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1. Modelado de sistemas
SISTEMA
Realiza
FUNCIN
Posee
ESTRUCTURA
Presenta
COMPORTAMIENTO
1/28
2/28
Realimentacin
Una muestra de la seal de salida es tomada y redirigida hacia la
entrada para fines de comparacin.
Planta
Equipo fsico que se relaciona con la magnitud que se controla.
representan como sistemas lineales invariables en el tiempo (LTI).
Se
Controlador
Elemento que se aade para llevar a cabo el control.
Estabilidad
Propiedad de un sistema que ante una entrada finita reacciona con una
salida finita.
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Servocontrol
Sistema en el cual la salida es la posicin o alguna de sus derivadas.
Sistema dinmico
Unidad funcional cuyos principales descriptores varan en el tiempo y por
lo tanto pueden ser descritos como funciones del tiempo.
Modelado
El modelado es una abstraccin: la dinmica ser abstrada del carcter fsico.
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Objetivo de la abstraccin
Describir los procesos temporales por medio de funciones del tiempo
(seales).
Resumir las relaciones entre esos procesos como dependencias
funcionales entre las funciones del tiempo.
No importa que representen las variables temporales, sino cules
variables del fenmeno reproducen el comportamiento dinmico del sistema en
cuestin.
Modelado:
Comportamiento Funcin
Simulacin:
Funcin Comportamiento
Identificacin:
Comportamiento Estructura
Tabla 1: Relaciones entre los componentes de un sistema
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7/28
v(t)
+
-
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y(t)
Lineales
- Ecuaciones diferenciales
- Transformadas
- Funciones de transferencia
- Variables de estado
- Grficos de curvas caractersticas
Descripcin
No lineal
Seal
Seal x
(nodos)
Relaciones funcionales
(Propiedades de transferencia)
1
W
G1
(flechas)
1
U
-G2
E = W1 - UG 2
U = EG1
Y = U1
u(t)
Sistema
dinmico
(LTI)
y(t)
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d n 1 y ( t )
dy ( t )
d n y(t )
+
a
+ K + a1
+ a0 y ( t ) =
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d q u( t )
d q 1u( t )
du( t )
bq
b
+
+ K + b1
+ b0 u( t )
q
q 1
q 1
dt
dt
dt
(1)
d n y ( 0 ) d n 1 y ( 0 )
,
,L, y ( 0 ) ; q < n para causalidad
dt n
dt n 1
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Funcin de Transferencia
Clculo de la funcin de transferencia: aplicamos la Transformada de Laplace a
la ecuacion (1) y poniendo todas las condiciones iniciales en cero se tiene:
an s nY ( s ) + an 1s n 1Y ( s ) + K + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = bq 1sq 1U ( s ) + K + b1sU ( s ) + b0U ( s )
( an s n + an 1 s n 1 + K + a1 s + a0 ) Y ( s ) = ( bq sq + bq 1 sq 1 + K + b1 s + b0 )U ( s )
& } = sF ( s ) f ( t ) ;
L df(t) = L {f(t)
t =0
dt
F ( s) =
L {f(t)}
d k f(t)
d k 1 f ( t )
k
k 1
k 2 &
L
f (t ) K
= s F ( s) s f ( t ) t =0 s
t =0
dt
dt
t =0
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bq sq + bq 1 sq 1 + K+ b1 s + b0
Y ( s)
=
= G( s)
U ( s ) an s n + an 1 s n 1 + K + a1 s + a0
Funcin
de
transferencia
en
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G ( s) =
Cq ( s s1 )(s s2 )L( s sq )
( s 1 )( s 2 )(s n )
Funcin
de
transferencia
en
forma
G ( s ) = Cq
(s s )
i
i =1
n
(s )
i
i =1
K p = lim G ( s ) =
s 0
b0
a0
de
cociente
x2
x1
Resorte
F = K ( x1 x2 )
Friccin viscosa
F = B ( x&1 x&2 )
Masa
Ma = M &x&1
x1
F
F=Kx
F=B
x2
dx
dx
=Bv,v=
dt
dt
x1
F = B(v 1-v2) = B (
dx1
dt
dx2
)
dt
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Ley de Newton
F = ma
Efecto de la gravedad:
K
K
M
Mg+f(t)
x
f(t)
y
K = F = Mg
x1
F
K
F = (x1-x2)K
19/28
x2
x1
M
B
B
dx2
dt
Punto P (x1):
F = Ma
d2x1
dt2
K(x1-x2)
F = F - M
Punto Q (x2):
d2x1
- K(x1-x2) = 0
dt2
d2x
F - K(x1-x2) = M 21
dt
F = 0
K ( x1 x 2 ) = B(
dx 2
)
dt
Figura 1.10: Diagrama del sistema mecnico total y de cuerpo libre de la masa
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Momento rotacional
Resorte torsional
2
1
M = B( 1- 2)
M1
MM
a)
b)
M2
, ,
J
22/28
c)
d
d 2
+ MM
2 B
dt
dt
d 2
J 2
dt
M M B d
23/28
La
MM
+
Ui
Ua
K1 ie ( t )
ie ( t ) = cte
MM
e = cte
i
24/28
Ui
Ui
C ia e
(n)
C e
d
dt
dia
+ Ui = 0
dt
di
d
La a + R ia + C e
= Ua
dt
dt
di
La a + R ia = U a U i
dt
U a + R ia + La
25/28
Ia(s)
C e
M(s)
dia
+ R ia = U a U i
dt
s L Ia ( s ) + R Ia ( s ) = U a ( s) U i ( s)
La
Ia ( s ) ( s La + Ra ) =
Ia =
(U a U i )
1
Ua Ui
= (U a U i )
( s La + Ra )
( s La + Ra )
26/28
Ua
1
(s La + Ra )
Ia
Ui
Ui
Ui
Ui(s)
d
dt
C e s ( s )
C e
s C e
(s)
27/28
M f = s
Ua
Ia
1
(s La + Ra )
+
-
C e
1
(s2 J m )
MM
s C e
Ui
(s)
d 2
d
J 2 = MM
dt
dt
2
J s ( s ) = M M ( s ) s
( s) = (M M ( s ) M f ( s) )
1
s2 J
28/28