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CAPTULO V
DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL
PARA LAS VARIABLES DEL PROCESO DE
COCCIN
5.1
INFLUENCIA
DE
UN
SISTEMA
DE
CONTROL
EN
LA
5.2
Ventajas
Desventajas
RTD
Ms estable.
Ms preciso.
Ms lineal
que Los
Termopares
Termistor
Alto
rendimiento
Rpido
Medida de
dos Hilos
Sensor de IC
El ms
lineal El de
ms alto
rendimiento
Econmico
Car
o.
Len
to.
Precisa fuente
de
Alimentacin.
Pequeo
cambio de
No lineal.
Rango de
Temperatur
as
Limitado.
Frgil.
Precisa fuente
de
Alimentacin.
Limitado a
< 250 C
Precisa fuente
de
alimentacin
Lento
Autocalentabl
e
Configuracion
Termopar
Autoalimentad
o Robusto
Econmico
Amplia
variedad de
formas fsicas
Amplia gama
de lineal
No
Baja
tensin
Precisa
referencia El
menos estable
El menos
sensible
P
RL
Unin
caliente
Unin
fra
Amplificador
estos sensores son bastante bajos por lo que se requiere amplificadores de gran
resolucin y bajo ruido.
El sensor a utilizarse en el proyecto es el termopar tipo K, cuyas caractersticas se
presentan en el anexo 5.
5.2.2 Actuadores.
5.2.2.1 Introduccin
Los actuadores son los dispositivos que se encargan de efectuar las acciones fsicas
ordenadas por el sistema de control. La accin fsica puede ser un movimiento lineal o
un movimiento circular.
El proceso bajo control, la accin que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que
esta debe realizarse, son factores que influyen en la clase de actuador que se ha de
utilizar para determinada funcin dentro de un sistema automtico. Generalmente los
tipos de actuadores que se encuentra en la industria son de 3 clases: Neumticos,
hidrulicos y elctricos.
Los actuadores neumticos son los ms comunes, empleando aire a presin
para
Cv
Q
P
donde:
Cv = Coeficiente de flujo.
P = Diferencia de Presin en psi.
Q = Flujo de fluido liquido
(galones/minuto)
Un valor importante es la presin de goteo (pressure drop), esta debe existir para que
exista el flujo del liquido a travs de la vlvula. La presin de goteo a travs de una
vlvula es la diferencia entre la presin de ingreso y la de salida cuando se cumple con
las condiciones de flujo. Si se conoce la presin de goteo la seleccin de una vlvula es
simple, cuando esta presin no es conocida se puede asumir un valor.
En lquidos se recomienda usar un valor de 5psi, para una diferencia de presin menor a
20 psi. Con una diferencia de presin superior a 20psig use una presin de goteo igual al
25% de la presin total de goteo (mximo que puede dar la bomba), pero no exceda el
mximo rango de la vlvula.
Presin Inicial
15psi
50psi
100 psi
sobre 100psi
Presin de Goteo
5psi
7.5psi
10psi
10% de la presin
b)
Caracterstica Lineal: Una vlvula con un tapn de supresin lineal, genera una
curva caracterstica con una pendiente constante. Entonces un cambio porcentual en la
apertura de la vlvula producir un igual porcentaje de aumento en el flujo dentro de
cualquier punto de la curva. Una aplicacin tpica para este tipo de vlvula es para un
convertidor de vapor porque el calor de salida del convertidor es aproximadamente
lineal con respecto al flujo de vapor dentro de este.
c)
5.3
La Figura 5.2 muestra la configuracin del control de temperatura del sistema fsico del
horno. El recipiente provee de combustible a los quemadores en forma de
anillo
cerrado. El detector de temperatura mide la temperatura del horno Ts y la enva para ser
comprobada con la temperatura de referencia Tr. El error de temperatura Se enva al
controlador. La salida del controlador da una seal elctrica, la misma que controla el
flujo de combustible a travs de la vlvula.
COMBUSTIBLE
VALVULA
Voltios
CONTROLADOR
Flujo de
Combustible
Temperatura
error Te C
Quemador
Cmara de
Combustin
Temperatura de
referencia Tr C
ZONA DE
COCCIN
Detector de
Temperatura Ts
C
sistema
Ladrillo
Refractario
Cmara de
Combustin
Ri
Combustible
Ci
Quemador
Rp
Co
Rc
Ci
Co
Ri
Rp
Resistencia de prdidas.
Rc
Resistencia de consumo.
[ Kcal/seg ]
[ C ]
Grados centgrados
[ C / Kcal/seg
]
m .v
3
Ci 3.8m 2000
Kg
C
m3
C.Kg
Co v..c
3
Co 13.95m 2000
Kg 0.239
m3
Kcal
C.Kg
6668.1
Kcal
C
Resistencia Trmica de pared del horno.- La resistencia trmica de la pared del horno se
la define como, la resistencia que presenta la misma al paso del calor.
Ri
x
k.
A
Ri
6.813
0.93
m
Kcal
C
Kcal
10
2
m.h.
C
Ri 6.813
4
10
15m
h
C
3600 2.452
Kcal
seg
Re sistencia
Temperatura
Flujo de
calor
Q mb .cb .Tf Ti
Q
Transmisin de calor
mb
cb
Tf
Ti
Kg
h
0.2155
Ti
Kcal
Kcal
1200 C 800 C71804.6
Kg.h
h
1200 C
H
Kcal
71806.4
0.0167
C
Kcal
h
Rp
1200 C
H
Kcal
23934.8
0.0501
C
Kcal
h
C
h
Rp 0.0501 3600 180.36
Kcal
seg
En la figura 5.4 se presenta el circuito elctrico del sistema, el cual es resuelto para
obtener la funcin de transferencia del horno.
V1(t)
V2(t)
Ri
i(t)
Ci
Co
Ro
dV 1 t
C
o
( )
dt
dV 2 t
1
Ri
V 1(t ) V 2(t )0
1
V 2(t )
( )
dt
Ro
Ri
d V 2(t)
Ri.CiC
o
dt
Ci Co
RiCi dV 2(t) 1
Ro
V 2(t) i(t)
Ro
dt
Para obtener la funcin de transferencia C(s), entre V2(s) y I(s) del horno, se aplica la
Transformada de Laplace, obteniendo la siguiente ecuacin:
C(s)
V 2(s)
RiCi 1
1
I (s)
RiCiCos2 Ci Co
Ro
Ro
C(s)
R(t)
V
AMPLIFICAD
OR K1
+V
VLV
UL
A
QUEMAD
OR
D(s)
Seg
HOR
N
O
RETAR
DO
P(s)
Y(t)
Hor
V
AMPLIFICAD
OR K2
m
V
SENSOR DE
TEMPERATU
RA T(s)
Litros/hor
a
20
19
21
18
V(s)=4
Quemador D(s).- La funcin del quemador es transformar el combustible en calor. Para
dicho calculo se utiliza la formula de la energa, la cual se ilustra a continuacin:
Energia Consumo
1
c
seg
3600
hora
Donde:
Energia Consumo
seg 2.547
Kcal
seg
D(s)=2.547
Horno C(s).- La funcin de transferencia que se obtuvo del circuito elctrico es la
correspondiente a la funcin de transferencia.
C(s)
1
2
Retardo P(s).- Para modelar un retardo puro en un sistema trmico se utiliza la siguiente
frmula:
P(s) e
Td s
Para obtener una funcin de transferencia racional que facilite los clculos matemticos
se utilizara la aproximacin de Pad, la cual esta dada por dos trminos.
T s
Td s
1 2
Ts
1 2d
Los valores del tiempo de retardo Td del sistema trmico se presenta en la tabla 5.5:
90
Nmero
de
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Segundo
s
8
9
11
13
10
9
10
11
12
9
M 2 Mn
M1, M2, Mn
Valores medidos
M=10.2
A continuacin se calcula la desviacin aritmtica M, es decir, la media aritmtica de
los valores absolutos de las desviaciones de los diferentes resultados de la medida
respecto de su media M.
M M 2 M Mn M
M=0
Td=M+M
Td=10.2
91
P(s)
2 10.2s
2 10.2s
Mili
voltios
mV
45.108
45.486
45.863
46.238
46.612
46.985
47.356
47.725
48.095
48.462
48.828
C/mV
24.3859
24.4031
24.4206
24.4388
24.4572
24.4758
24.4953
24.5154
24.5348
24.5553
24.5761
M=-0.003
El valor de la funcin de transferencia del sensor de temperatura es:
M+M=24.478
T(s)
1
24.478
R(s)
Y(s)
H(s)
G(s)
K1s 0.19K1
3
1
H(s)
1000 24.478
H(s) 40.85
La funcin de transferencia de lazo es:
L(s) G(s)H(s)
40.85K1s 7.76K1
3
M (s)
G(s)
1 G(s)H(s)
K1s 0.19K1
M (s)
3
2
2915257.29s 572455.57s 164 40.85K10.00015 7.76K1
Mediante el grfico del lugar geomtrico de las races se obtuvo el valor de la ganancia
del amplificador K1 la misma que puede variar desde 0 hasta 2. Para este caso utilizar
una ganancia de K1=1. La figura 5.7 muestra el lugar geomtrico de las races de la
funcin de transferencia de lazo L(s). En la figura 5.8 se presenta la respuesta al escaln
unitario de M(s).
0.1
0.08
0.06
0.04
Imag Axis
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Real Axis
0.5
1.5
2
x 10
0.045
0.04
A m plitude
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0
1.6
3.2
4.8
6.4
Tim e (sec.)
8
x 10
-3
Tiempo
de
retardo
td (seg)
270
Tiempo de
Levantamien
to tr (seg)
265
Tiempo de
asentamien
to ts (seg)
438
13
TEMPERATURA
SP
TIEMPO
ON
ELEMENTO
CALEFACTOR
OFF
1.
3.
Incrementa el BW.
4.
5.
6.
7.
2.
3.
4.
5.
La figura 5.10 muestra la realizacin del circuito elctrico del controlador PID.
R2
R1
RD
R
CD
Ein
CI
RI
E0 (s)
Ein (s)
R2
R1
RDCDs
1
R I CI s
Eo
K Ds
1
KI s
En donde:
R
K P 2
R
KD RDCD
1
K I R I CI
En la figura 5.11 se presenta el diagrama de bloques del sistema de control de
temperatura, el mismo que esta controlado por medio de un controlador PID.
CONTROLADOR
PID J(S)
R(t)
V
VLV
UL
A
QUEMAD
OR
D(s)
Hora
Seg
HOR
N
O
RETAR
DO
P(s)
Y(t)
AMPLIFICADOR K2
V
m
V
SENSOR DE
TEMPERATU
RA T(s)
KI
K s 1 K
s K
D
D1
P2
K
I2
K P K P 2 KD1 K I 2
K D KD1 K P2
K I K I 2
2. Considere que solo la parte PD esta operando. Seleccione el valor de KD1 para lograr
una parte de la estabilidad relativa.
3. Luego seleccione los parmetros KI2 y KP2 para que el requisito de la estabilidad sea
satisfecho.
Diseo en el dominio del tiempo.- Se aplica el control PD con la funcin de trasferencia
(1+KD1).
La funcin de transferencia de la trayectoria directa se convierte en:
K D1 s2 0.19K 1s 0.19
G(s)
D1
L(s)
40.85s 7.76
7.76K
D1
M (s)
KD1 2
0.19K D1 1s 0.19
s
2915257.29s 572455.57
40.85K D1 s 123.15 7.76KD1 s 7.76015
3
572455.57 40.85K
100
D1
1436055741.05 90489586.28K
D1
100
0.02
Am plitude
0.015
0.01
0.005
50
100
150
200
Time (sec.)
40.85KD1KI 2 s
4
M (s)
586.67
3093KI 2
I2
I2
s 7.76
s 7.76K
4
3
2915257.29s 446106.52s 24124.83 126349305KI 23960.83KI 2
2
Haciendo el anlisis en el dominio del tiempo, con la ayuda del programa matlab, se
llega a determinar la constante KI2. En la figura 5.13 se presenta las respuestas al
escaln unitario para varios valores de KI2:
Step Response
0.03
KI2= 0.01
KI2= 0.001
0.025
KI2= 0.0001
Am plitude
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0
50
100
150
200
I2
Time (sec.)
En el grfico se puede ver que el valor que da una mejor respuesta es KI2=0.0001.
Las constantes del controlador PID se muestra a continuacin:
K P 1.3093
K D 3093
K I 0.0001
La funcin de transferencia en lazo cerrado con el controlador PID se escribe de la
siguiente manera:
M(s)
2915257.29s 572455.57
40.85K
7.76K
7.76K
40.85K s 7.76K
M (s)
Step Response
0.025
0.02
Am plitude
0.015
0.01
0.005
50
100
150
Time (sec.)
Figura 5.14 Respuesta al escaln unitario del sistema con el controlador PID
En al tabla 5.8 se presenta los atributos en el dominio del tiempo del sistema de la figura
5.14
Sobrepa
so
mximo
%
0.77
Tiempo
de
retardo
td (seg)
18
Tiempo de
Levantamien
to tr (seg)
33
Tiempo de
asentamien
to ts (seg)
43
El control ON-OFF, solo tiene dos posiciones, o estados de operacin, por lo que la
temperatura a controlar se tornara oscilatoria. Otra desventaja para utilizar el mtodo
ON-OFF es de que el sistema es demasiado lento en estabilizarse y tambin
inicialmente es inestable. Mientras que el mtodo de control que cumple los
requerimientos mencionados de mejor manera es el PID, como se pudo ver en el anlisis
anterior, as como se puede observar las caractersticas en el dominio del tiempo sin
controlador, en la tabla 5.7 y aplicado el controlador en la tabla 5.8.
Al usar un controlador del tipo PID la curva terica de temperatura de coccin de la
cermica se asemeje mejor y de forma rpida a la curva prefijada, evitndose en primer
lugar que las piezas sufran desperfectos, ya que la coccin de la cermica necesita de
una curva suave sin alteraciones bruscas.
El diseo del sistema de control se presenta en el anexo 7.