Anlisis de Mecanismos

UNIDAD I. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO Y

GENERALIDADES SOBRE MECANISMOS

Contenido
1.

Definiciones bsicas

2.

Grados de libertad de un mecanismo.

3.

Pares cinemticos: inferiores y superiores

4.

Derivada de funciones vectoriales de variable escalar

5.

Posicin, velocidad y aceleracin de los puntos de un

cuerpo rgido en movimiento plano

6.

Descripcin del movimiento plano de cuerpos rgidos por

medio de matrices y de nmeros complejos

7.

Teoremas relativos al movimiento de cuerpos rgidos

1.1 Maquinas y Mecanismos

Mquina

Mecanismos

Conjunto de mecanismos
diseados para producir y
transmitir fuerzas significativas.

Conjunto de elementos con el

objetivo de transmitir un
movimiento.

Compuesta por:

Estructura

Elemento motriz

Mecanismos

Circuitos

Componentes de Actuadores y
Regulacin

Control

Fig. 1.1 Motor v8

Fig 1.2 Mecanismo del motor

Fig 1.3 Diagrama cinemtico

del mecanismo del motor

1.2 Movimiento plano

Figura 1.4

Traslacin
Traslacin

Rectilnea.
Traslacin

Curvilnea.

Figura 1.5

Rotacin
Giro

Oscilacin

Figura 1.6

Traslacin y
Rotacin

1.3 Eslabonamiento

Eslabn
Es un cuerpo rgido que posee al menos 2 nodos ( puntos de
unin con otros cuerpos ).

Figura 1.7 Eslabones de diferente orden

Junta ( Par Cinemtico )

Es la unin entre 2 o ms eslabones en sus nodos y permite
el movimiento entre ellos.

Eslabonamiento ( Cadena Cinemtica )

Un conjunto de eslabones conectados por juntas.

2. Grados de Libertad (Movilidad)

Es el mnimo nmero de parmetros independientes requeridos para definir
la posicin de todos los elementos de un sistema en cualquier instante de
tiempo.

Figura 2.1

Figura 2.2

2.1 Diagramas cinemticos

Figura 2.3 Notacin esquemtica para diagramas cinemticos

2.2 Frmula de Grbler-Kutzbach

Para mecanismos con eslabn fijo:
=

M = grado de libertad o movilidad

n = nmero de eslabones
1 = nmero de uniones de 1 GDL
2 = nmero de uniones de 2 GDL

3. Pares cinemticos
Pares Inferiores

Par giratorio o
revoluta (R)

1 GDL

Par prismtico (P)

Par helicoidal (H)

1 GDL

1 GDL

Par cilndrico (C)

Par esfrico (S)

Par plano (F)

2 GDL

3 GDL

3 GDL

Pares Superiores

Par de Leva
2 GDL

Ejemplo 1.
Obtener los grados de libertad.

Mecanismos para calcular GDL

Tarea 1.
Realizar el diagrama cinemtico y determinar
GDL

Paradojas de Grbler
Quinteto E con GDL = 0
Concuerda con la ecuacin
de Grbler.

Quinteto E con GDL = 1

No concuerda con la
ecuacin de Grbler.

Inversin Cinemtica
Proceso de fijar diferentes eslabones de una cadena cinemtica
para crear otros mecanismos.

Figura 3.1 Inversiones cinemticas del mecanismo biela y manivela.