1

Estabilidad
D. F. Fajardo. Universidad de Nario

ResumenSe presenta para sistemas lineales invariantes en el

tiempo los conceptos de estabilidad entrada salida, estabilidad
interna y estabilidad en el sentido de Lyapunov.
Palabras Clave Estabilidad, Lyapunov, estabilidad BIBO,
estabilidad interna, Sistemas Lineales.

I. INTRODUCTION
OS sistemas son diseados para desarrollar tareas de
procesamiento de seales de diferentes tipos. Si un
sistema no es estable, el sistema se desborda, se desintegra o
se satura cuando una seal, no importa que tan pequea sea, es
aplicada. Por lo tanto un sistema inestable en la prctica es
inusual y su estabilidad es un requerimiento bsico. Adems
de la estabilidad, los sistemas deben cumplir otros
requerimientos, tales como seguir una seal deseada y
suprimir el ruido, para ser usados realmente en la prctica.
El concepto general de estabilidad es entendido como la
propiedad que tiene un sistema de mantenerse en una regin
determinada. Un caso muy comn en ingeniera Electrnica es
hacer referencia a la estabilidad de un oscilador, en el cual se
desea mantener su frecuencia de oscilacin muy precisa y
estable en aplicaciones que implican gran precisin en la
medida del tiempo. En la figura 1 se muestran cuatro casos en
los cuales se diferencian los conceptos de estabilidad y
precisin.

II.

ESTABILIDAD ENTRADA SALIDA DE SISTEMAS LINEALES

INVARIANTES EN EL TIEMPO

Sea un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) de una

sola entrada y una sola salida (SISO) descrito por
t

y (t ) = g ( t ) u ( ) d = g ( ) u ( t ) d

(1)

donde g (t ) es la respuesta al impulso o la salida excitada por

una entrada impulso aplicada en t=0. El sistema descrito en
(1) debe ser lineal, invariante en el tiempo y causal. Adems
para este caso al sistema debe estar relajado en t = 0
Una entrada u(t) se dice que es acotada si u(t) no crece
hacia el infinito positivo o negativo, o equivalentemente,
existe una constante um tal que
u ( t ) um <
para todo t 0

Un sistema se dice que es BIBO estable si toda entrada

acotada excita o produce una salida acotada. Esta estabilidad
est definida para la respuesta de estado cero y es aplicable
solamente si el sistema est inicialmente relajado.
Como condicin adicional, un sistema SISO es BIBO
estable si y solamente si g(t) es es absolutamente integrable en
[0,), o para alguna constante M

g ( t ) dt M <

Se puede demostrar que si un sistema con respuesta al impulso

g(t) es BIBO estable, siendo G(s) la transformada de Laplace
de g(t), entonces se tiene que, para t
1. La salida y(t) producida o excitada por una entrada
u(t)=a, para t 0, se aproxima a
y () = a G (0)
Figura 1 Relacin entre precisin y estabilidad

La respuesta de un sistema lineal puede ser descompuesta

en la respuesta a estado inicial cero y en la respuesta a entrada
cero. Se acostumbra a estudiar la estabilidad de de estas dos
respuestas separadamente. En este documento se introduce la
estabilidad BIBO (Bounded Input Bounded Output) para
respuesta a estado inicial cero y las estabilidades asinttica y
marginal para respuesta a entrada cero.

2. La salida excitada por una entrada u(t)=sin0t, para t 0,

se aproxima a
y () = G ( j0 ) sin(0t + ) con = (G ( j )
Por ltimo, un sistema SISO con funcin de transferencia
racional propia G(s) es BIBO estable si y solamente si todos
los polos de G(s) tienen parte real negativa, o
equivalentemente, se encuentran en el semiplano complejo
izquierdo.

III. ESTABILIDAD INTERNA

El autor, se desempea como docente de la asignatura Sistemas de Control
para el semestre B de 2006, adscrito al Departamento de Electrnica de la
Facultad de Ingeniera. (e-mail: dario@udenar.edu.co).

La estabilidad BIBO est definida para la respuesta a estado

inicial cero. Ahora se estudia el caso en que solo se tiene en

2
cuenta la estabilidad para la respuesta a entrada cero o la
respuesta de
x ( t ) = Ax ( t )
(2)
excitada por un estado inicial diferente a cero X0. La solucin
a la ecuacin anterior es
x ( t ) = e At x0
La respuesta a entrada cero la ecuacin x = Ax es
marginalmente estable o estable en el sentido de Lyapunov, si
todo estado inicial finito X0 excita una respuesta acotada. Es
asindticamente estable si todo estado inicial finito excita o
produce una respuesta acotada, la cual, adems, se aproxima a
0 como t.
Los eigenvalores de una matriz A son los valores que
hacen que se cumpla I A = 0 . Estos se pueden obtener
haciendo det( I A) = 0 . Comnmente son relacionados con
la estabilidad interna ya que equivalen a los polos de una
funcin de transferencia. De esta manera se puede expresar:
La ecuacin x = Ax es marginalmente estable si y
solamente si todos los eigenvalores de A tienen parte real cero
o negativa, y si tienen parte real cero estas races deben
simples.
La ecuacin x = Ax es asintticamente estable si y
solamente si todos los eigenvalores de A tienen parte real
negativa.
IV. TEOREMA DE LYAPUNOV
A partir de la teora de la mecnica clsica sabemos que un
sistema vibratorio, como el sistema masa resorte, es estable si
su energa total (una funcin definida positiva) es
continuamente decreciente (lo que significa que la derivada
en el tiempo de la energa total debe ser negativa) hasta que
alcanza su estado de equilibrio.
Lyapunov propuso seleccionar una posible funcin de
energa, la cual es definida positiva, llamada funcin de
Lyapunov
V (x) = x* Mx
(3)

Lyapunov. Se dice que A es estable si todos los eigenvalores

de A tienen parte real negativa. Todos los eigenvalores de A
tiene parte real negativa si y solamente si dada una matriz
simtrica finida positiva Q la ecuacin de Lyapunov
A T M + MA = -Q
(5)
tiene una nica solucin simtrica M y M es definida positiva.
Una matriz es definida positiva si todos los menores
principales sucesivos son positivos. Por ejemplo sea
10 1 2
M = 1 4 1
2 1 1
Tiene los menores
10 > 0,

1 > 0,

a11

a12

[3]

Para que se cumpla la estabilidad asinttica se requiere que

V (x) sea definida negativa, por lo tanto para
V (x) = x*Qx
(4)
la matriz Q debe ser definida positiva sabiendo que

Q = A*M + MA

La estabilidad asinttica de x = Ax puede ser vista

opcionalmente de una forma diferente mediante el mtodo de

1 = 17 > 0

2 1

1 0
0 1

1 0 0
> 0,

0 1 0 >0
0 0 1

Para un sistema de 2x2 descrito por (2) se tendra que la

ecuacin (5) estara dada por:

*
V (x) = ( Ax ) Mx + x* M ( Ax )

10

Tiene los menores

[1]

V (x) = x* A*M + MA x

=39 > 0,

Se puede apreciar que todos los menores son mayores que

cero, por lo tanto la matriz M es definida positiva.
La matriz identidad I es muy usada para representar la
matriz definida positiva Q, debido a que cumple con esta
condicin fcilmente.
1 0 0
I = 0 1 0
0 0 1

Para M una matriz simtrica real definida positiva. La

derivada con respecto al tiempo de V(x) a lo largo de
cualquier trayectoria es
V (x) = x * Mx + x* Mx
V (x) = x* A*Mx + x* MAx

10 1

a21 m11
a22 m21

m12 m11
+
m22 m21

m12 a11
m22 a21

a12
1 0
=

a22
0 1

REFERENCIAS
[2]

C. T. Chen, Linear System Theory and Designs.. Oxford University

Press. New York 1999.
C. T. Chen, Control System Design: Transfe-Function, State-Space, and
Algebraic Methods. 2002
K. Ogata. Dinmica de Sietamas. Prentice Hall Iberoamericana.