Sean las siguientes ecuaciones diferenciales del sistema:

d2 y(t)
= Mg
dt2

e(t) = Ri(t) + L

i2 (t)
y(t)
di(t)
dt

(1)
(2)

en donde:
?
?
?
?
?
?
?

e(t) = voltaje de entrada

i(t) = corriente
y(t) = posicin del baln
L = voltaje de entrada
R = resistencia
M = masa del baln
g = aceleracin de la gravedad

Ahora denimos las variables de estado:

x1 (t) = y(t)
d
x2 (t) = dt
y(t)
x3 (t) = i(t)
Entonces las ecuaciones lineales se pueden ver como:
f1 [x(t); e(t)] =
f2 [x(t); e(t)] =

f2 [x(t); e(t)]

d
x1 (t) = x2 (t)
dt

d
x2 (t) = g
dt
d
x3 (t) =
dt

1 x23 (t)
M x1 (t)
R
1
x3 (t) + e(t)
L
L

(3)
(4)

(5)

El sistema se va a linealizar en el punto de equilibrio (x1 ; x2 ; x3 ) (es decir

f1 [x(t); e(t)] = 0 ,f2 [x(t); e(t)] = 0 ; f1 [x(t); e(t)] = 0) por lo tanto y0 (t) =
x1 = cte , entonces:
x2 (t) =

d
d
y0 (t) = x1 (t) = 0
dt
dt

d
d d
x2 (t) =
y0 (t) = 0
dt
dt dt
1

(6)

Para conocer x3 (t) (variable de estado x3 (t) en el punto de equilibrio) sustituimos la ecuacion 6 en la ecuacin 1 y despejamos el valor del punto de equilibrio
de i(t), entonces:
1 i20 (t)
M y0 (t)

0=g

=)

i0 (t) =

p
p
M gy0 (t) = M gx1

Recordemos que x3 (t) = i(t) entonces x3 (t) = i0 (t):

x3 (t)

p
M gx1

(7)

Por lo tanto las variables de estado en el punto de equilibrio quedan denidas

asi:
x1 (t)

= y0 (t) = cte
d
x1 (t) = 0
x2 (t) =
dt
p
x3 (t) =
M gx1

(8)
(9)
(10)

Con la nalidad de obtener una aproximacin lineal para este sistema no

lineal, es posible utilizan las series de Taylor (libro ogata 5a edicin pgina 43
ecuacin 2-43) alrededor del punto de equilibrio y descartando los trminos de
orden superor ya que estos tienden a ser muy pequeos se obtiene la ecuacion:

x_ i (t)

= fi (x0 ; r0 ) +

n
X
@fi (x; r)
j=1

en donde i =

(xj

@xj

x0j ) +

p
X
@fi (x; r)

x0 ;r0

(rj

@rj

j=1

x0 ;r0

1; 2; :::; nj

(11)

Analizando las ecuaciones del libro Kuo 7a edicin, pagina 185 ecuaciones
4-127, 4-128, 4-129, 4-130, 4-131 la ecuacin 11 se puede escribir asi:

x_ i (t) =

n
X
@fi (x; r)
j=1

r0j )

x_ j +

@xj

p
X
@fi (x; r)
j=1

x0 ;r0

rj

@rj

x0 ;r0

(12)

Y la ecuacin 12 se puede escribir en la forma matricial siguiente:

x_ = AX + Br

(13)

Por lo tanto aplicando la ecuacin 12, obtenemos:

dx1 (t)
dt
dx2 (t)
dt
dx3 (t)
dt

=
=
=

@f1 (t)
x1 (t) +
@x1 (t)
@f2 (t)
x1 (t) +
@x1 (t)
@f3 (t)
x1 (t) +
@x1 (t)

@f1 (t)
x2 (t) +
@x2 (t)
@f2 (t)
x2 (t) +
@x2 (t)
@f3 (t)
x2 (t) +
@x2 (t)

@f1 (t)
x3 (t) +
@x3 (t)
@f2 (t)
x3 (t) +
@x3 (t)
@f3 (t)
x3 (t) +
@x3 (t)

@f1 (t)
e(t)
@e(t)
@f2 (t)
e(t)
@e(t)
@f3 (t)
e(t)
@e(t)

Entonces:
dx1 (t)
dt
dx2 (t)
dt
dx3 (t)
dt

= x2 (t)
=
=

(14)

x23 (t)
x3 (t)
x1 (t) 2
x3 (t)
M x21 (t)
M x1 (t)
R
1
x3 (t) + e(t)
L
L

(15)
(16)

Al sustituir las ecuaciones 8, 9 y 10 en las ecuaciones 14, 15, 16 las ecuaciones

linealizadas en forma matricial son:
2
3
0 1
x1 (t)
d 4
6
x2 (t) 5 = 4 xg1 0
dt
x3 (t)
0 0
2
0 1
6 g
A = 4 x1 0
0 0
2
3
0
B = 4 0 5
2

32
3 2
3
0
x1 (t)
q0
7
2 Mgx1 5 4 x2 (t) 5 + 4 0 5 e(t) (17)
1
R
x3 (t)
L
L
3
q0
7
2 Mgx1 5
R
L

1
L

Asi pues podemos obtener la matriz exponencial la cual resulta ser:

eAt

= L

(sI

A)

(18)

6
y como sabemos que A = 4

3
q0
7
2 Mgx1 5 sustituimos en la ecuacin

1
0

g
x1

R
0 0
L
anterior y evaluamos usando el programa Scientic WordPlace, entonces:
20
31 1 3
2
3 2 0 1
0
s
0
0
q
6B
7C 7
g
4
5 6
2 Mgx1 5A 7
eAt = L 1 6
(19)
4 x1 0
4@ 0 s 0
5
R
0 0 s
0 0
L

eAt

6
6
6
6
6
=6
6
6
6
4

cosh t

g
x1

g
x1

q
sinh t xg
1
q

g
x1

q
sinh t xg
1
q

g
x1

cosh t

g
x1

2Lx1

1 g
1
M x1 L

1
Rg Ls3 x1 s2 x1 R+Lsg

2Lx1

1 g
1
M x1 L

s
Rg Ls3 x1 s2 x1 R+Lsg

3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5

1
L Rt

Simplicamos:
2

eAt

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
=6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4

1
2

q
t xg

q
t xg

1
2

+e

g
x1

q
t xg

q
t xg

q
t xg

1
2

q
t xg

x1
g

1
2

+e

q
t xg

q
t xg

8
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
:
8
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
:

(L2 g
R
2
L
2

g
x1

q
it

g
x1

+Le

1
L Rt

q
it

+e
q

g
x1

g
x1

g
2L q
M x1
(L2 g R2 x1 ) xg
1 q
q
t xg
t xg
Lg
1
1
e
e
2
q
q
q
g
it
it
g
Rx1
x1
e
+
e
2
x1

+Rx1 e

e
(20)

Para hacer la solucin de la ecuacin de estado no homognea ya sabemos

que es:
4

g
2Lx1 q
M x1
R2 x1 ) xg
1 q
q
t xg
t xg

1
L Rt

1
L Rt

g
x1

g
x1

9
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
;
9
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
;

3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5

At

x(t) = e

x(0) +

Zt

eA(t

Bu( )d

(21)

Analizando la ecuacin 20 identicamos el primer trmino como respuesta

transitoria= eAt x(0) de la ecuacin 21 y es por tanto
2

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
=6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4

0
@

0
@

1
2
q
t xg

+e

1
2

q
t xg

g
x1

q
t xg

q
t xg

1
A

1
A

0
@

0
@

1
2

x1
g

q
t xg

q
t xg

1
2
q
t xg

+e

q
t xg

8
>
>
>
>
>
<

1
A

>
>
>
>
>
:
8
>
>
>
>
>
<

1
A

>
>
>
>
>
:

Rt
Para evaluar la respuesta forzada= eA(t

g
2Lx1 q
M x1
(L2 g R2 x1 ) xg
1
q
q
t xg
t xg
R
1
1
e
e
2
q
q
q
g
it
it
g
L
x1
e
+
e
2
x1

+Le

1
L Rt

g
x1

g
2L q
M x1
(L2 g R2 x1 ) xg
1
q
q
t xg
t xg
Lg
1
1
e
e
2
q
q
q
g
it
it
g
Rx1
x1
e
+
e
2
x1

+Rx1 e
e

1
L Rt

1
L Rt

g
x1

Bu( )d que es el segundo tr-

mino de la ecuacin 21 sustituimos los valores de la ecuacin 20 y la B entonces:

g
x1

g
x1

9
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
;
9
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
;

7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
72
3
7
7 x1 (0)
74
7 x2 (0) 5
7
7 x3 (0)
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
t
Z 6
6
6
6
6
0 6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
2

0
@

0
@

(t

(t

+e

1
2
(t

1
2q
) xg
)

(t

g
x1
q
)

g
x1

g
x1

g
x1

1
A

1
A

0
@

0
@

1
2
(t

(t

(t

+e

x1
g
q
)

g
x1

1
2q
) xg

g
x1

(t

3
0
4 0 5 u( )d

g
x1

1
A

1
A

8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:

L
2

g
2Lx1 q
M x1
(L2 g R2 x1 ) xg
1
0
1
q
(t
) xg
1
e
R @
A
q
2
(t
) xg

0e

i(t

9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
1 >

x1
@ e
A >
q
>
g
>
i(t
)
>
x1
>
+e
>
>
q
>
1
>
g
R(t
)
;
+Le L
x1

g
x1

g
2L q
M x1
(L2 g R2 x1 ) xg
1
1
0
q
(t
) xg
1
e
Lg @
A
q
2
(t
) xg

0e

i(t

9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
1 >

x1
@ e
A >
q
>
g
>
i(t
)
>
x1
>
+e
>
>
q
>
1
>
g
R(t
)
;
+Rx1 e L
x1

Rx1
2

g
x1

1
L Rt

3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5

(22)

1
L

Ahora supongamos que aplicamos un escaln

1 para t > 0
u(t) =
0
En ese caso la ecuacin 22 queda as:

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
Rt 6
6
6
0 6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4

0
@

0
@

(t

(t

+e

1
2
(t

1
2q
) xg
)

(t

g
x1
q
)

g
x1

g
x1

g
x1

1
A

1
A

0
@

0
@

1
2
(t

(t

(t

+e

g
x1

1
2q
) xg

g
x1

(t

Entonces la respuesta forzada es queda:

x1
g
q

g
x1

1
A

1
A

8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:

(L2 g
R
2

L
2

0
@

g
2Lx1 q
M x1
R2 x1 ) xg
1
1
q
(t
) xg

(t

0e

i(t

g
x1

9
>
>
>
>
A
>
>
>
>
>
=
1
g

x1
@ e
A >
q
>
g
>
i(t
)
>
x1
>
+e
>
>
q
>
1
>
g
R(t
)
;
+Le L
x1

g
x1

g
2L q
M x1
(L2 g R2 x1 ) xg
1
0
1
q
(t
) xg
1
e
Lg @
A
q
2
(t
) xg

0e

i(t

9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
1 >

x1
@ e
A >
q
>
g
>
i(t
)
>
x1
>
+e
>
>
q
>
1
>
g
R(t
)
;
+Rx1 e L
x1

Rx1
2

g
x1

1
L R(t

7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
72
3
7
7 0
74
7 0 5d
7
7 L1
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
Respuesta forzada = 6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4

2x1 q
(L2 g R2 x1 ) xg

8
>
>
>
>
>
>
>
<

R
2

L
2

>
>
>
>
>
>
>
:

g
x1

g
x1

ie

q
2

+ LR

Lg
2

Rx1
2

>
>
>
>
>
>
>
:

g
x1

g
x1

q ie

g
x1

it

g
x1

g
x1

g
x1 (1

2L q
(L2 g R2 x1 ) xg

8
>
>
>
>
>
>
>
<

g
M x1

g
x1

it

qe

e ie
q

g
x1

it

g
M x1

g
x1

g
x1
g
x1

q ie

it

g
x1

g
x1 (1

+Lx1

qe

R
Lt

L
R (1

R
Lt

R
Lt

9
>
>
>
>
>
>
=
! >

g
x1

>
>
>
>
>
>
>
;

9
>
>
>
>
>
>
=
! >
>
>
>
>
>
>
>
;

3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5

La solucin completa para este sistema y basandonos en la ecuacin 21 es:

2

6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
2
3 6
6
x1 (t)
6
4 x2 (t) 5 = 6
6
6
x3 (t)
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4

8
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
:

8
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
:

2x1 q
R2 x1 ) xg

(L2 g
R
2
L
2

g
x1

g
x1

ie

q
2

+ LR

q ie

Rx1
2

g
x1

it

g
x1

g
x1

g
x1 (1

g
x1

g
x1

2L q
(L2 g R2 x1 ) xg

Lg
2

g
M x1

g
x1

it

qe

e ie
q

+Lx1

qe

it

e L t)
q

g
x1

g
M x1

g
x1

g
x1
g
x1

q ie

it

g
x1

g
x1 (1

L
R (1

9
>
>
>
>
>
>
=
! >

R
Lt

R
Lt

g
x1

>
>
>
>
>
>
>
;

9
>
>
>
>
>
>
=
! >
>
>
>
>
>
>
>
;

3
7
7
7
7
7
7
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7
7
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7
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7
5

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6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
+6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4

0
@

0
@

1
2
q
t xg

+e

q
t xg

g
x1
q
t xg

1
2

q
t xg

1
A

1
A

0
@

0
@

1
2

x1
g

q
t xg

q
t xg

1
2
q
t xg

+e

q
t xg

1
A

1
A

8
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>
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>
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:
8
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<
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>
>
>
>
>
>
>
>
:

(L2 g
R
2

L
2

2Lx1 q
g
R2 x )
0 1 qxg1
t x

g
x1

q
t xg

0e

q
it

1
L Rt

9
>
>
>
>
A
>
>
>
>
>
=
1
g
1
x1

@ e q
it
+e q

+Le

g
M x1

g
x1

g
x1

2L q
(L2 g R2 x1 ) xg
0
q 1
t xg
e q1
Lg @
2
t xg

Rx1
2

g
x1

0e

q
it

@ e q
it
+e q

+Rx1 e
e

1
L Rt

1
L Rt

A >
>
>
>
>
>
>
>
>
;

g
M x1

9
>
>
>
>
A
>
>
>
>
>
=
1
g
1

x1

g
x1

g
x1

A >
>
>
>
>
>
>
>
>
;

7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
72
3
7
7 x1 (0)
74
7 x2 (0) 5
7
7 x3 (0)
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5