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G c (w ) = K
(1 + T d w )
G c ( j w ) = K P (1 + j w T d )
Su respuesta en frecuencia viene dada por el Diagrama de Bode
margen
(1)
Lo anterior permitir obtener el MF deseado (en una nueva wg).
Despejando de (1), localizamos:
wg
1
=
Td tanm
Construir el diagrama de Bode del sistema compensado. Verificar si MF
corresponde al deseado.
6) Obtener la FT del controlador Gc (w).
Ejemplo 1
Se tiene la FT de lazo abierto de un sistema de control esta dada por
Gp (s) =
10
s(1+0.1s)(1+ 0.2s)
Ejemplo 1 (cont.)
3)
4)
5)
6)
(1+ Ti w)
Gc (w) = KP
Ti w
Gc (w) = KP
(1 + jwTi )
jwTi
| G P ( j wg ) | dB = 20 log K P
operando se obtiene
K p = 10
|G P ( j wg )| dB / 20
donde
0 K
< 1
dB,
Ejemplo 2
Se tiene la FT de lazo abierto de un sistema de control esta dada por
Gp (s) =
100
s(1+0.1s)(1+ 0.2s)
Ejemplo 2 (cont.)
3)
4)
5)
6)
Sin controlador
Kp=1.0; Td=0.176
Kp=2.0; Td=0.5
1
T
d
90
45
0
1
T
i
0
-45
-90