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Diseo de un sistema de control para las variables del proceso de coccin

CAPTULO V
DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL
PARA LAS VARIABLES DEL PROCESO DE
COCCIN

5.1

INFLUENCIA

DE

UN

SISTEMA

DE

CONTROL

EN

LA

OPTIMIZACIN DEL HORNO.


Un sistema de control es muy importante para la optimizacin de un horno, a fin de
proporcionar un producto econmico, til para la sociedad. Los objetivos del sistema de
control son complementarios, ya que para poderlo controlar ms efectivamente, el
sistema debe ser entendido y modelado.
El control de un proceso industrial (fabricacin, produccin y otros) por medios
automticos en vez de humanos se conoce frecuentemente como automatizacin. La
aplicacin de un sistema de control en nuestra sociedad industrial, se usa para aumentar
la produccin del horno por trabajador, a fin de compensar los salarios crecientes y los
costos inflacionarios.
El sistema de control se emplear para conseguir:

1. Un mejor rendimiento del horno.


2. Obtener productos de mejor calidad.
3. Disminuir los costos de produccin.
4. Aumentar la produccin.

5.2

DETERMINACIN DE LOS SENSORES Y ACTUADORES

5.2.1 Sensores de temperatura.


Primero se describir como opera cada tipo de transductor de temperatura, se analizaran
las especificaciones tcnicas de los mismos (de manera comercial) para determinar
cuales son los factores ms importantes a considerar para la eleccin de los mismos.
Conceptos Bsicos Transductores de Temperatura.- Los transductores elctricos de
temperatura utilizan diversos fenmenos que son influidos por la temperatura y entre los
cuales figuran:

Variacin de resistencia en un conductor (sondas de resistencia).

Variacin de resistencia de un semiconductor (termistores).

f.e.m. creada en la unin de dos metales distintos (termopares).

Intensidad de la radiacin total emitida por el cuerpo (pirmetros de radiacin).

Otros fenmenos utilizados en laboratorio (velocidad del sonido en un gas,


frecuencia de resonancia de un cristal, etc.).

Los metales puros tienen un coeficiente de resistencia de temperatura positivo bastante


constante. El coeficiente de resistencia de temperatura, generalmente llamado
coeficiente de temperatura es la razn de cambio de resistencia al cambio de
temperatura. Un coeficiente positivo significa que la resistencia aumenta a medida que
aumenta la temperatura. Si el coeficiente es constante, significa que el factor de
proporcionalidad entre la resistencia y la temperatura es constante y que la resistencia y
la temperatura se graficarn en una lnea recta.
Cuando se usa un alambre de metal puro para la medicin de temperatura, se le refiere
como detector resistivo de temperatura, o RTD (por las siglas en ingles de resistive
temperature detector).

Cuando se usan xidos metlicos para la medicin de temperatura, el material de oxido


metlicos conformado en forma que se asemejan a pequeos bulbos o pequeos
capacitores, el dispositivo formado as se llama Termistor. Los mismos que tienen
coeficientes de temperatura negativos grandes que no son constantes. En otras palabras,
el cambio de resistencia por unidad de cambio de temperatura es mucho mayor que para
el metal puro, pero el cambio es en la otra direccin: la resistencia disminuye a medida
que se aumenta la temperatura. El hecho de que el coeficiente no sea constante significa
que el cambio en la resistencia por unidad de cambio de temperatura es diferente.
La linealidad extrema de los termistores los hace poco apropiados para la medicin de
temperatura a travs de rangos amplios. Sin embargo, para la medicin de temperaturas
dentro de bandas angostas, estn muy bien dotados, pues dan una gran respuesta a un
cambio de temperatura pequeo. Como regla general, los termistores son preferibles
cuando la banda de temperaturas esperada es angosta, mientras que los RTD son
preferibles cuando la banda de temperatura esperada es amplia.
Ningn transductor es el mejor en todas las situaciones de medida, por lo que se tiene
que saber cundo debe utilizarse cada uno de ellos. Como se puede ver, en la Tabla 5.1
se comprueba los cuatro tipos de transductores de temperatura ms utilizados, y refleja
los factores que deben tenerse en cuenta: las prestaciones, el alcance efectivo, el precio
y la comodidad.
De acuerdo a la tabla 5.1, el sensor que nos conviene utilizar es los termopares, ya que
ofrecen una gama de temperaturas mucho ms amplia y una construccin ms robusta
que otros tipos. Adems, no precisan alimentacin de ningn tipo y su reducido precio
los convierte en una opcin muy atractiva para grandes sistemas de control. Sin
embargo, para superar algunos de los inconvenientes inherentes a los termopares y
obtener resultados de calidad.

Ventajas

Desventajas

RTD
Ms estable.
Ms preciso.
Ms lineal
que Los
Termopares

Termistor
Alto
rendimiento
Rpido
Medida de
dos Hilos

Sensor de IC
El ms
lineal El de
ms alto
rendimiento
Econmico

Car
o.
Len
to.
Precisa fuente
de
Alimentacin.
Pequeo
cambio de

No lineal.
Rango de
Temperatur
as
Limitado.
Frgil.
Precisa fuente
de
Alimentacin.

Limitado a
< 250 C
Precisa fuente
de
alimentacin
Lento
Autocalentabl
e
Configuracion

Termopar
Autoalimentad
o Robusto
Econmico
Amplia
variedad de
formas fsicas
Amplia gama
de lineal
No
Baja
tensin
Precisa
referencia El
menos estable
El menos
sensible

Tabla 5.1 Tipos de transductores. Ventajas y Desventajas


Definicin de Termopares.- Se trata de sensores activos analgicos basados en el
efecto Seebeck. Este efecto consiste en la aparicin de una tensin elctrica entre dos
piezas de distintos metales unidas o soldadas por un extremo, cuando ste se calienta
(unin caliente) y se mantiene los otros dos a una misma temperatura inferior (unin
fra). Figura 5.1.

P
RL
Unin
caliente

Unin
fra

Amplificador

Figura 5.1 Configuracin de un Termopar


Para ciertos materiales existe una relacin aceptablemente lineal entre la diferencia de
temperaturas y la fuerza electromotriz generada, por tanto resulta ser buenos
transductores, sin embargo aparecen problemas al aadir el circuito adicional de
recogida de la seal en la unin fra, aparecen nuevas fuerzas electromotrices de
contacto que solamente se vern compensadas si las uniones fras se mantienen
exactamente a la misma temperatura. Por otro lado si los valores de sensibilidad en

estos sensores son bastante bajos por lo que se requiere amplificadores de gran
resolucin y bajo ruido.
El sensor a utilizarse en el proyecto es el termopar tipo K, cuyas caractersticas se
presentan en el anexo 5.
5.2.2 Actuadores.
5.2.2.1 Introduccin
Los actuadores son los dispositivos que se encargan de efectuar las acciones fsicas
ordenadas por el sistema de control. La accin fsica puede ser un movimiento lineal o
un movimiento circular.
El proceso bajo control, la accin que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que
esta debe realizarse, son factores que influyen en la clase de actuador que se ha de
utilizar para determinada funcin dentro de un sistema automtico. Generalmente los
tipos de actuadores que se encuentra en la industria son de 3 clases: Neumticos,
hidrulicos y elctricos.
Los actuadores neumticos son los ms comunes, empleando aire a presin

para

producir el movimiento mecnico.


Los actuadores hidrulicos, se usan normalmente en procesos donde se requiere ms
fuerza para mover determinado dispositivo. En comparacin con los actuadores
neumticos, los hidrulicos del mismo tamao son mucho ms poderosos. El
movimiento lo produce la fuerza de un lquido a presin.
Los actuadores elctricos, pueden usarse cuando se requiere mucha o poca fuerza. Una
de las ventajas de los actuadores elctricos es su facilidad de instalacin, ya que todas
las industrias poseen energa elctrica y es relativamente sencillo hacer las instalaciones.

5.2.2.2 Eleccin de los actuadores.


En horno KERABEDARF objeto de este estudio, para controlar la temperatura habr
que actuar en el flujo de combustible de los quemadores, es decir la actuacin ser sobre
un lquido ya que el combustible es el diesel.
La vlvula de control es l elemento ms importante elemento dentro de cualquier
sistema de control de fluido porque esta regula el flujo del liquido. Para la correcta
seleccin de la vlvula de control es necesario un conocimiento general del proceso y
los componentes del sistema.
Los siguientes factores deben tomarse en cuenta para una apropiada seleccin y
dimensionamiento de una vlvula de control:
1. Coeficiente de flujo (Cv).
2. Caractersticas de flujo de la vlvula.
3. Material de la vlvula.
1. Coeficiente de flujo (Cv).
Usado para determinar el tamao de la vlvula, este coeficiente depende de s el flujo a
controlar es un liquido o un gas. De esta manera para lquidos la formula mas usada es:

Cv

Q
P

donde:

Cv = Coeficiente de flujo.
P = Diferencia de Presin en psi.
Q = Flujo de fluido liquido
(galones/minuto)

Un valor importante es la presin de goteo (pressure drop), esta debe existir para que
exista el flujo del liquido a travs de la vlvula. La presin de goteo a travs de una
vlvula es la diferencia entre la presin de ingreso y la de salida cuando se cumple con
las condiciones de flujo. Si se conoce la presin de goteo la seleccin de una vlvula es
simple, cuando esta presin no es conocida se puede asumir un valor.
En lquidos se recomienda usar un valor de 5psi, para una diferencia de presin menor a
20 psi. Con una diferencia de presin superior a 20psig use una presin de goteo igual al
25% de la presin total de goteo (mximo que puede dar la bomba), pero no exceda el
mximo rango de la vlvula.
Presin Inicial
15psi
50psi
100 psi
sobre 100psi

Presin de Goteo
5psi
7.5psi
10psi
10% de la presin

Tabla 5.2 Valores de la Presin de Goteo


2. Caracterstica de flujo de la vlvula.
La forma del tapn de supresin de la vlvula es el que determina la caracterstica de
flujo de esta. La curva caracterstica de flujo es determinado por el posicionamiento del
tronco de la vlvula (elemento que deja o no pasar el fluido), a presin constante desde
la posicin de cerrado de la vlvula se incrementa la apertura en pequeas proporciones
hasta la abertura total. Tres comunes caractersticas son apertura rpida (quick opening),
lineal (linear) e igual porcentaje (equal percentage), ver figura 5.1.

Figura 5.1 Curva caracterstica del flujo de vlvula


a)

Caracterstica de apertura rpida: Una vlvula con un tapn de supresin para


apertura rpida, genera una curva que tiene una pendiente abrupta para el primer 25%
de esta curva y una pendiente gradual despus. Por eso este tipo de vlvula suministra
una amplia porcin de la capacidad de flujo con una apertura pequea de la vlvula.
Este tipo de vlvula se la utiliza por ejemplo para tener una explosin de vapor ya que
para esto es necesario un flujo amplio y rpido.

b)

Caracterstica Lineal: Una vlvula con un tapn de supresin lineal, genera una
curva caracterstica con una pendiente constante. Entonces un cambio porcentual en la
apertura de la vlvula producir un igual porcentaje de aumento en el flujo dentro de
cualquier punto de la curva. Una aplicacin tpica para este tipo de vlvula es para un
convertidor de vapor porque el calor de salida del convertidor es aproximadamente
lineal con respecto al flujo de vapor dentro de este.

c)

Caracterstica de igual porcentaje: Una vlvula con un tapn de supresin de igual


porcentaje, genera una curva tal que para un cambio de paso fijo en la apertura de la
vlvula producir un cambio de paso de igual porcentaje en el flujo sobre el paso
previo. Este tipo de vlvula provee un cambio de flujo pequeo para la primera mitad de
la apertura de la vlvula y un amplio cambio de flujo en la ultima mitad de apertura de
la vlvula. Esta vlvula es usada con bobinas calentadoras de agua porque la salida de
la bobina se incrementa rpidamente como empiece a fluir el agua dentro de esta.

Entonces la vlvula de igual porcentaje provee un pequeo flujo de agua al abrirse la


vlvula, de esta manera se contrarresta la caracterstica de la bobina, obtenindose un
sistema cuya salida es casi lineal.
3. Material de la vlvula.
Los requerimientos y especificaciones del trabajo determinan la seleccin del material
de la vlvula. Pueden ser usadas siguiendo la siguiente gua:

Arreglo de Bronce con un disco de caucho sinttico u otro material equivalente


pueden normalmente ser usados para agua caliente o fra, y aplicaciones con vapor
de baja presin.

Arreglos de acero inoxidable con superficies de cierre de igual material es usado


normalmente para altas presiones sobre los 50psi.

A continuacin se proceder a elegir la vlvula para el proyecto.

1.- Coeficiente de flujo Cv.


Q = 0.8 gpm
P = 20 psi
Aplicando la frmula Cv = 0.17

2.- Caracterstica del flujo de la vlvula.- La vlvula a utilizarse en el proyecto tendr


una caracterstica lineal.
3.- Material de la vlvula.- Se utilizar como material el arreglo de acero.
La vlvula que se determino para el proyecto es la que se muestra en el anexo 6.

5.3

MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA

La Figura 5.2 muestra la configuracin del control de temperatura del sistema fsico del
horno. El recipiente provee de combustible a los quemadores en forma de

anillo

cerrado. El detector de temperatura mide la temperatura del horno Ts y la enva para ser
comprobada con la temperatura de referencia Tr. El error de temperatura Se enva al
controlador. La salida del controlador da una seal elctrica, la misma que controla el
flujo de combustible a travs de la vlvula.

COMBUSTIBLE

VALVULA

Voltios

CONTROLADOR
Flujo de
Combustible

Temperatura
error Te C

Quemador

Cmara de
Combustin

Temperatura de
referencia Tr C

PARED DE LADRILLO REFRACTARIO

ZONA DE
COCCIN

Detector de
Temperatura Ts
C

Figura. 5.2 Configuracin del sistema de control de temperatura


La cmara de combustin y la pared del horno trabajan en conjunto, las cuales entregan
calor a las piezas cermicas para que se realice la combustin, por lo tanto se trabaja
con este bloque para obtener la funcin de transferencia del horno. Del

sistema

mecnico formado por la cmara de combustin y la pared del horno se determinar un


sistema elctrico con su respectivo circuito y su funcin de transferencia.

La figura 5.3 muestra la determinacin del circuito elctrico, de la cmara de


combustin y de la pared del horno.

Ladrillo
Refractario

Cmara de
Combustin

Ri
Combustible

Ci
Quemador

Rp

Co

Rc

Figura. 5.3 Configuracin del circuito elctrico


I

Flujo de calor entregado por el quemador.

Ci

Capacidad calorfica de la cmara de combustin.

Co

Capacidad calorfica de la pared del horno.

Ri

Resistencia trmica de la pared.

Rp

Resistencia de prdidas.

Rc

Resistencia de consumo.

Para la determinacin del circuito elctrico de la cmara de combustin conjuntamente


con la pared del horno, se lo realiza mediante la analoga elctrica que se presenta a
continuacin.
Analoga Elctrica.- Se puede establecer una correspondencia entre la Ley de Ohm y la
propagacin trmica mediante la siguiente tabla 5.3 de equivalencias:

Analoga Elctrica Ley de Ohm


Intensidad (I)
Calor (W)
Tensin (V)
Temperatura (T)
Resistencia (R)
Resistencia Trmica (R)
V=I*R
T=W*R

Tabla 5.3 Analoga Elctrica


Siendo las unidades:
W
T
R

[ Kcal/seg ]

Kilo caloras / segundos

[ C ]

Grados centgrados

[ C / Kcal/seg
]

Grados centgrados / Kilo


caloras/segundos

Parmetros trmicos.- A continuacin se determinar los valores de cada uno de los


parmetros trmicos que forman un circuito elctrico.
Capacidad calorfica de la cmara de combustin (Ci).- Es la capacidad de calor de la
cmara de combustin, la cual depende de las propiedades de las paredes refractarias
que forman la misma.
Ci m.c
m

masa de las paredes del ladrillo refractario

calor especfico del ladrillo refractario igual a 0.239 Kcal/C.Kg

m .v
3

Densidad del ladrillo refractario igual a 2000 Kg/m

Volmen de las paredes de la cmara de combustin


3

Ci 3.8m 2000

Kg

0.239 Kcal 1816.4 Kcal

C
m3
C.Kg

Capacidad calorfica de la pared del horno (Co).- Como su nombre lo indica es la


capacidad calorfica que tiene la pared del horno para entregar calor a las piezas
cermicas.

Co v..c
3

Co 13.95m 2000

Kg 0.239
m3

Kcal

C.Kg

6668.1

Kcal
C

Resistencia Trmica de pared del horno.- La resistencia trmica de la pared del horno se
la define como, la resistencia que presenta la misma al paso del calor.

Ri

x
k.
A

Longitud de la pared del horno

Area de la pared del horno

Conductividad trmica del ladrillo refractario igual a 91 Kcal/m.h.C

Ri

6.813

0.93
m
Kcal

C
Kcal

10
2

m.h.
C
Ri 6.813
4
10

15m

h
C

3600 2.452

Kcal
seg

Resistencia de consumo.- Es la resistencia que se presenta a la perdida de calor que


sufre la capacidad calorfica de la pared del horno por las piezas en coccin.

Re sistencia

Temperatura
Flujo de
calor

La temperatura a la cual se trabaja en la zona de coccin es de 1200 C y el flujo de


calor se calcula a continuacin. Para el clculo se utiliza la ecuacin de transmisin de
calor entre dos cuerpos.

Q mb .cb .Tf Ti
Q

Transmisin de calor

mb

masa del bizcocho (piezas en coccin)

cb

calor especfico del bizcocho

Tf

Temperatura final del bizcocho

Ti

Temperatura inicial del bizcocho

Si a la transmisin de calor se divide por el tiempo se obtinene el flujo de calor H.


Q m .c
H
bTfb
t
t
H 833
Rc

Kg
h

0.2155

Ti
Kcal

Kcal
1200 C 800 C71804.6
Kg.h
h

1200 C
H
Kcal
71806.4

0.0167

C
Kcal
h

Rc 0.0167 3600 60.12 C


Kcal
seg
Resistencia debido a las prdidas.- Dicha resistencia se presenta debido a las prdidas
por conduccin, convencin y radicacin. Para el calculo de la resistencia debido a las
prdidas se hace mediante el rendimiento del horno el cual es del 75%. El flujo de calor
que se pierde es el 25% por lo tanto es 23934.8 Kcal/h.

Rp

1200 C
H
Kcal
23934.8

0.0501

C
Kcal
h

C
h
Rp 0.0501 3600 180.36
Kcal
seg
En la figura 5.4 se presenta el circuito elctrico del sistema, el cual es resuelto para
obtener la funcin de transferencia del horno.

V1(t)

V2(t)
Ri

i(t)

Ci

Co

Ro

Figura 5.4 Circuito Elctrico del Sistema


Para resolver el circuito se aplica la ley de Kirchhoff, obteniendo las dos ecuaciones
nodales:
C
i

dV 1 t

C
o

V 1(t ) V 2(t )i(t ) 0

( )
dt
dV 2 t

1
Ri
V 1(t ) V 2(t )0
1

V 2(t )

( )
dt
Ro
Ri

La ecuacin de estado para el sistema es:

d V 2(t)
Ri.CiC
o

dt

Ci Co

RiCi dV 2(t) 1

Ro

V 2(t) i(t)

Ro

dt
Para obtener la funcin de transferencia C(s), entre V2(s) y I(s) del horno, se aplica la
Transformada de Laplace, obteniendo la siguiente ecuacin:
C(s)

V 2(s)
RiCi 1

1
I (s)
RiCiCos2 Ci Co

Ro
Ro

Remplazando los valores de Ci, Co, Ri y Ro se tiene:

C(s)

29698469.13s 8521.54s 0.008316

En la figura 5.5 se presenta el diagrama de bloques del sistema de control de


temperatura del horno.

R(t)
V

AMPLIFICAD
OR K1

+V

VLV
UL
A

QUEMAD
OR
D(s)

Seg

HOR
N
O

RETAR
DO
P(s)

Y(t)

Hor
V

AMPLIFICAD
OR K2

m
V

SENSOR DE
TEMPERATU
RA T(s)

Figura 5.5 Diagrama de Bloques del Sistema de Control de Temperatura


Funciones de Transferencia.- Cada uno de los bloques tiene su propia funcin de
transferencia las cuales se detallan a continuacin.
Amplificador K1.- El amplificador K1 es la ganancia que puede soportar el sistema para
seguir siendo estable.
Vlvula V(s).- La funcin de la vlvula es controlar la cantidad de combustible que
ingresa al quemador a ser transformado en calor. El funcionamiento de la vlvula es
lineal, sus caractersticas se presentan en la tabla 5.4.
Voltios
5
4.75
5.25
4.5

Litros/hor
a
20
19
21
18

Tabla 5.4 Caractersticas de la vlvula


De los valores de la tabla 5.4 se obtine la funcin de transferencia de la vlvula.

V(s)=4
Quemador D(s).- La funcin del quemador es transformar el combustible en calor. Para
dicho calculo se utiliza la formula de la energa, la cual se ilustra a continuacin:
Energia Consumo
1

c
seg
3600
hora

Donde:

Densidad del diesel igual a 0.843 Kg/lt.

Poder calorfico del diesel igual a 10877 Kcal/kg

Energia Consumo
seg 2.547

Kcal
seg

Por lo tanto la funcin de transferencia del quemador es:

D(s)=2.547
Horno C(s).- La funcin de transferencia que se obtuvo del circuito elctrico es la
correspondiente a la funcin de transferencia.
C(s)

1
2

29698469.13s 8521.54s 0.008316

Retardo P(s).- Para modelar un retardo puro en un sistema trmico se utiliza la siguiente
frmula:
P(s) e

Td s

Donde Td es el tiempo de retardo que sufre la temperatura.

Para obtener una funcin de transferencia racional que facilite los clculos matemticos
se utilizara la aproximacin de Pad, la cual esta dada por dos trminos.

T s

Td s
1 2

Ts
1 2d

Los valores del tiempo de retardo Td del sistema trmico se presenta en la tabla 5.5:

90

Nmero
de
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Segundo
s
8
9
11
13
10
9
10
11
12
9

Tabla 5.5 Tiempos de Retardo


De los valores de la tabla 5.5 se encuentra la media aritmtica M mediante la siguiente
frmula:

M 2 Mn

M1, M2, Mn

Valores medidos

M=10.2
A continuacin se calcula la desviacin aritmtica M, es decir, la media aritmtica de
los valores absolutos de las desviaciones de los diferentes resultados de la medida
respecto de su media M.

M M 2 M Mn M

M=0
Td=M+M
Td=10.2

91

Entonces la funcin de transferencia para el retardo es la siguiente:

P(s)

2 10.2s
2 10.2s

Sensor de Temperatura T(s).- Para la funcin de transferencia del sensor de temperatura


se realizaron varias mediciones en el horno, los cuales se expresan en la tabla 5.6.
Grados
Centgrados
C 1100
1110
1120
1130
1140
1150
1160
1170
1180
1190
1200

Mili
voltios
mV
45.108
45.486
45.863
46.238
46.612
46.985
47.356
47.725
48.095
48.462
48.828

C/mV
24.3859
24.4031
24.4206
24.4388
24.4572
24.4758
24.4953
24.5154
24.5348
24.5553
24.5761

Tabla 5.6 Valores medidos del sensor de temperatura


Para obtener la funcin de transferencia del sensor de temperatura, se tiene que dividir
los grados centgrados para los milivoltios, como se expresa en la tercera columna de la
tabla 5.6. A continuacin se encontrar la media aritmtica con su respectiva desviacin
para obtener un valor que se aproxima al real.
M=24.4817

M=-0.003
El valor de la funcin de transferencia del sensor de temperatura es:
M+M=24.478

La funcin de transferencia para el sensor de temperatura es la siguiente:

T(s)

1
24.478

Amplificador K2.- La funcin del amplificador K2 es transformar la seal de mili


voltios en voltios, por lo cual su funcin de transferencia es:
K2=1000.

En la figura 5.6 se expresa el sistema de control simplificado, del sistema de control de


temperatura:
G(s)

R(s)

Y(s)

H(s)

Figura 5.6 Sistema de control


La funcin de transferencia directa se escribe como:
G(s) K1 V (s) D(s) C(s) P(s)
2 10.2s
2
10.188
K1 0.008316 2 10.2s
G(s) 296984693.13s
8521.54s

G(s)

K1s 0.19K1
3

2915257.29s 572455.57s 164s


0.00015

La funcin de transferencia de la realimentacin se transforma en:


H(s) K2 T(s)

1
H(s)
1000 24.478
H(s) 40.85
La funcin de transferencia de lazo es:

L(s) G(s)H(s)

40.85K1s 7.76K1
3

2915257.29s 572455.57s 164s 0.00015

La funcin de transferencia en lazo cerrado es la siguiente:

M (s)

G(s)
1 G(s)H(s)

K1s 0.19K1
M (s)
3
2
2915257.29s 572455.57s 164 40.85K10.00015 7.76K1
Mediante el grfico del lugar geomtrico de las races se obtuvo el valor de la ganancia
del amplificador K1 la misma que puede variar desde 0 hasta 2. Para este caso utilizar
una ganancia de K1=1. La figura 5.7 muestra el lugar geomtrico de las races de la
funcin de transferencia de lazo L(s). En la figura 5.8 se presenta la respuesta al escaln
unitario de M(s).

0.1
0.08
0.06
0.04

Imag Axis

0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-2

-1.5

-1

-0.5

0
Real Axis

0.5

1.5

2
x 10

Figura 5.7 Lugar geomtrico de las races de L(s)


Step Response

0.045
0.04

A m plitude

0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0

1.6

3.2

4.8

6.4

Tim e (sec.)

Figura 5.8 Respuesta al escaln unitario de M(s)

8
x 10

-3

En la tabla 5.7 proporciona las caractersticas de desempeo en el dominio del tiempo


del sistema de tercer orden.
Sobrepa
so
mximo
% 105

Tiempo
de
retardo
td (seg)
270

Tiempo de
Levantamien
to tr (seg)
265

Tiempo de
asentamien
to ts (seg)
438
13

Tabla 5.7 Atributos en el tiempo del sistema


5.4

ANLISIS DEL MTODO ON-OFF

El mtodo de control ON/OFF, es ms simple y elemental forma de controlar una


variable, es usada por casi todos los termostatos domsticos. Volviendo al ejemplo del
horno usado en este captulo, la accin del control consiste en activar el mando del
elemento calefactor cuando la temperatura est por debajo de la temperatura deseada y
luego desactivarlo cuando la temperatura est por arriba.
Cabe sealar que este mtodo es conocido tambin como TODO/NADA porque cuando
se activa el elemento calefactor este transfiere toda su potencia para calentar el horno y
a su vez cuando se desactiva no hay transferencia de potencia. En la figura 5.9 se puede
observar el comportamiento de un control ON/OFF.
CONTROL ON/OFF

TEMPERATURA
SP

TIEMPO

ON
ELEMENTO
CALEFACTOR
OFF

Figura 5.9 Control ON/OFF

Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar continuamente fluctuando


alrededor del SP. Es decir el sistema es oscilatorio.
La inercia trmica es consecuencia del retardo en la propagacin del calor en el interior
del horno desde el elemento calentador hasta el sensor de temperatura.
Las fluctuaciones u oscilaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica del
horno (retardo).
Este algoritmo de control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura
constante u uniforme. Pero ofrece la ventaja de que el desgaste de los elementos usados
para realizar el calentamiento del horno sea el mnimo necesario ya que estos se activan
y desactivan constantemente.
Este sistema puede tener una variacin conocida como control ON/OFF con histresis, y
el funcionamiento es dentro de un rango alrededor del set-point, es decir que el mando
de calentamiento se activa unos pocos grados por arriba del SP y se desactiva unos
grados por debajo del SP, pero se produce una mayor fluctuacin de la temperatura a
cambio de un funcionamiento menor de los elementos calefactores.
5.5

ANLISIS DEL MTODO PID

Un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa e integral


simultneamente superpuestas, es decir un control PID emplea las mejores
caractersticas de un control PI (eliminar el error estacionario), y de un control PD
(mejora el amortiguamiento).
A continuacin se presenta las caractersticas de un control PD:

1.

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.


2.

Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.

3.

Incrementa el BW.

4.

Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.

5.

Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.

6.

No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente


inestables.

7.

Puede requerir un capacitor muy grande en la implementacin del circuito. Las


caractersticas del control PI se muestran a continuacin:
1.

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.

2.

Incrementa el tiempo de levantamiento.

3.

Disminuye el ancho de banda.

4.

Mejora el margen de ganancia.

5.

Filtra el ruido de alta frecuencia.

La figura 5.10 muestra la realizacin del circuito elctrico del controlador PID.
R2
R1

RD
R
CD

Ein

CI
RI

Figura 5.10 Circuito elctrico del controlador PID


La funcin de transferencia del circuito de la figura 5.10 se escribe como:
J (s)

E0 (s)
Ein (s)

R2
R1

RDCDs

1
R I CI s

Eo

En donde el primer trmino es una ganancia proporcional, el segundo es un trmino


derivativo y el tercero es un trmino integral. La funcin de transferencia se puede
transformar en:
J (s)
K

K Ds

1
KI s

En donde:
R
K P 2
R

KD RDCD
1
K I R I CI
En la figura 5.11 se presenta el diagrama de bloques del sistema de control de
temperatura, el mismo que esta controlado por medio de un controlador PID.

CONTROLADOR
PID J(S)

R(t)
V

VLV
UL
A

QUEMAD
OR
D(s)

Hora

Seg

HOR
N
O

RETAR
DO
P(s)

Y(t)

AMPLIFICADOR K2
V

m
V

SENSOR DE
TEMPERATU
RA T(s)

Figura 5.11 Diagrama de Bloques del Sistema de Control Temperatura


1. Considere que el controlador PID consiste de una parte PI conectada en cascada con
una parte PD. La funcin de transferencia del controlador PID se escribe como
sigue:
J (s)
K

KI
K s 1 K

s K
D

D1

P2

K
I2

La constante proporcional de la parte PD se hace unitaria, ya que slo se necesitan tres


parmetros en el controlador PID. Al igualar ambos miembros de la ecuacin se tiene:

K P K P 2 KD1 K I 2
K D KD1 K P2
K I K I 2
2. Considere que solo la parte PD esta operando. Seleccione el valor de KD1 para lograr
una parte de la estabilidad relativa.
3. Luego seleccione los parmetros KI2 y KP2 para que el requisito de la estabilidad sea
satisfecho.
Diseo en el dominio del tiempo.- Se aplica el control PD con la funcin de trasferencia
(1+KD1).
La funcin de transferencia de la trayectoria directa se convierte en:
K D1 s2 0.19K 1s 0.19

G(s)

D1

2915257.29s 572455.57s 164s 0.00015


H(s) 40.85
La funcin de transferencia de lazo es L(s)=G(s)H(s) y se escribe como sigue:
40.85KD1 s2

L(s)

40.85s 7.76

7.76K

D1

2915257.29s 572455.57s 164s 0.00015


La funcin de transferencia de lazo cerrado es M(s)=G(s)/1+G(s)H(s) y es la siguiente:

M (s)

KD1 2
0.19K D1 1s 0.19
s

2915257.29s 572455.57
40.85K D1 s 123.15 7.76KD1 s 7.76015
3

La ecuacin caracterstica del sistema se escribe como:


2915257.29s 572455.57 40.85KD1 s 2 123.15 7.76K s 7.76015 0
D1
3

El factor de amortiguamiento relativo del sistema es:

572455.57 40.85K
100

D1

1436055741.05 90489586.28K
D1

100

Si se desea tener un amortiguamiento crtico, =1 la ecuacin da un KD1=3080 y si se


desea tener un =0.707 la ecuacin da un KD1=3093.
A continuacin en la figura 5.12 se muestra la respuesta al escaln unitario del sistema,
para KD1=3093:
Step Response
0.025

0.02

Am plitude

0.015

0.01

0.005

50

100

150

200

Time (sec.)

Figura 5.12 Respuesta al escaln unitario


A continuacin se aade el controlador PI con la funcin de transferencia (KP2 + KI2/s),
y la funcin de transferencia directa se convierte en:
3
G(s) KD1 K P2 s 0.19K D1 K P2 K P2 K D1 K I 2

0.19K P2 0.19KD1 K I 2 K I 2 s 0.19KI 2


3

2915257.29s 572455.57s 164s 0.00015s

La funcin de transferencia de lazo se escribe como:


40.85KD1KP23
7.76KD1KP2 40.85KP2
L(s) s

40.85KD1KI 2 s
4

7.76KP2 7.76KD1KI 2 40.85KI 2 s


7.76KI 2
2

2915257.29s 572455.57s 164s 0.00015s


101

A continuacin se muestra la funcin de transferencia de lazo cerrado:

KD1 K P 2 s3 0.19 K D1 K P 2 K P 2 K D1 K I 2 2 s 0.19 K P 2 0.19


KD1 KI 2 KI 2 s0.19K D1

M (s)

2915257.29s 572455.5740.85KD1KP2 s 1647.76KD1KP2 40.85KP2 40.85KD1KI 2 s 0.000157.76KP2 7.76KD1KI 2 40.85KI 2 s 7.76KI 2

Con el valor de KD1=3093. Se puede tomar el valor de KP2=1 y la ecuacin se convierte


en:
3093s
(s)

586.67
3093KI 2

s 0.19 586.67K s 0.19K


2

I2

I2

2915257.29s4 446106.52s 3 24124.83


126349.05KI 2 s 7.76 23960.83KI s 7.76KI 2

La ecuacin caracterstica es la siguiente:

s 7.76

s 7.76K

4
3
2915257.29s 446106.52s 24124.83 126349305KI 23960.83KI 2
2

Haciendo el anlisis en el dominio del tiempo, con la ayuda del programa matlab, se
llega a determinar la constante KI2. En la figura 5.13 se presenta las respuestas al
escaln unitario para varios valores de KI2:
Step Response
0.03

KI2= 0.01
KI2= 0.001

0.025

KI2= 0.0001

Am plitude

0.02

0.015

0.01

0.005

0
0

50

100

150

200

I2

Time (sec.)

Figura 5.13 Respuestas al escaln unitario

En el grfico se puede ver que el valor que da una mejor respuesta es KI2=0.0001.
Las constantes del controlador PID se muestra a continuacin:
K P 1.3093
K D 3093
K I 0.0001
La funcin de transferencia en lazo cerrado con el controlador PID se escribe de la
siguiente manera:
M(s)

KD s3 0.19KD KP 2s 0.19KP KI s 0.19KI


3
40.85K s2 0.00015
s 164

2915257.29s 572455.57

40.85K
7.76K
7.76K

40.85K s 7.76K

Remplazando los valores de KP, KD y KI la ecuacin se transforma en:

M (s)

3093s 586.361s 0.2487s 0.000019


4

2915257.29s 446106.5s 24112.195s 10.156s 0.000776

En la figura 5.14 se muestra la respuesta al escaln unitario del sistema, aplicado el


controlador PID.

Step Response
0.025

0.02

Am plitude

0.015

0.01

0.005

50

100

150

Time (sec.)

Figura 5.14 Respuesta al escaln unitario del sistema con el controlador PID
En al tabla 5.8 se presenta los atributos en el dominio del tiempo del sistema de la figura
5.14
Sobrepa
so
mximo
%
0.77

Tiempo
de
retardo
td (seg)
18

Tiempo de
Levantamien
to tr (seg)
33

Tiempo de
asentamien
to ts (seg)
43

Tabla 5.8 Valores de la respuesta al escaln unitario


5.6

DETERMINACIN DEL MTODO ADECUADO

El mtodo de control a usarse deber ser capaz de responder rpidamente a variaciones


de carga, que en este caso se dan con frecuencia, mantener la temperatura similar a la
prefijada sin demasiadas variaciones para que la curva de temperatura del horno sea
igual a la curva a la cual debe cocer la cermica.

El control ON-OFF, solo tiene dos posiciones, o estados de operacin, por lo que la
temperatura a controlar se tornara oscilatoria. Otra desventaja para utilizar el mtodo
ON-OFF es de que el sistema es demasiado lento en estabilizarse y tambin
inicialmente es inestable. Mientras que el mtodo de control que cumple los
requerimientos mencionados de mejor manera es el PID, como se pudo ver en el anlisis
anterior, as como se puede observar las caractersticas en el dominio del tiempo sin
controlador, en la tabla 5.7 y aplicado el controlador en la tabla 5.8.
Al usar un controlador del tipo PID la curva terica de temperatura de coccin de la
cermica se asemeje mejor y de forma rpida a la curva prefijada, evitndose en primer
lugar que las piezas sufran desperfectos, ya que la coccin de la cermica necesita de
una curva suave sin alteraciones bruscas.
El diseo del sistema de control se presenta en el anexo 7.

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