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8.1
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Para ello, edito con comandos la simulacin de un solo periodo del movimiento,
moviendo los grados de libertad uno a uno de la forma ms parecida a lo que lo haran
en la realidad, en la vantana Kinematic Simulation. A la vez, en la ventana Edit
Simulation, vamos insertando sucesivamente fotogramas por cada movimiento de un
grado de libertad que realizamos. Ambas ventanas se muestran simultneamente en
la pantalla de CATIA como se muestra a
continuacin.
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Movemos paulatinamente los comandos de forma que al llegar a las chapas nos
adaptemos al mximo a ellas, procurando, en la medida de lo posible, la tangencia de
los eslabones a la chapa correspondiente, de manera que el comportamiento se
asemeje al mximo al de una cuerda tal y como se muestra en la figura siguiente:
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modelo de pndulo
Chapa cicloidal
3
3(t)= ( 32) sen (180t - 90)+ ( 32)
Como CATIA, cuando creamos un mecanismo, fija la refencia entre piezas como
la posicin que tienen en el momento de crear la unin (join), lo que hacemos es,
antes de crear las uniones, en Assembly Design, situar las piezas tangentes a una de
las chapas cicloidales, como se muestra en la
figura de la izquierda, y entonces es cuando
creamos las uniones entre los diferentes
eslabones, siendo pues las funciones que
simulan el movimiento de stos como las que
aparecen en la figura superior o como las que
se muestran a continuacin:
parael primereslabon:
1 (t) = 1 sen (180t 90)+ 1
parael restode eslabones:
j (t) = ( j - i ) sen (180t 90)+ ( j - i )
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Para tenerlas totalmente definidas bastar con acotar los angulos que en la
posicin inicial, forman con la
vertical los distintos eslabones :
1 (t) = (180 - 167.241 ) sen (180t 90) + 1 = 12.759 sen (180t 90) + 1
2 (t) = (167.241 - 164.46 ) sen (180t 90) + 1 = 2.781 sen (180t 90) + 1
3 (t) = (164.46 - 160.409) sen (180t 90) + 1 = 4.051 sen (180t 90) + 1
4 (t) = (160.409 - 158.457 ) sen (180t 90) + 1 = 1.952 sen (180t 90) + 1
5 (t) = (158.457 - 155.726) sen (180t 90) + 1 = 2.731 sen (180t 90) + 1
6 (t) = (155.726 - 155.632 ) sen (180t 90) + 1 = 0.094 sen (180t 90) + 1
7 (t) = (155.632 - 152.049 ) sen (180t 90) + 1 = 3.583 sen (180t 90) + 1
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En este otro extracto del rbol , se muestran uniones rgidas o Rigid Joints,
con las que conseguimos por ejemplo que los engranajes y la polea se muevan
solidarios a los ejes.
360
hora
12
para el giro del Eje 5 : =
hora
Angulo de Palas
para el giro del eje LM : =
seno(180t + 90 ) 25.09
2
para el giro del Eje 1 : =
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6.3.6 Eje LM con paletas, vimos que el Angulo de Palas era igual a la amplitud del
movimiento peridico de la varilla S.
Realmente se ha usado una frmula ms, que dice que el ngulo de la varilla S
es igual a 0, esto es as porque en vez de usar una unin rgida con el Eje LM, hemos
definido un unin de revolucin, a la que le decimos que no hay giro.
Se ha generado un video llamado Tiempo Real, en el que se muestra una
simulacin del reloj en tiempo real, es decir, el periodo del movimiento del pndulo es
de 2 segundos..
Para conseguir simulaciones en tiempo real lo que hacemos es capturar tantos
Steps como segundos tenga la animacin, porque CATIA inserta un Step cada
segundo y despus a la hora de compilar el video, disminuimos lo que CATIA llama
Time Step:
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