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Sistemas Mecnicos I
2.1 Elementos mecnicos de parmetros
concentrados
Inercia
Rigidez
Amortiguamiento
Fuerza
Traslacin
Rotacin
Masa, m
Unidades SI: kg
J r 2 dm
m
Fuerza Inercial
d 2 x(t )
f (t )i m
mx
2
dt
J J md 2
d 2(t )
mi (t ) J
J
2
dt
1
1 2
1 dx(t )
1 2
d (t )
Energa
Cintica
T
J
T m
mx
dt
2
2
2 dt
2
2
Ejemplo
J r 2 dm
Ejemplo 2.1
2
J r dV r dA dx
V
0A
dA 2rdr
h
Rx 3
4
J 2 r dr dx
Rx dx
2 0
0 0
Rx R1
R2 R1
x
h
Ver MATLAB Ejemplo 2.1
1
mR 2
2
R1 R2 R
Cilindro
h 4
R1 R13 R2 R12 R12 R1R23 R24
10
Resorte helicoidal
Rotacin
Traslacin
G: mdulo elasticidad transversal (shear modulus)
E 2G d 4
Gd 4
Rigidez (constante del resorte)
kr
kt
3
64nR
64nR
Unidades SI: N-m
Unidades SI: N/m
Torque (momento) elstico
Fuerza elstica
fe (t ) kt x(t ) kt x1 (t ) x2 (t )
Ue
1
2
kt x(t )
2
me (t ) kr (t ) kr 1 (t ) 2 (t )
Ue
1
2
kr (t )
2
Serie
f f1 f 2
Paralelo
Principios
x x1 x2
1 1 1
ks k1 k2
f f1 f 2
x x1 x2
Rigidez equivalente
k p k1 k2
Ejemplo 2.2
Candidatos:
Rigidez equivalente
Rotacional:
Torque de amortiguacin:
Fuerza de amortiguacin:
10
dv( z ) v
dz
g
Entonces:
La fuerza de amortiguacin (arrastre) es:
Pero:
Entonces:
11
Rotacin
Di3l
2 Di l
2 Di4
ct
R
Coeficiente de Amortiguacin cr
2 Do Di
Do Di
16
Fuerza de amortiguacin
f d (t ) ct x(t ) ct x1 (t ) x2 (t )
U d ct x(t ) dt
2
Torque de amortiguacin
md (t ) cr (t ) cr 1 (t ) 2 (t )
Energa Disipada
(perdida)
U d cr (t ) dt
2
12
c1
Paralelo
x
x2
c1
f
c2
f f1 f 2
c2
Principios
f f1 f 2
x x1 x2
x x1 x2
1 1 1
cs c1 c2
c p c1 c2
Coeficiente de
amortiguacin
equivalente
13
fuerza normal
Energa disipada:
14
Inercia
Resorte
Amortiguador
sistema mecnico
f genera desplazamiento x
Rotacin
mx fi
J mti
i 1
i 1
Libre
No amortiguada = Natural
Amortiguada
(Frecuencia natural, n)
Respuesta
Forzada
No amortiguada
Amortiguada
16
Solucin x X sin t
Amplitud
Condiciones iniciales
x0 X sin nt X sin nt0
t t0
x0
sin nt0
x 2 x 0
Modelo matemtico
v0
X
n cos nt0
k
n
m
Frecuencia Natural, n
17
Reubicacin de inercia
2
lA
mB mA
lB
Reubicacin de rigidez
kB
mB
l
kB A k A
lB
18
= 15,81 rad/s
19
Modelo Matemtico:
= 14.51 rad/s
20
N1 R1 2 2 2 mt1
N 2 R2 1 1 1 mt 2
Dados:
J1, J2, k1, k2, N1, N2
Encuentre: n
N
ke,1 k1 1 k2
N2
Pero,
Energa cintica:
= 416.10 rad/s
Modelo Matemtico
x 2n x n2 x 0
n
k
m
Factor de amortiguacin
v02 2v0 n x0 n x0
1
X
n
1 2
1 n x0 1
tan v x
n 0
Definimos:
c
2n
m
Frecuencia Natural
Solucin
1 2 nt
Caso Subamortiguado
Frecuencia amortiguada
23
= 0.064s
24
Energa perdida en
amortiguacin viscosa:
Sistema equivalente:
= 51.25 N-m-s
25
Constante de Tiempo
Sensitividad esttica
(ganancia)
26
28
k1=100N/m; c1=20N-s/m
k2=200N/m; c2=20N-s/m
k3=100N/m; c3=10N-s/m
29
Factor de amortiguacin
Frecuencia natural
30
31
Para rotaciones
pequeas:
32
33
n = 13.13 rad/s;
= 0.29;
K = 4,31
34
35
36
Problemas
37
Problema 2.1
38
Problema 2.4
39
Problema 2.7
40