LSIM

El comando lsim es bastante similar al comando step (en realidad, el

comando step es justamente un caso especial de lsim). Dado un sistema
descripto ya sea por ecuaciones de espacio de estado o por una funcin de
transferencia, el comando lsim puede correr una simulacin del sistema
usando entradas y condiciones iniciales arbitrarias.
El comando lsim(A,B,C,D,U,T,X0) dibuja la respuesta temporal del sistema
lineal:
.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
Esto es, la ecuacin diferencial es integrada desde el tiempo T(0) hasta
T(length(T)), comenzando con las condiciones iniciales X0 y usando la
entrada U. El vector de entrada debe tener el mismo nmero de
componentes que el vector tiempo. Si las condiciones iniciales son nulas,
puede omitirse X0.
Suponga que tenemos un sistema descripto por las ecuaciones de espacio
de estado de arriba, con las matrices A,B,C,D:
A = [-20 -40 -60
1 0 0
0 1 0];
B = [1

0];

C = [0 0 1];
D=0;
Como puede ver de las dimensiones de las matrices, este sistema tiene tres
estados, una entrada, y una salida. Digamos que quisiramos graficar la
respuesta del sistema con condiciones iniciales no-nulas y sin entrada. Esto
puede hacerse de la siguiente manera.
T = 0:0.01:10;
% tiempo de simulacin = 10 segundos
U = zeros(size(T));
% entrada nula
X0 = [0.1 0.1 0.1];
% condiciones iniciales del estado
lsim(A, B, C, D, U, T, X0) % simula y dibuja la respuesta (la salida)

Cuando el comando lsim es invocado con argumentos a izquierda,

[Y, X] = lsim(A,B,C,D,U,T);
Matlab devuelve la historia temporal de la salida y el estado en las matrices
Y y X respectivamente. No se dibuja nada en pantalla. La matriz Y tiene
tantas columnas como salidas haya y length(T) renglones. X tiene tantas
columnas como estados haya y length(T) renglones. El comando plot puede
ser usado entonces para graficar la respuesta.
Grafiquemos ahora la respuesta al escaln para el sistema dado arriba; la
entrada U es 1 para todo tiempo positivo, y las condiciones iniciales son
cero.
T = 0:0.01:10;
% tiempo de simulacin = 10 segundos
U = ones(size(T));
% u = 1, una entrada escaln
[Y, X] = lsim(A,B,C,D,U,T); % simula
plot(T, Y)
% plotea la salida vs. tiempo

El grfico de arriba muestra la respuesta al escaln del sistema. Podemos

tambin graficar la respuesta del sistema debida a cualquier otra entrada
que elijamos. por ejemplo, si tenemos una entrada sinusoidal, digamos u(t)
= 0.1 sin(5t+1):

T = 0:0.01:10;
% tiempo de simulacin = 10 segundos
U = 0.1*sin(5*T+1);
% entrada como funcin del tiempo
[Y, X] = lsim(A,B,C,D,U,T);
% simula
plot(T, Y)
% plotea salida vs. tiempo

Recuerde que la respuesta de estado estacionario de un sistema lineal a una

entrada sinusoidal siempre ser una sinusiode de la misma frecuencia pero
con distinta magnitud y fase.
Se pudo obtener la misma respuesta sinusoidal transformando las
ecuaciones de espacio de estado a la forma funcin de transferencia:
T = 0:0.01:10;
U = 0.1*sin(5*T+1);
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
lsim(num,den,U,T)
Debera obtenerse la misma figura que la anterior.
A causa de que cualquier funcin de transferencia puede representarse
mediante muchos conjuntos diferentes de matrices de espacio de estado,
un sistema en la forma funcin de transferencia slo puede simularse con
condiciones iniciales nulas

SIMULACION DE UN MOTOR EN DC
RESPUESTA AL ESCALON:

Este resultado nos permite concluir que si alimentamos el motor, este

comenzar a girar indefinidamente, esto debido a que el sistema es
crticamente estable.
RESPUESTA AL IMPULSO:

RESPUESTA A LA RAMPA:

Comprobamos que la salida crece indefinidamente; eso quiere decir, que

para una rampa como entrada, el motor mantiene su giro indefinidamente.

RESPUESTA AL ESCALON:

RESPUESTA AL IMPULSO:

RESPUESTA A LA RAMPA: