PaintTool Manual de Configuracion y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB

PaintTool Manual de
Configuracin y Operaciones
FANUC Robotics SYSTEM
R-J3iB
MAROIPN6208021S REV A
Version 6.22
2003
FANUC Robotics America, Inc.
Aclaraciones del manual

Derechos y Marcas registradas
Esta nueva publicacin contiene informacin propiedad de FANUC Robotics America, Inc.
suministrada para consulta del cliente solamente. Ningn otro uso est autorizado sin el previo
consentimiento por escrito de FANUC Robotics America, Inc.
FANUC Robotics America, Inc
3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones en este manual son efectivas al
momento en que el mismo fu aprobado. FANUC Robotics America, Inc, en adelante referido como
FANUC Robotics, se reserva el derecho de descontinuar modelos en cualquier momento y cambiar
especificaciones o diseos sin previo aviso sin incurrir por ello en obligacin alguna.
Los manuales de FANUC Robotics contienen descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas,
listas de material, repuestos, conexiones y/o procedimientos para instalar, desensamblar, conectar,
operar y programar productos y/o sistemas de FANUC Robotics. Dichos sistemas consisten de
robots, ejes extendidos, controladores de Robot, software de aplicacin, del lenguaje de programacin
KAREL, equipo de visin INSIGHT y herramientas especiales.
FANUC Robotics recomienda que solo aquellas personas que han sido entrenadas en uno o ms cursos
de entrenamiento aprobados por FANUC Robotics les sea permitido instalar, operar, usar, realizar
operaciones en, reparar y/o dar mantenimiento a productos o sistemas de FANUC Robotics as como a
sus respectivos componentes. El entrenamiento aprobado requiere que los cursos seleccionados sean
relevantes y de acuerdo con el tipo de sistema y aplicacin instalados en las instalaciones del usuario.
Advertencia
Este equipo genera, usa y puede emitir energa de radiofrecuencia y si no
es instalado y usado de acuerdo con el manual de instrucciones puede
causar interferencia a la radio comunicacin. Como es temporalmente
permitido por la regulaciones, o ha sido probado para con los lmites
establecidos para los dispositivos de cmputo Clase A en el sub-apartado
J del apartado 15 del reglamento de la FCC, que est encargada de
proveer la proteccin razonable contra tal interferencia. La operacin de
este equipo en zonas residenciales normalmente causar interferencia,
en cuyo caso el usuario, bajo su total responsabilidad, deber tomar las
medidas necesarias para corregir dicha interferencia.
FANUC Robotics provee cursos para sus productos y sistemas bajo un calendario regular en sus
instalaciones principales en Rochester Hills, Michigan. Para informacin adicional contacte:
FANUC Robotics America, Inc

Training Department
3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
www.fanucrobotics.com
Para asistencia, incluyendo Soporte Tcnico, Servicio, Refacciones, Reparaciones llame al Centro
de Servicio a Cliente (Customer Resource Center /cRc) las 24 Horas del da al 1-800-47-ROBOT
(1-800-477-6268). Si llama desde fuera de USA llame al +1 (248) 377-7159.
Enve sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a:
product.documentation@fanucrobotics.com
La informacin contenida e ilustrada en este manual no debe ser reproducida, copiada, traducida a otro
idioma o transmitida por algn medio total o parcialmente sin el previo consentimiento por escrito
de FANUC Robotics America Inc.
AccuStat, ArcTool, KAREL, PaintTool, PalletTool, SOCKETS, SpotTool,
SpotWorks, and TorchMate are Registered Trademarks of FANUC Robotics.
FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, incluyendo pero no limitado a las
marcas y nombres a continuacin listados:
AccuAir, AccuCal, AccuChop, AccuFlow, AccuPath, AccuSeal, ARC Mate,
ARC Mate Sr., ARC Mate System 1, ARC Mate System 2, ARC Mate System 3, ARC
Mate System 4, ARC Mate System 5, ARCWorks Pro, AssistTool, AutoNormal,
AutoTCP, BellTool, BODYWorks, Cal Mate, Cell Finder, Center Finder, Clean
Wall, CollisionGuard, DispenseTool, F-100, F-200i, FabTool, FANUC LASER
DRILL, Flexibell, FlexTool, HandlingTool, HandlingWorks, INSIGHT, INSIGHT
II, IntelliTrak, Integrated Process Solution, Intelligent Assist Device, IPC -Integrated Pump
Control, IPD Integral Pneumatic Dispenser, ISA Integral Servo Applicator, ISD Integral
Servo Dispenser, Laser Mate System 3, Laser Mate System 4, LaserPro, LaserTool,
LR Tool, MIG Eye, MotionParts, NoBots, Paint Stick, PaintPro, PaintTool 100,
PAINTWorks, PAINTWorks II, PAINTWorks III, PalletMate, PalletMate PC, PalletTool
PC, PayloadID, RecipTool, RemovalTool, Robo Chop, Robo Spray, S-420i,
S-430i, ShapeGen, SoftFloat, SOFT PARTS, SpotTool+, SR Mate, SR ShotTool,
SureWeld, SYSTEM R-J2 Controller, SYSTEM R-J3 Controller, SYSTEM R-J3i MODEL B
Controller, TCP Mate, TorchMate, TurboMove, visLOC, visPRO-3D, visTRAC,
WebServer, WebTP, and YagTool.
Patentes
Uno o ms de las siguientes patentes de USA pueden estar relacionadas a productos de FANUC
Robotics descritos en este manual.
ii
3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

4,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,188
4,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,968
4,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,062
4,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,506
4,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,756
4,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,203
4,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,777
4,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,175
4,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,611
4,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,247
4,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,836
4,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,094
4,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,024
4,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,457
4,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,915
4,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,248
4,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,765
4,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,735
4,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,729
5,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,754
5,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,534
5,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,690
5,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,911
5,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,898
5670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726
6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,620
6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508
Las patentes de VersaBell, ServoBell y SpeedDock estn en trmite.
Convenciones del Manual

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad del personal, equipo, programas y datos.
Esta informacin est indicada mediante encabezados y cuadros de texto.
Advertencia
La informacin que aparezca bajo el smbolo ADVERTENCIA refiere a
proteccin del personal. Se encuentra en un recuadro y remarcada para
separarla del resto del texto.
iii
Precaucin
La informacin que aparezca bajo el smbolo de PRECAUCION refiere a
proteccin del equipo, programas y datos. Se encuentra en un recuadro para
separarlo del resto del texto.
Nota La informacin que aparezca junto a NOTA refiere a consejos tiles.
iv
Contenido
........................................................................................................................
........................................................................................................................................
Seguridad
liii
................................................................................................
lvii
............................................................................................
INTRODUCCIN ..............................................................................................................
ROBOT ............................................................................................................................
Descripcin General del Robot ..............................................................................................
Modelos de Robots..............................................................................................................
Transportadores ..................................................................................................................
Aplicadores .......................................................................................................................
CONTROLADOR ..............................................................................................................
Descripcin General del Controlador ......................................................................................
Teach Pendant ....................................................................................................................
Panel de Operacin Estndard .............................................................................................
Interruptor MODE SELECT ...............................................................................................
Panel de Operacin del Usuariol (UOP) ................................................................................
CRT/KB ..........................................................................................................................
Dispositivos de Paro de Emergencia .....................................................................................
Comunicaciones ...............................................................................................................
Entrada/Salida (E/S) ..........................................................................................................
Interfaces de E/S Remotas ..................................................................................................
Movimiento .....................................................................................................................
Ejes Extendidos ................................................................................................................
Backplane del Controlador..................................................................................................
Memoria .........................................................................................................................
SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS .................................................................................
Introduccin al Software de FANUC Robotics ........................................................................
Configuracin ..................................................................................................................
Programacin ...................................................................................................................
Prueba ............................................................................................................................
Corriendo Produccin ........................................................................................................
11
Teclas de Teach Pendant de PaintTool
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.3.6
1.3.7
1.3.8
1.3.9
1.3.10
1.3.11
1.3.12
1.3.13
1.3.14
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
Captulo 2
2.1
2.2
2.3
2.3.1
xxxix
.........................................................................................................................
REFERENCIA RPIDA
Captulo 1
DESCRIPCIN GENERAL
............................................................
INTRODUCCIN ..............................................................................................................
ENCENDIENDO Y APAGANDO EL ROBOT ........................................................................
MANIPULANDO EL ROBOT ..............................................................................................
Introduccin ......................................................................................................................
ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT
12
14
14
15
15
15
16
16
19
134
135
139
140
140
141
142
143
143
144
145
145
146
146
146
147
147
147
21
22
22
25
25
Contenido
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2.3.8
Velocidad de Manipulacin ...................................................................................................

Sistemas Coordenados .........................................................................................................
Manipulacin de Mueca ...................................................................................................
Manipulacin PATH (disponible solamente para ArcTool) ........................................................
Grupos de Movimiento (no disponibles con DispenseTool) .......................................................
Ejes Extendidos y Sub-Grupos ............................................................................................
Men Jog ........................................................................................................................
25
26
210
211
215
216
220
Captulo 3
..............................................................................
CONFIGURANDO LA INFORMACIN DE COLOR ..............................................................
CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIN DE SEGUIMIENTO) ...........................................
CONFIGURACIN DE SEGUIMIENTO (OPCIN DE SEGUIMIENTO) .................................
CONFIGURACIN Y CALIBRACIN DEL PARMETRO DEL APLICADOR .......................
Introduccin ....................................................................................................................
Configuracin del Parmetro del Aplicador ............................................................................
Calibracin de Parmetro del Aplicador ................................................................................
EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR .............................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Proceso de Cambio de Color ...............................................................................................
Ciclos de Cambio de Color de Etapa nica ............................................................................
Ciclos Automticos ...........................................................................................................
Diagrama de Cronometraje Tpico ........................................................................................
Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela ..........................................................................
Controlador de Celda .........................................................................................................
Secuencia Tpica de Purga Paralela.......................................................................................
Configuracin de Cambio de Color ......................................................................................
Configuracin del Ciclo Cambio de Color .............................................................................
POSICIONES DE SERVICIO P-200E ..................................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Configurar las Posiciones de Servico P-200E .........................................................................
Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E .........................................................................
CONFIGURACIN DE OPERACIN DE PRODUCCIN .....................................................
CONFIGURACIN DE PINTURA .....................................................................................
PRESETS ........................................................................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Definir Presets..................................................................................................................
Definiendo los Presets Electrostticos ..................................................................................
CONFIGURACIN DE E/S DE PAINTTOOL.......................................................................
31
3.1
3.2
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.5.7
3.5.8
3.5.9
3.5.10
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.7
3.8
3.9
3.9.1
3.9.2
3.9.3
3.10
Captulo 4
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.3
4.4
4.5
4.5.1
vi
CONFIGURACION DE PAINTTOOL
.....................................................
TEORA DE OPERACIN ..................................................................................................
DESCRIPCION DEL HARDWARE .......................................................................................
Entrada Digital de 32 Puntos .................................................................................................
Entrada de Alta Velocidad ....................................................................................................
Mdulo Contador de Pulsos AccuFlow ...................................................................................
Mdulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow..............................................................................
Configuracin de ACCUFLOW .............................................................................................
INFORMACIN DEL COLOR...........................................................................................
CALIBRACIN DEL COLOR ..........................................................................................
AccuFlow de dos canales....................................................................................................
CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW
33
312
315
321
321
321
328
336
336
337
338
341
344
346
350
350
351
354
362
362
362
364
369
376
380
380
381
387
391
41
42
43
43
44
46
46
47
418
420
428
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
Captulo 5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.7.1
5.7.2
5.7.3
5.7.4
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.9
5.10
Captulo 6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.2.5
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.7.1
6.7.2
6.7.3
Contenido
SOLUCIN DE PROBLEMAS...........................................................................................
Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier .............................................................
Alarmas y Mensajes de Error ..............................................................................................
Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias....................................................................
Solucin de Problemas para AccuFlow .................................................................................
.....................................................................
INTRODUCCIN ..............................................................................................................
CONFIGURACIN DEL SISTEMA ...................................................................................
CALIBRACIN AUTOMTICA IPC..................................................................................
CONFIGURACIN DEL HARDWARE DE EJES DE PROCESO .......................................
MOSTRANDO O MODIFICANDO EL EJE DEPROCESO .....................................................
CONFIGURACION DE COLORES ..................................................................................
CAMBIO DE COLOR .....................................................................................................
Ciclos de Cambio de Color .................................................................................................
Ciclos Automticos (Automatic Cycles) ................................................................................
Configuracin de Cambio de Color ......................................................................................
Configuracin del Ciclo de Cambio de Color..........................................................................
OPERACIONES MANUALES ...........................................................................................
Control Manual de Aplicador ..............................................................................................
Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opcin Color Change) ...........................................
Forzando las Salidas de Cambio de Color ..............................................................................
CALIBRACION DEL SISTEMA ......................................................................................
ESTADO ........................................................................................................................
CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)
429
430
430
431
432
51
52
52
517
521
523
534
538
538
542
545
549
556
556
558
561
564
569
...................................................................................... 61
CONFIGURACIN DE OPERACIN EN PRODUCCIN ....................................................... 63
Introduccin ...................................................................................................................... 63
Configuracin de Robot Service Request (RSR)........................................................................ 69
Configuracin del Program Number Select (PNS) ................................................................... 613
Configuracin del Style Name ............................................................................................. 620
OTHER Program Select Mode ............................................................................................ 624
CONFIGURACIN DE FRAMES ...................................................................................... 625
Introduccin .................................................................................................................... 625
Tool Frame ...................................................................................................................... 628
User Frame ...................................................................................................................... 651
Jog Frame........................................................................................................................ 672
Salvando los Datos delFrame .............................................................................................. 684
MACRO COMMANDS ..................................................................................................... 685
Introduccin .................................................................................................................... 685
Configuracin de Macro Commands ..................................................................................... 686
Ejecucin de Macro Commands ........................................................................................... 699
AXIS LIMITS SETUP ...................................................................................................... 6103
CONFIGURACIN DEL BRAKE ON HOLD ..................................................................... 6106
CONFIGURACIN DEL IDIOMA ACTUAL ...................................................................... 6107
CONFIGURACIN DEL PASSWORD ............................................................................... 6108
Introduccin a las Operaciones del Password......................................................................... 6108
Operaciones del Install User Password ................................................................................. 6110
Operaciones de Programacin y Configuracin del Password de Usuario .................................... 6113
CONFIGURACIN GENERAL
vii
Contenido
6.7.4
6.7.5
6.7.6
Password Log..................................................................................................................
Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool ..................................................
Utilizando KCL con Passwords Habilitados ..........................................................................
6117
6124
6130
6.8
6.8.1
6.8.2
TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR ................................................................................

Introduccin ...................................................................................................................
Modificacin de la Gravedad de Error ..................................................................................
6131
6131
6131
6.9
6.9.1
6.9.2
6.9.3
6.9.4
6.9.5
CONFIGURACIN DE LA SALIDA DE CDIGO DE ERROR (OPCIONAL) .........................

Introduccin ...................................................................................................................
Mtodo 1: Enva los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales ....................................................
Mtodo 2: Enva los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida .....................................................
Envo de Parmetros de Error .............................................................................................
Procedimiento .................................................................................................................
6136
6136
6136
6141
6143
6143
6.10
CONFIGURACIN DEL SISTEMA...................................................................................
6145
Captulo 7
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
7.2.6
7.2.7
7.2.8
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.4
7.5
7.6
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
7.7.4
7.7.5
7.7.6
7.7.7
7.7.8
7.7.9
7.8
7.9
7.9.1
7.9.2
7.9.3
viii
...........................................................
DESCRIPCIN GENERAL .................................................................................................
Introduccin ......................................................................................................................
Hardware ..........................................................................................................................
Tipos de E/S ......................................................................................................................
CONFIGURACIN DE E/S .................................................................................................
Introduccin ......................................................................................................................
Configuracin de E/S ...........................................................................................................
Agregar Comentarios de E/S ...............................................................................................
Seales de Salida Complementarias y Polaridad ......................................................................
Simulacin de E/S .............................................................................................................
Control de Salidas .............................................................................................................
Asignacin de Puertos para Imgenes de Memoria ..................................................................
Procedimiento para la Configuracin de E/S...........................................................................
CONFIGURACIN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B) ....................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Configuracin de los Interruptores DIP .................................................................................
Configuracin de las Unidades Digitales de E/S Base ..............................................................
Configuracin de E/S de Usuario .........................................................................................
CONFIGURACIN DE E/S DE ROBOT..............................................................................
CONFIGURACIN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR ESTNDAR (SOP).........................
CONFIGURACIN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL) .............................................................
CONFIGURACIN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK ..........................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Dispositivos de I/O Link ....................................................................................................
E/S de Proceso .................................................................................................................
E/S Modelo A ..................................................................................................................
E/S Modelo B ..................................................................................................................
Pantalla del Dispositivo I/O Link .........................................................................................
Conexin del I/O Link .......................................................................................................
Unidad de Conexin del I/O Link de FANUC .........................................................................
Configuracin del Nmero de Puertos ...................................................................................
I/O INTERCONNECT SETUP ............................................................................................
CONTROLLING I/O.........................................................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Forzar las Salidas ..............................................................................................................
Simular Entradas y Salidas .................................................................................................
CONFIGURACIN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)
71
73
73
73
74
76
76
76
711
711
712
712
712
713
722
722
724
728
731
731
734
737
741
741
742
742
743
744
745
747
749
758
760
765
765
766
767
Contenido
7.10
7.10.1
7.10.2
7.10.3
DEFINICIN DE LA SEAL DEL PANEL DE OPERACIN DEL USUARIO (UOP) ................

Introduccin ....................................................................................................................
Seales de Entrada UOP .....................................................................................................
Seales de Salida UOP .......................................................................................................
769
769
769
776
7.11
7.11.1
7.11.2
SEALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA ...................................................................

Introduccin ....................................................................................................................
Seales de E/S para Interfase de Celda del HandlingTool ..........................................................
779
779
780
..........................................................................
INTRODUCCIN ..............................................................................................................
PLANEAR UN PROGRAMA ...............................................................................................
Introduccin ......................................................................................................................
Movimiento .......................................................................................................................
Indiciaciones del Programa Paint ...........................................................................................
Posiciones Predefinidas para PaintTool ...................................................................................
ESCRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA ......................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Escribir un Programa Nuevo ...............................................................................................
Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool ...................................................................
Modificar un Programa ......................................................................................................
Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un Programa...........................................
Creacin de un Programa Macro ..........................................................................................
81
812
812
814
818
831
847
849
MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN EL

BACKGROUND) .............................................................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Proceso de Edicin en Background .......................................................................................
Editando el Background Utilizando el iPendant ......................................................................
Modificando un Programa en el Background ..........................................................................
Depurando la Edicin en Background ...................................................................................
849
849
851
853
854
856
Captulo 8
8.1
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
8.3.6
8.4
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
Captulo 9
9.1
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.2.4
9.2.5
9.2.6
9.2.7
9.2.8
9.2.9
9.2.10
9.2.11
9.2.12
9.2.13
9.3
9.4
9.4.1
9.4.2
9.4.3
9.4.4
PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA
.....................................................................................
INTRODUCCIN ..............................................................................................................
INFORMACIN DE ENCABEZADO DE PROGRAMA ..........................................................
Introduccin ......................................................................................................................
Fecha de Creacin ...............................................................................................................
Fecha de Modificacin .........................................................................................................
Fuente de Copia ..................................................................................................................
Posiciones y Tamao del Programa.........................................................................................
Sub Tipo ...........................................................................................................................
Comentario de Programa ....................................................................................................
Mscara de Grupo .............................................................................................................
Write Protection................................................................................................................
Ignorar la Pausa ................................................................................................................
Nombre del Programa (PaintTool) ........................................................................................
Default User Frame ...........................................................................................................
Default Tool Frame ...........................................................................................................
NMERO DE LNEA Y MARCADOR DE FINAL DEL PROGRAMA .....................................
INSTRUCCIN DE MOVIMIENTO ...................................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Tipo de Movimiento ..........................................................................................................
Informacin Posicional ......................................................................................................
Nmero de Frame de los Datos Posicionales ..........................................................................
ELEMENTOS DE PROGRAMA
82
82
82
82
86
88
91
94
96
96
98
98
98
98
99
912
912
913
914
914
916
916
916
917
917
918
924
925
ix
Contenido
9.4.5
9.4.6
9.4.7
9.4.8
Velocidad ........................................................................................................................
Tipo de Terminacin ..........................................................................................................
Opciones de Movimiento ....................................................................................................
AccuPath (opcin) ............................................................................................................
926
933
936
953
9.5
9.5.1
9.5.2
9.5.3
9.5.4
9.5.5
9.5.6
9.5.7
INSTRUCCIONES DE PINTURA .......................................................................................

Introduccin ....................................................................................................................
Gun Instruction ................................................................................................................
GunSelect Instruction ........................................................................................................
Preset Instruction ..............................................................................................................
Function Instruction ..........................................................................................................
ElectroStatic Instruction .....................................................................................................
Tracking Instruction ..........................................................................................................
964
964
964
965
966
967
968
969
9.6
INSTRUCCIONES DE REGISTRO .....................................................................................
970
9.7
9.7.1
9.7.2
9.7.3
INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIN ...............................................................

Introduccin ....................................................................................................................
Instrucciones de Registro de Posicin PR[x]...........................................................................
Instrucciones del Elemento de Registro de Posicin PR[i,j] ......................................................
975
975
975
977
9.8
9.8.1
9.8.2
9.8.3
9.8.4
9.8.5
INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA ........................................................................

Introduccin ....................................................................................................................
Instrucciones de Entrada y Salida Digital ...............................................................................
Instrucciones de Entrada y Salida Digital del Robot .................................................................
Instrucciones de Entrada y Salida Analgicas .........................................................................
Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo............................................................................
981
981
981
983
986
987
9.9
9.9.1
9.9.2
9.9.3
9.9.4
INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIN .............................................................................

Introduccin ....................................................................................................................
Instruccin de Definicin de Etiqueta LBL[x] ........................................................................
Instrucciones de Ramificacin Incondicional ..........................................................................
Instrucciones de Ramificacin Condicional ............................................................................
988
988
988
989
991
9.10
INSTRUCCIONES DE ESPERA .........................................................................................
995
9.11
9.11.1
9.11.2
9.11.3
9.11.4
9.11.5
9.11.6
9.11.7
9.11.8
9.11.9
INSTRUCCIONES MISCELLANEOUS..............................................................................
Introduccin ...................................................................................................................
Instruccin RSR Enable/Disable .........................................................................................
Instruccin User Alarm .....................................................................................................
Instruccin de Cronmetro .................................................................................................
Instruccin OVERRIDE ....................................................................................................
Instruccin Remark ..........................................................................................................
Instruccin de Mensaje .....................................................................................................
Instruccin del Nombre del Parmetro .................................................................................
Instruccin de Velocidad Mxima .......................................................................................
9100
9100
9100
9100
9101
9102
9102
9103
9103
9105
9.12
INSTRUCCIN SKIP ......................................................................................................
9107
9.13
INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME .................................................................................
9110
9.14
INSTRUCCIONES DE CONTROL MLTIPLE ...................................................................
9114
9.15
INSTRUCCIN MACRO COMMAND ..............................................................................
9116
9.16
INSTRUCCIONES DE PARMETROS PARA LLAMADA DE PROGRAMA Y

MACRO ........................................................................................................................
Introduccin ...................................................................................................................
Parameter Instruction Syntax ..............................................................................................
String Value Selections .....................................................................................................
Argument Registers ..........................................................................................................
Indicaciones para Utilizar los Parmetros..............................................................................
Incluyendo Parmetros en una Llamada de Programa e Instrucciones Macro ...............................
9118
9118
9119
9122
9124
9125
9128
9.16.1
9.16.2
9.16.3
9.16.4
9.16.5
9.16.6
Contenido
9.16.7
Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas ...........................................................
9132
9.17
9.17.1
9.17.2
9.17.3
9.17.4
9.17.5
9.17.6
9.17.7
9.17.8
9.17.9
9.17.10
INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ...........................................................

Introduccin ...................................................................................................................
Instruccin PAUSE ..........................................................................................................
Instruccin ABORT ..........................................................................................................
Instruccin Programa de Error para DispenseTool ..................................................................
Instruccin de Programa de Reinicio para DispenseTool ..........................................................
Instruccin Programa de Error ............................................................................................
Instruccin Programa de Reinicio ........................................................................................
Instruccin Programa de Mantenimiento...............................................................................
Clear Resume Program Instruction ......................................................................................
Return Path Disable Instruction ..........................................................................................
9134
9134
9134
9135
9135
9136
9137
9137
9138
9139
9139
...............................
INTRODUCCIN PARA PAINTTOOL................................................................................
Mantener y Recuperar en Modo de Produccin .......................................................................
PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIN ....................................................................
Introduccin de Pausa de Programa y Recuperacin ................................................................
PARO DE EMERGENCIA y Recuperacin ...........................................................................
MANTENER y Recuperar ..................................................................................................
CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL ............................................................................
RELEASE WAIT .............................................................................................................
OPERACIONES MANUALES ..........................................................................................
Introduccin ...................................................................................................................
Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsin de Pintura .........................................
Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual .........................................................................
Forzar las Salidas de Cambio de Color .................................................................................
MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS.............................................................
Introduccin ...................................................................................................................
OPERACIN DE PRODUCCIN ......................................................................................
Introduccin ...................................................................................................................
Produccin de Arranque de Ciclo del Panel de Operacin Estndar............................................
Arranque del Panel de Operacin del Usuario ........................................................................
Arranque de Produccin de Solicitud de Servicio al Robot (RSR)..............................................
Seleccin de Nmero de Programa (PNS) y Arranque de Produccin UOP .................................
OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIN .................................................................
Introduccin ...................................................................................................................
Produccin de E/S Estndar ...............................................................................................
Produccin Enhanced I/O ..................................................................................................
AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST)....................................................................
Introduccin ...................................................................................................................
Ajustar un Programa o un Plan ...........................................................................................
Manejo de Error ..............................................................................................................
101
Captulo 10
10.1
10.1.1
10.2
10.2.1
10.2.2
10.2.3
10.3
10.4
10.5
10.5.1
10.5.2
10.5.3
10.5.4
10.6
10.6.1
10.7
10.7.1
10.7.2
10.7.3
10.7.4
10.7.5
10.8
10.8.1
10.8.2
10.8.3
10.9
10.9.1
10.9.2
10.9.3
PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIN
103
104
105
105
105
107
108
1014
1015
1015
1015
1019
1021
1024
1024
1026
1026
1030
1032
1033
1035
1036
1036
1037
1040
1042
1042
1043
1050
.......................................
111
11.1
11.1.1
11.1.2
11.1.3
INDICADORES DE ESTADO ............................................................................................

Introduccin ....................................................................................................................
Indicadores de Estado del Teach Pendant ...............................................................................
Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool ...........................................................
113
113
113
116
11.2
TIMING STATUS .............................................................................................................
117
11.3
COLOR AND PAINT STATUS ...........................................................................................
118
Captulo 11
DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO
xi
Contenido
11.4
ESTADO DE PRODUCCIN EN SEGUIMIENTO ...............................................................
1111
11.5
11.5.1
11.5.2
11.5.3
11.5.4
COLOR CHANGE STATUS ..............................................................................................

Estado de la Lnea de Pintura .............................................................................................
Estado de la Vlvula de Color ............................................................................................
Estado de la Opcin Cambio de Color ..................................................................................
Despliegue de E/S de Cambio de Color ................................................................................
1113
1114
1119
1122
1123
11.6
STATUS DE ACCUFLOW ................................................................................................
1125
11.7
IPC STATUS .................................................................................................................
1128
11.8
STATUS DE EXPULSIN STATUS (opcin cambio de color) .................................................
1131
11.9
ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO ....................................................................
1133
11.10
STATUS DEL REGISTRO ................................................................................................
1134
11.11
STATUS DEL REGISTRO DE POSICIN ...........................................................................
1136
11.12
STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA ........................................................................
1140
11.13
STATUS DE LA SEAL DE SEGURIDAD .........................................................................
1142
11.14
STATUS DEL RELOJ ......................................................................................................
1144
11.15
STATUS DE IDENTIFICACIN DE LA VERSIN ..............................................................
1145
11.16
STATUS DE LA MEMORIA .............................................................................................
1147
11.17
STATUS DE LA POSICIN ..............................................................................................
1149
11.18
11.18.1
11.18.2
11.18.3
DESPLIEGUE DEL NMERO DE TURNO ........................................................................

Introduccin ...................................................................................................................
Configuracin Usual .........................................................................................................
Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] .............................................................
1151
1151
1152
1155
11.19
STATUS DEL PROGRAMA..............................................................................................
1156
11.20
11.20.1
11.20.2
11.20.3
11.20.4
11.20.5
11.20.6
11.20.7
11.20.8
11.20.9
STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT .................................................................................

Introduccin ...................................................................................................................
Pantalla de Status 1 ..........................................................................................................
Pantalla de Pulso..............................................................................................................
Pantalla de Torque Monitor ................................................................................................
Pantalla de Seguimiento ....................................................................................................
Pantalla Disturbance Torque ...............................................................................................
Diagnosis Servo...............................................................................................................
Procedimiento .................................................................................................................
1158
1158
1158
1163
1165
1165
1166
1167
1168
1172
..................................................................
DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO .........................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Ajustar el Dispositivo por Default ........................................................................................
Configurar un Puerto .........................................................................................................
Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria .........................................................................
Conectar una Unidad de Disco al Controlador .......................................................................
Formatear los Dispositivos.................................................................................................
MANEJO DE PROGRAMAS ............................................................................................
Introduccin ...................................................................................................................
Seleccionar los Programas En el Men SELECT ....................................................................
Salvar los Programas ........................................................................................................
Cargar Programas ............................................................................................................
Copiar Programas Dentro del Men SELECT ........................................................................
Borrar Programas del Men SELECT ..................................................................................
121
Captulo 12
12.1
12.1.1
12.1.2
12.1.3
12.1.4
12.1.5
12.1.6
12.2
12.2.1
12.2.2
12.2.3
12.2.4
12.2.5
12.2.6
xii
MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS
123
123
127
129
1218
1219
1221
1223
1223
1224
1225
1226
1229
1230
Contenido
12.2.7
Imprimir ........................................................................................................................
1232
12.3
12.3.1
12.3.2
12.3.3
12.3.4
12.3.5
12.3.6
12.3.7
12.3.8
12.3.9
12.3.10
MANEJO DE ARCHIVOS ................................................................................................

Introduccin ...................................................................................................................
Generar un Directorio de Archivos ......................................................................................
Respaldar Archivos ..........................................................................................................
Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador ..............................................
Desplegar Archivos (ASCII) de Texto ..................................................................................
Copiar Archivos ..............................................................................................................
Borrar Archivos ...............................................................................................................
Salvar Archivos ...............................................................................................................
Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage ...........................................
Verificar y Purgar la Memoria de Archivo .............................................................................
1236
1236
1240
1241
1248
1256
1257
1259
1260
1264
1265
12.4
12.4.1
12.4.2
12.4.3
RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO .............................................

Introduccin ...................................................................................................................
Respaldar un Controlador ..................................................................................................
Restablecer un Controlador ................................................................................................
1267
1267
1267
1271
12.5
12.5.1
12.5.2
12.5.3
12.5.4
12.5.5
ASCII UPLOAD .............................................................................................................

Introduccin ...................................................................................................................
Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant .......................................
Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL.....................................................
Viewing ASCII Upload Errors ............................................................................................
Ejemplo del Archivo ASCII ...............................................................................................
1274
1274
1274
1278
1278
1280
.........................................................................................
131
13.1
UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO.................................................................................
134
13.2
UTILIDAD DE DESVO DE UN PROGRAMA ....................................................................
1319
13.3
13.3.1
13.3.2
13.3.3
13.3.4
FUNCIN DE EJECUCIN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIN ....................

Introduccin ...................................................................................................................
Instrucciones de Programa .................................................................................................
Ejemplo de Programa .......................................................................................................
Ejecucin .......................................................................................................................
1331
1331
1333
1333
1334
13.4
13.4.1
13.4.2
13.4.3
FUNCIN DE COMPENSACIN DE COORDENADAS ..................................................

Utilizar la Funcin de Compensacin de Coordenadas ............................................................
Funcin de Compensacin de Marco de Herramienta ..............................................................
User Frame Offset Function ...............................................................................................
1334
1334
1339
1344
13.5
13.5.1
13.5.2
13.5.3
13.5.4
13.5.5
13.5.6
INSTRUCCIN DE OPCIN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER ..............................

Introduccin ...................................................................................................................
Ejecucin del Programa ....................................................................................................
Regulacin de Tiempo de Ejecucin ....................................................................................
Grabar una Instruccin TIME BEFORE/AFTER ....................................................................
TIME BEFORE Instruction Program Example ......................................................................
Programming Hints ..........................................................................................................
1348
1348
1348
1349
1351
1352
1353
13.6
13.6.1
13.6.2
13.6.3
13.6.4
13.6.5
13.6.6
13.6.7
13.6.8
FUNCIN MONITOREO DE CONDICIN ........................................................................

Introduccin ...................................................................................................................
Monitores .......................................................................................................................
Monitor State ..................................................................................................................
Instrucciones del Monitor ..................................................................................................
Condition Handler Program ...............................................................................................
Condiciones ....................................................................................................................
Men de Condicin ..........................................................................................................
Restricciones...................................................................................................................
1354
1354
1355
1357
1358
1359
1359
1361
1363
13.7
PROTECCIN DE CHOQUE (OPCIONAL) ........................................................................
1369
Captulo 13
FUNCIONES AVANZADAS
xiii
Contenido
13.7.1
13.7.2
13.7.3
13.7.4
13.7.5
13.7.6
Introduccin ...................................................................................................................
Limitacin ......................................................................................................................
Choques Detectados en Falso .............................................................................................
Programa Macro de Ajuste de Proteccin de Choque ..............................................................
Configurar ......................................................................................................................
Movimiento Programado ...................................................................................................
1369
1370
1371
1371
1372
1375
13.8
13.8.1
13.8.2
13.8.3
13.8.4
13.8.5
13.8.6
13.8.7
13.8.8
13.8.9
13.8.10
13.8.11
13.8.12
13.8.13
13.8.14
13.8.15
DISTANCE BEFORE .......................................................................................................

Introduccin ...................................................................................................................
Especificacin .................................................................................................................
Instruccin de Programa ....................................................................................................
Valor de Distancia ............................................................................................................
Accin ...........................................................................................................................
Cambiar la Condicin de Trigger ........................................................................................
Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered ...........................................................
Ejecucin de un Paso nico ...............................................................................................
Hold and Resume .............................................................................................................
Resume After Jogging.......................................................................................................
Recuperacin de una Falla de Energa ..................................................................................
Agregar la Opcin de Movimiento Distance Before (Procedimiento) .........................................
Precauciones y Limitaciones ..............................................................................................
Variables de Sistema .........................................................................................................
Cdigos de Error..............................................................................................................
1376
1376
1377
1378
1378
1380
1381
1383
1384
1384
1388
1389
1389
1392
1392
1394
13.9
13.9.1
13.9.2
13.9.3
xiv
AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) ................................................... 1395

Introduccin ................................................................................................................... 1395
Configurando y Usando TP Shim ........................................................................................ 1398
Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores ......................................................... 13101
13.10
13.10.1
13.10.2
13.10.3
13.10.4
13.10.5
13.10.6
SINGULARITY AVOIDANCE ........................................................................................

Introduccin .................................................................................................................
Cmo Funciona .............................................................................................................
Compatibilidad ..............................................................................................................
Limitaciones .................................................................................................................
Procedimiento ...............................................................................................................
Arreglar Problemas ........................................................................................................
13104
13104
13104
13106
13107
13108
13112
13.11
13.11.1
13.11.2
13.11.3
13.11.4
MONITOR DE DATOS ..................................................................................................

Introduccin .................................................................................................................
Configuracin del Monitor de Datos ..................................................................................
Data Monitor Schedule ...................................................................................................
Programas del Monitor de Datos .......................................................................................
13113
13113
13116
13123
13128
13.12
13.12.1
13.12.2
13.12.3
13.12.4
13.12.5
RECUPERACIN DE CANCELACIN RPIDA ..............................................................

Introduccin .................................................................................................................
Parmetros de Status de FCR ...........................................................................................
Trabajos FCR Contra Trabajos de Produccin......................................................................
Configuracin de Recuperacin de Cancelacin Rpida.........................................................
Manejo de Error ............................................................................................................
13129
13129
13129
13130
13132
13142
13.13
13.13.1
13.13.2
13.13.3
MANEJO DE X-RAIL....................................................................................................
Introduccin .................................................................................................................
X-Rail Smoothing ..........................................................................................................
Error Pre-Checking Prior to Smoothing ..............................................................................
13143
13143
13143
13146
13.14
13.14.1
13.14.2
13.14.3
13.14.4
PROCESS CHAMPION .................................................................................................

Introduccin .................................................................................................................
Data Collection .............................................................................................................
Configuracin de Datos ...................................................................................................
Archivos de Listas de Salida ............................................................................................
13146
13146
13146
13147
13151
Contenido
13.14.5
13.14.6
Sesiones de Grabado.......................................................................................................
Event Macros ................................................................................................................
13153
13153
13.15
RUTINAS DEL USUARIO .............................................................................................
13156
13.16
13.16.1
13.16.2
13.16.3
13.16.4
13.16.5
MONITOREAR PROGRAMAS .......................................................................................

Introduccin .................................................................................................................
Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool ...........................................................
Muestra Automtica .......................................................................................................
Manejo del Archivo de Datos ...........................................................................................
Status del Monitor de Datos .............................................................................................
13160
13160
13160
13163
13165
13169
13.17
13.17.1
13.17.2
13.17.3
GROUP MASK EXCHANGE..........................................................................................

Introduccin .................................................................................................................
Setting Up Group Mask Exchange .....................................................................................
Troubleshooting Group Mask Exchange .............................................................................
13171
13171
13171
13172
Apndice A
A.1
A.2
A.2.1
A.2.2
A.2.3
A.2.4
A.3
A.3.1
A.3.2
A.3.3
A.3.4
A.3.5
A.4
A.4.1
A.4.2
A.4.3
A.4.4
A.4.5
Apndice B
B.1
B.2
B.2.1
B.2.2
B.2.3
B.2.4
B.3
B.4
Apndice C
C.1
C.2
C.3
C.4
..................................................................
INTRODUCCIN .............................................................................................................
PROPIEDADES DEL CDIGO DE ERROR ..........................................................................
Introduccin .....................................................................................................................
Facility Name and Code ......................................................................................................
Descripciones de Gravedad .................................................................................................
Texto del Mensaje de Error .................................................................................................
PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE ERRORES GENERALES ...............................
Introduccin ....................................................................................................................
Liberacin de Sobre Viaje ...................................................................................................
Hand Breakage Recovery ...................................................................................................
Recuperacin de una Alarma Pulse Coder ..............................................................................
Recuperacin de un Error de Deteccin de Falla de Cadena.......................................................
PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE PAINTTOOL ................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Liberacin del Control de Frenos .........................................................................................
Recuperacin de Falla de Purga ...........................................................................................
Ejecutar una Peticin de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia ................................................
Recuperacin en Modo de Produccin ..................................................................................
CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN
A1
A2
A3
A3
A7
A13
A16
A19
A19
A19
A21
A22
A24
A26
A26
A27
A28
A28
A30
.....................................................
INTRODUCCIN .............................................................................................................
CONFIGURAR EL CRT/KB ...............................................................................................
Establezca los Parmetros de las Comunicaciones en el Puerto del Controlador..............................
Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto.............................................................
Configurar los Parmetros de la Terminal del CRT/KB Remoto ..................................................
Programar los Cdigos Clave para las Teclas de Funcin del CRT/KB Remoto ..............................
MENS DEL CRT/KB .......................................................................................................
TECLAS DEL CRT/KB ......................................................................................................
B1
.......................................................................................................
INTRODUCCIN .............................................................................................................
REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIN......................
SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIN ...........................
MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER)................................................
C1
CONFIGURACIN Y OPERACIONES DEL CRT/KB
MASTERIZACIN
B2
B3
B3
B3
B4
B4
B5
B6
C2
C3
C6
C7
xv
Contenido
C.5
MASTERIZACIN DE UN SOLO EJE ................................................................................
C10
C.6
MASTERIZACIN RPIDA .............................................................................................
C13
C.7
MASTERIZACIN A CERO GRADOS ...............................................................................
C18
...................................................................................
MTODOS DE ARRANQUE ..............................................................................................
Introduccin .....................................................................................................................
Hot Start ..........................................................................................................................
Arranque en Fro................................................................................................................
Arranque Controlado ..........................................................................................................
Arranque INIT .................................................................................................................
DIAGNSTICO DEL HARDWARE ....................................................................................
RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR ..............................................
Introduccin ....................................................................................................................
Backing Up a Controller as Images.......................................................................................
Restablecer las Imgenes del Controlador ..............................................................................
OPERACIONES DE MANTENIMIENTO ............................................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Actualizar el Software Boot desde el Men de Configuracin ....................................................
Actualizar iPendant Firmware .............................................................................................
HERRAMIENTAS DE DESARROLLO................................................................................
D1
Apndice D
D.1
D.1.1
D.1.2
D.1.3
D.1.4
D.1.5
D.2
D.3
D.3.1
D.3.2
D.3.3
D.4
D.4.1
D.4.2
D.4.3
D.5
OPERACIONES DEL SISTEMA
D2
D2
D3
D6
D9
D21
D21
D27
D27
D27
D30
D33
D33
D34
D35
D45
........................................................................... E1
E.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................. E2
E.2 DESCRIPCIN ALFABTICA DEL COMANDO KCL ........................................................... E3
Apndice E
DESCRIPCIN DEL COMANDO KCL
Apndice F
....................................................................................
Introduccin ......................................................................................................................
DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ................................................
Introduccin ......................................................................................................................
E/S Opcin de AccuChop ...................................................................................................
E/S Opcin de Cambio de Color ..........................................................................................
E/S Opcin de IPC ............................................................................................................
E/S de la Opcin Manual Jog Panel ......................................................................................
DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA .....................................................
Introduccin ....................................................................................................................
E/S de la Opcin AccuChop ................................................................................................
E/S de la Opcin AccuFlow ................................................................................................
E/S de la Opcin de Parmetro del Aplicador .........................................................................
Color Change Option I/O....................................................................................................
E/S de la Opcin IPC .........................................................................................................
DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA ...............................................................
Introduccin ....................................................................................................................
Entradas de E/S de Celda Ranura 1 .......................................................................................
Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opcin AccuChop)............................................................
Entradas de E/S de Celda Ranura 2 .......................................................................................
Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option) ..............................................................................
Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opcin MCP) ..................................................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 4 .........................................................................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opcin Cambio de Color) ....................................................
F.1
F.2
F.2.1
F.2.2
F.2.3
F.2.4
F.2.5
F.3
F.3.1
F.3.2
F.3.3
F.3.4
F.3.5
F.3.6
F.4
F.4.1
F.4.2
F.4.3
F.4.4
F.4.5
F.4.6
F.4.7
F.4.8
xvi
RESUMEN DE E/S ESTNDAR
F1
F2
F2
F2
F10
F12
F12
F12
F14
F14
F14
F15
F15
F16
F17
F20
F20
F21
F23
F23
F24
F25
F25
F27
Contenido
F.4.9
F.4.10
F.4.11
F.4.12
Salidas E/S de Celda Ranura 5 .............................................................................................

Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin AccuChop) .............................................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin MCP) ....................................................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin IPC) ......................................................................
F27
F28
F28
F29
F.5
F.5.1
F.5.2
DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA .......................................................

Introduccin ....................................................................................................................
E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6 (Bastidor de la
Ranura 10) .......................................................................................................................
Ranura 10) .......................................................................................................................
Ranura 10) .......................................................................................................................
Ranura 10) .......................................................................................................................
Ranura 10) .......................................................................................................................
F29
F29
DIAGRAMAS DE TIEMPO ...............................................................................................

Introduccin ....................................................................................................................
Muestras de Diagramas de Tiempo .......................................................................................
F36
F36
F37
...............................................................................
INTRODUCCIN .............................................................................................................
DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ...............................................
E/S de la Opcin AccuAir...................................................................................................
8.1 AccuChop de la Option I/O ............................................................................................
E/S de la Opcin AccuFlow 2 Channel ..................................................................................
E/S de la Opcin AccuStat ..................................................................................................
E/S de la Opcin Parmetro del Aplicador .............................................................................
E/S de la Opcin Cambio de Color .......................................................................................
E/S de la Opcin Data Reporter ...........................................................................................
E/S de la Opcin IPC .........................................................................................................
E/S de la Opcin Opener ....................................................................................................
E/S de la Opcin de Seguimiento .........................................................................................
DISTRIBUCION DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA.................................................
E/S de la Opcin Data Reporter ...........................................................................................
E/S de la Opcin IPC .........................................................................................................
E/S de la Opcin Opener ....................................................................................................
E/S de la Opcin de Seguimiento .........................................................................................
DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA .....................................................
G1
F.5.3
F.5.4
F.5.5
F.5.6
F.6
F.6.1
F.6.2
Apndice G
G.1
G.2
G.2.1
G.2.2
G.2.3
G.2.4
G.2.5
G.2.6
G.2.7
G.2.8
G.2.9
G.2.10
G.2.11
G.2.12
G.3
G.3.1
G.3.2
G.3.3
G.3.4
G.3.5
G.3.6
G.3.7
G.3.8
G.3.9
G.3.10
G.3.11
G.3.12
G.4
G.4.1
G.4.2
G.4.3
G.4.4
RESUMEN DE E/S ADICIONALES
F31
F32
F34
F35
F35
G2
G2
G13
G15
G18
G22
G23
G25
G28
G33
G34
G38
G40
G41
G43
G57
G59
G61
G63
G63
G65
G67
G70
G71
G74
G75
G76
G77
G77
G79
G82
G84
xvii
Contenido
G.4.5
G.4.6
G.4.7
G.4.8
G.4.9

E/S de la Opcin IPC .........................................................................................................
E/S de la Opcin Abridor ...................................................................................................
G86
G88
G89
G90
G92
G.5
G.5.1
G.5.2
G.5.3
G.5.4
G.5.5
G.5.6
G.5.7
G.5.8
G.5.9
G.5.10
G.5.11
DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA .......................................................

Salidas del Proceso de Pintura Ranura 1 ................................................................................
Salidas del Proceso de Pintura Ranura 2 ................................................................................
Salidas del Proceso de Pintura Ranura 3 ..............................................................................
Entradas del Proceso de Pintura Ranura 5 ............................................................................
Entradas del Proceso de Pintura Ranura 9 ............................................................................
Entradas del Proceso de Pintura Ranura 10 ..........................................................................
G93
G95
G98
G101
G101
G102
G102
G103
G104
G107
G109
G112
DIAGRAMAS DE TIEMPO .............................................................................................
G115
G.6
xviii
Lista de Figuras
Figura
1.
PaintTool Quick Reference Flow Chart ....................................................................................
liv
Figura
2.
PaintTool Teach Pendant Keys .............................................................................................
lvii
Figura
11.
Descripcin General del Sistema ............................................................................................
13
Figura
12.
Ejes Mayores y Menores ......................................................................................................
14
Figura
13.
Robot P-200E y Transportador ..............................................................................................
15
Figura
14.
Aplicador de Pintura Tpico ..................................................................................................
16
Figura
15.
R-J3i B Controller
16.
R-J3i B Controller Capabilities
18
Figura
17.
Figura
18.
..............................................................................................................
.............................................................................................
R-J3i B Controller Possible Configuration ..............................................................................
Teach Pendant Monocromtico ............................................................................................
Descripcin General del iPendant.........................................................................................
Interruptor DEADMAN .....................................................................................................
Interruptores de Teach Pendant ............................................................................................
Botn de PARO DE EMERGENCIA ....................................................................................
Men de Control de Ventanas ..............................................................................................
Visualizacin de Ventana Mltiple .......................................................................................
Ejemplo de Ventana y de Focus ...........................................................................................
Ventana de Status/Single ....................................................................................................
Ventanas de Status/Single ...................................................................................................
Primer Nivel de Mens Popup ............................................................................................
Despliegue de la Barra Status ..............................................................................................
R-J3i B Controller Standard Operator Panel ..........................................................................
Interruptor Mode Select .....................................................................................................
Efecto al Abrir la Cerca de Seguridad Mientras est en Modo AUTO ..........................................
CRT/KB .........................................................................................................................
Teclas de Velocidad de Manipulacin......................................................................................
Visualizacin de COORD .....................................................................................................
Manipulacin de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal ..........................................
17
Figura
Figura
19.
Figura
110.
Figura
111.
Figura
112.
Figura
113.
Figura
114.
Figura
115.
Figura
116.
Figura
117.
Figura
118.
Figura
119.
Figura
120.
Figura
121.
Figura
122.
Figura
123.
Figura
21.
Figura
22.
Figura
23.
Figura
24.
Figura
Figura
25.
26.
19
111
112
113
113
114
120
121
122
123
124
125
125
135
136
139
140
26
27
213
Manipulacin de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la Ejecucin

del Paso FWD ..................................................................................................................
213
Manipulacin de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la Ejecucin

del Paso BWD ..................................................................................................................
214
Manipulacin de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal cuando la Ejecucin

est en la Direccin Z (Tool) ...............................................................................................
215
xix
Contenido
Figura
31.
Diagrama de Cronometraje Tpico de Cambio de Color ............................................................
345
Figura
32.
Diagrama de Flujo 1 ENT_SRV desde el Men de Movimiento ...definir...................................
366
Figura
33.
Ejecutar EXIT_SRV desde el Men de Movimiento.................................................................
367
Figura
34.
368
Figura
35.
Figura
41.
Figura
42.
Figura
43.
Figura
51.
Figura
61.
.........................................................
Configuracin Tpica de Presets ...........................................................................................
AccuFlow Closed Loop Control ............................................................................................
AccuFlow con Mdulo Contador de Entrada ............................................................................
AccuFlow con Mdulo de Entrada de Pulsos HSI .....................................................................
Pantalla Clean Out Cycle DETAIL .......................................................................................
Pantalla de CONFIGURACIN en Produccin ........................................................................
Diagrama de Tiempos de RSR .............................................................................................
Figura
62.
Figura
63.
Figura
64.
Figura
65.
Figura
66.
Figura
67.
Figura
68.
Figura
69.
Figura
610.
Figura
611.
Figura
612.
Figura
613.
Figura
614.
Figura
615.
Figura
616.
Figura
617.
Figura
618.
Figura
619.
Figura
620.
Figura
621.
Figura
622.
Figura
623.
Figura
624.
Figura
625.
Figura
626.
Figura
627.
Figura
628.
Figura
629.
Figura
630.
Figura
631.
xx
Ejecutar la Posicin ENT_SRV hacia HOME o BYPASS
Diagrama de Tiempos del PNS para DispenseTool (configuracin por default y

recomendada) ...................................................................................................................
...................................................................................................................
Moviendo un Frame .........................................................................................................
HandlingTool Tool Frame ...................................................................................................
ArcTool Tool Frame ..........................................................................................................
DispenseTool Tool Frame ...................................................................................................
P-200 Tool Frame ............................................................................................................
SpotTool+ Tool Frame ......................................................................................................
Applicator Tip .................................................................................................................
Definiendo la Ubicacin del Origen ......................................................................................
Frames World y User .........................................................................................................
Frames World y User para ArcTool.......................................................................................
Definiendo el Origen ........................................................................................................
Definiendo el Punto en Direccin X .....................................................................................
Definiendo el Plano X-Y ....................................................................................................
Definiendo el Plano X-Y ...................................................................................................
Definiendo el Segundo Origen ............................................................................................
Jog Frame Defined Parallel to Part ......................................................................................
Definiendo el Plano X-Y ....................................................................................................
Botones del Panel de Operacin ...........................................................................................
Botones del Panel de Operacin ..........................................................................................
Tabla de Gravedad de Error................................................................................................
Ejemplo de Definicin de Salida .........................................................................................
Secuencia de Tiempos - Una Alarma ...................................................................................
Secuencia de Tiempos - Alarmas Mltiples ...........................................................................
World Frame
380
42
44
45
554
64
610
616
626
628
629
630
630
631
631
639
643
653
653
657
658
659
663
664
665
666
673
676
677
678
692
6103
6132
6140
6141
6141
Contenido
Figura
71.
Bastidor, Ranura, Canal y Punto de Inicio ................................................................................
Figura
72.
Diagrama a Bloques de la Configuracin de E/S Distribuida......................................................
724
Figura
73.
Interruptores DIP de la Unidad de Interfase ............................................................................
725
Figura
74.
Interruptores DIP del Mdulo Base de E/S .............................................................................
727
Figura
75.
Pantalla del Dispositivo I/O Link .........................................................................................
745
Figura
76.
Diagrama del I/O Link .......................................................................................................
748
Figura
77.
Sistema que Utiliza Unidades de Conexin del I/O Link de FANUC ...........................................
749
Figura
78.
Ubicaciones del LED .........................................................................................................
751
Figura
79.
Plantilla ..........................................................................................................................
753
Figura
710.
Ubicacin de Montaje ........................................................................................................
754
77
Figura
711.
Diagrama de Conexin.......................................................................................................
755
Figura
712.
Conectores del Cable de Seales Elctricas ............................................................................
756
Figura
713.
Conector del Cable de Fuente de Alimentacin .......................................................................
757
Figura
714.
Diagrama de Tiempos RSR .................................................................................................
775
Figura
715.
Diagrama de Tiempos PNS .................................................................................................
776
Figura
81.
Tipo de Terminacin Continuous para el Movimiento Alrededor de Obstculos ..............................
84
Figura
82.
Minimizar Cambios en la Orientacin de la Mueca ..................................................................
85
Figura
83.
Trigger Node Formula .........................................................................................................
87
Figura
84.
Posicin de Casa .................................................................................................................
Figura
85.
Programa de Limpieza de Pistola .........................................................................................
811
Figura
86.
812
Figura
87.
.............................................................................................................
Escribir y Modificar un Programa ........................................................................................
Proceso de Edicin en Background .......................................................................................
Background Edit Process (Continued) ..................................................................................
Ejemplo de Programa ..........................................................................................................
Ejemplo de ProgramaExample ..............................................................................................
Informacin de Encabezado de Programa ................................................................................
Ejemplo de una Instruccin de Movimiento Tpica ..................................................................
Tipo de Movimiento Joint ...................................................................................................
Tipo de Movimiento Lineal .................................................................................................
Tipo de Movimiento Lineal Utilizado para Rotar cerca del Punto del Centro de Herramienta ............
Tipo de Movimiento Circular ..............................................................................................
Reinicio de una Instruccin de Movimiento Circular ................................................................
Reinicio de una Instruccin de Movimiento Circular ................................................................
Informacin Posicional ......................................................................................................
Ejemplo de la Caracterstica de la Velocidad en Segundos .........................................................
Ejemplo de la Ejecucin del Programa de Velocidad de Movimiento Variable ...............................
Sintaxis para Cambiar la Velocidad de Movimiento .................................................................
Movimiento del Robot con el Tipo de Terminacin Fine ...........................................................
Movimiento del Robot con el Tipo de Terminacin Continuous .................................................
Aceleracin Excedida ........................................................................................................
Figura
88.
Figura
89.
Figura
91.
Figura
92.
Figura
93.
Figura
94.
Figura
95.
Figura
96.
Figura
97.
Figura
98.
Figura
99.
Figura
910.
Figura
911.
Figura
912.
Figura
913.
Figura
914.
Figura
915.
Figura
916.
Figura
917.
Posicin de Purga
89
813
852
853
94
95
98
918
919
920
921
923
923
924
924
927
928
930
934
935
938
xxi
Contenido
Figura
918.
El Movimiento Ms Corto Dentro del Lmite del Eje ...............................................................
939
Figura
919.
Ejemplo de Opcin del Movimiento SKIP LBL[x] ..................................................................
940
Figura
920.
Instruccin Tool Offset
......................................................................................................
944
Figura
921.
Pantalla de Representacin de Posicin .................................................................................
945
Figura
922.
Instrucciones de Opcin del Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER ..................................
948
Figura
923.
Opcin de Movimiento del TCP Remoto ...............................................................................
949
Figura
924.
Ejemplo de la Opcin de Movimiento del TCP Remoto (RTCP).................................................
950
Figura
925.
955
Figura
926.
Figura
927.
Figura
928.
Figura
929.
Figura
930.
Figura
931.
Figura
932.
Figura
933.
Figura
934.
Figura
935.
Figura
936.
Figura
937.
Figura
938.
Figura
939.
Figura
940.
Figura
941.
Figura
942.
Figura
943.
Figura
944.
Figura
945.
Figura
946.
Figura
947.
Figura
948.
Figura
949.
Figura
950.
Figura
951.
Figura
952.
Figura
953.
Figura
954.
Figura
955.
Figura
956.
Figura
957.
Figura
958.
................................................................
Regla de Mitad de Distancia................................................................................................
Trayectoria de Segmento Corto SIN AccuPath .......................................................................
Trayectoria de Segmento Corto sin AccuPath ........................................................................
Orientacin de la Trayectoria ..............................................................................................
Enseanza de una Esquina Pequea ......................................................................................
Enseanza de una Trayectoria Flexible ..................................................................................
Gun = [x] .......................................................................................................................
GunSelect=[x] .................................................................................................................
Preset[x] .........................................................................................................................
Func[xxxxxxxx] ..............................................................................................................
ElectroStat[x] ..................................................................................................................
SELBOUND ...................................................................................................................
Ejemplo de Direccin Directa e Indirecta...............................................................................
R[x] = [value] ..................................................................................................................
R[x] = [value] [operator] [value] .........................................................................................
PR[GRPn:x] = [value] .......................................................................................................
PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] ..............................................................................
Position Register Element PR[i,j] ........................................................................................
PR[i,j] = [value] ...............................................................................................................
PR[i,j] = [value] [operator] [value] ......................................................................................
R[x] = DI[x] ....................................................................................................................
DO[x] = ON/OFF .............................................................................................................
DO[x] = PULSE [,width] ...................................................................................................
DO[x] = R[x] ..................................................................................................................
R[x] = RI[x] ....................................................................................................................
RO[x] = ON/OFF .............................................................................................................
RO[x] = PULSE [,width] ...................................................................................................
RO[x] = R[x] ..................................................................................................................
R[x] = AI[x] ....................................................................................................................
AO[x] = value .................................................................................................................
R[x] = GI[x] ....................................................................................................................
GO[x] = value .................................................................................................................
LBL[x] ..........................................................................................................................
xxii
The Effect of Corner Distance on Corner Rounding
959
960
960
961
962
963
965
966
966
968
968
969
970
971
973
976
976
977
978
979
981
982
983
983
984
984
985
985
986
986
987
988
989
Contenido
Figura
959.
JMP LBL[x] ....................................................................................................................
989
Figura
960.
................................................................................................................
Instruccin de Final de Programa .........................................................................................
Instruccin IF de Registro ...................................................................................................
Instruccin IF de E/S para DI/DO, RI/RO, SI/SO y UI/UO .......................................................
Instruccin IF de E/S para PL .............................................................................................
Instruccin IF de E/S para R, AI/AO, GI/GO y Variable de Sistema ............................................
Instruccin Select..............................................................................................................
Tiempo de Espera .............................................................................................................
Condicin de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, y UI/UO ...................................................
Condicin de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO .......................................
Condicin de ESPERA para R, GI/GO, AI/AO, y los Parmetros ...............................................
Condicin de ESPERA ......................................................................................................
RSR Enable/Disable ........................................................................................................
User Alarm ....................................................................................................................
Cronmetro ....................................................................................................................
OVERRIDE ...................................................................................................................
Instruccin de Mensaje .....................................................................................................
Instruccin de Escritura del Nombre del Parmetro.................................................................
Instruccin de Lectura del Nombre del Parmetro ..................................................................
JOINT_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax .........................................
LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax .......................................
JOINT_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax ............................................
LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax .........................................
Condicin Skip para DO/DI, RO/RI, SO/SI, y UO/UI ............................................................
Condicin Skip para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO ................................................
Condicin Skip para R, GI/GO, AI/AO, y los Parmetros ........................................................
Condicin Skip ................................................................................................................
Condicin Offset..............................................................................................................
UFRAME_NUM=[value] .................................................................................................
UTOOL_NUM=[value] ....................................................................................................
UFRAME[i] = PR[x] .......................................................................................................
UTOOL[i] = PR[x] ..........................................................................................................
SEMAPHORE[i] = ON/OFF .............................................................................................
WAIT SEMAPHORE[x] [time] .........................................................................................
RUN program .................................................................................................................
Instruccin Macro Command .............................................................................................
Ejemplo de Parmetro .......................................................................................................
CALL Program with Parameters ........................................................................................
Ejemplo de Parmetros para Ramificacin Conditional ...........................................................
Programa MACRO con Parmetros ....................................................................................
990
Figura
961.
Figura
962.
Figura
963.
Figura
964.
Figura
965.
Figura
966.
Figura
967.
Figura
968.
Figura
969.
Figura
970.
Figura
971.
Figura
972.
Figura
973.
Figura
974.
Figura
975.
Figura
976.
Figura
977.
Figura
978.
Figura
979.
Figura
980.
Figura
981.
Figura
982.
Figura
983.
Figura
984.
Figura
985.
Figura
986.
Figura
987.
Figura
988.
Figura
989.
Figura
990.
Figura
991.
Figura
992.
Figura
993.
Figura
994.
Figura
995.
Figura
996.
Figura
997.
Figura
998.
Figura
999.
CALL program
991
991
992
993
993
994
995
996
997
998
998
9100
9101
9102
9102
9103
9104
9105
9106
9106
9106
9107
9107
9108
9109
9109
9111
9112
9113
9113
9114
9115
9115
9116
9116
9118
9120
9121
9121
xxiii
Contenido
Figura 9100.
Registros de Argumento ....................................................................................................
9124
Figura 9101.
No Utilice Ms de Diez Parmetros en una Instruccin............................................................
9125
Figura 9102.
Asegrese de que los Tipos de Datos son Iguales ...................................................................
9126
Figura 9103.
Defina Todos los Elementos del Parmetro ...........................................................................
9126
Figura 9104.
Utilice los Parmetros Definidos en el Programa Principal .......................................................
9127
Figura 9105.
........................................................................
PAUSE .........................................................................................................................
ABORT .........................................................................................................................
Programa de Error ...........................................................................................................
RESUME_PROG = program .............................................................................................
Programa de Error ............................................................................................................
RESUME_PROG = program .............................................................................................
MAINT_PROG = program ...............................................................................................
CLEAR_RESUME_PRO .................................................................................................
RETURN_PATH_DSBL ..................................................................................................
Indicadores de Estado del iPendant .......................................................................................
Controlador tamao B del Panel de Operacin ........................................................................
Nmero de Turno y Despliegue de la Colocacin de Joint en la Pantalla de Posicin .....................
Configuracin del Despliegue del Nmero de Turno ...............................................................
9129
Figura 9106.
Figura 9107.
Figura 9108.
Figura 9109.
Figura 9110.
Figura 9111.
Figura 9112.
Figura 9113.
Figura 9114.
Figura
111.
Figura
112.
Figura
113.
Figura
114.
Figura
115.
Figura
116.
Figura
Figura
117.
118.
Posicin del Cursor para Insertar Parmetros
9134
9135
9135
9136
9137
9138
9138
9139
9139
113
114
116
1151
1152
Ejemplos de la Configuracin de la Colocacin Joint para los Robots Totalmente

Articulados .....................................................................................................................
1153
Ejemplos de la Configuracin de la Colocacin Joint para los Robots de Pintura

Totalmente Articulados .....................................................................................................
1154
Ejemplos de la Configuracin de la Colocacin Joint para los Robots Articulados

Horizontalmente ..............................................................................................................
1155
119.
Configuracin del Despliegue del Nmero de Turno para $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ............
1156
Figura 1110.
1159
Figura 1111.
1163
Figura 1112.
Pantalla de Pulso..............................................................................................................
1165
Figura 1113.
Pantalla de Torque Monitor ................................................................................................
1166
Figura 1114.
Pantalla de Seguimiento ....................................................................................................
1167
Figura 1115.
Pantalla Disturbance Torque ...............................................................................................
1168
Figura 1116.
Pantalla Principal de Diagnosis Servo ..................................................................................
1169
Figura 1117.
Servo Diagnosis Reducer Screen
........................................................................................
.....................................................................................
Servo Diagnosis Torque Screen ..........................................................................................
Servo Diagnosis Disturbance Screen ...................................................................................
Servo Diagnosis OVC Screen ............................................................................................
Servo Diagnosis Collision Detection Screen .........................................................................
Ubicacin de los Puertos en el Controlador ...........................................................................
Configuracin del Pin del Puerto P4 JD17 del Conector (Interfas RS-232C) ..............................
1170
Servo Diagnosis Over Heat Screen
1170
Figura
Figura 1118.
Figura 1119.
Figura 1120.
Figura 1121.
Figura 1122.
Figura
121.
Figura
122.
xxiv
1171
1171
1172
1172
1210
1214
Contenido
Figura
123.
Configuracin del Pin del Puerto P5 del Conector JD17 (Interfas RS-485) ..................................
1216
Figura
124.
Ubicacin de la Interface de la Tarjeta de Memoria .................................................................
1219
Figura
125.
Unidad de Disco PS-100, PS-100, o PS-200 Conectada al Controlador
Figura
126.
Pantalla de Archivo ..........................................................................................................
1237
Figura
127.
Ejemplo del Archivo ASCII ...............................................................................................
1280
Figura
131.
Imagen de Espejo Paralela con Plano de Espejo en el Centro del Robot .......................................
134
Figura
132.
Imagen de Espejo Paralela con Compensacin de Plano de Espejo desde el Centro del
Robot .............................................................................................................................
135
...................................... 1220
Figura
133.
Imagen de Espejo Paralela con Compensacin ........................................................................
136
Figura
134.
Imagen de Espejo de Posicin .............................................................................................
137
Figura
135.
Imagen de Espejo de Rotacin .............................................................................................
138
Figura
136.
Imagen de Espejo de Rotacin .............................................................................................
138
Figura
137.
Icono de Imagen de Espejo .................................................................................................
139
Figura
138.
Ejemplo de Ejes de Robot Slo en Imagen de Espejo ...............................................................
139
Figura
139.
Ejemplo de ejes Extendidos en Imagen de Espejo Integrada .....................................................
1310
Figura 1310.
.....................................................................
Espejear un Programa Completo .........................................................................................
Espejear una Parte de un Programa ......................................................................................
Desviar un Programa Completo ..........................................................................................
Desviar Partes de un Programa ...........................................................................................
Desvo Paralelo ...............................................................................................................
Desvo Paralelo y Rotacional..............................................................................................
Icono de Desvo de Programa .............................................................................................
Ejemplo de Ejes de robot Slo Desvo ..................................................................................
Example of Extended Axes Integrated Shift .........................................................................
Example of With Extended Axes Shift ................................................................................
Example of With Extended Axes Only Shift .........................................................................
Example of a Replace Extended Axes Shift ..........................................................................
Nmeros de Turno ...........................................................................................................
Pantallas de Compensacin de Coordenadas ..........................................................................
Mtodo TCP Fixed ...........................................................................................................
Mtodo Robot Fixed - Ejemplo 1 .......................................................................................
Mtodo Robot Fixed - Ejemplo 2 .......................................................................................
Instrucciones de Opcin de Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER ..................................
Secuencia de Regulacin de Tiempo (Instruccin TIME BEFORE) ..........................................
Secuencia de Regulacin de Tiempo (Instruccin AFTER) ......................................................
Secuencia de Regulacin de Tiempo (Instruccin TIME BEFORE) ..........................................
Ejemplos del Programa Principal y del Sub Programa .............................................................
Ejemplo del Programa para la Instruccin TIME BEFORE ......................................................
Funcin Monitoreo de Condicin ........................................................................................
Condicin para Registro, Variable de Sistema y Parmetros de E/S. ...........................................
1310
Figura 1311.
Figura 1312.
Figura 1313.
Figura 1314.
Figura 1315.
Figura 1316.
Figura 1317.
Figura 1318.
Figura 1319.
Figura 1320.
Figura 1321.
Figura 1322.
Figura 1323.
Figura 1324.
Figura 1325.
Figura 1326.
Figura 1327.
Figura 1328.
Figura 1329.
Figura 1330.
Figura 1331.
Figura 1332.
Figura 1333.
Figura 1334.
Figura 1335.
Example of With Extended Axes Mirror Image
1313
1314
1320
1321
1322
1323
1323
1324
1324
1325
1325
1326
1330
1335
1337
1338
1339
1349
1350
1350
1350
1353
1353
1355
1359
xxv
Contenido
Figura 1336.
Condicin 2 para E/S ........................................................................................................
1360
Figura 1337.
Condicin para el Status de Error ........................................................................................
1360
Figura 1338.
Men Monitor de Programa ...............................................................................................
1361
Figura 1339.
................................................................................................. 1362
Momento de la Ejecucin de Distance Before ....................................................................... 1377
Opcin de Movimiento Distance Before, DB ........................................................................ 1378
Verificando Si el TCP Va dentro de la Regin de Trigger ......................................................... 1379
Tamao de la Regin de Trigger ......................................................................................... 1380
TCP Does not Go into Trigger Region ................................................................................. 1382
Penetration .................................................................................................................... 1383
DISTBF_TTS = 0 ........................................................................................................... 1385
Momento de la Ejecucin de un Programa de Accin .............................................................. 1386
Hold During the Execution of an Action Program .................................................................. 1387
Signal Output Timing After Resume ................................................................................... 1387
DISTBF_TTS = 2 ........................................................................................................... 1388
Resume After Jogging ...................................................................................................... 1389
Ejemplo tpico de TP Shim ................................................................................................ 1396
Ejemplo de Advanced TP Shim usando USEMAST ................................................................ 1397
Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY ................................................................. 1398
Lista del Programa Modificado Utilizando el Mtodo 2 ......................................................... 13105
J5 Despus de un Cambio de Configuracin ........................................................................ 13106
Lmites de Proceso ......................................................................................................... 13115
Ejemplo de Reporte ........................................................................................................ 13120
Diagrama del Bloque del Ciclo de Trabajo FCR y del Ciclo de Trabajo de Produccin ................ 13131
Posiciones de Enseanza del Robot Antes de X-Rail Smoothing ............................................ 13144
Posiciones del Robot Despus de X-Rail Smoothing ............................................................ 13144
Panel de Operador del Controlador ....................................................................................... A27
Remote CRT/KBs .............................................................................................................. B2
CRT/KB Full Menus .......................................................................................................... B6
Sample Job Initializing Timing Diagram................................................................................ F37
Sample Job Start Timing Diagram ....................................................................................... F38
Sample Job Cycle Timing Diagram ...................................................................................... F39
Sample Move to Home Timing Diagram ............................................................................... F39
Sample Fault Timing Diagram ............................................................................................ F40
Sample Recoverable and Non-recoverable Fault Timing Diagram .............................................. F41
Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicializacin de un Trabajo - Opcin Binary Init ................. G116
Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicializacin de un Trabajo - Opcin Style Init ................... G117
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Arranque del Trabajo .................................................... G118
Ejemplo de Diagrama de Tiempos del Ciclo de Trabajo .......................................................... G119
Ejemplo de Diagramas del ciclo de prueba Application Trigger Flow ....................................... G120
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Home ............................................................. G121
Figura 1340.
Figura 1341.
Figura 1342.
Figura 1343.
Figura 1344.
Figura 1345.
Figura 1346.
Figura 1347.
Figura 1348.
Figura 1349.
Figura 1350.
Figura 1351.
Figura 1352.
Figura 1353.
Figura 1354.
Figura 1355.
Figura 1356.
Figura 1357.
Figura 1358.
Figura 1359.
Figura 1360.
Figura 1361.
Figura
A1.
Figura
B1.
Figura
B2.
Figura
F1.
Figura
F2.
Figura
F3.
Figura
F4.
Figura
F5.
Figura
F6.
Figura
G1.
Figura
G2.
Figura
G3.
Figura
G4.
Figura
G5.
Figura
G6.
xxvi
Men Monitor de Sistema
Contenido
Figura
G7.
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Bypass ............................................................
G122
Figura
G8.
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Purge .............................................................
G123
Figura
G9.
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move To Cleaner
G10.
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move From Cleaner
G124
Figura
G11.
Figura
G12.
Figura
G13.
Figura
G14.
Figura
G15.
Figura
G16.
.........................................................
.....................................................
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opcin Binary Init ..........................
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opcin Style Init ............................
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Change ...................................................
Diagrama de Tiempos de Fault ..........................................................................................
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Recoverable Fault ........................................................
Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Non-Recoverable Fault .................................................
G123
Figura
G124
G125
G125
G126
G127
G128
xxvii
Lista de Tablas
Tabla
11.
Teclas de Navegacin y Entrada de Datos ..............................................................................
114
Tabla
12.
Teclas de Movimiento de Robot ...........................................................................................
115
Tabla
13.
Teclas de Ejecucin ...........................................................................................................
116
Tabla
14.
Teclas de Edicin ..............................................................................................................
117
Tabla
15.
Teclas Especficas para ArcTool y HandlingTool .....................................................................
118
Tabla
16.
Tecla de Ayuda y Diagnstico (solamente para iPendant) ..........................................................
119
Tabla
17.
Operaciones Status/Single ..................................................................................................
124
Tabla
18.
Elementos del Despliegue de la Barra de Status ......................................................................
126
Tabla
19.
Navegando en Pginas Web ................................................................................................
127
Tabla
110.
Operaciones de Ayuda y Diagnsticos ...................................................................................
128
Tabla
111.
Ubicaciones de Informacin Help/Diag .................................................................................
128
Tabla
112.
Teclas Favoritas de Funcin de Pantalla ................................................................................
129
Tabla
113.
Operaciones de Pantalla Favoritas ........................................................................................
130
Tabla
114.
$UI_CONFIG.$recovermenu ..............................................................................................
134
Tabla
115.
Configuraciones de Ejes Estndard y Extendidos para los Robots P-120, P-145 y P-200E ...............
144
Tabla
21.
Valores de Velocidad de Manipulacin ....................................................................................
26
Tabla
22.
Indicadores LCD ................................................................................................................
28
Tabla
23.
Sistemas Coordenados .........................................................................................................
29
Tabla
24.
Teclas de Jog y Manipulacin de PATH .................................................................................
211
Tabla
25.
Ejemplo de SubGrupo ........................................................................................................
216
Tabla
31.
Elementos de la Configuracin de la Informacin de Color .........................................................
34
Tabla
32.
Teclas de Funcin utilizadas durante la Configuracin de Color ...................................................
35
Tabla
33.
Elementos de la Configuracin del Encoder ...........................................................................
312
Tabla
34.
Elementos de Configuracin de Seguimiento ..........................................................................
316
Tabla
35.
Parmetros del Aplicador por Default ...................................................................................
323
Tabla
36.
Otro Parmetro del Aplicador ..............................................................................................
323
Tabla
37.
Elementos de la Configuracin de Parmetros del Aplicador
....................................................
324
Tabla
38.
Elementos de Calibracin ...................................................................................................
329
Tabla
39.
Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout) .................................................................................
348
Tabla
310.
Elementos de la Configuracin del Sistema de Cambio de Color ................................................
352
Tabla
311.
Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color ...............................................
354
Tabla
312.
Elementos de la Configuracin del Ciclo Cambio de Color .......................................................
355
Tabla
313.
...definir ..........................................................................................................................
365
xxix
Contenido
Tabla
314.
Entrada Digital de Solicitud de Servicio ................................................................................
369
Tabla
315.
Elementos de la Configuracin de Produccin ........................................................................
369
Tabla
316.
Elementos de la Configuracin de Pintura ..............................................................................
378
Tabla
317.
Teclas de Funcin de Datos de Presets ..................................................................................
381
Tabla
318.
Teclas de Funcin de Datos de Presets ..................................................................................
381
Tabla
319.
Dispositivos E/S Soportados ...............................................................................................
391
Tabla
320.
Elementos de la Configuracin E/S de PaintTool .....................................................................
392
Tabla
41.
Elementos de configuracin AccuFlow ...................................................................................
Tabla
42.
Informacin de color de AccuFlow .......................................................................................
418
Tabla
43.
Informacin de Calibracin .................................................................................................
421
Tabla
44.
AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Funcin .......................................
428
Tabla
45.
Gua de Solucin de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibracin .....................................
433
Tabla
46.
Gua de Solucin de Problemas de Produccin .......................................................................
439
Tabla
51.
.......................................................................... 52
Elementos de configuracin del Regulador de Entrada del IPC .................................................... 54
Elementos de Configuracin del Medidor IPC .......................................................................... 56
Elementos de Configuracin de la Bomba IPC .......................................................................... 57
Elementos de Configuracin para el Sensor IPC ........................................................................ 59
Elementos de configuracin de la calibracin IPC ................................................................... 517
Configuracin del Hardware de Ejes de Proceso ..................................................................... 522
Configuracin de Ejes de Proceso ........................................................................................ 523
Elementos de Configuracin de la pantalla IPC Color TABLE ................................................... 535
Elementos de Configuracin de la pantalla IPC Color DETAIL .................................................. 535
Elementos de Configuracin del Sistema de Cambio de Color ................................................... 546
Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color ........................................................ 549
Elementos de Configuracin del Ciclo de Cambio de Color ....................................................... 550
Elementos de Control Manual ............................................................................................. 556
Elementos de Cambio de Color Manual ................................................................................. 559
Manual Color Change I/O Items .......................................................................................... 561
Elementos del Estado del IPC .............................................................................................. 569
Pantalla de Configuracin en Produccin ................................................................................. 64
Descripcin de los Elementos de Configuracin del RSR ......................................................... 611
Descripcin de los Elementos de Configuracin del PNS .......................................................... 619
Elementos de la Configuracin del Style Name ....................................................................... 621
Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicacin Especfica ................................................... 687
Asignaciones del Macro Command (ArcTool yHandlingTool) ................................................... 697
Asignaciones del Macro Command (PaintTool) ...................................................................... 697
Asignaciones del Macro Command (DispenseTool y SpotTool+) ................................................ 698
Parmetros del Brake On Hold ........................................................................................... 6106
Niveles de Password ......................................................................................................... 6108
Mensajes de Error de la Clave de Acceso.............................................................................. 6117
Tabla
52.
Tabla
53.
Tabla
54.
Tabla
55.
Tabla
56.
Tabla
57.
Tabla
58.
Tabla
59.
Tabla
510.
Tabla
511.
Tabla
512.
Tabla
513.
Tabla
514.
Tabla
515.
Tabla
516.
Tabla
517.
Tabla
61.
Tabla
62.
Tabla
63.
Tabla
64.
Tabla
65.
Tabla
66.
Tabla
67.
Tabla
68.
Tabla
69.
Tabla
610.
Tabla
611.
xxx
Elementos de Configuracin del Sistema IPC
47
Contenido
Tabla
612.
Dispositivos para los Niveles de Password para Permisos de Pantallas .......................................
6124
Tabla
613.
Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas ......................................................................
6125
Tabla
614.
Elementos de la Tabla de Gravedad de Error .........................................................................
6132
Tabla
615.
Definicin de la Seal de Salida del Cdigo de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num=1) ...................
6137
Tabla
616.
Definicin de la Gravedad de Cdigo de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) ..........................
6137
Tabla
617.
Control de Programa: DO[25] y DO[26] ..............................................................................
6138
Tabla
618.
Control de Movimiento: DO[27] y DO[28] ...........................................................................
6139
Tabla
619.
Elementos de la Pantalla de Configuracin de Sistema ............................................................
6145
Tabla
71.
Tarjeta de Proceso de E/S, Configuracin por Default ................................................................
78
Tabla
72.
Hardware de E/S Elegible para Asignacin por Default del UOP ..................................................
78
Tabla
73.
Configuracin por Default de las Entradas del UOP para las Tarjetas de Proceso .............................
79
Tabla
74.
Configuracin por Default de las Salidas del UOP para las Tarjetas de Proceso ...............................
79
Tabla
75.
Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S .........................................................
710
Tabla
76.
Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S ..............................................................
710
Tabla
77.
Pantalla CONFIG, Estado de E/S .........................................................................................
716
Tabla
78.
Limitaciones de Configuracin de Rango...............................................................................
716
Tabla
79.
Configuracin de los Interruptores Q y H para la Velocidad de Comunicacin
725
Tabla
710.
.............................
Configuracin del Nmero de Unidad, Interruptores 16, 8, 4, 2, y 1 ............................................
Seales de Entrada del Panel de Operador Estndar .................................................................
Seales de Salida del Panel de Operador Estndar ...................................................................
Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S .........................................................
Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S ..............................................................
Asignaciones de E/S de Proceso...........................................................................................
Tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool ..............................................................
Asignaciones E/S del Modelo A...........................................................................................
Asignaciones de E/S Modelo B ............................................................................................
Nombres de los Dispositivos ...............................................................................................
Dispositivos que tienen Acceso a la Pantalla DETAIL ..............................................................
Especificaciones del I/O Link de FANUC ..............................................................................
Informacin para Ordenar el I/O Link de FANUC ...................................................................
Descripciones del Status del LED.........................................................................................
Elementos de la Pantalla I/O InterConnect .............................................................................
Relacin Entre las Seales del Interruptor MODE SELECT y los Modos de Operacin ..................
UOP UI to Process I/O Board DI .........................................................................................
Seales de Entrada UOP .....................................................................................................
UOP Outputs to Process I/O Board DO .................................................................................
Seales de Salida UOP .......................................................................................................
Seales de Entrada de la Interfase de Celda ............................................................................
Seales de Salida de Interfase de Celda .................................................................................
Mtodos de Pegado ...........................................................................................................
Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solucin ................................................
Tabla
711.
Tabla
712.
Tabla
713.
Tabla
714.
Tabla
715.
Tabla
716.
Tabla
717.
Tabla
718.
Tabla
719.
Tabla
720.
Tabla
721.
Tabla
722.
Tabla
723.
Tabla
724.
Tabla
725.
Tabla
726.
Tabla
727.
Tabla
728.
Tabla
729.
Tabla
730.
Tabla
731.
Tabla
81.
Tabla
82.
727
734
735
738
738
742
743
744
744
745
747
750
751
752
761
764
769
771
777
778
780
782
832
857
xxxi
Contenido
Tabla
91.
Resumen de Instrucciones de Programa de Trabajo y de Proceso para DispenseTool ........................
Tabla
92.
Resumen de Elemento de Programa de Trabajo y de Proceso para PaintTool ................................
910
Tabla
93.
Rango de Registro de Valores para Especificar una Velocidad de Movimiento Variable ..................
929
Tabla
94.
Valores GunSelect .............................................................................................................
965
Tabla
95.
Instrucciones de Parmetro ................................................................................................
9119
Tabla
96.
Tipos de Datos de Parmetro ..............................................................................................
9119
99
........................................................................... 9122
Tabla
97.
Variables de Sistema del Parmetro String
Tabla
98.
Instrucciones que Pueden Utilizar AR[] ................................................................................
9124
Tabla
99.
Instrucciones que pueden Utilizar AR[] ................................................................................
9133
Tabla
101.
Condiciones del Ciclo de Prueba ..........................................................................................
108
Tabla
102.
Elementos del Men de Despliegue de Ciclo .........................................................................
1013
Tabla
103.
Elementos del Control Manual ...........................................................................................
1016
Tabla
104.
Elementos de Cambio de Color Manual ................................................................................
1019
Tabla
105.
Elementos de E/S para Cambio de Color Manual ...................................................................
1021
Tabla
106.
Seleccin de Programa y Arranque de Programa ....................................................................
1027
Tabla
107.
Parmetros de E/S de Produccin ........................................................................................
1041
Tabla
111.
114
Tabla
112.
Indicadores de Estado del Panel de Operacin Estndar ............................................................
117
Tabla
113.
Elementos del Timing Status ...............................................................................................
117
Tabla
114.
Elementos del Status de Color y Pintura ................................................................................
119
Tabla
115.
Elementos del Estado del Seguimiento de Lnea .....................................................................
1112
Tabla
116.
Pantallas de Estado de Cambio de Color ...............................................................................
1113
Tabla
117.
Elementos del Estado de la Lnea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de
Etapa nica ....................................................................................................................
1114
Elementos del Estado de la Lnea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de
Purga Paralela .................................................................................................................
1115
Tabla
118.
Tabla
119.
Elementos de Estado de la Vlvula de Color..........................................................................
1119
Tabla
1110.
Elementos del Estado de la Opcin Cambio de Color ..............................................................
1122
Tabla
1111.
Status de AccuFlow ..........................................................................................................
1125
Tabla
1112.
Elementos de Status de IPC Status ......................................................................................
1128
Tabla
1113.
Elementos de Status de Expulsin .......................................................................................
1131
Tabla
1114.
Seales de Seguridad ........................................................................................................
1142
Tabla
1115.
Elementos de la Pantalla del Reloj .......................................................................................
1144
Tabla
1116.
Elementos de Status de Identificacin de la Versin ................................................................
1145
Tabla
1117.
Status de la Memoria ........................................................................................................
1148
Tabla
1118.
Elementos del Status de Produccin.....................................................................................
1156
Tabla
1119.
Elementos de la Pantalla de Status 1 ....................................................................................
1159
Tabla
1120.
Servo Alarm Status 1; Address: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis) .............................................
1159
Tabla
1121.
Terminologa de la Alarma.................................................................................................
1159
Tabla
1122.
Descripcin de las Combinaciones de Alarmas ......................................................................
1161
Tabla
1123.
Servo Alarm Status 2; Address: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis) .............................................
1161
xxxii
Contenido
Tabla
1124.
Terminologa de Alarma ....................................................................................................
1162
Tabla
1125.
Elementos de la Pantalla de Status 2 ....................................................................................
1164
Tabla
1126.
Status de la Alarma del Codificador de Pulso ........................................................................
1164
Tabla
1127.
Terminologa de la Alarma.................................................................................................
1164
Tabla
1128.
Elementos de la Pantalla de Pulso .......................................................................................
1165
Tabla
1129.
Elementos de Torque Monitor ............................................................................................
1166
Tabla
1130.
Elementos de la Pantalla de Seguimiento ..............................................................................
1167
Tabla
1131.
Elementos de la Pantalla Disturbance Torque ........................................................................
1168
Tabla
1132.
Elementos de la Pantalla Principal de Diagnosis Servo ............................................................
1169
Tabla
121.
Puertos P1 - P5 ................................................................................................................
1211
Tabla
122.
Parmetros de Comunicaciones por Default para Dispositivos ..................................................
1212
Tabla
123.
Salida de Archivo Utilizando PRINT ...................................................................................
1233
Tabla
124.
Tipos de Archivos ............................................................................................................
1238
Tabla
125.
Archivos de Sistema .........................................................................................................
1242
Tabla
126.
Archivos Error Log ..........................................................................................................
1244
Tabla
127.
Listas de Tipos de Archivos y Descripciones .........................................................................
1247
Tabla
128.
Operaciones de Respaldo ...................................................................................................
1247
Tabla
129.
Tipos de Archivo .............................................................................................................
1254
Tabla
1210.
Valid SAVE Function Screens ............................................................................................
1262
Tabla
1211.
Viewing ASCII Upload Error Screen Items ...........................................................................
1278
Tabla
1212.
Viewing ASCII Upload Error Screen Operations ....................................................................
1279
Tabla
131.
Elementos de la Pantalla de Compensacin de Herramienta......................................................
1340
Tabla
132.
Elementos de la Pantalla de Compensacin de Marco del Usuario .............................................
1344
Tabla
133.
1357
Tabla
134.
Tabla
135.
Tabla
136.
Tabla
137.
Tabla
138.
Tabla
139.
Tabla
1310.
Tabla
1311.
Tabla
1312.
Tabla
1313.
.................................................................................
Elementos del Men de Monitor de Programa .......................................................................
Elementos del Men Monitor de Sistema ..............................................................................
Elementos de la Configuracin de Proteccin de Choque ........................................................
Especificacin de Distance Before ......................................................................................
Instrucciones de Salida de la Seal Distance Before ................................................................
$DB_CONDTYP .............................................................................................................
Alarmas Distance Before ...................................................................................................
DISTBF_TTS para una Accin de Programa CALL ...............................................................
Variables de Sistema de Distance Before ..............................................................................
Teclas de Funcin y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim ............................................
Elementos de la Pantalla HISTORY ...................................................................................
Variables de Sistema de Singularity Avoidance ....................................................................
Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones ....................................................................
Elementos del Men de la Pantalla SETUP del Monitor de Datos ............................................
Data Monitor Schedule Menu Items...................................................................................
Parmetros de Estado FCR ..............................................................................................
Data Input Configuration File Tokens ................................................................................
Tabla
1314.
Tabla
1315.
Tabla
1316.
Tabla
1317.
Tabla
1318.
Tabla
1319.
Tabla
1320.
Monitoreo del Estado de la Condicin
1362
1363
1373
1377
1381
1382
1384
1385
1393
1398
13102
13106
13112
13116
13123
13130
13149
xxxiii
Contenido
Tabla
1321.
Event Macros ................................................................................................................
13154
Tabla
1322.
Rutinas KAREL ............................................................................................................
13156
Tabla
1323.
Elementos del Plan de Monitor de Datos por Default ............................................................
13161
Tabla
1324.
Multiplexed Status Digital Outputs Information ...................................................................
13163
Tabla
1325.
Elementos Configurados en la Administracin de Archivos de Datos .......................................
13165
Tabla
1326.
Elementos de Estado del Monitor de Datos .........................................................................
13169
Tabla
1327.
Group Mask Exchange Troubleshooting ............................................................................
13172
Tabla
A1.
Mtodos de Arranque .........................................................................................................
A3
Tabla
A2.
Error Facility Codes ...........................................................................................................
A7
Tabla
A3.
Niveles de Gravedad..........................................................................................................
A14
Tabla
A4.
Efectos de la Gravedad de Error ...........................................................................................
A16
Tabla
A5.
Despliegue del Mensaje de Error Hexadecimal .......................................................................
A18
Tabla
A6.
Ejemplos de Notaciones Hexadecimales y Ejes en Errores ........................................................
A19
Tabla
A7.
Condiciones de Recuperacin Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operacin

Actual .............................................................................................................................
A31
Tabla
B1.
Configuracin del Puerto para el CRT/KB Integrado y el FANUC Factory Terminal .......................
B3
Tabla
B2.
Cdigos y Mapeo de Teclas de Funcin ..................................................................................
B4
Tabla
B3.
Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB ..............................................
B6
Tabla
D1.
Mtodos de Arranque .........................................................................................................
D2
Tabla
D2.
Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software .................................
D10
Tabla
D3.
Opciones de Arranque Controladas por ArcTool .....................................................................
D12
Tabla
D4.
Opciones de Arranque Controladas por DispenseTool ..............................................................
D13
Tabla
D5.
Opciones de Arranque Controladas por HandlingTool ..............................................................
D14
Tabla
D6.
Opciones de Arranque Controladas por PaintTool....................................................................
D15
Tabla
D7.
Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ ...................................................................
D16
Tabla
D8.
Hardware Diagnostic Functions ...........................................................................................
D22
Tabla
D9.
Backup and Restore Controller Items ....................................................................................
D27
Tabla
E1.
Tipos de Datos .................................................................................................................
E11
Tabla
F1.
Configuraciones de Hardware de E/S de Celda y de E/S de Proceso ..............................................
F2
Tabla
F2.
Asignaciones de la Seal de Entrada UOP ...............................................................................
F3
Tabla
F3.
Seales de Entrada del Controlador ........................................................................................
F4
Tabla
F4.
Asignaciones de la Seal de Salida UOP .................................................................................
F7
Tabla
F5.
Seales de Salida del Controlador ..........................................................................................
F8
Tabla
F6.
Seales de Entrada de la Opcin AccuChop ...........................................................................
Tabla
F7.
Seales de Salida de la Opcin AccuChop .............................................................................
F11
Tabla
F8.
Seal de Salida de la Opcin Cambio de Color .......................................................................
F12
Tabla
F9.
Seales de Salida de la Opcin IPC ......................................................................................
F12
Tabla
F10.
Seales de Entrada de la Opcin Manual Jog Panel..................................................................
F13
F10
Tabla
F11.
Seal de Salida de la Opcin Manual Jog Panel ......................................................................
F14
Tabla
F12.
F14
Tabla
F13.
F15
xxxiv
Contenido
Tabla
F14.
Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow............................................................................
F15
Tabla
F15.
Seales de Salida de la Opcin Parmetro del Aplicador ...........................................................
F16
Tabla
F16.
Seales de Salida de la Opcin Cambio de Color.....................................................................
F17
Tabla
F17.
Seales de Entrada de la Opcin IPC ....................................................................................
F18
Tabla
F18.
F18
Tabla
F19.
Bastidor 1 ........................................................................................................................
F21
Tabla
F20.
Asignaciones de E/S para Sistemas sin E/S Modelo A ..............................................................
F21
Tabla
F21.
Entradas de la Ranura 1 ......................................................................................................
F21
Tabla
F22.
Entradas de la Ranura 1 para la Opcin AccuChop ..................................................................
F23
Tabla
F23.
Entradas de la Ranura 2 ......................................................................................................
F23
Tabla
F24.
Entradas de la Ranura 3 para la Opcin AccuChop ..................................................................
F24
Tabla
F25.
Entradas de la Ranura 3 para la Opcin MCP .........................................................................
F25
Tabla
F26.
Salidas de la Ranura 4 ........................................................................................................
F25
Tabla
F27.
Salidas de la Ranura 4 para la Opcin Cambio de Color ...........................................................
F27
Tabla
F28.
Salidas de la Ranura 5 ........................................................................................................
F27
Tabla
F29.
Salidas de la Ranura 5 para la Opcin AccuChop ....................................................................
F28
Tabla
F30.
Salidas de la Ranura 5 para la Opcin MCP ...........................................................................
F28
Tabla
F31.
Salidas de la Ranura 5 para la Opcin IPC .............................................................................
F29
Tabla
F32.
Distribucin de la Ranura de E/S Modular .............................................................................
F29
Tabla
F33.
Distribucin de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5 .....................................................
F29
Tabla
F34.
Distribucin de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 10 ...................................................
F30
Tabla
F35.
Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6 ....................................................................
F31
Tabla
F36.
Salidas Digitales de la Ranura 1 y la Ranura 6 ........................................................................
F32
Tabla
F37.
Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7 ........................................................................
F33
Tabla
F38.
Salidas Analgicas de la Ranura 3 y la Ranura 8 .....................................................................
F34
Tabla
F39.
Salidas Analgicas de la Ranura 4 y la Ranura 9 .....................................................................
F35
Tabla
F40.
Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10 .................................................................................
F35
Tabla
G1.
Configuracin E/S de Celda Basado en el Hardware E/S............................................................
G2
Tabla
G2.
Seales de Entrada del Controlador .......................................................................................
G3
Tabla
G3.
Seales de Salida del Controlador .........................................................................................
G9
Tabla
G4.
Seales de Entrada de la Opcin AccuAir ..............................................................................
G13
Tabla
G5.
Seales de Salida de la Opcin AccuAir ................................................................................
G14
Tabla
G6.
G16
Tabla
G7.
G17
Tabla
G8.
G19
Tabla
G9.
Seales de Salida de la Opcin AccuFlow ..............................................................................
G20
Tabla
G10.
Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow 2 Channel .............................................................
G22
Tabla
G11.
Seales de Salida de la Opcin AccuFlow 2 Channel ...............................................................
G23
Tabla
G12.
Seales de Entrada AccuStat ...............................................................................................
G24
Tabla
G13.
Seales de Salida de AccuStat .............................................................................................
G24
Tabla
G14.
Seales de Entrada de la Opcin Parmetro del Aplicador .........................................................
G26
xxxv
Contenido
Tabla
G15.
Seales de Salida de la Opcin del Parmetro del Aplicador ......................................................
G28
Tabla
G16.
Seales de Entrada de la Opcin Cambio de Color ..................................................................
G29
Tabla
G17.
G32
Tabla
G18.
Seales de Entrada de la Opcin Data Reporter .......................................................................
G34
Tabla
G19.
Seales de Salida de la Opcin Data Reporter .........................................................................
G34
Tabla
G20.
G35
Tabla
G21.
G36
Tabla
G22.
Seales de Entrada de la Opcin Manual Jog Panel..................................................................
G39
Tabla
G23.
Seal de Salida de la Opcin Manual Jog Panel ......................................................................
G40
Tabla
G24.
Seales de Entrada de la Opcin Opener ................................................................................
G40
Tabla
G25.
Seales de Salida de la Opcin Opener ..................................................................................
G41
Tabla
G26.
Seales de Entrada de la Opcin de Seguimiento .....................................................................
G42
Tabla
G27.
Seal de Salida de la Opcin de Seguimiento .........................................................................
G43
Tabla
G28.
Seales de Entrada y de Salida del UOP de E/S de Celda ..........................................................
G43
Tabla
G29.
Abreviaciones de la Opcin del Controlador de Celda ..............................................................
G44
Tabla
G30.
Distribucin de las Entradas del Controlador de Celda .............................................................
G45
Tabla
G31.
Distribucin de las Salidas del Controlador de Celda ...............................................................
G51
Tabla
G32.
Distribucin de las Salidas del Controlador de Celda ...............................................................
G53
Tabla
G33.
Distribucin de las Entradas de la Opcin AccuAir ..................................................................
G57
Tabla
G34.
Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuAir ....................................................................
G58
Tabla
G35.
Distribucin de las Entradas de la Opcin AccuChop ...............................................................
G59
Tabla
G36.
Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuChop .................................................................
G60
Tabla
G37.
Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin AccuFlow ...................................................
G61
Tabla
G38.
Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin AccuFlow .....................................................
G62
Tabla
G39.
Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin AccuFlow 2 Channel ....................................
G63
Tabla
G40.
Distribucin de la Salida de Celda de la Opcin AccuFlow 2 Channel .........................................
G63
Tabla
G41.
Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin AccuStat ....................................................
G64
Tabla
G42.
Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin AccuStat ......................................................
G64
Tabla
G43.
Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin Parmetro del Aplicador ................................
G66
Tabla
G44.
Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin Parmetro del Aplicador ..................................
G67
Tabla
G45.
Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin Cambio de Color..........................................
G68
Tabla
G46.
Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin Cambio de Color............................................
G69
Tabla
G47.
Distribucin de la Entrada de la Opcin Data Reporter .............................................................
G70
Tabla
G48.
Distribucin de las Salidas de la Opcin Data Reporter ............................................................
G70
Tabla
G49.
Distribucin de las Entradas de Celda IPC .............................................................................
G71
Tabla
G50.
Distribucin de las Salidas de Celda IPC ...............................................................................
G72
Tabla
G51.
Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin Manual Jog Panel .........................................
G75
Tabla
G52.
Distribucin de la Salida de Celda de la Opcin Manual Jog Panel .............................................
G75
Tabla
G53.
Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin Opener .......................................................
G76
Tabla
G54.
Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin Opener .........................................................
G76
Tabla
G55.
Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin de Seguimiento ............................................
G77
xxxvi
Contenido
Tabla
G56.
Distribucin de la Salida de Celda de la Opcin de Seguimiento ................................................
G77
Tabla
G57.
Seales de Entrada de la Opcin AccuAir ..............................................................................
G78
Tabla
G58.
Seales de Salida de la Opcin AccuAir ................................................................................
G78
Tabla
G59.
G79
Tabla
G60.
Tabla
G61.
Tabla
G62.
Tabla
G63.
Tabla
G64.
Tabla
G65.
..........................................................................
Seales de Salida de la Opcin AccuFlow ..............................................................................
Entradas de la Opcin AccuFlow 2 Channel ...........................................................................
Seales de Salida de la Opcin AccuFlow 2 Channel ...............................................................
Seales de Entrada de AccuStat ...........................................................................................
Seales de Salida de AccuStat .............................................................................................
Seales de Salida de la Opcin Parmetro del Aplicador ...........................................................
Seales de Entrada de la Opcin Abridor ...............................................................................
Distribucin de E/S Modular ...............................................................................................
Salidas Digitales de la Ranura 1 ...........................................................................................
Salidas Digitales Ranura 2 ..................................................................................................
Salidas Analgicas de la Ranura 3 ......................................................................................
Salidas Analgicas Ranura 4 .............................................................................................
Entradas Analgicas Ranura 5 ...........................................................................................
Salidas Digitales Ranura 7 ................................................................................................
Salidas Digitales Ranura 8 ................................................................................................
Entradas Digitales Ranura 9 ..............................................................................................
Entradas Digitales y Analgicas Ranura 10 ..........................................................................
Tabla
G66.
Tabla
G67.
Tabla
G68.
Tabla
G69.
Tabla
G70.
Tabla
G71.
Tabla
G72.
Tabla
G73.
Tabla
G74.
Tabla
G75.
Tabla
G76.
Tabla
G77.
Tabla
G78.
Tabla
G79.
Tabla
G80.
Tabla
G81.
Tabla
G82.
Tabla
G83.
Seales de Entrada de la Opcin AccuChop
G80
G83
G83
G85
G85
G86
G86
G88
G89
G90
G91
G93
G93
G96
G99
G101
G102
G102
G103
G103
G104
G108
G109
G113
xxxvii
Seguridad
FANUC Robotics no es ni pretende presentarse as mismo como un experto en sistemas de seguridad,
equipo de seguridad o aspectos especficos de seguridad de su compaa y/o fuerza de trabajo. Es
responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticen
la seguridad del personal y lugar de trabajo.
El nivel apropiado de seguridad para su aplicacin e instalacin puede ser mejor determinado por
profesionales en seguridad. FANUC Robotics adems recomienda que cada cliente consulte con dichos
profesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicacin,
uso y operacin de los sistemas de FANUC Robotics.
De acuerdo con el estndar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario est obligado
a consultar los estndares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseo, uso,
operacin, mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario,
empleador o usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamiento
del operador del sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistema
robotizado y estar enterado de los procedimientos de operacin recomendados para su aplicacin
particular e instalacin de Robot.
FANUC Robotics adems recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, o
de alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado por
FANUC Robotics y familiarizarse con la operacin propia del sistema. Las personas responsables de
la programacin, diseo, implementacin y depuracin de sistemas y programas deben tambin estar
familiarizados con los procedimientos de programacin recomendados para su aplicacin e instalacin
del Robot.
Los siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugar
de trabajo.
CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION

DEL ROBOT
La seguridad es esencial dondequiera que se usen Robots. Tenga en mente los siguientes factores
con respecto a la seguridad.
La seguridad de la gente y el equipo.

Uso de dispositivos para mejorar la seguridad.
Tcnicas de enseanza segura y operacin manual del Robot.
Tcnicas de operacin automtica del Robot seguras.
Calendario e inspeccin regular del Robot y celda de trabajo.
Mantenimiento apropiado del Robot.
xxxix
Seguridad
Seguridad del Personal y Equipo

La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situacin. Sin embargo,
el equipo debe mantenerse seguro tambin. Cuando se establecen prioridades para aplicacin de
seguridad considere el siguiente orden:
Personal
Dispositivos externos
Robot(s)
Herramienta
Pieza de trabajo
Usando Dispositivos de Seguridad

Siempre mantenga la atencin apropiada al rea de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del rea
de trabajo mediante la instalacin de algunos o todos los dispositivos siguientes:
Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad.

Cortinas de luz
Interlocks
Alfombras de presin
Marcas en el piso
Luces de advertencia
Topes mecnicos
Botones de PARO DE EMERGENCIA
Interruptores DEADMAN
Preparando una Celda de Trabajo Segura

Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta los
siguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretenden
ser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o locales
relacionadas con seguridad.
Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Robotics

relacionados con su aplicacin. Nunca permita que personal no entrenado opere los Robots.
xl
Seguridad
Instale un dispositivo que utilice un cdigo de acceso para prevenir que personas no autorizadas
puedan operar el Robot.
Utilice lgica anti-tie-down para prevenir que el operador engae las medidas de seguridad.
Configure la celda e trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que est
pasando dentro de ella siempre.
Claramente identifique el rea de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, seales y
barreras especiales. El rea de alcance de trabajo es el rea definida por el movimiento de alcance
mximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.
Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot.

Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad.
Instale un nmero adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fcil
acceso por el operador y en puntos crticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.
Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot est operando,
esto es, siempre que la energa est aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben exceder
el nivel de ruido ambiental existente en el rea.
Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal no
autorizado en el rea de alcance de trabajo.
Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de reas restringidas en la
zona de trabajo.
Utilice Interlocks.
Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de
visin y capacitancia para incrementar la seguridad.
Peridicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad que

opcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la mueca del Robot y la herramienta.
Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energa del sistema y
procure minimizar el dao a la herramienta y el Robot.
Asegrese que todos los dispositivos externos estn apropiadamente aterrizados, filtrados
y protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferencia
electromagntica (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrosttica (ESD).
Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energa en el controlador.

Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas reas donde el
personal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.
Considere suficiente espacio dentro de la cela para que el personal pueda ensear y dar
mantenimiento al Robot de forma segura.
Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura.

Si existe alto voltaje electrosttico, asegrese de proveer los interlocks, advertencias y torretas
apropiados .
xli
Seguridad
Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks elctricos para interrumpir
el flujo y presin de material.
Seguridad Mientras Ensea u Opera Manualmente el Robot.

Advierta a todo el personal que deba ensear el Robot o manualmente operar el Robot que debe
seguir las siguientes reglas.
Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinaria
en movimiento.
Asegrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrnseca si est trabajando en
ambiente explosivo.
Antes de iniciar la enseanza inspeccione visualmente el Robot y su rea de alcance para

asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.
El rea cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporte
inmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.
FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al rea de alcance de trabajo de un Robot que
est encendido, si no es para operaciones de enseanza. Sin embargo, si Usted necesita entrar
en el rea de alcance asegrese que todas las guardas de seguridad estn en su lugar, verifique
la operacin correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modo
de enseanza. Tome el Teach Pendant , encindalo y est preparado para liberar el interruptor
DEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debera de ingresar en el rea de alcance.
Advertencia
Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos
de seguridad, tales como interruptores de lmite, por alguna
conveniencia de operacin. Desactivar un dispositivo de seguridad es
sabido que ha resultado en heridas graves o muerte.
Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegrese que dicha
ruta nunca est bloqueada.
Asle el Robot de cualquier seal de control remota que pueda causar movimiento mientras
datos son configurados.
Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera:
Advertencia
Permanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa est
en ejecucin. No hacerlo puede resultar en lesiones.
xlii
Seguridad
Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos un
ciclo completo.
Usando baja veocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menos
un ciclo completo.
Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos un
ciclo completo.
Asegrese que todo el personal est fuera del rea de alcance antes de correr produccin.
Seguridad Durante Operacin Automtica

Advierta al personal que opera el Robot durante produccin de seguir la siguientes reglas:
Asegrese que todas la previsiones de seguridad estn presentes y activas.

Conozca el rea de la celda de trabajo completamente. La celda de trabajo incluye e Robot y su
rea de alcance, mas el rea ocupada por los dispositivos externos y cualquier otro equipo con
el que el Robot interacta.
Entienda en su totalidad la tarea que el Robot est programado para hacer antes de iniciar la
operacin automtica.
Asegrese que todo el personal est fuera de el rea de alcance antes de iniciar la operacin
del Robot.
Nunca ingrese ni permita que otros ingresen al rea de alcance durante la operacin automtica
del Robot.
Conozca la localizacin y estado de todos los interruptores, detectores y seales de control que
puedan causar movimiento del Robot.
Conozca donde estn localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, el

control del robot y los dispositivos de control externos. Est preparado para accionarlos en
una emergencia.
Nunca asuma que el programa termin solo porque el Robot no se mueve. El Robot puede estar
esperando por una seal de entrada que le permitir continuar su actividad.
Si el Robot est siguiendo un patrn de movimiento no asuma que continuar corriendo con el
mismo patrn.
Nunca intente detener el Robot, o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La nica manera de
detener el movimiento del Robot inmediatamente es presionando un PARO DE EMERGENCIA
localizado en el tablero del Controlador, Teach Pendant, o estaciones de paro alrededor de la celda.
Seguridad Durante Inspeccin

Cuando inspeccione el Robot asegrese de:
xliii
Seguridad
Quitar la energa del Controlador.
Lock Out y Tag Out la fuente de alimentacin al controlador de acuerdo con las polticas de
su planta.
Apague la fuente de aire comprimido y libere la presin de aire.

Si el movimiento del Robot no es necesario para inspeccionar los circuitos elctricos presione el
PARO DE EMERGENCIA en el Panel del Operador.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas
en movimiento.
Si necesita energa para verificar movimientos de Robot o circuitos elctricos, est preparado para
presionar un PARO DE EMERGENCIA en caso e alguna emergencia.
Est enterado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo de Robot asociado caer si
no es sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo del Robot con un soporte
apropiado antes de liberar los frenos.
Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:
Nunca ingrese al rea de alcance mientras el Robot o algn programa est en operacin.
Antes de ingresar al rea de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que no
existen condiciones potencialmente peligrosas.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por mquinas
en movimiento.
Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las reas de alcance de Robot juntos cuando
est parado dentro de un rea de trabajo.
Verifique la correcta operacin del Teach Pendant antes de ingresar al rea de trabajo.
Si es necesario que ingrese al rea de trabajo del robot mientras la alimentacin est encendida,
debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegrese de llevar el Teach Pendant
con usted, presione el interruptor DEADMAN, pngalo en ON. Est preparado para liberar el
interruptor DEADMAN para apagar la alimentacin de los Servos del Robot inmediatamente.
Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentacin apagada. Antes de abrir

el panel frontal del controlador o ingresar al rea de trabajo, apague y asegure la fuente de
alimentacin en el controlador.
Note que la copa de una campana de aplicacin puede continuar girando a muy alta velocidad aun
si el robot est detenido. Use guantes de proteccin o deshabilite el aire de la campana (bearing
air y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.
Est avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caer si no
es sostenido o descansa en un tope mecnico. Sostenga el brazo con un soporte slido antes de
liberar el freno.
xliv
Seguridad
Advertencia
Existe voltaje letal en el controlador SIEMPRE QUE ESTE CONECTADO
a la fuente de alimentacin. Sea extremadamente cuidadoso para evitar
una descarga elctrica. EXISTE ALTO VOLTAJE a las entradas siempre
que el controlador est conectado a una fuente de alimentacin.
Poniendo el desconectador o termo-magntico en OFF corta la energa
en las salidas del dispositivo solamente.
Libere o bloquee toda la energa almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumtico, apague la
fuente de suministro de aire y purgue las lneas de aire.
Asle el Robot de todas la seales de control remotas. Si el mantenimiento debe hacerse cuando la
alimentacin est encendida, asegrese que solo la persona dentro del rea de alcance tiene el
control del Robot. El Teach Pendant debe estar en poder de esta persona.
Asegrese que el personal no puede quedar atrapado entre el Robot en movimiento y algn otro
equipo. Conozca la ruta de escape que puede ser usada para escapar del Robot en movimiento.
Asegrese que dicha ruta nunca est bloqueada.
Utilice Bloqueos, Topes Mecnicos, y Pernos para prevenir movimientos peligrosos del Robot.
Asegrese que tales dispositivos no generen puntos de aplastamiento que puedan atrapar al
personal.
Advertencia
No intente desmontar ningn componente mecnico del Robot antes
de leer y entender completamente los procedimientos en el manual
apropiado. Intentarlo puede resultar en lesiones graves al personal y
dao de los componentes.
Note que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del Robot caer si no es
sostenido o descansa en un soporte mecnico. Sostenga el brazo con un soporte seguro antes de
liberar el freno.
Cuando reemplace o instale componentes, asegrese que no entre polvo ni suciedad al sistema.
Utilice solo refacciones especificadas para reparaciones. Para evitar incendios y daos a las partes
en el controlador, nunca use fusibles no especificados.
Antes de reiniciar el Robot, asegrese que nadie se encuentra en el rea de alcance; asegrese que
el Robot y todos los dispositivos externos operan normalmente.
xlv
Seguridad
SEGURIDAD EN LAS MAQUINAS HERRAMIENTA Y DISPOSITIVOS

EXTERNOS
Ciertas medidas de programacin y mecnicas son tiles para mantener las mquinas herramienta y
otros dispositivos externos seguros. Algunas de estas medidas son mostradas en seguida. Asegrese
que usted conoce todas las medidas de seguridad asociadas con tales dispositivos.
Precauciones de seguridad en la Programacin

Implemente las siguientes medidas de seguridad para evitar daos a las mquinas y dispositivos
externos.
Verifique el estado de los interruptores de lmite de la celda de trabajo para asegurarse que no
fallen.
Implemente rutinas de falla en programas que provean acciones del Robot apropiadas si un
dispositivo externo u otro Robot de la celda falla.
Utilice protocolos de handshaking para sincronizar las operaciones de Robot con dispositivos
externos.
Programe el Robot para que verifique las condiciones de todos los dispositivos externos durante el
ciclo de operacin.
Precauciones y seguridad Mecnicas

Implemente las siguientes medidas mecnicas de seguridad para prevenir daos a las mquinas y
dispositivos externos.
Asegrese que la celda de trabajo est limpia y sin aceite, agua o escombros.
Use lmites de software, interruptores de lmite y topes mecnicos para prevenir movimientos
inesperados del Robot dentro del rea de trabajo de otras mquinas o dispositivos externos
SEGURIDAD DEL ROBOT

Siga los siguientes lineamientos de operacin y programacin para prevenir daos al Robot.
Precauciones de Seguridad durante Operacin

Las siguientes medidas de seguridad estn diseadas para prevenir daos al robot durante operacin.
xlvi
Seguridad
Use una baja velocidad de override para mejorar el control sobre el Robot cuando lo est guiando.
Anticipe el movimiento que el robot va a hacer antes de presionar las teclas de Jog en el Teach
Pendant.
Asegrese que el rea de trabajo est limpia y sin aceite, agua o escombros.
Utilice termo-magnticos para prevenir sobrecargas elctricas.
Precauciones de Seguridad durante la Programacin

Las siguientes medidas de seguridad estn diseadas para prevenir daos al robot durante la
programacin.
Establezca zonas de interferencia para prevenir colisiones cuando dos o ms robots comparten
reas de trabajo.
Asegrese que el programa termina cuando est cerca o en posicin de casa.

Conozca de seales u otras operaciones que puedan disparar la operacin de herramientas y
resulten en lesiones del personal o dao al equipo.
En aplicaciones de dosificacin, entrese de todos los lineamientos de seguridad con respecto a la

dosificacin de materiales.
Nota Cualquier desviacin de los mtodos y prcticas de seguridad descritos en este manual
deben cumplir con los estndares aprobados en su compaa. Si tiene dudas vea a su supervisor.
CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARA

ROBOTS DE PINTURA
Los ingenieros de proceso algunas veces requieren ingresar a la cabina de pintura, por ejemplo,
durante la rutina diaria de calibracin o mientras ensean nuevas trayectorias al Robot. El personal de
mantenimiento debe trabajar tambin dentro de la cabina peridicamente.
Siempre que haya personal trabajando dentro de la cabina de pintura, el equipo de ventilacin debe ser
usado. Las instrucciones del uso apropiado del equipo de ventilacin es normalmente proporcionado
por el supervisor de la cabina.
Aun cuando la peligrosidad en cabinas se ha minimizado, aun existen peligros potenciales. Por
lo tanto, las cabinas de hoy altamente automatizadas requieren que el personal e procesos y
mantenimiento estn totalmente informados del sistema y sus capacidades. Ellos deben entender la
interaccin que existe entre el vehculo viajando a lo largo del transportador y los Robots, Dispositivos
Abridores de cofre, cajuela y puertas, y Herramientas de Alto Voltaje.
Los Robots de pintura operan en tres modos:
xlvii
Seguridad
Modo de Enseanza o Manual
Modo Automtico, incluyendo operacin automtica y de prueba
Modo de Diagnstico
Durante ambos modos, Enseanza y Automtico, los Robots en la cabina de pintura seguirn patrones
de movimiento predeterminados. En modo de enseanza los tcnicos e procesos ensean (programan)
trayectorias de pintura usando el Teach Pendant.
En modo automtico la operacin del Robot es iniciada desde la Consola de Operador del Sistema
(System Operator Console / SOC) o el Panel de Control Manual (Manual Control Panel / MCP), si
existe, y puede ser observado desde fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer
fuera de la cabina o en un rea designada como segura dentro de la cabina, siempre que el modo
automtico haya sido iniciado desde el SOC o el MCP.
En modo automtico, los Robots ejecutarn las trayectorias de movimiento enseadas en el modo
de enseanza, pero generalmente a velocidades de produccin.
Cuando personal de proceso y mantenimiento realicen rutinas de diagnstico que requieran su
permanencia dentro de la cabina, deben permanecer en el rea designada como segura.
Caractersticas de Seguridad en Sistemas de pintura

Los tcnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente con el
equipo y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de Robots y equipos
relacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los procedimientos indicados en el manual.
Esta seccin proporciona informacin acerca de las caractersticas de seguridad incluidas en los
sistemas de pintura y tambin explica la manera en que el robot interacta con otros equipos en
el sistema.
Los sistemas de pintura incluyen los siguientes caractersticas de seguridad:
La mayora de las cabinas de pintura tienen torretas rojas que se iluminan cuando los Robots
estn energizados y listos para pintar. Su cabina podra tener algn otro tipo de indicadores.
Investigue cuales son.
Algunas cabinas de pintura tienen torretas azules que, cuando estn iluminadas, indican que los
dispositivos electrostticos estn activados. Su cabina podra tener algn otro tipo de indicadores.
Investigue cuales son.
Los botones de PARO DE EMERGENCIA (E-STOP) estn localizados en el controlador del robot
y el Teach Pendant. Familiarcese con todos los botones E-STOP.
Un Teach Pendant intrnsicamente seguro es utilizado para ensear en atmsferas explosivas

de pintura.
xlviii
Seguridad
n interruptor DEADMAN est localizado en cada Teach Pendant. Cuando este interruptor se
mantiene presionado, y el Teach Pendant est ON, la energa es aplicada al sistema de Servos
del Robot. Si el interruptor DEADMAN es liberado durante la operacin del Robot , la energa
es desconectada del sistema de servos, los frenos de todos lo ejes son aplicados y el Robot va
a PARO DE EMERGENCIA. Los Interlocks de seguridad dentro del sistema deben tambin
parar otros Robots.
Advertencia
Un PARO DE EMERGENCIA ocurrir si el interruptor DEADMAN se
libera en un Robot en Bypass.
El Overtravel por eje se previene mediante lmites de software. Todos los ejes mayores y menores
estn gobernados por lmites de software. Interruptores de lmite y topes mecnicos tambin
limitan el viaje en los ejes mayores.
PAROS DE EMERGENCIA por interruptores lmite o celdas fotoelctricas podran ser parte de
su sistema. Interruptores de lmite en las puertas de cada Entrada/Salida de la cabina, causarn un
PARO DE EMERGENCIA a todo el equipo de la cabina si una puerta se abre mientras el sistema
est operando en modo automtico o manual. En algunos de estos sistemas, las seales de estos
interruptores estn inactivos cuando el interruptor en el SCC est en modo de Enseanza. Cuando
existen las celdas fotoelctricas son algunas veces usadas para vigilar intrusiones no autorizadas
por las siluetas de Entrada/Salida de la cabina.
El estado del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones inseguras provocan el

apagado automtico.
Seguridad durante la Operacin de Robots de Pintura

Cuando trabaje cerca o en cabinas de pintura, siga las siguientes reglas, adicionales a todas la reglas
de seguridad de operacin que aplique a todos los sistemas de Robots.
Advertencia
Cumpla todas las reglas y lineamientos de seguridad para evitar lesiones.
Advertencia
Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos de
seguridad, tales como interruptores de lmite, por alguna conveniencia
de operacin. Desactivar un dispositivo de seguridad es sabido que ha
resultado en heridas graves o muerte.
Conozca el rea de trabajo en toda la estacin de pintura (celda de trabajo).
xlix
Seguridad
Conozca las reas de alcance del robot y de los dispositivos abridores de cofre/cajuela y puertas.
Identifique las reas de traslape de las reas de alcance de los Robots adyacentes.
Localice todos los botones rojos, tipo hongo, de PAROS DE EMERGENCIA.
Conozca la localizacin y el estado de todos los interruptores, detectores y/o seales de control
que puedan provocar movimiento en el Robot, Transportador o Dispositivos de Apertura.
Asegrese que el rea de trabajo cerca del Robot est limpia y libre de agua, aceite y escombros.
Reporte cualquier condicin insegura con su supervisor.
Familiarcese completamente con las tareas que el robot ejecutar ANTES de iniciar el modo
automtico.
Asegrese que todo el personal est fuera de la cabina de pintura antes de aplicar energa al
sistema de servos del Robot.
Nunca ingrese al rea de alcance de trabajo o la cabina de pintura antes de retirar la energa al
sistema de servos del Robot.
Nunca ingrese a la cabina durante la operacin en automtico a menos que exista un rea
designada como segura.
Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas, o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas
en movimiento.
Qutese todos los objetos metlicos como anillos, relojes, y cinturones antes de ingresar a la cabina
de pintura cuando los dispositivos electrostticos estn activados.
Mantngase fuera de reas donde pueda ser atrapado entre Robots en movimiento, trasportadores
o dispositivos de apertura y cualquier otro objeto.
Identifique las seales y operaciones que puedan provocar el disparo de pistolas o campanas.
Entrese de todas las precauciones de seguridad requeridas cuando se aplica pintura.
Siga los procedimientos descritos en el manual.
Seguridad durante la Operacin de Equipo de Aplicacin de Pintura

Cuando trabaje con equipo de aplicacin de pintura, siga las siguientes reglas, adicionalmente a todas
la reglas de seguridad en operacin que aplique para todos los sistemas de Robots.
Advertencia
Cuando trabaje con equipo de pintura electrosttica, siga todos los
cdigos nacionales y locales as como tambin todos los lineamientos
dentro de su organizacin. Tambin consulte los siguientes estndares:
NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or Combustible
Materials, y NFPA 70 National Electrical Code.
Seguridad
Aterrizando: Todos los objetos conductores elctricos en el rea de atomizado deben ser
aterrizados. Esto incluye la cabina misma, los Robots, Transportadores, Estaciones de Trabajo,
Carros de Partes, Ganchos, Ollas de pintura, as como contenedores de solvente. Aterrizado se
define como que el objeto u objetos deben estar elctricamente conectados a tierra con una
resistencia no mayor que 1 megohms
Alto Voltaje: El alto voltaje solo debe estar ON durante la operacin de atomizacin. El voltaje
debe estar OFF cuando el proceso de pintado concluy. Nunca deje el alto voltaje ON durante el
proceso de limpieza de boquillas.
Evite cualquier acumulacin de vapores combustibles o capa de pintura.

Siga los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante.
Asegrese que todos los interlocks estn operando.
No fume.
Pegue todas las seales de advertencia acerca del equipo electrosttico y operacin del mismo
de acuerdo con el estndar NFPA 33 para Aplicaciones de Atomizacin Usando Materiales
Combustibles o Inflamables.
Desactive todas las presiones de aire y pintura a la campana.

Verifique que las lneas no estn presurizadas.
Seguridad Durante el Mantenimiento

Cuando realice mantenimiento en el sistema de pintura, siga las siguientes reglas, y todas las otras
reglas de seguridad de mantenimiento que apliquen a las instalaciones de Robots. Solo personal
calificado, entrenado para servicio o personal de mantenimiento de realizar trabajos de reparacin a
un Robot.
Los Robots de pintura operan en ambiente potencialmente explosivo. Tenga precaucin cuando
trabaje con herramientas elctricas.
Cuando un tcnico de mantenimiento est reparando o ajustando un Robot, el rea de trabajo

est bao el control de dicho tcnico. Todo el personal que no participe en el mantenimiento
debe permanecer fuera de esa rea.
Para algunos procedimientos de mantenimiento, mantenga una segunda persona en el panel de

control cerca del PARO DE EMERGENCIA. Esta persona debe entender el Robot y los peligros
potenciales asociados.
Asegrese que todas las cubiertas y placas de inspeccin estn bien reparadas y en su lugar.
Siempre regrese el Robot a posicin de Casa antes de desarmarlo.
Nunca use mquinas elctricas como ayuda para desmontar componentes de un Robot.
Durante operaciones del robot, est conciente de los movimientos del Robot. Vibracin excesiva,
sonidos inusuales, etc. Pueden avisarle de problemas potenciales.
li
Seguridad
Siempre que sea posible, apague la alimentacin principal del robot para limpiarlo.
Cuando use resina vinlica observe lo siguiente:
Use gafas y guantes protectores durante la aplicacin y remocin.
Ventilacin adecuada es necesaria. Sobre exposicin puede causar soolencia o irritacin
de piel y ojos.
Si hay contacto con la piel, lvese con agua.
Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente:

Gafas protectoras, guantes de hule botas y overol son necesarios para la limpieza de cabina.
Ventilacin adecuada es necesaria. Sobre exposicin puede causar soolencia.
Si hay contacto con la piel u ojos, roce con aguas por lo menos durante quince minutos, luego
busque atencin mdica tan pronto como sea posible.
lii
REFERENCIA RPIDA
Introduccin
Los diagramas de flujo en esta seccin contienen pasos que le ayudarn a configurar y utilizar su
sistema. Estos diagramas de flujo no incluyen todas las caractersticas y funciones avanzadas que su
herramienta de aplicacin ofrece, sin embargo, proporcionan un marco de referencia para implementar
exitosamente su programa en particular.
Utilice esta seccin como una gua de referencia rpida para ayudarlo a ubicar la informacin en el
manual. Vase la seccin correcta para ms informacin detallada.
Condiciones
Asegrese de que las condiciones siguientes se cumplieron antes de utilizar los diagramas de flujo:
Que el robot sea instalado y que todo el equipo alrededor est colocado correctamente. Vase
FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Mechanical Connection and Maintenance Manual,
especifco para su robot, para ms informacin.
Que todas las interfaces estn conectadas correctamente, incluyendo los circuitos de paro
de emergencia y mano rota. Vase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Electrical
Connection and Maintenance Manual para ms informacin.
Si est utilizando PalletTool, que el gripper sea instalado y cableado correctamente. Vase
FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Electrical Connection and Maintenance Manual
para ms informacin.
Que el software de aplicacin est cargado y configurado para el hardware correcto. Vase
FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para ms informacin.
ue el robot est masterizado correctamente. Vase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller
Mechanical Unit Connection and Maintenance Manual para ms informacin.
liii
REFERENCIA RPIDA
PaintTool Quick Reference Flow Chart

Figura 1. PaintTool Quick Reference Flow Chart
Inicio
Consulte Turning On and

Jogging the Robot and
Mastering
Verifique la operacin
del Robot
Consulte General Setup

and I/O Setup
de E/S
Defina el Tool Frame
Defina el User Frame
Consulte Setting Up
PaintTool
Consulte Setting Up
PaintTool
Consulte Setting Up
PaintTool
Si las E/S no se configuraron correctamente

realice un Arranque Controlado
Use MANUAL FCTNS y asegrese que las
conexiones al equipo de pintura estn correctas.
Vea en la Pantalla de E/S todas las asignaciones
Force E/S y asegrece que la interface de E/S del
PLC al Robot est bien configurada.
Nota: Debe realizar un "Arranque en Fro" despus
de modificar la configuracin de E/S para que los
cmbios tengan efecto.
Ensee los Tool Frame(s). Esta informacin es
necesaria durante la creacin de programas.
Ensee los User Frame(s)

Asigne los User Frame(s) que sern usados
Nota: Si no lo ensea seleccione un
User Frame con todo en ceros.
Configure el Encoder
(Requiere Opcin)
Verifique los valores default de todos los

parmetros
Configure el Tracking
(Requiere Opcin)

parmetros
Config. Parmetros de
proceso y calibracin
(Requiere Opcin)

parmetros
Perform all necessary calibrations
Consulte Setting Up
PaintTool
Config. Cmbios de Color

(Requiere Opcin)

s
parmetros
Consulte AccuFlow
Configure AccuFlow
(Requiere Opcin)

s
parmetros
Ensee Posicin de
Casa
A
liv
Masterice y calibre el Robot

Verifique la masterizacin moviendolo en WORLD
Verifique los interruptores de seguridad
Defina los lmites de ejes si lo requiere
Seleccione y Ensee el programa CASA

Ensee la posicin de Casa
REFERENCIA RPIDA
Consulte Planning, Creating, and

Adjusting Programs
Ensee posiciones de
Cambio de Color
(Requiere Opcin)
NOTA: La primera Posicin de CLNOUT.PR

debe ser la ltima posicin de CLNIN.PR
Seleccione y Edite los siguientes programas de
Cambio de Color:
CLNIN.PR
CLNOUT.PR
PURGE.PR
Ensee las posiciones

Adjusting Programs
Planee un programa
Defina la secuencia y Estrategia

Adjusting Programs
Consulte Testing a Program and

Running Production
Consulte "Testing a Program

and Running Production
Consulte Setting Up PaintT

ool y
Testing a Program and Running
Production
Cree y ensee
Programas
Para asegurarse que el

Programa est correcto
pruebelo con el aplicador
deshabilitado
Asegrese que el Robot

est en posicin de
n Casa
Inicie Produccin
Presione MENUS y seleccione Program CREATE

Lleve el Robot a los puntos deseados
Grabe las posiciones
Seleccione TEST CYCLE
Use MOVE MENU

O
Use SELECT MENU
Configure Produccin
Inicie ciclo deproduccin en el controlador de la celda
Haga los ajustes necesarios durante produccin
Asegrese que no hay fallas
Consulte el manual:
FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB Electrical
Connection and Maintenance
Manual
Mantenga el Sistema
Mantenga el equipo
Fin
lv
Teclas de Teach Pendant de PaintTool

Figura 2. PaintTool Teach Pendant Keys
Pantalla:
Despliega el Software
PaintTool
Tecla NEXT:
Muestra mas funciones
cuando estn disponibles.
Indicadores:
Muestran el estado
en el ISTP
Indicadores de estado:
Muestran el estado
del sistema.
Switch ON/OFF:
En combinacin con
el DEADMAN Switch
Habilita o Deshabilita
el movimiento del
Robot.
Tecla SHIFT: En
combinacin con otras
teclas realiza funciones
alternas.
FAULT
HOLD
STEP
BUSY
RUNNING
MAN ENBL
Teclas de Funcin:
Tienen funciones especficas
de acuerdo a la pantalla mostrada.
PROD MODE
JOINT
XYZ
TOOL
OFF
Tecla PREV:
Muestra la Pantalla
Anterior
Tecla SHIFT: En
combinacin con otras
teclas realiza funciones
alternas.
ON
Tecla FCTN :
Muestra mens
adicionales.
DISP
Tecla DISP:
Cambia de Pantalla.
(Solo iPendant)
Tecla MENUS:
Muestra el men.
Teclas de Cursor:
Mueven el cursor.
MAN
FCTNS
Tecla STEP:
Alterna entre Ejecucin
por Pasos y Ciclo.
MOVE
MENU
Queue
Tecla RESET:
Elimina alarmas.
Tecla BACK SPACE:

Borra el caracter inmediato
anterior a la posicin del
cursor.
Tecla ITEM:
Selecciona un elemento
usando su nmero.
Paro de Emergencia:
Cancela el programa,
quita la alimentacin
a los Servos y aplica
Frenos.
APPL
INST
DIAG
POSN
ALARMS STATUS
Tecla POSN:
Muestra los datos Tecla QUEUE:
Muestra la pantalla de
de Posicin
Fila de Trabajos
Tecla ENTER: Tecla DIAG/HELP:
Ingresa un valor numrico Muestra la Ayuda y
Tecla ALARMS:
o selecciona un elemento Diagnsticos.
Muestra la pantalla
de un men.
(Slo iPendant)
de Alarmas
Teclas de Programacin:
Permiten seleccin y
edicin de programas
y datos asociados.
Tecla HOLD:
Use esta tecla para
detener el Robot.
Tecla FWD:
Ejecuta el programa
seleccionado hacia adelante.
Tecla BWD:
Ejecuta el programa
seleccionado hacia atrs.
Teclas Jog:
Use estas teclas para mover
el Robot manualmente.
Teclas COORD (coordinate):
Selecciona el sistema de
coordenadas del movimiento
en manual (Jog).
Teclas Jog Speed:
Ajustan la velocidad del Robot.
Tecla MAN FCTNS:
Muestra la pantalla de funciones manuales.
Tecla MOVE MENU:
Muestra la pantalla MOVE MENU.
Tecla APPL INST:
Muestra la pantalla Ciclo de Prueba
Tecla STATUS
Muestra la pantalla de Estados.
lvii
Captulo 1
DESCRIPCIN GENERAL
Contenido
Captulo 1
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.3.6
1.3.7
1.3.8
1.3.9
1.3.10
1.3.11
1.3.12
1.3.13
1.3.14
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
........................................................................
INTRODUCCIN ..........................................................................................
ROBOT .......................................................................................................
Descripcin General del Robot ...................................................................
Modelos de Robots .....................................................................................
Transportadores .........................................................................................
Aplicadores ................................................................................................
CONTROLADOR .........................................................................................
Descripcin General del Controlador .........................................................
Teach Pendant ............................................................................................
Panel de Operacin Estndard ..................................................................
Interruptor MODE SELECT ........................................................................
Panel de Operacin del Usuariol (UOP) .....................................................
CRT/KB ......................................................................................................
Dispositivos de Paro de Emergencia .........................................................
Comunicaciones ........................................................................................
Entrada/Salida (E/S) ...................................................................................
Interfaces de E/S Remotas .........................................................................
Movimiento ................................................................................................
Ejes Extendidos .........................................................................................
Backplane del Controlador ........................................................................
Memoria .....................................................................................................
SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS ..........................................................
Introduccin al Software de FANUC Robotics ...........................................
Configuracin ............................................................................................
Programacin ............................................................................................
Prueba .......................................................................................................
Corriendo Produccin ...............................................................................
DESCRIPCIN GENERAL
11
12
14
14
15
15
15
16
16
19
134
135
139
140
140
141
142
143
143
144
145
145
146
146
146
147
147
147
11
1. DESCRIPCIN GENERAL
1.1 INTRODUCCIN
El SISTEMA R-J3iB se compone del Software FANUC y Controlador, este ltimo referido tambin
como Controlador R-J3iB o simplemente Controlador. El sistema R-J3iB proporciona la solucin
total para todas sus necesidades de robtica.
La Figura 11 muestra el tpico sistema robtico: el robot, el controlador R-J3iB y los dispositivos de
control externos. Su sistema puede variar dependiendo del tipo de equipo que est usando. Cada uno
de los elementos mostrados en la figura la Figura 11 estn descritos con ms detalle posteriormente
en este captulo.
12
Figura 11. Descripcin General del Sistema

Opciones:
Panel de Operador
CRT/KB
Interfaces de E/S Remota
Ejes Extendidos
Memoria
Robot
Entradas/Salidas
(E/S)
Panel de Operador
Estandar (SOP)
Teach Pendant
Comunicaciones
Controlador
13
1.2 ROBOT
1.2.1 Descripcin General del Robot
Un robot es una serie de segmentos mecnicos movidos por servomotores. El punto de unin entre los
segmentos es una articulacin, o eje. Los primeros tres ejes forman los ejes mayores. Los ltimos tres
ejes son los ejes menores. Un robot se clasifica por el nmero de ejes lineales y ejes rotatorios.
Los ejes mayores (1, 2 y 3) y los ejes menores (4, 5 y 6) mueven las herramientas que se encuentran
al final del brazo del robot. Los movimientos son torsiones rotatorias, hacia arriba y hacia abajo,
y de un lado al otro.
Los ejes mayores y menores se muestran en la Figura 12.
Figura 12. Ejes Mayores y Menores
Ejes
Mayores:
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Ejes
Menores:
Eje 4
Eje 5
Eje 6
Eje 4
Eje 3
Eje 5
Eje 6
Eje 2
Eje
14
1.2.2 Modelos de Robots

Una gran variedad de modelos de robots de FANUC Robotics pueden ser usados. Contacte a su
Representante Tcnico de FANUC Robotics para ms informacin acerca de los tipos de robots
que usted puede usar.
1.2.3 Transportadores
Un transportador es un riel lineal usado para transportar los objetos que sern pintados dentro de la
celda de trabajo. Un encoder es un dispositivo conectado al transportador que enva informacin al
controlador acerca de la posicin y avance del transportador. Vase la Figura 13.
Figura 13. Robot P-200E y Transportador
1.2.4 Aplicadores
El aplicador de pintura se instala al final del brazo del robot y realiza el trabajo de pintar. El software
PaintTool controla el aplicador a fin de que usted logre una capa de pintura consistente. Un aplicador
de pintura tpico se muestra en la Figura 14.
15
Figura 14. Aplicador de Pintura Tpico
1.3 CONTROLADOR
1.3.1 Descripcin General del Controlador
El controlador del SISTEMA R-J3iB contiene una fuente de poder, controles del operador, circuitos
de control y memoria que coordina la operacin y el movimiento del robot y la comunicacin con
dispositivos externos. Usted controla el robot usando un Teach Pendant o un Panel de Operador.
Algunos sistemas contienen opcionalmente una pantalla con teclado (CRT / KB / [Cathode Ray Tube /
Keyboard]) o un panel de operador para el usuario (UOP / [User Operator Panel]) que proporciona
una interface remota para el controlador.
El Sistema de Control de Movimiento coordina el movimiento de todos los ejes del robot, incluyendo
cualquier eje extendido y hasta cuatro grupos de movimiento adicionales.
La memoria del controlador almacena el software adems de cualquier programa e informacin
definida por el usuario. El controlador se muestra en la Figura 15.
16
Figura 15. R-J3i B Controller
El controlador puede comunicarse con una gran variedad de dispositivos. Su sistema E/S proporciona
una interfase entre el software, a travs de seales E/S y puertos de comunicacin serial, y dispositivos
externos. Las interfaces E/S remotas permiten al controlador enviar seales a dispositivos remotos por
un solo cable. Consulte su representante de FANUC Robotics para ms informacin.
El controlador tambin proporciona la capacidad de trabajar con dispositivos externos o dispositivos
fuera de lnea. Un dispositivo fuera de lnea es cualquier dispositivo, adems del controlador, usados
para programar.
Vase la Figura 16.
17
Figura 16. R-J3i B Controller Capabilities
Panel de
Operador
(UOP)
DISK DRIVE
Impresora
ROBOT
Equipo de
Soldadura
CONTROLADOR
RSR
PNS I/O
Allen-Bradley I/O
Ethernet
PLC
El controlador se configura internamente dependiendo del nmero y tipos de dispositivos externos que
usted tiene en su sistema. Vase la Figura 17.
18
Figura 17. R-J3i B Controller Possible Configuration
Tarjeta Backplane
Tarjeta
Principal
Fuente de
Alimentacin
E/S
Proceso
Batera
Unidad E/S
MODEL A
Dis
Pe
(E/
Ventilador
Seales HSSB, TP
24VDC
210VAC Entrada
210VAC Salida
Seales del Servo (FSSB)
Panel de Operador
Dis
Pe
(Se
Tarj. Memoria
Tarjeta de
Panel
Dis
Pe
(Et
Switch
Transformador
Tea
pen
Estop
24VDC
Seales EMG
Unidad
210VAC
Servo Amplificador
(Amplificador 6Ejes)
Es
ON
Saales DI/DO de Robot
210VAC
Ro
Seales de Encoder
Breaker
Seales EMG
Alimentacin de Motor y Frenos
Seal de sobrecalentamiento
del Transformador
Alimentacin AC
440 480 VAC
500 575 VAC
3
Resistencia
Regenerativa
1.3.2 Teach Pendant

1.3.2.1 Estilos de Teach Pendant
El Teach Pendant es un dispositivo interfas para el operador que muestra los mens del software.
Est conectado al controlador por un cable que se conecta ya sea a la tarjeta CPU o, si es un Teach
Pendant desconectable, al panel de operacin
19
El Teach Pendant es el dispositivo que usted usar para:
Mover el robot
Configurar su aplicacin
Crear y editar programas
Probar programas
Configurar la produccin
Revisar el status
Realizar funciones manuales
Configurar la aplicacin
Accesar las herramientas de diagnstico (opcional)
Accesar los sitios de Internet/intranet (opcional)
Hay dos clases de Teach Pendant disponibles:
Monocromtico
iPendant
El Teach Pendant monocromtico tambin est disponible en su versin con Seguridad Intrnseca
(ISTP). El ISTP, usado en los ambientes de pintura ms peligrosos, se conecta a las barreras de
seguridad intrnseca (ISB) dentro del controlador y agrega un onceavo indicador de estado adicional
en la pantalla del Teach Pendant.
El Teach Pendant monocromtico, que se muestra en la Figura 18 tiene lo siguiente
Una pantalla de 16 lneas x 40 caracteres cada una

Once indicadores de estado
110
Figura 18. Teach Pendant Monocromtico
Indicadores
Pantalla
Switch
ON/OFF
Botn
Paro de
EMERGENCIA
Teclas
TEACH
PENDANT
Ambos Teach Pendant, monocromtico e iPendant, tienen:
Teclas diseadas para hacer el software de FANUC Robotics fcil de usar

Un switch ON/OFF, DEADMAN switches, y un botn de Paro de Emergencia.
Adicionalmente a estas caractersticas el iPendant, opcional, que se muestra en la Figura 19, tiene:
Una interfas grfica a color

Mens Pop-up
Ventanas mltiples
Acceso a Internet/Intranet
Ayuda y Diagnstico integrados
Pantallas configurables
Nota El iPendant no est disponible para usarse en ambientes peligrosos de pintura y no est diseado
para usarse con PaintTool.
111
Figura 19. Descripcin General del iPendant
1.3.2.2 Teclas y Botones de Control de Movimiento

El Teach Pendant monocromtico y el iPendant incluyen teclas que son usadas para mostrar mens del
software, seleccionar opciones, ayudarlo a programar, mover el robot, y ejecutar funciones especficas.
Nota Si usted est usando PalletTool, usted no tiene que ejecutar funciones de programacin especial
a menos que quiera adicionar funciones especiales a su aplicacin.
Interruptor DEADMAN
Dos interruptores de seguridad DEADMAN estn localizados en la cubierta posterior de ambos estilos
de Teach Pendant y son usados como permisivos de activacin. Cada interruptor DEADMAN es de
tres posiciones. Cuando el Teach Pendant est activado, este interruptor permite el movimiento del
robot slo mientras un interruptor DEADMAN se encuentra presionado en la posicin intermedia.
Si el interruptor DEADMAN es presionado completamente, o es liberado, ningn movimiento del
Robot es permitido. Mantenga el interruptor DEADMAN en la posicin intermedia para activar el
robot. Vase la Figura 110.
112
Figura 110. Interruptor DEADMAN

Vista Posterior del Teach Pendant
switch
DEADMAN
Interruptor ON/OFF
Este interruptor enciende y apaga el Teach Pendant. Cuando el Teach Pendant est apagado, usted no
puede: manipular el robot, crear un programa, probar o usar un programa. Vase la Figura 111.
Figura 111. Interruptores de Teach Pendant
iPendant
Monochrome Pendant
Teach pendant
enable switch
Botn de PARO DE EMERGENCIA

El botn rojo de PARO DE EMERGENCIA est localizado al frente de ambos modelos de Teach
Pendant y puede ser presionado para detener el robot inmediatamente en caso de un accidente o
falla. Vase la Figura 112.
113
Figura 112. Botn de PARO DE EMERGENCIA
1.3.2.3 Teclas de Teach Pendant

El Teach Pendant tiene las siguientes teclas:
Teclas de Navegacin e Introduccin de Informacin

Teclas de Movimiento del Robot
Teclas de Ejecucin
Teclas de Edicin
Teclas de Aplicacin-Especfica
Teclas de Ayuda/Diagnstico (slo iPendant)
Tabla 11. Teclas de Navegacin y Entrada de Datos
Tecla
F1
NEXT
114
Funcin
F2
F3
F4
F5
Las teclas de funcin F1 a F5 se usan para selecciones

basadas en la pantalla del Teach Pendant. Cada tecla de
funcin tiene una etiqueta nica dependiente del men
desplegado en la pantalla.
La tecla Next Page se usa para desplegar el siguiente
grupo de teclas de funcin.
Tabla 11. Teclas de Navegacin y Entrada de Datos (Contd)

Tecla
Funcin
MENUS
SELECT
FCTN
EDIT
DISP
DATA
La tecla MENUS se usa para desplegar el men en la

pantalla.La tecla FCTN se usa para desplegar el men de
funciones.
La tecla SELECT se usa para desplegar la pantalla de

seleccin de programa.La tecla EDIT se usa para desplegar
la pantalla de edicin de programa.La tecla DATA se usa
para desplegar la pantalla de datos de programa.
La tecla DISP est disponible solo en el iPendant y se usa

para activar el men DISPLAY y cambiar el focus. Cuando
presiona las teclas SHIFT y DISP simultnemaente el men
DISPLAY aparece. El menu DISPLAY le permite cambiar
el nmero de ventanas desplegadas, cambiar el Focus
entre ventanas, mostrar la ayuda o diagnsticos. Puede
cambiar el nmero de ventanas a Una, Doble o Triple. La
seleccin Status/Single muestra el Status adicionalmente
a la ventana nica. Cuando presiona DISP sin presionar
SHIFT, el Focus rotar automticamente entre las ventanas
desplegadas. Presionar esta tecla no tiene ningn efecto si
DISPLAY est puesto a Single.
Tabla 12. Teclas de Movimiento de Robot

Tecla
Funcin
SHIFT
La tecla SHIFT se usa para manipular el

Robot, ensear datos posicionales e iniciar un
programa.Las teclas SHIFT derecha e izquierda
tienen la misma funcin.
115
Tabla 12. Teclas de Movimiento de Robot (Contd)

Tecla
Funcin
Z
(J3)
Y
(J2)
X
(J1)
+Z
(J3)
+Y
(J2)
+X
(J1)
Z
(J6)
Y
(J5)
X
(J4)
+Z
(J6)
+Y
(J5)
+X
(J4)
Las teclas JOG estn activas slo mientras una

tecla SHIFT est presionada. Se usan para
manipular el Robot.
La tecla COORD selecciona un sistema

coordenado de manipulacin. Cada vez
que esta tecla es presionada selecciona el
siguiente sistema de manipulacin en el orden:
JOINT, JGFRM, World Frame, TOOL, USER.
Cuando esta tecla se mantiene presionada
simultneamente con una tecla SHIFT un
men para cambiar el sistema coordenado de
manipulacin es mostrado.
COORD
La tecla override ajusta el override del rango de

velocidad en el siguiente orden: VFINE, FINE,
1%, 5%, 50%, 100%.
%
+%
Tabla 13. Teclas de Ejecucin

Tecla
Funcin
FWD
116
BWD
Las teclas FWD o BWD simultneamente con SHIFT

arranca un programa. Cuando la tecla SHIFT es liberada
durante la ejecucin, el programa se detiene.
Tabla 13. Teclas de Ejecucin (Contd)

Tecla
Funcin
La tecla HOLD obliga al programa a detenerse.
HOLD
STEP
La tecla STEP selecciona la operacin de prueba a pasos o

continua.
Tabla 14. Teclas de Edicin

Tecla
Funcin
PREV
La tecla PREV restablece el estado ms reciente. En

algunos casos la pantalla puede no regresar al estado
inmediato anterior.
ENTER
La tecla ENTER se utiliza para procesar o activar la

informacin actual.
BACK
SPACE
La tecla BACK SPACE elimina el carcter inmediato antes

del cursor.
117
Tabla 14. Teclas de Edicin (Contd)

Tecla
Funcin
Las teclas de flechas se usan para remarcar o seleccionar
un elemento en la pantalla.
ITEM
La tecla ITEM mueve el cursor a la lnea cuyo nmero se

especifica.
Tabla 15. Teclas Especficas para ArcTool y HandlingTool

Tecla
Funcin
La tecla TOOL 1 2 despliega las pantallas de Tool 1 2
TOOL
1
118
TOOL
2
Tabla 16. Tecla de Ayuda y Diagnstico (solamente para iPendant)

Tecla
Funcin
DIAG
HELP
La tecla HELP muestra los archivos de ayuda disponibles

que describen las funciones de la ventana activa. Las teclas
SHIFT y DIAG simultnemamente muestran la informacin
de diagnstico para el error activo o el error seleccionado en
el men de Alarmas. Esta tecla slo est disponible en el
iPendant,
1.3.2.4 Navegacin en Pantalla del Teach Pendant Monocromtico

La pantalla del Teach Pendant muestra los mens del programa. Todas las funciones del robot pueden
ser ejecutadas mediante estos mens. Para mostrar la lista de mens, presione MENUS.
Usted puede mostrar mens Completos y Rpidos cuando presiona la tecla MENUS. Los mens
completos son una lista de todos los mens disponibles. Los mens RPIDOS son una lista parcial
predefinida de mens especficos. Las opciones disponibles de mens en los mens Rpidos estn
relacionados con la aplicacin especfica.
Teclas de Funcin
Las cinco teclas de funcin, F1 F5, son mostradas en la parte inferior de cada pantalla del Teach
Pendant. Cuando una tecla de funcin est disponible, el nombre de sta se mostrar en la pantalla
directamente sobre la tecla correspondiente. Presione la tecla apropiada para ejecutar funcin
desplegada.
Cuando la funcin desplegada se muestra entre parntesis ([ ]), como F1, [TYPE], y F4, [CHOICE], al
presionar la tecla de funcin mostrar ms opciones del men.
1.3.2.5 Navegacin en Pantalla del iPendant

El iPendant est disponible en el robot y controlador R-J3iB. La pantalla del iPendant muestra la
informacin que usted puede usar para interactuar y desplegar informacin vital del robot y el
controlador. Es usado para mostrar mens que le permitan accesar a todas las funciones del robot.
Ventanas
La informacin puede ser mostrada en mltiples ventanas. Usted puede activar el Men de Control
de Pantalla (Display Control Menu) para seleccionar los modos de ventanas, presionando las teclas
SHIFT y DISP simultneamente. Usted ver un men como el mostrado en la Figura 113.
119
Para seleccionar un modo de ventana, usted puede indistintamente usar las teclas con flechas para
seleccionar un modo y despus presionar ENTER, o escribir directamente el nmero correspondiente
al modo que usted requiere.
Figura 113. Men de Control de Ventanas
La Figura 114 muestra los modos de ventana disponibles.
Ventana simple
Ventana doble
Ventana triple
Ventana de Estado/Simple
120
Figura 114. Visualizacin de Ventana Mltiple

Ventana
Simple
Ventana
Triple
Ventana
Double
Ventana
Estados/Simple
Cambiando el Focus
Focus identifica la ventana actualmente activa o la principal. El Focus actual puede estar en cualquiera
de las mltiples ventanas. La ventana con el Focus actual es identificada con un borde rojo y la barra
de ttulo azul en el lado superior de la ventana. Todas las dems ventanas mostradas tendrn la barra
de ttulo en gris cuando no tienen el Focus. Vase la Figura 115.
121
Figura 115. Ejemplo de Ventana y de Focus

Active Window (focused title line)
Nonactive Window
Para cambiar automticamente el Focus, presione DISP sin presionar la tecla SHIFT. Usted tambin
puede cambiar el Focus presionando la tecla SHIFT y DISP simultneamente, y luego seleccionando
Change Focus del men. Despus de haber cambiado el Focus, usted puede ejecutar las funciones que
estn permitidas en la ventana actualmente activa.
Nota Presionando la tecla EDIT en modos de ventana doble o triple desplegar el editor en la ventana
del lado izquierdo sin importar el Focus.
Indicaciones de Visualizacin de Ventana
Las siguientes indicaciones se aplican en las muestras de ventana:
Las ventanas no tendrn Focus al mismo tiempo

Las teclas de funcin marcan la ventana que actualmente tiene Focus
Cambiando entre modo de ventana Simple y modo de ventana Estado/Simple no afecta la
informacin a la derecha de la ventana.
Cuando usted cambia de modo doble de ventana a modo simple, la informacin a la izquierda de
la ventana es mostrada en la ventana simple.
Los modos Simple y Estado/Simple le permiten al editor del Teach Pendant funcionar exactamente
como lo hace en el Teach Pendant estndar.
En modos de ventana doble y triple, el editor se proporciona slo en el lado izquierdo.
122
Ventana de Status/Single
Como se muestra en la Figura 116 , el lado izquierdo de la ventana Estado/Simple siempre muestra
una lista de informacin de estado, para que usted pueda seleccionar cual quiere que le sea mostrada.
Le permite a usted mostrarle uno de los siguientes modos de estado:
Mostrar Posicin
Panel de Operacin
Seales de Seguridad
Nota Modos de estado adicionales pueden estar disponibles basndose en su aplicacin.
Figura 116. Ventana de Status/Single
Nota La informacin mostrada al lado izquierdo de la ventana Estado/Simple ser siempre

Estado.
123
Figura 117. Ventanas de Status/Single

Position Status Display
Operator Panel Status Display
Safety Signal Status Display
Cuando la ventana de la izquierda tiene Focus, usted puede ejecutar las operaciones, como se
muestran en la Tabla 17.
Tabla 17. Operaciones Status/Single
TECLA
DESCRIPCIN
Mueve el siguiente hyperlink en la pgina en la direccin seleccionada.
Teclas de Flecha Arriba, Abajo,

Izquierda y Derecha
SHIFT + Up, SHIFT + Down, SHIFT +
Left, SHIFT + Right
Mueve el contenido de la ventana en esa direccin. Barras sern

visibles si hay informacin disponible en direccin Horizontal o
Vertical.
Selecciona el enlace actual remarcado.
ENTER
Mens Popup
Para mostrar los mens Popup en la ventana activa actualmente, presione la tecla MENU. Esto
mostrar el men de primer nivel de Popup como se muestra en la Figura 118.
124
Figura 118. Primer Nivel de Mens Popup
Nota Cuando una > es mostrada en el men Popup, use las teclas con flechas arriba, abajo, izquierda
y derecha para seleccionar el objeto deseado del men. Para mostrar la ventana que usted ha
seleccionado, presione ENTER.
Desplegado de la Barra Status
La barra de estado muestra informacin dinmica de estado acerca del controlador y del robot. La
Figura 119 muestra la informacin de estado siguiente y la Tabla 18 describe cada tipo de estado.
Figura 119. Despliegue de la Barra Status
Status Indicators
Alarm Status Line
Program Status Line
Motion
Information
Speed Override
125
Tabla 18. Elementos del Despliegue de la Barra de Status

ELEMENTO DE STATUS
DESCRIPCIN
Status Indicators
Los indicadores de estado de Teach Pendant indican la condicin del sistema

durante su operacin.
Busy indica que el controlador est procesando informacin.
Step indica que el Robot est en modo a pasos.
HOLD indica que el robot est en condicin detenido. HOLD no est on

continuamente durante esta condicin.
FAULT indica que una falla ha ocurrido.
Run indica que un programa est siendo ejecutado.
Los ltimos tres indicadores son especficos para la aplicacin.
Este elemento muestra la alarma actual.

Alarm Status Line
Program Status Line
Este elemento indica el nombre, el nmero de lnea y status del programa en

ejecucin actual.
Este elemento lista la siguiente informacin:
Motion Information
Speed Override
Sistema de coordenadas.
Grupo.
Subgrupo.
El Speed Override es un porcentaje de la mxima velocidad a la que el Robot

se mover. Un Speed Override del 100% indica que el Robot se mover a
la mxima velocidad posible.
Navegacin en la Pgina Web

Al estar en cualquier pantalla checadora, las siguientes teclas iPendant pueden ser usadas para navegar
en la pgina web mostrada.
126
Tabla 19. Navegando en Pginas Web

TECLA
DESCRIPCIN
Mueve el siguiente hyperlink en la pgina en la direccin seleccionada.
Tecla de Flecha Arriba,

Abajo, Izquierda y
Derecha
SHIFT + Up, SHIFT +
Down, SHIFT + Left,
SHIFT + Right
Mueve el contenido de la ventana en esa direccin. Barras sern visibles si hay

informacin disponible en direccin Horizontal o Vertical.
SHIFT + NEXT
Avanza al siguiente frame de la pgina web, si se usan frames. Esta funcin es

la misma que la tecla FRAME FORW.
SHIFT + PREV
Retrocede al frame anterior de la pgina web, si se usan frames. Esta funcin es

la misma que en la tecla FRAME BACK.
ENTER
1.3.2.6 Funciones Especficas iPendant

Algunas funciones slo estn disponibles en el iPendant. Estas funciones son:
Ayuda/Diagnsticos
Favoritos
Esta seccin tambin incluye requerimientos de operacin de revisin generales.
Ayuda y Diagnsticos
Usted puede usar la tecla DIAG/HELP para mostrar informacin de ayuda y diagnsticos en el
iPendant. Para mostrar informacin de ayuda para la ventana activa actualmente, presione la
tecla DIAG/HELP. Para mostrar informacin de diagnstico, presione la tecla SHIFT y la tecla
DIAG/HELP.
Usted puede realizar las operaciones como se muestran en la Tabla 110.
127
Tabla 110. Operaciones de Ayuda y Diagnsticos

TECLA
DESCRIPCIN
Teclas de Flecha Arriba, Abajo, Izquierda

y Derecha
SHIFT + Up, SHIFT + Down, SHIFT +
Left, SHIFT + Right
Mueve el siguiente hyperlink en la pgina en la direccin

seleccionada.
Mueve el contenido de la ventana en esa direccin. Barras sern
visibles si hay informacin disponible en direccin Horizontal o
Vertical.
ENTER
La localizacin de la informacin de Ayuda y Diagnsticos mostrada depende del modo de ventana

comn y de la ventana activa. La Tabla 111 lista las ubicaciones mostradas para cada modo de
ventana disponible.
Tabla 111. Ubicaciones de Informacin Help/Diag
MODO DE VENTANA
UBICACIN
La informacin Help/Diag reemplaza la informacin de la ventana actual.
Single
La informacin Help/Diag reemplaza la informacin de la ventana derecha.
Status/Single
Double
Triple
La informacin Help/Diag reemplaza la informacin de la ventana inactiva

(ventana sin el focus) y selecciona HELP/DIAG como la ventana activa.
La informacin Help/Diag reemplaza la informacin de la ventana sin el focus y
selecciona HELP/DIAG como la ventana activa. Por ejemplo en modo triple, la
ventana izquierda en Ventana 1, arriba a la derecha est la Ventana 2 y abajo a la
izquierda est la Ventana 3. Entonces, si Ventana 2 esta activa, la informacin
Help/Diag reemplaza el contenido de la Ventana 3. Si la Ventana 3 est activa, la
informacin Help/Diag reemplaza el contenido de Ventana1 y as sucesivamente.
Para mostrar informacin de diagnstico, presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP. Si hay
una alarma activa actualmente, el sistema mostrar la informacin de diagnstico para esa alarma
especfica. Si no hay una alarma activa, entonces el Contenido de la Tabla de Diagnstico ser
mostrado permitindole ir a la informacin de diagnstico para cualquier error del sistema.
Adems, si usted est en pantalla de ALARMA y presiona las teclas SHIFT + DIAG/HELP usted
obtendr la informacin de diagnstico para la alarma que usted haya seleccionado. Para salir de la
pantalla de diagnstico y regresar a su pantalla previa, presione la tecla DIAG/HELP o presione la
tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP al mismo tiempo.
128
Para mostrar informacin de Ayuda en cualquier pantalla, presione la tecla HELP mientras est
en esa pantalla. Para regresar a la pantalla previa, presione la tecla DIAG/HELP o presione la tecla
SHIFT y la tecla DIAG/HELP al mismo tiempo. Pantalla de favoritas
Usted puede usar el iPendant para examinar pginas web que estn accesibles en la red de trabajo
desde el robot. Para accesar a pginas web, seleccione Favoritos desde el Men Principal. La Tabla
112 lista las operaciones que usted puede realizar usando las teclas de funciones de Pantallas
Favoritas. La Tabla 113 describe las siguientes Operaciones Favoritas:
Examina la Pgina Principal del robot a la cual the iPendant est conectada.
Aade un hiperlink a otro sitio Web o al robot
Modifica o Elimina un Hiperlink que usted ha creado
Selecciona un Hiperlink Pre-Programado (usando la tecla [TYPE])
Tabla 112. Teclas Favoritas de Funcin de Pantalla
TECLA
DESCRIPCIN
Use esta tecla para acesar hyperlinks preprogramados.
[TYPE]
Use esta tecla para retroceder a la pgina web anterior.
BACK
FORWARD
Use esta tecla para avanzar a la pgina web siguiente en el buffer

histrico.
REFRESH
Use esta tecla para actualizar la informacin de la pgina web

actual.
HOME
Use esta tecla para moverse a la pgina Home del Robot al que el
iPendant est conectado.
Use esta tecla para retroceder al frame anterior de la pgina web.
FRAME BACK
Use esta tecla para avanzar al siguiente frame de la pgina web.
FRAME FORW
Use esta tecla para cancelar la descarga de una pgina web.
STOP
FAVORITES
Use esta tecla para desplegar la pgina Favorites o para agregar o

seleccionar un Link.
129
Tabla 113. Operaciones de Pantalla Favoritas

OPERACIN
DESCRIPCIN
Browse <my_robot>
Home Page
Este link despliega la pgina Home del Robot al que el iPendant est conectado. <my_robot> es el
hostname del Robot al que el iPendant est conectado. Este nombre es el que se asign durante la
configuracin del TCP/IP del Controlador del Robot.
130
Tabla 113. Operaciones de Pantalla Favoritas (Contd)

OPERACIN
DESCRIPCIN
Add a Link
Este permite crear hyperlinks a cualquier website disponible en la red con el Robot o enlazar
a archivos .htm residentes en otro Robot. Para accesar cualquier archivo o enlace no residente
en el controlador la Internet Conectivity Option debe estar cargada y los servicios DNS y
Proxy configurados apropiadamente como se indica en la seccin General Browser Operations
Requirements.
Para agregar un Link se requiere la definicin de dos campos. El primero es un nombre amigable
para el Link. Este nombre no debe tener espacios y es usado para identificar el sitio al que se est
enlazando.. El segundo campo es la direccin en la red para el enlace. Puede ser cualquiera una
direccin fija IP o un nombre DNS. (Ejemplo, http://192.168.1.125, http://robot11.frc.com, and so
forth.)
Cuando Add a Link es seleccionado, la siguiente pantalla aparecer.
Seleccione el cuadro Enter a Name usando las teclas de cursor, y presione ENTER. El teclado
popup se mostrar.Use las teclas del cursor para escribir el <nombre> (Ejem: FANUC, Yahoo,
etc) que quiere asociar con el Link.
Cuando termine de escribir el nombre, seleccione EXIT en el teclado popup. Seleccione el cuadro
Enter an Address y utilice el mismo procedimiento anterior para escribir la direccin del Link.
(Ejem. http://192.168.1.1 or http://robot1.frc.com).
Nota El http:// se agregar automticamente.
Despus de que el nombre y direccin del enlace has sido ingresadas, presione Continue para
agregarla a la pantalla Favorites. Vea la siguiente pantalla como ejemplo.
Favorites
Browse <my_robot> Home Page
Add a Link
Browse Link
Modify Link
Definition
Delete Link
Browse
Robot1(http://192.168.1.1)
FRNA
(http://www.fanucrobotics.com)
Yahoo
(http://www.yahoo.com)
Modify Robot1
Delete Robot1
Modify FRNA
Delete FRNA
Modify Yahoo
Delete Yahoo
131
Tabla 113. Operaciones de Pantalla Favoritas (Contd)

OPERACIN
DESCRIPCIN
Modify an Entry
Para modificar un Entry, vaya al link Modify <name> y presione ENTER. Esto desplegar una
pantalla similar a la pantalla mostrada arriba. Modifique los elementos apropiados y presione
CONTINUE para guardar las modificaciones.
Delete an Entry
Para borrar un entry, vaya al link Modify <name> y presione ENTER. Esto eliminar inmediatamente
el link de la lista.
Pre-Programmed
Links
Estos links son aquellos listados cuando selecciona la tecla [TYPE] mientras esta en el explorador.
Tambien aparecen como menu popup cuando selecciona BROWSER desde el men principal.
Puede crear hasta 10 de estos links pre-programados inicializando las siguientes variables del
sistema:
$tx_screen[n].$destination = "Your HTML page"

$tx_screen[n].$screen_name = "Your screen name"
Where n is 1 - 10
Example:
$tx_screen[1].$destination = "http://www.yahoo.com"
$tx_screen[1].$screen_name = "yahoo"
En este caso el men [TYPE] popup tendr yahoo como uno de los entries. Si es seleccionado, el
website www.yahoo.com, ser desplegado en el iPendant.
Nota El acceso a links externos requiere la Internet Connectivity Option como se explica en la seccin
Requerimientos de Operacin del Explorador General.
Requerimientos de Operacin del Explorador General

Para accesar a cualquier pgina web que no es residente en un controlador al cual el iPendant est
anexado, Internet Connectivity Option debe ser cargada y el Proxy Server configurado correctamente.
Esto incluye el acceso a otros robots en la red, el Centro de Fuente de Diagnsticos de FANUC
Robotics (DRC), y cualquier otro sitio Intranet o Internet.
Sin Internet Connectivity Option,, the iPendant slo puede ser usado para accesar pginas web
residentes en el controlador al cual el iPendant est conectado. Esto incluye informacin de Ayuda y
Diagnstico (Causa/Remedio), la pgina Principal del robot y cualquier pgina diseada .htm.
132
Precaucin
El explorador slo respalda un subconjunto limitado de JavaScript y marcas
HTML. Componentes del explorador como FLASH, JAVA, componentes de
ActiveX, y dems no estn respaldados en the iPendant. Por lo tanto, no todas
las pginas web estn garantizadas a ser mostradas correctamente.
1.3.2.7 Indicaciones de iPendant

Los siguientes objetos se aplican cuando usted est usando el iPendant:
Indicaciones de Edicin
El modo LOOK slo est disponible en el lado izquierdo de la ventana.

Existe UN programa por default para todas las ventanas en modo doble y triple.
Seleccionando un programa de Teach Pendant de la pantalla SELECT en la ventana derecha
causar que ese programa se convierta en el programa ($TP_DEPROG) por default.
Seleccionando un programa de Teach Pendant de la pantalla SELECT en la ventana derecha

causar que ese programa sea editado en la ventana izquierda.
Seleccionando un programa PC o VR de la ventana derecha causar que caulquier sesin de editor

activa en la ventana izquierda muestre la pantalla SELECT.
Existe un BCKEDT- para todo el sistema.

Seleccionando BCKEDT- de la ventana derecha causar que el editor del Teach Pendant se
ejecute en modo background en la ventana derecha.
Es posible y til editar en foreground en la ventana izquierda y editar en background en la

ventana derecha.
Usted no puede editar en background en ambas o en las tres ventanas.

Si usted estaba editando en background cuando el controlador se apag, usted volver a editar
en background cuando el controlador vuelva a ser encendido. Esta funcionalidad es diferente
que en el Teach Pendant estndard.
Indicaciones de Operacin
La variable de sistema $UI_CONFIG.$recovermenu se proporciona para mostrar mens en el

mismo estado en que estaban cuando el controlador se apag.
Despus de que el controlador es apagado y encendido de nuevo, la configuracin del editor no

debera de cambiar si $UI_CONFIG.$recovermenu ha sido determinado. Vase la Tabla 114.
133
Tabla 114. $UI_CONFIG.$recovermenu

Valor
Descripcin
0
Al Arranque en Fro el sistema desplegar la pantalla Hints en modo de ventana simple.
1
Al Arranque en Fro el sistema desplegar la la ltima pantalla desplegada antes de ser
apagado en modo de ventana simple.
2
Al Arranque en Fro el sistema desplegar la pantalla Hints en todas las ventanas en el
modo de ventana usada al momento de ser apagado.
3
Ambos 1 y 2
4
Al Arranque en Caliente, el sistema desplegar la ltima pantalla desplegada antes de
ser apagado en el modo de ventana simple.
6
Ambos 4 y 2. Esta es la configuracin por default.
1.3.3 Panel de Operacin Estndard

El panel del operador contiene botones, interruptores, y puertos de conexin y es parte del controlador
R-J3i B. Vase la Figura 120.
134
Figura 120. R-J3i B Controller Standard Operator Panel
EMERGENCY STOP
<250mm/s
T1
AUTO
USER1
USER2
FAULT
RESET
CYCLE
START
FAULT ON/OFF
100%
T2
Memory Card Slot
1.3.4 Interruptor MODE SELECT

El interruptor de MODE SELECT es una tecla instalada en el controlador del panel de operacin.
Usted usa el interruptor MODE SELECT para seleccionar la manera ms apropiada de operar el
robot, dependiendo de las condiciones y de la situacin. Los modos de operacin son AUTO, T1, y
T2. Vase la Figura 121.
135
Figura 121. Interruptor Mode Select
<250mm/s
T1
AUTO
100%
T2
Cuando usted cambia el modo usando el interruptor MODE SELECT, el robot est en pausa y un
mensaje indica cul modo es seleccionado, se muestra en la parte superior de la pantalla del Teach
Pendant. Este mensaje ser sobre-escrito por mensajes de estado o error durante la operacin. El
modo que ha sido seleccionado se muestra inmediatamente debajo del primer mensaje, y permanece
mostrado. Por ejemplo, si el modo T1 se selecciona, usted ver una pantalla similar a la siguiente:
SYST-038 Operation mode T1 Selected
TEST1
LINE 9999 T1 PAUSED
UTILITIES Hints
JOINT 10 %
Usted puede cerrar el interruptor en modos AUTO o T1 removiendo la llave del interruptor. Usted no
puede remover la llave del interruptor cuando la llave est en posicin T2.
Nota Si usted cambia de modo T1 o T2 a AUTO y el interruptor DEADMAN es presionado, un error
del sistema ocurrir y el modo no cambiar a AUTO hasta que el interruptor DEADMAN sea liberado.
Nota Caundo una combinacin invalida es detectada por el interruptor MODE SELECT, los
programas slo pueden ser activados desde el Teach Pendant y el robot no puede operar a velocidades
superiores a 250 mm/s. Si un programa est siendo ejecutado en ese momento, ser terminado
forzosamente. Vase la descripcin del mensaje de errror SYST-037 para ms informacin.
Los modos de operacin que usted puede seleccionar usando el interruptor de MODE SELECT estn
descritos en las siguientes secciones.
T1 (<250mm/s): Test Mode 1
Activacin de Programa - Los programas pueden ser activados slo desde el Teach Pendant. Sin
embargo, los programas pueden ser activados slo cuando el Teach Pendant es activado y cuando el
interruptor DEADMAN est en la posicin central.
Velocidad del robot
136
Durante la manipulacin Cartesiana, la velocidad Cartesiana es menor de 250 mm/seg y la

velocidad Joint es menor del 10% de la velocidad Joint mxima.
Durante la manipulacin Joint, la velocidad del faceplate es menor de 250 mm/seg.

Durante la prueba del programa al 100% de override, la velocidad del robot ser la velocidad del
programa si sta es menor de TI mode safe speed. TI mode safe speed se define como 250 mm/seg
para TCP y 10% al mximo de velocidad Joint. Si la velocidad del programa est por encima de
TI mode safe speed, el movimiento del robot ser ejecutado a TI mode safe speed. Con overrides
menores, la velocidad del robot se reduce proporcionalmente de acuerdo al valor de override.
Equipo de Seguridad - La cerca de seguridad est bypassed.
Asegurando el Modo - Usted puede asegurar el interruptor en modo T1 removiendo la llave del
interruptor.
Errores posibles
Si usted pone el interruptor ON/OFF del Teach Pendant, en OFF cuando el interruptor est en
modo T1, el robot se detendr y un mensaje de error le ser mostrado. Para eliminar el error,
ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON y presione RESET.
Si usted ha puesto la variable de sistema singularity stop, $PARAM_GROUP[n],$T1T2_SNGSTP,

a TRUE, el robot se detendr en puntos singulares mientras est en modo T1. Si usted cambia
el valor de esta variable, debe apagar el controlador y volverlo a encender para que el cambio
tenga efecto.
T2 (100%): Test Mode 2
Activacin de Programa - Los programas solamente pueden activarse desde el Teach Pendant. Sin
embargo, los programas slo pueden activarse cuando el Teach Pendant est habilitado y el interruptor
DEADMAN est en posicin central.
Velocidad del robot
Durante la manipulacin Cartesiana, la velocidad Cartesiana es menor de 250 mm/seg y la

velocidad Joint es menor del 10% de la velocidad Joint mxima.
Durante la manipulacin Joint, la velocidad del faceplate es menor de 250 mm/seg.

Durante la prueba del programa, se permite la mxima velocidad del programa, y el override
puede cambiarse desde low al 100%.
Equipo de seguridad - La cerca de seguridad est bypassed.
Asegurando el modo - Usted no puede asegurar el interruptor en T2. Usted no puede remover
la llave del interruptor en este modo
137
Errores posibles
Si usted pone el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF cuando el interruptor est en
modo T2, el robot se detendr y un mensaje de error le ser mostrado. Para eliminar el error,
ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON y presione RESET.
Si usted ha puesto la variable de sistema singularity stop, $PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP,

a TRUE, el robot se detendr en puntos singulares mientras est en modo T2. Si usted cambia
el valor de esta variable, debe apagar el controlador y encenderlo de nuevo para que el cambio
tenga efecto.
AUTO: Modo Automtico
Activacin del programa - Usted debe seleccionar el modo AUTO y cumplir con todas las
condiciones requeridas para habilitar la activacin de los programas desde dispositivos remotos
conectados a travs de E/S perifrica. Cuando el interruptor est en modo AUTO, no puede empezar
programas usando el Teach Pendant. Vase la seccin de Test Cycle en el captulo Testing a
Program and Running Production.
Velocidad del Robot - El robot puede ser operado a la velocidad mxima especificada.
Equipo de seguridad - La cerca de seguridad es monitoreada. Si la cerca de seguridad se abre
durante la ejecucin de un programa (Figura 122 ):
Caso [1]- Si el tiempo de declaracin del robot es menor que el cronmetro del hardware,
entonces el robot desacelerar hasta detenerse. Esto es un alto controlado. Cuando el robot
se detenga, el servo power OFF es iniciado.
Caso [2] - Si el tiempo de desaceleracin del robot es mayor que el cronmetro del hardware,
entonces el robot desacelerar mientras dure el cronmetro del hardware y despus se detendr
abruptamente cuando el cronmetro del hardware expire. Cuando el cronmetro del hardware
expire, la alimentacin a servos es APAGADA.
138
Figura 122. Efecto al Abrir la Cerca de Seguridad Mientras est en Modo AUTO
Servo Power OFF
Reja se Abre
Temporizador de Hardware
(Servo Power ON)
Inicia Servo
Power OFF
[1]
Desaceleracin del Robot

El Robot inicia la desaceleracin
cuando la reja se abre
[2]
La variable de sistema $PARAM_GROUP.$LC_QST P_ENB define si la condicin especificada por la

funcin del monitor de condicin (manipulador de condicin) ser activada durante la desaceleracin
del robot. Por definicin, la condicin, si existe, no ser activada durante la desaceleracin.
Vase FANUC Robotics SYSTEM R-J3IB Controller System Software Reference Manual para ms
informacin sobre estas variables de sistema.
Asegurando el modo - Usted puede cerrar el interruptor en modo AUTO quitando la llave del
interruptor.
Errores Posibles
Si usted pone el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON cuando est en modo AUTO,
el robot se detendr y un mensaje de error le ser mostrado. Para eliminar el error, ponga el
interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y presione RESET.
Si usted ha puesto la variable de sistema singularity stop, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP,

a FALSE, el robot pasar a travs de puntos singulares mientras est en modo AUTO. Si usted
cambia el valor de esta variable, debe apagar y encender el controlador para que el cambio
tenga efecto.
1.3.5 Panel de Operacin del Usuariol (UOP)

Su sistema puede estar equipado con un panel de operacin del usuario (UOP). Un UOP es un panel
de operacin modificado que est conectado al controlador. Puede ser un panel de control modificado,
139
un controlador de celdas, o una computadora host. Su compaa debera proveerle la informacin

necesaria para operar este panel.
1.3.6 CRT/KB
El CRT/KB provee un dispositivo operativo opcional alterno al Teach Pendant. El CRT/KB es externo
al controlador. El CRT/KB se conecta a travs de un cable al puerto del RS-232-C.
El CRT/KB puede ser usado como un men alternativo para mostrar el software de FANUC Robotics.
La Figura 123 muestra el CRT/KB. El CRT/KB le permite realizar la mayora de las funciones del
Teach Pendant excepto aquellas que estn relacionadas con el movimiento del robot. Slo pueden
realizarse las funciones que causan el movimiento del robot usando el Teach Pendant.
Si tiene la opcin KAREL, tambin usar el CRT/KB para escribir y editar un programa KAREL.
Figura 123. CRT/KB
1.3.7 Dispositivos de Paro de Emergencia

Su robot FANUC Robotics tiene los siguientes dispositivos de paro de emergencia.
Dos botones de paro de emergencia (uno instalado en el panel de operacin y otro en el Teach
Pendant)
Paro de emergencia externo (seal de entrada)

Cuando el botn de PARO DE EMERGENCIA es presionado, el robot se detiene inmediatamente en
todos los casos. El paro de emergencia externo enva o recibe la seal de paro de emergencia para los
dispositivos perifricos (como una reja o cerca de seguridad). La terminal de estas seales est en
el controlador y dentro del panel de operacin.
140
1.3.8 Comunicaciones
El controlador tiene la capacidad de comunicacin seriada usando:
Un puerto seriado RS-422, el cual es usado para el Teach Pendant

Puertos seriales RS-232-C y RS-422, los cuales pueden usarse para
CRT/KB
Terminal Industrial de FANUC Robotics
Terminal DEC VT-220
Compatibles con IBM PC
PS-100, PS-110, o PS-200 disk drives
Floppy FANUC Robotics
Handyfile (HandlingTool solamente)
Impresoras
Debug monitor
Vese el captulo Program and File Manipulation en este manual para ms informacin acerca de la
preparacin de los puertos seriales RS-232-C y RS-422.
El controlador tambin tiene la capacidad de usar protocolos TCP/IP y UDP/IP. Las opciones
suministradas por FANUC Robotics son las siguientes:
Ethernet para Redes Locales (LANs)

FTP
Respaldo y Restauracin del Controlador va Ethernet
ControlNet
Adems, los siguientes productos E/S estn disponibles:
Profibus DP
DeviceNet Interface
Allen-Bradley Remote I/O Interface
GEFanuc Genius I/O Network Interface
141
1.3.9 Entrada/Salida (E/S)

El sistema E/S provee la interfase entre el controlador, el Teach Pendant, el robot y cualquier otro
dispositivo externo dentro de su celda de trabajo. El controlador E/S puede consistir de las siguientes
clases de E/S:
User Operator Panel (UOP) Inputs (UI)

User Operator Panel (UOP) Outputs (UO)
Standard Operator Panel (SOP) Inputs (SI)
Standard Operator Panel (SOP) Outputs (SO)
Robot Inputs (RI)
Robot Outputs (RO)
Digital Inputs (DI)
Digital Outputs (DO)
Group Inputs (GI)
Group Outputs (GO)
Analog Inputs (AI)
Analog Outputs (AO)
PLC Inputs
PLC Outputs
Se proporcionan estos tipos de E/S por dispositivos, incluyendo
E/S de Proceso (opcional)

E/S Modular (Modelo A y B)
E/S Modular Distribuida (ArcTool y PaintTool solamente)
E/S Remota de Allen-Bradley
DeviceNet
Ethernet (SpotTool+ solamente)
La cantidad de E/S puede cambiar, excepto para las seales RI/RO, UOP y SOP las cuales estn
configuradas. El nmero de seales RI y RO puede variar ligeramente dependiendo del nmero
de ejes en su sistema.
142
1.3.10 Interfaces de E/S Remotas

El controlador tiene la capacidad de utilizar ciertas seales desde un dispositivo remoto. Estas
seales pueden incluir
Seales de UOP
Barrera de seguridad
RSR y PNS
Paro de Emergencia Externo
1.3.11 Movimiento
El sistema del robot R-J3i utiliza el sistema de movimiento para controlar el movimiento del robot. El
sistema de movimiento regula las caractersticas del movimiento del robot incluyendo la trayectoria
del camino, aceleracin/desaceleracin, terminacin y velocidad del robot.
En aplicaciones robticas, el movimiento bsico es el movimiento del punto de centro de herramienta
(TCP) desde una posicin inicial a una posicin destino deseada. El TCP es el punto sobre la antorcha
en la cual la soldadura se aplicar.
Tipo de Movimiento
Hay tres tipos diferentes de movimientos: linear, circular y Joint. Utilice estos tipos de movimiento
para realizar ciertas tareas. Por ejemplo, utilice el movimiento lineal si el robot debe moverse en una
lnea recta entre dos posiciones. Utiliza el movimiento circular cuando las posiciones deben formar el
arco de un crculo. El movimiento Joint es generalmente el tipo de movimiento utilizado cuando no es
importante el cambio de una a otra posicin del robot.
Tipo de Terminacin y Velocidad
El tipo de terminacin puede ser especificada como fina y continua. La velocidad puede ser
especificada ya sea en longitud (mm/seg, cm/min, plg/min), grados angulares, o duracin de tiempo
para ejecutar un movimiento.
TCP Speed Prediction (Solamente DispenseTool, DispenseTool Plug-in,y SpotTool+)
TCP Speed Prediction mejora el control de los dispositivos dependientes de la velocidad, tales como
equipos dosificadores. Speed prediction lead-time puede ajustarse para soportar una gran variedad de
equipos y materiales. Cuando usted configura el equipo de dosificacin, puede especificar si usa TCP
Speed Prediction para el clculo del comando de flujo.
Grupos de Movimiento
Opcionalmente el controlador R-J3iB permite crear hasta cinco grupos de movimiento. Por default,
143
un grupo de movimiento siempre est disponible. Pueden configurarse grupos de movimiento

adicionales para realizar tareas que son ejecutadas simultneamente con las del robot.
Cada grupo de movimiento puede contener hasta un mximo de nueve ejes. El nmero total de
ejes no puede exceder de 16. Los grupos de movimiento son independientes, pero un mximo de
dos grupos de movimiento puede realizar movimiento lineal Cartesiano coordinado o movimiento
circular interpolado dentro de un slo programa. .
Nota Grupos de movimiento mltiples para aplicaciones de dosificacin no se respaldan en las
aplicaciones de SpotTool+.
1.3.12 Ejes Extendidos

Ejes extendidos son aquellos manejados por el controlador adicionales al nmero estndar de ejes
del robot. Hay un mximo de tres ejes extendidos por grupo. El controlador puede manejar un
mximo de 16 ejes. Dependiendo de la configuracin de su sistema, muchas aplicaciones usan ejes
extendidos para tareas que requieren rotacin, deslizamiento, seguimiento de riel, dispositivos
abridores o seguimiento de lnea.
Si usted est usando ArcTool, en aplicaciones de soldadura generalmente se usan ejes extendidos en
tareas que requieren un head-tail stock (1 eje) o mesas (2-3 ejes).
Si usted est usando PaintTool, , los robots P-120 y P-145 slo soportan 6 configuraciones de
ejes. Vase
Tabla 115. Configuraciones de Ejes Estndard y Extendidos para los Robots P-120, P-145 y P-200E
Configuracin de Ejes
144
Nmero de Grupos de Movimiento
6 ejes
6 ejes con Seguimiento de Lnea
6 ejes con Dispositivos Abridores
6 ejes con Seguimiento de Lnea y Dispositivos

Abridores
7 ejes
7 ejes con Seguimiento de Lnea
7 ejes con Dispositivos Abridores
7 ejes con Seguimiento de Lnea y Dispositivos

Abridores
1.3.13 Backplane del Controlador

Un backplane de 4 ranuras est disponible en el controlador y viene equipado como sigue:
Tarjeta de fuente de alimentacin

Una wide mini slot
Tarjeta principal
Dos mini slots
Dos full-size slots
1.3.14 Memoria
Existen tres diferentes tipos de memoria interna para el controlador:
SRAM (Static Random Access Memory)

DRAM (Dynamic Random Access Memory)
Flash ROM (F-ROM) (Flash Programmable Read Only Memory)
Adems, el controlador es capaz de almacenar informacin externamente.
SRAM
SRAM es RAM respaldada por batera y se usa para:
Programas de Teach Pendant cargados(TPP)

Datos de variable de sistema
Variables de KAREL seleccionadas
D-RAM
D-RAM es memoria RAM voltil y se usa para:
Memoria de trabajo para el sistema

Programas KAREL cargados
La mayora de las variables KAREL (por default)
145
Flash File Storage Disk

The Flash File Storage Disk es una parte de la memoria F-ROM que funciona como un dispositivo
de almacenamiento externo.
External Storage
Usted puede respaldar y almacenar archivos en dispositivos externos, usando los siguientes
dispositivos:
Tarjeta de memoria (Flash ATA o SRAM)

Disco Floppy (FANUC Robotics PS-100, PS-110, PS-200 y KFLOPPY)
Ethernet via FTP
Vea el captulo Program and File Manipulation para ms informacin.
1.4 SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS

1.4.1 Introduccin al Software de FANUC Robotics
El software de FANUC Robotics trabaja en conjunto con el robot y el controlador R-J3iB para
permitirle a usted:
Configurar la informacin necesaria para la aplicacin

Programar su aplicacin
Probar su programa
Correrproduccin
Mostrar monitorear informacin de proceso
Otras herramientas tales como capacidades de administracin de archivos y programas le ayudan a
mantener su sistema antes, durante y despus de la fase de produccin.
Nota Si usted est usando DispenseTool Plug-in, la opcin de aplicaciones mltiples debe ser
instalada y debe seleccionar dicha opcin al arrancar el controlador.
1.4.2 Configuracin
El software de FANUC Robotics proporciona los componentes necesarios para configurar toda la
146
informacin necesaria para su aplicacin. Tambin proporciona los comandos necesarios para que
usted configure la forma en que desee que los programas se ejecuten durante la produccin.
Su software de aplicacin tambin le permite trabajar directamente con dispositivos externos tal como
controladores de celda. Usted necesitar configurar su equipo antes de empezar su aplicacin.
1.4.3 Programacin
Un programa de aplicacin es una combinacin de instrucciones que, cuando se ejecutan en una
secuencia, completarn su tarea. Los programas de aplicacin pueden ser invocados mediante
varios nombres.
Nota Si usted est usando PalletTool, no necesitar escribir ningn programa para configurarlo
y ejecutarlo. Los mens de PalletTool lo guan a travs de todo lo que necesita para configurar
y ejecutar la mayora de las aplicaciones de paletizado. Sin embargo, si los requerimientos de su
aplicacin son muy diferentes de las capacidades estndares proporcionadas por PalletTool, usted
puede modificar uno o ms de los programas de Teach Pendant.
Vea el captulo de Program Elements para ms informacin.
1.4.4 Prueba
Despus de que ha configurado el software de FANUC Robotics y creado o modificado un programa
exitosamente, debe de probar su aplicacin para estar seguro que se ejecuta correctamente. Vea el
captulo de Testing a Program and Running Production para ms informacin.
Probar la aplicacin es un paso importante para crear una aplicacin exitosa. Asegrese de probar su
programa completamente antes de correr produccin.
1.4.5 Corriendo Produccin

Correr produccin es el paso final para ejecutar un programa de aplicacin.
Consiste de
Indicar al controlador cules programas ejecutar

Realizar procedimientos de recuperacin y reinicio
Ajustar datos del programa
Correr el programa de aplicacin
147
Mostrar y monitorear informacin de proceso

Vea el captulo Testing a Program and Running Production para ms informacin.
148
Captulo 2
ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL
ROBOT
Contenido
........................................
21
2.1
INTRODUCCIN ..........................................................................................
22
2.2
ENCENDIENDO Y APAGANDO EL ROBOT .................................................
22
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
2.3.8
MANIPULANDO EL ROBOT ........................................................................

Introduccin ...............................................................................................
Velocidad de Manipulacin .........................................................................
Sistemas Coordenados ..............................................................................
Manipulacin de Mueca ...........................................................................
Manipulacin PATH (disponible solamente para ArcTool) .........................
Grupos de Movimiento (no disponibles con DispenseTool) ......................
Ejes Extendidos y Sub-Grupos ..................................................................
Men Jog ...................................................................................................
25
25
25
26
210
211
215
216
220
Captulo 2
ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT
21
2. ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT
2.1 INTRODUCCIN
Antes de crear un programa y ejecutar produccin, primero debe saber cmo encender y manipular
el robot. Al encender el robot se energiza el robot y el controlador. Manipular es mover el robot
presionando las teclas de Teach Pendant. Este captulo contiene informacin y procedimientos para
encender, apagar y manipular el robot.
2.2 ENCENDIENDO Y APAGANDO EL ROBOT

Al encender el robot energiza el robot y el controlador y realiza las siguientes acciones:
Inicializa cambios a las variables de sistema

Inicializa cambios a la configuracin E/S
Muestra las utilidades de la pantalla hints (durante arranque En Fro solamente)
Inicializa cambios a la celda E/S
Nota Esta lista de acciones puede variar de acuerdo a su configuracin e instalacin particular.
Para listas y descripciones de mtodos de arranque alternativos, vea el Apndice C, System
Operations, en este manual.
Advertencia
ADVERTENCIA: SIEMPRE QUE EL CONTROLADOR EST CONECTADO
a una fuente de poder, el voltaje presente es letal. Sea extremadamente
cuidadoso para evitar el choque elctrico.
El poner la desconexin o al interruptor termomagntico en OFF slo
retira la potencia del lado de salida. Siempre est presente un alto voltaje
en el lado de entrada cuando el controlador est conectado a una fuente
de poder.
Utilice Procedimiento 2-1 para encender el robot. . Utilice Procedimiento 2-2 para apagar el robot.
Precaucin
Su planta puede requerir inspecciones adicionales antes de encender el robot.
Para procurar una operacin segura, familiarcese con las normas de su
instalacin antes de encender el robot.
22
Procedimiento 2-1 Encendiendo el Robot

Condiciones
Todo el personal y equipo innecesario debern estar fuera de la celda de trabajo.

Pasos
1. Haga una inspeccin visual del robot, el controlador, la celda de trabajo y el rea circundante.
Durante la inspeccin asegrese que todas las protecciones estn en su lugar y no hay personal
en el rea de trabajo.
2. Ponga el interruptor termomagntico del panel del operador en ON.
3. Si usted est usando una aplicacin de pintura (PaintTool), complete los siguientes pasos. De
otra manera, vaya al paso Paso 4.
Nota El controlador no encender si el ciclo de purga no ha sido completado. Si existe una falla
en la purga, la luz Purge Complete estar apagada y la luz Purge Fault estar encendida.
a. Si la luz Purge Fault est encendida, mantenga presionado el botn Purge Enable en el
controlador del panel del operador para inciar el ciclo de purga. Espere a que se encienda la
luz del Purge Complete LED en el controlador del panel del operador. Este proceso toma
cinco minutos a partir de que usted presiona Purge Enable.
b. Revise las siguientes condiciones y corrjalas si existe:
Cualquier cubierta del robot que se haya quitado.

La presin del aire de la planta ha fallado.
La presin del aire de la planta ha fallado.
La purga solenoide ha fallado.
Advertencia
ADVERTENCIA NO encienda el robot si descubre cualquier
problema o cualquier peligro potencial. Reprtelo
inmediatamente. Encender un robot que no pasa la
inspeccin podra ocasionar serios daos.
4. Presione el botn ON/OFF en el panel del operador.
En el panel del operador, se iluminar el botn ON, indicando que el robot est energizado
23
En la pantalla de teach pendant, ver una pantalla similar a la siguiente.

UTILITIES Hints
application Tool (N.A.)
Vx.xx-x
Copyright xxxx, FANUC Robotics
North America, Inc.
All Rights Reserved
Procedimiento 2-2 Apagando el Robot

Pasos
1. Si un programa est corriendo o si el robot est en movimiento, presione la tecla HOLD en
el Teach Pendant.t.
2. Lleve a cabo cualquier procedimiento especfico para apagar su instalacin.
3. Presione el botn ON/OFF en el panel de operacin.
4. Ponga el interruptor termomagntico de desconexin en OFF cuando d mantenimiento al
robot o al controlador.
Advertencia
ADVERTENCIA SIEMPRE QUE EL CONTROLADOR EST
CONECTADO a una fuente de poder, el voltaje presente es letal. Sea
extremadamente cuidadoso para evitar el choque elctrico.
El poner la desconexin o al interruptor termomagntico en OFF slo
retira la potencia del lado de salida. Siempre est presente un alto
voltaje en el lado de entrada cuando el controlador est conectado
a una fuente de poder.
Nota Si usted est usando una aplicacin de pintura cuando el interruptor termomagntico est
apagado, una purga de la cavidad del robot ser necesaria cuando el controlador se apague.
24
2.3 MANIPULANDO EL ROBOT

2.3.1 Introduccin
Manipular el robot es mover sus ejes utilizando teclas de Teach Pendant. Antes de aadir una
instruccin de movimiento al programa de Teach Pendant, primero debe manipular el robot a la
posicin que quiere.
Los siguientes puntos afectan la manera en que se manipula el robot y los ejes que se mueven
mientras se manipula:
Velocidad de manipulacin - Qu tan rpido se mueve el robot cuando se manipula

Sistema de Coordenadas - La manera en que el robot se mueve cuando se manipula
Manipulacin de ejes menores de mueca - Cmo se manipulan los ejes de la mueca
Manipulacin del TCP Remoto - Si la herramienta est asegurada en la celda de trabajo
Manipulacin PATH - Manipulacin PATH
Los siguientes elementos afectan a los ejes que se mueven mientras se manipula:
Grupos de Movimiento - Cul grupo de movimiento se selecciona

Sub-grupos de movimiento y ejes extendidos - Cules ejes extendidos o sub-grupos de
movimiento se seleccionan
Nota Algunos de estos elementos pueden no estar respaldados por su aplicacin de software.
2.3.2 Velocidad de Manipulacin

La velocidad de manipulacin es un porcentaje de la velocidad mxima a la cual se puede manipular
el robot. La velocidad de manipulacin actual se muestra en la esquina superior derecha de cada
pantalla Teach Pendant.
La velocidad de manipulacin de 100 % indica que el robot se mover con la velocidad de
manipulacin mxima posible. La velocidad de manipulacin mxima posible vara dependiendo del
modelo de robot. La velocidad mxima de manipulacin se define en el TCP y es de 250 mm/seg.
Una velocidad de manipulacin de FINE o VFINE indica que el robot se mover paso a paso. La
Tabla 21 lista todos los valores posibles de la velocidad de manipulacin.
Nota Cuando utilice los valores de velocidad FINE y VFINE, el robot se mueve un paso a la vez.
Debe liberar y presionar la tecla jog para que el robot se mueva otra vez.
25
Tabla 21. Valores de Velocidad de Manipulacin

Valores de Velocidad
Joint
Cartesiano
100, 95, 90, 85, ... 20, 15, 10, 5, 4, 3, 2, 1
% de velocidad Jog
% de velocidad Jog
FINE (incremento a pasos)
Aproximadamente 0.001 grados
Aproximadamente 0.023
mm
VFINE (incremento a pasos)
Aproximadamente 0.0001 grados
Aproximadamente 0.002
mm
Se usan las teclas de velocidad de manipulacin en el Teach Pendant para aumentar o disminuir
la velocidad. La tecla SHIFT en combinacin con una tecla de velocidad hace que se cambie la
velocidad de manipulacin entre 100, 50, 5, FINE, y VFINE. La Figura 21 muestra las teclas de
velocidad de manipulacin.
Figura 21. Teclas de Velocidad de Manipulacin
+%
%
Fije la velocidad a un valor que sea apropiado para las condiciones en la celda de trabajo, el tipo de
trabajo que el robot est haciendo y su experiencia en manipular un robot. Utilice una velocidad
lenta hasta que est familiarizado con el robot. Cuanto ms lenta sea la velocidad, ms control tiene
sobre el movimiento del robot.
Nota La velocidad de manipulacin se aumenta nicamente cuando la pantalla COORD/JOG SPEED
est desplegada en el Teach Pendant.
Presione la tecla COORD +% -% para desplegar la pantalla COORD/JOG SPEED.

Presione otra vez la tecla +% -% para cambiar los valores de velocidad de manipulacin.
2.3.3 Sistemas Coordenados

Al manipular, el sistema de coordenadas define cmo se mover el robot. Existen cinco sistemas
de coordenadas:
JOINT
26
XYZ -incluye WORLD, JGFRM, y USER

TOOL
PATH - (solamente ArcTool).
LDR 2 - vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Coordinated Motion Manual
El sistema de coordenadas se cambia presionando la tecla COORD en el Teach Pendant, como se
muestra en la Figura 22. Se visualiza el sistema de coordenadas que escogi en la esquina superior
derecha de la pantalla de Teach Pendant, y en los indicadores de Teach Pendant. La Tabla 22 seala
el indicador LED o LCD que corresponde al sistema de coordenadas que usted escogi.
Figura 22. Visualizacin de COORD
Monochrome Teach Pendant
COORD
JOINT
XYZ
TOOL
OFF ON
Intrinsically Safe Teach Pendant
COORD
JOINT
XYZ
TOOL
OFF ON
27
Tabla 22. Indicadores LCD
LCD
Coordinate System
JOINT
JOINT
XYZ
WORLD, USER, JGFRAME
TOOL
TOOL
PATH
PATH (solamente ArcTool )
Vea la Tabla 23 para listas y descripciones de sistemas de coordenadas JOINT, XYZ, y TOOL.
28
Tabla 23. Sistemas Coordenados

SISTEMA
COORDENADO Y
VISUALIZACIN DE
LED O LCD
Mueve los ejes

individuales del robot.
JOINT
DESCRIPCIN
JOINT
ILUSTRACIN
+J3
+J4
XYZ
J3
TOOL
OFF
J4
+J6
ON
J5
+J2
+J5 J6
J1
+J1
J2
29
Tabla 23. Sistemas Coordenados (Contd)

SISTEMA
COORDENADO Y
VISUALIZACIN DE
LED O LCD
JOINT
XYZ
TOOL
OFF
ILUSTRACIN
Mueve al TCP del robot

en las direcciones x, y,
o z y rota cerca de x
(w), y (p), o z (r).
XYZ
DESCRIPCIN
ON
+Z
Y
+X
+Y
ORIGIN
Mueve al TCP del robot

en la direccin x, y, o
z y rota x (w), y (p), y
z (r) en el Tool Frame
seleccionado.
TOOL
JOINT
XYZ
+Y
+Z
+X
ArcTool
only
TOOL
OFF
+Y
ON
+X
+Z
TOOL FRAME
2.3.4 Manipulacin de Mueca

La funcin de wrist jog le permite controlar cmo se manipularn los ejes del robot cuando est
utilizando el sistema de coordenadas Cartesiano, como WORLD o TOOL. En wrist jog, los ejes de
mueca son asegurados y no afectan la manipulacin de las coordenadas x, y, y z. Esto es til cuando
usted tiene que manipular en las direcciones x, y, y z a travs de una posicin singular.
210
Cuando manipula un eje de mueca utilizando wrist jog, los otros ejes de la mueca se quedarn
estacionados y el resto de los ejes del robot se movern para acomodar el movimiento de los ejes
de la mueca y mantener fija la posicin TCP.
Nota Si est usando una aplicacin de pintura, la orientacin de la pistola cambia en relacin a la
parte y solamente afecta al modelo de ventilador.
Seleccione el wrist jog utilizando el men FCTN. Cuando seleccione wrist jog, W/ aparece junto al
nombre de sistema de coordenadas desplegado en la pantalla de Teach Pendant como se muestra abajo.
PROGRAM NAME
W/TOOL 10%
Utilice Procedimiento 2-3 para seleccionar wrist jog y manipular los ejes.
2.3.5 Manipulacin PATH (disponible solamente para ArcTool)

Se se pone en pausa un programa en ejecucin mientras se desempea un movimiento lineal o circular,
puede manipular el robot para que el sistema de coordenadas de desplazamiento utilizado corresponda
a la trayectoria actual del robot. Hace esto utilizando el sistema de coordenadas del tipo PATH.
Cuando manipule el robot utilizando el sistema de coordenadas PATH, el robot se mover en el marco
creado por la instruccin de movimiento actualmente en pausa.
En el tipo de movimiento PATH, la tecla +x mover el TCP a lo largo de la trayectoria. La tecla +z
mover el TCP a lo largo de la direccin +z del marco de herramientas, y la tecla +y mover el
TCP a travs de la trayectoria. Vea la Tabla 24.
Tabla 24. Teclas de Jog y Manipulacin de PATH
Pressing this Jog Key
Moves the Robot

A lo largo de la trayectoria
X
(J1)
+X
(J1)
Y
(J2)
A travs de la trayectoria
+Y
(J2)
211
Tabla 24. Teclas de Jog y Manipulacin de PATH (Contd)

Pressing this Jog Key
Moves the Robot

Stick out
Z
(J3)
+Z
(J3)
ngulo de trabajo
ngulo de viaje
Alrededor del cable
X
(J4)
Y
(J5)
Z
(J6)
+X
(J4)
+Y
(J5)
+Z
(J6)
Puede utilizar el sistema de coordenadas del tipo PATH nicamente cuando se pone en pausa un
programa mientras se desempea una instruccin de movimiento lineal o circular. No puede utilizar
el sistema de coordenadas del tipo PATH en ningn otro momento o cuando utilice una ejecucin
wrist joint (Wjnt).
PATH sigue un movimiento en arco para instrucciones de movimiento circular.
Determinando el Sistema de Coordenadas PATH Jog para las Instrucciones de
Movimiento Lineal
El programa mostrado en la Figura 23 se utiliza para ilustrar las coordenadas del PATH durante la
ejecucin de la instruccin de movimiento lineal. En el sistema de coordenadas mostrado, la direccin
212
x es la direccin de la trayectoria entre posiciones, la direccin z es la direccin z de la herramienta y

la direccin y se calcula por el plano formado por las direcciones x, y z.
Figura 23. Manipulacin de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal
L P[1] 500mm/sec FINE

+Z
+Y
+X
P1
P2
Si el programa se pone en pausa en P2 durante la ejecucin del paso FWD, las coordenadas de PATH
se determinan por la ltima trayectoria ejecutada, de P1 a P2. Vea la Figura 24.
Figura 24. Manipulacin de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la
Ejecucin del Paso FWD
+Z
+Y
P1
+X
P2
Execution Direction
P3
213
Si el programa se pone en pausa en P2 durante la ejecucin del paso BWD, las coordenadas de PATH
se deciden por la ltima ejecucin de la trayectoria, de P2 a P3. Vea la Figura 25.
Figura 25. Manipulacin de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la
Ejecucin del Paso BWD
+Z
+Y
+X
P1
P2
Execution Direction
Taught path
P3
Si la direccin de ejecucin est en la direccin z de herramienta, las coordenadas x y z son las

mismas, y las coordenadas del PATH no tienen coordenadas y. Si presiona la tecla jog Y, el robot no
se mover. Vea la Figura 26.
214
Figura 26. Manipulacin de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal cuando la
Ejecucin est en la Direccin Z (Tool)
Z, X
Execution Direction
P2
P1
Determinando el Sistema de Coordenadas PATH Jog pra las Instrucciones de

Movimiento Circular
Cuando se pone en pausa un programa durante la ejecucin de una instruccin de movimiento circular,
la direccin x de las coordenadas de PATH es tangente al paso circular por el plano formado por las
direcciones x y z. Las coordenadas de PATH se determinan de la misma manera que para la ejecucin
de instruccin de movimiento lineal.
2.3.6 Grupos de Movimiento (no disponibles con DispenseTool)

Un grupo de movimiento define grupos diferentes de ejes que se pueden utilizar para piezas de equipo
independientes, las mesas posicionadoras y otros dispositivos. Existen cinco grupos de movimiento a
su disposicin. El controlador puede operar un mximo de 16 ejes, sin embargo, nicamente nueve
ejes pueden pertenecer a un slo grupo. Si su sistema tiene ms de nueve ejes, hay ms de un grupo
que controla el movimiento. El robot est en el grupo 1.
Cuando genera un programa, define la mscara de grupo que es el grupo de ejes que el programa
controlar. Se puede definir un programa para utilizar los cinco grupos de movimiento, pero un
mximo de dos grupos de movimiento puede hacer el movimiento interpolado cartesiano dentro
de un programa.
Con grupos mltiples, los ejes a mover dependen de qu grupo se ha seleccionado. Seleccione grupos
utilizando el men FCTN o presionando las teclas SHIFT y COORD.. Utilice Procedimiento 2-3
para seleccionar grupos y manipular los ejes.
215
Para cambiar el nmero de grupo, puede utilizar el men jog. Vea la Seccin 2.3.8.
2.3.7 Ejes Extendidos y Sub-Grupos

Lo sejes extendidos son los ejes disponibles controlados por el controlador sin importar el nmero
estndar de ejes de robot. Hay un lmite de tres ejes extendidos por cada grupo de movimiento.
Los ejes extendidos se convierten en un sub-group del grupo de movimiento al cual pertenecen.
Normalmente, las teclas de Teach Pendant controlan los primeros seis ejes del robot. Para manipular
los ejes extendidos en un sub-grupo, debe seleccionar primero el sub-grupo. Seleccione el sub-grupo
utilizando utilizando el men FCTN. Si se est utilizando un sub-grupo, la lnea de estado se visualiza
en la parte superior de la pantalla, como se muestra abajo.
PROGRAM NAME
JOINT 10%
Por ejemplo, si el sub-grupo controla los ejes 7, 8 y 9, seleccione el sub-grupo y vea la Tabla 25.
Tabla 25. Ejemplo de SubGrupo
Para el Nmero de Eje
Use las Teclas Jog
+X, -X
+Y, -Y
+Z, -Z
Para cambiar el nmero de subgrupo, puede utilizar el men jog. Vea la Seccin 2.3.8 para ms
informacin.
Utilice Procedimiento 2-3 para seleccionar sub-grupos y manipular el robot y otros ejes.
Procedimiento 2-3 Manipulacin del Robot y de Otros Ejes
Condicin
Que todo el personal y equipo innecesario estn fuera de la celda de trabajo.

Que todas las fallas de PARO DE EMERGENCIA se hayan borrado. Consulte la Section 15.2.
Que todas las dems fallas se hayan borrado y que la luz de falla no est encendida.
Que el interruptor de MODE SELECT est en la posicin T1 T2.
216
Advertencia
Asegrese que todos los requisitos de seguridad de su rea de trabajo
se han cumplido; de lo contrario, podra lesionar al personal o daar
el equipo.
Nota Si est usando ArcTool, el sistema de coordinacin PATH slo estar disponible cuando un
programa se pone en pausa mientras se estn ejecutando instrucciones de movimientos lineares o
circulares que no utilizan la opcin de movimiento Wrist Joint (Wjnt).
Pasos
1. Seleccione un sistema de coordenadas presionando la tecla COORD en el Teach Pendant
hasta que el sistema de coordenadas que quiere se despliegue en la esquina superior derecha
de la pantalla de Teach Pendant y en los LEDs de Teach Pendant. Ver una pantalla similar
a la siguiente.
COORD
PROGRAM NAME
TOOL 10%
Nota El valor de la velocidad jog se establecer automticamente a 10 %, cuando el Teach

Pendant est encendido o cuando el controlador primero se energiza.
2. Sostenga el Teach Pendant y presione continuamente el interruptor DEADMAN en la parte
posterior del Teach Pendant.
Nota Si oprime el interruptor DEADMAN completamente, el movimiento del robot no se

permitir y un error ocurrir. Esto es lo mismo que cuando el interruptor DEADMAN se
libera. Para borrar el error, presione el interruptor DEADMAN en la posicin central y
presione RESET.
217
3. Ponga el interruptor ON/OFF de Teach Pendant en ON.
Nota Si suelta el interruptor DEADMAN mientras el Teach Pendant est habilitado, ocurrir
un error. Para borrar el error, presione continuamente el interruptor DEADMAN y luego
presione la tecla RESET de Teach Pendant.
4. Si su sistema est configurado con grupos de movimiento mltiples, seleccione el grupo

de movimiento que quiere manipular haciendo lo siguiente:
a. Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione COORD para mostrar el men JOG
b. Desplace el cursor a GROUP y presione la tecla numrica apropiada.
5. Si su sistema tiene ejes extendidos, seleccione el sub-grupo que quiere manipular haciendo lo
siguiente:
a. Presione FCTN.
b. Mueva el cursor hacia TOGGLE SUB-GROUP y presione ENTER. Ver una pantalla
similar a la siguiente.
PROGRAM NAME
JOINT 10%
c. Para dejar de seleccionar el sub-grupo presione FCTN, mueva el cursor hacia TOGGLE
SUB-GROUP y presione ENTER.
6. Si desea utilizar wrist jogging,
218
a. Presione FCTN.
b. Mueva el cursor hacia TOGGLE WRIST JOG y presione ENTER. El indicador wrist jog
se despliega en la lnea de estado en el extremo superior derecho de la pantalla de Teach
Pendant. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
PROGRAM NAME
W/TOOL 10%
c. Para dejar de seleccionar wrist jogging presione FCTN, mueva el cursor hacia TOGGLE
WRIST JOG y presione ENTER.
Nota WRIST JOG no est disponible o se aplica en el modo JOINT.
7. Si quiere utilizar la manipulacin TCP remota opcional,
a. Seleccione el sistema de coordenadas Cartesianas que desea utilizar para manipulacin
TCP remota.
b. Presione FCTN.
c. Mueva el cursor hacia TOGGLE REMOTE TCP y presione ENTER. El indicador TCP
jogging remoto se despliega en la lnea de estado en el extremo superior derecho de la
pantalla del teach pendant junto al sistema coordinado, donde n es el nmero de marcos
TCP remotos..
PROGRAM NAME
R1/TOOL 25%
d. Presione FCTN.
e. Mueva el cursor hacia CHANGE RTCP FRAME y presione ENTER. Cada vez que
seleccione CHANGE RTCP FRAME, la seleccin del marco del usuario es adelantada: de
1 (R1) a 2 (R2) a 3 (R3) a 4 (R4) a 5 (R5) y entonces regresa a 1 (R1). Seleccione el marco
del usuario (UFRAME) que desea utilizar para TCP jogging remota.
f. Para dejar de seleccionar TCP jogging , presione FCTN y desplace el cursor a TOGGLE
REMOTE TCP y presione ENTER.
8. Seleccione una velocidad. Presione y libere la tecla de velocidad de manipulacin apropiada
hasta que se visualice la velocidad que quiere en la esquina superior derecha de la pantalla
de Teach Pendant, como se muestra abajo.
+%
%
219

PROGRAM NAME
TOOL 25%
Nota NOTA Fije la velocidad de manipulacin a un valor de porcentaje bajo (%) si no tiene
experiencia en la manipulacin del robot o si no est seguro de cmo se mover el robot.
Advertencia
ADVERTENCIA En el prximo paso, el robot se mover. Para detener
el robot de manera inmediata en cualquier momento durante la
manipulacin, libere el interruptor DEADMAN o presione el botn
de EMERGENCY STOP.
9. Para manipular, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione continuamente la tecla que
corresponde a la direccin en la cual quiere mover el robot. Para dejar de manipular, suelte
la tecla.
SHIFT
X
(J1)
+X
(J1)
Y
(J2)
+Y
(J2)
Z
(J3)
+Z
(J3)
X
(J4)
+X
(J4)
Y
(J5)
+Y
(J5)
Z
(J6)
+Z
(J6)
Nota Si ha configurado la variable de sistema de paro de singularidad,

$PARAM_GROUP[n].$T1T2_SNGSTP a TRUE, el robot se detendr en los puntos de
singularidad mientras est en modo T1 o T2.
10. Cuando termine de manipular, ponga el interruptor ON/OFF en OFF y suelte el interruptor
DEADMAN.
2.3.8 Men Jog

El men jog proporciona un mtodo para verificar y cambiar la siguiente informacin de manipulacin:
Nmero de frame seleccionado actualmente y nmero de cada frame (TOOL, JOG, USER)
220
Nmero de grupo seleccionado actualmente

Tipo de sub-grupo seleccionado actualmente (ROBOT/EXT)
Ver una pantalla similar a la siguiente.
TEST1
UTILITY
TOOL 100%
| TOOL
(.-10 2|
| JOG
3|
| USER
1|
| ROBOT/EXT
|
+----------------+
Utilice Procedimiento 2-4 para mostrar y utilizar el menu jog.

Procedimiento 2-4 Utilizando el Men Jog
Pasos
1. Para mostrar el men jog, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione la tecla COORD.
2. Utilice las flechas para mover el cursor al elemento que quiera cambiar.
3. Para cambiar el nmero de cada frame, presione la tecla numrica correspondiente. El
elemento en donde se encuentre localizado el cursor cambiar al nuevo valor. Los nmeros
vlidos son los siguientes:
USER: 0-9
TOOL: 1-10 -- Para seleccionar 10, presione la tecla "." (punto) en el Teach Pendant.
JOG: 1-5
Nota El texto (.=10) no aparece y el tecla . no es aceptada si existen menos de diez
marcos de herramienta.
Nota El mximo nmero de marcos de herramienta se establece por la variable de sistema
$SCR.$MAXNUMUTOOL. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software
Reference Manual para ms informacin.
4. Para cambiar a un sub-grupo (disponible solamente para sistemas con ejes extendidos), mueva el
cursor hacia ROBOT/EXT y presione las flechas hacia la derecha e izquierda.
5. Para cambiar el nmero de grupo (disponible solamente para sistemas con grupos de
movimiento) mueva el cursor hacia GROUP y presione la tecla numrica apropiada. Puede
especificar solamente nmeros para los grupos de movimiento existentes.
6. Para cerrar un men jog, ,
Presione otra vez las teclas SHIFT y COORD
221
Presione la tecla PREV

El men jog se cierra de manera automtica despus de registrar un marco o un nmero
grupo.
222
Captulo 3
Contenido
.......................................................... 31
3.1 CONFIGURANDO LA INFORMACIN DE COLOR ....................................... 33
3.2 CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIN DE SEGUIMIENTO) ....................... 312
Captulo 3
3.3
CONFIGURACIN DE SEGUIMIENTO (OPCIN DE

SEGUIMIENTO) ..........................................................................................
315
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
CONFIGURACIN Y CALIBRACIN DEL PARMETRO DEL

APLICADOR ...............................................................................................
Introduccin ..............................................................................................
Configuracin del Parmetro del Aplicador ...............................................
Calibracin de Parmetro del Aplicador ....................................................
321
321
321
328
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.5.7
3.5.8
3.5.9
3.5.10
EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR ........................................................

Introduccin ..............................................................................................
Proceso de Cambio de Color .....................................................................
Ciclos de Cambio de Color de Etapa nica ...............................................
Ciclos Automticos ...................................................................................
Diagrama de Cronometraje Tpico .............................................................
Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela .............................................
Controlador de Celda .................................................................................
Secuencia Tpica de Purga Paralela...........................................................
Configuracin de Cambio de Color ...........................................................
Configuracin del Ciclo Cambio de Color .................................................
336
336
337
338
341
344
346
350
350
351
354
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
POSICIONES DE SERVICIO P-200E ...........................................................

Introduccin .............................................................................................
Configurar las Posiciones de Servico P-200E............................................
Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E ............................................
362
362
362
364
3.7
CONFIGURACIN DE OPERACIN DE PRODUCCIN ..............................
369
3.8
CONFIGURACIN DE PINTURA .................................................................
376
3.9
PRESETS ...................................................................................................
380
31
3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL
32
3.9.1
3.9.2
3.9.3
Introduccin .............................................................................................
Definir Presets ...........................................................................................
Definiendo los Presets Electrostticos .....................................................
380
381
387
3.10
CONFIGURACIN DE E/S DE PAINTTOOL .................................................
391
3.1 CONFIGURANDO LA INFORMACIN DE COLOR

Configurar la informacin de color implica configurar colores y vlvulas de color. Estos elementos
deben estar configurados antes de ser utilizados; una vez configurados, pueden ser copiados, borrados
o cargados desde el dispositivo por default.
Factor Ambiental (Percent Preset Override)
Ocasionalmente, debido a cambios temporales del medio ambiente, podra necesitar aumentar o
disminuir el flujo de pintura, el aire de atomizacin, el aire de abanico o los valores electroestticos. El
Factor Ambiental permite ajustar los valores de presets para cada color por un porcentaje especfico.
Se utiliza para modificaciones ligeras durante la produccin.
El factor ambiental no modifica la tabla preestablecida; en lugar de eso overrides los valores de
presets actuales hasta que sea desabilitado para el color en particular. Si est usando la opcin Full 2
Gun, existen dos conjuntos de parmetros independientes (flujo de fluido, aire de atomizacin, aire de
abanico y electroestticos). Un factor ambiental independiente puede ser aplicado para cada conjunto.
Con algunas excepciones (listadas abajo), los cambios hechos a la tabla preestablecida o al factor
ambiental, tiene efecto cuando la siguiente instruccin Preset/Electrostat es procesada, an cuando el
trabajo est actualmente siendo ejecutado en el modo de produccin. Por eso, debe tener cuidado de
no causar defectos en la aplicacin durante produccin.
Nota En general, los cambios realizados en la tabla de presets o al Factor Ambiental tendrn
efecto para la siguiente instruccin de Preset/Electrostat por lo menos durante tres instrucciones de
movimiento despus de la actual instruccin (al momento del cambio) del trabajo en proceso.
Nota Si se est usando AccuStat o ServoBell, los cambios on-the-fly no afectan el trabajo que est en
ejecucin.
Configuracin de la Informacin de Color
Existen dos clases de pantallas de teach pendant que son utilizadas durante el proceso de
configuracin: TABLE y DETAIL. La pantalla TABLE se utiliza para configurar el nombre y nmero
del color y el nmero de vlvulas. La pantalla DETAIL se utiliza para configurar informacin ms
completa para estos datos.
Para configurar colores y vlvulas de colores, debe configurar los datos listados y descritos en la Tabla
31. Tabla 32 lista y describe las teclas de funcin utilizadas durante la configuracin de color.
33
Tabla 31. Elementos de la Configuracin de la Informacin de Color

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DEL
COLOR
Color
Name
Valve
Last Changed Date
34
DESCRIPCIN
Este elemento es un nmero definido por el usuario entre 1 y el tamao

de la tabla de color. El tamao por default de la tabla de color es 35. La
cantidad de colores disponibles puede ser incrementado Vea .Apndice F y
Apndice G para ms informacin.
Este elemento puede ser de hasta 24 caracteres de grande y define el
nombre del color.
Este elemento es un nmero entre 1 y 16 con una configuracin E/S Bsica,
o entre 1 y 31 con una configuracin E/S Enhanced. Cuando el color se
asigna primero, el nmero de vlvula se asignar igual al nmero de color si
existe la vlvula. De lo contrario, se asignar a 1. Necesitar volver a asignar
el nmero de vlvula a una salida vlida si es necesario. Normalmente,
cada vlvula de color solamente se utiliza una vez. Sin embargo, una
entrada puede estar hecha para un nmero de vlvula para el cual un color
ya ha sido asignado. Esto podra ocurrir, por ejemplo, cuando desea utilizar
diferentes presets de flow rate para la misma vlvula de color (Clearcoat en
blanco y Clearcoat en plata cada uno en diferentes ndices de flujo).
Este elemento indica el da/mes/ao y la hora del ltimo cambio de
configuracin de color. Esto aplica a los colores y a la asignacin de vlvula
de color.
Calibration Status
Este elemento indica el estado de la calibracin actual para la vlvula de

color asignada.
Preset Override
Fluid Flow
Atomizing Air
Fan Air
Electrostatics
Preset Override es un conjunto de parmetros asociados con cada color

definido. Los elementos del conjunto son: Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air
y Electrostatics. Este elemento es la cantidad en porcentaje en que el valor
de preset es modificado antes de pasar al sistema. El Preset Overrride
puede ser activado o desactivado. Los valores pueden modificarse dentro
de un rango de 50 a 150%.
Display presets for gun
Este elemento es el nmero de la pistola para el cual los valores de presets

actualmente se despliegan.
Effective presets
Este elemento es el rango numrico de los valores de presets que

actualmente se despliegan. Los Presets se despliegan en mltiplos de cinco.
Tabla 32. Teclas de Funcin utilizadas durante la Configuracin de Color

TECLAS DE FUNCIN
DESCRIPCIN
COLOR
Este elemento le permite seleccionar diferentes nmeros de color. Si

presiona y sostiene SHIFT y presiona COLOR, el siguiente color disponible
se seleccionar.
VALVE
Este elemento le permite seleccionar diferentes nmeros de vlvula de

color. Si dos o ms colores comparten la misma vlvula de color, el men
seleccionar el primer color que utiliza ese nmero de vlvula de color en
particular (la informacin del color 4 se despliega si el color 4 y el color
8 comparten la misma vlvula de color). Si presiona y sostiene SHIFT y
presione VALVE, el siguiente color disponible se seleccionar.
CPYCOLR
Este elemento le permite copiar la informacin de color desde un color a

otro o a ms colores.
CPYVALV
Este elemento le permite copiar informacin de la vlvula de color desde

una vlvula a otra o a ms vlvulas.
CLEAR
Este elemento borra la entrada actual de color y la asignacin de la vlvula

de color.
DETAIL
Este elemento le permite desplegar la pantalla SETUP Colors Detail. Para

desplegar SETUP Colors Table, presione la tecla PREV.
LOAD
Este elemento le permite cargar datos del color desde el dispositivo por
default (por ejemplo, una tarjeta de memoria).
SAVE
Este elemento le permite salvar la informacin de color en el dispositivo por

default (por ejemplo, una tarjeta de memoria).
Este elemento le permite accesar a ayuda en lnea.
HELP
Este elemento le permite calibrar la informacin de color.
CAL
CLEAR
Este elemento le permite borrar los datos de color en la ubicacin actual de

su cursor. El color 1 no puede borrarse.
Use Procedimiento 3-1 para configurar la informacin de color.

Procedimiento 3-1 Configurando la Informacin de Color
Condiciones
Los procedimientos de puerto inicial y dispositivos por default de equipo han sido ejecutados.
Vea la Seccin.
35
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione SETUP.
3. Presione F1, [TYPE].
4. Seleccione Colors. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Color Table
Color
1
2
3
4
5
6
7
Name
1
2
3
4
5
9
10
Blue
Red
Metallic Blue
Magenta
Yellow
Pearl White
Metallic Blue 2
Valve
1
2
3
5
4
9
3
Prompt messaging
5. Mueva el cursor hacia un campo bajo la columna Color que todava no ha sido configurado.
6. Escriba el nmero del color que desea configurar (1-35) y presione ENTER.
Nota Por default el nmero de colores que puede ser configurado es 35.
Nota Los colores estn listados en orden numrico.
7. Mueva el cursor hacia el campo Name y presione ENTER.
8. Ingrese el nombre del color:
a. Mueva el cursor para seleccionar un mtodo para nombrar el color: letra mayscula (Upper
Case), letra minscula (Lower Case), signos de puntuacin (Punctuation) u opciones
(Options).
b. Presione las teclas de funcin cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al
color. Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo de nombramiento nombrar que haya
escogido en el paso Paso 8a. Para borrar un carcter, presione BACK SPACE.
Por ejemplo, si escogi letra mayscula o minscula (Upper Case or Lower Case), presione
una tecla funcional correspondiente a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra
que desea sea mostrada en el campo de color. Presione la tecla de flecha a la derecha para
mover el cursor al espacio siguiente. Continue hasta que el nombre completo del color
sea mostrado.
c. Cuando termine, presione ENTER.
9. Mueva el cursor hasta el campo Valve y escriba el nmero de la vlvula de color. Con una
configuracin Basic I/O, puede ser un nmero entre 1 y 16; con una configuracin Enhanced
36
I/O, puede ser un nmero entre 1 y 35. Para ms informacin para configurar en Enhanced I/O
vea la Seccin 3.10.
10. Para mostrar la pantalla Detail para un color, mueva el cursor hacia el color que le gustara
mostrar la informacin detallada, y presione F2, DETAIL. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Color Detail
Color: 3
1 Name: Maroon
Changed date:
##-XXX-#### 12:00
Valve: 10
2 Preset Override:
Disable
Fluid Flow:
100%
Atom. Air:
100%
Fan Air:
100%
Estats:
100%
3 Display presets for gun:
1
4 Effective presets 1 - 5
No.
FF
AA
FA
ES
1
300
16
16
15
2
350
18
18
15
3
400
18
18
17
4
0
0
0
0
5
0
0
0
0
Si tiene la opcin IPC, ver esta pantalla.

SETUP Color Detail
5/5
Color: 2
Name:
Changed date:
Valve: 2
1
2
3
4
5
##-XXX-####
Resin Solvent No.

Hardener Valve No.
Hardener Solvent No.
Hardener Name: Hardener
Ratio (Resin:Hardener)
12:00
:
:
:
1
1
29
1.0:1.0
11. Seleccione cada dato de la pantalla y configrela como desea.

12. Para regresar a SETUP Colors Table, presione la tecla PREV.
13.
Fijando Preset Overrides
Si quiere habilitar el preset override y ajustar los valores de presets, mueva el cursor a
Preset Override, presione F4, [CHOICE], y seleccione Enable. Ver un cuadro indicador
parecido al siguiente.
37
Preset/Estat Override feature

ENABLED!
Specified override percentage
values will affect preset
estat set-point values.
OK
a. Presione ENTER para aceptar el cambio.

b. Mueva el cursor hacia el valor que desea cambiar (Fluid Flow, Atom. Air, Fan Air, or
Estats), escriba el valor de porcentaje apropiado y presione ENTER.
Cinco valores de presets consecutivos son mostrados en referencia rpida. Estos detalles
son para mostrarse solamente. Puede cambiar el rango de los presets que son mostrados.
Nota Si cambia el porcentaje de los factores preset override o modifica los valores de
presets, y ha habilitado el porcentaje de rasgos preset override, usted debera mostrar el
rango entero de valores de presets (cinco presets a la vez).
c. Para cambiar el rango de los presets que son mostrados, mueva el cursor al primer
valor en el campo Preset Effective y escriba en el nmero apropiado.
Si alguno de los valores de presets mostrados estn fuera del rango permitible para el
parmetro, ver el siguiente mensaje.
One or more of the displayed
presets was out of range when
overrides were applied. Value
was modified to be within
permissible range.
OK
d. Presione ENTER para cerrar el cuadro indicador. PaintTool automticamente modifica los
valores de rango para que estn dentro de los lmites de rango permitibles.
e. Si quiere deshabilitar el rasgo preset override, mueva el cursor a Preset Override,
presione F4, [CHOICE], y seleccione Disable.
14.
Salvando Informacin
Para guardar esta informacin en un archivo del device media por default:
38
Precaucin
Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el
controlador, conecte y encienda el dispositivo externo; de otra manera,
daara el equipo.
a. Instale el dispositivo por default. Para ms informacin para configurar el dispositivo por
default, vea el captulo...definir.
b. Si quiere guardar el archivo en
Un floppy disk, conecte el floppy disk drive al puerto P3 del controlador, encindalo e
inserte un floppy disk formateado.
Una tarjeta de memoria, inserte la tarjeta de memoria en la interfase.
c. Presione la tecla PREV para regresar a SETUP Colors Table.

d. Presione NEXT, > hasta F1 y se muestre SAVE.
e. Presione F1, SAVE. El color sera salvado automticamente.
Copiar Colores
15. Para copiar un color:
Nota Cuando copia un color, est copiando la descripcin y el valor usado de un color a otro.
Copiar un color no es copiar datos del ciclo de cambio de color o datos de calibracin de
la vlvula de color.
a. En la Tabla SETUP Color, presione NEXT,> hasta F3, CPYCOLR es mostrado. Presione
F3, CPYCOLR. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP Color
Copy Color
From
Color:
Name:
To
Color:
Name:
1/2
2
Green
b. Mueva el cursor hacia el campo From Color:

c. Escriba el nmero del color que desea copiar y presione ENTER. El nombre del color
ser mostrado automticamente.
39
d. Mueva el cursor hacia el campo To Color:

e. Escriba el nmero del nuevo color.
f. Mueva el cursor hacia el campo Name y presione ENTER.
g. Ingrese el nombre del color:
Mueva el cursor para seleccionar un mtodo para nombrar el color: letra mayscula
(Upper Case), letra minscula (Lower Case), signos de puntuacin (Punctuation),
u opciones (Options).
Presione la tecla de funcin cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al
color. Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo para nombrar que seleccion
arriba.
Por ejemplo, si escoge Upper Case o Lower Case, presione una tecla de funcin
correspondiente a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desaea
es mostrada en el campo de color. Presione la flecha que indica hacia la derecha
para mover el cursor al siguiente espacio. Continue hasta que el nombre completo
del color es mostrado.
h. Cuando toda la informacin en la pantalla es corresta, presione F2, DOCOPY. Toda la

informacin del color ser copiada al color seleccionado.
i. Cuando la copia est hecha, automticamente regresar a la Tabla SETUP Color.
Copiar Informacin de la Vlvula de Color
16. Para copiar informacin de la vlvula de color:
Nota Cuando copie informacin de la vlvula de color, est copiando datos del ciclo de cambio
de color y datos de la calibracin de la vlvula de color de una vlvula de color a otra.
a. En la Tabla SETUP Color, presione NEXT,> hasta F4, CPYVALV es mostrada. Presione
F4, CPYVALV. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP Valves COPY
Copy Color Valve
From
Valve:
1
To
Valve:
Up to Valve:
1/2
Nota Puede copiar una vlvula de color seleccionada a ms de una vlvula si es necesario.
b. Mueva el cursor hacia el campo From Valve:
c. Escriba el nmero de vlvula de la cual desea copiar.
310
d. Mueva el cursor hacia el campo To Valve:

e. Escriba el nmero de vlvula destinada o rangos de vlvulas y presione ENTER. Ver un
indicador parecido al siguiente.
Nota Si en cualquier momento desea cancelar esta operacin, presione PREV para mostrar
la pantalla previa y la operacin ser cancelada.
Copying color valve data please wait
f. Cuando toda la informacin en la pantalla es correcta, presione F2, DOCOPY. To la

informacin de la vlvula de color ser copiada a la(s) vlvula(s) seleccionada(s).
Calibrar Colores
17. Para calibrar un color:
Si la opcin AccuFlow est cargada, vea la Seccin 4.5.

Si la opcin AccuFlow no est cargada, vea la Seccin 3.4.
Borrar Colores
18. Para borrar un color:
Asegrese de estar en la Tabla SETUP Color.
a. Mueva el cursor hacia el color que desea borrar.
b. Presione F4, CLEAR.
Cargar Colores
19. Para cargar un color:
a. Instale el dispositivo por default. Para ms informacin para configurar el dispositivo por
default.
b. Si desea cargar un archivo desde
un floppy disk, conecte el floppy disk drive al puerto P3 del controlador, encindalo e
inserte el floppy disk que contiene la informacin del color que desea copiar.
una tarjeta de memoria, inserte la tarjeta de memoria en la interfase

c. En la Tabla SETUP Color, presione NEXT,> hasta F2, LOAD es mostrado.
d. Presione F2, LOAD. Ver una pantanlla parecida a la siguiente.
311
SETUP Color Load

Load Color Data
All colors and color valves
From MC:
To: memory
e. Para cargar datos del color, presione F2, DO-LOAD
3.2 CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIN DE SEGUIMIENTO)

Un encoder ayuda al robot track el trabajo en el transportador correctamente. Provee al robot de un
nmero de cuentas de pulsacin para cada milmetro que el transportador se mueve. Configurar el
encoder establece la relacin fsica entre el robot y el transportador. La configuracin del encoder
requiere de configurar los datos listados y descritos en la Tabla 33 para ejecutar el seguimiento de
lnea o riel.
Tabla 33. Elementos de la Configuracin del Encoder
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Encoder Number
Este elemento es el nmero del Encoder que est configurando.

Actualmente, solamente un Encoder es soportado.
Average
Este elemento es un valor que ayudar a suavizar el movimiento del robot

cuando est siguiendo el transportador. Si tiene un transportador que no
viaja suavemente, el promedio debe ser un valor ms grande para suavizar
el movimiento. Un tpico valor promedio de Encoder es 25.
Scale
Este elemento es la relacin fsica entre el robot y el transportador, medida

en pulsos Encoder por milmetro de viaje del transportador. Para cada
milmetro que el transportador viaja, el Encoder regresar a un cierto nmero
de cuentas (pulsos). El valor de escala variar por sitio.
(pulse/mm)
Pulse Threshold
(mm/sec)
312
Este elemento representa la velocidad actual que el transportador tendr

que alcanzar antes de que el hardware del Encoder informe al robot que el
transportador est viajando. Un tpico valor de pulso Threshold es 5 mm/seg.
Tabla 33. Elementos de la Configuracin del Encoder (Contd)

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Part Detect Distance
Este elemento indica la distancia del Centro de Lnea del Robot, en posicin
cero, al Switch de Deteccin de Parte. Esto permite que as trayectorias
enseadas en una cabina puedan ser ejecutadas en otra cabina. Ver abajo.
(mm)
Lnea de Centro del Robot

Perpendicular al Transportador
Lnea de Centro al punto de Activacin

del Switch de Deteccin de Parte
Distancia
Direccin del Transportador
Switch de
Deteccin de Parte
Robot
Minimum Detect Distance

(mm)
Maximum Travel to Start (mm)

range: 0 - 999 mm
default: 0
Este elemento indica la mnima distancia, en milmetros, que el transportador

debe viajar antes de que el sistema confirme una nueva seal de deteccin
de parte. Esto previene al controlador de recibir ms de una seal de
deteccin de parte para la misma parte. Una distancia de deteccin mnima
tpica es 1000 mm.
Este elemento indica una distancia medida desde el interruptor de deteccin
de parte. Cuando una parte en el transportador ha viajado y pasado este
punto, la parte ha viajado demasiado lejos para ser pintada. Por lo tanto,
una parte que ha pasado este punto antes que el trabajo sea iniciado ser
ignorada y un mensaje de error ser desplegado.
Si este valor se pone en 0, las partes nunca sern ignoradas. PaintTool
intentar pintar todas las partes. De lo contrario, el valor de Maximun Travel
to Start se utiliza para determinar la distancia que una parte puede viajar
antes de ser ignorada.
313
Tabla 33. Elementos de la Configuracin del Encoder (Contd)

ELEMENTOS
Maximum Part Detects
range: 1 - 20
DESCRIPCIN
Este elemento indica el nmero mximo de partes que pueden ser seguidas
entre el interruptor de deteccin y el Robot. Si se reciben mas detecciones
que el valor de este elemento, el mensaje de error, PAIN-103 Tracking que
Exceeded es desplegado. Para eliminar este problema extienda los lmites
del Robot incrementando el valor de Maximum Part Detects o disminuya la
velocidad del transportador.
Complete one Stroke Option
Este elemento le permite cambiar el tracking path playback cuando el

transportador se detiene. Si est puesto a NO, el Robot continuar
ejecutando todos los segmentos de movimiento en la ventana de seguimiento
actual. Si est puesto a YES, el Robot terminar el stroke en proceso y
se detendr.
Conditional GUN=OFF Enable
Este elemento le permite programar instrucciones de PaintTool GUN=OFF

en todos los programas PROCESS. Si esta instruccin se ejecuta y el
transportador est corriendo, el aplicador NO se apagar, solo ser apagado
si el transportador se detiene.
Use Procedimiento 3-2 para configurar la informacin del encoder.

Procedimiento 3-2 Configurar el Encoder
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Encoders. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
ENCODER SETUP
Tracking Encoder Setup
1
2
3
4
5
6
7
8
9
314
** Encoder Number **
Average:
Scale (pulse/mm):
Pulse Threshold (mm/sec):
Part Detect Dist. (mm):
Min. Detect Dist. (mm):
Max. Travel to Start (mm):
Max. Part Detects:
Complete one stroke option:
Conditional GUN=OFF enable:
1
25
44.69
5
100
99
0
1
NO
NO
5. Instale cada dato del encoder apropiadamente. Vea la Tabla 33 para una descripcin detallada
de cada dato de la pantalla.
6. Para mostrar la informacin del encoder para otro nmero de encoder, presione F3,
ENCODER.
Nota Si est enseando el factor de escala en lugar de configurarlo directamente, debe definir
primero el marco de tracking. Use Procedimiento 3-3 para configurar el marco de tracking.
7. Para ensear la escala en lugar de configurarla directamente, presione F2, TEACH. Ver
una pantalla parecida a la siguiente.
Move part to Beginning of
Tracking Window. Then move
robot TCP to a Reference
Point on the Part.
OK
8. Cuando ha movido la parte y el robot, presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Move Robot so part can move
down the line. Then move
part down the line about 2
meters. Move robot to same
reference point on part.
OK
9. Debe mover la parte y el robot para obtener una escala de encoder vlida. Cuando ha movido la
parte, presione ENTER. Ahora est listo para empezar a guardar posiciones en su programa.
Nota Si tiene la opcin opener, opener utiliza el mismo dato encoder configurado que el robot.
Si ha configurado el robot, no tiene que configurar aparte el encoder para el opener.
3.3 CONFIGURACIN DE SEGUIMIENTO (OPCIN DE

SEGUIMIENTO)
La configuracin de Seguimiento le permite configurar uno de seis programas para los datos listados
y descritos en la Tabla 34.
315
Tabla 34. Elementos de Configuracin de Seguimiento
316
Elementos de Configuracin de Seguimiento
Descripcin
Schedule Number
Indica cual de los seis programas se est visualizado.

Un programa puede incluir cualquiera de los seis
tracking frames, y una variedad de otras variables.
Asegrese de elegir el nmero de programa correcto
para el programa de seguimiento para estar seguro
de que se fijan las variables correctas durante la
produccin.
Se pueden usar los programas de seguimiento
adicionales con robots de seguimiento de lnea
(pedestal) para permitirle usar ms de tres lmites
de seguimiento. Hay hasta diez lmites para
cada programa de seguimiento. A medida que se
configuran programas de seguimiento, PaintTool usa
los datos antes de que cada JOB o ciclo de prueba
es ejecutado. Observe que se debe fijar el marco
utilizado. Si fuera necesario, el marco utilizado puede
ponerse a NONE para deshabilitar ese programa
especfico. Los programas adicionales se deben
usar en forma secuencial. Por ejemplo, no se puede
utilizar el tercer programa hasta que el segundo
programa haya sido configurado.
Tabla 34. Elementos de Configuracin de Seguimiento (Contd)

Descripcin
Frame Used
Este elemento indica el nmero de marco, del 1

al 6, usado por el programa. Los seis marcos
son DEFAULT a USER1 a USER5. Si no desea
seleccionar un marco o desea deshabilitar un
programa de seguimiento puede seleccionar NONE.
El marco DEFAULT asume que el Robot y el
transportador son perpendiculares y automticamente
configura todas las variables de seguimiento.Usted
debe configurar uno de los cinco marcos USER para
manejar cualquier otro tipo de arreglo de Robot y
Transportador. Si tiene la opcin de Job opener
. El Opener utiliza su propio marco. El abridor
acta como un robot de seguimiento de lnea.
Cuando configure marcoas para el abridor (poniendo
Sched for Robot/Opener=opener) Usted ver las
mismas preguntas como si estuviera configurando un
sistema Line Tracking Los lmites de entrada y salida
(inbounds y outbounds) se ensean como si fuera un
Robot con Line Tracking. Si quiere utilizar los mismos
lmites de Entrada y Salida que el Robot puede usar
los mismos valores del programa del Robot pero
cambiar el signo. Por ejemplo, si el inbounds del
Robot es +1000, el inbounds del Opener ser 1000.
NOTA: USER1 - USER5 estn reservados para uso
futuro. No los use en su sistema.
Encoder Used
Actualmente slo un encoder es soportado.
317
Tabla 34. Elementos de Configuracin de Seguimiento (Contd)

Descripcin
Schedule for Robot/Opener
Este elemento solo es mostrado si tiene la opcin

Opener. El Opener utiliza un programa diferente al del
Robot. Selecione el Robot o el Opener dependiendo
de para cual quiera usar el programa.
Boundry Set 1-10 (mm)
Este elemento define la distancia, en milmetros, de la

lnea de centro del Robot a cada uno de los lmites.
Usted puede seleccionar cualquiera de estos tres
pares de lmites para cada programa de tracking
.schedule. Durante produccin, el sistema esperar
hasta que la parte rebase el lmite de entrada
inbounds de la ventana antes de que el Robot inicie
el proceso de la parte. Si la parte viaja rebasando el
lmite de salida outbounds de la ventana, la parte no
puede ser procesada y un error ser desplegado.
Use Procedimiento 3-3 para configurar la informacin de seguimiento.

Procedimiento 3-3 Configuracin de Seguimiento
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Tracking. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Si tiene un sistema de seguimiento sin un abridor, ver esta pantalla.
TRACKING SETUP
G2
Tracking Parameter Setup
** Schedule Number **
1 Frame Used:
2 Encoder Used:
3 Bndry Set 1 Up: -1950.0
318
Dn
Dn
Dn
Dn
Dn
Dn
1/12
1
DEFAULT
Enc.1
3900.0
3900.0
3900.0
3900.0
3900.0
3900.0
Si tiene un sistema de seguimiento con un abridor, ver esta pantalla.

TRACKING SETUP
G2
Tracking Parameter Setup
** Schedule Number **
1 Frame Used:
2 Encoder Used:
3 Sched for Robot/Opener:
Dn
Dn
Dn
Dn
Dn
1/12
2
DEFAULT
Enc.1
Opener
3900.0
1100.0
1100.0
1100.0
1100.0
5. Instale todos los elementos apropiadamente.

Nota Para seguimiento de riel, si intenta ver los lmites del valor Up o Dn fuera del lmite de
los ejes extendidos (sistemas de seguimiento de riel), la aplicacin instalar el valor posterior a
su valor previo. El siguiente mensaje se aade en la lnea de aviso:
El valor est fuera del lmite del eje
6. Para escoger un marco, mueva el cursor hacia Frame Used y presione F4,[CHOICE]. Puede
escoger un de seis marcos: DEFAULT o USER1 USER5.
El marco por default es utilizado si su transportador y robot estn perpendiculares.
USER1-USER5 puede ser utilizado si su transportador y robot no estn perpendiculares. Debe
configurar USER1-USER5 antes de utilizarlos. Vea la Seccin para ms informacin.
7. Si ha escogido el marco DEFAULT, presione F2, TEACH, para seleccionar la direccin del
transportador. Si est en seguimiento de lnea, ver una pantalla parecida a la siguiente.
Nota Si est configurando los planes del abridor tambin obtendr estas mismas pantallas
porque el opener est configurado como un dispositivo de seguimiento de lnea.
Look from behind the robot
Is the conveyor direction
from left to right?
YES
NO
Si est en seguimiento de riel, ver una pantalla parecida a la siguiente.

Jog the Aux axis in the +X
direction and remember which
way the robot moves on the
rail.
OK
319
a. Mueva lentamente el eje auxiliary (el eje extendido) in la direccin +X. Cuando haya
terminado, presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Is the conveyor direction the
same direction that the rail
moves when jogging AUX in the
+X direction?
YES
NO
b. Determine si la direccin del transportador es la misma direccin del riel. Si es la misma

direccin, seleccione YES y presione ENTER. Si no es la misma direccin, seleccione
NO y presione ENTER.
8. Para mostrar los parmetros de seguimiento para otro plan de seguimiento, presione F3,
SCHED.
9. Para mostrar automticamente los parmetros de seguimiento para el siguiente plan de
seguimiento, presione SHIFT y F3, SCHED.
10. Para seleccionar un encoder diferente, mueva el cursor hacia el encoder utilizado y presione
F4, [CHOICE]. Solamente Enc. 1 es implementado.
11. Para ensear los lmites para un plan de seguimiento de lnea,,
a. Mueva el cursor hacia el lmite que desea instalar.
b. Presione F2, TEACH. Si ha seleccionado un valor de lmite de entrada, vea la siguiente
pantalla para un ejemplo.
Jog the robot arm to the
entrance plane (inbound)
window. Then press ENTER.
OK
Si ha seleccionado un valor de lmite de salida, vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

exit plane (outbound)
OK
c. Mueva lentamente el robot como se indica. Cuando ha terminado, presione ENTER.

12. Para ensear los lmites para el plan seguimiento de riel
a. Mueva el cursor hacia el lmite que desea instalar.
b. Presione F2, TEACH. Si ha seleccionado un valor de lmite de entrada, vea la siguiente
320

entrance plane (inbound)
OK
Si ha seleccionado un valor de lmite de salida, vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

exit plane (outbound)
OK
c. Si ha seleccionado un valor lmite de salida, ver una pantalla parecida a la siguiente.

Jog the rail so that the
robot is at the exit plane
of the outbound window.
OK
13. Contine guardando toda la informacin de seguimiento que sea necesaria.
3.4 CONFIGURACIN Y CALIBRACIN DEL PARMETRO DEL

APLICADOR
3.4.1 Introduccin
La configuracin de los parmetros del aplicador le permite definir toda la informacin considerando
cada parmetro de aplicador individual utlizado en su sistema. Despus de ser configurados, los
valores de parmetro del aplicador son reunidos para formar presets . Vea la Seccin 3.9.
La calibracin implica proveer una asociacin de valores en ingeniera unida a valores en cuentas
transducer (valores de salida) para cada parmetro de aplicacin. Una tabla de calibracin es creada
ya sea por usted o por PaintTool utilizando una tcnica de escala.
3.4.2 Configuracin del Parmetro del Aplicador

La configuracin del parmetro del aplicador le permite cambiar la configuracin predefinida de cada
parmetro de aplicacin utilizada en su sistema. Un mximo de seis parmetros de aplicador pueden
ser configurados por pistola. Esta configuracin tambin le permite calibrar los parmetros que
requiere la calibracin. Vea la Seccin 3.4.3 para procedimientos de calibracin.
321
Por default, los parmetros 1-4 del aplicador son asignados a la pistola 1, y los parmetros 7-10 son
asignados a la pistola 2. Son
Paint Fluid Flow

Atomizing Air
Fan Air
Electrostatics
Nota Si desea definir ms parmetros de aplicador para su sistema, debe configurar parmetros
internos adicionales. Contacte FANUC Robotics para ms informacin.
Otros parmetros de aplicador que pueden ser utlizados son:
Turbine Air (utilizado con aplicadores de campana)

Shaping Air (parecido a aire de abanico)
Precaucin
Despus de instalar los parmetros del aplicador, debe apagar el controlador
y encenderlo otra vez para poder utilizar la informacin nueva. Si no hace
esto, la operacin de su sistema no reflejar los cambios que hizo.
La Tabla 35 describe cada parmetro del aplicador por default. La Tabla 37 describe la informacin
del parmetro del aplicador que debe configurar.
Use Procedimiento 3-4 para configurar los parmetros del aplicador.
322
Tabla 35. Parmetros del Aplicador por Default

Parmetros del Aplicador
Descripcin
Paint Fluid Flow
Este elemento corresponde a las presiones de aire para Formado de

Abanico y Atomizacin (Fan Shaping/Atomizing) que se almacenan junto con
los rangos de flujo de pintura en las Tablas de Presets. Tablas de calibracin
separadas para fluidos y aires son almacenadas en el controlador. La tabla
de calibracin contiene 10 juegos de presiones de aire, en PSI o scfm, y los
correspondientes 10 valores del transductor para cada presin de aire. El
flujo de pintura debe ser siempre el primer parmetro de aplicador y puede
ser calibrado por color.
Fan/Shaping Air
and Atomizing Air
Electrostatics
Este elemento corresponde a una tabla de valores predeterminados

de niveles de electrosttico. Existe el mismo nmero de Presets de
electrosttico por color como existan de fluido.
El equipo seleccionado para proporcionar la carga electrosttica determinar
el tipo de datos almacenados y como son procesados. Normalmente el
valor electrosttico es enviado mediante una seal analgica o seales
digitales de salida.
Los valores tpicos de carga electrosttica caen en el rango de 25 a 100
KiloVolts. Se requiere especificar los valores mximos y mnimos cuando
se configura el Robot. Si cero Voltaje electrosttico es requerido puede
especificar un valor 0.
Tpicamente el controlador enva el valor electroesttico deseado como un
valor discreto mediante seales de salida digitales. Las salidas discretas
pueden tener tres valores incluyendo off. A medida que el controlador
encuentra instrucciones estatbuscar la tabla de preset especificada para
determinar el color y enviar el valor apropiado.
Tabla 36. Otro Parmetro del Aplicador

PARMETRO DEL APLICADOR
DESCRIPCIN
Turbine Air
Este elemento controla la velocidad de la turbina

cuando el aplicador es una Campana. Un valor tpico
para velocidad de turbina esta entre 0 60 KRPM
Nota Excepto por la calibracin, los datos configurados en la Tabla 37 son arreglados por el tipo de
hardware en su sistema y tipicamente no deberan ser cambiados.
323
Tabla 37. Elementos de la Configuracin de Parmetros del Aplicador

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Title
Este elemento es un nombre de 16 caracteres definido por el usuario para el

parmetro de aplicacin. Por default, cuatro parmetros estn predefinidos:
Paint Fluid Flow, Fan Shaping Air, Atomizing Air, y Electrostatics.
Table Name
Este elemento es un nombre de 4 caracteres definido por el usuario usado

como ttulo en la pantalla de la tabla de Presets .
Output Type
Este elemento puede ser anlogo, binario, discreto o directo.

Anlogo slo se utiliza con hardware de salida analgica y tiene que ser
calibrado.
Binario se usa con un grupo de bits de salida y permite enviar un nmero
binario al equipo externo. Estas salidas pueden ser calibradas (con la
ayuda de equipo externo), escaladas, o no calibradas.
Discreto se usa para controlar bits individuales en un grupo de bits de
salida, por ejemplo, un "high bit" y un "select low bit". Discreto no se calibra.
Directo no utiliza tablas de presets o la calibracin. El nmero programado
en la instruccin de pintura se produce directamente.
Anticipation Time
Este elemento es el tiempo, en milisegundos, en que el Robot comienza

el cambio de la salida de control especificada antes de que llegue a la
posicin programada. Este tiempo va en el Preset o en la instruccin
de electrostticos para compensar cualquier retrazo en el transductor
del aplicador. Un valor negativo de 100 cambiar la salida de control
especificada 100ms antes de alcanzar el nodo que contiene la instruccin
preset[] o estat[]
Units: ms
Range: -9999 to 9999
I/O Setup Complete

Values: YES or NO
Calibration Table
324
Este elemento es para desplegar solamente y es mantenido por PaintTool

mientras el operador edita los elementos en la pantalla SETUP Applicator
Parameters .Indica si un parmetro ha sido ya inicializado.
Este elemento muestra el status, origen, fecha y hora de la ltima
calibracin. La tabla de calibracin se accesa usando la tecla de funcin
CAL.
Tabla 37. Elementos de la Configuracin de Parmetros del Aplicador (Contd)
Status
Este elemento indica el estado actual de la Tabla de Calibracin. El estado

es para lectura solamente y es actualizada por PaintTool siguiendo los
cambios de la Tabla de Calibracin.
Complete significa que alguna de las siguientes operaciones concluy
satisfactoriamente: escalar, copiar, set not required, secuencia de
calibracin con todos los datos llenos. La funcin copiar slo puede
realizarse en aquellas tablas en que el estado est terminado.
Not complete significa que una de las siguientes operaciones se ha
realizado: cambio de fuente de Table by Color, iniciar una secuencia de
calibracin pero no probando todos los valores, o cualquier operacin que
cause que Minimum Set up Complete sea NO para los parmetros de
control de aplicacin.
Not required significa que la calibracin no es necesaria.
Source
Este elemento es para definir el origen de la configuracin, Valores vlidos

son Table by Color, Cal. Table, y Not Required.
Table by Color significa que hay una tabla de calibracin separada para
cada color definido y que cada color requiere de calibracin.
Cal. Table significa que hay una sola tabla de calibaracin para todos los
colores.
Not required significa que la calibracin no se necesita para este
parmetro.
Date/Time
Este elemento es para lectura solamente y es mantenido por PaintTool.

Indica la fecha y hora en que se realizo la ltima operacin en la tabla
de calibracin. Si cualquiera de las siguientes operaciones es realizada,
la Fecha y Hora sern actualizadas: Copiar, Secuencia de Calibracin,
Escalar, set not required, set by color, o un cambio en alguno de los datos
en la secuencia de calibracin.
La Fecha/Hora no cambiar para la tabla de calibracin de un parmetro
de aplicacin cuando la calibracin es por color y slo se cambia una tabla
asociada con un color especfico.
Calibration Units
Este elemento identifica las unidades usadas en la secuencia de calibracin.

Usualmente las unidades de calibracin son psi , o pounds per square inch.
Las unidades son definidas por el usuario y no afectan la calibracin actual.
Rack Number
Es la ubicacin fsica en la cual se monta la tarjeta E/S de proceso de

salida o la E/S modular. Su sistema puede tener bastidores mltiples.
Las tarjetas E/S de proceso siempre son asignadas al Bastidor 0. La E/S
Modular empieza en el Bastidor 1.
325
Tabla 37. Elementos de la Configuracin de Parmetros del Aplicador (Contd)
326
Slot Number
Es el espacio de ranura en el bastidor donde se conecta la tarjeta E/S de

proceso o la E/S modular.
Output Number
Es un valor entero usado para determinar el puerto hardware especfico

usado.
Number of Bits
Este elemento es el nmero de bits asignados por salida. Para salidas

binarias o discretas, debe seleccionar un valor entre 2 y el mximo para
el mdulo de salida.
First Bit or Channel
Este elemento es la posicin del primer bit de salida en el mdulo de

salida. Es el nmero del bit inicial. Los bits del mdulo de salida deben
considerarse numerados del 1 al 32.
Este valor no aplica para salidas analgicas.
Strobe Length (ms)
Este elemento es utilizado slo si el tipo de salida es Directo o Binario. La

duracin de Strobe informa a cualquier equipo externo de la actualizacin.
La duracin del Strobe se ajusta con este parmetro.
Strobe Output Number
Este elemento es el nmero de la salida digital (DOUT) asignada a la seal

de Strobe. Esta seal es enviada al controlador de la celda de manera que
pueda leer la seal Binaria o Directa.
Maximum Command Value
Este elemento es un nmero real definido por el usuario para la verificacin

del rango de valores de comando de las tablas de presets y errores de
aplicacin.. Las unidades son definidas por el usuario.
Minimum Command Value
Este elemento es un nmero real definido por el usuario para la verificacin

del rango de valores de comando de las tablas de presets y errores de
aplicacin.Las unidades son definidas por el usuario.
Maximum Control Value
Este elemento es usado para la verificacin del rango de las salidas de

control (Salidas Analgicas, Grupos de Salidas, etc). Las unidades son
en cuentas de salida.
Minimum Control Value
Este elemento es usado para la verificacin del rango de las salidas de

control (Salidas Analgicas, Grupos de Salidas, etc). Las unidades son
en cuentas de salida.
Procedimiento 3-4 Configurar los Parmetros del Aplicador

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Appl. Param. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Applicator Parameter:
1
1 Title:
Paint Fluid Flow
2 Table Name:
FF
Output Type:
Analog
4 Anticipation Time (ms)
0
I/O set up complete
YES
Calibration table
Status:
Complete
Source:
Table by color
Date/time:
##-XXX-####
6 Calibration Units:
cc/min
5. Mueva el cursor hacia cada dato que desee instalar e instlelo apropiadamente. Vea la Tabla 37.
6. Para seleccionar otro parmetro del aplicador presione F2, PARAM.
7. Configure E/S. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1
1 Title:
Paint Fluid Flow
2 Table Name:
FF
Output Type:
Analog
0
|
|
|
|
7 Rack Number:
1
8 Slot Number:
6
9 Output Number:
1
10 Number of bits:
12
11 First bit or channel:
1
8. Instale el nmero de bastidor, el nmero de ranura, el nmero de salida, el nmero de bits y el

primer bit o canal.
9. Para verificar estas instalaciones, presione F3, VERIFY.
327
Advertencia
Debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para utilizar la
informacin nueva; de otra manera podra lastimarse el personal o
daarse el equipo.
10. Apague el controlador. Encienda el controlador para que pueda utilizar la informacin nueva.
11. Para calibrar, vea .
3.4.3 Calibracin de Parmetro del Aplicador

Si est creando la tabla de calibracin, que proporciona PaintTool con 10 puntos de calibracin. Desde
estos puntos el sistema determinar la seal de salida analgica que debe ser utilizada para lograr
el valor del parmetro de aplicador apropiado.
Cada parmetro puede ser calibrado utilizando uno de los siguientes mtodos:
Tabla por color

Tabla de calibracin
Calibracin no requerida
Calibracin por escalamiento
Nota Debe calibrar la vlvula de color para que cuando las peticiones prefijadas soliciten una
velocidad de flujo de pintura particular (tpicamente cc/min) el flujo deseado sea obtenido. El
flujo de Pintura es controlado tpicamente por una salida analgica. La salida analgica es a
escala a una velocidad de flujo deseada durante la calibracin.
Las vlvulas de color deben ser calibradas antes de poder ser utilizadas. La calibracin es realizada
para verificar la consistencia de la pintura para lograr un valor fijo consistente de flujo de pintura.
Puede utilizar AccuFlow para controlar la consistencia del valor fijo del flujo de pintura. (Vea
el Captulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para ms informacin de
AccuFlow).
Tabla por Color
Una tabla por color le permite crear una tabla de calibracin para el parmetro 1 del aplicador para
cada sistema de color. El primer parmetro del aplicador, generalmente el flujo de fluido de pintura,
solamente puede ser instalado en una tabla por color.
Tabla de Calibracin
Una tabla de calibracin le permite crear una tabla de calibracin para cada parmetro del aplicador.
328
Calibracin no requerida
La calibracin no se requiere para algunos parmetros del aplicador. La calibracin no se requiere
para tipos de salida discretos o directos.
Una presin (o volumen) solicitada por encima o debajo del dato de calibracin es tratada como si
estuviera dentro del rango de datos. Si un flujo de fluido de pintura es requerido por debajo de los
puntos ms bajos de calibracin, los dos puntos ms bajos de calibracin son utilizados para el
clculo. Si un flujo es requerido por encima del punto ms alto de calibracin, los dos puntos ms
altos de calibracin son utilizados para el clculo.
Debe registrar los valores de calibracin para fan/shaping y aire de atomizacin.
Calibracin por escalamiento
Si PaintTool genera la tabla de calibracin usando la escala, solamente necesita proveer:
Valor de orden de escala completa

Salida para la escala completa
Vlvula de orden para la salida cero
PaintTool utilizar estos valores para determinar los 10 puntos necesitados para la calibracin.
Vea la Tabla 38 para informacin de los datos de calibracin que deben ser configurados. Utilice
para calibrar un parmetro del aplicador. Utilice Procedimiento 3-6 para calibrar un parmetro del
aplicador a escala.
Tabla 38. Elementos de Calibracin
ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIN DE
CALIBRACIN Y FUNCIONES
DESCRIPCIN
Color Valve Number
Este elemento solo es desplegado si el origen de

la calibracin es Tabla por Color. El nmero de la
vlvula de color slo es para lectura y no puede
sere modificado aqu. Para terminar la secuencia de
calibracin para una vlvula de color diferente debe
llenar las lneas de pintura con un color diferente y
seleccionar dicho color durante la calibracin.
Calibrated Units
Este elemento identifica las unidades utilizadas en la

secuencia de calibracin.
329
Tabla 38. Elementos de Calibracin (Contd)

DESCRIPCIN
Output Duration
Si su sistema tiene la opcin de AcuFlow cargada,

esta funcin no est disponible. Output Duration
es un nmero real entre 0.1 y 99.9 y controla el
tiempo que las salidas permanecen en ON cuando el
operador selecciona la funcin TEST.
(sec)
Calibration Points
330
Este elemento son los diez puntos de calibracin que

existen en cada tabla de calibracin. Cada punto
consiste en:
Una seal de control de salida que es un

valor entero para la salida analgica o binaria
correspondiente al valor del comando para
el mismo punto. Este valor ser enviado
inmediatamente cuando la funcin TEST sea
seleccionada y el cursor est en la lnea de uno
de los puntos.
Un valor de Comando que es un nmero real

en unidades definidas por el usuario que son
medidas durante la funcin TEST y despus
ingresadas en la tabla. Un valor tpico sera
212.2 cc/min.
TEST
Si su sistema tiene la opcin AcuFlow cargada, esta

funcin no est disponible. La funcin TEST solo
puede ser ejecutada cuando el cursor est en un
Control de Salida o un Comando de Vlvula. Cuando
la funcin TEST es presionada, el Control de Salida
ser enviado al puerto analgico o binario apropiado.
La salida permanecer por el tiempo especificado
en output duration value. El aplicador tambin se
encender.
Copy
Este elemento le permite copiar la informacin de

calibracin de una tabla a otra. Copiar solo es
permitido de una tabla con status COMPLETE.
Tabla 38. Elementos de Calibracin (Contd)

DESCRIPCIN
Valve
Este elemento le permite visualizar la secuencia de

calibracin para otra vlvula de color. Usted puede
ingresar un nmero entre 1 y 31.
Auto Cal (F2)
Si su sistema tiene la opcin AcuFlow cargada, esta

tecla de funcin iniciar una secuencia de calibracin
de los parmetros de aplicacin de flujo de fluido.
Auto Cal utiliza retroalimentacin del medidor de flujo
de AcuFlow para la calibracin automtica del flujo de
pintura. La funcin TEST es deshabilitada.
Procedimiento 3-5 Calibracin de Parmetro del Aplicador

Nota Si est utilizando AccuFlow, las pantallas mostradas en esta seccin variarn. Vea el Captulo 4
CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW , "AccuFlow Setup and Operation."
Condiciones
Si est midiendo aire de atomizacin o aire de abanico, debe tener un cap de prueba con
medidor para medir las unidades psi en la salida de la pistola. Consulte al fabricante de la pistola
para ms informacin.
Si est midiendo la velocidad de la turbina (un parmetro opcional del aplicador), debe tener
un tacmetro para medir la velocidad en la campana. Consulte al fabricante de la campana
para ms informacin.
Pasos
1. Presione MENUS.
3. Presione F1, [ TYPE ].
331
1
1 Title:
Paint Fluid Flow
2 Table Name:
FF
3 Output Type:
Analog
0
I/O set up complete
YES
Calibration table
Status:
Complete
Source:
Table by color
Time:
14:40
Date: ##-XXX-####
cc/min
Press ENTER to change
5. Si desea cambiar el nombre del parmetro del aplicador, presione ENTER y escriba el
nombre del parmetro:
a. Mueva el cursor para seleccionar un mtodo de nombramiento de ttulo de parmetro:
Words, Maysculas o Minsculas.
b. Presione las teclas de funcin cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al
ttulo del parmetro. Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo de nombramiento que
escogi en el paso Paso 5a. Para borrar un carcter, presione BACK SPACE.
Por ejemplo, si escogi Maysculas o Minsculas, presione la tecla de funcin
correspondiente a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desea es
mostrada en el campo de ttulo del parmetro. Presione la tecla de flecha a la derecha para
mover el cursor al siguiente espacio. Continue hasta que el ttulo completo del parmetro
es mostrado.
c. Cuando ha terminado, presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1
1 Title:
Paint Fluid Flow
2 Table Name:
FF
3 Output Type:
Analog
4 Anticipator Time (ms)
0
Calibration table
Status:
Not Complete
Source:
Table by color
Time:
14:40
Date: ##-XXX-####
cc/min
6. Presione F4, CAL.
Si el parmetro del aplicador es 1 (flujo de fluido de pintura) y las lneas de pintura no son
llenadas con el color seleccionado, ver una pantalla parecida a la siguiente.
332
WARNING:
The paint lines are not
filled with the selected
color.
OK
Nota Si el aplicador 1 (tipicamente flujo de fluido de pintura) y el mtodo de calibracin es

Tabla por color, asegrese de llenar las lneas de pintura con el color seleccionado
Si el aplicador 1 (flujo de fluido de pintura) y las lneas de pintura son llenados con el color
seleccionado. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Creating Calibration Table Using
CALIBRATION SEQUENCE
Application Parameter:
Paint Fluid Flow
Calibration Status:
Color Valve no.:
Calibration Units:
Output Duration (sec):
Point:
Control Output:
1
200
2
250
1
NOT COMPLETE
GREEN
cc/min
0
Command Value:
100.0
200.0
Nota Vea la Captulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para ms

informacin al utilizar AccuFlow.
7. Escriba un valor para las unidades calibradas. Por default las unidades calibradas para el
parmetro 1 del aplicador es cc/min. Por default las unidades calibradas para el parmetro 2 y 3
del aplicador (generalmente aire de atomizacin y aire de abanico) es psi.
8. Mueva el cursor hacia la duracin de salida. Escriba un valor para la duracin de salida y
presione ENTER.
Nota La duracin de salida para el flujo de fluido de pintura debe ser suficiente para ser utilizado
en el clculo cc/min. Sin embargo, si est calibrando el aire de atomizacin o el aire de abanico,
la duracin de salida solamente necesita durar lo suficiente para que usted mida el valor fijo psi.
9. Mueva el cursor hacia el valor de salida del control. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
333

1
Paint Fluid Flow
Calibration Status:
NOT COMPLETE
Color Valve no.:
GREEN
Calibration Units:
cc/min
30.0
Point:
Control Output:
Command Value:
1
200
100.0
2
250
200.0
Enter a new value, then press TEST
10. Escriba un Nuevo valor de salida del control colocando el cursor a la derecha para cambiar el
valor del comando. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1
Paint Fluid Flow
Calibration Status:
NOT COMPLETE
Color Valve no.:
GREEN
Calibration Units:
cc/min
30.0
Point:
Control Output:
Command Value:
1
124
100.0
2
250
200.0
TEST the output then enter the result
11. Para probar la salida del control, presione F2, TEST. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Paint Fluid Flow
Calibration Status:
Color Valve no.:
Calibration Units:
Point:
Control Output:
1
124
2
0
1
NOT COMPLETE
GREEN
cc/min
30.0
Command Value:
0.0
0.0
Nota Si est midiendo el aire de atomizacin o el aire de abanico, debe utilizar un indicador de
gorro de aire como prueba para medir las unidades psi en la punta de la pistola. Consulte al
fabricante de la pistola para ms informacin.
334
12. Mida la salida y mueva el cursor hacia el valor de mandato y regriste el resultado. Si est
midiendo un valor fijo de flujo y la duracin de salida fue por 30.0 segundos, multiplique la
cantidad de material en ccs por dos (igual a un minuto) para obtener cc/min y escriba el valor de
mandato resultante
13. Contine instalando la salida del control y los valores de mandato para cada punto de calibracin.
Asegrese de probar cada punto de calibracin.
14. Cuando haya terminado de instalar y probar cada punto de calibracin, presione F4, DONE.
Nota Vea el Captulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para ms
informacin al usar AccuFlow.
Procedimiento 3-6 Calibracin de Parmetro del Aplicador por Escalamiento
Nota Si est utilizando AccuFlow, las pantallas mostradas en esta seccin variarn. Vea el Captulo 4
CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW , "AccuFlow Setup and Operation."
Pasos
1. Presione MENUS.
2
1 Title:
Fan Width Air Control
2 Table Name:
FW
3 Output Type:
Analog
0
Calibration table
Status:
Not Complete
Source:
Table by color
Time:
14:40
Date: ##-XXX-####
cc/min
5. Presione F4, CAL. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
335

Fluid Flow
Calibration Status:
Color Valve no.:
Calibration Units:
Point:
Control Output:
1
0
2
0
1
NOT COMPLETE
NONE
cc/min
0.0
Command Value:
0.0
0.0
6. Presione >, NEXT.

7. Presione F1, SCALE.
8. Escriba los valores para cada dato. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP Appl Cal
SCALING
2
Fluid Flow
Full Scale Command Vlaue:
Output for the Full Scale:
Command Value for Zero Out:
800
1000
200
3.5 EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR

3.5.1 Introduccin
Un sistema de cambio de color es un sistema que cambia la pintura utilizada en una aplicacin
especfica. El sistema de cambio de color utiliza colores de sistema y/o vlvulas de color para
identificar qu color se debe utilizar.
Un color de sistema es el nombre de un color estndar que se utiliza. El nmero de colores de un
sistema est relacionado con el nmero de vlvulas de color en un sistema; pero no est limitado
por stas.
Un color de sistema podra no estar instalado en una vlvula especfica. Debe configurarlo antes de
poder utilizarlo. Para utilizar una vlvula de color debe identificar el color de sistema que rociar.
El sistema de cambio de color debe configurarse antes de poder utlizarlo. Despus de configurarlo, se
puede ejecutar el cambio de color automticamente durante la produccin o, puede probar el sistema
336
ejecutando un cambio de color manual y forzando salidas de cambio de color. Tambin se puede
monitorear y cambiar durante el proceso de pintura.
Se pueden ejecutar dos clases de ciclos de cambio de color:
Etapa nica
Purga paralela
Este captulo contiene la siguiente informacin de cambio de color:
Proceso de Cambio de Color (Seccin 3.5.2 )

Ciclos de Purga Paralela y de Etapa nica
Nota Vea el captulo, "Testing and Running Production," para informacin sobre la ejecucin
manual de cambio de color y forzar salidas de cambio de color. Vea el captulo, "Status," para
informacin sobre el estado de cambio de color.
3.5.2 Proceso de Cambio de Color

El proceso de cambio de color consiste generalmente de seis ciclos. Tiene a su disposicin hasta ocho
ciclos. Cada ciclo de cambio de color consiste de varios pasos que pueden ser definidos por el usuario.
Cada paso contiene instrucciones que indican al controlador qu acciones tomar, qu eventos esperar,
qu salidas de vlvula habilitar y durante cunto tiempo estarn habilitadas estas salidas.
Los eventos, llamados wait for events, son utilizados para demorar o interrumpir la ejecucin de los
pasos para permitir que el ciclo de cambio de color se sincronice con acciones de control del robot.
Las acciones, llamadas action requests, son utilizadas para realizar operaciones de control del robot,
tales como movimiento a la posicin clean in y clean out.
Las salidas de vlvula definen qu vlvulas y qu salidas habilitar/deshabilitar durante un paso
especfico. La duracin o dwell time especifica cunto tiempo permanecern en su estado actual la
vlvula y las salidas antes de continuar al prximo paso.
El controlador solamente puede realizar un ciclo de cambio de color a la vez. Durante un ciclo nico
de cambio de color, el controlador ignorar todas las otras peticiones de ciclo de cambio de color
hasta que el ciclo de cambio de color activo se complete. Cuando el ciclo de cambio de color actual
est terminado, el controlador explora todos los dispositivos de entrada para la siguiente peticin
de ciclo de cambio de color.
Si una falla mayor o un PARO DE EMERGENCIA ocurre, todas las salidas de control de cambio de
color se establecern a cero. El controlador permanecer en este estado hasta que la secuencia de
reestablecimiento de falla apropiada haya ocurrido. Se puede terminar entonces el ciclo de cambio
de color o continuar durante la produccin cuando se habilite Resume CC On Continue. De lo
337
contrario, el ciclo de cambio de color tendr que ser reanudado. Vea la Seccin 3.5.9 para habilitar o
inhabilitar este rasgo.
Nota Asegrese de que el robot est en la posicin de casa cuando inicia un ciclo de cambio de color.
Ejecutando un Ciclo de Cambio de Color
Los pasos de cada ciclo son ejecutados en el orden como los program el operador, como sigue:
Si cualquiera de los "wait for events" (in cleaner o above cleaner , por ejemplo) se ha programado
dentro de un paso, el estado de evento del robot apropiado se examina. Si el ciclo debe esperar, se
apagan todas las vlvulas hmedas.
Si el evento de robot apropiado est terminado, se cambian la vlvula y las salidas para reflejar
su estado deseado como lo programa el operador. La vlvula y las salidas permanecern en este
estado hasta que el dwell time haya transcurrido. Entonces se procesa el paso siguiente del
mismo modo.
Nota Solamente se apagarn las vlvulas hmedas durante el tiempo que un paso est
esperando para acompletar un evento. Una vlvula hmeda es una vlvula que controla fluido
en vez de aire. Por ejemplo, el solvente de purga es una vlvula hmeda, el aire de purga no lo es.
Deshabilitando un Ciclo de Cambio de Color
Todos los ciclos y salidas pueden ser invalidados por el controlador de celda inhabilitando las entradas
de habilitar salidas de aplicador (applicator outputs enabled).
3.5.3 Ciclos de Cambio de Color de Etapa nica

El proceso de cambio de color simple consiste generalmente de seis ciclos individuales:
Ciclo Push out

Ciclo Clean out
Ciclo de limpieza del aplicador
Ciclo de llenado
Ciclo Rellenado
Purga de lnea completa
Ciclo Pushout
El ciclo pushout se utiliza para empujar la pintura restante a travs de la lnea de pintura durante el
ciclo de trabajo permitiendo el desecho de pintura mnimo cuando se inicia el ciclo cleanout. Se
realiza, durante la produccin, mientras el robot est pintando cuando se ha alcanzado el tiempo
338
pushout apropiado y antes de que un cambio de color tenga lugar. El ciclo pushout no permite el paso
de pintura dentro de las lneas de pintura pero en su lugar, permite el paso del aire.
El ciclo pushout generalmente consiste de un paso, pero puede consistir hasta de 20 pasos. Solamente
se pueden programar las vlvulas de salida. Wait for events no se debera utilizar durante este ciclo.
La duracin del ciclo ser desde el arranque del pushout hasta que se apague el aplicador por ltima
vez. La salida vlvula de color habilitada (color valve enable) debe configurarse para inhabilitar
la vlvula. La(s) salida(s) de vlvula de fluido libre (pushout fluid valve) (solvente, agua y aire), se
habilitar al ser programada dentro del paso y permanecer habilitada hasta que se encienda la salida
de trabajo completo o se detecte el ltimo apagado de pistola cuando Start ColorChg at Last Off se
pone en YES. Cuando el ciclo pushout est completo, se inhabilitarn las salidas de la vlvula.
Pushout comienza cuando la duracin de ste se especifica en la pantalla del ciclo del pushout para el
color actual es igual a la cantidad total del tiempo de pistola restante para ese ciclo de trabajo.
Ciclo Cleanout
El ciclo cleanout se utiliza para limpiar a fondo la lnea y el aplicador tan rpidamente como sea
posible. Se debera utilizar la cantidad mnima de solvente por la posibilidad de rellenar la lnea de
pintura sin contaminar el material nuevo.
Generalmente, el ciclo cleanout es donde se alternan fluidos, que usualmente son solventes o agua o
aire, en una secuencia rpida que da como resultado eliminar todos los materiales de pintura que se
encuentran en el interior de la lnea de pintrua. Parte del ciclo cleanout enva normalmente el material
de desperdicio al sistema de recuperacin de purga y se manda el desperdicio restante a travs de la
boquilla del aplicador para limpiar el interior de ste.
El ciclo cleanout siempre utilizar los parmetros cleanout del ltimo color cargado dentro de las
lneas de pintura. El ciclo cleanout puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados,
definidos por el usuario y asociados con espera de eventos, patrones de salida de vlvula y dwell
time. Durante el dwell time las salidas de vlvula permanecern vigentes. El ciclo cleanout se inicia
como parte de un ciclo de cambio de color estndar. . (Vea la Seccin 3.5.4.)
Ciclo Limpieza del Aplicador
El ciclo de limpieza del aplicador se utiliza para limpiar y secar a fondo el exterior del aplicador lo
ms rpido posible mientras se utiliza una cantidad mnima de material.
Durante el ciclo de limpieza de aplicador, se rocan el solvente o el agua y el aire sobre la superficie
del aplicador, durante un tiempo predeterminado, para quitar materiales de pintura de la superficie del
aplicador.
El ciclo de limpieza del aplicador puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados que son
definidos por el usuario con espera de eventos, patrones de salida de vlvula y un tiempo de espera.
Durante el tiempo de espera las salidas de vlvula permanecern vigentes.
339
Puede controlar valores anlogos para la atomizacin y aire de abanico durante el ciclo de limpieza de
aplicador para evitar que los solventes sean forzados a los orificios de aire del aplicador. Por default,
la atomizacin y el aire de abanico estn apagados. Puede seleccionar los valores apropiados para
atomizar y ventilar haciendo una seleccin ya preparada en cada paso.
Nota Debe apagar la vlvula de color durante este ciclo.
El ciclo de limpieza del aplicador siempre utilizar los parmetros de limpieza de aplicadores del
ltimo color cargado dentro de las lneas de pintura. Cuando este ciclo inicia, los pasos cronometrados
definidos por el usuario sern ejecutados. El ciclo de limpieza del aplicador no se inicia como parte
del ciclo de cambio de color estndar. Si desea limpiar el exterior del aplicador durante un ciclo de
cambio de color estndar, debe realizar estos pasos al final del ciclo de llenado. Vea la Seccin 3.5.4.
Este ciclo se ejecutar cuando se ha excedido la cuenta de limpieza peridica de pistola.
Ciclo de Llenado
El ciclo de llenado se utiliza para llenar completamente la lnea de pintura, en el menor tiempo posible
y con el mnimo desperdicio de material, para el siguiente proceso de aplicacin. El ciclo de llenado
siempre usar los parmetros para el siguiente color.
El ciclo de llenado puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el
usuario con espera de eventos, patrones de salida de vlvula y dwell time. Durante el dwell time
las salidas de vlvula permanecern vigentes.
La vlvula de desperdicio (dump) generalmente est en posicin abierta al principio del ciclo de
llenado mientras la ltima porcin del ciclo de llenado enciende el aplicador que permite que la
pintura nueva fluya por la punta del aplicador. Despus que el controlador haya completado un ciclo
de llenado, usar este color para todos los ciclos restantes hasta que se requiera otro ciclo de llenado.
Ciclo de Rellenado
El ciclo de rellenado es la liberacin del mismo color de pintura (vlvula de color en ON) en una lnea
descargada (pero no limpia) por un tiempo predeterminado. El ciclo de rellenado hace que se llene
completamente de material para el siguiente proceso de aplicacin. El ciclo de rellenado se inicia en
lugar de un ciclo de cambio de color estndar si el estado de la lnea de pintura es descargado.
El ciclo de rellenado es parecido al ciclo de llenado slo que la lnea de pintura no se ha limpiado y
la vlvula de desperdicio no est abierta. El objetivo del ciclo de rellenado es hacerlo en el menor
tiempo posible y con el mnimo desperdicio de material.
El ciclo de rellenado puede componerse de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el usuario,
asociados con espera de eventos, patrones de salida de vlvula y dwell time. Durante el dwell time
las salidas de vlvula permanecern vigentes.
Nota La vlvula de desperdicio generalmente est en la posicin cerrada durante el ciclo de rellenado.
La vlvula de desperdicio cerrada disminuir los status de alarma cuando los status se utilizan.
340
Ciclo de Purga de Lnea Completa

El ciclo de purga total de lnea es parecido al ciclo pushout slo que se utiliza cuando no se est
aplicando material en el trabajo. Este ciclo se lleva a cabo cuando no se ha realizado ningn ciclo
pushout. La purga toal de lnea consiste en detener el flujo normal de pintura (vlvula de color en OFF)
seguido por otro fluido (solvente, agua, aire) para empujar de manera efectiva los residuos de pintura
a travs de la lnea de desecho o a travs del aplicador en preparacin de un ciclo cleanout normal.
La purga total de lnea puede estar compuesta de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el
usuario, asociados con espera de eventos, patrones de salida de vlvula y dwell time. Durante el
dwell time las salidas de vlvula permanecern vigentes. El ciclo de purga total de lnea se inicia
como parte de un ciclo de cambio de color. Vea la Seccin 3.5.4.
Nota Todos los datos de ciclo de cambio de color se mantienen separadamente por color.
Nota Todos los ciclos deben definirse para cada color que se utilizar.
3.5.4 Ciclos Automticos

Tambin existen tres ciclos automticos
Cambio de color estndar

Cambio de color con purga total de lnea
Purga total a cero
Cambio de Color Estndar
Un cambio de color estndar consiste en la ejecucin automtica del cleanout y ciclos de llenado.
El ciclo de cambio de color estndar se inicia tan pronto como se hayan cumplido las condiciones
siguientes:
El cambio de color automtico se activa durante la configuracin de cambio de color y el robot

est en modo de produccin..
El color siguiente es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es diferente al color

anterior.
El ciclo pushout se termina con xito con el pushout habilitado.

Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha terminado como se indica en la salida/evento ltima
pistola apagada completada (last gun off complete) o en la salida trabajo terminado .
Cuando se realiza el cambio de color estndar, automticamente se ejecutarn los ciclos cleanout y de
llenado. El controlador usar los datos del ciclo cleanout para el color con que se llen previamente
el ciclo cleanout. Los datos a utilizar con el ciclo de llenado ser el color siguiente en el ciclo de
llenado de la cola de espera de color.
341
Cambio de Color de Purga de Lnea Completa

Un cambio de color de purga total de lnea consiste en la ejecucin automtica de la purga total de
lnea, del cleanout y de los ciclos de llenado. El ciclo de cambio de color de purga total de lnea se
inicia tan pronto como se ha cumplido con todas las condiciones siguientes:
El cambio de color automtico se habilita durante la configuracin de cambio de color y el robot

est en modo de produccin.
El siguiente color es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es diferente al color

anterior.
El ciclo pushout NO fue completado exitosamente en el trabajo anterior o no fue habilitado.

Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha completado como se indica en la salida/evento ltima
pistola apagada completada o en la salida trabajo terminado .
Cuando se realiza el cambio de color de purga total de lnea, automticamente se ejecutarn los
ciclos de purga total de lnea, cleanout y de llenado. Este ciclo se inicia en lugar de un cambio de
color estndar cuando no ha ocurrido un pushout.
El controlador utilizar los datos de ciclo del color que se llen previamente para los ciclos de purga y
cleanout. Los datos de ciclo a utilizar con el ciclo de llenado ser el color siguiente en los datos de
ciclo de la cola de espera de color.
Purga Total para Cambio de Color a Cero
Un ciclo de purga total a cero consiste en la purga total de la lnea y en el ciclo cleanout; y la purga
total a cero ocurre cuando el color siguiente es cero (0). El ciclo de purga total a cero se inicia tan
pronto como se haya cumplido con todas las condiciones siguientes:
El cambio de color automtico se habilita durante la configuracin de cambio de color y cuando el

robot se encuentra en modo de produccin.
El color siguiente es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es cero.

Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha completado como se indica en la salida/evento ltima
pistola apagada completada event/output or by the trabajo .
Resultados de la Ejecucin del Ciclo Cambio de Color
Al principio de un ciclo o ciclos pedidos, AccuFlow (caractarstica opcional) se pone en modo de
lazo abierto.
Para cada paso en el ciclo:
ESPERA DE EVENTO de paso x

Primero se realiza la ESPERA DE EVENTO. Solamente puede haber una espera de evento en
un paso. Ya que la espera de evento es primero, no puede pedir una accin y luego esperar sta
en un mismo paso.
342
Si se debe realizar una espera, entonces se apagan las vlvulas hmedas. (Se dejarn encendidas
las vlvulas secas). Si han sido apagadas, se volvern a encender las vlvulas hmedas
automticamente si se requiere cuando el ciclo contine.
Haga cualquier peticin de ACCIN para el paso x

Las acciones actualmente definidas son Salida de limpiador, Entrada de limpiador y Vaya a
purga. Para pedir esta accin, el robot debe estar en un lugar conocido y seguro. Las posiciones
conocidas son clean in, clean out, home, purga o paso.
Si el robot no est en una de las posiciones conocidas, el ciclo esperar a que esto suceda. El
mensaje wait for arm position, se mostrar y se apagarn las vlvulas hmedas. Cuando el
robot est en un lugar conocido, la peticin se hace y el paso/ciclo continua.
Nota Esto provoca el traslape de los pasos de cambio de color y el comienzo de la ejecucin de
trabajo en la posicin de ltima pistola. El cambio de color esperar ANTES DE PEDIR una
accin, a que el robot est en un lugar conocido.
Active las vlvulas y presets para el paso x

La lgica de cambio de color hace automticamente lo siguiente para asegurarse de no cambiar
ninguna vlvula que no se debera cambiar:
Si est cerrando una vlvula hmeda, el retardo de la vlvula hmeda ocurre despus de que
se cierre la vlvula hmeda, entonces se activan las otras vlvulas.
Si est abriendo una vlvula hmeda, primero se activan las otras vlvulas, entonces el retardo
de vlvula hmeda ocurre, despus la vlvula hmeda se abre.
Nota El tiempo de demora de vlvula hmeda est configurado en la pantalla SETUP Color
Change. Por default su valor es 200 milisegundos.
Las primeras 4 vlvulas son discretas controladas por E/S (vlvulas compartidas). Las siguientes
16 vlvulas se agrupan controladas por E/S (vlvulas de grupo).
Se registran los datos de ciclo de una vlvula como 0 si se debe apagar la vlvula. Se registran los
datos de ciclo de una vlvula como 1 si se debe encender la vlvula. Se registran los datos de
ciclo de una vlvula como 2 si no se debiera cambiar la vlvula.
Se registra un preset de cambio de color como 0 si no se debe cambiar. Se registra una seleccin
de presetpor cambio de color como 1-20 para elegir una entrada en la tabla de presets por
cambio de color para mandarla al hardware. Para instalar todos los cambios de color a cero debe
seleccionar una entrada de tabla que est preparada a todos ceros.
Verificacin de error Un cambio de color nunca permitir que las salidas de las vlvulas
habilitadas y las salidas de purga de solvente estn encendidas al mismo tiempo. Si esto ocurre,
cualquier salida que no est encendida todava, no se encender y un mensaje de error se mostrar.
Al final de un ciclo o ciclos pedido(s):
343
Vlvulas
Todas las vlvulas se cierran al final de cada ciclo individual.
Nota El ltimo paso en un ciclo debera cerrar cualquier vlvular que se necesite cerrar.
Acciones
Al finalizar con xito la lista de ciclos, se enva automticamente el robot fuera del limpiador.
Nota No ponga una peticin de accin EXIT CLEANER al final de un ciclo porque esto
se har automticamente.
Cuando el cambio de color se complet
El ciclo de color hecho se envia al controlador de celda.
Si se limpia la lnea
La salida de purga de lnea de pintura se manda al controlador de celda.
3.5.5 Diagrama de Cronometraje Tpico

La Figura 31 muestra un diagrama de cronometraje tpico de cambio de color para sistemas de
pintura de componentes nicos, para purga, limpia y el ciclo de llenado.
344
Figura 31. Diagrama de Cronometraje Tpico de Cambio de Color

PUSH
CYCLE
CLEANOUT
FILL
Retardo de 200 ms
para vlvulas hmedas
Color
Valve
Ciclo de Cambio de Color

Estandar:
Cycle 1-Push - 1 paso
Cycle 2-Clean - 8 pasos
Cycle 4-Fill - 6 pasos
Air
Override
Las vlvulas hmedas

(Wet) son:
Purge solvent
Gun solvent
Gun
Trigger
Paint
Override
En este ejemplo el exterior

de la la del aplicador se
lmpia como parte de ciclo
de lle nado (Fill Cycle)
Solvent
Purge Air
gcs
gla
Purge
Dump
Regulator
Override
Pasos
Time
between
cycles
Wet
Valve
On
Delay
Wet
On
5 6 7
Wet
On
Wet
Off
12
Time
between
cycles
4 5
NOTA:
Every other step
is shaded.
345
3.5.6 Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela

El ciclo de cambio de color de purga paralela , o la "purga paralela", difiere del cambio de color de
paso nico en que dos lneas de pintura estn conectadas entre el manifold para cambio de color y el
aplicador de pintura en lugar de una.
La ventaja de la purga paralela es que mientras una lnea de pintura est proveyendo pintura al
aplicador, la otra lnea se est limpiando.
Un cambio de color de purga paralela tpico consiste en tres ciclos y cuatro ciclos auxiliares.
Ciclos de purga paralela:
Ciclo de llenado
Ciclo de limpieza
Ciclo Pushout
Ciclos auxiliaries de purga paralela:
Limpieza del manifold

Ciclo de limpieza del aplicador
Purga de lnea
Limpieza a travs del trigger
Ciclo de Llenado
Un ciclo de llenado implica la introduccin de pintura en el manifold para cambio de color (CCM) a
travs de la lnea de pintura durante un periodo especificado de tiempo. Un ciclo de llenado siempre
se realiza en una lnea de pintura limpia.
El ciclo de llenado generalmente se realiza en una serie de pasos, los primeros pasos realizan una
pequea purga pre-llenado, seguida por la introduccin de pintura. La purga pre-llenado implica la
introduccin de una rfaga corta de solvente seguido por aire para limpiar la vlvula de lnea selecta
(PV) localizada en el aplicador. Despus de que se haya llenado una lnea, el TRABAJO pedido
estar listo para ejecutarse.
Ciclo de Limpieza (Cleanout)
Un ciclo de limpieza implica la introduccin de solvente y aire, alternndolos a travs de la lnea de
pintura, para limpiar las lneas. Esta limpieza solamente se realiza a travs de la lnea de descarga
como un trigger podra utilizarse en un ciclo de pintura. Un ciclo de limpieza siempre sigue despus
de un ciclo de llenado en la lnea de pintura opuesta a la lnea que acaba de llenarse con pintura. El
ciclo de limpieza se puede y se ejecutar durante un trabajo de pintura.
346
Ciclo de Vaciado (Pushout)

El ciclo Pushout se utiliza para empujar la pintura restante a travs de la lnea de pintura actual. Esto
permite un mnimo desperdicio de pintura cuando se inicia el ciclo de limpieza. Dentro del ciclo
Pushout, tambin se saca el CCM y se limpia.
El ciclo Pushout est compuesto de los siguientes ciclos:
CCM pushout
Limpieza CCM (que se puede ejecutar simultneamente con Pushour de lnea)
Pushout de lnea (que se puede ejecutar simultneamente con limpieza CCM)
Un ciclo Pushout se puede iniciar en cualquier momento durante el ciclo de llenado o de limpieza.
Pushout siempre utilizar los datos para el color que se llen por ltima vez en lnea de pintura.
Es responsabilidad del controlador de celda proporcionar al PaintTool una seal que permita que el
ciclo Pushout comience cuando el TRABAJO actual lo solicite. Si el controlador de celda no logra
hacer esto y el siguiente color es diferente, se activar un cambio de color de lnea llena.
Durante la repeticin de trayectoria, PaintTool sabr cuando comenzar jun ciclo Pushout el mismo que
se proporciona actualmente con una etapa nica.
El ciclo Pushout se utiliza para empujar la pintura restante a travs de la lnea de pintura mientras
el trabajo se est ejecutando todava. Esto permite un mnimo de desperdicio de pintura. Cuando
el Pushout est habilitado durante la produccin, se hace un clculo para determinar la cantidad de
pintura requerida para acompletar el trabajo actual. Cuando el tiempo apropiado se ha alcanzado el
ciclo Pushout no permitir ms pintura dentro de las lneas de pintura y en su lugar pone aire dentro
de las lneas. Esto purga las lneas de pintura con un mnimo de prdida de pintura antes de que un
cambio de color tenga lugar.
La duracin del ciclo ser desde el arranque del Pushout hasta que se apague el aplicador por ltima
vez. La salida vlvula de color habilitada debe configurarse en la salida para inhabilitar la vlvula.
La salida para sacar fluido de la vlvula (solvente, agua y aire), se habilitar al ser programada y
permanecer habilitada hasta que la salida trabajo completo output is turned on. When the pushout
cycle is complete, the valve outputs will be disabled and the se encienda. Cuando el ciclo Pushout
est terminado, se invalidarn las salidas de vlvula y se encender la salida de Cuando el
ciclo de limpieza se inicia ...definir
Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout)
El arranque de Pushout comenzar cuando el tiempo de pistola actual activada sea ms grande que
el tiempo total previamente almacenado de pistola activada, menos el tiempo que se toma para
ejecutar un Pushout.
La Tabla 39 describe cada paso de un ciclo Pushout.
347
Tabla 39. Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout)

Paso Duracin Vlvula Manifold
Lnea de Pintura
de
Aire Solvente Seleccionar Aire Solvente Descripcin
Color
1
2.1*
OFF
ON
OFF
ON
OFF OFF
Vaciado de Manifold - Este paso expulsa

la pintura del Manifold. El tiempo para este
paso est basado en el tiempo de Gun On
mientras el material es expulsado a travs
del trigger de la pistola. ACUFLOW se pone
en modo de lazo abierto.
.3
OFF
OFF OFF
ON
OFF OFF
Retraso de Manifold - Un pequeo retardo

es tomado en este instante para prevenir
cualquier remanente de pintura.
.1
OFF
N/C N/C
N/C
N/C
N/C
Inicio de Vaciado de Lnea - Apaga la

seleccin de lnea y comienza a expulsar la
pintura. El estado de las vlvulas de este paso
se mantiene hasta el ltimo nodo Gun OFF
.5
OFF
OFF ON
N/C
N/C
N/C
Limpieza de Manifold - Este paso alterna aire

y solvente en el manifold para lavarlo. Esto es
Clean Step 1 del manifold.
.8
OFF
ON
N/C
N/C
N/C

.5
OFF
OFF ON
N/C
N/C
N/C

1.0
OFF
ON
N/C
N/C
N/C

OFF
OFF
* indica basado en tiempo pistola

N/C indica Ningn Cambio, utilice el estado actual.
Nota Los cambios no se hacen en cualquiera de las vlvulas de lnea de pintura durante los pasos
del 4 al 7.
348
Ciclo Limpieza del Aplicador

Se utiliza el ciclo de limpieza del aplicador para limpiar y secar el exterior del aplicador tan
rpidamente como sea posible mientras utiliza una cantidad mnima de material. Este ciclo es
importante para lograr una cantidad mxima de aire en contacto con la superficie para permitir que el
aplicador est completamente seco antes del siguiente proceso de aplicacin.
Se puede construir el ciclo de limpieza del aplicador como parte del ciclo de llenado para ahorrar
tiempo de ciclo. Las vlvulas requeridas normalmente para limpiar el aplicador son diferentes a las
vlvulas usadas para ejecutar un ciclo de llenado.
Durante el ciclo de limpieza del aplicador, se rocan solvente, agua y aire sobre la superficie del
aplicador, durante un tiempo determinado, para quitar materiales de pintura de la superficie del
aplicador.
El ciclo de limpieza del aplicador puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados que
el usuario define con espera de eventos asociados, patrones de salida y vlvula y un dwell time.
Durante el dwell time la vlvula y salidas permanecern vigentes.
Tambin puede controlar valores anlogos para la atomizacin y aire de abanico durante el ciclo
de limpieza del aplicador para evitar que los solventes sean forzados en las aberturas de aire del
aplicador. Por default la atomizacin y aire de abanico estn apagados. Puede seleccionar los
valores apropiados para la atomizacin y aire de abanico haciendo una seleccin prefijada en cada
paso. Vea la Seccin 3.5.8.
Este ciclo se ejecutar cuando se ha excedido la cuenta de limpieza peridica de pistola. Cuando
este ciclo comienza, los pasos cronometrados definidos por el usuario se ejecutarn. El ciclo de
limpieza del aplicador siempre utilizar los parmetros de limpieza del aplicador del ltimo color
cargado dentro de las lneas de pintura.
Advertencia
Cuando este ciclo se haya seleccionado de la pantalla MANUAL
FUNCTIONS, y el Teach Pendant est habilitado, el robot se mover.
Para detener el robot en cualquier momento del desplazamiento, suelte
el interruptor DEADMAN. De lo contrario, podra lesionar al personal o
daar el equipo.
Ciclo de Limpieza del Manifold
El ciclo de limpieza del manifold se provee para permitir que el manifold se limpie independiente de
otros ciclos. Solamente se puede ejecutar este ciclo desde el Teach Pendant.
349
Ciclo Purga de Lnea

El ciclo de purga de lnea se utiliza cuando no se ha limpiado la lnea con Pushout. Este ciclo es muy
parecido al ciclo Pushout excepto que no se inicia basado en el tiempo de pistola activada durante
el trabajo.
Ciclo de Limpieza a travs del Trigger
El ciclo de limpieza a travs del trigger permite limpiar el trigger del aplicador. La limpieza del trigger
generalmente se ejecuta justo antes del ciclo de llenado. Sin embargo, si se debe limpiar la lnea de
pintura pero no debe llenarse, este ciclo se necesita para limpiar el interior del aplicador.
3.5.7 Controlador de Celda

El controlador de celda solamente puede solicitar los siguientes ciclos:
Cambio de color
Limpieza del aplicador
Ciclos individuales, tales como limpieza, de llenado, Pushout y otros no pueden ser solicitados por el
controlador de celda. Estas funciones estn disponibles en el Teach Pendant.
Seleccin de Lnea
La seleccin de lnea se determina por la lgica de cambio de color del controlador del robot.
Cambios manuales de color del controlador de celda no son provistos para realizar un ciclo en una
lnea especfica.
3.5.8 Secuencia Tpica de Purga Paralela

El siguiente ejemplo es una secuencia de purga paralela tpica, que supone que la lnea 1, la lnea 2 y
el manifold para cambio de color (CCM) estn limpios . El color inicial de pintura que se utiliza es
rojo para este ejemplo en particular.
1. El vehculo entra al rea donde el controlador de celda inicializa el robot con
Estilo/Dobletono/Reparacin/Datos de color.
2. La tarea de cambio de color ejecuta un CICLO DE LLENADO en lnea 1 utlilizando los datos
para la vlvula de color asociada con rojo. El robot afirma la salida de ciclo listo.
3. La lnea 2 est limpia, por lo tanto, se salta un CICLO DE LIMPIEZA para la lnea 2.
4. El controlador de celda enva la seal de INICIO DE CICLO y la trayectoria se repite.
5. El controlador de celda determina que el siguiente color es azul. .
350
6. El robot examina el tiempo de pistola activada actual y determina el tiempo correcto para
iniciar un Pushout.
a. Se obtiene el tiempo medido, lo que indica cuando debe comenzar el Pushout.
b. Entonces el robot examina una entrada desde el controlador de celda que indica si se
requiere un Pushout.
c. Si se requiere, entonces el robot pide que su ciclo de tarea Pushout comience.
La vlvula de color SE APAGA y el aire CCM se CONECTA..

La lnea 1 seleccionada SE APAGA y el aire de la lnea 1 SE ENCIENDE.
Se pone la salida de desecho CCM.
Nota El desecho permite que se liberen la pintura y el solvente en el sistema de recuperacin
de la planta.
El aire CCM y el solvente se alternan para limpiar el CCM.

La salida de desecho CCM SE APAGA. El CCM ahora est limpio. .
La lnea 1 de aire permanence ENCENDIDA hasta que se llegue a la ltima posicin de
pistola PARADA. Si el controlador de celda ha inicializado el robot con el siguiente
Estilo/Tutone/Reparacin/Datos de color, azul, vaya al paso 8.
7. El robot espera a ser inicializado con el siguiente Estilo/Tutone/Reparacin/Datos de color, azul.
8. El ciclo DE LLENADO asociado con azul se ejecuta utilizando la lnea 2. Al final del ciclo DE
LLENADO, se enva la salida de ciclo listo al controlador de celda.
9. Se inicia ahora el ciclo de limpieza para rojo, en la lnea 1.
10. El controlador de celda enva la seal de INICIO DE CICLO y la trayectoria se repite.
11. El controlador de celda detecta que el siguiente color es verde.
12. El robot determina que Pushout debe comenzar inmediatamente. El controlador de celda indica
que se requiere un Pushout. Pushout comienza en la lnea 2 al mismo tiempo que en lnea 1 el
ciclo de limpieza est en progreso.
3.5.9 Configuracin de Cambio de Color

Debe preparar los puntos listados y descritos en la Tabla 310. Use Procedimiento 3-7 para configurar
el sistema de cambio de color.
351
Tabla 310. Elementos de la Configuracin del Sistema de Cambio de Color

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN DE CAMBIO
DE COLOR
DESCRIPCIN
Automatic Color Change
Este elemento habilita la opcin de cambio de color automtico en el controlador para

que funcione en modo de produccin.
Para sistemas de Purga Paralela y sistemas Accustat, este elemento debe
ponerse a YES.
Periodic Gun Cleaning
Este elemento determina si la pistola ir a limpieza a intervalos predeterminados.
Gun Cleaning Job Count
Cuando Limpieza Peridica de Pistola se pone a YES, este elemento especifica

el nmero de Jobs que sern pintados antes de que el ciclo de limpieza de pistola
automtico se ejecute.
Pushout
Este elemento se utiliza para habilitar la opcin Paint Pushout. Esta opcin identifica
el momento en que la pintura existente en la lnea de pintura es suficiente para
terminar de pintar el trabajo actual. Cuando se ejecuta el Pushout se inyecta aire en
la linea de pintura para ahorrar material.
La informacin que controla cuando se ejecuta el Pushout es actualizada por el
valor del color seleccionado. Si el tiempo GUN=ON para un Job especfico no ha
sido calculado entonces el Pushout no se ejecuta. En este caso, un ciclo de purga
completa y cambio de color son realizados. Vea la Seccin 3.5.4.
NOTA Los cculos de Pushout slo incluyen el trabajo que precede el cambio de color.
Pushout When Color Unknown
Este elemento se utiliza para forzar un ciclo de vaciado cuando el siguiente color es
desconocido. Entonces, cuando el Robot recibe el siguiente color, un ciclo de cambio
de color o de rellenado ser ejecutado.
Si se pone en YES, un ciclo de vaciado ser ejecutado despus de cada trabajo a
menos que el siguiente color sea el mismo que el actual. Un ciclo de vaciado tambien
es ejecutado cuando el Robot recibe la seal antes de iniciar el siguiente vaciado.
Si se pone en NO, el vaciado ser ejecutado slo cuando el controlador de la celda
activa la entrada respectiva.
Para sistemas con Purga Paralela y Accustat, este elemento debe ponerse en NO.
Clean When Color Unknown
Este elemento es utilizado para la opcin de limpieza automtica de lneas de pintura.

En modo Produccin, cuando este elemento es puesto en YES, el siguiente color
es desconocido y las lneas fueron vaciadas , el ciclo de limpieza ser ejecutado.
Configurando esta opcin se puede ahorrar tiempo de cambio de color cuando el
siguiente color es desconocido. Tambin automticamente limpia las lneas en las
pausas de produccin.
Para sistemas con Purga Paralela y Accustat, este elemento debe ponerse en NO.
352
Tabla 310. Elementos de la Configuracin del Sistema de Cambio de Color (Contd)

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN DE CAMBIO
DE COLOR
DESCRIPCIN
Find Last Gun Off
Este elemento, cuando est puesto en YES, activa una seal de salida cuando el
ltimo Gun Off es ejecutado para un trabajo en Modo de Produccin. Esta seal de
salida se desactivar cuando el trabajo termina.
Start ColorChg at Last Off
Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color iniciando en la ltima

seal Gun Off. La opcin find last gun off debe ser puesta en YES para usar esta
opcin.
Color Output Select By
Este elemento determina si la salida de color es seleccionada por un Valor Binario

de 5 Bits o un Valor Discreto de 32 Bits.
Si es seleccionado el Binario de 5 Bits, el GOUT para una vlvula de color (0-31)
usar 5 Bits (Tecla de Funcin F4) y una seal de salida para Color Enable.
Si es seleccionado el Discreto de 32 Bits, el GOUT para una vlvula de color (0-31)
usar 32 Bits (Tecla de Funcin F5) donde cada vlvula de color tiene asignado un
Bit de salida.
Wet Valve Delay Time
Este elemento es utilizado cuando un ciclo de cambio de color es ejecutado.

Representa el tiempo, en milisegundos, que existir entre la seleccin de una vlvula
hmeda y una vlvula seca. Las Vlvulas Hmedas son las vlvulas del grupo de 16
Bits que controlan fluido en lugar de aire. Si cierra una vlvula hmeda, el retardo
ocurre despues de que la vlvula se cerr y despus las otras vlvulas de ese paso
se accionan. Si abre una vlvula hmeda, las otras vlvulas se accionan primero,
luego ocurre el retardo y despus la vlvula hmeda se abre.
CC Resume Required
Este elemento define si el ciclo de cambio de color se pondr en pausa o cancelar

cuando encuentre un error o falla.
Si se pone en YES, entrar en Pausa cuando encuentre un Error o Falla. Cuando
la falla o error sea eliminado y reciba la seal de Continue el ciclo de cambio de
color continuar.
Si se pone a NO, el ciclo de cambio de color abortar cuando encuentre un error o
falla.
Cuando el error o falla sea eliminado el ciclo de cambio de color ser cancelado.
Procedimiento 3-7 Configurar el Sistema Cambio de Color

Pasos
1. Presione MENUS.
353
4. Seleccione Cambio de Color. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Setup Color Change Options
1 Automatic color change:
2 Periodic gun cleaning:
3 Gun cleaning job count:
4 Pushout:
5 Pushout when color unknown:
6 Clean when color unknown:
7 Find last gun off:
8 Start ColorChg at last off:
9 Color output select by:
10 Wet valve delay time:
11 CC resume required:
YES
NO
3
YES
NO
NO
YES
YES
32 BIT
200 msec
YES
5. Establezca cada punto como sea apropiado. Vea la Tabla 310 para una descripcin detallada de
cada punto en la pantalla.
3.5.10 Configuracin del Ciclo Cambio de Color

El proceso de cambio de color consiste en seis ciclos (vea la Seccin 3.5.3 y la Seccin 3.5.4 ).
Un ciclo consiste en una serie de pasos definidos por el usuario. Cada paso consiste en espera de
eventos y de peticiones de accin que puede definir. Se deben definir todos los ciclos para cada
vlvula de color que se utilizar. Esta seccin contiene informacin sobre la configuracin para
cambio de color de un solo paso y cambio de color de purga paralela.
Los detalles listados y descritos en la Tabla 311 solamente son para cada ciclo de cambio de color.
Utilice Procedimiento 3-8 para configurar los ciclos de cambio de color.
Tabla 311. Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color
354
DETALLE DEL CICLO DE CAMBIO

DE COLOR
DESCRIPCIN
Valve
Este elemento es el nmero de la vlvula de color actual. La vlvula

de color es selccionada mediante la tecla de funcion VALVE.
Changed
Este elemento es la fecha de la ltima vez que el ciclo fue editado.

PaintTool actualiza esta fecha automticamente.
Cycle
Este elemento es el nombre del color en el sistema asociado con la

vlvula de color. Este es un nmero entre 1 y 8.
Tabla 311. Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color (Contd)
DETALLE DEL CICLO DE CAMBIO
DE COLOR
DESCRIPCIN
Description
Este elemento es el nombre del ciclo de cmbio de color

seleccionado.
Steps
Este elemento es el nmero total de pasos definidos en el

ciclo seleccionado. PaintTool actualiza el nmero de pasos
automtcamente. Toda la informacin en la tabla se despliega para
cada paso. Hay un mximode 20 pasos disponibles. Cada paso
durar el tiempo especificado en duration.
Debe poner los puntos listados y descritos en la Tabla 312 para cada paso del ciclo de cambio de color.
Tabla 312. Elementos de la Configuracin del Ciclo Cambio de Color
ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DEL CICLO
CAMBIO DE COLOR
DESCRIPCIN
Duration (sec)
Este elemento es el tiempo del paso medido en dcimas de segundo.
Control Valves
Este elemento consta de 16 caracteres. Representa las E/S

de cmbio de color configuradas. Vea el Apndice G para ms
informacin.
Preset Select
Este elemento permite definer un valor predefinido para cada paso

en el ciclo. Vea la Seccin 3.9 para ms informacin. La tabla de
presets para el ltimo trabajo y color del sistema que estaba en las
lneas sern usados.
355
Tabla 312. Elementos de la Configuracin del Ciclo Cambio de Color (Contd)

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DEL CICLO
CAMBIO DE COLOR
DESCRIPCIN
Action Requests
Este elemento es una solicitud, como las seales exit cleaner , o go

to purge que el robot debe ejecutar.
Para cambio de color en purga paralela, una accin que indica el
tiempo total que la pistola esta en ON esta disponible. Esto despliega
el paso, en segundos, que la pistola ha estado ON.
Wait for Events
Este elemento es un evento, como los estados in cleaner o at purge

que el Robot debe esperar antes de continuar con el siguiente paso.
Para cambio de color en purga paralela, el evento Last Gun Off
est disponible. Esto causa que el sistema espere hasta que la
pistola est en OFF antes de ejecutar este paso (o trabajo terminado
si Last Gun Off est desactivado).
Procedimiento 3-8 Configurar los Ciclos de Cambio de Color

Condiciones
El Puerto de inicio y el dispositivo por default instalado se han ejecutado. (Vea la Seccin).
Pasos
1. Presione DATA.
3. Seleccione Color Change. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
DATA Color Change
Color Change Cycles
Cycle
Description
1
Push Out Cycle
2
Clean Out Cycle
3
Cap Clean Cycle
4
Fill Cycle
5
Refill Cycle
6
Full Push to Dump
7
Spare1
8
Spare2
Color Valve: 1
4. Para seleccionar una nueva vlvula de color para el ciclo seleccionado,

a. Presione F3, VALVE.
356
b. Registre un nmero de vlvula de color (1-31).

5. Para desplegar informacin detallada para el ciclo de cambio de color seleccionado,
presione F2, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la siguiente para un ejemplo de una porcin
de la taba DETAIL que se visualiza.
Nota Todas las asignaciones E/S son definidas por el usuario y pueden variar.
DATA Cycle DETAIL
Valve:
1
Changed: ##-XXX-####
Cycle:
2 Clean Out Cycle
Steps:
6
Steps:
1
2
3
4
5
Duration(sec)
9.1 4.3
2.2
3.3 5.5
Control Valves
1 Gun
0
1
0
0
0
2 Paint Override
0
1
0
0
0
3 Air Override
0
1
0
0
0
4 Spare
0
1
0
0
0
Nota Se registran los datos de ciclo de una vlvula como 0 si se debe apagar la vlvula. Se
registran los datos de ciclo de una vlvula como 1 si se debe encender la vlvula. Se registran los
datos de ciclo de una vlvula como 2 si no se debe cambiar la vlvula.
Vea un ejemplo de una pantalla Complete Clean Out Cycle DETAIL para un sistema de cambio
de color de un slo paso.
Pantalla Cleanout Cycle DETAIL
DATA Cycle DETAIL
Valve:
1
Cycle:
2 Clean Out Cycle
Steps:
8
Steps:
1
2
3
4
5
Duration(sec)
0.8 2.0
0.7
2.0 0.0
Control Valves
1 Gun 1
0
1
0
0
0
2 Gun 2
0
1
0
0
0
3
0
0
0
0
0
4 Color enable
0
0
0
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Spare
Purge Solvent
Purge Air
Spare
Spare
Spare
Spare
Dump #1
Dump #2
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
1
0
1
0
1
6
0.6
7
0.5
8
2.0
***
0.0
***
0.0
***
0.0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
357
*
0
10
11
12
13
14
15
16
Spare
Reg Override #1
Reg Override #2
Spare
Spare
Spare
Spare
Preset select
Action
1 Exit
2 Goto
3 Goto
4 GoTo
requests
App Clnr
Appr Clnr
Purge
Home
Wait for events

1 Above clnr
2 In cleaner
3 At purge
4 At Home
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Vea un ejemplo de una pantalla Complete Push Out Cycle DETAIL para un sistema de cambio
de color de purga paralela.
Pantalla Data Cycle DETAIL
DATA Cycle DETAIL
Valve:
1
Cycle:
1 Push Out Cycle
Steps:
Steps:
1
2
3
4
*** *** ***
Duration(sec)
2.1 0.3
0.1
0.5
0.0 0.0 0.0
Control Valves
1 Gun Trigger
2
2
2
2
0
0
0
0
2 Spare
0
1
0
0
0
0
0
0
3 Spare
0
0
0
0
0
0
0
0
4 Spare
1
0
0
0
0
0
0
0
358
1 L3 Solvent
0
0
0
2 Gun clean Sol
10
5
***
0.8
0.6
0.5
2.0
0.0
0
0
0
3 Spare
0
0
0
0
4 L3 Dump
0
0
0
0
5 L3 Air
0
0
0
0
6 Gun Clean Air
0
0
0
0
7 Reg. Override
0
0
0
0
8 spare
1
0
0
0
9 L Solvent
1
0
0
0
10 L Select
0
0
0
0
11 L Dump
0
0
0
0
12 L Air
0
0
0
0
Preset select
0
0
0
Action requests
1 Exit cleaner
0
0
0
0
2 Enter clean
0
0
0
0
3 Go to purge
0
0
0
0
4 Go to home
0
0
0
0
5 Dur./gun on
0
0
0
0
Wait for events
1 Above cleaner
0
0
0
0
2 In cleaner
0
0
0
0
3 At purge
0
0
0
0
4 At home
0
0
0
0
5 Last gun off
359
0
6. Para desplegar toda la informacin, utilice las teclas de flecha.

7. Para insertar un nuevo paso, presione F5, INSERT. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Insert before current step?
YES
NO
Si desea continuar insertando el paso antes del paso actual, mueva el cursor hacia YES
y presione ENTER.
Si no desea continuar insertando el paso antes del paso actual, mueva el cursor hacia NO
y presione ENTER.
8. Para borrar un paso, presione NEXT,>, y despus F1, DEL_ST. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
Delete current step?
YES
NO
Si desea continuar borrando pasos, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER.
Si no desea continuar borrando pasos, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER.
9. Para volver a configurar todos los pasos del ciclo actual a cero, presione > NEXT, y despus
F3, RESET. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Reset displayed cycle to
all zeros?
YES
NO
a. Para continuar configurando todos los valores, mueva el cursor hacia YES y presione
ENTER.
b. Si no desea volver a configurar todos los valores, mueva el cursor hacia NO y presione
ENTER.
10. Para imprimir datos de ciclo para el color y el ciclo que est desplegado,
a. Conecte una impresora al Puerto en el controlador.
Nota Para configurar el dispositivo, vea la Seccin.
b. Presione F2, PRINT. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
360
An ASCII printout file of the

currently displayed cycle
data will be created on the
P3: device.
Continue creating file?
YES
NO
Para imprimir los datos, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER.
Un archivo nombrado C#CYC##.LS se genera, donde # es el nmero de color, y ##
es el nmero de ciclo. Por ejemplo, el nombre del archivo para el color 2, ciclo 3, es
C02CYC03.LS
c. Si no desea imprimir los datos, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER.
Nota Los datos para ciclos con ms de 13 pasos, se comprimen horizontalmente en un archivo.
muestra un ejemplo de la salida para un ciclo con 10 pasos. muestra un ejemplo de la salida
para un ciclo con 20 pasos. El nmero mximo de pasos que se pueden imprimir sobre papel
de 8 x 11 es 16. Los pasos 17 a 20 todava se localizan en el archivo, pero solamente se
imprimirn sobre papel de mayor tamao. ...definir
DATA Cycle DETAIL
Valve:
1
Cycle:
2 Clean Out Cycle
Steps:
8
Steps:
1
2
3
4
5
9
10
Duration(sec)
0.8 2.0
0.7
2.0 0.0
0.0
Control Valves
1 Gun Trigger
2
2
2
2
2
2
2
2 Spare
0
1
0
0
0
0
0
3 Spare
0
0
0
0
0
0
0
4 Spare
0
0
0
0
0
0
0
1 L3 Solvent
0
2 Gun Clean Sol
0
0
0.6
0.5
2.0
0.0
Data Cycle DETAIL

DATA Cycle DETAIL
361
Valve:
1
Cycle:
2 Clean Out Cycle
Steps:
8
Steps:
1
2
3
4
5
6
7
Duration(sec)
0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 0.6 0.5
Control Valves
1 Gun Trigger
0
0
0
0
0
1
1
2 Spare
0
0
0
0
0
0
0
8
2.0
9
0.6
10
0.0
0
0
0
0
0
0
11
0.0
12
0.0
0
0
0
0
3.6 POSICIONES DE SERVICIO P-200E

3.6.1 Introduccin
La Posicin de Servicio P-200E es una posicin enseada por el usuario, localizada detrs del robot
ms all del Hard Stop y los lmites de software default. Cuando un movimiento hacia la Posicin de
Servicio P-200E sea solicitado, el mecanismo Retractable Hard Stop rotar fuera del robot, y el valor
lmite superior cambiar dinmicamente para permitir que el eje J1 del robot viaje hacia esa posicin.
La Posicin de Servicio P-200E soporta las siguientes configuraciones de robot:
Brazo Izquierdo Compensacin Izquierda

Brazo Izquierdo Compensacin Derecha
Brazo Derecho Compensacin Izquierda
Brazo Derecho Compensacin Derecha
3.6.2 Configurar las Posiciones de Servico P-200E

Utilice el siguiente procedimiento para configurar y ejecutar Posicin de Servicio P-200E
Configuracin de Posicin de Servicio P-200E
Los programas ENT_SRV y EXIT_SRV del Teach Pendant existen en el robot.

Usted est utilizando un robot P-200E.
Existe un retractable hard stop montada en la base del robot P-200E.
Los sensores para la retractable hard stop estn fsicamente conectados.
1. Desde la pantalla SELECT, seleccione el programa del Teach Pendant, ENT_SRV. El programa
debe parecerse al siguiente:
362
13
0.0
1
0
1: ! This teach pendant program is used

2: ! to retract the hard stop
3: ! so that the robot can
4: ! safely move to the service
5: ! position. The CALL to
6: ! RETSTOP should NOT be
7: ! removed.
8: ! Enter nodes after this
9: ! statement to safely move
10: ! the robot to the service
11: ! position.
12: CALL RETSTOP
13:
14: ! Sevice Entry Position
15:
16: ! Sevice Position
17:
2. Sostenga el Teach Pendant y presione continuamente el interruptor DEADMAN en la parte de

atrs del Teach Pendant.
3. Ponga el interruptor del Teach Pendat en la posicin ON:
4. Mueva lentamente el robot a una posicin de arranque de servicio justo antes del hardstop.
5. Resgistre esta posicin debajo de la lnea Posicin de Entrada de Servico como se muestra
abajo:
14: !Service Entry Position
15: J P[1] 50% FINE
6. Mueva el cursor hacia la pantalla de la lnea CALL RETSTOP

12: CALL RETSTOP
7. Presione SHIFT FWD. Esto ejecutar la instruccin CALL RETSTOP del programa del Teach
Pendant el cual retraer la hard stop y extender los lmites soft.
8. Mueva lentamente el robot hacia la posicin de servicio.
9. Registre esta posicin debajo de la lnea Posicin de Servicio como se muestra abajo:
16: !Service Position
17: J P[2] 50% FINE
10. Desde la pantalla SELECT, seleccione el programa del Teach Pendat, EXIT_SRV. El programa
debera parecerse al siguiente.
363
1: !
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
This teach pendant program is used

! to move the robot safely
! from the service position,
! then extend the hard stop!
! The CALL to EXTSTOP should
! NOT be removed!
! Enter node(s) BEFORE this
! statement to safely move
! the robot from the
! service position.
! Service Position
! Service Exit Position
CALL EXTSTOP
11. Con el robot todava en la Posicin de Servicio, registre esta posicin debajo de la lne Posicin
de Servicio.
12: !Service Position
13: J P[1] 50% FINE
12. Mueva lentamente el robot hacia la Posicin de Entrada de Servicio desde el programa del Teach
Pendant ENT_SRV. Registre esta posicin debajo de la lnea Posicin de Salida de Servicio.
14: !Service Exit Position
15: J P[2] 50% FINE
La Posicin de Servicio y las Posiciones de Entrada estn enseadas ahora.

Nota La posicin de entrada de servicio en el programa del Teach Pendant ENT_SRV.TP
debera ser la misma que la posicin de salida de servicio en EXIT_SRV.TP.
3.6.3 Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E

Las posiciones de MEN DE MOVIMIENTO se han incrementado desde 8 hasta 12 para acomodar
el ServoBell y las opciones de Posicin de Servicio P-200E. Las dos posiciones de Servicio P-200E
estn enlistadas en negritas. El Men de Moviento enlista las posiciones disponibles con ServBell y
las opciones con Posicin de Servicio P-200E en el lado izquierdo y solamente la Opcin de Posicin
de Servicio P-200E en el lado derecho. La funcionabilidad de la pantalla MOVE MENU opera de
la misma manera para las posiciones ENT_SRV y EXIT_SRV.
364
Tabla 313. ...definir

Move Menu Positions with the Servo Bell
and P-200E Service Position Options
Move Menu Positions with the P-200E

Service Position Option
HOME
HOME
DOCKA
CLNIN
DEDOCKA
CLNOUT
DOCKB
BYPASS
DEDOCKB
PURGE
BYPASS
ZERO
PURGE
SPECIAL1
ZERO
SPECIAL2
SPECIAL1
ENT_SRV
10
SPECIAL2
EXIT_SRV
11
ENT_SRV
12
EXIT_SRV
La Figura 32 ilustra la secuencia de eventos cuando ENT_SRV es ejecutado desde el Men de

Movimiento.
La Figura 33 ilustra la secuencia de eventos cuando EXIT_SRV se inicia desde el Men de
Movimiento, cuando el robot est en la posicin ENT_SRV.
La Figura 34 ilustra la secuencia de eventos cuando ENT_SRV se inicia desde el Men de
Movimiento, cuando el robot est en la posicin ENT_SRV.
365
Figura 32. Diagrama de Flujo 1 ENT_SRV desde el Men de Movimiento ...definir
El movimiento ENT_SRV solo puede ser ejecutado desde la posiciones EXIT_SRV, HOME, or BYPASS
ENT_SRV.TP
1: CALL RETSTOP
2: J P[1] 30% FINE (Posicin de Entrada a Servicio)
3: J P[2] 30% FINE (Posicin de servicio)
Termina
Movimiento
SI
Tope Mec.
Retraido OK?
RETSTOP.MR
CALL PAMOVSTP (RETRACT)
PAMOVSTP.KL
Verifica E/S y Retrae
el Tope Mecnico
NO
FALLA
366
Figura 33. Ejecutar EXIT_SRV desde el Men de Movimiento
Cuando use el movimiento EXIT_SRV desde "Move Menu", el Robot debe estar en la posicin ENT_SRV.
Inicialmente se hacen verificaciones desde

"Move Menu Task" para asegurar que las condiciones
del Tope Mecnico se satisfacen (Est en posicin retraido).
Si se satisfacen, entonces el programa de Teach Pendant
EXIT_SRV.TP se ejecuta. Si no se satisfacen ocurre una Falla.
EXIT_SRV.TP
1: J P[1] 30% FINE (Posicin de Servicio)
2: J P[2] 30% FINE (Poscin de Salida de Servicio)
3: CALL EXTSTOP
EXTSTOP.MR
CALL PAMOVSTP (EXTEND)
Tope Mec.
Extend. OK?
SI
PAMOVSTP.KL
Verifica E/S y extiende
el Tope Mecnico
NO
FALLA
Termina
Movimiento
367
Figura 34. Ejecutar la Posicin ENT_SRV hacia HOME o BYPASS

Cuando mueva a HOME o BYPASS desde la posicin de Servicio del P200E,
el movimiento EXIT_SRV se realiza primero, automticamente, para permitir
al Robot salir de la posicin de servicio en forma segura. Despus el Robot
continua su movimiento a la posicin de HOME o BYPASS.
Inicialmente se hacen verificaciones desde

"Move Menu Task" para asegurar que las condiciones
del Tope Mecnico se satisfacen (Est en posicin retraido).
Si se satisfacen, entonces el programa de Teach Pendant
EXIT_SRV.TP se ejecuta. Si no se satisfacen ocurre una Falla.
EXIT_SRV.TP
1: J P[1] 30% FINE (Posicin de servicio)
2: J P[2] 30% FINE (Posicin de Salida)
3: CALL EXTSTOP
EXTSTOP.MR
CALL PAMOVSTP(EXTEND)
SI
Tope Mec.
Extend. OK?
PAMOVSTP.KL
Verifica E/S y extiende
el Tope Mecnico
NO
FALLA
Se mueve a posicin HOME o BYPASS.
Termina
Movimiento
368
El PLC puede arrancar exitosamente al robot para mover hacia la Posicin de Servicio P-200E
(ENT_SRV) solamente si su ubicacin actual est en la posicin HOME o BYPASS (nota: el robot no
reconoce la posicin EXIT_SRV en automtico). Despus de que la entrada Service Req se recibe y el
robot no est en ninguno de estos dos lugares, la peticin se ignora. Vea la Tabla 314
Tabla 314. Entrada Digital de Solicitud de Servicio
DIN[56]
Service Req
PLC issues position
N/A
Vea la Figura 34 para una secuencia de eventos de ejecucin de ENT_SRV Move, cuando una
peticin de Posicin de Servicio al robot se dicta en automtico.
Cuando el robot est en la Posicin de Servicio P-200E, el PLC solamente puede pedir al robot que
se mueva hacia la posicin HOME o BYPASS. Vea la Figura 34 para mover desde la Posicin
ENT_SRV, cuando una peticin home o bypass al robot es dictada en automtico.
3.7 CONFIGURACIN DE OPERACIN DE PRODUCCIN

La operacin de produccin le permite definir y habilitar la entrada de trabajo, las opciones de
ejecucin y las opciones de control utilizadas en produccin.
Debe configurar los elementos descritos en la Tabla 315 antes de correr la produccin.
Tabla 315. Elementos de la Configuracin de Produccin
ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PRODUCCIN
DESCRIPCIN
Opciones Job Entry

Production queues used
(for display only)
Este elemento es de solo lectura. Si se pone a YES, una cola de trabajos y colores
se mantiene en el contrlador del Robot. Las secuencias de incializacin de trabajos
subsecuentes ejecutarn el siguiente trabajo y color hasta vaciar la cola de trrbajo.
Si se pone a NO, los trabajos y colores no se almacenan en el controlador del Robot
y cada secuencia de inicializacin de trabajo determinar el trabajo y color.
369
Tabla 315. Elementos de la Configuracin de Produccin (Contd)

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PRODUCCIN
DESCRIPCIN
Job init type
Este elemento especifica la forma de las seales de entrada para el trabajo.

Cuando se pone JOB-BIN, entonces Production Queues Used y Color Queue Used
se ponen a YES automticamente, y la entrada del job es un valor binario leido
durante la inicializacin. Cuando es puesto a INITSEQ, entoces Production Queues
Used y Color Queues Used se ponen a NO automticamente y los nmeros de Job,
Repair, Tutone y Color son leidos secuencialmente en forma binaria durante la
inicializacin. Vea los diagramas de tiempo en el Appendix E para mas informacin.
Color queue used
Este elemento es solo lectura y se refiere al sistema de cambio de color solamente.

Si despliega YES, Color queues estn habilitadas. En este caso, cuando el Robot
realiza un cambio de color, la cola que contiene el sistema de colores ser utilizada
en produccin. Si despliega NO, la cola de color est deshabilitada.
(for display only)
Opciones Job Queue

Repeat last
Este elemento especifica si el ltimo trabajo ingresado en la cola de trabajo se

pepetir en produccin.
Clear on production
Este elemento especifica si eliminar la cola de trabajo y color completamente

cuando entre a produccin. Si se pone a YES, las limpiar. Si se pone a NO
mantendr los datos existentes.
370

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PRODUCCIN
DESCRIPCIN
Synchronize Queue
Este elemento es utilizado para sincronizar la seal de START (deteccin) con el

trabajo. La posicin del transportador es memorizada cuando la seal Job ID (init)
es recibida. Cuando start Signal Detect se recibe, el Job se ejecutar si la distancia
viajada desde la el momento de recepcin de las seal ID hasta la seal START,
cae dentro de la tolerancia definida por el usuario. Las condiciones bajo las cuales
el Job no se ejecutar son los siguientes:
El Job no se ha desplazado suficiente. El mensaje de advertencia Sync

Que-Job before window se desplegar el Job se mantendr y la seal de
START ser ignorada.
El Job se desplaz demasiado. El mensaje de advertencia Sync Que-Job

passed window ser desplegado, el Job se elimina de la cola y el siguiente
Job es condicionado a que la siguiente seal de START le pertenezca.
Transportador
Seal ID
Seal ID
ID a START
Robot
+
Tolerancia
Nota Esta opcin no puede ser habilitada si Repeat Last esta puesta a YES.
ID to start dist
Este elemento es la distancia desde la seal ID a la seal START en milmetros.
(mm)
Tolerance +/- in
Este elemento es la tolerancia (ventana) para la distancia ingresada. La tolerancia

se usa para ambas direcciones, positiva y negativa, de la posicin de la parte.
(mm)
371

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PRODUCCIN
DESCRIPCIN
Opciones Job Execution

Start signal ignore
Este elemento indica si necesita recibir una seal START para iniciar un trabajo en
produccin. Si se pone a YES, la seal de START ser ignorada. Para sistemas con
Line Tracking esta seal debe ponerse a YES. Por lo tanto, el Robot no esperar
por la seal START, pero procesar cada parte basado en la entrada Part Detect.
Find pushout time
Este elemento habilita la opcin Pushout. Los clculos de Pushout se realizan

durante produccin. Al momento que el Pushout debe iniciar, las seal de salida
start of pushout cambia a ON. Si no hay suficiente tiempo para un buen Pushout,
la seal de salida bad pushout tambien es cambiada a ON. Ambas seales de
salida cambian a OFF al final del trabajo. Estas salidas permiten al controlador de
la celda manejar el Pushout.
Find last gun off
Este elemento, cuando est a TRUE, se enciende cuando last gun off se ejecuta en
un Job en modo produccin. Se apagar cuando el Job se termina.
Cycle timing mode
Este elemento configura como el ciclo debe ser temporizado. Si se pone a ST-END,
el ciclo ser temporizado desde el inicio hasta el final del programa. Si se pone a
ST-LG, el ciclo ser temporizado desde el inicio del programa hasta el last gun off.
Este elemento solo puede ponerse a ST-END.
Clear times when edit
Este elemento, cuando se pone a YES, significa que los temporizadores de gun on
y cycle se reinician cuando el editor es usado.
Opciones PLC control/status

Cancel/continue
Permite al controlador de celda cancelar o continuar un trabajo cuando ocurre

un error.
Go to cleaner option
Permite al controlador de celda o a los ciclos de cambio de color enviar al robot

dentro y fuera del limpiador de pistola.
Go to bypass option
Permite al controlador de celda o a los ciclos de cambio de color enviar al robot

hacia la posicin Bypass.
372

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PRODUCCIN
DESCRIPCIN
Go to purge option
Permite al controlador de celda enviar al robot a la posicin de purga.
Opciones Miscellaneous
Resave timing difference
(RTD)
Deadman auto reset
Esta opcin (RTD) identifica qu tan diferentes deben ser los tiempos de cycle y de
gun on antes de que se graben. Los tiempos de cycle y de gun on se guardan en el
encabezado de cada proceso. Durante la produccin, estos tiempos se vuelven
a calcular cada vez que el proceso se ejecuta. Si el tiempo en el encabezado de
proceso es menor al RTD, estos valores no se grabarn en el encabezado. Si el
tiempo del encabezado de proceso es mayor o igual que el RTD, estos valores se
guardarn en el encabezado. This item identifies how different the cycle and gun
on times must be before they are saved. The cycle and gun on times are saved in
the header of each process. During production, these times are recalculated each
time the process executes. If the time in the process header is less than RTD, these
values will not be saved in the header. If the time in the process header is greater
than or equal to RTD, these values will be saved in the header.
Este elementos se pone en NO al momento del primer arranque en fro. Puede
poner este elemento en YES despus del primer arranque en fro. El ajuste se
salva en el CMOS y el valor se salva entre arranques en fro. Cuando lo pone en
YES, si ocurre un error E-Stop o HOLD, reanudar el E-Stop o el HOLD reiniciar
automticamente al controlador de celda si el Teach Pendant est habilitado y
el interruptor DEADMAN est presionado (esto es el equivalente a presionar el
botn Reset en el Teach Pendant). El controlador de celda se reiniciar; i.e., la
salida digital Booth Reset DOUT[48] se pone en ON automticamente y se borra el
mensaje de error.
373

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PRODUCCIN
DESCRIPCIN
TP error recovery
Este elemento est disponible como una opcin, y si est cargado, la bandera para
TP ERror Recovery en la pantalla Production SETUP se pone en YES despus de
que configura la aplicacin. Tambin puede reiniciar la bandera desde el men
Production SETUP si la opcin est cargada. Si la opcin no est cargada, el
mensaje "TP Error Recovery option is not loaded" se desplegar y TP error recovery
se reiniciar en FALSE (NO) automticamente.
Cuando TP error recovery se pone en TRUE (YES), y el elemento del men

Use Force tambin est en YES en el men Production SETUP, un men
Error Recovery se desplegar en la pantalla TP cuando se borra un mensaje
de error recuperable.
Cuando TP error recovery se pone en TRUE (YES), y si el elemento del

Men Use Force se pone en FALSE (NO) en el men Production SETUP, el
men Error Recovery no se desplegar automticamente cuando se borre un
mensaje de error recuperable; sin embargo, todava tiene la oportunidad de
recuperar el error desde la pantalla TP presionando Menu, seleccionando
Alarm, y seleccionando Recovery. Tendr la eleccin de cancelar o continuar el
proceso de produccin.
Force menu
Si este elemento se pone en YES en el men Production SETUP, la pantalla Status

se forzar cuando est en modo de produccin y el men Select se forzar cuando
est en modo de enseanza. Si el elemento TP Error Recovery tambin est puesto
en YES, el men Cancel/Continue se forzar cuando se borre un mensaje de error
de recuperacin. Si el men Force est puesto en NO en el men Production
SETUP, la pantalla de Menus correspondiente no se desplegar.
Enable TP in Prod
Si este elemento se pone en YES, el Teach Pendant puede habilitarse mientras

est en modo de produccin. Si se pone en NO y el Teach Pendant est habilitado,
fallar el controlador.
374

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PRODUCCIN
Between Parts Timer
(min)
Units: min
Range: 0 - 60
Set Process Champion
ModeValues: Manual or Auto
DESCRIPCIN
Este elemento es un contador dinmico que disminuye cada segundo hacia cero
desde el valor inicial registrado despus de que la pieza es pintada. Se detiene
cuando se realiza una limpieza o cuando otra pieza se pinta. Una salida de alarma
se dispara cuando el recuento descendente expira (llega a cero). La salida de
alarma se pone en OFF cuando la energa del controlador se apaga y se enciende
otra vez, o cuando un trabajo nuevo se ejecuta. Este elemento SLO es para la
opcin AccuChop.
Este elemento le permite cambiar el modo Process Champion ya sea a Manual
o a Auto. En modo Manual, puede escoger cundo reunir datos en su proceso
utilizando los macros de evento Process Champion (vea el captulo Process
Champion). En modo Auto, PaintTool automticamente reune los datos para cada
ciclo de trabajo. Este elemento SLO es para la opcin Process Champion.
Use Procedimiento 3-10 para configurar produccin.

Procedimiento 3-10 Configurar Produccin
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Produccin. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
375
Production Setup Menu

Job entry options
Production queues used:
1 Job init type:
Color queue used:
1/20
NO
INITSEQ
NO
Job queue options

2 Repeat Last:
3 Clear on production:
4 Synchronize queue:
5 ID to start dist (mm):
6 Tolerance +/- in (mm):
NO
YES
NO
0
0
Job execution options

7 Start signal ignore:
8 Find pushout time:
10 Cycle timing mode:
11 Clear times when edit:
NO
YES
YES
ST-END
NO
PLC control/status options

12 Cancel/continue:
13 Go to cleaner option:
14 Go to bypass option:
15 Go to purge option:
YES
YES
YES
YES
Miscellaneous options
16 Resave timing difference: 1000 msec
17 Deadman Auto reset:
YES
18 TP error recovery:
NO
19 Force menu:
NO
20 Enable TP in Prod:
YES
21 Between parts timer (min):0.0
22 Set Process Champion mode:Auto
Nota En la pantalla de arriba, las Production queues y Color queue utilizadas deben estar
programadas en NO si Job init type est programado en INITSEQ.
5. Seleccione los elementos que desea para establecer y registre los valores apropiados. Vea la
Tabla 315 para una descripcin detallada de cada elemento de pantalla.
6. Apague y encienda el controlador para que pueda utilizar los valores nuevos.
3.8 CONFIGURACIN DE PINTURA

La configuracin de pintura le permite configurar elementos especficos para su aplicacin de pintura.
La Tabla 316 describe cada elemento especfico de pintura que debe configurarse.
376
Use Procedimiento 3-11 para configurar elementos de pintura.
377
Tabla 316. Elementos de la Configuracin de Pintura

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PINTURA
DESCRIPCIN
Delay from Gun On
Delay from gun on es un retardo de tiempo del aplicador antes de o despus

de la posicin con una instruccin GUNON. Un valor negativo para Delay
from gun on significa que la pistola se encender antes de que se ejecute la
instruccin GUNON. Un valor positivo significa que la pistola se encender
despus de que se ejecute la instruccin GUNON. Puede fijar un retardo de
tiempo separado para los cuatro aplicadores disponibles. Vea el siguiente
diagrama de tiempo para un ejemplo.
(ms)
Delay from Gun Off
(ms)
Delay from gun off es un retardo de tiempo del aplicador antes o despus de
una instruccin GUNOFF. Un valor negativo para Delay from gun off significa
que la pistola se apagar antes de que se ejecute la instruccin GUNOFF. Un
valor positivo significa que la pistola se apagar despus de que se ejecute
la instruccin GUNOFF. Puede fijar un retardo de tiempo separado para los
cuatro aplicadores disponibles. Vea el siguiente diagrama para un ejemplo.
La pistola se enciende aqu

cuando el Retardo de
Gun On =-200ms.
P[1]
P[2]
P[3]
La pistola se apaga aqu

cuando el Reardo de
Gun Off =-100ms.
P[4]
P[5]
Instruccin GUN ON:

P[1] 1200mm/sec CNT100
GUN=ON
P[6]
P[7]
P[n]
Instruccin GUN OFF:

P[n] 1200mm/sec CNT100
GUN=OFF
La posibilidad de manipular la seal de trigger est destinada para ajustar

la diferencia entre la seal elctrica y la respuesta de trigger real (a causa
del retraso neumtico en el sistema).
Un valor tpico para Delay from gun on o para Delay from gun off estar en
el rango de -100 a -300 milisegundos. El espacio entre el nodo anterior y el
nodo que contiene la instruccin de trigger debe ser prolongado para permitir
que trabaje el anticipador. Por ejemplo, si el ajuste es -200 milisegundos,
la distancia entre los dos nodos debe ser lo suficientemente lejana para
permitir 200 milisegundos del tiempo de proceso a la velocidad de trayectoria
indicada.
Para calcular la distancia mnima entre los nodos, debe usar un factor de
clculo para la aceleracin y la desaceleracin. Normalmente, este factor
es 0.7. Abajo estn listadas las distancias mnimas entre nodos para las
velocidades de trayectoria indicadas y los valores anticipados.
378
Distancia
Mnima
Valor del
Anticipador(ms)
Velocidad
(mm/seg)
Factor de
Aceleracin
84 mm (3.3")
1200
100
0.7
168 mm (6.6")
1200
200
0.7
252 mm (9.9")
1200
300
0.7
Tabla 316. Elementos de la Configuracin de Pintura (Contd)

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN DE
PINTURA
DESCRIPCIN
Es el nmero de pistolas disponibles en su sistema.

Number of Guns Used
Pump On Delay (ms)
2K Behr systems only
Pump Off Antic (ms)
En milisegundos, se utiliza para encender la bomba despus de que la

pistola se encienda. Esto se utiliza para evitar un aumento de presin de
aire. La demora utilizada en su sistema variar dependiendo de qu tan
rpido se encienda la pistola.
En milisegundos, se utiliza para apagar la bomba antes de que se apague la
pistola. La demora utilizada en su sistema variar dependiendo de qu tan
rpido se apague la pistola.
2K Behr systems only

Gun number n Setup
Indica si se ha configurado la pistola especificada (14) . Utilice la

instruccin Gun Select para seleccionar la pistola en su programa. Vea la
Seccin...definir para ms informacin.
Procedimiento 3-11 Configuracin de Pintura

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Paint. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP Paint
1/13
Gun No.: Delay from Gun On (ms)
1
1
:
2
2
:
0
3
3
:
0
4
4
0
Gun No.: Delay from Gun Off (ms)
5
1
:
-100
6
2
:
0
7
3
:
0
8
4
:
0
9 Number of Guns Used:
1
10 Gun Number 1 Set Up:
COMPLETE
NOT COMP
NOT COMP
NOT COMP
379
5. Mueva el cursor hacia el elemento que desea establecer y escriba un valor.
3.9 PRESETS
3.9.1 Introduccin
El controlador est diseado para que controle directamente todos los procesos de control de
fluidos, incluyendo aire de abanico/atomizacin y el procesamiento electroesttico. Cada tipo de
proceso de control de fluido se define como un parmetro del aplicador (Vea la Seccin 3.4 ). Los
valores predeterminados para todos los fluidos, el aire de abanico y de atomizacin y los niveles
electroestticos se almacenan en el controlador como presets. Estos ajustes pueden representarse en
unidades inglesas o mtricas.
Los presets estn mantenidos por el controlador para permitir un nmero nico que corresponda a
una entrada de fluido (cc. u oz. por minuto), el aire de abanico (psi/scfm), el aire de atomizacin
(psi/scfm) y valores electroestticos kvs. Puede tener configurado hasta veinte valores de presets para
un controlador. La Figura 35 muestra un ejemplo de valores de presets que podra utilizar cuando
el color es azul.
Figura 35. Configuracin Tpica de Presets
Color = Blue
Preset
Fluid
300
16.0
Atomizing
Air
15.0
350
18.0
17.0
0.0
400
18.0
17.0
0.0
450
20.0
19.0
0.0
500
20.0
19.0
0.0
550
22.0
21.0
0.0
Fan Air
Electrostatic
0.0
Dos tipos de pantallas, TABLE y DETAIL, existen para configurar el sistema de valores de presets.
La pantalla TABLE se utiliza para configurar y desplegar la informacin de varios valores de presets.
La pantalla DETAIL se utiliza para configurar y desplegar informacin de un valor preajustado.
380
Presets por Color

Si los valores de presets se definen por color, entonces una tabla de datos de presets se asocia con
el color. Debe configurar cada valor preajustado y esos valores slo se utilizarn cuando el color
del sistema es el color actual.
Nota Definir los valores de presets por trabajo y por color es una opcin. Contacte a su representante
de FANUC Robotics para ms informacin.
Nota Se desea agregag ms valores de presets a su sistema, debe configurar parmetros internos
adicionales. Contacte a su representante de FANUC Robotics para ms informacin.
La Tabla 317 lista y describe los elementos en las pantallas DATA Presets. La Tabla 318 lista y
describe las teclas de funcin disponibles cuando se utilizan las pantallas DATA Preset.
Tabla 317. Teclas de Funcin de Datos de Presets
ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN DE DATOS
DE PRESETS
DESCRIPCIN
Despliega el nmero de color actual que representa el plan de preset. Cuando vea
la pantalla DATA Presets DETAIL, este elemento despliega el nmero de color que
representa el plan de preset. Cuando no se usen colores, este nmero siempre estar
puesto en 1.
Color
Despliega el nmero del preset actual.

Preset[ ]
Despliega el ltimo cambio de fecha que se hizo para el plan de preset actual.
Last Changed
Tabla 318. Teclas de Funcin de Datos de Presets
TECLAS DE FUNCIN DE
CONFIGURACIN DE DATOS
DE PRESETS
DESCRIPCIN
Le permite seleccionar un nuevo plan de preset.

Color
Le permite seleccionar un nmero diferente de preset para el plan de color actual.
Preset
3.9.2 Definir Presets

Los valores de presets se utilizan para definir el nivel de flujo de fluido de pintura, aire de abanico,
aire de atomizacin y electroestticos utilizados cuando la instruccin Preset [x] se ejecuta en un
381
programa. Despus de que defina los presets puede copiarlos y grabarlos al dispositivo de valor por
default. Tambin puede cargarlos desde el dispositivo por default. Utilice Procedimiento 3-12 para
definir presets.
Procedimiento 3-12 Definir Presets
Condiciones
Asegrese de configurar los colores (vea la Seccin 3.1 ) y configure los parmetros del aplicador
(vea la Seccin 3.4 ) antes de configurar los presets.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione DATA.
4. Seleccione Presets. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Data Presets TABLE
Job:
1
Color:
1
FF, CC/MIN
AA,PSI
1
300.0
16.0
2
350.0
18.0
3
400.0
18.0
4
450.0
20.0
5
500.0
20.0
6
550.0
16.0
7
600.0
18.0
8
650.0
18.0
9
700.0
20.0
FA,PSI
15.0
17.0
17.0
19.0
19.0
15.0
17.0
17.0
19.0
5. Mueva el cursor hacia el preset que desea definir y register la informacin apropiada.
6. Para mostrar los detalles para un preset individual, presione F2, DETAIL. Ver una pantalla
parecida a la siguiente.
Data Presets Detail
Job:
1
Color: 99 Blue Metallic
Preset: [1]
Last changed:
01-01-XX 10:02
1
2
3
Fluid Flow
Atom Air
Fan Air
10.0
40.0
10.0
cc/min
psi
psi
7. Para mostrar los detalles para otro preset, presione F2, PRESET.
382
Enter preset number:
8. Escriba el nmero de preset y presione ENTER.

9. Para mostrar automticamente el siguiente preset, presione SHIFT y F2, PRESET.
10. Para mostrar datos de presets para otro color de sistema, presione F4, COLOR.
Enter system color:
11. Para mostrar automticamente el siguiente color de sistema, presione SHIFT y F4, COLOR.
12. Para borrar todos los datos de presets a valores cero, presione NEXT,> despus F2, CLEAR.
13. Para guardar o cargar esta informacin en o desde un archivo en el dispositivo por default:
...definir
Precaucin
controlador, despus conecte y encienda el dispositivo externo; de lo
contrario, podra daar el equipo.
a. Instale el dispositivo por default. Para ms informacin de configuracin de dispositivo
por default, vea ...definir
b. Si desea guardar o cargar archivos en o desde una tarjeta de memoria o un disco
floppy, asegrese de instalarlos adecuadamente. Vea la Seccin ...definir
c. Presione F2, TABLE.
d. Presione NEXT, > hasta que se muestre F3, SAVE.
e. Presione F3, SAVE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
383
DATA Preset Save

Save Preset Data
All colors
From memory
To MC:
Saving file: PAPS1
Please Wait
14. Cuando est listo para guardar los datos de presets, presione F2, DO-SAVE.
15. Para cancelar el proceso, presione PREV.
Copiar Presets
El copiar valores de presets le permite copiar los marcos del parmetro del aplicador de una tabla
prefijada a una o varias otras tablas prefijadas. Utilice Procedimiento 3-13 para copiar valores de
presets.
Procedimiento 3-13 Copiar Presets
Condiciones
Asegrese de configurar los parmetros del aplicador (vea la Seccin 3.4 ) antes de configurar
los valores de presets.
Pasos
1. Presione DATA.
3. Seleccione Presetes. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Data Presets TABLE
Job:
1
Color:
1
FF, CC/MIN
AA,PSI
1
300.0
16.0
2
350.0
18.0
3
400.0
18.0
4
450.0
20.0
5
500.0
20.0
6
550.0
16.0
7
600.0
18.0
8
650.0
18.0
9
700.0
20.0
FA,PSI
15.0
17.0
17.0
19.0
19.0
15.0
17.0
17.0
19.0
4. Presione NEXT despus F1, COPY. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
384
DATA Preset Copy

Copy Preset Data
FROM
Color:
To MC
Color:
5. Verifique que los nmeros de color son correctos.

6. Mueva el cursor hacia el destino del nmero de color.
7. Escriba un destino de nmero de color.
8. Cuando toda la informacin es correcta, presione F2, DO-COPY. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
This operation will write
over existing color data.
Are you sure?
YES
NO
9. Para continuar copiando la informacin de color, mueva el cursor hacia YES y presione
ENTER. Si no desea copiar la informacin de color, mueva el cursor hacia NO y presione
ENTER.
Copying preset data...
10. Cuando la copia est completa, presione PREV.

Cargar Presets
El cargar valores de presets le permite cargar datos preajustados desde un disco floppy. Utilice el
Procedimiento 3-14 para cargar datos preajustados.
Procedimiento 3-14 Cargar Datos Preajustados
Precaucin
Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el controlador,
despus conecte y encienda el dispositivo externo; de lo contrario, podra
daar el equipo.
385
Condiciones
Instale el dispositivo por default. Para ms informacin de configuracin de dispositivo por

default, vea ...definir
Si est cargando archivos desde una tarjeta de memoria o un disco floppy, instlelos
adecuadamente. Vea ...definir
Pasos
1. Presione DATA.
3. Seleccione Presets. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Data Presets TABLE
Job:
1
Color:
1
FF, CC/MIN
AA,PSI
1
300.0
16.0
2
350.0
18.0
3
400.0
18.0
4
450.0
20.0
5
500.0
20.0
6
550.0
16.0
7
600.0
18.0
8
650.0
18.0
9
700.0
20.0
FA,PSI
15.0
17.0
17.0
19.0
19.0
15.0
17.0
17.0
19.0
4. Presione NEXT, >.

5. Presione F4, LOAD. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Data Preset LOAD
Load Preset Data
All colors
From MC:
To Memory
6. Cuando est listo para cargar los datos preajustados, presione F2, ALL-LOAD.
Loading file: PAPSI Please wait
386
3.9.3 Definiendo los Presets Electrostticos

Los presets electroestticos se utilizan para definir el nivel de electroestticos utilizados cuando la
instruccin ElectroStat [x] se ejecuta en un programa. Despus de definirlos puede copiar y guardarlos
en el dispositivo por default. Tambin los puede cargarlos desde el dispositivo por default. Utilice
Procedimiento 3-15 para definir valores de presets electroestticos.
Procedimiento 3-15 Definiendo los Presets Electrostticos
Condiciones
Asegrese de configurar los parmetros del aplicador (vea la Seccin 3.4 ) antes de configurar los
valores de presets electroestticos.
Pasos
1. Presione DATA.
3. Seleccione Estat Preset. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Data Estat TABLE
Job:
1
Color:
ES,KU
1
0.0
2
0.0
3
0.0
4
0.0
5
0.0
6
0.0
7
0.0
8
0.0
9
0.0
4. Mueva el cursor hacia el prefijo que desea definir y register la informacin apropiada.
5. Para mostrar datos de presets para otro color, presione F4, COLOR.
Enter color:
6. Para mostrar automticamente el siguiente color, presione SHIFT y F4, COLOR.

7. Para borrar todos los datos de presets para valores cero, presione NEXT, > hasta que se
muestre F2, CLEAR.
8. Presione F2, CLEAR.
387
9. To save this information to the default device:

a. Si est salvando archivos en una tarjeta de memoria o un disco floppy, asegrese de
instalarlos adecuadamente. Vea la Seccin. ...definir
b. Presione NEXT, > hasta que se muestre F3, SAVE.
c. Presione F3, SAVE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
DATA Preset Save
Save Preset Data
All colors
From memory
To MC:
Saving file: PAPS1
Please Wait
10. Cuando termine, presione F2, DO-SAVE

11. Para cancelar el proceso, presione PREV
Copiando los Presets Electrostticos
El copiar los presets electroestticos le permite copiar los marcos electroestticos de uno a uno o ms
valores de presets. Utilice Procedimiento 3-16 para copiar los presets electroestticos.
Procedimiento 3-16 Copiando los Presets Electrostticos
Condiciones
Asegrese de configurar los parmetros del aplicador (vea la Seccin 3.4 )antes de configurar
los presets.
Pasos
1. Presione DATA.
388
Preset/Data
Color Valve: 1
ES,levels
1
0.0
2
0.0
3
0.0
4
0.0
5
0.0
6
0.0
7
0.0
8
0.0
9
0.0
Job:
4. Presione F1, COPY. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

DATA Preset Copy
Copy Preset Data
FROM
Color:
To MC
Color:
5. Verifique que los nmeros de color son correctos.

6. Mueva el cursor hacia el nmero de color destino.
7. Escriba un nmero de color destino.
8. Cuando toda la informacin es correcta, presione F2, DO-COPY. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
This operation will write
over existing color data.
Are you sure?
YES
NO
9. Para continuar copiando los datos de color, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si
nodesea copiar los datos de color, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER.
Copying preset data...
10. Cuando la copia est completa, presione PREV.
389
Cargando Estats
Cargar Estats le permite cargar datos de presets desde un dispositivo por default. Utilice
Procedimiento 3-17 para cargar datos de electroestticos preajustados.
Procedimiento 3-17 Cargando los Presets Electrostticos
Condiciones
Si est cargando archivos desde una tarjeta de memoria o un disco floppy, instlelos
adecuadamente. Vea la Seccin ...definir
Pasos
1. Presione DATA.
Preset/Data
Color Valve: 1
ES,levels
1
0.0
2
0.0
3
0.0
4
0.0
5
0.0
6
0.0
7
0.0
8
0.0
9
0.0
Coat

5. Presione F2, LOAD. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Data Preset LOAD
Load Preset Data
All colors
From MC:
To Memory
6. Cuando termine, presione F2, ALL-LOAD.
390
Loading file: PAPSI Please wait
3.10 CONFIGURACIN DE E/S DE PAINTTOOL

Existen dos configuraciones E/S disponibles con PaintTool:
La configuracin Enhanced (opcional) un equipo completo E/S.

La configuracin Estndar (por default) un subequipo de Enhanced E/S.
Dispositivos de E/S Soportados
La Tabla 319 lista los tipos de dispositivos soportados para la Celda y la E/S de Proceso.
Tabla 319. Dispositivos E/S Soportados
E/S de Celda
E/S de Proceso
Memory
Memory
Model A I/O
Model A I/O
AB/Genius
DeviceNet
ControlNet
DeviceNet
FANUC I/O Link
Interbus-S
Profibus
391
Nota PaintTool intenta asignar puertos de acuerdo a los tipos de dispositivos seleccionados y al
tipo de configuracin, y verifica que todos los mdulos existan antes de intentar mapear puertos
E/S. PaintTool no le permitir seleccionar un tipo de dispositivo para el cual la opcin de software
no est instalado.
Nota La primera vez que se carga, la configuracin de E/S de PaintTool se selecciona en la Memoria
por default.
La Tabla 320 lista y describe los elementos de la configuracin de E/S de PaintTool.
Tabla 320. Elementos de la Configuracin E/S de PaintTool
ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIN DE E/S
DESCRIPCIN
IO Configuration
Despliega la configuracin de E/S actual: ya sea Standard

o Enhanced . Este elemento slo puede cambiarse
cargando una nueva configuracin de E/S.
Cell IO Device Type
Le permite seleccionar la interface del tipo de dispositivo

utilizado por la E/S de la Celda. Esta configuracin se
establece en la Memoria despus de una carga completa.
Process IO Configuration
Le permite seleccionar la interface del tipo de dispositivo

utilizado por la E/S de Proceso. Esta configuracin se
establece en la Memoria despus de una carga completa.
Use Procedimiento 3-18 para configurar la E/S de PaintTool.

Procedimiento 3-18 Configurar la E/S de PaintTool
Condiciones
El software PaintTool, y el software asociado para los tipos de dispositivos, se cargan en el

controlador.
Todo el personal y equipo innecesario deben permanecer fuera de la celda de trabajo.

Advertencia
NO ENCIENDA el robot si descubre cualquier problema o peligro
potencial. Reprtelo inmediatamente. Encender un robot que no
aprueba la inspeccin podra causar serior daos.
Pasos
1. Si el controlados est ENCENDIDO, APGUELO.
392
2. ENCIENDA el desconectador.
3. En el Teach Pendant, presione y sostenga as las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del
operador, presione y sostenga as el USER PUSH BUTTON 2 (USER PB2).
4. Mientras sostiene estas teclas, encienda el controlador. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
------------- CONFIGURATION MENU ----------1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
5. Suelte todas las teclas.

6. Seleccione Controlled start y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
PaintTool Setup
1
2
3
4
5
6
F Number:
Version :Vx.xx>Project:
Engineer:FANUC Date:
Robot Number:
Zone Number:
Applicator Type:
I/O Configuration:
7 Cell I/O Hardware:
8 Process I/O Hardware:
9 No. of System Colors:
10 No. of Color Valves:
F00000
xx/xx/xx
1
Zone #1
Gun
Standard
Memory
Memory
35
31
7. Para cambiar el tipo de dispositivo E/S de celda o cambiar el tipo de dispositivo E/S de proceso,
mueva el cursor hacia el elemento apropiado y presione F4, [CHOICE]. Ver el siguiente aviso.
You must press [F2] SETUP
after you select the Robot No.,
Zone No., Appl. Type or
I/O Hardware
OK
393
8. Presione ENTER cuando est listo para proceder.

9. Presione F2, SETUP, para volver a configurar PaintTool E/S con el nmero de robot actual,
nmero de zona, tipo de aplicador y tipos de CELDA y PROCESO E/S.
Nota Debe proceder al paso Paso 10 solamente despus de que PaintTool E/S se configure sin
errores; de lo contrario, PaintTool no se configurar correctamente para ejecutar produccin.
10. Presione FCTN.
11. Mueva el cursor hacia Start (Cold) y presione ENTER.
El proceso de configuracin de PaintTool E/S ya est completo.
394
Captulo 4
CONFIGURACION Y OPERACION DE
ACCUFLOW
Contenido
.................................
41
4.1
TEORA DE OPERACIN ............................................................................
42
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
DESCRIPCION DEL HARDWARE ................................................................

Entrada Digital de 32 Puntos ......................................................................
Entrada de Alta Velocidad...........................................................................
Mdulo Contador de Pulsos AccuFlow.......................................................
Mdulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow ...............................................
43
43
44
46
46
4.3
Configuracin de ACCUFLOW ....................................................................
47
Captulo 4
CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW
4.4
INFORMACIN DEL COLOR ......................................................................
418
4.5
4.5.1
CALIBRACIN DEL COLOR ......................................................................

AccuFlow de dos canales ..........................................................................
420
428
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
SOLUCIN DE PROBLEMAS .....................................................................

Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier .................................
Alarmas y Mensajes de Error .....................................................................
Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias ...................................
Solucin de Problemas para AccuFlow .....................................................
429
430
430
431
432
41
4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW
Nota Vea Apndice F para informacin acerca de las E/S de AccuFlow.
4.1 TEORA DE OPERACIN

AccuFlow es un sistema de lazo cerrado basado en software para el control preciso del flujo de
fluido dentro de un sistema de suministro de fluido. El ingeniero de proceso o el operador de cabina
establece los flujos deseados, en unidades de ingeniera (cc/min u oz/min), cuando se crea el programa
de proceso. Cuando corre el proceso y se ejecuta la instruccin de flujo, el punto de referencia de
flujo deseado se enva a AccuFlow.
AccuFlow realiza una seleccin desde una tabla de calibracin dinmica predefinida y manda una
seal de orden de lazo abierto al transductor I/P (corriente/presin). Los datos de calibracin,
con valores de flujo reales para un comando de salida dado, se almacenan durante el proceso de
calibracin. Cada color tiene establecido su propio dato de calibracin.
AccuFlow crea dos tablas para cada color calibrado. La tabla de calibracin inicial se almacena como
una copia de referencia. La segunda tabla es la tabla dinmica que obtiene sus datos de calibracin y
se actualiza cada vez que la pintura fluye dentro de la tolerancia de flujo.
Este proceso enva una seal neumtica proporcional a la seal de comando, midiendo as la salida
de pintura segn el valor de preset. Se permite que el sistema funcione durante un periodo definido
por el usuario hasta que el flujo sea estable. La pintura, en su camino al aplicador, pasa a travs de
un dispositivo de retroalimentacin (tpicamente un medidor de flujo de desplazamiento positivo de
precisin) que provee una seal proporcional al flujo, diciendo a AccuFlow el flujo real. El sistema
AccuFlow cierra entonces el lazo comparando la seal de comando con la seal de retroalimentacin.
Cualquier diferencia (o error) ocasiona un cambio en la seal de comando para corregir la salida de
pintura y que sea acorde con el flujo deseado. Vea Figura 41.
Figura 41. AccuFlow Closed Loop Control
Flujo
+
Deseado
Error
Controlador
AccuFlow
Flujo
Corregido
(Del
Controlador)
Flujo
Real
Medidor
de Flujo
AccuFlow cuenta con la posibilidad de comprobar continuamente, monitorear y actualizar sus tablas
de calibracin para detectar cambios en la viscosidad de la pintura y la temperatura ambiente. Las
pantallas de estado indican cuando el flujo queda fuera de la tolerancia y cuando los puntos de
calibracin se han adaptado fuera de rango. AccuFlow puede proporcionar tambin la informacin de
42
la cantidad del material aplicado durante un proceso dado. Se puede estudiar esta informacin para
determinar la eficacia de la transferencia del proceso de recepcin del fluido, mejorando el control de
proceso y la calidad de produccin as como reduciendo gastos de produccin.
Deteccin de fuga de fluidos.
La deteccin de fuga de fluido de AccFlow funciona cuando la pistola est apagada, una vlvula de
color est encendida y se cierra la vlvula de descarga (los ciclos de cambio de color no estn activos).
Esta funcin se monitorear para fluidos de pintura que gotean. Esta funcin normalmente detectar
las lneas de suministro de pintura rotas o con fuga y fugas en las vlvulas de descarga.
La deteccin de fugas estar activada durante todos los modos de operacin (manual, automtico,
etc.). Esta funcin no estar activada durante el roco de la pieza. Funcionar durante un tiempo corto
en el arranque de cada ciclo de pieza. Despus de que se inicie el trabajo y se encienda la vlvula de
color, esta funcin monitorear hasta que la pistola se encienda por primera vez. Cuando se monitorea
buscando una fuga de fluido, se harn verificaciones dos veces por segundo.
Esta funcin se puede activar forzando una vlvula de color en modo manual. No hay nngn
parmetro regulado por el usuario.
La deteccin de fugas detecta nicamente fugas que hay entre el medidor de flujo y el aplicador. No
puede detectar una lnea de pintura que se rompe en medio de un ciclo de trabajo. Detecta esta falla al
inicio del ciclo de trabajo siguiente y posterior a l.
Cuando cualquiera de las alarmas de fugas ocurre se registra en el registro de errores y se enva al
controlador de celda. No hay una salida separada discreta para estas alarmas. Cuando la alarma de
Fast fluid leak ocurra, se apagar la vlvula de color.
4.2 DESCRIPCION DEL HARDWARE

El sistema Accuflow puede utilizar una tarjeta de entrada digital de 32 puntos o una tarjeta de Entrada
de Alta Velocidad R-J3iB. Estos dos mtodos se describen abajo.
4.2.1 Entrada Digital de 32 Puntos

El sistema AccuFlow que utiliza una tarjeta de entrada digital de 32 puntos, mostrada en la Figura
42 , consiste de lo siguiente:
Un mdulo contador de entrada

Un mdulo de entrada digital de 32 bits (AID32B)
Un mdulo de salida analgica
Un medidor de flujo
43
Un transductor I/P
Figura 42. AccuFlow con Mdulo Contador de Entrada
Mdulo Contador de Entrada de
e AccuFlow
Entradas Digitales
Salidas Digitales
Salidas Analgicas
Salidas Analgicas
(opcional)
Tablero de Control de Proceso de Pintura
ISBU
Puntos de Prueba
Punto de Ajuste
xx.xx
xx.xx
Flujo
Medido
Aire
Vlvula Solenoide
IP
Transductor
Cambiador de Color
Sensor
Pintura
Al Aplicador
Medidor de Flujo
(Floe Meter / FM)
Regulador de
Flujo
Vlvula
f
"Trigger"
On/Of
4.2.2 Entrada de Alta Velocidad

El sistema AccuFlow que utiliza una Entrada de Alta Velocidad R-J3iB (HSI), que se muestra en la
Figura 43 , consiste de lo siguiente:
Un mdulo de entrada HSI Pulse
44
Un mdulo de salida analgica

Un medidor de flujo
Un transductor I/P
Figura 43. AccuFlow con Mdulo de Entrada de Pulsos HSI
Tarjeta CPU RJ3
Salidas Digitales
Salidas Anal
gicas
Salidas Anal
gicas
(opcional)
M
dulo de Entrada
de Pulsos HSI
JRM32
ISBU
Puntos de Prueba
Punto de Ajuste
xx.xx
xx.xx
Flujo
Medido
Aire
Vlvula Solenoide
IP
Transductor
Cambiador de Color
Sensor
Pintura
Al Aplicador
Medidor de Flujo
(Floe Meter / FM)
Regulador de
Flujo
Vlvula
f
"Trigger"
On/Of
El cambiador de color consta de un ensamblaje variado llamado el Manifold para vlvulas de color
(CVM). El CVM incluye varias vlvulas de control de fluido; una para cada color o cada tipo de fluido
aplicado por la unidad de aplicacin comn. Se instala en la lnea de recepcin de fluido entre la
unidad de aplicacin, tpicamente un atomizador, una pistola o una turbo campana y la fuente de fluido
45
El medidor de flujo mide el flujo de fluido y enva una seal elctrica, en forma de impulsos, al
mdulo de entrada contador AccuFlow de alta velocidad o mdulo de entrada de Impulso HSI a travs
del hardware de Unidad Barrera Intrnsecamente Segura (ISBU). El ISBU se requiere porque el
medidor de flujo se localiza dentro de un rea peligrosa.
4.2.3 Mdulo Contador de Pulsos AccuFlow

El controlador R-J3iB utiliza la informacin de flujo de fluido para el control del flujo de fluido (lazo
cerrado) o visualizacin (lazo abierto) y suma.
PaintTool utiliza un mdulo de salida analgica para convertir la lgica de control dentro de una
seal analgica compatible con el transductor. Tpicamente, esto es un transductor I/P de corriente
a presin. Una seal de entrada de 4 a 20 mA al transductor cambia una seal de salida a presin
neumtica. Se utiliza entonces esta presin neumtica para controlar un regulador dirigido por aire.
El regulador permite flujo regular de entrada, el flujo a travs del regulador permanecer constante,
sin tener en cuenta el fluido, la presin cambia.
Si el fluido cambia la viscosidad en lazo cerrado, AccuFlow (como utilizando elmedidor de flujo)
sentir el cambio correspondiente en flujo. Una correccin se hace en la seal de control que es
proporcional al cambio en el flujo de fluido lo suficientemente rpido como para mantener el flujo
relativamente constante en el material aplicado.
Si el fluido cambia de viscosidad en lazo abierto, AccuFlow no hace ningn cambio.
Este modulo convierte los impulsos entrantes dentro de una palabra codificada binaria (Vase Figura
42 ). Cada bit se enva a un mdulo de entrada digital de 32 bits, que proporciona esta seal
codificada a AccuFlow para la traduccin dentro de la informacin de flujo de fluido. El mdulo
contador se puede montar dentro del gabinete del controlador R-J3iB, o externamente en un bastidor
E/S externo. La localizacin del mdulo contador depende de su instalacin particular. El mdulo
contador contiene:
Un bloque de siete terminales que permite la conexin del Mdulo de Entrada Contador a la
alimentacin elctrica y al medidor de flujo.
Un conector Honda que permite la conexin del Mdulo de Entrada Contador AccuFlow q un
mdulo de entrada digital.
4.2.4 Mdulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow

Este mdulo elctricamente aisla y filtra los impulsos entrantes del medidor (vase la Figura 43 ).
Limita la frecuencia (frecuencia ms alta de los filtros de salida) basados en un arreglo del interruptor
del mdulo. Este mdulo puede montarse dentro del gabinete del controlador o externamente en un
gabinete separado. El mdulo de entrada HSI Pulse incluye los siguientes elementos para cada uno
de hasta dos canales:
46
Un bloque de tres terminales que permite la conexin al medidor de flujo.

Un conector Mini-Honda que permite la conexin del mdulo de entrada HSI Pulse al conector de
entrada HSI en el tablero del CPU.
LEDs de diagnstico que indica buena Alimentacin, Pulsos de Entrada e Pulsos de Salida.
4.3 Configuracin de ACCUFLOW

Para utilizar AccuFlow, debe configurar la informacin listada y descrita en la Tabla 41. Vase la
Seccin 4.4 para informacin sobre la configuracin de colores para AccuFlow.
Tabla 41. Elementos de configuracin AccuFlow
ELEMENTOS DE
CONFIGURACION ACCUFLOW
DESCRIPCION
Parmetros Varios
47
Tabla 41. Elementos de configuracin AccuFlow (Contd)

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Mode Selection Source
Este elemento determina la fuente de selecciones de Modo. Solo una

fuente puede determinar si el modo es Open Loop o Adaptive. Vea el
parmetro del Modo seleccionado para ms informacin.
Default for Standard I/O: Pendant

Default for Enhanced I/O: Cell
Input
Este parmetro puede ser: Cell Input, Pendant, Network, u Other. Estas
configuraciones son seleccionadas desde una tecla de funcin CHOICE.
Estas configuraciones tienen los siguientes significados.
Cell Input - El modo seleccionado es determinado por la entrada

de celda Select Open Loop (AccuFlow). Vea elApndice F y
Apndice G para ms detalles. Con esta seleccin, cambios al modo
seleccionado no son permitidos desde el Teach Pendant.
Pendant - El modo seleccionado es determinado por la entrada

de usuario en la pantalla AccuFlow Global Setup (objeto Modo
Seleccionado).
Network - Cambios en el modo de seleccin pueden ser provistos

a travs de una red de comunicacin cambiando la variable interna
apropiada o cargando la variable apropiada del parmetro de archivo
al controlador. Esto puede o no estar implementado en su sitio en
particular.
Other - Esta configuracin permite seleccionar el modo en otros

lugares especficos.
Nota Para cada seleccin, no se permiten cambios al modo seleccionando de
ninguna otra de las fuentes.
48

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Selected Mode
Este objeto determina si AccuFlow es seleccionado para operar en modo

Adaptive u Open Loop. Este parmetro puede ser cambiado si la Fuente
de modo de seleccin es configurado a Pendant. Si la Fuente de modo
de seleccin esta en otro valor que no sea Pendant este objeto muestra
el estado actual del modo seleccionado.
Default: Adaptive
Dos modos estn disponibles:
Percent Tolerance Band(%)

Default: 1.8%
Adaptive - Tambien llamado de Modo Lazo Cerrado. Cuando

AccuFlow se encuentra operando de este modo, primero enva un
valor interpolado de la Tabla de Calibracin Dinmica, espera por un
periodo de retrazo en el flujo y aumenta o disminuye la presin en
el regulador de control de flujo en base a la retroalimentacin del
medidor de flujo. Este es el modo por default.
Open-Loop - Cuando AccuFlow se encuentra operando de este

modo, enva un valor interpolado de la Tabla de Calibracin Dinmica,
y no har ninguna correccin si el valor enviado genera un flujo
incorrecto.
Este elemento es el porcentaje de desviacin (+/-) permitido del SetPoint

para activar la salida de Setpoint Reached. Este valor se aplica a todos
los rangos de flujo donde el porcentaje de tolerancia es mayor que la
banda mnima de tolerancia. Vea la figura siguiente.
Range: 0 - 99.9
Minimum Tolerance Band(cc/min)
Default: 5
Este elemento es la desviacin (+/-) fija permitida del SetPoint para activar
la salida Setpoint Reached. Este valor se aplica para todos los rangos
de flujo donde el valor de la banda de tolerancia mnimo es mayor que el
porcentaje de tolerancia. Vea la siguiente figura.
Range: .2 - 10
49

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Banda de
Porcentaje de
Tolerancia vs
Flujo (cc/min)
Punto de
Transicin
En este rango se usa la

banda de tolerancia mnima.
Banda de
Tolerancia
Mnima vs
Banda Tol. Min. Flujo (cc/min)
Banda % Tol.
En este rango se usa la banda de

porcentaje de tolerancia.
Flujo
AccuFlow automticamente usa la mayor de las dos bandas de tolerancia.

La banda de tolerancia usada es determinada por el rango de flujo. La
banda de porcentaje de tolerancia se usa en rangos de flujo altos. La
banda de tolerancia mnima se usa en rangos de flujo bajos. Esto se hace
para monitorear los rangos de flujo y ver si estn dentro de tolerancia. Por
ejemplo, si el porcentaje de la banda de tolerancia es 2% y la banda de
tolerancia mnima es 10cc/min, entonces el punto de transicin = 10/.02
o 500 cc/min. Por tanto todos los rangos de flujo abajo de 500 cc/min
usarn la Banda de Tolerancia Mnima de +/- 10 cc/min. Todos los rangos
de flujo sobre 500 cc/min usarn la Banda de Porcentaje de Tolerancia
multiplicada por el rango de flujo.
Sample Amount
Default: 2
Este elemento se usa como un filtro digital para promediar el nmero

de pulsos usados durante el clculo del flujo promedio de operacin. El
algoritmo es como sigue:
Nuevo Rango Promedio = ([{Sample Amount-1} * Rango Promedio

Range: 1 - 5
Si Sample Amount cambia entonces Equipment Learn Done debe ponerse
en REDO.
Normal Gain Modifier
Default: 90%
Range: 1% - 95%
410
Este elemento determina que tan rpido AccuFlow intentar corregir un

error de flujo. Poniendo este a un valor muy alto causar inestabilidad y
si se pone a un valor muy bajo resultar en una respuesta muy lenta en
la correccin del error de flujo y mantenerlo dentro de tolerancia. Para
valores pequeos de Gun On Time ponga este parmetro al valor mas
alto posible.

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Pulsing Pump Gain Modifier
Este elemento determina que tan rpido AccuFlow intentar corregir

un error de flujo. Este elemento es seleccionado por color del men
Color Data de AccuFlow y se usar en lugar de Normal Gain Modifier
cuando Pulsing Pump Supply est puesto a YES. Ponga este parmetro
a un valor menor que Normal Gain Modifier para disminuir el tiempo de
respuesta en la correccin del error de flujo cuando la alimentacin de
pintura cause que ocurran picos de flujo. Vea la descripcin de Normal
Gain Modifier para mas detalles. Elrango disponibles para este parmetro
es 1% a 75.5%. El rango normal es 60% a75%. Vea la Seccin 4.4 para
mas informacin Color Data.
Default: 70%
Range: 1% - 75.5%
Meter Input Type

Default: AID32 Module
Este elemento selecciona uno de dos interfaces de entrada disponibles.
AID32 Module - Este tipo de interface usa un mdulo de entrada

de 32 puntos de la Serie A, y el Mdulo Contador de Entrada de
AccuFlow como interface del medidor de flujo en el controlador.
HDI (JRM-32) - Este tipo de interface usa un mdulo de entrada de

alta velocidad y el High Speed Digital Inputs (HDIs) del controlador
como interface para el medidor de flujo en el controlador.
NOTA Debe apagar y encender el controlador para que este cambio
tenga efecto.
Vea la Seccin 4.2 , AccuFlow Hardware Description, para mas
informacin.
Caractersticas del Equipo

KFT Factor
((ccs/pulse)*10,000)
Default: 2366
Range:
El factor KFT del Medidor de Engranes establece la relacin de volumen

de fluido desplazado por cada diente del engrane que pasa el sensor.
KFT se usa para el total de fluido. Se determina mediante mediciones
con probeta y comparando el volumen acumulado en la probeta con
el total acumulado medido por AccuFlow. Un factor KFR se usa para
el rango de flujo y es calculado automticamente multiplicando KFT
por 0.6. Si se quiere, el valor default puede ser verificado y corregido
automticamente presionando F2, KFT CAL, despus que al menos un
color ha sido calibrado.
411

ELEMENTOS DE
Equipment Learn Done
Default: Not done
Choices: Redo, Disabled
DESCRIPCION
Este elemento el mtodo de calibracin que determina automticamente
las caractersticas del equipo de fluido en el Robot. Cuando se pone a
REDO, este proceso automtico determina determina los parmetros
adicionales durante la prxima calibracin. Esta eleccin ser puesta
automticamente a Done despus de una calibracin exitosa. Los
parmetros adicionales de las caractersticas del equipo que son
determinadas automticamente son: trigger delay, flow delay, time up y
time down.El parmetro Equipment Learn Done se usa durante:
Configuracin inicial del Equipo.
Verificacin de los parmetros actuales.
Verificacin que el equipo actual funciona normal.
Un cambio mayor en el equipo o en los parmetros de operacin

(Ver abajo).
Cuando Equipment Learn Done = Not Done El sistema no
funcionar y una calibracin exitosa ser necesaria. Asegrese el
mejor color didponible para esta calibracin. Tpicamente se usa el
color con la mas alta viscosidad en un sistema de bomba de turbina.
Cuando Equipment Learn Done = Redo El sistema operar
normalmente pero la siguiente calibracin exitosa determinar los
parmetros de las caractersticas del equipo.Asegrese el mejor color
didponible para esta calibracin. Tpicamente se usa el color con la
mas alta viscosidad en un sistema de bomba de turbina.
Cuando Equipment Learn Done = Done El sistema operar
normalmente. La siguiente calibracin solo generar una nueva tabla
de calibracin.
Cuando Equipment Learn Done = Disabled El sistema operar
normalmente. La siguiente calibracin solo generar una nueva
tabla de calibracin. Ponga Learn Mode = disabled cuando los
valores determinados por Equipment Learn no sean ptimos. Esto
alerta a cualquiera que est usando el sistema para configurar los
parmetros manualmente en el Teach Pendant. Cambiando a REDO
generalmente causar que se determinen valores incorrectos en
algunos sistemas circulatorios deficientes.
Cambiando Equipo
El cambio de equipo que NO requiere este elemento puesto a REDO

es:
Instalacin de equipo nuevo o reparado del mismo tipo y nmero

de parte. Sin embargo se sugiere selecciones REDO para obtener
los parmetros para el nuevo equipo y entonces comparar los
valores para asegurarse que el nuevo equipo est funcionando
correctamente.
El cambio de equipo que SI requiere este elemento puestoa REDO
412

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Trigger Delay (ms)
Este elemento es el tiempo de retraso esperado desde la seal elctrica

de Trigger ON hasta la deteccin de flujo de al menos 10% del valor
requerido. Esto es para compensar el retraso de la seal neumtica
del Trigger. Este tiempo no debe contar para la estabilizacin del flujo;
Sample Amount sirve para este propsito. Este parmetro es determinado
automticamente. Vea Sample Amount.
Default: 800 ms
Flow Delay (ms)

Default: 400 ms
Time Up (ms/1000 counts)

Default: 400 ms/1000 cnts
Time Down (ms/1000 counts)

Default: 800 ms/1000 cnts
Este elemento es la porcin fija del retardo para cualquier cambio de flujo
que ocurra sin una transicin del Trigger despus de la ejecucin de una
instruccin Preset. Esto compensar el tiempo de reaccin del transductor
I/P y cualquier otro tipo de retraso que sea independiente del rango de
flujo. Este parmetro se determina automticamente.
Este elemento es el tiempo para que el sistema reaccione para una
solicitud de incremento de flujo del 100%. Esto ha sido estandarizado
a 1000 cuentas para comparacin entre Robots con diferentes rangos
de flujo.
Este elemento es el tiempo para que el sistema reaccione para una
solicitud de decremento de flujo del 100%. Esto ha sido estandarizado
a 1000 cuentas para comparacin entre Robots con diferentes rangos
de flujo.
Parmetros de Calibracin
Hysteresis Checks(boolean)
Este elemento identifica si AccuFlow determinar automticamente el

valor de Histrisis al final de cada secuencia de calibracin.
Default: Yes
Leveling Tries
Default: 3Range: 1 - 5
Este elemento se usa solo mientras se genera la tabla de calibracin.

Representa el nmero de muestras que deben de estar dentro de
tolerancia del SetPoint, despus de Cal Delay, antes de considerar
como vlida la lectura del regulador de presin.
413

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Calibration Time Out(sec)
Este elemento es el tiempo que permite AccuFlow para cada seccin de

calibracin antes de abortarel proceso de calibracin. Las secciones son:
Default: 15 sec
Determinacin de la presin de ruptura.
Range: 10 to 60 seconds
Determinacin de bajo flujo.
Determinacin de flujo mximo.
Cada de Flujo.
Terminacin de pruebas para Histrisis, Tiempo activo y Tiempo inactivo
Calibration Step Delay(ms)
Default: 800 ms
Range: 200 to 2000 ms
Table Point No. 2 (cc/min)

Default: 200 cc/min
Durante la calibracin, AccuFlow disminuye la presin de aire del

regulador de flujo en incrementos iguales, espera este tiempo y registra
el rango de flujo. Este valor debe ser lo suficientemente grande para
que el sistema de fluido reaccione y se estabilice, pero no tan grande
que desperdicie fluido.
Este elemento es el valor en unidades de ingeniera que ser utilizado
como el valor comandado (Flujo) para el punto nmero 2 de la tabla
de calibracin. Esto define el SetPoint mas bajo que ser usado para
actualizar la tabla de calibracin. Correciones de lazo cerrado sern
generados abajo de este valor. El punto nmero 2 de la tabla de
calibracin estar dentro del 10% de este valor. El rango recomendado
es entre 100 y 300 cc/min.
Parmetros de Ajuste de Tabla

Flow In-tol Tries
Default: 5
414
Este elemento es el nmero de muestras consecutivas que estn dentro

de tolerancia antes que los datos de salida actuales sean utilizados para
actualizar la tabla de calibracin dinmica. El rango disponible para este
parmetro es de 1 a 8. Vea Percent Tolerance Band, and Minimum
Tolerance Band.

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Independent Point Shift Band

(IPSB) (%)
Cuando AccuFlow determina que el valor inicial leido de la tabla para

la presin de fluido contiene un flujo incorrecto debido a cambios en la
presin de alimentacin o viscosidad, compensa cambiando la presin
de aire sobre el regulador de fluido. Despus que la presin de fluido
correcta es determinada para ese rango de flujo, AccuFlow debe decidir si
actualiza solo el punto mas cercano de la tabla o la tbla completa.
Si la cantidad que cambi del valor de la tabla inicial (Expresado en
porcentaje de cambio del espacio entre los puntos de calibracin definidos)
es menor que IPSB (30% en el siguiente ejemplo), el punto de calibracin
mas cercano es actualizado. Si la cantidad es mayor que el IPSB, la tabla
completa es rotada por el porcentaje cerca del Origen de Calibracin.
Comando
Coregido
Curva
Adaptada
320
280
Curva
Original
240
200
p2
p2
160
120
Flujo
(cc/min)
p1
80
p1
Comando Inicial Interpolado

(Table Pick)
6
8 Corriente (mA
400
350
300
40
0
30% 30%
250
Range: 5% to 99.9%
200
Default: 30
60%
50
D/A cuentas entre p1 y p2
Esta funcin permite adaptacin en rampa antes que los puntos se
traslapen con los puntos adyacentes. Es mucho mas til cuando el radio
yield-to-command es muy alto (Paso Inclinado) en cuyo caso el IPSB
sera reducido (150 o 15% en este ejemplo).
415
Cuentas

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Parmetros de Alarma
Adaptive Tolerance(counts)
Default: 100 or 10%
Range: 5% to 99.9%
Max Error from Setpoint(%)

Default: 6%
Range: 5% to 99.9%
Max Control Out (ms)

Default: 200
Range: 0 to 9,999 ms
Minimum Set Point Reached(ms)

Default: 3000
416
Este elemento expresado en porcentaje, se usa para comparar que tanto

la Tabla Dinmica de Calibracin ha rotado durante produccin con
respecto a la Tabla de Calibracin de Referencia. Cuando la diferencia en
porcentaje (Comparado con Cal Origin) excede esta tolerancia, el error
Adapted Out of Tolerance es indicado en forma de una salida digital del
controlador del Robot para alertar al operador del cambio dramtico con
respecto a la calibracin inicial de la viscosidad del fluido y la presin
de alimentacin del fluido.
Este elemento es el error permitido en el flujo (la diferencia entre el
SetPoint y el valor real) promediado a lo largo de un trabajo completo
a intervalos de un segundo. Si el error es mayor que este parmetro
la alarma Flow Rate Average Error High ser desplegada. El rango
disponible para este parmetro es de 5% a 99.9%. Poniendo este valor a
cero deshabilita la alrma y actualiza Average Dyn Yield.
Este elemento especifica el mayor tiempo que AccuFlow puede permitir
que la salida de control est a cualquier extremo (4 o 20 mili amperes) y
no alcanzar el SetPoint de flujo antes de cambiar a modo de Lazo Abierto
para el resto del trabajo. Las alarmas "Min. output has flow > setpoint" o
"Max. output has flow < setpoint" se desplegarn. Poniendo este valor a
cero, la alarma se deshabilita.
Este elemento indica el tiempo mximo permitido por AccuFlow
para obtener la salida SetPoint Reached. Si AccuFlow no obtiene la
seal dentro de este tiempo, la alarma Failed to Reach Setpoint ser
desplegada. El rango disponible para este parmetro es de 0 a 9,999 mili
segundos. Poniendo este parmetro a cero la alarma se deshabilita.

ELEMENTOS DE
DESCRIPCION
Zero Flow Timeout(ms)
Este elemento es el nmero de milisegundos consecutivos que el

flujo leido debe ser cero antes de que la alrma "0 fluid flow timeout"
sea desplegada. Cuando esta alarma se despliega, el control es
temporalmente forzado a Lazo Abierto asta terminar el trabajo en proceso.
Un valor cero deshabilita la alarma.
Default: 500 ms
NOTA Debe apagar y encender el controlador para que los cambios de

este elemento tengan efecto.
Grace Period(ms)
Default: 4000 ms
Este elemento es un periodo fijo tiempo Gon On al inicio de un trabajo

durante el cual los errores de flujo no sern desplegados. Esto es
usado para evitar que AccuFlow genere errores por cambios de color
incompletos o inapropiados. Esto aplica especficamente a las alarmas
debidas a Max Control Out (ms) y Min Setpoint Reached (ms).
Procedimiento 4-1 Configurando AccuFlow

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione AccuFlow. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP AccuFlow
AccuFlow Global Parameters
1
2
3
4
5
6
7
Mode selection source:

Cell Input
Selected mode:
Adaptive
Percent tolerance band:
1.8
Min. tolerance band (cc/min):5
Sample amount:
3
Normal gain modifier (%):
95.0
Pulsing pump gain mod (%):
70.0
Meter input type:
AID32 Module
5. Mueva el cursor hacia el valor que desea establecer y escriba el valor apropiado.
6. Para verificar y ajustar el valor por default del factor KFT automticamente,,
a. Calibre por los menos un color.
417
b. Presione F2, KFT CAL.
4.4 INFORMACIN DEL COLOR

Para utilizar AccuFlow, debe configurar el abastecimiento de bomba de impulsin (vase la Tabla
42 ). Todos los otros elementos son para la visualizacin solamente. Utilice Procedimiento 4-2 para
configurar el abastecimiento de la bomba de impulsin.
Tabla 42. Informacin de color de AccuFlow
418
ACCUFLOW COLOR DATA
DESCRIPCION
Color Valve Number
Este elemento es el nmero de la vlvula de color seleccionada.
Pulsing Pump Supply(boolean)
Este elemento cuando se pone a YES permite a AccuFlow usar

el Pulsing Pump Gain Modifier para aquellos colores en que se
esperan fluctuaciones de presin significatibas de manera regular.
Vea Seccin 4.3 para configurar Pulsing Pump Gain Modifier. Vea
Seccin 4.6 para informacin de solucin de problemas.
Maximum Controllable Flow(cc/min)
Este elemento es lo que AccuFlow ha determinado como el flujo

mas alto alcanzable dentro de el rango lineal de la curva obtenida.
Este nmero sirve como el dcimo punto de calibracin de la tabla
de calibracin. Este nmero debe ser mayor que el Preset de Flujo
mas alto para este color. Este es determinado automticamente y
no puede ser cambiado.
Hysteresis(cc/min)
Este elemento determinado durante la calibracin, es la diferencia

entre dos lecturas de nivel medio, una cuando la aproximacin es
desde cero y la otra cuando la aproximacin es desde el mximo
flujo. La Histrisis no se utiliza en ninguna operacin a Lazo Cerrado
y la secuencia puede ser deshabilitada durante la calibracin. Este
parmetro se determina automticamente y no puede ser cambiado.
Tabla 42. Informacin de color de AccuFlow (Contd)

ACCUFLOW COLOR DATA
DESCRIPCION
Last flow error
Este elemento cual fue la diferencia porcentual entre el Set Point y el

flujo real la ltima vez que este color fue aplicado en produccin. Esto
es muy til al usarlo como indicador para determinar si el sistema est
realizando trabajos con buena calidad de pintura. Este parmetro
se determina automticamente y no puede ser cambiado. Si este
valor excede el parmetro de la alrma Max error from setpoint , la
alarma "Flow rate average error high" se despliega.Este parmetro
se actualiza durante operaciones de produccin solamente. Solo es
vlido si el color desplegado ha sido usado fue usado en un ciclo de
produccin y el ciclo de trabajo actual no incluye un ciclo de cambio
de color con PushOut. Un valor tpico est en el rangoo de 2 a 20%.
Solo es actualizado si el valor de Max Error From Set Point es mayor
que cero.
Auto cal result code(text)
Este elemento es el estado actualizado despues de calibrar y durante

produccin para sealar cualquier problema encontrado durante la
secuencia de calibracin o cualquier adaptacin durante produccin.
Este parmetro se determina automticamente y no puede ser
moificado. Vea Seccin 4.5 para mas informacin.
Average cal yield((cc/min)/count)
Este elemento es el promedio de pendiente de lneas entre puntos

de referencia de calibracin individuales y el origen de calibracin.
La pendiente de las lneas representan por si mismas el volumen de
fluido alcanzado por unidad de cambio en el regulador de presin. El
rango de este parmetro debera de estar entre 0.5 2.0. No hay
valor default porque es especfico por color y el valor se determina
automticamente durante calibracin. Este valor no puede ser
modificado.
Average dyn. yield((cc/min)/count)
Este elemento es el promedio de pendientes de las lneas entre

puntos de calibracin dinmicos individuales y el origen de calibracin.
Puede ser usado como el estado instantneo del comportamiento
de del color actual cuando se compara con Average cal yield. El
rango para este parmetro debe estar entre 0.5 - 2.0. No se indica
valor default porque es especfico del color y cambia a lo largo de
produccin para reflejar las caractersticas reales de la pintura. Este
parmetro se determina automticamente y no puede ser modificado.
419
Procedimiento 4-2 Configurando la informacin de color de

Accuflow
1. Presione MENUS.
2. Seleccione DATA.
4. Seleccione AccuFlow Color. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
DATA AccuFlow
AccuFlow Color Data
1
2
3
4
5
6
7
8
Color Valve Number:

Pulsing Pump Supply:
Max Controllable Flow:
Hysteresis:
Last Flow Error:
Auto Cal Result Code:
Average Cal Yield:
Average Dyn Yield:
1
NO
875
999
3.9
Successful
1.66
1.66
5. Presione F4, YES si su sistema utiliza Abastecimiento de Bomba de Impulsin o presione

F5, NO si tiene otra clase de abastecimiento.
6. Si la opcin cambio de color se carga, puede presionar la tecla de funcin F3, COLOR para
seleccionar los datos para otro nmero de vlvula de color.
Si la opcin cambio de color no se carga, el nmero de la vlvula de color por default es la
vlvula 1 y no se puede cambiar.
4.5 CALIBRACIN DEL COLOR

Cuando utiliza AccuFlow, cada color debe calibrarse antes de utilizarse. La Tabla 43 enlista y resume
algunos de los elementos que aparecen en la pantalla del Teach Pendant durante una calibracin de
color.
420
Tabla 43. Informacin de Calibracin

CALIBRATION
ITEM
DESCRIPTION
Calibration Status
Este elemento indica el estado actual de la calibracin. Este parmetro es informativo y

es actualizado por PaintTool siguiendo los cambios de la Tabla de Calibracin.
Complete significa que una de la siguientes operaciones ha sido realizada
exitosamente: Copy o Calibration Sequence con todos los puntos determinados. La
funcin Copy solo puede ser realizada para tablas en que el Status=Complete.
Not complete Significa que una de las siguientes operaciones ha sido realizada:
Cmbio de fuente a Table By Color, iniciado una Secuencia de Calibracin pero no se
probaron todos los valores, o cualquier operacin que cause Minimum Set Up Complete
= NO en los parmetros de Control de Aplicacin.
421
Tabla 43. Informacin de Calibracin (Contd)

CALIBRATION
ITEM
DESCRIPTION
Auto Calibration
Result Code
Este elemento indica el xito o falla de la calibracin y de los errores de adaptacin

durante produccin. Los valores son como sigue:
Color Valve
Number
422
Texto desplegado
Descripcin
Not Calib
No calibrado
Successful
Calibracin exitosa
No upper lim
Calibrado, No pudo alcanzar el lmite mas

alto (High Range Flow)
No lower lim

bajo (High Range Flow)
Adapt out err
Calibrado, Adaptado fuera de rango
Upper lim err

alto.Adaptado fuera de rango
Lower lim err
Calibrado. No pudo alcanzar el lmite mas

bajo. Adaptado fuera de rango.
Cal aborted
Calibracin cancelada, No pudo calibrar
Cal copied
La tabla de calibracin fu copiada de la

tabla de otra vlvula de color. Esto no se
muestra si la tabla original tiene No Lower
Lim, No Upper Lim y as sucesivamente.
Solo aquellas tablas que estn es estado
exitoso deberan ser copiadas
Cal copy err
La tabla de calibracin fu copiada de la

tabla de otro color y despus adaptada
fuera de rango.
Unknown
El parmetro fue puesto a un valor

invlido.
Este elemento es el nmero de la vlvula de color seleccionada.
Tabla 43. Informacin de Calibracin (Contd)

CALIBRATION
ITEM
DESCRIPTION
Average
Yield(cc/min)/count
Este elemento es el promedio de pendientes de lnea entre puntos de referencia de

calibracin y el origen de calibracin. Las pendientes de lnea representan por si
mismas el volumen de fluido alcanzado por unidad de cambio en el regulador de
presin. El rango de este parmetro debe estar entre 0.5 - 2.0. No se provee valor
default puesto que es especfico al color y se determina automticamente durante la
calibracin. Este parmetro no puede ser modificado.
Actual dyn out

(counts)
Este elemento es la salida de control actual en cuentas. El valor indica la seccin de

calibracin actualmente activa. El valor desplegado se determina automticamente y
no puede ser modificado
Actual(cc/min)
Este elemento es el flujo medido como fue reportado por el Medidor de Flujo/Modulo
Contador de Entrada
Calibrated
Units(cc/min and
cc)
Este elemento indica las unidades para las cantidades de flujo y volumen.
Point
Este elemento esel punto de calibracin seleccionado, 1-10.
Dyn Out(D/A
counts)
Este elemento es el nmero de cuentas del transductor requeridos para llevar el flujo
dentro de tolerancia del correspondiente Set Point de Rango de Flujo (Cmd Value).
Esta tabla es la misma que Ref Out cuando la calibracin esta completa, pero es
actualizada dinmicamente por Accuflow para hacer correciones por cambios en las
caracterstcas del fluido.
Ref Out(D/A
counts)
Este elemento especifica el nmero de cuentas del transductor para la tabla de

calibracin original. Ref Out no cambia hasta que el color es recalibrado.
Cmd Value(cc/min)
Este elemento en el flujo dentro del rango especificado por los parmetros de AccuFlow
Low range flow y High range flow.
Procedimiento 4-3 Performing Calibration with AccuFlow

Conditions
La lnea de pintura se llena con el color a calibrar. Si la opcin cambio de color se carga, puede
hacer esto ejecutando un Llenado o un Cambio de Color. Vase la Seccin, Realizar un Cambio
de Color Manual, para ms informacin.
423
Pasos
1. Presione MENUS.
a. Si su sistema no tiene la opcin cambio de color cargada
a. Seleccione Appl Param
b. Presione F2, [PARAM]. Escriba 1 para seleccionar Paint Fluid Flow y presione
ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Appl Param Cal
1
Title:
Paint Fluid Flow
Table name:
FF
Output type:
Analog
Anticipation time (ms):
0
I/O set up complete
YES
Calibration table
Status:
Complete
5 Source:
Table By Color
Date/time:
01-JAN-xx 09:40
1
2
3
4
c. Vaya a Paso 4.
a. Si su sistema tiene la opcin cambio de color cargada
a. Seleccione Color Valves. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP Color Detail
Color: 3
Name: Blue Metallic
Changed date:
##-XXX-####
Valve: 3
12:00
b. Seleccione la vlvula que desea calibrar:
Presione F3, VALVE.

Escriba el nmero de vlvula.
Presione ENTER.
c. Si desea cambiar el nombre del color, mueva el cursor hacia el elemento Color
y presione ENTER. Presione las teclas de funcin apropiadas para registrar el
nombre del color.
424
d. Si desea desplegar una tabla de todas las vlvulas de color, presione la tecla
PREV. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Para regresar a la pantalla Color
Detail, presione F2, DETAIL.
SETUP Color Table
1
2
3
4
5
6
7
Color
1
2
3
4
5
9
10
Name
Blue
Red
Metallic Blue
Magenta
Yellow
Pearl White
Metallic Blue 2
Valve
1
2
3
5
4
9
3
Nota La vlvula 0, Purga de Lnea Completa, se utiliza por el PaintTool durante un

cambio de color manual. En una purga de lnea completa, se ejecutan un pushout o
limpieza sin pintura en la lnea de pintura. No se puede cambiar esta informacin de
vlvula. Vase la Seccin 3.5.
4. Seleccione Calibrate:
Si no tiene la opcin cambio de color cargada, presione F4, CAL.

Si tiene la opcin cambio de color cargada, presione F5, CAL.
Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Nota F3, VALVE and F2, COPY are only available with the color change option.
425
Appl Param Cal

1/20
AccuFlow CALIBRATION
1
Paint Fluid Flow
Calibration Status:
Complete
Auto Cal result code:
Successful
Color valve no.:
11 Blue
Average Yield ((cc/min)/cnt): 1.66
Actual dyn out (cnt):
320
Actual (cc/min):
340
1 Calibrated units
cc/min
Point:
Dyn
Ref
Cmd
Out:
Out:
Value:
1
*****
200
5.0
2
*****
200
50.0
3
*****
300
100.0
4
*****
400
150.0
5
*****
500
200.0
6
*****
600
250.0
7
*****
700
300.0
8
*****
784
350.0
9
*****
862
450.0
10
*****
940
550.0
5. Si su sistema tiene la opcin cambio de color, puede seleccionar un nmero de vlvula

diferente. Para hacer esto presione F3, VALVE, y escriba el nuevo nmero de vlvula.
6. Para volver a configurar la columna DYN OUT para igualar los valores en la columna REF
OUT, presione F1, RES DYN. Mueva el cursor hacia seleccionar YES o NO, y presione ENTER.
Esto se utiliza para corregir una tabla que se ha adaptado fuera de la tolerancia o se ha adaptado
incorrectamente.
Copiando la Informacin de la Tabla de Calibracin
7. Si su sistema tiene la opcin cambio de color, puede copiar todos los datos de la tabla de
calibracin. Para hacer esto, presione NEXT, > y despus presione F2, COPY.
Nota Toda la informacin de la tabla de calibracin debe estar completa antes de que pueda
copiar la tabla.
Si los datos de la tabla de calibracin estn incompletos, ver una pantalla parecida a la
siguiente.
426
ERROR:
Cannot copy this table.
A calibration tables status
must be COMPLETE for it to
be copied.
The calibration table will be redisplayed.
Si el estado de la tabla de calibracin est completo , ver una pantalla parecida a la

siguiente.
Appl Param Copy
Copying By-color calibration table
From applicator parameter:
Paint Fluid Flow
Color valve No.: 1
Name: Red
To
Valve No: 2 up to:
Name: Blue
Para seleccionar los datos de la tabla de calibracin para copiarlos, escriba un nmero
nico o una escala de nmeros de vlvula que desea copiar. Para registrar una escala, escriba
el primer nmero de vlvula en la escala y despus presione ENTER. Entonces escriba el
ltimo nmero de vlvula en la escala y presione ENTER. Por ejemplo,
Para copiar una escala de nmeros de vlvulas: Valve No. 2 up to 5 (Vlvula No. 2
hasta 5)
Para copiar un nmero de vlvula nico: Valve No. 2 up to 2 (Vlvula No. 2 hasta 2)
Para confirmar la copia, presione F2, DOCOPY. El mensaje Copying Calibration Table
(Copiando Tabla de Calibracin) se muestra mientras copia.
Si est copiando sobre una tabla de calibracin ya completa, ver una pantalla parecida a
la siguiente.
This operation will write over a
COMPLETE calibration table. Are
you sure?
YES
NO
Para escribir sobre la tabla de calibracin existente, mueva el cursor hacia YES y
presione ENTER.
Para cancelar la copia, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER.
427
Para empezar la calibracin, presione F2, AUTO CAL.

La tabla de calibracin se construir automticamente basada en los datos AccuFlow.
Para regresar a la pantalla previa despus de la calibracin, presione F4, DONE o

la tecla PREV.
4.5.1 AccuFlow de dos canales

Two Channel AccuFlow proporciona control de flujo de lazo cerrado para robots series P- con dos
pistolas distintas.
La opcin Two Channel AccuFlow requiere dos equipos completes de todo el hardware externo.
Vase la Tabla 44 para una descripcin de las teclas de funcin especficas de Two Channel
AccuFlow que se muestran cuando utiliza AccuFlow. Estas teclas solamente se muestran cuando la
opcin Two Channel AccuFlow est cargada.
Tabla 44. AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Funcin
DISPLAY ITEM OR FUNCTION

KEY
DESCRIPTION
Channel: n Display Item
Este elemento indica en que canal la pantalla est operando

actualmente.Todos los valores desplegados, ediciones de usuario y teclas
de funcin aplican para este canal. Todos los valores mostrados en las
pantallas STATUS, COLOR y CALIBRATION para AccuFlow son nicas
para cada canal.
En la pantalla AccuFlow Global SETUP todos los valores aplican a ambos
canales con excepcin de los elementos de "Equipment characteristics"
y de "Selected operating mode". Esto es indicado por el texto "Channel:
n" contenido en la seccin de la pantalla "Equipment characteristics". La
seleccin del canal es cambiada usando la tecla de funcin "CHAN".
CHAN Function Key
428
Este elemento selecciona cual canal de AccuFlow esta siendo desplegado

y editado en cada pantalla. La seleccin aplica a todas las pantallas del
controlador. Cuando la tecla de funcin CHAN es presionada el siguiente
mensaje de solicitud aparece: "Enter channel number:" Entradas vlidas
son: 1 o 2.
Tabla 44. AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Funcin (Contd)
DISPLAY ITEM OR FUNCTION

KEY
DESCRIPTION
SHIFT + CHAN Function Keys
Cuando estas teclas de funcin son presionadas la seleccin del canal

incrementa automticamente al siguiente canal sin ningn mensaje
requiriendo el nmero de canal. Si el ltimo canal esta ya seleccionado
entonces la seleccin regresa al canal 1.
CPY CH Function Key
Esta tecla de funcin copia la calibracin y datos de colores de AccuFlow

de un canal al otro. Solo opera en el color actualmente seleccionado. Esta
funcin copia los datos del canal actual seleccionado al otro canal.
Por ejemplo si el canal 1 es el actualmente seleccionado (Indicado por el
texto Chanel: 1) entonces los datos son copiados del canal 1 al canal
2. Despus de presionar la tecla de funcin CPY CH la operacin no se
termina hasta que el operador no confirma que esta es la operacin que
quiere realizar.
Esta operacin no puede ser usada en el color actual en Modo Automtico.
Debe seleccionar otro color, salir de Modo Automticoi o cambiar a Modo
Manual.
Nota Si la opcin AccuFlow 2 est cargada un indicador de canal CHN: se incluye en cada alarma.
Un equipo de nmeros de alarmas se incluye especficamente para el canal nmero 2. Vase el
Apndice para informacin sobre solucionar problemas.
Nota Utilice la tecla de funcin COPIA para copiar entre colores.
4.6 SOLUCIN DE PROBLEMAS

Generalmente, si el procedimiento de calibracin AccuFlow se ha completado exitosamente,
AccuFlow operar apropiadamente. Sin embargo, se podran requerir algunos ajustes.
Cuando ajusta parmetros AccuFlow, comience con el conjunto de parmetros por default y modifique
un parmetro a la vez para determinar si el cambio afecta el sistema. Generalmente se tiene un cambio
entre la respuesta rpida a cambios de flujo y estabilidad de flujo.
429
4.6.1 Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier

El incremento del modificador de ganancia mejorar la respuesta del sistema permitiendo que
AccuFlow haga correcciones mayores que cuando corrige la velocidad de flujo. Si la ganancia es
demasiado grande sin embargo, AccuFlow podra sobreestimar la velocidad de flujo y hacer que
flucte alrededor del rango de velocidad de flujo. Si el modificador de ganancia es demasiado
grande con respecto a la uniformidad de la presin de abastecimiento, el sistema estar inestable y la
velocidad de flujo fluctuar de muy alta a muy baja.
Si el modificador de ganancia es demasiado baja, la respuesta del sistema y el rendimiento irn
despacio. Esto podra hacer que tarde ms en alcanzar una nueva velocidad de flujo de fluido y podra
posiblemente disparar la alarma Failed to reach set point (Falla para alcanzar una nueva velocidad).
4.6.2 Alarmas y Mensajes de Error

AccuFlow produce varias alarmas que proporcionan informacin al operador sobre cmo est
funcionando el sistema de recepcin de fluido. Cuando AccuFlow est en el modo de lazo abierto,
no hay ninguna alarma sealada. Algunas de estas alarmas operan nicamente cuando un ciclo de
roco est ocurriendo. Algunas alarmas son lo suficientemente serias como para hacer que AccuFlow
cambie automticamente al modo de lazo abierto hasta el final del ciclo de roco.
En general, solamente una alarma AccuFlow ocurrir para cada ciclo de roco aunque la falla sealada
pueda ocurrir varias veces o alguna otra falla pueda ocurrir. Esto es para que no se llene el registro
de alarma con acontecimientos mltiples de la misma alarma. Tambin es debido al cambio de
AccuFlow al modo de lazo abierto.
Las siguientes alarmas ocurren solamente en modo de produccin durante un ciclo de roco o durante
un ciclo de prueba con el roco activado:
PAIN-283 WARN Min. output has flow > setpoint

PAIN-284 WARN Max. output has flow < setpoint
PAIN-273 WARN Flow rate average error excessive
PAIN-289 WARN Failed to reach setpoint
Cada una de estas alarmas se puede desactivar poniendo el correspondiente parmetro de alarma a cero.
Las siguientes alarmas hacen que AccuFlow cambia automticamente al modo de lazo abierto hasta el
final del ciclo de roco:
PAIN-291 WARN Zero fluid flow rate timeout

PAIN-283 WARN Min. output has flow > setpoint
PAIN-284 WARN Max. output has flow < setpoint
430
Las siguientes alarmas ocurren solamente cuando una nueva velocidad de flujo se selecciona (de una
prueba de roco funcional manual o de una ejecucin de una instruccin Prefijada).
PAIN-272 WARN Dyn. yield > tolerance band (5)

PAIN-286 WARN Requested flow above cal. table
Vase la Seccin 4.6.4 para consejos detallados sobre la solucin de problemas. Vase FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Error Code Manual para la causa y solucin de
errores especficos AccuFlow y de otros errores especficos de PaintTool.
4.6.3 Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias

Los variables del sistema descritos en esta seccin proporcionan informacin que puede utilizar para
solucionar problemas del controlador durante la instalacin. Puede ver la informacin de variables de
sistema en el Teach Pendant.
El LEDs en el mdulo HDI Pulse indica que los impulsos estn ocurriendo. Puede verificar la
presencia de impulsos mirando Output LED. Si LED est parpadeando y las variables del sistema
$FREQ_READ y $TOTAL_PULSE son cero, debe verificar los siguientes elementos:
El cable entre el mdulo HDI Pulse y el tablero del CPU del controlador podra estar defectuoso.
Intente utilizar otro cable.
Parte del software del PaintTool no se cargo o empez correctamente. Verifique las alarmas
SYST u otras alarmas en el registro de alarmas y siga la solucin indicada. Para una lista
completa de cdigos de error y procedimientos de recuperacin, vase FANUC Robotics SYSTEM
R-J3iB Controller System Software Error Code Manual.
La Entrada Digital de Alta Velocidad (HDIs) en el tablero del CPU podra esta roto.
Nota Cada una de las variables del sistema $FQINT_SETUP descritas abajo deben establecerse
utilizando solamente la pantalla AccuFlow SETUP. No debe modificar estas variables de ninguna
otra manera.
$FQINT_RES[ ].$FREQ_READ
Esta variable es la lectura de frecuencia en Hz. Es suministrada como un integrados en unidades de
.001 Hz. Por ejemplo, un valor de 12345 indica una frecuencia de 12.345 Hz. La frecuencia est
limitada por el hardware del mdulo HDI Pulse, en que arreglos del interruptor limitan la frecuencia
a aproximadamente 1,000 Hz. Cualquier cambio al valor de Impulso Total indica que existe una
nueva lectura de frecuencia disponible.
Esta variable del sistema solamente se lee. El mximo valor respaldado es 1,000 Hz. El mnimo valor
sostenido se determina por el arreglo de la variable $FQINT_SETUP[].$FREQ_THRESH (este
valor por default hasta 2.0).
431
$FQINT_RES[ ].$TOTAL_PULSE
Esta variable es la cuenta del nmero total de la seal de impulsos entrantes desde la interfaz de
frecuencia desde el ltimo reinicio de este valor. Si utiliza esta entrada con un medidor de flujo,
entonces esta cuenta total es proporcional a la cantidad total de material que pasa a travs del medidor
de flujo.
El software de aplicacin reincia esta variable fijando el valor a cero. Sin embargo, este valor tambin
puede ser fijado a un valor diferente de cero si la aplicacin lo requiere. Este valor se pone a cero
cuando el controlador se enciende. El mximo valor de esta variable es 2,147,483,647. Si el lmite
mximo se excede, el contador contina a partir de cero.
El contador de pulsos tiene una limitacin de que si la frecuencia mxima es excedida, se perdern las
cuentas. Existe una alarma que indicar si la frecuencia mxima fue excedida.
$FQINT_RES[ ].$MAX_ALRM_RP
Esta variable indica que la alarma de frecuencia mxima reportada. Un valor TRUE para esta variable
indica que o la alarma Max. freq. Exceeded fue desplegada, o que esta alarma ha sido deshabilitada
por el software de aplicacin. Esta alarma no ser desplegada otra vez para un canal especfico hasta
que el controlador sea reenergizado, o esta variable sea puesta a FALSE.
4.6.4 Solucin de Problemas para AccuFlow

Tabla 45 enlista y describe operaciones de soluciones de problemas para el arranque inicial y
calibracin de AccuFlow. Tabla 46 enlista y describe operaciones de soluciones de problemas para
el AccuFlow en produccin.
Nota Si su sistema utiliza un mdulo de Entrada de Alta Velocidad (HDI) en lugar de una tarjeta
de entrada AccuFlow, entonces las referencias en la Tabla 45 de la tarjeta de entrada AccuFlow
se refieren al mdulo HDI.
Solucin de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibracin
432
Tabla 45. Gua de Solucin de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibracin

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Remedios/Diagnsticos y
Pruebas Posibles
Pintura no fluye
La pintura puede no fluir porque est

bloqueada o el Sistema de Control
ha reducido la salida de control del
regulador de presin, AOUT[1], lo
suficiente para apagar el flujo.
El color no est cargado

en el sistema circulatorio
o el sistema est
apagado.
Habilite todas las salidas

para permitir el flujo de
pintura desde la fuente
hasta la boquilla de la
pistola. Normalmente esto
incluye la vlvula de color,
el trigger y el regulador de
fluido. Si la pintura fluye
verifique otros errores.
La vlvula de color o el
trigger est atascada.
El pilotaje a la vlvula de
color o al trigger no est
conectado.
El regulador est
daado.
Una obstruccin en la
lnea de pintura.
Flujo presenta
fluctuaciones excesivas.
Una ganancia demasiado alta

disparar el set point deseado y
provocar un flujo inestable. Una
presin inestable en la fuente de
pintura causar que el sistema de
control nunca se fije en un rango de
flujo estable.
La presin de la fuente
vara excesivamente.
Purgue y rellene el color.
La ganancia es muy alta

para la viscosidad del
fluido en uso.
Redusca el Normal Gain

Modifier (o la ganancia de la
bomba pulsante si se usa)
La ganancia es muy alta

para la bomba de pistn
del circulatorio usada.
Configure la opcin de
bomba pulsante, en Color
Parameters, correctamente
para cada color.
433
Tabla 45. Gua de Solucin de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibracin (Contd)
Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas Posibles
Status display muestra 0

cc/min cuando existe flujo
de pintura en la pistola.
AccuFlow no puede leer el flujo

usando el medidor de flujo.
El medidor de flujo se
atasc.
Desmonte y limpie el
medidor de flujo.
La fuente de fluido no
est funcionando.
Primero verifique los

voltajes 5V y 24V a la tarjeta
de entrada de AccuFlow.
Despus verifique que
existan entre 11 y 18 Volts
en el lado azul de la ISB que
alimenta el sensor.
El cable del sensor del

medidor de flujo est roto
o mal cableado entre la
entrada a la tarjeta de
AccuFlow y el medidor
de flujo.
Verifique que cuando un

desarmador metlico toca el
pin de prueba del medidor
de flujo genera pulsos a
la tarjata de entrada del
AccuFlow. Verifique la
entrada con un multmetro
u observe $FQINT_RES[n].
$FREQ_READ en el TP.
Si se detectan pulsos
en el TP todo est OK
elctricamente. Si no se
detectan pulsos verifique el
cableado
La tarjeta de entrada de
AccuFlow est daada.
Reemplace la tarjeta.
434
Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas Posibles
Status display muestra

el mismo valor en cc/min
siempre.
No cambia el flujo aun cuando el

trigger est OFF.
El mdulo High Speed

Input est en modo de
Test.
Cambie el switch de "Test"

a "Normal."
La tarjeta de AccuFlow
est daada.
Verifique
$FQINT_RES[n].
$FREQ_READ: est
cambiando este valor
mientras la pintura fluye?
NO: Apague y encienda la

alimentacin de la tarjetao
reemplcela.
El mdulo High Speed

Input est en modo
"Test".
Cambie el switch de "Test"

a"Normal."
La lnea de pintura est

rota.
Haga una inspeccin visual

de las lneas de pintura,
buscando fugas.
La vlvula Dump o
Trigger est fugando
Reemplace o lmpie las

vlvulas.
La banda de tolerancia
es muy pequea.
Incremente Tolerance Band

en la pantalla de AccuFlow
Global parameters setup.
La pendiente es
muy grande o las
fluctuaciones de presin
de fluido son muy
grandes.
Verifique que el tamao

de restrictor es apropiado.
Instale un restrictor mas
pequeo en la pistola.
Use lneas de dimetro
menor del regulador a la
pistola.Re-calibre este color
i verifique nuevamente.

mas de 0 cc/min cuando el
flujo debera estar OFF.
PAIN-272 error
Dyn. Yield>Tolerance
Band
Esto indica una fuga en las

mangueras o en la vlvula de la
pistola.
La mnima cantidad de control

que tiene AccuFlow es 1 cuenta
analgica. Este error ocurrir cuando
el cambio de una cuenta cambiar
el flujo por mas que la banda de
tolerancia configurada.
YES: Ejecute Site I/O y

verifique nuevamente
435
Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas Posibles
PAIN-276 error
Durante calibracin el Low flow rate

no pudo encontrasey un nuevo valor
se estableci automticamente.
El Low cal flow est

configurado muy bajo o
el regulador no funciona
apropiadamente.
El nuevo Low flow rate

se muestra como punto 2
en la tabla de calibracin.
Verifique el flujo de este
punto y si no es mas
pequeo que la mayora de
los rangos de flujo usados
re-intente la calibracin.
Durante calibracin el Maximum

flow rate no fu alcanzado a la
mxima salida. Un nuevo valor fue
establecido automticamente
La ganancia debe estar

muy alta.
Posible decremento del

Gain modifier usado para el
color. El nuevo Maximum
flow rate se muestra en
el punto 10 de la tabla de
calibracin. Re-intente la
calibracin
AccuFlow agot el tiempo tratando

de alcanzar el Maximum flow rate.
Ganancia muy alta, un

transductor I/P atascado,
un regulador de fluido
daado o cambios
frecuentes en la presin
del fluido.
AccuFlow agot el tiempo tratando

de alcanzar el Lowest flow rate,
Tpicamente 150 cc/min.
Vea PAIN-278 error.
Posible decremento en
el Gain modifier usado
para el color y reintente
la calibracin. Verifique y
cambie el transductor si
es necesario, reemplace
el regulador de fluido
o de mantenimiento al
supresor de picos de
presin en las bombas de
pintura. El Timeout de
calibracin puede tambien
ser incrementado.
Cal. low flow rate reset
PAIN-277 error
Cal. max. flow rate reset
PAIN-278 error
Cal. time out at max. flow
PAIN-279 error
Cal. time out at low flow
436
Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas Posibles
PAIN-280 error
El medidor de flujo no reporta lectura

de flujo de fluido.
El retardo del Trigger es

demasiado pequeo.
Incremente el valor del

retardo del Trigger en la
pantalla de configuracin
de parmetros AccuFlow
Global parameters.
El trigger se atasca.
Desmonte la pistola,
des-ensamble el trigger
y limpie todo.
Una vlvula de color se

atasca.
correcta.
Si Status display muestra 0 cc/min

cuando se puede ver pintura fluyendo
de la pistola.
El medidor de flujo est

daado o atascado.
Vea la causa y remedio

para "Status display reads
0 cc/min when paint can be
seen flowing from the gun."
Si este error ocurre con el error

PAIN-272
Hay fluctuaciones de
presin en la fuente de
fluido.
Re-calibre el color y
verifique nuevamente.
Si este error ocurre solo en uno o

dos colores
El llenado tiene burbujas

en la pintura.
Incremente el tiempo de
llenado.
A medida que Accuflow recorre hacia

abajo los 10 puntos de la tabla de
calibracin, espera un flujo menor
para cada decremento en valor de
flujo ordenado. En este caso el flujo
no disminuy.
Esto puede ser causado

por baja presin o
presin pulsante de
fluido, Exahaust
insuficiente o no existe
Quick Exhaust en el
pilotaje del regulador de
fluido.
Re-intente la calibracin,
revise que se recibe un
flujo adecuado y estable
del circulatorio de pintura
para este color. Verifique
que el pilotaje de aire del
regulador de fluido tiene
una capacidad adecuada
de Exhaust. Revise el
tamao de restrictor en la
pistola.
Zero fluid flow rate

detected
PAIN-281 error
Lower output did not lower
flow
437
Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas Posibles
PAIN-282 error
Durante las mediciones de Histrisis,

Time-Up o Time-Down el flujo no
respondi correctamente.
Esto indica que el alto

o bajo flujo no fue
alcanzado o que la
presin de fluido est
pulsando.
Re-intente la calibracin.
Verifique que el flujo alto
puede ser alcanzado
consistentemente. Si no
incremente la banda de
tolerancia..
La calibracin de AccuFlow no pudo

continuar.
Esto puede ser debido a

que las lneas de fluido
no estn llenas.
Busque otras alarmas en

el histrico. Estas alarmas
proveern la causa y
remedio.
No se detect flujo de pintura en el

medidor de fluido durante un periodo
mayor a "Zero flow timeout."
La vlvula del trigger o

de color est cerrada y
atascada.
Si la pintura no est fluyendo

vea la causa y remedio para
"Paint does not flow." de otra
forma vea "PAIN-280 Zero
fluid flow rate detected."
Time out during a cal. test
PAIN-275 error
Calibration aborted
PAIN-291 error
0 fluid flow rate timeout
El medidor de
flujo est daado
o completamente
atascado.
No hay presin de fluido
de la alimentacin de
pintura para el color
actual.
438
Verifique el sistema de
presin de pintura para el
color actual. Si la pintura no
fluye vea causa y remedio
para "Paint does not flow."
Solucin de Problemas de Produccin

Tabla 46. Gua de Solucin de Problemas de Produccin
Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
La pintura no fluye
La pintura podra no fluir, porque

est bloqueada o el sistema de
control ha disminuido la presin
del regulador en la salida de
control, AOUT[1], lo suficiente
como para detener el flujo.
Un color no est
cargado en el sistema
de circulacin o el
sistema est apagado.
Habilite todas las salidas para

permitir que la pintura fluya desde
el abastecimiento hacia la boquilla
de la pistola. Normalmente, estas
son las vlvulas de color, el trigger
y el regulador de fluido. Si la pintura
fluye, verifique otros errores.
Una vlvula de color

pegada o el trigger.
El pilotaje de la vvula
de color o al trigger no
est conectado.
Un regulador daado
Un bloqueo en la lnea
de pintura.
El rango de flujo flucta

excesivamente
Una ganancia que es demasiado

alta ir ms all del punto
establecido deseado y mostrar
un flujo inestable. La presin de
abastecimiento que es inestable
har que el sistema de control
nunca asigne un rango de flujo
estable.
La presin del
abastecimiento vara
excesivamente.
Purgue y vuelva a llenar el color.
La ganancia es
demasiado alta para
la viscosidad del fluido
utilizado.
Reduzca el modificador de
ganancia normal (o la ganancia de
la bomba pulsante si se utiliza).
La ganancia es
demasiado alta para
la bomba de pistn
del circulatorio que se
utiliza.
Fije la opcin de bomba de

pulso bajo los Color Parameters
correctamente para cada color.
439
Tabla 46. Gua de Solucin de Problemas de Produccin (Contd)

Problema
Descripcin
Causas Posibles
El despliegue de Estado
lee 0 cc/min cuando se
puede ver la pintura
fluyendo desde la
pistola.
AccuFlow no puede leer el flujo

utilizando el medidor de flujo.
El medidor de flujo
est bloqueado y no
est girando.
440
Pruebas posibles
Quite y limpie el medidor de flujo.
La alimentacin
elctrica no est
trabajando.
Primero verifique la alimentacin

5V y 24V a la tarjeta de entrada del
contador de AccuFlow. Despus
verifique los 11 a 18V en el lado
azul del ISB que alimenta el sensor
El cable del sensor del

medidor de flujo est
roto o mal cableado
entre la tarjeta de
entrada de AccuFlow y
el medidor de flujo.
Verifique que tocando el punto de

prueba del medidor de flujo con un
desarmador metlico genera pulsos
a la tarjeta de entrada de pulsos
de AccuFlow. Verifique la entrada
con un multmetro u observe
$FQINT_RES[n]. $FREQ_READ
en el Teach Pendant. Si se detectan
pulsos en el Teach Pendant, todo
est bien elctricamente. Si no,
entonces verifique el cableado
Una tarjeta de entrada

de AccuFlow est
dalada

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
El despliegue de Estado
siempre lee el mismo
valor cc/min
Ningn cambio en el rango

de flujo an con el disparador
APAGADO.
El mdulo de Entrada
de Alta Velocidad se
qued en modo de
Prueba.
Cambie el interruptor de Prueba a

Normal.
Una tarjeta de entrada

de AccuFlow est
daada.
Verifique la
variable de sistema
$FQINT_RES[n].
$FREQ_READ: Este
valor est cambiando
mientras la pintura
est fluyendo?
NO: Apague y encienda la

alimentacin de la tarjeta o
reemplcela.
El mdulo de Entrada
de Velocidad Alta se
qued en modo de
Prueba
Cambie el interruptor de Prueba

a Normal
Una lnea de pintura

rota
Visualmente verifique si hay fugas

en la lnea de pintura.
La Vlvula Dump o del

Trigger est fugando.
Reemplace o limpie las vlvulas

Dump y Trigger.

ms de 0 cc/min cuando
no debera haber pintura.
Indica que hay una fuga en la

tubera o en la vlvula de la
pistola.
YES: Corra un Site I/O y vuelva a

verificar.
441

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
PAIN-270 error
La pendiente de la curva Tabla

Dinmica de Calibracin ha
cambiado con respecto a
la original y sobrepasado la
configuracin de Adaptive
tolerance
Un cambio en la
viscosidad de la
pintura
Verifique la viscosidad de la pintura.

Si la presin o la viscosidad fue
cambiada a propsito entonces el
color puede calibrarse para eliminar
esta alarma.
El paso del fluido est

restringido en la pistola
Verifique/Reemplace la pistola de
pintura
El parmetro
Adaptive tolerance es
demasiado pequeo
para las variaciones
de operacin en este
sitio.
Si la variacin para el color

mostrada por la tabla de calibracin
es aceptable aumente la Adaptive
tolerance cerca del 50%.
Una prdida de
presin de pintura
del sistema.
Verifique la presin de pintura de

sistema para este color
Esta advertencia
indica que las
condiciones que
hicieron que una tabla
se adaptara fuera de
la alarma de tolerancia
ha sido eliminada.
Ningn requerimiento.
Cal. table adapted out of

tolerance
PAIN-271 warning
Cal. table adapted in
tolerance
442

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
PAIN-272 error
La cantidad mnima de control

que AccuFlow tiene es una
sola cuenta anlgica. Este
error ocurrir cuando el cambio
correspondiente a una cuenta
ocaciona un cambio en el rango
de flujo mayor la Tolerance band
setting.
La Tolerance Band es
muy pequea
Aumente la Tolerance Band desde

la pantalla de AccuFlow Global
parameters
La tolerancia
demasiado grande
o las fluctuaciones de
presin del suministro
son demasiado
grandes.
Asegurese que est usando el

restrictor del tamao adecuado.
Instale un restrictor mas pequeo
en la pistola. Utilice lneas de
dimetro ms pequeas desde el
regulador hacia la pistola. Vuelva a
calibrar este color y verifique otra
vez.
Dyn. Yield>Tolerance
Band
443

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
PAIN-273 error
Significa que el rango de flujo

comparado con el set point
fue significativamente diferente
(promediado sobre el trabajo
completo).
Hay fluctuaciones
de presin de
abastecimiento
Observe la retroalimentacin del

rango de flujo con el sistema puesto
en OPEN LOOP. Si el rango de flujo
cambia significativamente, a causa
de la bomba de abastecimiento,
debe ser minimizada la variacin
de presin de abastecimiento.
La ganancia es
demasiado alta.
Observe la retroalimentacin del

rango de flujo con el sistema puesto
en ADAPTIVE MODE. Si el rango
de flujo actual oscila alrededor
del punto establecido, entonces
reduzca el modificador de ganancia
normal (o la ganancia de bomba de
pulso si se utiliza)
El flujo est restringido
Observe el rango de flujo durante

la produccin desde la pantalla de
estado de AccuFlow. Si el flujo
actual nunca alcanza el punto
establecido, entonces siga las
indicaciones de solucin bajo el
error PAIN-284.
El flujo no est
restringido (la
tolerancia es
demasiado grande)
Observe el rango de flujo durante

la produccin desde la pantalla de
estado de AccuFlow. Si el flujo
actual nunca alcanza el punto
establecido, entonces siga las
indicaciones de solucin bajo error
PAIN-284.
Flowrate average error

high
444

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
PAIN-280 error
No se detecta flujo en el medidor

de flujo.
El tiempo de retardo
del trigger demasiado
corto.
Aumente el valor de retardo

del trigger en la pantalla de
configuracin AccuFlow Global
parameters
El trigger est pegado.
Desmonte la pistola, desarme el

trigger y lmpielo completamente.
La vlvula de color
est pegada.
Verifique que la operacin sea

correcta.
El medidor de flujo est

roto o est atascado.
Vea causas y soluciones de

problemas El despliegue de
estado lee 0 cc/min cuando la
pintura se ve fluyendo desde la
pistola
Si el despliegue de estado lee 0

cc/min cuando la pintura se ve
fluyendo desde la pistola.
Hay fluctuaciones
de presin de
abastecimiento.
Vuelva a calibrar este color y

verifque otra vez.
Si este error sucede con un error

PAIN-272.
El llenado tiene
burbujas de aire en
la pintura.
Aumente el tiempo de llenado.
Zero fluid flow rate

detected
Si este error sucede slo en uno

o en dos colores.
445

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
PAIN-283 error
AccuFlow no puede controlar el

flujo porque la salida de presin
ms baja del regulador da ms
flujo que el set point.
La seal override del

regulador est pegada
en ON.
Verifique el PPCE para asegurarse

de que la vlvula de control R.O.
est apagada. Desconectela
manguera del piloto de aire para
asegurarse de que la vlvula no
est fugando.
Cambio de color y
Ciclos de llenado
deficientes.
Verifique la lnea de pintura est

cargada completamente despus
del ciclo de llenado.
Un regulador daado.
Desarme, inspeccione y reemplace

cualquier parte gastada o
sospechosa del regulador.
Un transductor I/P
daado.
Verifique la presin de salida.

Debe variar entre 0 y 50 psi o
entre 0 y 100 psi. Si el transductor
no mantiene un valor de presin
estable, reemplcelo.
Min. output has

flow>setpoint
446

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
PAIN-284 error
AccuFlow no puede igualar el

set point porque el sistema de
entrega de fluido es incapaz de
proporcionar el rango de flujo
solicitado o el flujo de fluido est
siendo restringido.
El Set Point est por

encima del Mximo.
Asegrese de no solicitar rangos de

flujo por arriba del Max Controllable
Flow encontrado en AccuFlow
Color Data en la tabla de Presets .
El flujo de pintura
disponible no es
suficiente.
Aumente la presin del

abastecimiento de pintura o
disminuya la caida de presin entre
la vlvula de color y el regulador de
fluido. Vuelva a calibrar despus
de los cambios.
Lneas oprimidas.
Verifique si el piloto del regulador

o las lneas de abastecimiento de
fluido estn retorcidas u oprimidas.
La lnea de pintura
est obstruida.
Verifique si hay material extrao

dentro de la lnea de abastecimiento
de pintura o dentro del medidor
de flujo (pintura seca, partculas
metlicas, etc.).
Un regulador daado.
Repare o reemplace el regulador.
Un preset por arriba

del mximo.
Asegrese de no solicitar rangos

de flujo en la tabla de presets por
arriba del Max Controllable Flow
encontrado en AccuFlow Color
Data.
Max. output has

flow<setpoint
PAIN-286 error
Requested flow above
Cal. table, o Flow
setpoint above max.
cont.
El rango de flujo solicitado est

por arriba del rango calibrado del
color.
447

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
PAIN-287 error
Una cantidad pequea de flujo

de fluido fue detectada cuando la
pistola estaba apagada.
Cambio de color
deficiente.
Asegrese de que el ciclo de

llenado ha llenado la lnea de
pintura sin aire.
Una vlvula de vaciado

est fugando.
Quite las cubiertas del manifold

de la pistola para exponer las
mangueras y buscar pintura que
est fluyendo despus de la
lnea Dump cuando el Dump est
cerrado. Reemplace las partes de
la vlvula si es necesario.
Una vlvula de trigger

est fugando
Verifique si hay fuga de pintura

desde las boquillas de pistola sin
que la vlvula del trigger est
habilitada. Si es as, verifique la
vlvula del trigger est ajustada.
Una conexin floja.
Visualmente inspeccione si hay

fugas en las conexiones de la lnea
de pintura.
Un cambio de color
deficiente.
Asegrese de que el ciclo de

llenado ha llenado la lnea de
pintura sin de aire.
Una vlvula de vaciado

est fugando.
Quite las cubiertas del manifold

de la pistola para exponer las
mangueras y buscar pintura que
est fluyendo despus de la
lnea Dump cuando el Dump est
cerrado. Reemplace las partes de
la vlvula si es necesario.
Una conexin floja
Visualmente inspeccione si hay

fugas en las conexiones de la lnea
de pintura.
Slow fluid flow leak

detected
PAIN-288 error
Fast fluid flow leak
detected
Una gran cantidad de flujo de

fluido fue detectada cuando la
pistola no estaba activada.
NOTA: Cada vez que la fuga se
detecte, la vlvula de color se
apagar.
448

Problema
Descripcin
Causas Posibles
Pruebas posibles
PAIN-289 error
El rango de flujo no alcanz el

preset (dentro de la banda de
tolerancia) en menos tiempo que
el parmetro Max. set point.
Esto tambin puede suceder si
el preset nunca fue alcanzado
durante el ciclo de trabajo.
Many of the causes

already listed.
If some other alarm has also

occurred, use the remedy for that
alarm.
La banda de tolerancia
de flujo es demasiado
pequea.
Aumente el valor para las

tolerancias de rango de flujo. No
deben ser ms pequeas que la
tolerancia ms pequea de todos
los colores.
El transductor de I/P
est pegado.
Inspeccione y reemplace el
transductor de I/P si es necesario.
Hay fluctuaciones
de presin de
abastecimiento,
especialmente si el
error sucede con
colores especficos.
Minimice la variacin de presin

de abastecimiento posiblemente
reparando el acumulador.
El trigger o una vlvula

de color est cerrada y
pegada.
Si la pintura no est fluyendo, vea

las causas y soluciones para La
pintura no fluye. De lo contrario,
vea causas y soluciones para
PAIN-280 Zero fluid flow rate
detected.
Failed to reach set point
PAIN-291 error
0 fluid flow rate timeout
No se detecta flujo desde el

medidor de flujo por un periodo
mayor que "Zero flow timeout."
El medidor de flujo
est roto o bloqueado
completamente.
No hay presin
de fluido desde el
abastecimiento de
pintura para el color
actual.
Verifique la presin de la pintura

de sistema para el color actual.
Si la pintura no est fluyendo,
vea causas y soluciones para La
pintura no fluye.
449
Captulo 5
Contenido
Captulo 5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.7.1
5.7.2
5.7.3
5.7.4
5.8
5.8.1
5.8.2
.................................................
INTRODUCCIN ..........................................................................................
CONFIGURACIN DEL SISTEMA ................................................................
CALIBRACIN AUTOMTICA IPC .............................................................
CONFIGURACIN DEL HARDWARE DE EJES DE PROCESO ....................
MOSTRANDO O MODIFICANDO EL EJE DEPROCESO ..............................
CONFIGURACION DE COLORES ...............................................................
CAMBIO DE COLOR ..................................................................................
Ciclos de Cambio de Color ........................................................................
Ciclos Automticos (Automatic Cycles) ....................................................
Configuracin de Cambio de Color ...........................................................
Configuracin del Ciclo de Cambio de Color .............................................
OPERACIONES MANUALES ......................................................................
Control Manual de Aplicador .....................................................................
51
52
52
517
521
523
534
538
538
542
545
549
556
556
5.8.3
Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opcin Color

Change) .....................................................................................................
Forzando las Salidas de Cambio de Color .................................................
5.9
CALIBRACION DEL SISTEMA ....................................................................
564
5.10
ESTADO .....................................................................................................
569
558
561
51
5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)
5.1 INTRODUCCIN
La opcin de Control de Bomba Integral (IPC) controla bomba(s) medidoras directamente desde el
control R-J3iB de FANUC Robotics usando servomotores FANUC. El IPC es un sistema de entrega
de alto rendimiento que controla el rango de fluido de uno y dos materiales componentes y el radio
entre dos materiales componentes. Esta sujeto firmemente al proceso de pintura para lograr un trigger
rpido y tiempos de respuesta de flujo con una bomba precisa para encender los tiempos de reaccin.
5.2 CONFIGURACIN DEL SISTEMA

Si esta usando la opcin de Control de Bomba Integral, usted debe configurar el sistema. Hay tres
tipos de sistema disponibles:
Single Metering Pump (SMP)

Fixed Ratio Metering Pump (FRMP)
Variable Ratio Metering Pump (VRMP)
Nota El tipo de sistema es definido durante un Arranque Controlado cuando el sistema es
configurado. Si su tipo de sistema fue preparado incorrectamente, vea el SYSTEM R-J3iB
Software Installation Manual .
Vea de la Tabla 51 a la Tabla 55 para descripcin de elementos de configuracin IPC. Use
Procedimiento 5-1 para configurar el sistema IPC.
Tabla 51. Elementos de Configuracin del Sistema IPC
ELEMENTOS DE CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Pump Start Anticipate
Este elemento es el tiempo, en milisegundos, de un PUMP

ON REQUEST en el cual empezar a girar la bomba.
units: ms
default: 0
range: -250 - +100
52
NOTA: A PUMP ON REQUEST puede ocurrir desde una

instruccin de pintura GUN=ON o PRESET[ ] .
Tabla 51. Elementos de Configuracin del Sistema IPC (Contd)

ELEMENTOS DE CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Pump Stop Anticipate
Este elemento es el tiempo, en milisegundos, de un PUMP

OFF REQUEST en el cual dejar de girar la bomba.
units: ms
default: 0
NOTE: A PUMP OFF REQUEST puede ocurrir de una

instruccin de pintura GUN=OFF o PRESET[ ] con datos
de flujo de fluido cero.
range: -250 - +100

Disable Pressure Monitor
default: NO
values: YES or NO
Disable Inlet Regulator

default: NO
values: YES or NO
This item allows you to disable the pressure monitoring feature of the IPC
software.
WARNING
IPC cannot detect low or high line pressure when Pres
Monitoring is disabled. If you disable Pressure Monito
equipment could be damaged.
This item allows you to disable the inlet regulator closed loop control. This
disabled for manual control of the inlet regulator(s). The IPC system softw
this item to ENABLED at the beginning of every job cycle to ensure accura
measuring.
WARNING
IPC cannot guarantee accurate fluid measuring when t
inlet regulators are disabled. If you disable the inlet
regulators, equipment could be damaged.
53
Tabla 52. Elementos de configuracin del Regulador de Entrada del IPC

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Inlet Regulator
Su sistema puede estar configurado para soportara un Regulador en la

entrada de ambos Resina y Endurecedor o solo en el lado Resina. Este
elemento solo puede ser seleccionado si su sistema tiene un Regulator de
entrada en ambos el Resina y Endurecedor.
default: 1
range: 1 - 2
Cracking Pressure
Este elemento es la presin mnima de ruptura al regulador.
units: psi
default: 5
range: 0 - 100
Delta Pressure
Este elemento es la diferencia entre la presin de salida y la presin dada al

regulador. Esto es para compensar por los spring bias del regulador.
units: psi
default: 0
range: 0 - 100
Sampling Average
Este elemento es el nmero de muestras de presin para promediar.
default: 5
range:1 - 100
Minimum Control Output
units: cnts
range: 0 - 200
default:200
54
Este elemento el valor entero mnimo para la salida analgica que

corresponde al valor mnimo del comando de salida.
Tabla 52. Elementos de configuracin del Regulador de Entrada del IPC (Contd)
ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Maximum Control Output
Este elemento es el valor mximo entero para la salida analgica que

corresponde al valor mximo del comando de salida.
units: cnts
range: 0 - 2000
default: 1000
Minimum Command Output
Este elemento es el valor mnimo, en PSI, que corresponde al valor mnimo

de control de salida.
units: psi
range: 0 - 100
default: 0
Maximum Command Output
Este elemento es el valor mximo, en PSI, que corresponde al valor mximo

de control de salida.
units: psi
range: 0 - 100
default: 100
* Esta informacin solo es para observarse y no puede ser cambiada.

Nota Si ha cargado la opcin opcional de Fluid Meter, luego los elementos listados en la Tabla 53
pueden ser configurados. Sin embargo, FANUC Robotics ha dado valores default vlidos para todos
los elementos. La opcin de Fluid Meter no esta disponible.
55
Tabla 53. Elementos de Configuracin del Medidor IPC

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Setpoint Tolerance Band
Este elemento es aplicado a cada rango de punto establecido de flujo para

determinar una desviacin de ms o menos en unidades de rango de flujo.
units: %default: 1.8

range: 0 - 99.9
Minimum Tolerance Band
units: cc/min
Este elemento es la desviacin permitida +/- permitida arreglada del punto

establecido antes de que la alarma "Flow Rate Higher/Lower than Setpoint"
sea mostrada. Este valor es aplicado a todos los rangos de flujo donde el valor
de tolerancia de porcentaje es mayor a la banda de tolerancia mnima.
default: 5
range: 2 - 100
Minimum Setpoint Reached
units: ms
Este elemento es el total de tiempo permitido para que el sistema retome

un rango de flujo que esta dentro de la banda de la tolerancia del punto
establecido. Si el sistema no puede retomar el punto establecido dentro de este
tiempo cuando la alarma de "Flow Rate Higher than Setpoint" sea mostrada.
default: 3000
range: 0 - 9000
Total Tolerance Band
units: %
Este elemento define la diferencia mxima permitida entre el total de flujo

comandado y el total del flujo actual. Cuando hay diferencia entre estos dos
totales por ms que esta diferencia entonces la alarma de "Totals differ >
Tolerance" es mostrada.
default: 30
range: 0 - 100
KFT Factor
default: 1180
range: 100 - 9999
56
Este elemento define la relacin entre los pulsos de entrada generados por el
medidor de flujo y el total del flujo de fluido mostrado. Puede haber variaciones
ligeras en estos valores debido a la diferencia en la tolerancia mecnica entre
los medidores de flujo. Vea la calibracin del factor KFT para su sistema.
Tabla 53. Elementos de Configuracin del Medidor IPC (Contd)

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Flow Delay
Este elemento indica el tiempo de demora de monitorear el flujo en un evento

de cambio del punto establecido. Esto se acomoda al total de tiempo para que
el flujo se estabilice.
units: ms
default: 400
range: 50 - 9999
Trigger Delay
units: ms
Este elemento indica el tiempo de demora de monitorear el flujo en una

isntruccin GUN=ON. Esto se acomoda al total de tiempo para que la aguja de
la pistola se retracte adems del tiempo que se tomar para estabilizar el flujo.
default: 800
range: 50 - 9999
Tabla 54. Elementos de Configuracin de la Bomba IPC
ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Pump 1
Este elemento es una descripcin definida por el usuario de 16 caracteres

para la bomba nmero 1 que tpicamente es RESIN para la mayora de los
sistemas de dos componentes.
default: RESIN
range: 1 - 16 characters
Size
Este elemento es el tamao de la bomba para la bomba nmero 1. Vea el

Procedimiento para calibrar el tamao de la bomba para su sistema.
units: cc/revolution
default: 3.0
range: 0.0 - 20.0
57
Tabla 54. Elementos de Configuracin de la Bomba IPC (Contd)

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Max Speed
Este elemento es la velocidad mxima a la cual la bomba puede correr desde

la bomba nmero 1.
units: revolutions per minute

(rpm)
default: 323
range: 0 - 1000
Motor/Pump Reduction
Este elemento es el valor del radio, con una exactitud de 1/100th revoluciones,
de turnos del motor para los turnos de la bomba para la bomba nmero 1.
default: 5:1
range: 0 - 90 : 0 - 90
Pump 2
default: HARDENER
Este elemento es una descripcin definida por el usuario de 16 caracteres

para la bomba nmero 2 que es tpicamente HARDENER para la mayora de
los sistemas de dos componentes.
range: 1 - 16 characters
Size
units: cc/revolution
default: 3.0
range: 0.0 - 20.0
58
Este elemento es el tamao de la bomba para la bomba nmero 2. Vea

Procedure para calibrar el tamao de la bomba para su sistema.
Tabla 54. Elementos de Configuracin de la Bomba IPC (Contd)

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Max Speed
Este elemento es la velocidad mxima a la cual la bomba puede correr de

la bomba nmero 2.
units: revolutions per minute

(rpm)
default: 323
range: 0 - 1000
Motor/Pump Reduction
Este elemento es el valor del radio, con una exactitud de 1/100th revoluciones,
de turnos del motor para los turnos de la bomba para la bomba nmero 2.
default: 5:1
range: 0 - 90 : 0 - 90
Tabla 55. Elementos de Configuracin para el Sensor IPC
ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Pump #
Este elemento le permite seleccionar el nmero de bomba que quiere

establecer.
default: 1
range: 1 - 2
59
Tabla 55. Elementos de Configuracin para el Sensor IPC (Contd)

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Low Pressure Warning
Este elemento indica una advertencia de lmite de presin baja para la

entrada/salida de la bomba especificada.
Inlet
units: psi
default: 2
range: 0 - 100
Outlet
units: psi
default: 10
range: 0 - 500
Low Pressure Fault
Inlet
units: psi
default: 2
range: 0 - 100
Outlet
units: psi
default: 2
range: 0 - 500
510
Este elemento indica un lmite de falta de presin baja para la entrada/salida

de la bomba especificada. Si una condicin de presin baja existe por el
tiempo especificado, una falta es agregado y el sistema de la bomba es
apagado.

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Low Pressure Sensitivity
Este elemento indica la sensibilidad de presin baja para la entrada/salida de

la bomba especificada. Si una condicin de presin baja excede este tiempo,
una falta es agregada y el sistema se apaga.
Inlet
units: ms
default: 4000
range: 0 - 9999
Outlet
units: ms
default: 4000
range: 0 - 9999
High Pressure Warning
Este elemento indica una advertencia de lmite de presin alta para la

entrada/salida de la bomba especificada.
Inlet
units: psi
default: 95
range: 0 - 100
Outlet
units: psi
default: 350
range: 0 - 500
511

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
High Pressure Fault
Este elemento indica una falta de lmite de presin alta para la entrada/salida
de la bomba especificada. Si una condicin de presin alta existe por el tiempo
especificado, una falta es agregada y el sistema de la bomba es apagado.
Inlet
units: psi
default: 100
range: 0 - 100
Outlet
units: psi
default: 400
range: 0 - 500
High Pressure Sensitivity
Inlet
units: ms
default: 500
range: 0 - 999
Outlet
units: ms
default: 500
range: 0 - 999
512
Este elemento indica la sensibilidad de presin alta para la entrada/salida

para la bomba especificada. Si una condicin de presin alta excede este
tiempo, una falta es agregada y el sistema de la bomba es apagado.

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
Minimum Input
Este elemento indica la presin mnima que puede ser detectada por el sensor.
Inlet
units: psi
default: 0
Outlet
units: psi
default: 100
Maximum Input
Este elemento indica la presin mxima que puede ser detectada por el
sensor.
Inlet
units: psi
default: 100
Outlet
units: psi
default: 500
513

ELEMENTOS DE
CONFIGURACIN
Minimum Output
DESCRIPCIN
Este elemento indica el mnimo del valor de entrada que el sensor dar al
mdulo anlogo de entrada. Corresponde al mnimo de presin que puede
ser detectada por el sensor.
Inlet
units: cnts
default: 200
Outlet
units: cnts
default: 200
Maximum Output
Este elemento indica un valor de entrada mximo que el sensor dar la

mdulo anlogo de entrada. Corresponde al mximo de presin que puede
ser detectada por el sensor.
Inlet
units: cnts
default: 1000
Outlet
units: cnts
default: 1000
* Esta informacin solo es mostrada y no puede ser cambiada.

Procedimiento 5-1 Configurando el Sistema IPC
Nota FANUC Robotics ha dado opciones default vlidas para todos los parmetros de configuracin
del IPC. Tpicamente, usted no necesitar ajustar cualquiera de estos parmetros antes de correr
su sistema IPC.
Pasos
1. Presione MENUS.
514
4. Seleccione IPC System. Ver una pantalla similar a la siguiente.

SETUP IPC System
System Type - VRMP
Pump start anticipate:
Pump stop anticipate:
1
2
3
4
Disable Pressure Monitor

Disable Inlet Regulator:
0
0
ms
ms
NO
NO
5. Establezca cada elemento del sistema IPC como sea apropiado.

6. Para configurar los Reguladores de Entrada(s) , presione F3, I/P. Ver una pantalla similar
a la siguiente.
SETUP IPC REG
Inlet Regulator 1 - Resin I/P
1
2
3
Cracking pressure:
Delta pressure:
Sampling average:
Min. control output:
Max. control output
Min. command output:
Max. command output:
5
5
5
200
1000
0
100
psi
psi
cnts
cnts
psi
psi
7. Establezca cada elemento del regulador como sea apropiado. Cuando termine, presione F2,
SYSTEM para mostrar la pantalla del IPC System.
8. Para configurar el Fluid Meter, presione F4, METERS. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Nota La opcin de Fluid Meter no esta disponible.
SETUP IPC Meters
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Setpoint tolerance:
Min. tolerance band:
Min. setpoint reached:
Total tolerance band:
Pump 1 Flow Meter
KFT factor: 2366
Flow delay:
Trigger delay:
Pump 2 Flow Meter
KFT factor:
Flow delay:
Trigger delay:
1.8 %
5 cc/min
3000 ms
30 %
400 ms
800 ms
2366
400 ms
800 ms
515
9. Establezca cada elemento del medidor IPC como sea apropiado. Vea la Tabla 53. Cuando
termine, presione F2, SYSTEM para mostrar la pantalla de IPC System.
10. Para configurar las IPC Pumps, presione F2, PUMPS. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP IPC Pumps
1
2
3
4
5
6
7
8
Pump 1 - Resin Pump

Size:
Max speed:
Motor/Pump reduction:
Pump 2 - Hardener Pump
Size:
Max speed:
Motor/Pump reduction:
3.00 cc/rev
323 rpm
5:1
3.00 cc/rev
323 rpm
5:1
11. Establezca cada elemento de la bomba IPC como sea apropiado. Vea la Tabla 54.
12. Para configurar los sensores del Transductor de Presin, presione F3, SENSOR. Ver una
pantalla similar a la siguiente.
SETUP IPC Pumps
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Pump 1 - Resin Pump

Inlet Pressure Transducer
Low pressure warn.:
Low pressure fault:
Low pressure sens.
High pressure warn.
High pressure fault:
High pressure sesns.:
Min input:
Max input:
Min output:
Max output:
10 psi
2 psi
4000 ms
95 psi
100 psi
100 psi
0 psi
100 psi
200 cnts
1000 cnts
Outlet Pressure Transducer

Low pressure warn.:
Low pressure fault:
Low pressure sens.
High pressure warn.
High pressure fault:
High pressure sesns.:
Min input:
Max input:
Min output:
Max output:
10 psi
2 psi
4000 ms
350 psi
400 psi
500 psi
0 psi
500 psi
200 cnts
1000 cnts
13. Establezca cada elemento del sensor IPC como sea apropiado. Cuando termine presione, F2,
PUMPS para mostrar la pantalla IPC Pumps.
516
5.3 CALIBRACIN AUTOMTICA IPC

El sistema IPC necesita ser calibrado para poder producir un establecimiento de velocidad de
presiones vlidas (cc/min), as como presiones de entrada y salida (psi) para los materiales resin
y hardener. Este proceso requiere seleccionar el color deseado de la pantalla de calibracin para
determinar el radio de resin/hardener. Despus de la iniciacin, la secuencia de calibracin forzar
varias velocidades de motor para producir presiones de entrada y salida, con sus velocidades
correspondientes, y almacenar esta informacin en tablas para usos futuros. Las tablas resultantes
son usadas para asegurar las determinaciones exactas de los rangos de flujo comandados actualmente
son hechos dentro de niveles de presin aceptables durante la produccin.
Tabla 56 lista y describe los elementos de configuracin de la calibracin IPC.
Tabla 56. Elementos de configuracin de la calibracin IPC
ELEMENTO
Color
Units: none
Range: 1 - 500
Default: 1
DESCRIPCIN
Este elemento es usado para seleccionar el color deseado para el
proceso de calibracin. El valor que se introduzca debe ser un nmero
de color vlido con una configuracin vlida al radio correspondiente, de
otra forma el mensaje de error apropiado ser mostrado. Si el color
deseado corresponde a 1K, la tabla de calibracin resultante creada
para este color corresponder a todos los colores 1K. Igualmente, si el
color seleccionado corresponde a 2K, entonces la tabla de calibracin
resultante creada para este color corresponder a todos los colores 2K.
517
Tabla 56. Elementos de configuracin de la calibracin IPC (Contd)

ELEMENTO
DESCRIPCIN
Max speed cap
Este elemento es usado como una bandera para permitirle establecer

el User speed cap .
Units: boolean
Si es habilitada, el User speed cap estar activo, permitindole

introducir un valor vlido. El sistema IPC no encontrar
automticamente el rango de flujo mximo usando un proceso de
rango de flujo, pero utilizar el User speed cap para calcular un
grupo de rangos de flujo para la calibracin.
Si es deshabilitada, el User speed cap estar inactivo y el proceso

de calibracin determinar automticamente el rango de flujo
mximo usando este valor para calcular un grupo de rango s de
flujo para la calibracin. NOTA Si el aplicador 607 Bell esta siendo
usado, el parmetro Max speed cap siempre estar inactivo pero
habilitado, permitindole establecer el parmetro User speed cap
(Esto debe ser establecido a un valor ms grande que cero para
ejecutar una calibracin exitosa).
Values: Enable or Disable
User speed cap

Units: none
Este elemento es usado cuando Max speed cap es habilitado. Esto

significa que el sistema IPC no determinar automticamente el rango
de flujo mximo durante la calibracin pero usar el valor de User speed
cap para calcular un grupo de flujos de rango para la calibracin.
Range: dependant
Default: dependant
Use Procedimiento 5-2 para auto-calibrar su sistema IPC.

Procedimiento 5-2 Auto-Calibrando las Tablas Resin y Hardener y el Sistema IPC
Condiciones
Todas las tablas son aclaradas y el robot es RESET.

El aplicador del robot es posicionado para permitir que un contenedor sea colocado debajo de este
para que el material de pintura pueda ser retirado.
El sistema esta en modo manual.

Tiene un seguro que puede soportar por lo menos 250 cc.
Ha llenado la lnea de pintura(s), SMP (lnea resine solamente), o FRMP y VRMP (lneas resine
y hardener) con un color.
518
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Appl. Param. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Applicators
Applicator Parameter
1 Title:
Fluid
2 Table name:
3 Output type:
4 Anticipator time (ms):
I/O Setup complete:
Calibration table:
Status:
5 Source:
Date/time:
1
Flow
NA
DIRECT
0
NO
See CAL Screen
Table By Color
##-xxx-## 00:00
5. Presione F4, CAL. Ver una pantalla similar a la siguiente.

IPC Calibration
IPC Calibration
Color: 2
Green
Max speed cap: Disable
User speed cap:
0
Pump 1
Pump 2
---------------Material:
Resin
Hardener
Ratio:
5.1
2.2
Cmd flow (cc/min):
44.5
23.2
Inlet (cnt/psi):
205/0
200/0
Outlet (cnt/psi):
208/0
204/0
Calibration status: Complete
1
2
6. Seleccione el color deseado para replantar el radio de la bomba resin y hardener moviendo el
cursor a la lnea Colr y tecleando un nmero vlido de color.
7. Presione F3, AUTO CAL. Mensajes consecutivos se mostrarn al fondo de la pantalla para
informarle del estado de la calibracin. La tecla F3, AUTO CAL, se cambiar a F3, CANCEL.
Si desea cancelar el proceso de calibracin , presione F3, CANCEL.
8. Despus de que la auto-calibracin este completa, ver una caja similar a la siguiente.
519
Calibration successful:
Overwrite the Resin 1K
Table?
YES
NO
Nota Si su seleccin de color corresponde a 2K, ver un mensaje similar perteneciente a las
tablas 2K de resin y hardener.
9. Decida si desea sobre-escribir las tablas de calibracin:
Si calibr con 1K y desea sobre-escribir la tabla Resin 1K, seleccione YES y presione
ENTER.
Si calibr con 2K y desea sobre-escribir las tablas 2K y Hardener, seleccione YES y

presione ENTER.
Si desea descartar la nueva informacin y dejar las tablas de calibracin existentes

intactas, seleccione NO y presione ENTER.
10. Para ver una tabla de calibracin particular, presione F5, SCRN.
a. Seleccione ya sea Resin 1K Tab, Resin 2K Tab, o Hardener Tab presionando el nmero
apropiado. Si selecciona, por ejemplo, 2. Resin 1K Tab, ver una pantalla similar a
la siguiente.
Appl Param Cal
Resin 1K Table
Inlet
Point:
(psi)
1
200
2
400
3
600
4
800
5
1000
Outlet
(psi)
200
400
600
800
1000
Flow rate
(cc/min)
22.0
30.0
60.0
80.0
100.0
Color 1 was used to cal. all 1 K colors
b. Repita Paso 10a arriba para ver otras tablas de calibracin.

c. Para regresar a la pantalla IPC Calibration , presione F4, [SCREEN], y seleccione
Calibration.
11. Para liberar las presiones de entrada y salida, presione F2, REL_PRES. Las presiones de
entrada y salida deberan reducirse y debera ver lecturas similares a las siguientes.
Nota Si F2, REL_PRES no es mostrada en la pantalla del teach pendant, presione la tecla NEXT
520
IPC Calibration
IPC Calibration
Color: 2
Green
Max speed cap: Disable
User speed cap:
0
Pump 1
Pump 2
---------------Material:
Resin
Hardener
Ratio:
5.1
2.2
Cmd flow (cc/min):
44.5
23.2
Inlet (cnt/psi):
205/0
200/0
Outlet (cnt/psi):
208/0
204/0
Calibration status: Complete
1
2
12. Para permitir la Max speed cap, mueva el cursor a Max speed cap y presione F4, [CHOICE].
1 Enable
2 Disable
3
4
IPC Calibration
2
Max speed cap:
Material:
Ratio:
Disable
Pump 1
Pump 2
---------------Resin
Hardener
5.1
2.2
a. Presione 1 para habilitar el parmetro de User speed cap.

b. Mueva el cursor a User speed cap e introduzca un valor para la velocidad mxima. Este
valor ser usado para calcular las variadas velocidades necesarias para completar la(s)
tabla(s) de calibracin.
Nota Si el robot es configurado para usar el aplicador 607 Bell, el parmetrothe Max speed
no puede ser deshabilitado; por lo tanto, debe asegurarse que el parmetro User speed cap
parameter sea establecido correctamente.
El proceso de auto-calibracin ahora esta completo.
5.4 CONFIGURACIN DEL HARDWARE DE EJES DE PROCESO

La opcin de Control de Bomba Integral (IPC) configura automticamente Los Ejes de Proceso
durante la instalacin del software basado en el tipo de configuracin de su sistema. Ninguna
modificacin es requerida para correr Los Ejes de Proceso.
521
Nota La opcin de Ejes de Proceso hardware esta basada en las siguientes reglas:
Los Ejes de Proceso no esta sujeto a un grupo

Los Ejes de Proceso es instalado despus de los ejes standard del robot.
Los Ejes de Proceso puede usar cualquier eje DSP que no haya sido utilizado si no comparten
un DSP con un eje de robot
Tabla 57 lista la configuracin de los Ejes de Proceso default hardware. Use Procedimiento 5-3
para mostrar o modificar los Ejes de Proceso.
Tabla 57. Configuracin del Hardware de Ejes de Proceso
522
ELEMENTO DE CONFIGURACIN
Valor Default
Motor Type
ACa2
Motor Size
/3000
Current Limit for Amplifier
12A
Amplifier Number
Automatically configured
Amplifier Type
A06B-6093 Beta Series (FSSB)
Gear Ratio
Maximum Joint Speed
600 rpm
Motor Direction
FALSE
Exponential Acceleration Time
30 ms
Load Ratio
0.0
Brake Number
5.5 MOSTRANDO O MODIFICANDO EL EJE DEPROCESO

Tpicamente, el software PaintTool configura automticamente el hardware de ejes de proceso cuando
se instala el software inicialmente. Sin embargo, Si desea reconfigurarlo, vea la Tabla 58.
Tabla 58. Configuracin de Ejes de Proceso
Si
Use
Descripcin
Su hardware no ha sido modificado

del producto standard IPC
Auto
Setup(Procedimiento
5-3 )
El software de aplicacin usa parmetros

de configuracin establecida en el
archivo ISDT.DT para configurar su
sistema.
Manual
Setup(Procedimiento
5-4 )
El software de aplicacin se aparece

para respuestas a preguntas especficas
de configuracin que tratan sobre sus
Ejes de Proceso hardware. Puede
aceptar valores actuales si no los quiere
cambiar.
Necesita reconfigurar sus Ejes de

Proceso porque han sido establecidos
incorrectamente
Quiere cambiar informacin especfica
de una configuracin previa.
Procedimiento 5-3 Muestre o Modifique Ejes de Proceso Usando Auto Configuracin
Todo el personal y el equipo necesario deben estar fuera de la celda de trabajo.

Advertencia
NO ENCIENDA el robot si descubre problemas o dificultades
potenciales. Reprtelos inmediatamente. Encender un robot que no
pase la inspeccin podra resultar en una lesin grave.
Pasos
1. Realice un arranque controlado.
a. Si el controlador esta ENCENDIDO, apguelo.
b. ENCIENDA el controlador disconnect.
c. En el teach pendant , presione y mantenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del
operador , presione y mantenga el USER PUSH BUTTON 2 (USER PB2).
d. Mientras presione y mantenga estas tres teclas, ENCIENDA el controlador. Ver una
523
-------------- CONFIGURATION MENU -----------1 Hot start

2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
e. Libere todas las teclas.

f. Seleccione Controlled start y presione ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
PaintTool Setup
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F Number:
F00000
Version :V5.20>Project:
Robot No.:
Applicator Type:
I/O Configuration:
Cell I/O Hardware:
Process I/O Hardware:
No. of System Colors:
No. of Color Valves:
Press FCTN then START (COLD) when done
2. Muestre el men Maintenance.

a. Presione MENUS.
b. Seleccione Maintenance. Ver una pantalla similar a la siguiente.
ROBOT MAINTENANCE
CONTROLLED START MENUS
Setup Robot System Variables

Group
1
0
Robot Library/Option
M-710iP
Process Axis Control
Ext Axes
1
2
Nota Ejes de Proceso siempre es el grupo 0, y en el ejemplo de abajo, dos Ejes de Proceso
han sido instalados.
3. Mueva el cursor para seleccionar Process Axis Control.
4. Presione F3, AUTO. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Setup Process Axes using ISDT.DT
Enter (1:YES, 0:Manual Setup)
524
5. Si esta seguro de que desea usar el modo Auto para configurar los Ejes de Proceso, tipo 1 y
presione ENTER. El procedimiento de configuracin de Ejes de Proceso esta completo.
Nota Si teclea 0 y presiona ENTER, introducir la configuracin Manual. Si un error ocurre
durante la configuracin Auto, el programa de configuracin entrar automticamente a la
configuracin Manual. Vea Procedimiento 5-4 para configurar Ejes de Proceso manualmente.
Nota Si el archivo de informacin ISDT.DT no existe en el controlador, ver el siguiente mensaje
de error y el programa de configuracin entrar automticamente a configuracin Manual.
ERROR
data file is not opened
Process Axes initialization failed.

Abort AUTO Process Axes Setup.
Start MANUAL Process Axes Setup.
Press ENTER to continue.
Procedimiento 5-4 Desplegar o Modificar Ejes de Proceso usando Configuracin Manual
Todo el personal y equipo innecesario debe estar fuera de la celda

Advertencia
NO encienda el Robot si descubre cualquier problema o peligros
potenciales. Reportelos inmediatamente. Encender un Robot que no
sea inspeccionado puede resultar en heridas graves.
Steps
1. Realice un Arranque Controlado.
a. Si el Controlador esnt encendido , Apguelo.
b. Ponga en ON el desconectador.
c. En el Teach Pendant, presione y mantenga las teclas PREV y NEXT. O , en el Panel de
Operador, presione y mantenga USER PUSH BUTTON 2 (USER PB2).
d. Mientras mantiene esas teclas, encienda el Controlador. Ver una pantalla similar a
la siguiente.
525
---------CONFIGURATION MENU --------1 Hot start

2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
e. Libere todas las teclas.

f. Seleccione Controlled Start y presione ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
PaintTool Setup
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F Number:
F00000
Version :Vx.xx>Project:
Robot No.:
Applicator Type:
I/O Configuration:
Cell I/O Hardware:
Process I/O Hardware:
No. of System Colors:
No. of Color Valves:
Press FCTN then START (COLD) when done
2. Despliegue el Maintenance menu.

a. Presione MENUS.
b. Seleccione Maintenance. Ver una pantalla similara a la siguiente.
ROBOT MAINTENANCE
Setup Robot System Variables

Group
1
0
Robot Library/Option
M-710iP
Process Axis Control
Ext Axes
1
2
Nota Ejes de Proceso siempre es el Group 0, y en el ejemplo de arriba, se han instalado dos
Ejes de Proceso.
3. Mueva el cursor a seleccionar Process Axis Control.
4. Presione F4, MANUAL. Ver una pantalla similar a a la siguiente.
526
Current config:
Seven Axes + 2 Process Axes
0.
Use current config
1.
Set new config
Select?
5. Selecione una configuracin de Hardware

a. Para usar la configuracin desplegada actualmente en la pantalla , escriba 0 y presione
ENTER. Ir a Paso 7.
b. Para especificar una nueva configuracin de Hardware , escriba 1 y presione ENTER.
SELECT HARDWARE CONFIGURATION
61.
62.
71.
72.
0.
Six Axes +
Six Axes +
Seven Axes
Seven Axes
1
2
+
+
Process Axes
Process Axes
1 Process Axes
2 Process Axes
Next page
c. Escriba el nmero de la configuracin de Hardware apropiado y presione ENTER. Ver

una pantalla similar a la siguiente.
**** PROCESS AXIS SETTING PROGRAM ****
P1 P2
*** Group 0 Total Proc Axis = * *
1. Display/Modify Proc axis 1->2
2. Add Proc axes
3. Delete Proc axes
4. Exit
Select?
Nota Si un "*" es desplegado bajo la etiqueta del Eje de Proceso, el Eje de Proceso no est
configurado; de lo contrario, si una "I" es desplegada, el eje est instalado.
6. Seleccione la operacin deseada.
Para desplegar o modificar los Ejes de Proceso, Ir a Paso 7.

Para agregar Ejes de Proceso, Ir a Paso 7.
Para eliminar Ejes de Proceso, Ir a Paso 16.
7. Para Desplegar, Modificar o Agregar Ejes de Proceso , escriba 1 y presione ENTER. Ver
527
*** Group 0 Total Proc Axis = I I

2. Add Proc axes
3. Delete Proc axes
4. Exit
Select?
Escriba el nmero de Eje de Proceso que le gustara desplegar, modificar o agregar (1 o 2 en

este ejemplo) y presione ENTER. Si est agregando un Eje de Proceso, Ir a Paso 8. De lo
contrario, Otherwise, Ver una pantalla similar a la siguiente.
**** Process Axis 1 Status ****
1. Motor Type
2. Gear Ratio
Proc Axis Type
3. Joint Max Speed
4. Motion Sign
5. Exp Accel Time
6. Load Ratio
7. Brake Number
= ACA2/3000 12A
=
5.000
= Aux Rotary Axis
= 600.000(rpm)
= FALSE
= 30
=
0.000
=
0
Select (1->7: Modify, 0: Exit)?
a. Si la informacin es correcta, escriba 0 y presione ENTER. Ir al paso Paso 8.

b. Si quiere modificar
Motor Type, Ir a Paso 8.

Gear Ratio, Ir a Paso 9.
Maximum Joint Speed, Ir aPaso 10.
Motor Direction, go to Paso 11.
Exponential Acceleration Time, Ir aPaso 12.
Load Ratio, Ir a Paso 13.
Brake Number, Ir a Paso 14.
8. Para modificar la configuracin de Motor Type, escriba 1 y presione ENTER. Ver una pantalla
528
**** Proc Axis 1 Status ****
33.
34.
35.
36.
37.
0.
ALPHA MOTOR SIZE

ACa0.5
38. ACa12
49. ACaM3
ACa1
39. ACa22
50. ACaM6
ACa2
40. ACa30
51. ACaM9
ACa3
41. ACa40
ACa6
42. ACa0.5B
Next page
Select? 35
a. El tamao del motor puede verificarlo en la placa del motor de su Robot.La seleccin
default es 35 (ACa2). Para mostrar mas opciones, escriba 0 y presione ENTER. Ver una
pantalla similar a la siguiente..
ALPHA MOTOR SIZE
65. ACaL3
81. ACaC3
98. ACaHV22
66. ACaL6
82. ACaC6
99. ACaHV30
67. ACaL9
83. ACaC12
68. ACaL25
84. ACaC22
69. ACaL50
97. ACaHV12
0. Next page
Select?
b. Seleccione el tamao de motor para su Eje de Proceso y presione ENTER. Ver una
MOTOR TYPE
1. /2000
6.
2. /3000
7.
3. S/2000
8.
4. S/3000
9.
5. F/2000
10.
Select 2
F/3000
F/2500
L/3000
/1200
/1500
c. Seleccione el tipo de motor para su Robot y presione ENTER. La seleccin default es 2

(/3000) . Ver una pantalla similar a la siguiente.
529

CURRENT LIMIT FOR AMPLIFIER
1.
2A
6. 60A
2.
4A
7. 80A
3. 12A
8. 100A
4. 32A
9. 130A
5. 40A
10. 20A
Select? 3
d. Seleccione el lmite de corriente del amplificador para el Eje de Proceso. La seleccin

default es 3 (12A) . Ver una pantalla similar a la siguiente.
SELECT AMP NUMBER
Enter amplifier number (1-16)? 5
e. Escriba el nmero de amplificador para su Eje de Proceso. La seleccin default es 5 .

Enter amplifier type
1. A06B-6100 series 6 axes amplifier
2. A06B-6093 Beta series (FSSB)
Select? 2
Seleccione el tipo de amplificador para el Eje de Proceso. La seleccin default es 2,

A06B-6093 Beta series (FSSB) .
f. Cuando haya terminado, regrese a Paso 7a.
9. Para modificar la configuracin del Gear Ratio, escriba 2 y presione ENTER. Ver una pantalla
GEAR RATIO
Enter Gear Ratio? (value > 0) 5
a. Escriba el radio de los engranes para el Eje de Proceso y presione ENTER. La seleccin
default es 5.
b. Cuando termine regrese a Paso 7a.
10. Para modificar la configuracin de Maximum Joint Speed, escriba 3 y presione ENTER. Ver
530

MAX JOINT SPEED SETTING
Current Speed =
0.000 (rpm)
Default Speed = 600.000 (rpm)
(Calculated with Max motor speed)
Enter (1:Default, 2:Change, 3:No Change)?
Select? 1
Si desea usar la velocidad default del motor (600.000 rpm) , seleccione 1:Default, y
presione ENTER.
Si quiere cambiar la velocidad del notor , seleccione 2:Change, escriba la velocidad del
motor y presione ENTER.
Si desea cancelar sin hacer cambios, seleccione 3:No Change, y presione ENTER.
Cuando termine regrese a: Paso 7a.
11. Para modificar la configracin de Motor Direction, escriba 4 y presione ENTER. Ver una
****Proc Axis 1 Status ****
MOTOR DIRECTION
Proc_axs 1 Motion Sign = FALSE
Enter (1:TRUE, 2:FALSE)?
Select? 2
a. Seleccione la direccin del motor para su Eje de Proceso y presione ENTER. La seleccin
por default es 2.
b. Cuando termine regrese a: Paso 7a.
12. Para modificar la configuracin de Exponential Acceleration Time, escriba 5 y presione ENTER.
EXP ACCEL TIME
Default exp accel time = 30 (ms)
Enter (1:change, 2:No Change)? 1
Si desea el default de Exponential Acceleration Time (30 ms) , seleccione 2:No Change, y
presione ENTER.
531
Si quiere cambiar el Exponential Acceleration Time , seleccione 1:Change, escriba el

nuevo valor de Tiempo de Aceleracin Exponencial y presione ENTER.
Cuando termine regrese a: Paso 7a.
13. Para modificar la configuracin de Load Ratio escriba 6 y presione ENTER. Ver una pantalla
LOAD RATIO
Load Ratio is
Load Intertai (Kg*cm*s**2)
--------------------------Motor Inertia (Kg*cm*s**2)
Enter Load ratio? (0:None 1-5:Valid) 0
a. Escriba el radio de carga y presione ENTER. La selecin default es 0.

El radio de carga ajusta la ganancia de los ejes basandose en la inercia de la carga y la
inercia del motora. El radio de carga est basado en la siguiente frmula.
Load Ratio =
Load Inertia (kg cm s2)

Motor Inertia (kg cm s2)
Un valor 0 continua con la programacin sin ajustar la ganancia.

Consulte FANUC AC Servo Motor Digital Series Descriptions Manual para mas
informacin
14. Para modificar la configuracin de Brake Number, Escriiba 7 y presione ENTER. Ver una
BRAKE SETTING
Enter Brake Number (0-4)? 0
Nota Los Ejes de Proceso instalados con la Opcin IPC no tienen frenos.
532
a. Escriba el punto de conexin de frenos y presione ENTER. Por default es 0 .

15. Repita los pasos Paso 7 al Paso 14 para cada uno de los ejes que est desplegando, modificando
o agregando. Ver una pantalla similar a la siguiente.
*** Group 0 Proc Axis Installation ***
P1
P2
I
I
2. Add Proc axes
3. Delete Proc axes
4. EXIT
Select?
Cuando termine, escriba 4, EXIT, y presione ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Save ISDT.DT?
Enter (1: Yes,
0: No)
Advertencia
ADVERTENCIA
Si escribe 1, Yes, y presiona ENTER en el siguiente paso, el archivo
de datos default ISDT.DT se sobre-escribir. Por tanto, verifique que
la configuracin de los Ejes de Proceso est correcta antes de salvar
para evitar la prdida de datos.
16. Para eliminar Ejes de Proceso, escriba 3 y presione ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
*** Group 0 Proc Axis Installation ***
P1
P2
I
I
2. Add Proc axes
3. Delete Proc axes
4. EXIT
Select?
17. Escriba el nmero del Eje de Proceso que desea eliminar(1 o 2 en este ejemplo) y presione
ENTER.
18. Cuando haya terminado, escriba 4, EXIT, y presione ENTER. Ver una pantalla similar a la
siguiente.
533

Save ISDT.DT?
Enter (1: Yes,
0: No)
Advertencia
ADVERTENCIA
Si escribe 1, Yes, y presiona ENTER en el siguiente paso, el archivo
de datos default ISDT.DT se sobre-escribir. Por tanto, verifique que
la configuracin de los Ejes de Proceso est correcta antes de salvar
para evitar la prdida de datos.
19. Si est seguro que quiere salvar la informacin de la configuracin actual escriba 1, Yes,
y presione ENTER.
5.6 CONFIGURACION DE COLORES

Colores son los nombres de todos los materiales de pintura usados en su sistema. Debe configurar
todos los Colores para poder usarlos. Estn disponibles dos tipos de pantalla, TABLE y DETAIL,
para configurar Colores. La pantalla TABLE se utiliza para configurar Color Number, Color Name y
Color Resine Valve Number. La pantalla DETAIL se utiliza para configurar el Resin Solvent Number,
Hardener Valve Number, Hardener Solvent Number, Hardener Name, y Resin/Hardener Ratio.
Estos elementos que son definibles por el usuario son determinados por el tipo de configuracin de su
sistema IPC. Las siguientes tipos de configuracin estn disponibles:
Bomba de Medicin Simple Single Metering Pump (SMP)

Bombas de Medicin de Relacin Fija Fixed Ratio Metering Pump (FRMP)
Bombas de Medicin de Relacin Variable Variable Ratio Metering Pump (VRMP)
Vea la Tabla 59 y Tabla 510 para la descripcin de cada elemento de configuracin de Colores del
IPC. Use Procedimiento 5-5 para configurar los Colores de IPC.
534
Tabla 59. Elementos de Configuracin de la pantalla IPC Color TABLE

ELEMENTOS
DESCRIPCION
Color
Este elemento es un nmero, definible por el usuario, entre 1 y 35

que define el Color. Un total de 35 colores puedes ser definidos.
Los colores se despliegan en el orden en que fueron definidos. El
color 0 est predefinido para forzar la purga de toda la lnea (cuando
est en modo Automtico)
Color Name
Este elemento puede tener hasta 24 caracteres y define el Nombre

del Color.
Resin Valve No.
Este elemento corresponde a la vlvula de resina de color a ser

usada cuando este color sea seleccionado.
rango: 1 - 31
Se usa con las configuraciones:
FRMP, VRMP, and SMP
Tabla 510. Elementos de Configuracin de la pantalla IPC Color DETAIL
ELEMENTOS
DESCRIPCION
Resin Solvent No.
Este elemento corresponde a la Vlvula de Solvente para Resina

a usarse cuando este color sea seleccionado. La configuracin
default es Vlvula #1 con dos vlvulas de solvente para resina
soportadas.
Se usa con las configuraciones: FRMP,

VRMP, and SMP
Hardener Valve No.
VRMP
VRMP
Este elemento corresponde a la Vlvula de Color del

Endurecedor a usarse cuando este color sea seleccionado. Los
nmeros de vlvula disponibles son 1-3 o puede especificar 0
para indicar que no se usa en este color.
Este elemento corresponde a la Vlvula de Solvente del
Endurecedor a usarse cuando este color sea seleccionado. La
configuracin default es Vlvula #1 con dos vlvulas de solvente
para endurecedor soportadas.
535
Tabla 510. Elementos de Configuracin de la pantalla IPC Color DETAIL (Contd)

ELEMENTOS
DESCRIPCION
Hardener Name
Este elemento puede tener hasta 20 caracteres y se usa para

definir el nombre de la vlvula de endurecedor para este color.
Este elemento indica la relacin actual entre bombas ,

Pump1:Pump2, con un punto de precisin. La relacin se pone
a 1.0:0.0 para SMP, Fija para FRMP, y Variable por color para
VRMP. NOTA : La relacin Fija para las bombas, Pump1:Pump2
es determinada por el usuario durante la configuracin de la
aplicacin al momento de instalar el software.
Se usa con las configuraciones: VRMP

only
Procedimiento 5-5 Configurando IPC Colors

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Colores. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Nota Si no aparece una pantalla similar a la siguiente, presione PREV y aparecer.
SETUP Color Table
Color Name
1
0
0
0
0
0
0
0
0
JOINT
100 %
1/31
VALVE
Default
5. Mueva el cursor al campo bajo la columna de color que no ha sido configurado todava. (Un 0
indica que el color no ha sido configurado.)
6. Escriba el nmero de color a configurar (1-35) y presione ENTER.
Nota Los Colores se muestran en el orden en que fueron declarados.
536
7. Mueva el cursor a color name y presione ENTER.

8. Ingrese el nombre del Color
a. Mueva el cursor para seleccionar un mtodo de edicin: Upper Case, Lower Case,
Punctuation, u Options.
b. Presione las teclas de funcin cuyas etiquetas correspondan al nombre que quiere asignar al
color. Dicha etiquetas varan dependiendo del mtodo de edicin seleccionado en Paso
8a. Para borrar un caracter, presione BACK SPACE.
Por ejemplo, si escogi Upper Case o Lower Case, presione una tecla de funcin que
corresponda a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desea sea desplegada
en el campo de color. Presione la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente
espacio. Contine que el nombre del color est completo.
c. Al terminar, presione ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Color Table
Color Name
1
2
0
0
0
0
0
0
0
JOINT
100 %
1/31
Valve
RESIN1
Green
9. Para desplegar la pantalla Detail para este color presione F2, DETAIL. Ver una pantalla
SETUP Color Detail
Color: 1
1 Name: RESIN1
Changed date:
Valve: 1
2
3
4
5
6
JOINT
100 %
1/6
##-XXX-## 00:00
Resin Solvent No.

Hardener Valve No.
Hardener Name: Hardener #1
1
1
1
1.0:1.0
10. Mueva el cursor al elemento que desea configurar e ingrese un nuevo valor.
11. Para desplegar la pantalla Detail para otro color, presione F2, COLOR.
537
12. Para desplegar la pantalla Detail del siguiente color automticamente, presione SHIFT
y F2, COLOR.
13. Para salvar esta informacin al dispositivo default, presione F2, SAVE. Si Usted est usando
un Floppy Disk Drive:
Precaucin
controlador, luego conecte y encienda el dispositivo externo; de lo contrario
el equipo puede ser daado.
a. Conecte un Floppy Disk Drive al puerto P3 del Controlador, encindalo e inserte un
diskett formateado.
b. Presione NEXT, > hata que se despliegue F1, SAVE.
c. Presione F2, SAVE. El archivo se salvar automticamente.
14. Para copiar, borrar o cargar colores, vea la Seccin 3.1
5.7 CAMBIO DE COLOR

Esta seccin contiene informacin de lo siguiente
Ciclos de Cambio de Color (Color Change Cycles)

Ciclos Completos (Full Cycles)
Configuracin de Cambio de Color (Color Change Setup)
Configuracin del Ciclo de Cambio de Color (Color Change Cycle Setup)
Nota Todos los datos de Ciclo de Cambio de Color se mantiene separada por color.
Nota Todos los ciclos deben definirse para cada color que ser usado.
5.7.1 Ciclos de Cambio de Color

El proceso de cambio de color en el IPC tpicamente consiste de diez ciclos individuales:
Ciclo de Vaciado (Push out cycle)

Ciclo de Limpieza (Clean out cycle)
Ciclo de Limpieza de Boquilla (Cap clean cycle)
538
Ciclo de Llenado (Fill cycle)

Ciclo de Llenado al Trigger (Trigger fill cycle)
Ciclo de Vaciado Completo (Full push)
Ciclo de Limpieza al Trigger (Trigger clean cycle)
Ciclo de Super Purga (Super purge cycle)
Ciclo de Limpieza de 1K (1K clean cycle)
Ciclo de Llenado de 1K (1K fill cycle)
Nota Si la lnea del endurecedor no requiere de un cambio de color, los ciclos de Vaciado y
Vaciado Completo no habilitarn las vlvulas de color del endurecedor. Esto ocurre cuando el
color del endurecedor actual es el mismo que el del prximo color.
Ciclo de Vaciado (Push Out Cycle)
El Ciclo de Vaciado se usa para expulsar el remanente del material de Resina y/o Endurecedor a travs
de la lnea de pintura durante el Ciclo de Trabajo permitiendo as el mnimo desperdicio de material
cuando el Ciclo de Limpieza es ejecutado. Este ciclo es realizado, durante produccin, mientras el
Robot est pintando cuando el momento apropiado para el Ciclo de Vaciado es alcanzado pero antes
de que suceda el Cambio de Color. El Ciclo de Vaciado impide que la Resina y/o Endurecedor
contine alimentando la lnea de pintura y permite la alimentacin de Solvente en su lugar.
El Ciclo de Vaciado consiste tpicamente de un paso pero puede tener hasta 20 pasos. Solo las vlvulas
de salida pueden ser programadas. "Wait for events" no deben ser usados durante este ciclo.
La duracin del ciclo ser desde el inicio del vaciado hasta que el aplicador se apaga por ltima vez.
Las salidas de vlvulas de vaciado de fluidos (Solvente, Agua y Aire) estarn habilitadas como hayan
sido programadas en el paso y permanecern en ese estado hasta que la salida job complete es
encendida o el ltimo Gun Off es detectado cuando Start ColorChg at Last Off se encuentra puesto a
YES. Cuando el Ciclo de Vaciado se termin las salidas de las vlvulas sern deshabilitadas.
El vaciado inicia cuando la suma de la duracin de los pasos definidos, especificados por el Ciclo de
Vaciado de la vlvula de color actual, es igual a la cantidad total de tiempo de Gun On remanente
para el Ciclo de Trabajo.
Ciclo de Limpieza (Clean Out Cycle)
El Ciclo de Limpieza se utiliza para limpiar totalmente las lneas de Resina y Endurecedor y el
aplicador tan rpido como sea posible. Debe usarse la cantidad mnima posible de solvente que
permita rellenar las lneas de pintura sin contaminar el nuevo material.
Tpicamente el Ciclo de Limpieza es la inyeccin de fluidos de manera alternada, usualmente Solvente
o Agua y Aire, en secuencias rpidas que resulta en la remocin total de los materiales en las lneas
de pintura. Parte del Ciclo de Limpieza normalmente enva el desperdicio de materiales al sistema
539
de recuperacin de purgas (dump). El remanente de desperdicio se expulsa a travs de la boquilla

del aplicador para limpiar el interior del mismo.
El Ciclo de Limpieza siempre usar los parmetros de limpieza del ltimo color cargado en las lneas
de pintura. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y
asociados con "wait for events", patrones de vlvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time
las salidas de vlvula permanecern activas. Este ciclo es iniciado como parte del Ciclo de Cambio de
Color estandar. (Vea el Captulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL.)
Ciclo de Limpieza de Boquilla (Cap Clean Cycle)
El ciclo de Limpieza de Boquilla se usa para limpiar y secar totalmente el exterior del aplicador tan
rpido como sea posible utilizando la menor cantidad de material
Durante el Ciclo de Limpieza de Boquilla, se roca Solvente o Agua y Aire a la superficie exterior del
aplicador, por un tiempo predeterminado, para remover la pintura de dichas superficies.
Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados
con "wait for events", patrones de vlvulas de salida y Dwell Time.
Puede tambin controlar valores analgicos para aire de atomizacin y formado de abanico durante el
Ciclo de Limpieza de Boquilla para evitar que los solventes se introduzcan dentro de las lneas de
aire por los orificios del aplicador. Por default los aires de atomizacin y abanico estn apagados.
Usted puede seleccionar los valores apropiados de atomizacin y abanico seleccionando un Preset
para cada paso.
El Ciclo de Limpieza de Boquilla siempre usar los parmetros de limpieza del ltimo color cargado
en las lneas de pintura. Cuando este ciclo inicia se ejecutarn los pasos temporizados definidos por el
usuario. Vea el Captulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL. Este ciclo se ejecutar cuando el
contador de limpieza peridica de pistola excede la cuenta prefijada.
Ciclo de Llenado (Fill Cycle)
El Ciclo de Llenado se usa para llenar completamente las lneas de resina y Endurecedor, en el menor
tiempo posible y con el menor desperdicio de material, para el prximo proceso a aplicar. El ciclo de
llenado siempre usa los parmetros para el prximo color a utilizar.
con "wait for events", patrones de vlvulas de salida y Dwell Time.
Ciclo de Llenado al Trigger (Trigger Fill Cycle)
El Ciclo de Llenado al Trigger se usa para llenar la lnea de pintura completamente desde el Block
de Mesclado (Mix Block) hasta el aplicador con la relacin correcta de Resina/Endurecedor, con el
menor tiempo y desperdicio posibles, para el prximo proceso a aplicar. Este ciclo siempre utilizar
540
los parmetros del siguiente color y su endurecedor asociado, Este ciclo solo se usa con los tipos
de sistema FRMP y VRMP.
con "wait for events", patrones de vlvulas de salida y Dwell Time. Este ciclo se ejecuta como parte de
los Ciclos de Cambios de Color estandar y completo.
Ciclo de Vaciado Completo (Full Push Cycle)
El Ciclo de Vaciado Completo es similar al Ciclo de Vaciado solo que se utiliza cuando el material no
est siendo aplicado al Trabajo. Este ciclo se realiza cuando no se ha realizado un vaciado an. El
vaciado completo consiste en detener el flujo normal de pintura (Vlvula de Color off) seguido de otro
fluido (Solvente, Agua, Aire) para un vaciado efectivo de la pintura remanente a travs de la lnea de
descarga (Dump) o del aplicador como preparacin para un Ciclo de Limpieza normal.
El Ciclo de Vaciado Completo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el
usuario y asociados con "wait for events", patrones de vlvulas de salida y Dwell Time. Durante el
Dwell Time las salidas de vlvula permanecern activas.
Ciclo de Limpieza al Trigger (Trigger Clean Cycle)
El Ciclo de Limpieza al Trigger se usa para limpiar la lnea de pintura desde el Block de Mesclado
(Mix Block) hasta el aplicador para prevenir el endurecimiento del material de dos componentes
durante los periodos en pausa de la produccin. La cantidad mnima de solvente a ser usada debe
permitir rellenar la lnea de pintura sin contaminacin del nuevo material. El tiempo de curado del
material de dos componentes determinar la frecuencia de ejecucin de este ciclo. Una seal digital
de salida es enviada al controlador de la celda reflejando el estado de la lnea del tubo mesclador
(mix tube), donde OFF significa Vaco y ON significa Lleno. Este ciclo es usado solamente con los
sistema tipo FRMP y VRMP.
El ciclo de Limpieza al Trigger puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el
Ciclo de Super Purga (Super Purge Cycle)
El Ciclo de Super Purga se usa para limpiar completamente las lneas de Resina y Endurecedor.
Esto incluye la lnea de pintura desde el Tubo Mezclador hasta el aplicador. Al trmino de este
ciclo las lneas de pintura deben quedar llenas de solvente. (Recomendado para sistemas de bombas
de dos componentes).
Por lo general, el Ciclo de Super Purga es la inyeccin de fluidos de manera alternada, usualmente
Solvente o Agua y Aire, en secuencias rpidas que resulta en la remocin total de los materiales en
las lneas de pintura. Este ciclo siempre usar los parmetros del ltimo color cargado en las lneas
de pintura.
541
El Ciclo de Super Purga puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el
Ciclo de Limpieza de 1K (1K Clean Cycle)
El Ciclo de Limpieza de 1K se utiliza para limpiar completamente la lnea de Resina as como el
aplicador tan rpido como sea posible. La cantidad mnima de solvente a ser usada debe permitir
rellenar la lnea de pintura sin contaminacin del nuevo material.
Generalmente, el Ciclo de Limpieza de 1K consiste en la inyeccin de fluidos de manera alternada,
usualmente Solvente o Agua y Aire, en secuencias rpidas que resulta en la remocin total de los
materiales en las lneas de resina. Este ciclo siempre usar los parmetros del ltimo color cargado
en las lneas de resina.
El Ciclo de Limpieza de 1K puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el
Dwell Time las salidas de vlvula permanecern activas. Este ciclo se ejecuta como parte de los
Ciclos de Cambios de Color estandar y completo solo cuando el material de resina cambia y el
endurecedor permanece igual.
Ciclo de Llenado de 1K (1K Fill Cycle)
El ciclo de Llenado de 1K se usa para llenar la lnea de Resina completamente, con el tiempo y
desperdicio mnimos, para el prximo trabajo a ejecutar. Este ciclo siempre usa los parmetros del
siguiente color.
El ciclo de Llenado de 1K puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el
Dwell Time las salidas de vlvula permanecern activas. Este ciclo se ejecuta como parte de los
Ciclos de Cambios de Color estandar y completo solo cuando el material de resina cambia y el
endurecedor permanece igual.
5.7.2 Ciclos Automticos (Automatic Cycles)

Existen tres cilos automticos:Three automatic cycles also exist:
Ciclo Estandar (Standard cycle)

Ciclo Completo (Full cycle)
Ciclo de Limpieza a Cero (Clean to zero cycle)
542
Ciclo Estandar (Standard Cycle)

Un Ciclo Estandar consiste en la ejecucin automtica de los ciclos: Ciclo de Limpieza o Ciclo de
Limpieza de 1K, Ciclo de llenado o Ciclo de Llenado de 1K y Ciclo de llenado al Trigger. El Ciclo
estandar se inicia en cuanto las siguientes condiciones se cumplen.
El cambio de color automtico es habilitado, durante la configuracin de cambio de color, y

el Robot est en modo Produccin.
El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es diferente del actual.
El Ciclo de Vaciado se ha terminado exitosamente con Push Out=Enabled.
Todo el trabajo en el Ciclo de pintura se termin como estaba indicado por el evento/salida last
gun off complete o por la salida job complete.
Cuando el Ciclo Estandar es realizado, los ciclos arriba listados sern ejecutados automticamente.
El controlador usar los datos del ciclo para el color que fue previamente llenado por el ciclo de
Limpieza o de Limpieza de 1K. Los datos a ser utilizados con el Ciclo de Llenado o Ciclo de Llenado
de 1k y el Ciclo de Llenado al Trigger es el prximo color inicializado por el controlador de celda.
Ciclo Completo (Full Cycle)
Un Ciclo Completo consiste en la ejecucin automtica de los ciclos: Purga de Lnea Completa,
Limpieza o Limpieza de 1K, Llenado o Llenado de 1K y Llenado al Trigger. El Ciclo Completo es
iniciado tan pronto como todas las siguientes condiciones se cumplen:

El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es diferente del actual.
El Ciclo de Vaciado NO ha terminado exitosamente o no est habilitado.
Cuando el Ciclo Estandar es realizado, los ciclos arriba listados sern ejecutados automticamente.
Este ciclo es iniciado en lugar del Ciclo Estandar cuando el Ciclo de Vaciado no ha ocurrido
El controlador usar los datos del ciclo para el color que fue previamente llenado por el ciclo de
Limpieza o de Limpieza de 1K. Los datos a ser utilizados con el Ciclo de Llenado o Ciclo de Llenado
de 1k y el Ciclo de Llenado al Trigger es el prximo color inicializado por el controlador de celda.
Ciclo de Limpieza a Cero (Clean to Zero Cycle)
Un ciclo de Limpieza a Cero consiste de los ciclos Vaciado Completo y Limpieza o Limpieza de 1K
cuando el siguiente color es cero (0). Este ciclo se inicia tan pronto como las siguientes condiciones se
cumplen:
543

El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es cero.

Resultados de la Ejecucin del Ciclo de Cambio de Color
Para cada paso en el ciclo:
WAIT FOR EVENT de el paso x WAIT FOR EVENT se realiza primero. Solo puede existir
uno en cada paso. Debido a que Wait for Event es primero, no se puede solicitar una accin y
esperar por ella en el mismo paso.
Si una espera tiene que ser ejecutada, entonces las vlvulas hmedas tienen que ser apagadas. (Las
vlvulas secas quedarn encendidas). Las vlvulas hmedas son definidas como las 5 primeras
del grupo de salidas de 16 bits. Si fueron apagadas, las vlvulas hmedas sern encendidas
automticamente si se requiere en cuanto el ciclo continue.
Haga una solicitud de ACCION para el paso x Las acciones definidas actualmente son: Exit
cleaner, Enter cleaner, y Go to purge. Para solicitar esta accin el Robot debe estar en una
posicin conocida y segura. Las posiciones conocidas son: clean in, clean out, home, purge,
o bypass.
Si el Robot no est en alguna de estas posiciones conocidas, el ciclo esperar a que suceda. El
mensaje "wait for arm in position," se desplegar las vlvulas hmedas se apagarn. Cuando el
Robot est en una posicin conocida, la solicitud es procesada y el paso/ciclo contina.
Nota Esto causa un overlapping de los pasos de cambio de color y la ejecucin del inicio del
trabajo en la posicin de la ltima posicin de Gun-Off. El cmbio de color esperar ANTES DE
SOLICITAR una accin a que el Robot est en una posicin conocida.
Envo de vlvulas y presets para el paso x La lgica de cambio de color automticamente hace lo
siguiente, mientras se asegura de no hacer cambios en ninguna vlvula que no deba ser afectada:.
Si est apagando una vlvula hmeda, el retardo de la vlvula hmeda ocurre despus de que
es apagada, entonces las dems vlvulas se activan.
Si est encendiendo una vlvula hmeda, las otras vlvulas se activan primero y luego el
retardo de la vlvula hmeda ocurre, despus de esto la vlvula se enciende.
Nota El tiempo de retardo de las vlvulas hmedas se configuran en la pantalla de
Configuracin de Cambio de Color. El valor default es de 200 milisegundos.
Las primeras 4 vlvulas son controladas de forma discreta (shared valves). Las siguientes
16 vlvulas son vlvulas controladas por grupo de E/S (group valves).
544
El dato del ciclo de vlvula es ingresado como (0) si la vlvula ser apagada. El dato del ciclo
de vlvula es ingresado como (1) si la vlvula ser encendida. El dato del ciclo de vlvula es
ingresado como (2) si la vlvula no ser cambiada
Un preset de cambio de color es ingresado como (0) si no va a ser cambiado. Un preset de
cambio de color es ingresado como 1 20 para seleccionar un elemento de la tabla de presets
de cambio de color para ser enviado al Hardware. Para poner los presets de cambio de color a
cero debe seleccionar un elemento de la tabla que tenga todos sus componentes en cero.
Verificacin de Error Un cambio de color nunca permitir que una vlvula de color y de solvente
se activen al mismo tiempo. Si esto ocurre, cualquier salida que no est activada en ese momento
no se activar y desplegar un mensaje de error.
Al final de una solicitud de ciclo o ciclos:

Vlvulas Todas las vlvulas se apagan al final de cada ciclo individual..
Nota El ltimo paso en cada ciclo debe apagar cualquier vlvula que deba ser apagada.
Acciones Al finalizar exitsamente la lista de ciclos, el Robot sale de la estacin de limpieza
autmaticamente.
Nota No ponga una solicitud de accin EXIT CLEANER al final de un ciclo porque esto
se realizar de forma automtica.
Cuando el Cambio de Color termin La seal Color cycle done se enva al controlador
de celda.
Si la lnea est lmpia La seal de salida paint lines purged se enva al controlador de la celda.
5.7.3 Configuracin de Cambio de Color

Debe definir los elementos listados y descritos en Tabla 511. Use Procedimiento 5-6 para configurar
el sistema de cambio de color.
545
Tabla 511. Elementos de Configuracin del Sistema de Cambio de Color

ELEMENTOS DE
CONFIGURACION DE
CAMBIOS DE COLOR
DESCRIPCION
Este elemento habilita la opcin de cambio de color automtico en el

controlador para que funcione en modo de Produccin.
Para Sistemas de Purga Paralela y Sistemas Accustat, este elemento
debe ser puesto a YES.
Este elemento determina si la pistola ser o no limpiada a intervalos de tiempo

predeterminados.
Cuando periodic gun cleaning est puesto a YES, este elemento es el

nmero de trabajos a ser pintados antes de que sea ejecutado un ciclo de
limpieza de pistola automtico, dicho de otra forma este nmero indica los
trabajos pintados entre cada vez que la pistola va a Ciclo de Limpieza.
Pushout
Este elemento se usa para habilitar la opcin de Vaciado. El Vaciado de

pintura identifica el momento en que la cantidad de pintura en la lnea es igual
a la necesaria para terminar de pintar el trabajo en proceso. Cuando se
ejecuta el Vaciado se inyecta Aire y Solvente en la lnea en lugar de Pintura
con el propsito de ahorrar material.
La informacin que controla cuando iniciar el Vaciado se mantiene asociada
con la vlvula de color seleccionada. Si el tiempo calculado de GUN=ON para
un trabajo especfico no se encuentra disponible entonces el ciclo de vaciado
no se realiza. En este caso se purga la lnea completa y se realiza un Ciclo de
Cambio de Color. Vea Captulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL.
NOTA Los clculos de Vaciado (Pushout) solo incluyen el trabajo que precede
al Cambio de Color.
546
Tabla 511. Elementos de Configuracin del Sistema de Cambio de Color (Contd)

ELEMENTOS DE
CONFIGURACION DE
CAMBIOS DE COLOR
DESCRIPCION
Pushout When Color

Unknown
Este elemento se usa para realizar el vaciado de pintura si el prximo color

es desconocido. Entonces cuando el prximo color se conoce, un cambio de
color o un cilo de llenado se ejecutar.
Cuando este elemento se pone a YES, el Vaciado se ejecutar despus de
cada trabajo a menos que el prximo color sea igual al color actual. Esto inicia
el Vaciado inmediatamente despus de que el trabajo termin.
Cuando este elemento se pone a NO, el Vaciado se ejecutar solo cuando el
prximo color es diferente al color actual.
debe ser puesto a NO.
Clean When Color Unknown
Este elemento se usa para habilitar la opcin de Limpieza Automtica de

las lneas de pintura. En modo de Produccin cuando clean when color
unknown se pone a YES y el prximo color es desconocido y las lneas fueron
vaciadas el ciclo de limpieza ser ejecutado. Poniendo esta opcin puede
disminuir tiempo de Cambio de Color cuando el prximo color es conocido.
Tambien limpia automticamente las lneas para pausas en produccin.
debe ser puesto a NO.
Find Last Gun Off
Este elemento, cuando se pone a YES, enciende una seal de salida cuando
se ejecuta el ltimo Gun Off para un trabajo en modo de Produccin. Dicha
seal se apagar cuando el trabajo es terminado.
Start ColorChg at Last Off
Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color iniciando con

la seal del ltimo Gun Off. La opcin find last gun off debe ser puesta a
YES para usar esta opcin.
547
Tabla 511. Elementos de Configuracin del Sistema de Cambio de Color (Contd)

ELEMENTOS DE
CONFIGURACION DE
CAMBIOS DE COLOR
DESCRIPCION
Color Output Select By
Este elemento determina si la salida de color es seleccionada por un valor

binario de 5 bits on un valor discreto de 32 bits.
Si se selecciona un valor binario de 5 bits, el GOUT para vlvulas de color
(031) usar 5 bits (Tecla de funcin F4) y una salida de color habilitado.
Si se selecciona un valor discreto de 32 bits, el GOUT para vlvulas de color
(131) usar 32 bits (Tecla de funcin F5) con cada vlvula de color asignada
a cada bit.
Wet Valve Delay Time
Este elemento es usado cuando se ejecuta un ciclo de cambio de color.

Representa la cantidad de tiempo en milisegundos que existirn entre la
seleccin de una vlvula hmeda y una vlvula seca. Las vlvulas hmedas
son aquellas del grupo de 16 bits que controlan fluido en lugar de aire. Si est
apagando una vlvula hmeda, el retardo ocurre despus que la vlvula es
apagada, entoces se activan las otras vlvula del paso. Si est encendiendo
una vlvula hmeda las otras vlvulas se activan primero, luego ocurre el
retardo y despus se enciende la vlvula hmeda.
CC Resume Required
Este elemento define si el ciclo de cambio de color pondr en pausa o

cancelar cuando se encuentre un error o falla.
Si se pone a YES, el ciclo de cambio de color pondr el controlador en pausa
cuando se encuentre un error o falla. Cuando la falla o error sea restablecido,
el ciclo de cambio de color continuar en cuanto la entrada Continue sea
activada.
Si pone a NO, el ciclo de cambio de color se cancelar cuando se encuentre
un error o falla.
Cuando la falla o error sea restablecido el ciclo de cambio de color ser
cancelado.
Procedimiento 5-6 Configurando el Sistema de Cambio de Color

Pasos
1. Presione MENUS.
548

4. Seleccione Color Change. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Color Change
JOINT
100 %
Setup Color Change Options
1/13
1 Automatic color change:
YES
2 Periodic gun cleaning:
NO
3 Gun cleaning job count:
3
4 Pushout:
YES
5 Pushout when color unknown:
NO
6 Clean when color unknown:
NO
YES
8 Start ColorChg at last off:
YES
9 Color output select by:
32 BIT
10 Wet valve delay time:
200 msec
11 CC resume required:
YES
5. Edite cada elemento como sea apropiado. Vea la Tabla 511 para una descripcin detallada de
cada elemento de la pantalla.
5.7.4 Configuracin del Ciclo de Cambio de Color

El proceso de cambio de color consiste de diez ciclos (Vea el Captulo 3 CONFIGURACION DE
PAINTTOOL ). Un ciclo consiste de una serie de pasos definidos por el usuario. Cada paso consiste de
instrucciones especficas de "Wait For Events" y "Action Requests" que Usted puede definir. Todos
los ciclos deben definirse para cada vlvula de color a ser usada.
Nota Los ciclos de cambio de color no necesitan ser definidos para las vlvulas de color del
endurecedor. Estos se definen como parte de los datos de la vlvula de color de la resina.
Los detalles y listados y descritos en la Tabla 512 son desplegados para ciclo de cambio de color.
Use el Procedimiento 5-7 para configurar los ciclos de cambio de color.
Tabla 512. Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color
DETALLE
DESCRIPCION
Color Valve
Este elemento es el nmero de la vlvula de color actual. La vlvula de color

se selecciona mediante la tecla de funcin VALVE.
Last Changed Date
Este elemento corresponde a la fecha de la ltima vez que el ciclo fue editado.
PaintTool mantiene esta fecha automticamente.
549
Tabla 512. Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color (Contd)
DETALLE
DESCRIPCION
Cycle
Este elemento es el nombre del ciclo de cambio de color y el nmero de ciclo

en la lista de ciclos de cambio de color.
Step
Este elemento es el total de pasos definidos en el ciclo seleccionado. PaintTool

actualiza el nmero de pasos automticamente. Toda la informacin en la
tabla se despliega para cada paso. Un mximo de 20 pasos estn disponibles.
Cada paso dura el tiempo especificado en duration.
Debe definir los elementos listados y descritos en la Tabla 512 para cada paso en el ciclo de cambio
de color.
Tabla 513. Elementos de Configuracin del Ciclo de Cambio de Color
550
ELEMENTO
DESCRIPCION
Duration
Este elemento es el tiempo de duracin del paso medido en dcimas de

segundo.
Tabla 513. Elementos de Configuracin del Ciclo de Cambio de Color (Contd)

ELEMENTO
DESCRIPCION
Control Valves
Este elemento contiene 16 caracteres. Las vlvula de control representan

las E/S de Cambio de Color que han sido configuradas. Vea el Apndice G
para mas informacin.
Las siguientes vlvulas compartidas (Shared Valves) estn disponibles:
Trigger - Esta vlvula se utiliza para encender y apagar el aplicador

(trigger).
Reserved - Esta vlvula no est asignada actualmente.
Ratio Enable - Esta vlvula se usa para accionar las bombas del IPC a los
cc/min especificados (Preset Select) usando la Relacin del Sistema de
Colores (System Color Ratio) asociado con el sistema de colores actual.
Esto tiene prioridad sobre el control de vlvulas Pump Override.
Color Enable - Esta vlvula se usa para habilitar o deshabilitar la vlvula

de color de Resina y/o Endurecedor
Las siguientes vlvulas de control estn disponibles:
Applicator Cleaner Solvent (ACSP) - Esta vlvula se utiliza para habilitar o

deshabilitar el piloto de solvente de la caja de limpieza.
Applicator Cleaner Air (ACAP) - Esta vlvula se utiliza para habilitar o

deshabilitar el piloto de aire de la caja de limpieza.
Mix Block Solvent (MBSP) - Esta vlvula se utiliza para habilitar o

deshabilitar el piloto de solvente en el mezclador (mix solvent pilot).
Mix Block Air (MBAP) - Esta vlvula se utiliza para habilitar o deshabilitar
el piloto de aire en el mezclador (mix air pilot).
Resin Line Solvent (RLS)* - Esta vlvula se utiliza para habilitar o

deshabilitar el piloto de Resina.
Resin Pump Override (Resin OVRD) - Esta entrada de datos se usa para
accionar la bomba de Resina a la mxima velocidad definida para ella.
(Vea IPC Pump Setup).
Mix Resin Pump Dump (MRDP) - Esta vlvula se utiliza para habilitar
o deshabilitar el piloto de vaciado de Resina del mezclador (mix resin
dump pilot).
Resin Air (RAP) - Esta vlvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el

piloto de aire de resina.
Resin Pump Bypass (RPBP) - Esta vlvula se utiliza para habilitar o

deshabilitar el piloto del bypass de resina.
Hardener Line Solvent (HLS)* - Esta vlvula se utiliza para habilitar o

deshabilitar el piloto de solvente del endurecedor.
Hardener Pump Override (Hdr OVRD) - Esta entrada de datos se usa para
accionar la bomba del endurecedor a la mxima velocidad especificada
551
para ella (Vea IPC Pump Setup).
Purge Dump Pilot (PDP) - Esta vlvula se usa para habilitar o deshabilitar
Tabla 513. Elementos de Configuracin del Ciclo de Cambio de Color (Contd)

ELEMENTO
DESCRIPCION
Preset Select
Cuando no est usando el Resin OVRD o el Hdr OVRD, debe ingresar un

nmero de preset de cambio de color para accionar la bomba durante el paso
del ciclo de cambio de color. Este valor de Preset ser usado si la vlvula
compartida Ratio Enable est habilitada para el paso actual. Este valor es
representado como un valor relacin. Esto significa que para un valor de
preset de 350 cc/min, ambas bombas operarn a la relacin apropiada de
forma los 350 cc/min sean suministrados.
Action Requests
Este elemento es una solicitud, tal como las seales exit cleaner , o go to
purge, que el Robot debe ejexutar.
Para Cambio de Color de Purga Paralela, una accin indicando el tiempo
total que la pistola est encendida est disponible. Esto despliega el paso,
en segundos, que la pistola ha estado encendida.
Wait for Events
Este elemento es un evento, tal como el estado in cleaner o at purge, que el

Robot debe esperar antes de continuar con el paso.
Para Cambio de Color de Purga Paralela, un evento de Last gun off est
disponible. Esto causa que el sistema espere hasta que el ltimo gun off
antes de realizar este paso (o fin del trabajo si Last Gun Off Processing esta
deshabilitado).
Procedimiento 5-7 Configurando los Ciclos de Cambio de Color del IPC

Steps
1. Presione DATA.
3. Selecionet Color Change. Ver una pantalla similar a la siguiente:
552
DATA Color Change
Color Change Cycles
Cycle
Description
1
Push Out Cycle
2
Clean Out Cycle
3
Cap Clean Cycle
4
Fill Cycle
5
Trig Fill Cycle
6
Full Push
7
Trig Clean Cycle
8
Super Purge
9
1K Clean Cycle
10
1K Fill Cycle

JOINT
100 %
1/10
Color Valve: 1
4. Para seleccionar una nueva vlvula de color para el ciclo seleccionado,

a. Presione F3, VALVE.
b. Ingrese un nmero de color (1-31).
5. Para desplegar informacin detallada para el ciclo de cambio de color seleccionado,
presione F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla como ejemplo de una porcin de la tabla
DETAIL que se despliega.
Nota Todas las asignaciones de son definidas por el usuario y pueden variar.
DATA Cycle DETAIL
JOINT
Valve:
1
Color:
Blue
Cycle:
2 Clean Out
Cycle Steps:
Steps:
1
2
3
4
Duration(sec)
9.1
4.3
2.2
3.3
Control Balves
1 Trigger
0
1
0
0
2 Reserved
0
1
0
0
3 Ratio Enable
0
1
0
0
4 Color Enable
0
1
0
0
100 %
1/30
6
5
5.5
0
0
0
0
Nota Un dato de ciclo de vlvulas con valor cero (0) se ingresa si la vlvula debe ser apagada.
Un dato de ciclo de vlvulas con valor uno (1) se ingresa si la vlvula debe ser encendida. Un
dato de ciclo de vlvulas con valor dos (2) se ingresa si la vlvula no debe cambiar de estado.
Vea la Figura 51 para un ejemplo de la pantalla Clean Out Cycle DETAIL para un sistema
de cambio de color IPC.
553
Figura 51. Pantalla Clean Out Cycle DETAIL

DATA Cycle DETAIL
JOINT
100 %
1/30
Valve:
1
changed: ##-XXX-####
Color:
Green
Steps: 8
Cycle:
Clean Out Cycle
2
Steps:
1
2
3
4
5
Duration(sec)
0.8
2.0 0.7 2.0 0.0
Control Valves
1 Trigger
0
0
0
0
0
2 Reserved
0
0
0
0
0
3 Ratio Enable
0
0
0
0
0
4 Color Enable
0
0
0
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
6
0.6
7
8
0.5 2.0
***
0.0
***
0.0
***
0.0
***
0.0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
ACSP(Sol)
ACAP(Sol)
MBSP(Sol)
MBAP(Sol)
RLS
Resin OVRD
MRDP(Sol)
RAP(Sol)
RPBP(Sol)
RESERVED
HLS
Hdr OVRD
PDP(Sol)
HAP(Sol)
HPBP(Sol)
RESERVED
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Preset select
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Action
1 Exit
2 Goto
3 Goto
4 GoTo
requests
App Clnr
Appr Clnr
Purge
Home
Wait for events

1 Above Clnr
2 In Cleaner
3 At Purge
4 At Home
[ TYPE ]
554
TABLE
VALVE
CYCLE
INSERT >
DEL_ST
PRINT
RESET
HELP
>
6. Para ver toda la informacin , use las teclas de flechas.

7. Para insertar un nuevo paso, presione F5, INSERT. Ver una pantalla similar a la siguiente:
Insert before current step?
YES
NO
Si desea continuar insertando pasos antes del paso actual , mueva el cursor a YES y presione
ENTER.
Si NO desea continuar insertando pasos antes del paso actual , mueva el cursor a NO
y presione ENTER.
8. Para borrar un paso, presione NEXT, >, y luego F1, DEL_ST. Ver una pantalla similar
a la siguiente:
Delete current step?
YES
NO
Si desea continuar borrando pasos, mueva el cursor a YES y presione ENTER.

Si NO desea continuar borrando paso , mueva el cursor a NO y presione ENTER.
9. Para poner todos los pasos del ciclo actual a cero, presione NEXT, >, y luego F3, RESET.
Ver una pantalla similar a la siguiente:
Reset displayed cycle to
all zeros?
YES
NO
a. Para continuar poniendo valores a cero , mueva el cursor a YES y presione ENTER.
b. Para NO continuar poniendo valores a cero, mueva el cursor a NO y presione ENTER
Nota Esta informacin solo se puede salvar a floppy disk.
555
5.8 OPERACIONES MANUALES

Las operaciones manuales se ejecutan desde el Teach Pendant solamente cuando la entrada Manual
Enable esta ON. PaintTool permite las siguientes operaciones manuales:
Controlar el Aplicador y los Parmetros del Aplicador

Realizar Ciclos de Cambio de Color
Forzar salidas de cambio de color
5.8.1 Control Manual de Aplicador

El Control Manual del Aplicador provee la capacidad de forzar salidas usando la nomenclatura de
del aplicador de pintura. Los valores usados para pintura, aire de abanico y atomizacin pueden ser
usados para establecer presets para los parmetros de este aplicador. Use el Procedimiento 5-8 para
controlar el aplicador manualmente.
La Tabla 514 describe los elementos para el control manual del aplicador.
Tabla 514. Elementos de Control Manual
ELEMENTOS DE CONTROL
MANUAL
556
DESCRIPCION
Pulse Time
Este elemento es el tiempo que dura el pulso de salida. Si Pulse Time

es cero, requerir de ingresar valor. Para salidas Analgicas, Binarias o
Directas, presionando pulse causar que el valor desplegado sea transferido
a la salida y apagado cuando el Pulse Time expire. Pulse Time no puede
ser mayor a 99.9 segundos.
Gun
Este elemento le permite habilitar/deshabilitar el Trigger del aplicador para

permitir el flujo de pintura accionando las bombas al rango de flujo ON u OFF.
Pump Select
Este elemento le permite el flujo de Resina o Endurecedor de forma

independiente o ambos simultneamente. Un (1) selecciona Resina, un (2)
selecciona Endurecedor y un (3) selecciona la relacin Resina/Endurecedor.
Color
Este elemento contiene informacin de la vlvula de Resina y/o Endurecedor

como fu definida por el usuario en la pantalla SETUP Color DETAIL.
Puede ingresar un color pre-definido en este campo y permitir el fluido del
color asignado. Puede ser muy til para verificar la relacin, individual o
combinada, de Resina/Endurecedor.
Tabla 514. Elementos de Control Manual (Contd)

ELEMENTOS DE CONTROL
MANUAL
Fluid Flow (Applicator
Parameter Option)
DESCRIPCION
Este elemento es el valor de flujo actual. Est disponible con la opcin

Applicator Parameter Control.
Units: cc/min, psi

Atomizing Air (Applicator
Parameter Option)
Este elemento es el valor de Aire de Atomizacin actual. Est disponible con

la opcin Applicator Parameter Control.
Units: psi
Fan Air (Applicator Parameter
Option)
Este elemento es el valor de Aire de Abanico actual. Est disponible con la

opcin Applicator Parameter Control.
Units: psi
Electrostatics (Applicator
Parameter Option)
Este elemento es el valor de Electrostticos actual. Est disponible con la

opcin Applicator Parameter Control.
Units: Kv
Procedimiento 5-8 Control Manual del Aplicador IPC

Condiciones
Todo el personal y equipo innecesario est furra del rea de trabajo.

El aplicador funciona apropiadamente.
El controlador est en modo manual. Esto es realizado por el controlador de celda encendiendo
la entrada Manual Enable.
Pasos
1. Presione MAN FCTNS.
3. Seleccione Gun Control. Ver una pantalla similar a la siguiente.
557

Manual/Appl.Con/
JOINT
10 %
**Entries Affect Outputs Immediately **

Pulse time (sec):
15.0
Gun
OFF
Fluid Flow
500
Pump Select
3
Atom. Air
0.0
Color
1
Fan Air
0.0
Estats
0.0
Enter a value for output now
Precaucin
Los pasos siguientes encendern y apagarn las salidas. Asegrese que
la celda est configurada apropiadamente.
4. Mueva el cursor a cada elemento que desee configurar y edtelo apropiadamente.
5. Para encender la salida, presione F2, ON. La etiqueta cambiar a OFF. La salida permanecer
en ON hasta que F2, OFF, sea presionado.
6. Para pulsar la salida seleccionada, seleccione el elemento y presione F3, PULSE. La salida
pasar a ON y luego a OFF automticamente.
7. Para desplegar el Control de Aplicador para un grupo de salidas, presione F5, [GROUP].
8. Para apagar o poner todas la salidas a cero, presione NEXT, >, luego presione F4, ALLOFF.
Nota Cualquier salida que haya sido encendida permanecer as hasta que sea apagada o hasta
que todas las salidas sean apagadas.
5.8.2 Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opcin Color Change)

La Tabla 515 lista los elementos de cambio de color manual que puede configurar. Use el
Procedimiento 5-9 para realizar un cambio de color manualmente.
558
Tabla 515. Elementos de Cambio de Color Manual

ELEMENTOS DE CAMBIO DE
COLOR MANUAL
DESCRIPCION
Cycle
Este elemento es el nombre del intervalo de cambio de color a ejecutarse.

El nombre puede ser para un ciclo especfico o puede requerir un cambio
de color estndar o completo. Para seleccionar un nuevo ciclo presione
F4 [CHOICE].
Cycle Mode
Este elemento puede ser paso a paso o en ciclo. Si se escoge Ciclo (run)
todos los pasos se ejecutan en forma continua. Si selecciona paso a paso,
cada paso espera hasta que STEP se presione nuevamente.
Current Color
Este elemento indica el nmero del color seleccionado.
Resin Valve
Este elemento indica el nmero de la vlvula de color de la resina a ser

usada para el ciclo de cambio de color.
Hardener Valve
Este elemento indica el nmero de la vlvula de color de el endurecedor a

ser usada para el ciclo de cambio de color.
Next Color
Este elemento selecciona el nmero de color (NO el nmero de la vlvula de

color) a ser usado en el ciclo de cambio de color.
Pump Select
Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color manual con

solo material de resina o endurecedor de forma independiente o con ambos
simultneamente. Un (1) selecciona Resina, un (2) selecciona Endurecedor
y un (3) selecciona la relacin Resina/Endurecedor.
NOTA No podr el campo a 2 (Endurecedor) o 3 (Resina/Endurecedor) si
el siguiente campo no tiene definida una vlvula de color de endurecedor.
(Vea Configuracin de Colores).
Enable Application Out puts
Este elemento indica si las salidas de la aplicacin sern usadas. Si se

pone a NO, el ciclo ser ejecutado si realizar el cambio de color. Si se pone
a YES, el ciclo realizar el cambio de color.
559
Tabla 515. Elementos de Cambio de Color Manual (Contd)

ELEMENTOS DE CAMBIO DE
COLOR MANUAL
DESCRIPCION
Enable Actions and Events
Este elemento indica si el Robot ejecutar otras operaciones como moverse

a Home o a la estacin de limpieza. Si se pone a NO, el robot solo realizar
el ciclo. Si se pone a YES el Robot realizar el ciclo y se mover a Home
por ejemplo.
Last Cycle Timing
Este elemento indica el tiempo en segundos del ltimo cambio de color

terminado.
Procedimiento 5-9 Realizando un Cambio de Color Manual del IPC

Pasos
3. Seleccione Color Change. Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de pantalla para el cambio
de color manual de un solo estado.
MANUAL ColorChange
JOINT
To Manually run a cycle:
10 %
1/5
1 Cycle:
Fill Cycle
2 Cycle mode:
RUN
Current color:
1
Resin Valve: 1 Hardener Valve: 1
3 Next color:
4 Pump Select:
1
5 Enable application outputs:
YES
6 Enable actions and events:
YES
Last cycle timing:
10.4 s
Press START to run the selected cycle.
4. Para seleccionar un Ciclo, mueva el cursor a Cycle, presione F4, [ CHOICE ], y seleccione el
ciclo que quiera ejecutar.
5. Para ejecutar el ciclo seleccionado , presione F5, START. Ver una pantalla similar a la
siguiente:
560
This cycle may cause

robot motion.
Continue cycle?
YES
NO
Press START to run the selected cycle.
6. Para continuar con el ciclo, seleccione YES. Para cancelar el ciclo seleccione NO.
5.8.3 Forzando las Salidas de Cambio de Color

Forzando las salidas de cambio de color le permite probar las vlvulas de control de cambio de
color manualmente.
Esto es til para depurar problemas de control neumtico.

Es una manera de controlar el encendido y apagado de las vlvulas manualmente para realizar
un cambio de color.
La Tabla 516 lista y describe los elementos de E/S de cambio de color que puede forzar. Use el
Procedimiento 5-10 para forzar las salidas de cambio de color manualmente.
Tabla 516. Manual Color Change I/O Items
ELEMENTO de E/S
DESCRIPCION
Color Valve
Este elemento especifica el nmero de la vlvula de color (1n) a ser

seleccionada. Un valor cero indica que no hay color seleccionado.Color
Valve se habilita inmediatamente.
Color Enable
Este elemento determina si se habilita la vlvula de color:
Duration (Dur.)
Para habilitar la vlvula de color , presione F2, ON. El valor de Color

Enable ser 1.
Para deshabilitar la vlvula de color presione F2, OFF. El valor de

Color Enable ser 0.
Este elemento especifica el tiempo, en segundos, a mantener las salidas en

ON cuando la opcin PULSE se usa.
561
Tabla 516. Manual Color Change I/O Items (Contd)

ELEMENTO de E/S
DESCRIPCION
Estos elementos representan las E/S digitales de control de vlvulas.
Estas vlvulas son tpicamente el Trigger de la pistola y otras salidas que
deben ser controladas durante el proceso de pintado y el cambio de color.
Use la tecla de funcin VNAMES para determinar que funciones estn
asignadas a estas vlvulas de color.
Control Valves 1-4
Estos elementos representan los grupos de control de vlvulas de salida.

Use la tecla de funcin VNAMES para determinar que funciones estn
asignadas a estas vlvulas de color.
Control Valves 1-16
Nota El sistema PaintTool monitorea el sistema periodicamente para prevenir que accidentalmente se
abran las vlvulas de solvente y color al mismo tiempo.
Procedimiento 5-10 Forzando Salidas de Cambio de Color Manualmente
Pasos
3. Seleccione COLORCHG I/O.
Nota La pantalla desplegada depende del modo de pantalla. Existen dos modos:
En IMMEDiate mode , los datos ingresados tienen efecto inmendiato en las salidas. el
modo inmediato est activa cuando la etiqueta para F5 es GROUP y el mensaje"**Entries
Affect Outputs Immed.**" es desplegado.
En GROUP mode , puede seleccionar una o mas salidas que tendrn efecto cuando
seleccione la tecla de funcin PULSE. El modo GROUP est activo cuando la etiqueta para
F5 es IMMED y el mensaje "Selection for next ON are: " es desplegado.
MANUAL ColorChg IO
JOINT
10 %
**Entries Affect Outputs Immed.**

Color Valve: 2
Color Enable:
Dur.: 10.0 sec.
1 2 3 4 1 2
0 0 0 0 0 0
3
0
10 11 12 13 14 15 16
0 0 0 0 0 0 0
562
4
0
5
0
6
0
7
0
8
0
1/5
0
9
0
4. Si Color Enable es 0, mueva el cursor a Color Enable y presione F2, ON, para habilitar
la vlvula de color.
5. Presione F3, VNAMES. Los nombres de las vlvulas de control sern desplegadas. Presione
PREV cuando termine de ver los nombres.
6. Realice el paso que corresponda a la salida que quiere forzar:
Para activar una vlvula especfica, vaya a Paso 7.

Para pulsar una vlvula por un tiempo especificado, vaya a Paso 8.
Para activar una o mas vlvulas al mismo tiempo, vaya a Paso 9.
Para poner todas las salidas (vlvulas) a OFF, vaya a Paso 10.
7. Realice los siguientes pasos:
a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea GROUP. Esto pone la pantalla en modo IMMEDiate.
b. Mueva el cursos al nmero de la vlvula que quiere activar
c. Encienda o Apague la vlvula:
Para poner la vlvula a ON (Si est en OFF), presione F2, ON.

Para poner la vlvula a OFF (Si est en ON), presione F2, OFF.
a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea GROUP. Esto pone la pantalla en modo IMMEDiate.
b. Mueva el cursos al nmero de la vlvula que quiere activar.
c. Presione F3, PULSE, para pulsar la vlvula. Cuando el tiempo expir, la salida regresa a su
estado original antes del pulso.
d. Para cancelar la funcin PULSE, presione F3, CANCEL. Las vlvulas a su estado
original antes del pulso.
a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea IMMED. Esto pone la pantalla en modo GROUP.
b. Mueva el cursos al nmero de la vlvula que quiere activar.
c. Presione F4, SELECT. La vlvula ser subrayada.
Nota Si una vlvula ha sido seleccionada previamente, la etiqueta de F4 ser UNSEL.
Presione UNSEL para deseleccionar la vlvula y eliminar lo subrayado.
d. Repita los pasos para cada vlvula que desee activar. Cuando est seguro que termin todas
las vlvulas que desee activar estarn subrayadas.
e. Mueva el cursor a una de las vlvulas que seleccion (estar subrayada) y presione F2, ON.
Esto causar que la vlvula cambie a ON cuando F3, PULSE, sea presionada.
563
Repita este paso hasta que haya seleccionado el estado deseado para cada una de las
vlvulas seleccionadas
Nota Presionando F2, ON, cuando el cursor est en el campo de una vlvula que no
est subrayada encender esa vlvula inmediatamente. La vlvula permanecer en ON.
Presionando F2, ON, cuando el cursor est en el campo de una vlvula subrayada configura
la vlvula para encender cuando se presione F3, PULSE, pero no cambia el estado del
hardware en ese momento.
Nota Si una vlvula seleccionada, fue seleccionada antes para ser encendida, F2 tendr
la etiqueta OFF. Esto le permite cambiar la configuracin de la salida antes que F3,
PULSE sea presionada.
f. Para habilitar (si ON) y deshabilitar (si OFF) todas las salidas subrayadas por el
tiempo predefinido, presione F3, PULSE. Cuando el tiempo haya expirado las salidas
regresan al estado original antes del pulso.
g. Para cancelar la funcin PULSE, presione F3, CANCEL. Las vlvulas regresarn a su
estado original antes del pulso.
10. Presione F2, ALLOFF. Todas las salidas, incluyendo las vlvulas de color, sern puestas a
cero (0) o OFF.
Nota Las salidas no se apagan automticamente cuando sale de la pantalla MANUAL ColorChg
IO.
5.9 CALIBRACION DEL SISTEMA

El Sistema de Control Integral de Bomba (IPC) ha sido configurado con datos basados en el tipo de
Hardware de su sistema. El tamao de bomba debe calibrase circulando fluido manualmente a travs
del sistema y verificando las mediciones a la salida. Vea la configuracin de bomba de IPC en la
Seccin 5.2. El tamao default de la bomba es determinada por el fabricante (Por ejemplo 3.0 cc/rev)
pero su sistema podra entregar ligeramente mas o menos material por revolucin.
Use el Procedimiento 5-11 para calibra el sistema IPC.
Procedimiento 5-11 Calibrando su Sistema IPC
Condiciones
No hay fallas presentes y el Robot fue inicializado.

El aplicador del Robot est en una posicin que permite poner una probeta bajo el mismo para
recibir la pintura.
El sistema est en modo manual con el aplicador y sus salidas habilitadas.

Tiene una probeta de por lo menos 250 cc.
564
Ha llenado las lneas de pintura, SMP (solo la lnea de resina) o FRMP y VRMP (lneas de resina
y endurecedor) con color.
Precaucin
Si no llena las lneas de pintura correctamente, el sistema puede ir a falla
con una alarma de baja presin.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione MANUAL FCTNS.
4. Seleccione Gun Control. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
Manual/Appl./Con/
JOINT
10 %
**Entries Affect Outputs Immediately **

Pulse time (sec.): 30.0
Gun
OFF
Fluid Flow
300
Estats
0.0
Pump Select
1
Atom. Air
0.0
Color
1
Fan Air
0.0
Press a function key
5. Mueva el cursor a Pulse time (sec.) e ingrese el tiempo apropiado de flujo de pintura.
Tpicamente ser de 30 segundos pero depende del tamao de la probeta.
6. Mueva el cursor a Pump Select:
Escriba 1 para calibra la bomba de Resina.

Escriba 2 para calibra la bomba de Endurecedor.
Nota Si el tipo de configuracin de su sistema IPC es FRMP o VRMP, debe calibrar ambas
bombas en forma independiente.
7. Mueva el cursor a Color y seleccione el color que utiliz para llenar las lneas de pintura antes
de la prueba de probeta.
Nota Debe seleccionar el color pre-definido que configur en la pantalla de configuracin de
Color (Procedimiento 5-5 ). Este color usar la vlvula de color de Resina o Endurecedor
que fue asignada los datos DETAIL de color.
565
8. Mueva el cursor a Fluid Flow y escriba mid-range o el flujo que su sistema usar comnmente.
Un valor tpico es de 300 cc/min.
9. Mueva el cursor a Gun.
Nota La operacin de las bombas IPC son ptimas cuando la presin de entrada y salida son
iguales. Sin embargo, debe circular material en el sistema para balancear el Regulador de
Entrada. Los sistema IPC pueden configurarse con un Regulador de Entrada en el lado de Resina
solamente o con Regulador de Entrada en ambos Resina y Endurecedor.
10. Para iniciar el flujo de pintura , presione F2, ON.

11. Presione STATUS, y despus presione F1, [TYPE].
12. Seleccione IPC.
13. Presione F3, PRESSURE. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
STATUS IPC Pres.
JOINT
10 %
Pump 1 - Resin Pump

Inlet Transducer
OUtlet Transducer
LOW CUR HIGH
LOW CUR HIGH
Warn
10
95
Warn
10
275
Limit:
Limit:
1
6
Fault
Fault
Limit:
0
100 Limit: 0
350
Inlet Regulator:
*all units(psi)
14. Presione F4, REL PRES, para liberar la presin a la entrada y salida de las lneas.
15. Seleccione el nmero de la bomba a balancear:
Escriba 1 para balancear el Regulador de Entrada de Resina.

Escriba 2 para balancear el Regulador de Entrada de Endurecedor (Opcional).
16. Tome nota de la lectura en los transductores de presin a la entrada y salida.

Si las presiones son iguales , entonces el sistema no necesita ajustes. vaya a Paso 23.
Si las presiones no son iguales , el delta de presin para la bomba seleccionada debe ajustarse
hasta que las lecturas de los transductores de presin de entrada y salida sean iguales. Vaya a
Paso 17.
17. Presione MENUS.
566

19. Seleccione IPC.
20. Presione F3, I/P. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
Nota Si el sistema tiene Regulador de Entrada en ambos Resina y Endurecedor, entonces hay un
valor de presin delta para ambos lados. Sin embargo es importante el nmero de Regulador de
Entrada para el lado que est calibrando (Bomba #1, Resina, Bomba #2, r Endurecedor).
SETUP IPC REG.
JOINT
100 %
1/3
Regulador de Entrada 1 - Resin

1 Cracking pressure:
2 Delta pressure:
3 Sampling average:
Min. control output:
Max. control output:
Min. command output
Max. command putput:
5
5
5
200
1000
0
100
psi
psi
cnts
cnts
psi
psi
21. Mueva el cursor a Delta pressure y aumente o disminuya el valor actual en intervalos pequeos
(Tpico 1 o 2 psi) para cambiar la presin en el transductor de entrada.
22. Repita del Paso 11 al Paso 21 hasta que las presiones del transductor de entrada y salida sean
iguales.
23. Presione MENUS.
24. Selecciones Manual Functions y presione F1, [TYPE].
25. Seleccione Gun Control.
26. Ponga una probeta vaca y limpia en el aplicador.
27. Para iniciar el flujo de prueba a la probeta manualmente presione F3, PULSE.
28. Cuando el tiempo del pulso transcurre, registre la cantidad contenida en la probeta y verifique
que dicha cantidad es equivalente con el flujo de material ordenado en (cc/min).
29. Si la cantidad recibida en la probeta no coincide con el flujo ordenado (cc/min) , utilice
la siguiente frmula para calcular el tamao correcto de la bomba (Vea IPC Pump Setup en
Revisar!!). Note: Esta frmula asume que el tiempo del pulso es 30 segundos.
New Pump Size Previous Pump Size *
Beaker Amount (cc) * 2

Commanded Pump Flow Rate (cc/min)
567
Nota Si calibr todas las bombas y el sistema no tiene la opcin de Fluid Meter cargada,
la calibracin de la bomba IPC termin; vaya a Paso 41. De lo contrario, contine con la
calibracin del Fluid Meter.
Nota Las configuraciones con doble Fluid Meter , en lnea despus de cada bomba, se usan para
medir la salida individual de material a travs de cada bomba. Vaya a Paso 30.
Las configuraciones con un solo Fluid Meter, en lnea antes del aplicador, se utiliza para medir
la salida combinada del material a travs del sistema. Vaya a Paso 34.
30. Si tiene doble medidor de flujo, para iniciar el flujo hacia la probeta manualmente ,
presione F3, PULSE.
31. Cuando el tiempo del pulso transcurra, registre el volumen total ordenado (cc) y el volumen total
real suministrado (cc) en la pantalla de estado. Vea Procedimiento 5-12.
32. Si el total ordenado no coincide con el real obtenido utilice la siguiente frmula para calcular
una mejor relacin KFT para la bomba seleccionada.
New KFT (pump #) Previous KFT (pump #) *
Commanded Pump Total on T.P.

Actual Pump Total on T.P
33. Escriba el nuevo factor KFT para la bomba seleccionada en la pantalla IPC Meter Setup. Si el
nuevo factor KFT se modifica por mas del 10% del anterior repita Paso 30 al Paso 32 hasta que
el nuevo factor KFT cambie menos del 10% con respecto al anterior. Vaya a Paso 41.
34. Si tiene solo un medidor de flujo, mueva el cursor a Pump Select y escriba 3 para calibrar el
Fluid Meter del Sistema.
35. Para iniciar el flujo de pintura , presione F2, ON.
36. Tan pronto como la pintura comience a salir del aplicador , presione F2, OFF.
37. Para iniciar el flujo de prueba hacia la probeta , presione F3, PULSE.
38. Cuando el tiempo del pulso transcurra, verifique el volumen total ordenado (cc) y el volumen
total recibido (cc) en la pantalla de estado. Vea Procedimiento 5-12.
39. Si el volumen total ordenado no coincide con el volumen total real suministrado utilice la
siguiente frmula para calcular un mejor factor KFT para el medidor de flujo.
New KFT Previous KFT *
568
Commanded System Total on T.P.

Actual System Total on T.P
40. Escriba el nuevo KFT para el medidor de flujo en la pantalla IPC Meter Setup Screen. Si
el nuevo KFT cambi mas del 10% con respecto al anterior, repita Paso 37 al Paso 39 hasta
que dicha variacin sea menor que el 10%.
41. Si ha calibrado todas las bombas y medidores de flujo del sistema, la calibracin del sistema
IPC ha terminado. De lo contrario vaya a Paso 6.
5.10 ESTADO
El Estado de IPC indica el estado del sistema de bombas IPC. La Tabla 517 lista los elementos de
estado desplegados. Use Procedimiento 5-12 para ver el Estado del IPC.
Tabla 517. Elementos del Estado del IPC
ELEMENTOS
DESCRIPCION
Resin
Este elemento indica el nmero de color de resina actual.
Hardener
Este elemento indica el endurecedor asociado con el color de resina actual.
Ratio
Este elemento indica la relacin actual pump1:pump2 con un dgito de

precisin. La relacin se pone a 1.0 para SMP.
Commanded Rate
Este elemento indica el rango de flujo ordenado por el sistema para cada
bomba en los sistemas de dos componentes.
Unidades: cc/min
Commanded Total
Este elemento indica el flujo total ordenado por el sistema para cada bomba
en los sistemas de dos componentes.
Unidades: cc
Actual Rate
Este elemento indica el rango de flujo actual leido por el medidor de flujo o
cada medidor de flujo si el sistema tiene doble medidor de flujo.
Solo para Opcin Fluid Meter.

Unidades: cc/min
Actual Total
Este elemento indica el flujo total actual leido por el medidor de flujo o cada
medidor de flujo si el sistema tiene doble medidor de flujo.
Fluid Meter Option Only

Unidades: cc
569
Tabla 517. Elementos del Estado del IPC (Contd)

ELEMENTOS
DESCRIPCION
Pump #
Este elemento le permite seleccionar el nmero de bomba para el que

quiere desplegar la informacin.
default: 1
range: 1 - 2
Warn Limit
Unidades: psi
Fault Limit
Unidades: psi
Current Pressure
Este elemento es el lmite para la advertencia de baja presin (LOW) o el

lmite para la advertencia de alta presin (HIGH) para los transductores
de Entrada/Salida de los parmetros de configuracin. Vea IPC Sensor
Setup Revisar!!.
Este elemento es el lmite para la Falla por baja presin (LOW) o el
lmite para la Falla por alta presin (HIGH) para los transductores de
Entrada/Salida de los parmetros de configuracin. Vea IPC Sensor Setup
Revisar!!.
Este elemento es la presin actual (CUR) leida de los transductores de
Entrada/Salida.
Unidades: psi
Inlet Regulator
Este elemento es la presin actual aplicada al Regulador de Entrada.
Unidades: psi
Procedimiento 5-12 Desplegando el Estado del IPC

Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione STATUS.
4. Seleccione IPC. Ver una pantalla similar a la siguiente:
570
STATUS IPC system

Resin
Hardener
Ratio
1
29
JOINT
10 %
RESIN1
HARDENER1
1.0:1.0
Commanded rate
Commanded total
500.0 cc/min
125.4 cc
5. Si tiene la opcin de medidor de flujo , presione F5, ACTUAL, para desplegar los valores de
rango de flujo y flujo total.
6. Para mostrar los valores ordenados rango de flujo y flujo total si no estn desplegados,
presione F5, CMDD.
7. Para mostrar la pantalla de estado de bombas, presione F2, PUMPS. Esta pantalla muestra
los valores ordenados de Rango de Flujo y Flujo Total indicadas desde cada bomba. Ver
una pantalla similar a la siguiente:
STATUS IPC system
Resin
Hardener
Ratio
1
29
JOINT
10 %
RESIN1
HARDENER1
1.0:1.0
Pump - 1 Resin Pump

Commanded rate
Commanded total
Pump - 2 Hardener Pump
Commanded rate
Commanded total
250.0
62.7
cc/min
cc
250.0
62.7
cc/min
cc
8. Si tiene la opcin de medidor de flujo presione F5, ACTUAL, para desplegar los valores
reales de Rango de Flujo y Flujo Total de cada bomba. Esto solo est disponible si el sistema
tiene doble medidor de flujo.
9. Para mostrar la presin del sistema, presione F3, PRESSURE. Ver una pantalla similar
a la siguiente:
571

STATUS IPC Pres.
JOINT
10 %
Pump 1 - Resin Pump

Inlet Transducer
OUtlet Transducer
LOW CUR HIGH
LOW CUR HIGH
Warn
10
95
Warn
10
300
Limit:
Limit:
1
6
Fault
Fault
Limit:
0
100 Limit: 0
400
Inlet Regulator:
572
*all units(psi)
Captulo 6
Contenido
Captulo 6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.2.5
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.7.1
6.7.2
6.7.3
.................................................................. 61
CONFIGURACIN DE OPERACIN EN PRODUCCIN ............................... 63
Introduccin ............................................................................................... 63
Configuracin de Robot Service Request (RSR) ........................................ 69
Configuracin del Program Number Select (PNS) ..................................... 613
Configuracin del Style Name ................................................................... 620
OTHER Program Select Mode .................................................................... 624
CONFIGURACIN DE FRAMES ................................................................. 625
Introduccin .............................................................................................. 625
Tool Frame ................................................................................................. 628
User Frame ................................................................................................ 651
Jog Frame .................................................................................................. 672
Salvando los Datos delFrame .................................................................... 684
MACRO COMMANDS ................................................................................. 685
Introduccin .............................................................................................. 685
Configuracin de Macro Commands ......................................................... 686
Ejecucin de Macro Commands ................................................................ 699
AXIS LIMITS SETUP ................................................................................. 6103
CONFIGURACIN DEL BRAKE ON HOLD .............................................. 6106
CONFIGURACIN DEL IDIOMA ACTUAL ................................................. 6107
CONFIGURACIN DEL PASSWORD ........................................................ 6108
Introduccin a las Operaciones del Password ........................................ 6108
Operaciones del Install User Password ................................................... 6110
6.7.4
6.7.5
6.7.6
Operaciones de Programacin y Configuracin del Password de

Usuario ....................................................................................................
Password Log ..........................................................................................
Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool ..............
Utilizando KCL con Passwords Habilitados.............................................
6113
6117
6124
6130
6.8
TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR ..........................................................
6131
61
6. CONFIGURACIN GENERAL
62
6.8.1
6.8.2
Introduccin ............................................................................................
Modificacin de la Gravedad de Error .....................................................
6131
6131
6.9
6.9.1
6.9.2
6.9.3
6.9.4
6.9.5
CONFIGURACIN DE LA SALIDA DE CDIGO DE ERROR

(OPCIONAL) .............................................................................................
Introduccin ............................................................................................
Mtodo 1: Enva los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales ...................
Mtodo 2: Enva los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida ....................
Envo de Parmetros de Error .................................................................
Procedimiento .........................................................................................
6136
6136
6136
6141
6143
6143
6.10
CONFIGURACIN DEL SISTEMA .............................................................
6145
6.1 CONFIGURACIN DE OPERACIN EN PRODUCCIN

6.1.1 Introduccin
La configuracin de operacin en produccin le permite configurar un programa para que sea
ejecutado automticamente durante la produccin.
Para ejecutar la produccin usted puede usar
Mtodo de Seleccin de Programa (Remoto/Local debe ser configurado a Remoto)

Seleccin de Nmero de Programa (PNS)
Robot Service Request (RSR)
Seleccin de Estilo de Programa (opcional)*
OTRO Modo de Seleccin de Programa *
* En ArcTool, estos mtodos estn disponibles despus de cargar la opcin de Common Shell.
Mtodo de Arranque de Produccin (Remoto/Local debe ser configurado a Remoto)

Entrada de ARRANQUE DE PRODUCCIN UOP
DIN[ ]
OTRO
Programa por default en el mtodo del men SELECT (Remoto/Local debe estar configurado a
Local)
Entrada de ARRANQUE DE CICLO SOP
Esta seccin incluye informacin de cmo configurar los programas RSR y PNS y la Seleccin
de Programa de Estilo. Las entradas ARRANQUE DE PRODUCCIN UOP y ARRANQUE DE
CICLO SOP no requieren ninguna configuracin de software. Vea el Captulo 10 PROBANDO UN
PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIN para ms informacin.
Antes de poder correr la produccin, usted necesita proveer la informacin para los elementos en
la pantalla de Configuracin de Produccin mostrada en la Figura 61. La Tabla 61 describe los
elementos mostrados en la pantalla de CONFIGURACIN de Produccin..
63
Figura 61. Pantalla de CONFIGURACIN en Produccin

Prog Select
1 Program select mode:
2 Production start method
Production checks:
3
At home check:
4
Resume position toler.:
5
Simulated I/O:
6
General override < 100%:
7
Prog override < 100%:
8
Machine lock:
9
Single step:
10 Process ready:
General controls:
11 Heartbeat timing:
12 Low TEMP DRAM memory:
13 Low PERM CMOS memory:
14 RESET when DEADMAN pressed:
STYLE
DIN[]
ENABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
ENABLED
DISABLED
1000 MS
100 KB
50 KB
ENABLED
Tabla 61. Pantalla de Configuracin en Produccin

ELEMENTOS de
Configuracin de Produccin
DESCRIPCIN
Modo de Selecionar un
Programa
Este elemento especifica cul mtodo se utilizar para seleccionar el programa a ejecutar:
RSR utiliza el mtodo RSR
PNS utiliza el mtodo PNS
STYLE utiliza el mtodo Style Name

Nota STYLE no est soportado con DualArm hardware
64
OTHER utiliza el programa seleccionado poniendo la variable de sistema

$SHELL_WRK.$cust_name al nombre del programa a ejecutar
Tabla 61. Pantalla de Configuracin en Produccin (Contd)

ELEMENTOS de
DESCRIPCIN
Mtodo de Arranque de
Produccin
Este elemento especifica cal seal se utiliza para empezar o continuar un progama:
Cuando especifa UOP , RSR y PNS se utilizan como originalmente se definieron

utilizando seales UOP.
Cuando especifica DIN[] , RSR y PNS se definen utilizando seales de entrada

digital en la pantalla I/O Cell.
El programa STYLE selecciona el modo que siempre utiliza el mtodo de arranque

de produccin DIN.
Cuando especifica OTHER , el programa se selecciona utilizando STYLE o OTHER, y

el programa se inicia poniendo la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1.
65

ELEMENTOS de
DESCRIPCIN
Verificaciones de Produccin - Los siguientes elementos se verifican antes de correr produccin. Cuando mueve el cursor
hacia uno de los elementos de verificacin de produccin y presiona F3, DETAIL, la siguiente pantalla DETAIL se visualiza.
Prog Select DETAIL

Check :
At home check
1 Check when run:
2 Check when resume:
3 Prompt if failure:
4 Post error if failure:
5 Post warning if forced:
6 Force condition:
ENABLED
ENABLED
ENABLED
ENABLED
ENABLED
ENABLED
Check when run indica si el sistema realizar la verificacin especificada de produccin cuando se ejecuta un programa.
Check when resume indica si los sistemas realizarn la verificacin especificada de produccin cuando se reanuda
un programa.
Si la verificacin especificada de Produccin falla cuando se ejecuta o se reinicia el programa, ,las siguientes
acciones se llevarn a cabo. Si Check when run o Check when resume estn deshabilitados, estas acciones se ignoran.
La accin Force condition tiene prioridad sobre las otras acciones. Si Force condition y Prompt it failure estn
habilitadas, solamente se realiza la accin de Force condition.
Prompt if failure le permite especificar que un aviso se visualizar en la pantalla de Teach Pendant si la verificacin
especificada ocasion que el inicio de programa o la reanudacin de programa fallara. Por ejemplo, si Production check
General override <100 est habilitada, un aviso se visualizar en la pantalla de Teach Pendant cuando el override
general es menor de 100. El usuario puede determinar cmo procesar: continuar, forzar o cancelar.
Post error if failure despliega un mensaje de error en el histrico de alarma para indicar qu ocasion la verificacin
especificada para que el inicio o la reanudacin de programa fallara. En el ejemplo anterior, se desplegara el mensaje
SYST-085 Gen override not 100.
Post warning if forced solamente se utiliza cuando se habilita la verificacin de condicin Force. Despliega un
mensaje de error en el histrico de alarma.
Force condition no est disponible para las verificaciones de Produccin At home check, Resume position toler y
Machine lock. Esta verificacin se sobrepone al Prompt if failure check. Si se habilita la verificacin Post warning if
forced, un mensaje se despliega en el histrico de alarma indicando que la condicin se ha forzado.
Verificacin de Produccin: At
Home Check
66
Cuando este elemento se fija en ENABLED, la produccin se correr si el robot est en la

posicin de casa. Cuando presione F3, DETAIL, puede especificar con ms detalle la
conducta de la verificacin en casa.

ELEMENTOS de
Verificacin de Produccin:
Resume Position Toler
Simulated I/O
General Override < 100%
Prog Override < 100%
DESCRIPCIN
Cuando este elemento se fija en ENABLED, la produccin se correr si el robot est en

o cerca de la posicin en la cual el programa se pone en pausa. Esta verficacin es
ENABLED por default. Si mueve el cursor hacia este elemento y presiona F3, DETAIL, no
podr poner Check when resume en DISABLED. Si desea deshabilitar Check when
resume, vaya a la pantalla SETUP RESUME TOL y deshabilite la tolerancia de reinicio
para cada grupo de movimiento.
Cuando este elemento se fija en ENABLED, la produccin se correr si las seales de
E/S no se simulan.
Cuando este elemento se fija en ENABLED, la produccin se correr solamente si el
override general est puesto al 100%.
Cuando este elemento se fija en ENABLED, la produccin se correr solamente si el
override del programa est puesto al 100%.
When this item is set to ENABLED, production will be run if Robot Lock is set to OFF on
the SETUP TEST CYCLE screen.
Machine Lock
When this item is set to ENABLED, production will be run if the robot is not in single
step mode.
Single Step
When this item is set to ENABLED, production will be run if the process is ready. This
item is not yet available.
Process Ready
Heartbeat timing:
default: 1000 ms
min: 0 ms
El heartbeat es una seal de salida que es pulsada (se enciende y se apaga) en el

intervalo que usted especific en este elemento. La salida digital de heartbeat se asigna
utilizando el men de salida de celda de E/S. La salida digital se pulsa en el intervalo
de heartbeat. Si la regulacin de tiempo es 0 o la salida no se asigna, entonces el
heartbeat se deshabilita.
max: 10,000 ms
67

ELEMENTOS de
DESCRIPCIN
Low TEMP DRAM memory:
Este elemento le permite definir la cantidad ms baja de memoria TEMP DRAM abajo de
la cual un mensaje de error con gravedad de WARN se visualizar.
default: 100 kb
min: 0 kb
max: 9999 kb
Low PERM CMOS memory:
Este elemento le permite definir la cantidad ms baja de memoria CMOS abajo de la cual
un mensaje de error con gravedad WARN se visualizar.
default: 50 kb
min: 0 kb
max: 9999 kb
RESET When DEADMAN
Pressed
68
Este elemento le permite especificar cmo se recupera el sistema de una liberacin

DEADMAN cuando se enciende el Teach Pendant:
ENABLED - Si libera el DEADMAN y despus lo presiona otra vez, el sistema

automticamente realizar un reinicio de falla.
DISABLED - Si libera el DEADMAN y despus lo presiona otra vez, debe presionar la

tecla RESET para reinicar la falla.
6.1.2 Configuracin de Robot Service Request (RSR)

Un Robot Service Request (RSR) es una solicitud para servicio desde un dispositivo externo. Esta
solicitud viene de una seal de entrada digital en una lnea de entrada RSR pre-asignada. Usted puede
usar hasta ocho seales de RSR: RSR1, RSR2, RSR3, RSR4, RSR5, RSR6, RSR7, y RSR8.
Cuando el controlador del robot recibe una seal de solicitud de servicio, el controlador determina si
la seal es acceptable. Si es aceptable, el controlador determina qu programa debe ser ejecutado.
Precaucin
Cualquier programa que usted quiera ejecutar usando RSRs debe ser
nombrado RSR[nnnn], donde [nnnn] representa un nmero de 4 dgitos desde
0001 a 9999: de lo contrario, el programa no ser ejecutado.
Si ningn otro programa est corriendo en ese momento, el programa asignado a la lnea de entrada
del RSR comenzar. Si un programa est corriendo actualmente, el robot almacenar la seal y corre
el programa cuando el otro programa haya terminado.
Si se utilizan el arranque digital y las seales de entrada y de salida, las seales de entrada usadas por
RSR (RSR1, RSR2, RSR3, RSR4) y las salidas digitales usadas por RSR (ACK1, ACK2, ACK3,
ACK4) pueden ser establecidas en los mens de Entradas de Celda E/S y Salidas.
Si usted est usando UOP RSR, cuando el robot recibe la seal RSR, el robot puede expeler el
conocimiento correspondiente de seales (STYLE_ACK1-STYLE_ACK4) si las seales son
activadas.
Cuando el robot recibe la seal RSR, el robot puede expeler el conocimiento correspondiente de
seales si las seales son activadas.
Los diagramas de secuencia y regulacin de tiempo son similares al UOP RSR y el RSR digital.
Vase la Figura 62.
Las seales RSR tienen requerimientos especficos cuando son usados con sistemas DualARM
usando software DualARC.
69
Figura 62. Diagrama de Tiempos de RSR

CMDENBL
OUTPUT
Condicion Remota
RSR1
INPUT
Retardo Mximo de 16 ms
ACK1
OUTPUT
RSR2
INPUT
El ancho del Pulso se especifca en la pantalla

de configuracin de RSR.
ACK2
OUTPUT
RSR3
INPUT
ACK3
OUTPUT
RSR4
INPUT
ACK4
OUTPUT
Es posible recibir otra seal de RSR mientras ACK est iendo pulsada
La secuencia E/S en la Figura 62 ocasionar que el RSR1 se ejecute despus de que cualquier
programa que sea ejecutado en ese momento sea completado. El programa RSR2 se ejecutar
cuando el programa RSR1 sea completado. RSR2-RSR4 son colocados en la fila para ser ejecutados
por el sistema.
La Tabla 62 lista y describe cada elemento de configuracin RSR.
610
Tabla 62. Descripcin de los Elementos de Configuracin del RSR

ELEMENTO DE
CONFIGURACIN RSR
RSR1 Program Number
default: 0
DESCRIPCIN
Este elemento le permite ingresar un nmero que cuando se agrega al nmero
base define el nmero de programa que se ejecutar cuando se recibe la seal
RSR1. Por ejemplo, si registr 0023 para el nmero de programa RSR1 y el
nmero base se fijo en 100, la seal RSR1 ejecutara el programa RSR0123.Si
registra un nmero de programa invlido, el sistema ignorar esta seal.
min: 0
max: 999
RSR2 RSR8 Program
Number
Base Number
default: 0
min: 0

base define el nmero de programa que se ejecutar cuando se recibe la seal
RSR2 RSR8.Si registra un nmero de programa invlido o un cero, el sistema
ignorar esta seal.
de programa RSR1 RSR8 define cul programa se ejecutar. Este nmero
base puede cambiarse desde dentro de su programa utilizando la instruccin
PARAMETER NAME. El parmetro que contiene el nmero base RSR es
$SHELL_CFG.$job_base . Al cambiar el nmero base, puede controlar cul
grupo de programas se ejecutar.
max: 9999
Job Prefix SpotTool+
Este elemento es el prefijo de tres letras del programa a seleccionar. La variable

de sistema es $SHELL_CFG.$job.root.
default: RSR
Acknowledge Function
default: FALSE
Acknowledge Pulse
Width
Este elemento le permite habilitar o deshabilitar las seales ACK1-8 de salida de

conocimiento del robot. FALSE significa que las seales estn deshabilitadas.
TRUE significa que las seales estn habilitadas.
Este elemento le permite poner la longitud (en milisegundos) de la seal ACK1-8
cuando se habilita la funcin de conocimiento. Este tiempo depende del scan time
de su programa PLC.
default: 400 ms
min: 0
max: 9999
Utilice el Procedimiento 6-1 para configurar RSRs.
611
Procedimiento 6-1 Configuracin del RSR

Condiciones
Seales UOP deben ser instaladas y configuradas.

El nombre del programa debe ser RSR[nnnn] donde [nnnn] representa un nmero de cuatro
dgitos desde 0001 hasta 9999.
Pasos
1. Presione MENUS.
3. Presione F1, [TYPE]
4. Seleccione Prog Select. Usted ver un pantalla similar a la siguiente.
Prog Select
Production checks:
3
At home check:
4
5
Simulated I/O:
6
7
8
Machine lock:
9
Single step:
10 Process ready:
General controls:
RSR
DIN[]
ENABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
ENABLED
DISABLED
1000 MS
100 KB
50 KB
ENABLED
5. Mueva el cursor hacia Program Select Mode y presione F4, [CHOICE].

6. Seleccione RSR y presione ENTER.
7. Presione F3, DETAIL. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
612
Prog Select
1/7
RSR or PNS
1 RSR1 program number [ENABLE ]
9 Base number
10 Acknowledge function
11 Acknowledge pulse width(msec)
[0012]
[0003]
[0018]
[0064]
[
]
[
]
[
]
[
]
[ 100 ]
[FALSE]
[ 10]
8. Mueva el cursor hacia el elemento que usted quiera establecer y escriba el valor.
9. Cuando haya terminado de hacer los cambios, apague el controlador y vuelva a encenderlo.
Advertencia
Cuando usted cambie el tipo de operacin productiva, usted debe
apagar el controlador y volver a encenderlo para usar la nueva
informacin; de lo contrario, las nuevas configuraciones no sern
aceptadas.
6.1.3 Configuracin del Program Number Select (PNS)

Un Program Number Select (PNS) es un mtodo de seleccin del nombre de un programa que ser
ejecutado por algn dispositivo externo. El nombre del programa que ser ejecutado se muestra como
un grupo de seales de entrada desde un dispositivo externo en ocho lneas de entrada PNS. Si usted
est usando SpoTool+, el programa puede ser seleccionado usando tanto entradas digitales UOPs.
Seleccin de Programa Utilizando Entradas Digitales paraSpotTool+ y DispenseTool
Si se utilizan las entradas digitales, el nombre del programa que ser ejecutado se muestra como un
grupo de seales de entrada desde un dispositivo externo en la entrada de grupo STYLE SELECT.
Las entradas digitales son usadas por PNS (PNS GIN, PNS DIN strobe, PNS Start) y las salidas
digitales son usadas por PNS (PNS GOUT, PNS DOUT Strobe) pueden ser establecidas en los mens
de Entradas de Celda E/S y Salidas.
La secuencia y los diagramas de regulacin de tiempo son similares para UOP PNS y PNS digitales.
613
Seleccin de Programa Utilizando UOPs para SpotTool+ y DispenseTool

Si se utilizan las seales UOP, el nombre del programa que ser ejectuado se mostrar como un grupo
de seales de entrada desde un dispositivo externo en ocho lneas de entrada PNS.
La secuencia siguiente se lleva a cabo con una operacin PNS:
Precaucin
Cualquier programa que quiera ejecutar usando PNS debe ser nombrado
PNS[nnnn], donde [nnnn] representa un nmero de 4 dgitos desde 0001 hasta
9999; de lo contrario, el programa no ser ejecutado.
1. El robot debe estar en REMOTE cuando la seal PNSTROBE sea recibida. Las ocho seales de
entrada PNS son ledas por el sistema como un nmero binario.
2. Las ocho entradas PNS sealan un nmero binario al sistema.
3. El nmero binario es aadido al nmero base si se utiliza un nmero base. Vea la Tabla 63. Esto
define el nmero de programa a ser ejecutado y hace de ese programa el programa por default.
4. SNO1-8 es cargado con el nmero binario de las ocho entradas PNS originales.
5. El robot correr el programa cuando la seal de entrada PROD_START es recibida.
6. SNACK es pulsado para sealar el dispositivo externo a ser ledo, SNO1_8.
7. El PLC puede usar SNO1-8 y SNACK para verificar el nmero PNS. Si el nmero recibido
en el SNO1-8 es el mismo nmero enviado al PNS1-8, la seal de entrada PROD_START
es enviada al controlador.
8. Si $SHELL.CFG.$ustart=TRUE, entonces el programa comienza cuando el arranque
se ENCIENDA. Esta es el ajuste por default para SpotTool+ y DispenseTool. Si
$SHELL.CFG.$ustart=FALSE entonces el programa comienza cuando el arranque se APAGUE.
Esta es el ajuste por default para HandlingTool y ArcTool.
9. El robot correr el programa dentro de 32ms desde cuando PROD_START sea apagado. Vea la
Figura 715 en la Seccin 7.10.2 para un diagrama de regulacin de tiempo.
Las seales PNS pueden ser usadas para multi-tareas. Despus de que un programa ha comenzado
a correr, las seales PNS y la entrada START pueden ser usadas para ejecutar un segundo programa.
La variable de sistema $SHELL_CFG.$cont_only debe ser establecida en FALSE para permitir la
entrada de START para ejecutar el programa seleccionado en ese momento.
Una secuencia PNS puede ser iniciada en una de dos maneras dependiendo del estado
ACTIVADO/DESACTIVADO del elemento Job Queue en la pantalla Prog Select.
Cuando usted est usando seales UOP, las secuencias PNS son comenzadas por la orilla creciente o
decreciente de la entrada del UOP CYCLE START. Cualquier estilo que se encuentre en el PNS UOP,
las entradas son despus repetidas en las salidas SON_UOP (si el elemento Cell Setup Ack Style Data
est establecido en TRUE) y JOB corresponde al nmero ledo desde las entradas PNS es ejecutado
614
inmediatamente. Para la aplicacin DispenseTool, esta es la forma ms simple de PNS handshaking y

generalmente es todo lo que se requiere en una interfase de celda.
El diagrama de regulacin de tiempo mostrado en la Figura 63 intenta dar una explicacin general de
la inferfase de celda como se aplica para iniciar y terminar un JOB para el DispenseTool estndard.
Las siguientes condiciones se aplican:conditions apply:
El PNS con Invert Handshaking DESACTIVADO.

Que el ACKNOWLEDGE STYLE DATA est configurado en FALSO.
Que el Reporte de estado del robot est DESACTIVADO.
Hold cycle complete high ACTIVADO o DESACTIVADO.
Que la falla PLC reporte/recuperacin no se aplique en este ejemplo.
Grupos Degrade/backup DESACTIVADOS.
Zonas de interferencia y entradas del usuario y salidas no se apliquen a este ejemplo.
Nota Si se usa multi-tarea, los programas PNS deben tener mscaras de grupo nicas (exclusivas).
El sistema mostrar INTP-105 Run request failed y PROG-404 Already locked by other task
indicando el conflicto en el uso de mscaras de grupo.
615
Figura 63. Diagrama de Tiempos del PNS para DispenseTool (configuracin por default y
recomendada)
UOPI1 IMSTOP
UOPI2 HOLD
UOPI3 SFSD
UOPI4 CSTOP
UOPI5 RESET
UOPI6 START
UOPI7 HOME
UOPI8 ENABLE
UOPO1 COMMAND
ENABLE
UOPO2 SYSTEM
READY
UOPO3 PROGRAM
RUNNING
UOPO4 PAUSED
UOPO5 HELD
UOPO6 FAULT
UOPO7
ATPERCH
UOPO8 TPENBL
SOP REMOTE
LED
GI STYLE
SELECT
DI WET/DRY
DO WET/DRY
DO IN CYCLE
DO CYCLE
COMP
Timeline:
Key:
616
Dont Care
DATA
WET
WET
WET
> 200ms <
23
La secuencia de acciones como se muestra en la Figura 63 es la siguiente:

Time 0
Para entrar en modo de produccin y no ser interrumpido, las siguientes seales deben ser
configuradas a estados especficos para la duracin del JOB:
UOPI1 QSTOP = ON
UOPI2 HOLD = ON
UOPI3 SFSD = ON
UOPI8 ENBL = ON
Esto configurar UOP CMDENBL y UOP SYSRDY a ENCENDIDO. El robot tambin configurar
la salida digital POWER ON en ON. UOPI4 CSTOP, UOPI5 RESET, AND UOPI7 HOME son para
casos especiales y no sern cambiados para este ejemplo.
Time 1
La entrada de grupo STYLE SELECT est configurada al nmero de estilo deseado por el controlador
de celda.
Time 2
Despus de un retraso pequeo para permitir a la entrada de grupo STYLE SELECT prepararse (36
mili-segundos aproximadamente), la entrada UOP CYCLE START es pulsada por el controlador de
celda.
Time 3
En este momento, el robot verifica que el grupo STYLE SELECT no contenga un 0 y que el nmero
de JOB producido aadiendo STYLE SELECT a la raz de trabajo (se configura en la pantalla Cell
Setup) exista en el sistema.
El estado WET/DRY RUN del robot ser entonces configurado a cualquiera que sea la entrada digital
WET/DRY RUN. Las siguientes seales son entonces inicializadas virtualmente y simultneamente
en el siguiente orden y estados:
DOUT [CYCLE COMPLETE] = OFF

DOUT [IN CYCLE] = ON
El nuevo JOB ser ejecutado.
Time 4
617
Debido a que la actualizacin de seales de salida UOP no son controladas por DispenseTool, la
salida UOPO3 PROGRAM RUNNING se cambia a ON aproximadamente 250 ms despus de que el
programa es ejecutado.
Time 5
Este es un periodo arbitrario durante el cual el programa de Teach Pendant del usuario est corriendo.
La salida UOP07 AT PERCH se apagar en un segundo despus de que el robot deje la posicin
HOME. Durante la ejecucin del programa de usuario, podran ocurrir cualquier nmero de errores
que requieren comunicacin del controlador de celda adicional.
Time 6
Al final del JOB, el END JOB debera ser llamado. Esto iniciar el movimiento del robot a la posicin
HOME al correr el programa MOV_HOME del Teach Pendant. Despus de que el robot haya
regresado a su posicin HOME, la salida UOP AT PERCH cambiar a ON. Entonces la salida UOP
PROGRAM RUNNING cambiar a OFF, cuando el programa se complete.
Time 7
Si la opcin de Configuracin de Celda Hold cycle complete high est DESACTIVADA, el
software pulsar CYCLE COMPLETE para la seal de pulso ancha (configure el modo de seleccin
de programa en la pantalla Detail de la pantalla Program Select SETUP). Si esta caracterstica es
ACTIVADA, CYCLE COMPLETE ser ENCENDIDO en este momento y no se APAGAR hasta
que el prximo JOB comience. IN CYCLE tambin estar APAGADO durante este tiempo.
Time 9
Una vez que la seal de ciclo completo sea pulsada, el robot esperar instrucciones del controlador de
celda, ordenndole que comience el siguiente trabajo.
La Tabla 63 lista y describe cada elemento de configuracin PNS.
618
Tabla 63. Descripcin de los Elementos de Configuracin del PNS

ELEMENTO DE
CONFIGURACIN
DE PNS
Descripcin
Base Number
Este elemento le permite ingresar un nmero que cuando se agrega a la seal binaria
PNS1-8 define cul progama se ejecutar. Por ejemplo, si la entrada PNS1-8 es
0023, y el nmero base es 100, entonces se ejecutar PNS0123.
default: 0
min: 0
max: 9999
Job Prefix
SpotTool+ application
Este nmero base puede cambiarse desde dentro de su programa utilizando

la instruccin PARAMETER NAME. El parmetro que contiene el nmero base
es $SHELL_CFG.$pns_base . Al cambiar el nmero base, puede controlar cul
programa se ejecutar.
Este elemento es el prefijo de tres letras del programa a seleccionar. La variable de
sistema es $PNS_PROGRAM.
default:PNS
Acknowledge Pulse
Width
Este elemento le permite poner la longitud (en milisegundos) de las seales SNO1-8 y
SNACK. Este tiempo depende del scan time de su programa PLC.
default: 400 ms
min: 0 ms
max: 9999 ms
Utilice el Procedimiento 6-2 para configurar PNS.

Procedimiento 6-2 Configuracin del PNS
Condiciones
Las seales UOP deben ser instaladas y configuradas.

Que las seales UOP o DIN estn instaladas y configuradas (solamente SpotTool+)
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Prog Select. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
619
Prog Select
Production checks:
3
At home check:
4
5
Simulated I/O:
6
7
8
Machine lock:
9
Single step:
10 Process ready:
General controls:
PNS
DIN[]
ENABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
DISABLED
ENABLED
DISABLED
1000 MS
100 KB
50 KB
ENABLED
5. Mueva el cursor hacia Program Select mode y presione F4, [CHOICE].

6. Seleccione PNS y presione ENTER.
Prog Select
1/2
PNS Setup
1 Base number
2 Acknowledge pulse width(mesc)
[ 100 ]
[ 10]
8. Mueva el cursor hacia el elemento que quiera establecer y escriba su valor.

9. Cuando haya terminado de hacer los cambios, apague el controlador y vuelva a encenderlo.
6.1.4 Configuracin del Style Name

La configuracin del Style name le permite definir el estilo y los programas a ejecutarse durante la
produccin, basado en un grupo de entradas desde el controlador de la celda.
Utilice el Procedimiento 6-3 para configurar la selecin de Program Style. La Tabla 64 describe los
elementos encontrados en la pantalla de la Tabla Style Names.
Durante la produccin, el robot recibe a un grupo de entradas seguido por una entrada de inicio de
ciclo desde un dispositivo externo, tal como un PLC. El robot verifica el nombre del programa que
corresponde a este grupo de entrada. Despus de que el robot valida que toda la seguridad y las
seales E/S se han establecido correctamente para una ejecucin de produccin, el robot ejecuta el
programa que corresponde al nmero de estilo.
620
Style names se guarda en la variable de sistema $STYLE_NAME. Las banderas vlidas se guardan
en la variable de sistema $STYLE_ENABLE. Los comentarios se guardan en la variable de sistema
$STYLE_COMMENT.
Para configurar para la operacin de produccin, debe
Configure el grupo de seales de entrada que recibir los nmeros de estilo desde el controlador
de celda. Este grupo de entrada se define por el elemento Style Select desde la pantalla Cell
Interface.
Especifique los programas de Teach Pendant que se ejecutarn cuando el controlador del
robot reciba un nmero de estilo.
Tabla 64. Elementos de la Configuracin del Style Name
ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN
del Style Name
Descripcin
Style
Este elemento le permite especificar el nmero de estilo enviado al robot por el

controlador de celda .
ProgName
Este elemento es el nombre del programa que va a ejecutarse cuando se selecciona

el nmero de estilo asociado .
Valid
Este elemento dice cundo el estilo es vlido y puede utilizarse para ejecutar un
programa. Si un estilo no es vlido, no puede ejecutarse y se visualizar un error.
default: yes
Comment
Este elemento es una etiqueta descriptiva para la parte que es procesada.
STYLE CONFIG SETUP

Acknowledge
Function
Este elemento le permite habilitar o deshabilitar las seales ACK1-4 de salida de

reconocimiento del robot. FALSE significa que las seales estn deshabilitadas.
TRUE significa que las seales estn habilitadas.
default: false
621
Tabla 64. Elementos de la Configuracin del Style Name (Contd)

ELEMENTOS DE LA
CONFIGURACIN
del Style Name
Descripcin
Acknowledge Pulse
Width (msec):
Este elemento le permite poner la duracin (en milisegundos) de la seal ACK1-4

cuando se habilita la funcin de reconocimiento. Este tiempo depende del scan
time de su programa PLC.
default: 0
min: 0
max: 9999
Max Number in Style
Table
Este elemento controla el nmero de lneas en la tabla Style. La longitud de las

variables de sistema $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE y $STYLE_COMMENT se
ajustarn a este valor en el Arranque Controlado.
default: 32
min: 1
max: 255
Procedimiento 6-3 Configuracin del Style Names

Pasos
1. Presione MENUS
4. Seleccione Prog Select.
5. Mueva el cursor hacia Program Select Mode y presione F4 [CHOICE].
6. Seleccione STYLE y presione ENTER.
622
Prog Select
Style Table Setup
Style
ProgName
Valid
Comment
1
JOB123
YES
2 door
2
RSR001
YES
4 door
3
JB7
YES
Hatchback
4
YES
5
YES
Power OFF then ON to enable changes.
1/32
8. Mueva el cursor hacia el nmero de estilo al cual quiere asignar un nombre de estilo.
9. Presione F4, [CHOICE]. Una lista de programas le ser mostrada. Observe la siguiente pantalla
como ejemplo.
SETUP Style Names
1 Two_Door
5
2 Four_Door
6
3 STYLE1
7
4
8
SETUP Style Names
Style
Program
1
Two_Door
2
Four_Dr
3
********
4
********
5
********
6
********
--NEXT-Valid
Yes
Yes
Comment
Short Style
Long Style
Si el nombre de estilo que usted desea no es mostrado, seleccione 8, --NEXT--. El resto

de los programas ser mostrado.
10. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que quiere seleccionar y presione ENTER.
11. Para quitar un nombre de estilo desde un nmero de estilo, ,
a. Mueva el cursor hacia el nombre de estilo.
b. Presione F2, CLEAR.
12. Mueva el cursor hacia la columna vlida, y haga que el estilo sea vlido invlido. La columna
Vlida le permite des-activar un estilo sin quitarlo de la tabla de estilos.
Un YES en la columna Vlida significa que ste es un estilo vlido.ES in the Valid column
means this is a valid style
Un NO en la columna Vlida significa que ste es un estilo invlido.

13. Presione F3, CONFIG. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
623
Prog Select
Style Config Setup
1/3
1 Acknowledge function:
[FALSE]
2 Acknowledge pulse width (msec): [ 400]
3 Max number in style table:
[ 32]
14. Establezca cada elemento como usted desee.
6.1.5 OTHER Program Select Mode

Cuando usted especifca OTHER como el modo de seleccin de programa, el programa es seleccionado
usando UOP, DIN, o OTHER. Tambin, si el mtodo de arranque de produccin es OTHER, el
programa es iniciado al establecer la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_start=1. Usted le
especifca al programa que corra al establecer la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_name.
Utilice el Procedimiento 6-4 para configurar el modo de seleccin de programa OTHER.
Si usted est usando SpotTool+ y si se utiliza el mtodo de arranque de produccin digital, las entradas
digitales usadas (Initial Style) pueden ser configuradas en la pantalla Entrada de Celda E/S.
Procedimiento 6-4 Configuracin del OTHER Program Select Mode
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Prog Select.
5. Mueva el cursor hacia Program Select Mode y presione F4, [CHOICE].
6. Seleccione OTHER y presione ENTER.
Prog Select
OTHER Program select mode is enabled.
With this selection method, the
application must set the variable
$shell_wrk.$cust_name to the desired
program name.
$shell_wrk.$cust_name: ************
8. Presione F4, [CHOICE].
624
9. Seleccione el nombre del programa que quiere correr y presione ENTER.
6.2 CONFIGURACIN DE FRAMES

6.2.1 Introduccin
Un frame es un grupo de tres planos con ngulos a la derecha uno de otro. El punto donde los tres
planos se intersectan es el origen del frame. Este grupo de planos es llamado Sistema Coordenado
Cartesiano. . En el sistema del robot, las orillas intersectoras de los planos son los ejes del Frame x,
y, y z.
Nota Si usted est usando PalletTool, su gripper puede que est configurado de forma diferente a la
que se muestra en las ilustraciones de esta seccin. La orientacin del gripper depende de cmo la
neumtica del gripper est configurada. Por ejemplo, si usted est paletizando cajas muy grandes, su
gripper puede que est montado perpendicularmente a como se muestra en las ilustraciones.
Precaucin
No configure o altere los Frames cuando utilice PalletTool. Los Frames estn
configurados automticamente por PalletTool para usted.
Si usted est usando DispenseTool, vea el SYSTEM R-J3iB Controller Line Tracking Setup and
Operations Manual para ms informacin sobre cmo configurar Encoders de Seguimiento de Lnea
y Frames de Seguimiento de Lnea para utilizarlo con la opcin Seguimiento de Lnea. Sin embargo,
en el captulo de Advanced Techniques del Line Tracking Setup and Operations Manual, no utilice la
seccin Tracking Part Queues. En lugar de eso, vea la seccin "Editing the Job Queue."
Cmo se utilizan los Frames
Los Frames son usados para describir la ubicacin y orientacin de una posicin. La ubicacin
es la distancia en las direcciones x, y, y z desde el origen del Frame de referencia. La orientacin
es la rotacin de los ejes x, y, y z del Frame de referencia. Cuando usted graba una posicin, su
ubicacin y orientacin son automticamente grabadas como x, y, z, w, p, y r relativamente al origen
del Frame que usa como referencia.
La ubicacin de una posicin est expresada como tres dimensiones, las cuales estn medidas en
milmetros desde el origen de las direcciones x, y, y z. Por ejemplo, 300,425,25 significa que la
posicin est a 300mm en la direccin x, 425mm en la direccin y, y 25mm en la direccin z desde
el origen.
La orientacin de una posicin est expresada como tres dimensiones, las cuales son medidas en
grados de rotacin de los ejes x, y, y z. Por ejemplo, 0,-90,0 significa que la posicin est rotada 90
grados en el eje y, y no est rotada en los ejes x, o z.
625
Clases de Frames
El robot usa cuatro clases de Frames. Las diferentes clases de Frames facilitan varias tareas. Las
clases de Frames son
World frame - El frame por default del robot

Tool frame - un Frame definido por el usuario
User frame - un Frame definido por el usuario
Jog frame - un Frame definido por el usuario
World Frame
El world frame es un Frame por default que no puede ser cambiado. El origen del World Frame
(0,0,0,0,0,0) es la posicin de referencia para el User Frame y el Jog Frame. El origen est localizado
en una posicin predefinida dentro del robot.
Vea la Figura 64 para un ejemplo. Su robot podra variar dependiendo de su sistema.
Figura 64. World Frame
+Z
+X
+Y
626
ORIGIN
of the
world frame
Tool Frame
El Tool Frame por default es un Sistema Coordenado Cartesiano que tiene la posicin del punto
central de herramienta (TCP) en su origen. Cuando usted configura un UTool, usted mueve el UTool
por default desde el faceplate del robot hacia el punto en el aplicador, la pistola, la antorcha o la
herramienta en la cual la pintura, la soldadura, el sello, el manejo u otro trabajo de aplicacin ser
realizado.
User Frame
El User Frame es el Frame de referencia para toda la informacin posicional grabada en un programa.
Usted puede modificar el User Frame para compensar las posiciones en el programa fcilmente.
Usted puede definir este Frame en cualquier lugar.
Precaucin
Cada vez que usted haga un programa, establezca el nmero de User Frame
actual a un valor entre 1 y 6. Haga esto inclusive si usted no planea usar un
User Frame en el programa, o si usted quiere que la posicin del User Frame
sea cero. (0, 0, 0, 0, 0, 0). De lo contrario, si el nmero del User Frame actual
es cero, no trabajar en ese programa un User Frame establecido.
Frame del TCP Remoto (RTCP) (Slo para HandlingTool, DispenseTool, y SpotTool+)
El Frame del TCP Remoto (RTCP) es un tipo de Frame del usuario que usted debe definir para utilizar
el Jogging TCP remoto y la opcin de movimiento romoto TCP. Usted define este Frame usando la
ubicacin del TCP remoto como el origen del Frame.
Jog Frame
El Jog Frame es un Frame en el cual se puede mover despacio fcilmente. Le permite alinear el
sistema de coordenadas x, y, z con respecto a una instalacin o pieza de trabajo que es rotada con
respecto al World Frame del robot.
Moviendo la Ubicaicn y Orientacin de un Frame
Usted puede mover la ubicacin y la orientacin de cualquier Frame excepto el World Frame. Cuando
usted mueve la orientacin o la ubicacin de un Frame, todas las posiciones grabadas con ese Frame
tambin se movern. Sin embargo, la ubicacin de esas posiciones seguirn iguales dentro del Frame.
Vea la Figura 65 para la localizacin establecida del Frame del usuario.
627
Figura 65. Moviendo un Frame
User frame is this offset

in x, y, z, w, p, r
+Z
X
Y
+Z
+Y
+Y
+X
+X
Y
Z
User frame
Z
World frame
Precaucin
Si usted cambia cualquier informacin de Frame TOOL o USER despus de
que un programa ha sido enseado, usted debe volver a ensear cada rango o
posicin de programa. Si no lo hace, , podra ocasionar un dao en el equipo.
6.2.2 Tool Frame

6.2.2.1 Configuracin del Tool Frame
El origen del Tool Frame est en la cartula del robot. Usted debe tener el origen del tool frame para
la posicin, ambas localizacin y orientacin, donde el trabajo ser hecho. Esta posicin es llamada el
punto central de herramienta (TCP) .
Por ejemplo, en ArcTool, el TCP es el tip del cable; en PaintTool, el TCP est aproximadamente a 12
pulgadas del final del aplicador, pero esto puede variar dependiendo de su aplicador particular; en
SpotTool+, el TCP es donde los tips de la pistola se cruzan cuando estn cerrados.
628
Vea la Figura 66.

Todas las mediciones en el tool frame son relatives al origen del tool frame.
Antes de usar tool frame, usted debe configurar su localizacin y orientacin.

Para las ordenes KAREL del robot MOVE NEAR y MOVE RELATIVE, el eje z del tool frame
es el vector de acercamiento de la herramienta. Esto es, que el eje z define el camino que la
herramienta tomar mientras se acerca a la pieza de trabajo.
Usted puede configurar hasta diez tool frames diferentes para cada robot. Estos sern almacenados
en la variable del sistema $MNUTOOL.
Usted puede seleccionar un tool frame que est activo. El nmero de frame ser almacenado en
la variable del sistema $MNUTOOLNUM.
En ArcTool, el plano tejido es relativo (perpendicular) a la herramienta z.

Usted puede manipular al robot en tool frame.
Figura 66. HandlingTool Tool Frame
+Y
+X
+Z
629
Figura 67. ArcTool Tool Frame

TOOL coordinates
TOOL Frame
Face plate
Figura 68. DispenseTool Tool Frame
Default
tool frame
User-defined
tool frame
630
Figura 69. P-200 Tool Frame

Tool Coordinates
Tool Frame
Figura 610. SpotTool+ Tool Frame

Tool coordinates
Tool frame
TCP
Face plate
631
Advertencia
Si usted est entrelazando, Thru-Arc Seam Tracking (TAST), movimiento
coordinado, o TorchMate, usted debe definir un tool frame de seis puntos
por el mtodo de seis puntos el el modo de entrada directo. Si usted falla
al hacerlo, podra lastimar al personal o daar el equipo.
Si un sistema usa un end-of-arm-tooling diferente (EOAT), cada herramienta necesitar un tool frame
diferente. Configurando un tool frame differente para cada herramienta, los puntos de programa
existentes sern vlidos, sin importar la herramienta usada.
Usted puede usar los siguientes mtodos para definir el tool frame:
Mtodo de tres puntos

Mtodo de seis puntos
Mtodo de entrada directa
Nota Si usted tiene un robot de 4 ejes, usted puede definir un tool frame usando solamente en
mtodo de entrada directo.
Mtodo de Tres Puntos
Use el mtodo de tres puntos para definir la ubicacin del tool frame cuando los valores no pueden
ser medidos y entrados directamente. Los tres puntos de acercamiento deben ser enseados con la
herramienta tocando un punto comn de tres direcciones de acercamiento diferentes. No use este
mtodo para configurar el abridor P-10.
Nota El mtodo de tres puntos para definir el tool frame siempre coloca la direccin +z del frame
fuera de la cartula. Usted no puede usar este mtodo para definir el tool frame para entrelazar,
Thru-Arc Seam Tracking, o trate de sentir si esta usando ArcTool.
Mtodo de Seis Puntos
Use el mtodo de seis puntos para definir la ubicacin y orientacin del tool frame cuando los
valores no pueden ser medidos y entrados directamente. El mtodo de seis puntos requiere tres puntos
que definan el vector de direccin para la herramienta, y tres puntos para definir la localizacin del
punto central de herramienta.
Mtodo de Entrada Directa
El mtodo de entrada directa provee el poder grabar directamente y entrada numrica de la posicin
del frame. Para dimensiones TCP, refirase a las especificaciones de fabricacin de la herramienta.
Utilice el Procedimiento 6-7 para configurar el tool frame usando el modo de entrada directo.
632
6.2.2.2 PaintTool Tool Frame Three Point Method

Procedimiento 6-5 Setting Up a PaintTool Tool Frame Using the Three Point Method
Advertencia
Si usted configura un nuevo frame, asegrese que toda la informacin del
frame es cero o inicializada antes de grabar caulquier posicin. Presione
F4, CLEAR, para borrar los datos de frame.
Si usted modifica un frame existente, asegrese que toda la informacin
del frame este establecida como usted desea antes de cambiarla.
De lo contrario, podra lesionar al personal o daar el equipo.
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Frames.
5. Para seleccionar el grupo de movimiento para el frame que est configurando en sistemas con
mltiples grupos de movimiento, presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El
grupo de movimiento por default es Group 1.
6. Si los tool frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione Tool Frame. Si F3,
[OTHER], no es mostrado, presione PREV.
7. Para mostrar los ajustes para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta que vea
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Three Point
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
633
Nota El nmero mximo de tool frames est establecido en la variable de sistema

$SCR.$MAXNUMUTOOL. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software
8. Para establecer los valores numricos a cero, mueva el cursor al nmero de frame, presione
F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar.
Advertencia
No corra un programa KAREL que incluya instrucciones de
movimiento si ms de un grupo de movimiento est definido en su
controlador. Si su controlador est configurado para ms de un grupo
de movimiento, todos los movimientos deben ser iniciados desde un
programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot se podra mover
inesperadamente, el personal podra lesionarse y el equipo daarse.
9. Presione F2, DETAIL.
10. Para seleccionar un frame,
a. Presione F3, FRAME.
b. Escriba el nmero de frame deseado.
c. Presione ENTER.
11. Presione F2, [METHOD].
12. Seleccione Three Point. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
Frame Number: 1
X: 0.0
Y: 0.0
Z: 0.0
W: 0.0
P: 0.0
R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:
UNINIT
UNINIT
UNINIT
13. Para aadir un comentario:

a. Mueva el cursor a la lnea de comentario y presione ENTER.
b. Seleccione un mtodo de nombrar el comentario.
c. Presione las teclas de funcin apropiadas para introducir el comentario.
634
d. Cuando termine, presione ENTER.

Nota Grabe los tres puntos de acercamiento con el tip de herramienta tocando el mismo
punto desde tres direcciones de acercamiento diferentes.
14. Grabe el primer punto de acercamiento:
REF. POINT
a. Mueva el cursor al punto de Acercamiento 1.

b. Manipule el robot de tal forma que el tool tip toque un punto de referencia.
c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
15. Grabe el segundo punto de acercamiento:
90
2
REF. POINT
a. Mueva el cursor al punto de Acercamiento 2.

b. Rote el faceplate al menos 90 (pero no ms de 360) en el eje z de las coordenadas de
herramienta.
c. Manipule al robot para que el tool tip toque el punto de referencia usado en el paso Paso 14.
d. Press and hold the SHIFT key and press F5, RECORD.
635
16. Grabe el tercer punto de acercamiento:
a. Mueva el cusrsor al punto de Acercamiento 3.

b. Rote la herramienta en los ejes x o y de las coordenadas de herramienta.
c. Manipule al robot para que el tool tip toque el punto de referencia usado en el paso Paso 14.
d. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
17. Para seleccionar tool frame a utilizar presione F5, SETIND, escriba el nmero del tool frame
que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV.
-OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva
el cusrsor a Tool, y escriba el nmero de frame que quiere usar. Vea la Section para ms
informacin.
18. Manipule el robot en el frame que acaba de ensear.
Si el TCP es correcto, se quedar estacionariamente durante movimientos rotatorios. Vea el

paso Paso 20.
Precaucin
Cuando acabe de establecer la configuracin del frame, salve la
informacin al dispositivo definido para que pueda recargar la
informacin de configuracin si es necesario. De lo contrario, si la
configuracin es alterada, no tendr un respaldo de sta.
Si el TCP no es correcto, no se mantendr estacionario durante los movimientos

rotatorios. Usted necesita checar sus posiciones grabadas. Si no son correctas, re-grbelas
correctamente. Vaya al paso Paso 19.
636
Advertencia
Cuando use F4, MOVE_TO, para mover el robot, un movimiento
inesperado puede ocurrir. Esto podra lesionar al personal o
daar el equipo.
19. Para mover a una posicin grabada, mueva el cursor a la posicin deseada, presione y
mantenga la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO.
20. Para salvar los frames y variables del sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo
establecido,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
c. Presione F1, [TYPE].
d. Seleccione File.
e. Presione F5, [UTIL].
f. Seleccione Set Device.
g. Mueva el cursor al dispositivo que desee y presione ENTER.
h. Despliegue la pantalla de tool frame.
i. Presione FCTN.
j. Seleccione SAVE. Esto salvar las posiciones y comentarios del frame para todos los
frames del archivo, FRAMEVAR.SV, en el despositivo establecido.
k. Presione MENUS.
l. Seleccione SYSTEM.
m. Presione F1, [TYPE].
n. Seleccione Variables.
o. Presione FCTN.
p. Seleccione SAVE. Las posiciones del tool frame y las variables del sistema son salvadas
en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.
637
6.2.2.3 PaintTool Tool Frame Six Point Method

Procedimiento 6-6 Setting Up Tool Frame Using the Six Point Method
Advertencia
Si usted configura un nuevo frame, asegrese que toda la informacin del
frame es cero o inicializada antes de grabar caulquier posicin. Presione
F4, CLEAR, para borrar los datos del frame.
del frame este establecida como usted desea antes de cambiarla.
Nota Si el aplicador de pintura es fsicamente simtrico (de un lado al otro), el mtodo preferido
para configurar el tool frame es el Three Point Method. Si el aplicador de pintura no es fsicamente
simtrico (la localizacin del tip del aplicador esta posicionado balanceadamente a la lnea central de
la pistola), el mtodo preferido para configurar el tool frame es el Six Point Method. Para cualquier
otro aplicador, el Six Point Method puede ser usado.
Condiciones
El tool frame para el aplicador de pintura debe ser determinado o conocido antes de usar el Six
Point Method. Este puede ser establecido cuando el aplicador es montado o desmontado en el
disco del robot.
La direccin +z debera de ser estar dirigida lejos del tip del aplicador, como se muestra en
la Figura 611.
638
Figura 611. Applicator Tip
+Z
+Y
Pasos
1. Presione MENUS.
5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que est configurando en sistemas con
mltiples grupos de movimiento presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El
grupo de movimiento por default es el Group 1
[OTHER], no se muestra, presione PREV.
7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta
que vea una pantalla similar a la siguiente.
639
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0
*************
2:
0.0
0.0
0.0
*************
3:
0.0
0.0
0.0
*************
4:
0.0
0.0
0.0
*************
5:
0.0
0.0
0.0
*************
6:
0.0
0.0
0.0
*************
7:
0.0
0.0
0.0
*************
8:
0.0
0.0
0.0
*************
9:
0.0
0.0
0.0
*************
Nota El nmero mximo de tool frames est puesto en la variable del sistema
Advertencia
No corra el programa KAREL que incluye instrucciones de
controlador. Si su controlador est configurado para ms de un
grupo de movimiento, todo el movimiento debe ser iniciado desde un
programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podra moverse
inesperadamente, el personal podra lesionarse, y el equipo daarse.
c. Presione ENTER.
12. Seleccione Six Point. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
640
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X:
0.0
Y: 0.0
Z:
W:
0.0
P: 0.0
R:
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Z Direction Point: UNINIT
0.0
0.0

c. Presione las teclas de funcin apropiadas para insertar el comentario.
d. Cuando usted termine, presione ENTER.
Nota Grabe los tres puntos de acercamiento con el tip de herramienta tocando el mismo
punto desde tres direcciones de acercamiento diferentes. El Tool frame ser inexacto si los
puntos de acercamiento estn de frente.
14. Grabe el primer punto de acercamiento:
REF. POINT
a. Mueva el cursor al Approach point 1.

b. Manipule el robot, en el sistema de coordenadas WORLD, para que el tool tip toque
un punto de referencia.
641
15. Grabe el segundo punto de acercamiento:
90
2
REF. POINT

b. Rote el disco al menos 90 (pero no ms de 180) en el eje z de las coordenadas de
herramienta.
c. Manipule el robot para que el tip de herramienta toque el punto de referencia usado en el
paso Paso 14.
d. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
16. Grabe el tercer punto de acercamiento:

b. Rote la herramienta en alguno de los ejes x o y de las coordenadas de herramienta.
c. Manipule el robot para que el tip de herrramienta toque el punto de referencia usado
en el paso Paso 14.
d. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
642
17. Defina la orientacin del origen:

a. Mueva el cursor a Orient Origin Point.
b. Manipule el robot para que el eje +z del aplicador sea paralelo y en la misma direccin que
el eje +z del world frame (el tip del aplicadordebera estar apuntando hacia arriba, a menos
que el robot est montado sobre una pared o techo) ) y el eje x del aplicador es paralelo y
en la misma direccin que el eje +x del world frame. Vea la Figura 612.
c. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
Figura 612. Definiendo la Ubicacin del Origen
+Z
+Z
+Y
TOOL FRAME
+X
+Y
WORLD FRAME
+X
18. Defina el punto de direccin de +x:

a. Mueva el cursor a X Direction Point.
b. Cambie el sistema de coordenadas Jog a WORLD.
c. Manipule el robot de tal forma que la herramienta se mueva en la direccin +x. Por ejemplo,
si el eje x de la herramienta esta alineado con el eje mundial x, manipule en la direccin +x.
Nota Para ayudarse cuando mueva la herramienta en la direccin +x, mueva la herramienta
por lo menos 250 mm o ms.
d. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
19. Defina el punto de direccin +z:
a. Mueva el cursor a Orient Origin Point.
643
b. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO, para mover el robot
al Orient Origin Point.
c. Mueva el cursor a Z Direction Point.
d. Manipule el robot en la direccin +z (del world frame).
e. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
20. Para seleccionar el tool frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el nmero de tool frame
que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no se muestra, presione PREV.
-OUsted tambin puede seleccionar el frame usando el Jog Menu. Presione y mantenga presionada
la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Tool, y escriba el nmero de frame que
usted quiere seleccionar. Vea la Section para ms informacin.
21. Manipule el robot en el frame que acaba de ensear.
Si el TCP es correcto, se mantendr en forma estacionaria durante movimientos rotatorios.

Vea el paso Paso 23.
Precaucin
Cuando termine de establecer la configuracin del frame, salve la
informacin al dispositivo establecido para que usted pueda recargar
la informacin de configuracin si es necesario. De lo contrario, si la
configuracin es alterada, usted no tendr un respaldo de sta.
Si el TCP no es correcto, no se mantendr en forma estacionaria durante movimientos

rotatorios. Usted necesita revisar sus posiciones grabadas. Si no son correctas, re-grbelas
correctamente. Vea el paso Paso 22.
Advertencia
Cuando usted use F4, MOVE_TO, para mover el robot, un
movimiento inesperado puede ocurrir. Esto podra lesionar al
personal o daar al equipo.
22. Para mover una posicin grabada, presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione
F4, MOVE_TO.
23. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas en un archivo en el dispositivo
establecido,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
644

d. Seleccione File.
g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER.
h. Despliegue la pantalla del tool frame.
i. Presione FCTN.
j. Seleccione SAVE. Esto salvar las posiciones y comentarios del frame para todos los
frames del archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido.
k. Presione MENUS.
o. Presione FCTN.
p. Seleccione SAVE. Las posiciones y variables del sistema del tool frame son salvadas en el
archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.
6.2.2.4 Tool Frame Direct Entry Method

Procedimiento 6-7 Setting Up Tool Frame Using the Direct Entry Method
Advertencia
Si usted configura un nuevo frame, asegrese que toda la informacin
del frame es cero o sin inicializar antes de grabar cualquier posicin.
Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame.
del frame est establecida en la forma que usted desea antes de cambiarla.
Precaucin
No configure o altere los frames cuando usa PalletTool. Los frames son
automticamente configurados por PalletTool.
645
Nota Si usted tiene un robot de 4 ejes (como un A-520i o M-410iHS/Ihw), usted puede definir un tool
frame usando solamente el mtodo de entrada directa.
Pasos
1. Presione MENUS.
5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que est configurando en sistemas con
grupo de movimiento por default es el Group 1.
7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente
hasta ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************

646
Advertencia
movimiento si ms de un grupo de movimiento esta definido en su
inesperadamente, el personal podra lesionarse y el equipo daarse.
c. Presione ENTER.
12. Seleccione Direct Entry. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
Frame Number: 1
1 Comment:
****************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N R D B, 0, 0, 0

c. Presione las teclas de funcin apropiadas para insertar un comentario.
14. Establezca cada componente de posicin:
a. Mueva el cursor al componente.
b. Ingrese el valor numrico para el componente.
647
c. Presione la tecla ENTER para establecer el nuevo valor.

15. Para seleccionar el tool frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el nmero del tool frame
que desea, y presione ENTER. If F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV.
el cursor a Tool, y escriba el nmero del frame que quiere seleccionar. Vea la Seccin 2.3.8
para ms informacin.
Precaucin
informacin al dispositivo establecido para que usted pueda recargar
la informacin de configuracin si es necesario. De lo contrario, si la
configuracin es alterada, no tendr respaldo de sta.
16. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo
definido,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Despliegue la pantalla del tool frame.
i. Presione FCTN.
j. Seleccione SAVE. Esto salvar las posiciones y comentarios de los frames para todos los
frames del archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo definido.
17. Para desplegar el men Variables de SISTEMA,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione SYSTEM.
d. Seleccione Variables.
e. Presione FCTN.
648
f. Seleccione SAVE. Las posiciones y variables del sistema del tool frame son salvadas en el
archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo definido
6.2.2.5 Seleccionando un Tool Frame

Procedimiento 6-8 Seleccionando un Tool Frame
Precaucin
No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Frames son
Nota Usted puede usar el Jog Menu para seleccionar el nmero del tool frame que quiere usar.
Vea la Seccin 2.3.8.
Condiciones
El tool frame que quiere seleccionar ha sido configurado.

Pasos
1. Presione MENUS.
5. Para elegir el grupo de movimiento para el frame que est configurando en sistemas con
Advertencia
[OTHER], no es mostrado, presione PREV. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
649
SETUP Frames
1/10
X
Y
Z
Comment
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************

7. Para seleccionar el tool frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el nmero de tool frame
-OUse el Jog Menu. Presione y mantenga SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Tool, y
escriba el nmero de frame que quiere seleccionar. Vea la Seccin 2.3.8 para ms informacin.
8. Cuando una posicin es grabada en programa de Teach Pendant, el valor de la posicin del tool
frame siempre ser igual al valor de $MNUTOOLNUM[group_no] en el momento en que la
posicin es grabada.
Cuando un programa de Teach Pendant es ejecutado, usted debe asegurarse de que el tool
frame de la posicin iguale el valor de $MNUTOOLNUM.[group_no], de lo contrario, un error
ocurrir. Fije el valor de $MNUTOOLNUM utilizando la instruccin UTOOL_NUM=n en el
programa de Teach Pendant antes de que grabe la posicin para garantizar que los nmeros de
tool frame se igualan durante la ejecucin del programa.
Vea la Seccin 9.13 para ms informacin acerca de la instruccin del UTOOL_NUM.
9. Para usar un tool frame en un programa KAREL, establezca
$GROUP[group_no].$UTOOL=$MNUTOOL[group_no,$MNUTOOL NUM[group_no]]
antes de ejecutar cualquier movimiento.
650
6.2.3 User Frame

6.2.3.1 Configuracin del User Frame
El User Frame es un frame que puede configurar en cualquier ubicacin, con cualquier orientacin.
Los user frames son usados de tal forma que las posiciones en un programa puedan ser grabadas
relativamente al origen del frame. Todas las posiciones en un programa son automticamente grabadas
en user frame. Si usted no configura la ubicacin y orientacin del user frame antes de crear un
programa, el user frame ser establecido por el world frame en el programa.
Nota Si est usando la opcin de TCP remoto, debe definir un user frame a su frame TCP remoto
(RTCP). Vea la seccin Frame TCP Remoto.
Precaucin
Las posiciones grabadas y los registradores de posiciones son afectados por
MNUFRAME, y MNUFRAME tiene un efecto durante el playback. Si usted
cambia el MNUFRAME, cualquier posicin grabada y los registradores de
posicin tambin cambiarn.
Habilitando el $USEUFRAME
La variable de sistema $USEUFRAME define si el valor actual de $MNUFRAMENUM[group_no]
ser asignado a la posicin del user frame cuando es grabado o tocado.
Nota El cambiar el nmero de user frame en un grupo no cambia el nmero de user frame en otros
grupos.
Precaucin
Cuando $USEUFRAME=FALSE, el nmero de user frame es igual a 0 cuando
usted inicialmente graba las posiciones y las corrige, sin importar el valor del
$MNUFRAMENUM[gruop_no].
Cuando $USEUFRAME=TRUE, el nmero de posicin del user frame es igual
al user frame definido por el $MNUFRAMENUM[group_no] cuando usted
inicialmente graba posiciones y las retoca. Usted debe tambin corregir
posiciones con la posicin del user frame igual al user frame definido por el
$MNUFRAMENUM[group_no].
Asegrese de establecer la variable de sistema $USEUFRAME correctamente.
De lo contrario, su programa no operar correctamente.
651
Despus de configurar el user frame, puede cambiar su ubicacin y orientacin. Antes de ensear
posiciones en un frame que ser movido, cambie $USEUFRAME a TRUE y grabe las posiciones.
Todas las posiciones en un programa grabadas en relacin a ese frame cambian con l. Todas
las posiciones son enseadas en relacin al user frame definido. Use el programa de instrucciones
UFRAME_NUM para cambiar el user frame.
Puede configurar diez user frames para cada robot. Estos sern almacenados en la variable de
sistema $MNUFRAME.
Puede seleccionar un user frame por grupo de robots que estarn activos por tiempos. El nmero
de frame ser almacenado en $MNUFRAMENTUM.
Puede manipular al robot en user frame.

Precaucin
Cada vez que usted crea un programa, establezca el nmero actual de user
frame a un valor entre 1 y 9 (Procedimiento 6-12 ). Haga esto incluso si
no planea usar un user frame en el programa, o si usted quiere que la
posicin del user frame sea cero (0,0,0,0,0,0). De otra forma, si el nmero
actual de user frame es cero, un user frame establecido en ese programa
no funcionar.
Vea la Figura 613.
652
Figura 613. Frames World y User
User frame is this offset

in x, y, z, w, p, r
+Z
X
Y
+Z
+Y
+Y
+X
+X
Y
Z
User frame
World frame
Figura 614. Frames World y User para ArcTool
+Z
+Y
+Y
+Z
+X
+X
X
Z
Z
WORLD Frame
USER Frame
Puede usar tres mtodos para definir el user frame:
653

Mtodo de Cuatro Puntos
Grabando tres puntos define el user frame. Los tres puntos son el origen, una posicin a lo largo de el
eje +x del user frame, y una posicin en el plano x-y del user frame (define el plano x-y y el plano y-z).
Mtodo de Cuatro Puntos
Use el Mtodo de Cuatro Puntos cuando necesite definir un frame que tiene su origen en una posicin
que no sea la referencia del frame. Usted puede tambin usarlo para definir multiples frames con ejes
paralelos. Los cuatro puntos son la referencia del frame (llamado punto oriental de origen), un punto a
lo largo del eje +x del frame (define el plano x-z), un punto en el plano x-y del frame (define el plano
x-y y el plano y-z) y el origen del frame (llamado origen sistemtico).
Use el Mtodo de Entrada Directa cuando sepa las coordenadas del user frame. El Mtodo de Entrada
Directa le permite designar el origen con los valores para x, y, z, w, p y r. Use Procedimiento 6-11
para definir un user frame usando el Mtodo de Entrada Directa.
Utilice el Procedimiento 6-12 para seleccionar un user frame.
Precaucin
No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Frames son
6.2.3.2 PaintTool User Frame Three Point Method

Procedimiento 6-9 Setting Up the User Frame Using the Three Point Method
Condiciones
El tool frame que quiere seleccionar ha sido configurado. (Procedimiento 6-5, Procedimiento
6-6 , or Procedimiento 6-7)
654
Advertencia
Si usted configura un nuevo frame, asegrese que toda la informacin
del frame sea cero o inicializada antes de grabar cualquier posicin.
Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame.
Si usted modifica un frame existente, asegrese de que todos los datos
del frame estn establecidos en la forma que quiere antes de cambiarlo.
De lo contrario, podra lesionar al personal y daar el equipo.
Pasos
1. Presione MENUS.
grupos de movimiento multiples presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El
Advertencia
No corra un programa KAREL que incluye instrucciones de
grupo de movimiento, todo movimiento debe ser iniciado desde un
6. Si los user frame no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3,
7. Para mostrar los ajustes para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta ver
655
SETUP Frames
User Frame Setup / Three Point
X
Y
Z
Comment
0.0
0.0
0.0 ****************
2:
0.0
0.0
0.0 ****************
3:
0.0
0.0
0.0 ****************
4:
0.0
0.0
0.0 ****************
5:
0.0
0.0
0.0 ****************
6:
0.0
0.0
0.0 ****************
7:
0.0
0.0
0.0 ****************
8:
0.0
0.0
0.0 ****************
9:
0.0
0.0
0.0 ****************
Active UFRAME $MNUFRAMNUM[1]=0
c. Presione ENTER.
12. Seleccione Three Point. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
User Frame Setup/ Three Point
Frame number: 2
X:
W:
0.0
0.0
Y:
P:
0.0
0.0
Z:
R:
0.0
0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT

656
14. Defina el punto de origen del user frame:

a. Mueva el cursor al Orient Origin Point.
b. Manipule al robot TCP al origen. En la Figura 615 , el origen est etiquetado como 1.
Figura 615. Definiendo el Origen
ORIGIN
+Y
+X
1
+Z
15. Defina el punto de direccin +x:

b. Manipule el tool tip del robot a un punto a lo largo del eje +x. En la Figura 616 , este
punto esta etiquetado como nmero 2.
c. Presione y mantenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
657
Figura 616. Definiendo el Punto en Direccin X
+Y
+X
2
+Z
X AXIS
16. Defina un punto en el plano positivo X-Y:

a. Mueva el cursor a Y Direction Point.
b. Manipule el robot a una ubicacin en le plano positivo X-Y. En la Figura 617 , este punto
est etiquetado como nmero 3.
658
Figura 617. Definiendo el Plano X-Y
+Z
+Y
+X
3
+Y
+X
TOOL FRAME
+Z
WORLD FRAME
17. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el nmero del user frame
que desea, y presione ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al
nmero de frame que desea. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV.
-OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el
cursor a User, y escriba el nmero de frame que desea usar. Vea la Section para ms informacin.
18. Manipule el robot en las direcciones +x, +y y +z. El robot debera moverse en las direcciones
correctas de acuerdo al frame que defini. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas,
vaya al paso Paso 19. De lo contrario, vaya al paso Paso 20.
Precaucin
informacin al dispositivo definido para que pueda recargar la informacin
de la configuracin si es necesario. De lo contrario, si la configuracin es
alterada, no tendr un respaldo de sta.
659
19. Para moverse a una posicin grabada, mueva el cursor a la posicin deseada, presione y
mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO.
Advertencia
Cuando use F4, MOVE_TO, para manipular al robot, un movimiento
inesperado puede ocurrir. Esto podra lastimar al personal o daar
el equipo.
Nota Si desea borrar el user frame seleccionado actualmente, presione NEXT, >, y luego F2,
CLRIND. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo que significa
que el user frame definido est seleccionado actualmente.
20. Para salvar los frames y las variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo
establecido,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
e. Pressione F5, [UTIL].
h. Despliegue la pantalla de user frame.
i. Presione FCTN.
j. Seleccione SAVE. Esto salvar las posiciones del frame y comentarios de todos los frames
al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo definido.
k. Presione MENUS.
o. Presione FCTN.
p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y variables de sistema son salvadas en el
archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo definido.
660
6.2.3.3 PaintTool User Frame Four Point Method

Procedimiento 6-10 Setting Up User Frame Using the Four Point Method
Advertencia
Si configura un nuevo frame, asegrese que toda la informacin del frame
es cero o inicializada antes de grabar cualquier posicin. Presione F4,
CLEAR, para borrar los datos del frame.
Si modifica un frame existente, asegrese que todos los datos del frame
estn establecidos en la forma que desee antes de cambiarlo.
De lo contrario, podra lastimar al personal o daar el equipo.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Selecccione SETUP.
Advertencia
No corra un programa KAREL que incluya instrucciones de
movimientos si ms de un grupo de movimiento est definido en su
grupo de movimiento, todo movimiento debe ser iniciado desde
un programa de Teach Pendant. De lo contrario el robot podra
moverse inesperadamente, el personal podra ser lastimado y el
equipo daado.
6. Si los user frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3,
7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta
ver una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames.
661
SETUP Frames
User Frame Setup / Four Point
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 ****************
2:
0.0
0.0
0.0 ****************
3:
0.0
0.0
0.0 ****************
4:
0.0
0.0
0.0 ****************
5:
0.0
0.0
0.0 ****************
6:
0.0
0.0
0.0 ****************
7:
0.0
0.0
0.0 ****************
8:
0.0
0.0
0.0 ****************
9:
0.0
0.0
0.0 ****************
b. Escriba el nmero deseado de frame.
c. Presione ENTER.
12. Seleccione Four Point. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
User Frame Setup/ Four Point
Frame number: 2
X: 0.0
Y: 0.0
Z:
W: 0.0
P: 0.0
R:
0.0
0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
System Origin:
UNINIT

14. Defina el punto de referencia del user frame:
662
a. Mueva el cursor al Orient Origin Point.

b. Manipule al robot TCP al origen. En la Figura 618 , el origen esta etiquetado 1.
ORIGIN
+Y
+X
1
+Z

b. Manipule al robot TCP a un punto a lo largo del eje +x. En la Figura 619 , este punto
est etiquetado nmero 2.
c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD, para grabar
una posicin.
663
+Y
+X
X-AXIS
2
+Z
16. Defina un punto en el plano X-Y:

b. Manipule al robot a una ubicacin en el plano positivo X-Y. En la Figura 620 , este
punto est etiquetado nmero 3.
664
+Z
+Y
+X
3
+Y
+X
TOOL FRAME
+Z
WORLD FRAME
17. Ensee el origen del segundo user frame:

a. Mueva el cursor a System Origin.
b. Manipule al robot TCP al origen del segundo user frame. En la Figura 621 , el origen
est etiquetado 4.
c. Presione F5, RECORD, para grabar una posicin.
665
Figura 621. Definiendo el Segundo Origen
que desea, y presione ENTER. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a un
cursor a User, y escriba el nmero de frame que desea usar. Vea la Section para ms informacin.
19. Manipule al robot en las direcciones +x, +y, y +z. El robot debera moverse en las direcciones
Precaucin
informacin al dispositivo establecido para que pueda recargar la
informacin de configuracin si es necesario. De lo contrario, si la
20. Para moverse a una posicin grabada, mueva el cursor a una posicin deseada, presione y
666
Advertencia
inesperado puede ocurrir. Esto podra lastimar al personal o daar
el equipo.
Nota Si desea borrar el frame actual a cero, mueva el cursor al nmero de frame y presione
NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a
cero, lo cual significa que el user frame establecido est seleccionado actualmente.
establecido,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
i. Presione FCTN.
j. Seleccione SAVE. Esto salvar las posiciones de los frames y comentarios para todos los
frames en el archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido.
k. Presione MENUS.
o. Presione FCTN.
p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistema son salvadas
667
6.2.3.4 User Frame Direct Entry Method

Procedimiento 6-11 Setting Up User Frame Using the Direct Entry Method
Precaucin
No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Los frames son
Advertencia
Si configura un nuevo frame, asegrese de que todos los datos del frame
es cero o no inicializados antes de grabar cualquier posicin. Presione F4,
CLEAR, para borrar los datos del frame.
Si modifica un frame existente, asegrese de que todos los datos del
frame estn establecidos como desea antes de cambiarlo.
De lo contrario, podra lastimar al personal o daar el equipo.
Pasos
1. Presione MENUS.
grupos de movimiento mlitples presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El
Advertencia
grupo de movimiento, todo movimientos debe ser inicializado desde
un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podra
equipo daado.
6. Si los user frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3,
668
7. Para mostrar las configuraciones de todos los frames, presione PREV, repetidamente hasta
que vea una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
8. Para establecer los valores numricos a cero, Para establecer los valores numricos a cero,
c. Presione ENTER.
12. Seleccione Direct Entry. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

669

c. Presione la tecla ENTER para establecer el nuevo valor.
el cursor a User, y escriba el nmero de frame que desea usar. Vea la Seccin 2.3.8 para ms
informacin.
Nota Si desea regresar el frame actual a cero, mueva el cursor al nmero de frame y presione
NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a
cero, lo que significa que el user frame establecido est actualmente seleccionado.
Precaucin
16. Para salvar los frames y las variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo
establecido,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
i. Presione FCTN.
j. Seleccione SAVE. Esto salvar las posiciones del frame y comentarios para todos los
frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido.
17. Para salvar el men SYSTEM Variables,
670
a. Presione MENUS.
e. Presione FCTN.
f. Seleccione SAVE. Las posiciones del frame y las variables de sistema son salvadas en el
6.2.3.5 Seleccionando un User Frame

Procedimiento 6-12 Seleccionando un User Frame
Precaucin
La variable de sistema $USEUFRAME define si el valor actual de
$MNUFRAMENUM[group_no] ser asignado a la posicin del user frame
cuando est siendo grabado o corregido.
Cuando $USEUFRAME=FALSE, la grabacin de posiciones inicial y el
corregimiento de posiciones est hecho con el nmero de user frame igual a 0,
sin importar el valor de $MNUFRAMEUM[group:no].
Cuando $USEUFRAME=TRUE, la grabacin inicial de posiciones es
hecho con las posiciones de user frame igual al user frame definido por
$MNUFRAMENUM[group_no]. El corregimiento de posiciones tambin debe
ser hecho con las posiciones de user frame igual al user frame definido por
$MNUFRAMENUM[grupo_no].
Asegrese de establecer la variable $USEUFRAME correctamente. De lo
contrario, su programa no operar correctamente.
Nota Tambin puede usar el Jog Menu para seleccionar el nmero de user frame que desea usar.
Condiciones
El user frame que desea seleccionar ha sido configurado.

Pasos
1. Presione MENUS.
671

5. Si los user frames no son mostrados presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3,
[OTHER], no es mostrado, presione PREV. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
6. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el nmero de user frame
el cursor a User, y escriba el nmero de frame que quiere usar. Vea la Seccin 2.3.8 para ms
informacin.
Nota Cuando un programa de Teach Pendant es ejecutado, usted debe asegurarse que el
user frame de la posicin igual el valor de $MNUFRAMENUM[group_no], de otra forma,
un error ocurrir. Establezca el valor de $MNUFRAMENUM[1] usando la instruccin
UFRAME_NUM=n en el programa de Teach Pendant y luego ejecute la instruccin antes de
grabar la posicin. Esto garantiza que la posicin corresponde al user frame correcto.
6.2.4 Jog Frame

6.2.4.1 Configuracin del Jog Frame
Jog frame es un frame que puede configurar en cualquier ubicacin, con cualquier orientacin.
Jog frame provee una manera conveniente de moverse a lo largo de un aparte cuando la parte esta
orientada de forma diferente del world frame. Vea la Figura 622.
672
Puede configurar jog frame de tal forma que las coordenadas de jog frame correspondan a las
coordenadas de la parte. Puede despus manipular a lo largo de x, y, y z para ensear las posiciones
en la parte.
Antes de usar jog frame, debe configurar su ubicacin y orientacin.

Puede configurar cinco jog frames diferentes para cada robot.
Puede seleccionar un jog frame a activarse a la vez por grupo de robots.
Puede manipular al robot en jog frame.
Figura 622. Jog Frame Defined Parallel to Part
+Z
+Z
+Y
X
+Y
+X
+X
Y
Z
WORLD Frame
Z
Jog Frame
Puede usar dos mtodos para definir el jog frame.

El Mtodo de Tres Puntos le permite definir un jog frame grabando tres puntos: el origen, un punto
a lo largo del eje +x del user frame, y un punto en plano x-y del user frame (define el plano x-y
y el plano y-z).
El Mtodo de Entrada Directa le permite designar el origen con valores para x, y, z, w, p y r. Este
mtodo provee grabacin directa y entrada numrica de la posicin del frame.
673
Utilice el Procedimiento 6-15 para seleccionar un jog frame.
6.2.4.2 PaintTool Jog Frame Three Point Method

Procedimiento 6-13 Setting Up the Jog Frame Using the Three Point Method
Advertencia
Si configura un nuevo frame, asegrese de que toda la informacin del
frame sea cero o no inicializada antes de grabar cualquier posicin.
Presione F4, CLEAR, para eliminar la informacin del frame.
Si modifica un frame existente, asegrese de que toda la informacin del
frame est establecida como desea antes de cambiarla.
De lo contrario, usted podra lastimar al personal o daar el equipo.
Condiciones
Que tenga una caja de cartn.

Pasos
1. Presione MENUS.
3. Preiones F1, [TYPE].
grupos de movimiento mltiples presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El
Advertencia
grupo de movimiento, todo movimientos debe ser inicializado desde
equipo daado.
674
6. Si los jog frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3,
[OTHER[, no es mostrado, presione PREV.
7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, , presione PREV repetidamente
SETUP Frames
JOG Frame Setup / Three Point
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
Active JOG FRAME[1] = 0
b. Escriba el nmero deseado de frame number.
c. Presione ENTER.
12. Seleccione Three Point. Usted ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Three Point
Frame Number: 2
X
W
0.0
0.0
Y
P
0.0
0.0
Z
R
0.0
0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT

a. Mueva el cursora la lnea de comentario y presione ENTER.
675

14. Ponga una caja en la celda de trabajo para que la orientacin de la caja iguale la orientacin
del fog frame deseado. Asegrese de que la esquina de la caja usada para grabar el origen est
en la ubicacin apropiada.
15. Defina el origen del jog frame:
a. Mueva el cursor a System Origin Point.
b. Manipule al robot TCP al origen. En la Figura 623 el origen esta etiquetado 1.
ORIGIN
+Y
+X
1
+Z

b. Manipule al robot TCP a un punto a lo largo del eje +x de la caja. En la Figura 624 , este
punto est etiquetado nmero 2.
c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5,RECORD.
676
+Y
+X
2
+Z
X AXIS
17. Defina un punto en el plano positivo X-Y:

b. Manipule el robot a una localizacin en el plano positivo X-Y. En la Figura 625 ,este
punto esta etiquetado nmero 3.
677
+Z
+Y
+X
3
+Y
+X
TOOL FRAME
+Z
WORLD FRAME
18. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el nmero de jog frame
cursro a Jog, y escriba el nmero de frame que desea usar. Vea la Section para ms informacin.
19. Manipule al robot en las direcciones +x, +y, y +z. El robot debera moverse en las direcciones
Precaucin
Advertencia
inesperado puede ocurrir. Esto podra lesionar al personal y daar
el equipo.
678
20. Para moverse a una posicin grabada, mueva el cursor a una posicin deseada, presione y
establecido,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
g. Mueva el cursor a un dispositivo que desee y presione ENTER.
h. Despliegue la pantalla de jog frame.
i. Presione FCTN.
k. Presione MENUS.
o. Presione FCTN.
p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistemas son salvadas
6.2.4.3 Jog Frame Direct Entry Method

Procedimiento 6-14 Setting Up the Jog Frame Using the Direct Entry Method
Precaucin
679
Advertencia
Si configura un nuevo frame, asegrese de que toda la informacin del
frame sea cero o no inicializada antes de grabar cualquier posicin.
Presione F4, CLEAR, para eliminar la informacin del frame.
Si modifica un frame existente, asegrese de que toda la informacin del
frame est establecida como desea antes de cambiarla.
De lo contrario, usted podra lastimar al personal o daar el equipo.
Pasos
1. Presione MENUS.
grupos de movimiento mltiple presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El
grupo de movimiento por default es el Group 1
Advertencia
movimiento si ms de un grupo de movimientos est definido en su
grupo de movimiento, todo movimiento debe ser inicializado desde
equipo daado.
6. Si los jog frames no son mostrados, presione F3, [OTHER] y seleccione Jog Frame. Si F3,
7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente
680
SETUP Frames
JOG Frame Setup / Three Point
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
c. Presione ENTER.
12. Seleccione Direct Entry. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N R D B, 0, 0, 0

681

c. Presione ENTER para establecer un nuevo valor.
15. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el nmero de jog frame
el cursor a Jog, y teclee el nmero de frame que desea usar. Vea la Seccin 2.3.8 para ms
informacin.
Precaucin
informacin de la configuracin si es necesario. De otra forma, si la
establecido,
a. Presione MENUS.
b. Selectcione FILE.
d. Seleccione File.
h. Despliegue la pantalla del jog frame.
i. Presione FCTN.
j. Seleccione SAVE. Esto salvar las posiciones de los frames y comentarios para todos los
Despliegue el men SYSTEM Variables,
17. Para salvar los SYSTEM Variables,
a. Presione MENUS.
682
e. Presione FCTN.
f. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistema son salvadas
6.2.4.4 Seleccionando un Jog Frame

Procedimiento 6-15 Seleccionando un Jog Frame
Precaucin
Do not set up or alter frames when you use PalletTool. Frames are automatically
set up for you by PalletTool.
Nota Tambin puede usar el Jog Menu para seleccionar el nmero del jog frame que desea usar. Vea
la Seccin 2.3.8 para ms informacin.
Condiciones
The jog frame you want to select has been set up.
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Selecionet Frames.
5. Si los jog frames no son mostrados presione F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3,
[OTHER], no es mostrado , presione PREV. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
Jog Frame Setup / Direct Entry
X
Y
Z
Comment
1: 0.0
0.0
0.0 *************
2: 0.0
0.0
0.0 *************
3: 0.0
0.0
0.0 *************
4: 0.0
0.0
0.0 *************
5: 0.0
0.0
0.0 *************
6. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el nmero de
jog frame que desea, y presione ENTER. Esto copia el jog frame seleccionado a
$JOG_GROUP[group_no].$JOGFRAME. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV.
683
el cursor a Jog, y teclee el nmero de frame que desea usar. Vea la Seccin 2.3.8 para ms
informacin.
6.2.5 Salvando los Datos delFrame

Salvando la informacin del frame salva las posiciones del frame y comentarios. Utilice el
Procedimiento 6-16 para salvar informacin de un frame a un archivo.
Precaucin
Procedimiento 6-16 Salvando los Datos del Frame en un Archivo
1. Presione MENUS.
c. Presione ENTER.
8. Seleccione un mtodo de frame. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Frames
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
ACTIVE TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
684
Precaucin
informacin de la configuracin si es necesario. De lo contrario, si la
establecido,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Despliegue la pantalla de frame.
i. Presione FCTN.
10. Para salvar los SYSTEM Variables,
a. Presione MENUS.
e. Presione FCTN.
f. Seleccione SAVE. Las posiciones del frame y variables de sisema son salvadas en el
6.3 MACRO COMMANDS

6.3.1 Introduccin
Un programa Macro Command es un programa separado que contiene una serie de instrucciones para
realizar una tarea. Los programas macro pueden ejecutarse al
685
Presionar una tecla de usario de Teach Pendant

Seleccionando un elemento en el MANUAL FCTNS o la pantalla MANUAL Macros
Presionando un botn en el panel de operacin (si est disponible)
Editando una seal de entrada: DI, RI y UI
Ejecutando una instruccin en un programa
Vea Macro Command Instruction Section para ms informacin sobre cmo utilizar instrucciones
del macro command en un programa.
Para usar un macro command, debe
Escribir el programa macro command

Configurar el macro command para definir como ser ejecutado
Ejecutar el programa macro command
Nota System Level Macros son instrucciones de aplicacin especfica que estn predefinidas y no
pueden ser cambiadas por el usuario. Estos macros son identificados con la letra s en el lado
derecho de la pantall Macro SETUP. No puede cambiar el nombre de la instruccin o el programa
para system level macros en cualquier pantalla.
6.3.2 Configuracin de Macro Commands

Los macro commands deben ser configurados antes de poder ser usados.
Teclas de Usuario de Teach Pendant
Puede configurar un macro command para correr cuando una tecla de usario de Teach Pendant es
presionada sola o con la tecla SHIFT. Si desea ejecutar un programa que contiene movimiento del
robot cuando una tecla de usuario es presionada, debe configurarla para correr cuando la tecla
SHIFT es presionada.
Precaucin
Asegrese de que su aplicacin ya no tiene funciones asignadas para las
teclas de usuario de Teach Pendant; de lo contrario, podrin ocurrir problemas
de ejecucin.
Cuando configura macro commands, puede definir hasta siete macro commands para correr cuando
la tecla de usuario es presionada sola (UK[1]-UK[7]), y siete macro commands para correr cuando
la tecla de usuario es presionada con la tecla SHIFT (SU[1]-SU[7]). Los macro commands que
requieren que la tecla de usuario sea presionada sola (UK[1]-UK[7]) no pueden contener instrucciones
686
que muevan al robot, y la mscara de grupo debe ser establecida en [*;*;*;*;*] en la informacin
de cabecera del programa.
Nota In Tabla 65 , UK indicates that only the key must be pressed - for macro commands that do not
include robot motion. SU indicates that SHIFT and the key must be pressed.
Tabla 65. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicacin Especfica
ApplicationTool
ArcTool
Macro Keys

WELD
ENBL
WIRE
+
WIRE
MAN
FCTNS
POSN
UK [7]
and
SU [7]
STATUS
MOVE
MENU
UK [6] and
SU [6]
UK [5] and
SU [5]
UK [1] and
SU [1]
UK [2] and
SU [2]
UK [3] and
SU [3]
UK [4] and
SU [4]
*OTF on the iPendant
687
Tabla 65. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicacin Especfica (Contd)
ApplicationTool
DispenseTool
Macro Keys

MAN
FCTNS
UK [1] and
SU [1]
MOVE
MENU
UK [2] and
SU [2]
TEST
CYC
UK [3] and
SU [3]
HOT
EDIT
POSN
ALARMS
STATUS
UK [7] and UK [6] and UK [5] and

SU [7]
SU [6]
SU [5]
688
UK [4] and
SU [4]
ApplicationTool
HandlingTool
Macro Keys
POS
I/O
UK [7]
and
SU [7]
UK [6]
and
SU [6]
TOOL
1
UK [1] and
SU [1]
TOOL
2
UK [2] and
SU [2]
MOVE
MENU
UK [3] and
SU [3]
SETUP
UK [4] and
SU [4]
STATUS
UK [5]
and
SU [5]
689
ApplicationTool
PaintTool
Macro Keys

POSN
UK [7]
and
SU [7]
690
ALARMS
MAN
FCTNS
UK [1] and
SU [1]
MOVE
MENU
UK [2] and
SU [2]
QUEUE
UK [3] and
SU [3]
TEST
CYC
UK [4] and
SU [4]
STATUS
UK [6] and UK [5] and

SU [6]
SU [5]
ApplicationTool
SpotTool+
Macro Keys

POSN
UK [7]
and
SU [7]
I/O
UK [6] and
SU [6]
GUN
UK [1] and
SU [1]
BACK
UP
UK [2] and
SU [2]
EQUIP
UK [3] and
SU [3]
MAN
FCTNS
UK [4] and
SU [4]
STATUS
UK [5] and
SU [5]
Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS Macro

Puede configurar un programa macro command para ser ejecutado desde la pantalla MANUAL
FCTNS Macros. Despus de configurar un macro command para correr desde esta pantalla, puede
entonces seleccionar un elemento del men de funciones manuales y presionar la tecla SHIFT y la
tecla de funcin EXEC para ejecutar el macro command. Vea la Seccin 6.3.3 para ejecutar el macro
command desde el men MANUAL FCTNS.
Botones del Panel de Operacin
Puede configurar un programa de macro command para correr cuando un botn en el panel de
operacin sea presionado. Puede ejecutar un macro command cuando USER 1(SP [4]) o USER 2
(SP [5]) es presionado en el panel de operacin. Vea la Figura 626 para los botones del panel de
operacin.
691
Figura 626. Botones del Panel de Operacin

USER1
SP [4]

USER2
SP [5]
Seales de Entrada
Puede configurar un programa de macro command para ser ejecutado cuando la seal de entrada que
haya especificado sea recibida. Puede asignar un macro command a una entrada digital (DI), entrada
de robot (RI) y, en algunos casos, una entrada del panel de operacin del usuario (UI). Por definicin,
puede asignar hasta cinco macro commands como seales de entrada, o seales de entrada UOP. Puede
cambiar el nmero de seales modificando el valor de la variable de sistema $MACROMAXDRI.
Para seales digitales de entrada, ndices 0 hasta 999 (o el nmero de seales de entrada digitales
configuradas en su sistema) estn disponibles. Un ndice de 0 indica que ningn macro ha sido
asignado. Puede asignar cualquiera de estos nmeros de ndice al macro command, pero la seal
digital debe ser configurada propiamente para ejecutar el macro commmand.
Para seales de entrada del robot, ndices 0 hasta el nmero de seales de entrada del robot
configuradas en su sistema estn permitidas. En algounos casos, esto est limitado a un mximo de
24. Un ndice de 0 indica que ningn macro ha sido asignado.
Si las seales de entrada UOP estn disponibles, indices 0 a travs del nmero de seales de entrada
UOP configuradas en su sistema estn disponibles. Un ndice de 0 indica que ningn macro ha sido
asignado.
Advertencia
Antes de copiar un programa con macros encajados de un controlador a
otro, compare las listas macro del men SETUP de los dos controladores.
Asegrese que la lista del primer controlador coincida con la lista en el
segundo controlador. Si no son idnticas, NO copie el programa; de lo
contrario, cuando corra un programa que usa macros, podra lesionar al
personal o daar el equipo.
692
Utilice el Procedimiento 6-17 para configurar un macro command.

Procedimiento 6-17 Configuracin de unMacro Command
Condiciones
Un programa macro se haya creado. Vea la Seccin Seccin 9.2.

El programa macro se haya probado y corre apropiadamente.
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Macro.
If you are using ArcTool , ver una pantalla similar a la siguiente.
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Instruction name Program Assign

[
] [
]--[0]
[
] [
] [0]
[
] [
] [0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
Si est usando Dispense Tool, ver una pantalla similar a la siguiente.
693
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
4
5
7
8
9
10
11
12
13
Instruction name
[CLR OF TRANSFER
[ENTER I-ZONE
[EXIT I-ZONE
[ENTER I-ZONE 3
[ENTER I-ZONE 4
[ENTER I-ZONE 5
[EXIT I-ZONE 1
[EXIT I-ZONE 2
[EXIT I-ZONE 3
[EXIT I-ZONE 4
[EXIT I-ZONE 5
[SAFE ZONE
[MOVE TO HOME
[RESERVED: POUNCE
[OPEN CLAMP EARLY
[REPOSITION CLAMP
[MOVE TO PURGE
[END JOB
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Program Assign
[CLR_TRAN]--[ 0]
[ENTRZONE]--[ 0]
[EXITZONE]--[ 0]
[ENTRZON3]--[ 0]
[ENTRZON4]--[ 0]
[ENTRZON5]--[ 0]
[EXITZON1]--[ 0]
[EXITZON2]--[ 0]
[EXITZON3]--[ 0]
[EXITZON4]--[ 0]
[EXITZON5]--[ 0]
[SAFEZONE]--[ 0]
[MOV_HOME]MF[ 1]
[
]--[ 0]
[OPNCLMER]--[ 0]
[REPOS_CL]--[ 0]
[MOV_PURG]MF[ 2]
[ENDJOB ]--[ 0]
[
]--[ 0]
[
]--[ 0]
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
[
[WAIT REPOS DONE
[CHANGE DIRECTION
[METER BYPASS
[SET DIRECTION A
[SET DIRECTION B
[PREPRESSURIZE
[RELIEVE PRESSURE
[REPOSITION A
[REPOSITION B
[REPOSITION NEAR
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
[
]--[ 0]
[CHK_RPOS]--[ 0]
[CHNG_DIR]MF[ 4]
[ISDBYPAS]MF[ 10]
[MTR_A
]--[ 0]
[MTR_B
]--[ 0]
[PRESS
]MF[ 8]
[RELV
]MF[ 9]
[REPOS_A ]MF[ 6]
[REPOS_B ]MF[ 7]
[REPOS_NR]MF[ 5]
Nota Las lneas 7-42 slo estn disponibles con la opcin Integral Servo Dispenser.
Si est usando HandlingTool, ver una pantalla similar a la siguiente.
694
Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

[
] [
] [ 0]
[Hand open
] [hndopen1]UK[ 1]
[Hand close
] [hndclse1]MF[ 4]
[
] [
] [ 0]
[
] [
] [ 0]
[
] [
] [ 0]
[
] [
] [ 0]
[
] [
] [ 0]
[
] [
] [ 0]
[
] [
] [ 0]
If you are using PaintTool, ver una pantalla similar a la siguiente.

Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
[
] [
]--[0]
Si est usando SpotTool+, ver una pantalla similar a la siguiente.

Macro Command
1
2
3
4
5
6
7
8
9

[CLR OF TRANSFER] [CLR_TRAN]--[0]
[ENTER I-ZONE]
[ENTER1ZON]--[0]
[EXIT I-ZONE ]
[EXIT1ZON]--[0]
[SAFE ZONE]
[SAFEZONE]--[0]
[MOVE TO HOME]
[MOV_HOME]--[0]
[MOVE TO REPAIR]
[MOV_REPR]--[0]
[AT POUNCE]
[ATPOUNCE]--[0]
[OPEN CLAMP EARLY] [OPNCLMER]--[0]
[REPOSITION CLAMP] [REPOS_CL]--[0]
5. Mueva el cursor a un Instruction name en blanco y presione ENTER.

6. Nombre la instruccin.
a. Seleccione un mtodo de nombrar.
695
b. Presione las teclas de funcin apropiadas para escribir un nombre.

c. Cuando termine presione ENTER.
Nota Antes de realizar el siguiente paso, debe tener un programa macro escrito y probado.
Vea la Seccin 9.2.
7. Seleccione la instruccin que quiere asignar:
a. Mueva el cursor a Program y presione F4, [CHOICE].
b. Seleccione el macro programa que quiere asignar al nombre de instruccin y presione
ENTER.
8. Asigne el macro command:
a. Mueva el cursor a Assign y presione F4, [CHOICE].
b. Seleccione la asignacin que desea del macro command y presione ENTER. .
Nota No puede asignar macro commands que incluyan instrucciones de movimiento a UK.
Para una tecla de usuario sin SHIFT, , seleccione UK.

Para una tecla de usuario con SHIFT, seleccione SU.
Si no est usando DispenseTool, seleccione MF para un men de elementos
MANUAL FCTNS.
Si est usando DispenseTool, seleccione Mf para un elemento MOVE MENU.

Si no est usando PaintTool, ,
Para un botn de un panel de operacin, seleccione SP.

Para una entrada digital, seleccione DI.
Para una entrada de robot, seleccione RI.
Para eliminar una tarea, seleccione -- .
Para elegir una entrada UOP en el HandlingTool, , select UI.
La
Tabla 65 lista las tareas de las teclas de usuario. La Tabla 66 lista las ArcTool y
HandlingTool Macro Assignments. La Tabla 67 para un enlistado de PaintTool Macro
Assignments. La Tabla 68 lista el DispenseTool y SpotTool+ Macro Assignments.
696
Tabla 66. Asignaciones del Macro Command (ArcTool yHandlingTool)

Tecla del Usuario
en el Teach
Pendant sin SHIFT
(UK)
Tecla del Usuario

en el Teach Pendant
con SHIFT (SU)
Elemento
del Men
MANUAL
FCTNS (MF)
Botn del Panel

de Operacin
(SP)
Seales de Entrada (DI,

RI, UI)
UK [ 1]
UK [ 2]
UK [ 3]
UK [ 4]
UK [ 5]
UK [ 6]
UK [ 7]
SU [ 1]
SU [ 2]
SU [ 3]
SU [ 4]
SU [ 5]
SU [ 6]
SU [ 7]
MF [ 1] MF[99]
User PB #1: SP
[ 4]
User PB #2: SP
[ 5]
Entradas Digitales DI[0] DI[999]

Entradas de Robot RI[0] RI[24]
Entradas UOP UI[0] - UI[18]
n: nmero de seales
configuradas en su sistema
Tabla 67. Asignaciones del Macro Command (PaintTool)

Tecla del Usuario en el
Teach Pendant sin SHIFT
(UK)
Tecla del Usuario en el Teach

Pendant con SHIFT (SU)
Elemento del Men MANUAL FCTNS

(MF)
UK [ 1]
UK [ 2]
UK [ 3]
UK [ 4]
UK [ 5]
UK [ 6]
UK [ 7]
SU [ 1]
SU [ 2]
SU [ 3]
SU [ 4]
SU [ 5]
SU [ 6]
SU [ 7]
MF [ 1]
MF [ 2]
MF [ 3]
MF [ 4]
MF [ 5]
MF [ 6]
MF [ 7]*
*El nmero de elementos de men MANUAL FCTNS vara. El nmero total de macro
commands asignados a todos los dispositivos no deben excederse de 20.
697
Tabla 68. Asignaciones del Macro Command (DispenseTool y SpotTool+)

Tecla del Usuario en
el Teach Pendant sin
SHIFT (UK)
Tecla del Usuario en el

Teach Pendant con SHIFT
(SU)
Elementos de la Pantalla
MANUAL FCTNS
(SpotTool+) o MOVE
MENU (DispenseTool)
(MF)
Seales de
Entrada (DI, RI, UI
(SpotTool+))
UK [ 1]
UK [ 2]
UK [ 3]
UK [ 4]
UK [ 5]
UK [ 6]
UK [ 7]
SU [ 1]
SU [ 2]
SU [ 3]
SU [ 4]
SU [ 5]
SU [ 6]
SU [ 7]
MF [ 1]
MF [ 2]
MF [ 3]
MF [ 4]
MF [ 5]
MF [ 6]
MF [ 7]*
Entradas digitales
DI[0] - DI[99] Entradas
de Robot RI[0] - RI[n]
Entradas UOP UI[0] UI[n]
n: nmero de seales
configuradas en su
sistema
*El nmero de elementos de men MANUAL FCTNS vara. El nmero total de macro
commands asignados a todos los dispositivos no deben excederse de 20.
c. Mueva el cursor al nmero de asignamiento, escriba el nmero, y presione ENTER. El

nmero que asigne al elemento de funcin manual define el nmero de elemento en la
pantalla de funciones manuales.
Nota No puede modificar el nombre de instruccin o el programa de un sistema etiquetado
macro. Estos macros son identificados con la letra s al lado derecho de la pantalla
del macro SETUP.
9. Si desea modificar una entrada, mueva el cursor al elemento que desea cambiar e introduzca
un nuevo valor (o, PRESS F2, CLEAR, para eliminar el valor actual del elemento y luego
comience a escribir).
Precaucin
Cuando todos los macro commands han sido configurados, salve la
informacin macro a SYSMACRO.SV y salve todo *.TP archivos de
programa de Teach Pendant al dispositivo definido. Cuando recargue
software del sistema, debe contestar no a la pregunta Load macros? en
SETUP APPLICATION. Necesitar cargar SYSMACRO.SV y su *.TP
programas de Teach Pendant manualmente.
Si no salva su archivo SYSMACRO.SV y cualquier programa de Teach
Pendant que usen macro commands al dispositivo definido, si la
698
10. Para salvar la informacin

a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Depliegue la pantalla macros.
i. Presione FCTN.
j. Seleccione SAVE. El archivo ser salvado al archivo SYSMACRO.SV en el dispositivo
definido.
Nota Asegrese de salvar cualquier programa de Teach Pendant que son afectados por el
macro command assignments que est haciendo.
6.3.3 Ejecucin de Macro Commands

Despus de configurar los macro commands los puede ejecutar, usando uno de los siguientes mtodos:
Presione una tecla de usuario de Teach Pendant

Presione la tecla SHIFT y una tecla de usuario de Teach Pendant
Seleccione un MANUAL FCTNS (MANUAL Macros en DispenseTool) en la pantalla de
elementos.
Presione un botn del panel de operacin (si est disponible)

Ejecute un programa macro desde otro programa usando la instruccin del macro command
Reciba una seal de entrada (DI, RI o UI)
Ejecute un programa macro seleccionando el programa, luego presionando Shift-FWD en el
Teach Pendant.
El mtodo que use depende de como configure el macro command a ejecutar. Esta seccin describe
cmo ejecutar un macro command de la pantalla MANUAL FCTNS Macros (MANUAL Macros
screen en DispenseTool). Vea la seccin Macro Command Instruction para ms informacin acerca
de la instruccin macro command.
699
Advertencia
Antes de copiar un programa con macros incluidos de un controlador
a otro, compare las listas macro de la pantalla SETUP de ambos
controladores. Asegrese de que la lista en el primer controlador
coincida con la del segundo controlador. Si no son idnticas, NO copie
el programa; de lo contrario, cuando ejecute un programa que use esos
macros, el robot podra lastimar al personal o daar el equipo.
6.3.3.1 Teclas del Usuario de Teach Pendant

Utilice el Procedimiento 6-18 para ejecutar un macro command que se ha asignado a una tecla del
usuario de Teach Pendant.
Procedimiento 6-18 Ejecucin de un Macro Command desde una Tecla de Usuario deTeach
Pendant
Condiciones
El programa que quiere usar como un macro command se haya probado.

El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando se presiona una tecla de usario de
Teach Pendant.
Pasos
1. Asegrese de que el Teach Pendant est en on y el switch DEADMAN presionado.
Advertencia
En el siguiente paso, el robot podra moverse. Asegrese de que el
personal y el equipo innecesario estn fuera de la celda de trabajo; de
lo contrario, el robot podra lastimar al personal y daar el equipo.
2. Presione la tecla de usuario de Teach Pendant que corresponde al macro command que asign.
Si asign que la tecla sea presionada con la tecla SHIFT, presione y mantenga SHIFT y presione
la tecla de usuario. Vea la Tabla 65.
6.3.3.2 Elementos del Men MANUAL FCTNS

Utilice el Procedimiento 6-19 para ejecutar un macro command que ha sido asignado a un elemento
de menu MANUAL FCTNS.
6100
Procedimiento 6-19 Ejecucin de un Macro Command desde el Men MANUAL FCTNS

Condiciones
El programa que desea usar como un macro command ha sido probado.

El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando un elemento en la pantalla
MANUAL FCTNS es seleccionado.
Pasos
1. Presione MENUS (MAN FCTNS si est usando Dispense Tool).
2. Seleccione MANUAL FCTNS.
4. Seleccione Macros.
Si est usando ArcTool con la coraza comn y las opciones macros comnes, ver una pantalla
Manual Func
1
2
Instruction
Clean torch
Change torch
Si est usando DispenseTool, ver una pantalla similar a la siguiente.

MANUAL Macros
Instruction
1 MOVE TO HOME
2 MOE TO PURGE
3 MOVE TO REPAIR
4 CHANGE TO DIRECTION
5 REPOSITION NEAR
6 REPOSITION A
7 REPOSITION B
8 PREPRESSURIZE
9 RELIEVE PRESSURE
10 METER BYPASS
Press SHIFT-EXEC (F3) to run program
Si est usando HandlingTool, ver una pantalla similar a la siguiente.
6101
Manual Macros
1
2
Instruction
OPEN HAND
CLOSE HAND
Si est usando PaintTool, ver una pantalla similar a la siguiente.

MANUAL Macros
Instruction
Tip_DRESS
Not Assign
Si est usando SpotTool+, ver una pantalla similar a la siguiente.

Manual Macros
1
2
3
4
5
6
Instruction
MOVE TO HOME
5. Seleccione un elemento en el men.

6. Presione y mantenga presionado continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interrupot
ON/OFF del Teach Pendnat en ON.
Advertencia
En el siguiente paso, el robot podra moverse. Asegrese que el
personal y el equipo innecesario estn fuera de la celda de trabajo; de
lo contrario, podra lastimar al personal o daar el equipo.
7. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F3, EXEC. La tecla F3 puede ser
liberada, pero la tecla SHIFT debe ser presionada continuamente hasta que la instruccin haya
completado su ejecucin.
Nota Si la tecla SHIFT es liberada, el programa Macro se cancela y no puede ser continuado.
6.3.3.3 Botones del Panel de Operacin Estndard

Utilice el Procedimiento 6-20 para ejecutar un macro command que ha sido asignado a un botn
de usuario de un panel de operacin estndard.
6102
Procedimiento 6-20 Ejecucin de un Macro Command desde un Botn de Usuario del Panel de
Operacin Estndard en el Controlador tamao B
Condiciones
El programa que desea usar como un macro command ha sido probado.

El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando un botn de usuario de un panel
de operacin sea presionado. Vea el Procedimiento 6-17.
Usted no est usando PaintTool o SpotTool+.

Advertencia
En el siguiente paso, el robot podra moverse. Asegrese de que el
personal y equipo innecesario estn fuera de la celda de trabajo; de lo
contrario, el robot podra lastimar al personal o daar el equipo.
Pasos
1. Presione el botn de usario del panel de operacin estndard que corresponde al macro command
que asign. Vea la Figura 627.
Figura 627. Botones del Panel de Operacin

USER1
SP [4]

USER2
SP [5]
6.4 AXIS LIMITS SETUP

Los lmites del eje definen el rango de movimiento del robot. El rango operativo de los ejes del robot
pueden ser restingidos por:
6103
Limitaciones del rea de trabajo

Montaje y puntos de interferencia de soporte.
Longitudes de cables y mangueras
Existen tres mtodos usados para prevenir al robot de salirse del rango de movimiento necesario.
Estos son
Ajustes del software del lmite del eje

Interruptores del lmite del eje - opcional
Axis limit hardstops
Advertencia
No use el software del lmite de ejes como el nico mtodo para
restringir el movimiento del robot. Cambie los topes mecnicos para
igualar las modificaciones del software; de lo contrario, podra lesionar
al personal o daar el equipo.
Ajustes de Software
Los ajustes del software del lmite de ejes son limitaciones de movimiento superior e inferior. Los
lmites pueden pueden ser establecidos para todos los ejes del robot y detendrn el movimiento del
robot si el robot es rectificado. Si el robot no es rectificado, interruptores de lmite de sobreviaje
o los topes mecncicos son contactados de dos a tres grados sobre los lmites del software. Los
interruptores de sobreviaje para el eje 1 estn disponibles como una opcin.
Interruptores de Lmite
Interruptores de lmite de ejes son interruptores de sobreviaje que, cuando son accionados, cortan la
energa a los servo motores. Estos estn localizados a dos o tres grados sobre los lmites del software.
Los interruptores de sobreviaje para el eje 1 estn disponibles como una opcin.
Topes Mecnicos
Los topes mecnicos del lmite de ejes son barreras fsicas que estn localizadas dos o tres grados
sobre el interruptor de lmite de sobreviaje o configuracin del software en los tres ejes mayores. El
robot no puede moverse sobre un tope mecnico.
El ajuste de los parmetros del software los lmites de ejes, cambia el rango de movimiento del
robot. La pantalla de lmite de ejes despliega los lmites de los ejes superior e inferior, para cada eje
del robot, en grados.
Lmites Superiores
Despliega los lmites superiors para cada eje o los lmites de eje en una direccin ms positiva.
6104
Lmites Inferiores
Despliega los lmites inferiores para cada eje o los lmites de eje en una direccin ms negativa.
Salvando los Lmites
Despus de cambiar los lmites de eje, apague el controlador y vuelva a encenderlo para que las
nuevas configuraciones puedan ser usadas.
Precaucin
Cambiar los lmites de ejes afectar el rea de trabajo del robot, y podra
cambiar el movimiento del robot. Anticipe los efectos de cambiar los lmites
de ejes antes de cambiarlos; de lo contrario, resultados inesperados podran
ocurrir, como errores en posiciones grabadas anteriormente.
Utilice el Procedimiento 6-21 para configurar lmites de ejes.
Procedimiento 6-21 Configuracin de los Lmites de Ejes
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione SYSTEM.
4. Seleccione Axis Limits. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de los lmites de ejes para un
robot M-16i. Los valores para su robot podran ser diferentes.
SYSTEM Axis Limits
AXIS
GROUP
1
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7
0
8
0
9
0
LOWER
-165.00
-78.00
-170.50
-200.00
-140.00
-450.00
0.00
0.00
0.00
UPPER
165.00
162.00
285.00
200.00
140.00
450.00
0.00
0.00
0.00
dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm
Nota Un0 indica que el robot no tiene estos ejes.

5. Mueva el cursor al lmite de ejes que desea establecer.
6105
Advertencia
No dependa de los ajuste del software de lmite de ejes para controlar
el rango de movimiento de su robot. Use los interruptores de lmite de
ejes o tambin los topes mecnicos; de lo contrario, podra lesionar
6. Escriba el nuevo valor usando la teclas numricas de Teach Pendant.
7. Repita del paso Paso 5 hasta el paso Paso 6 hasta terminar de establecer los lmites de ejes.
Advertencia
Usted debe apagar el controlador y volver a encenderlo para usar
la nueva informacin; de lo contrario, podra lastimar al personal
o daar el equipo.
8. Apague el controlador y vuelva a encenderlo para que la nueva informacin pueda ser usada.
6.5 CONFIGURACIN DEL BRAKE ON HOLD

Brake on hold define si los frenos del robot estn ajustados (capacitados) o desajustados
(incapacitados) cuando el robot es puesto en una posicin constante. Las configuraciones disponibles
estn resumidas en la Tabla 69. Utilice el Procedimiento 6-22 para establecer brake on hold.
Tabla 69. Parmetros del Brake On Hold
PARMETROS DEL
BRAKE ON HOLD
DESCRIPCIN
DESACTIVADO
Los frenos no se aplican cuando el robot est en una condicin de espera.
ACTIVADO
Los frenos se aplican cuando el robot est en una condicin de espera despus
de un tiempo.
Advertencia
No todos los ejes tienen frenos. Permitir Brake on Hold NO TIENE EFECTO
en ejes que no tienen frenos. Asegrese de que entienda cules ejes
tienen frenos antes de permitir Brake on Hold; de lo contrario, podra
lastimar al personal o daar el equipo.
6106
Procedimiento 6-22 Ajuste del Brake On Hold

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione General. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP General
1
2
3
4
Brake on hold:
Current language:
Ignore Offset command:
Ignore Tool_offset:
DISABLED
DEFAULT
DISABLED
DISABLED
5. Mueva el cursor a Brake on hold.

Nota Brake on Hold est desactivado por default.
6. Active o desactive el brake on hold:
Para activar el brake on hold, presione F4, ENABLED.

Para desactivar el brake on hold, presione F5, DISABLED.
7. Apague y encienda el controlador.
6.6 CONFIGURACIN DEL IDIOMA ACTUAL

EL idioma actual le permite cambiar el idioma que se usa en las pantallas de Teach Pendant. Slo
puede seleccionar de esos idiomas que tienen diccionarios.
Utilice el Procedimiento 6-23 para establecer el idioma actual.
Procedimiento 6-23 Ajuste del Idioma Actual
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione General. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6107
SETUP General
1
2
3
4
Brake on hold:
Current language:
Ignore Offset command:
Ignore Tool_offset:
DISABLED
DEFAULT
DISABLED
DISABLED
5. Mueva el cursor hacia Current language.

7. Seleccione el idioma..
6.7 CONFIGURACIN DEL PASSWORD

6.7.1 Introduccin a las Operaciones del Password
Un Password es una combinacin de hasta 12 letras, nmeros, y smbolos, usado para autorizar acceso
del personal a varias operaciones y pantallas. La modalidad del password puede ser una opcin y no
debera ser usada en su sitio. La proteccin del password est inactiva a menos que la modalidad
del password sea instalada y el usuario de Instalacin sea definido. La modalidad del password
est incluida en el producto KAREL pero la proteccin del password est inactiva a menos que el
usuario de Instalacin sea definido..
Cuatro niveles de password proporcionan acceso a operaciones especficas y mens. La Tabla 610
resume los cuatro niveles de autorizacin de password.
Tabla 610. Niveles de Password
Nivel
Install
Operaciones
Asigna los nombres, passwords y niveles del usuario. Borra los nombres de
usuario y los passwords. Desactiva y activa el Password Log. Pone el nmero de
usuarios del password. Puede realizar todas las operaciones Setup, Program y
Operator.
Nota Solamente puede haber un usuario de instalacin..
Vea la Seccin 6.7.2
Realiza las operaciones tpicamente utilizadas para configurar su sistema.
Setup
6108
Tabla 610. Niveles de Password (Contd)

Nivel
Operaciones
Realiza operaciones ms avanzadas.
Program
Realiza operaciones bsicas.
Operator
Nota Por default, el sistema est establecido a acceso de nivel de Operador cuando el control se
enciende.
Precaucin
Si no sabe el password de Instalacin, no podr realizar varias funciones.
Contacte a su representante tcnico de FANUC Robotics si pierde u olvida
su password de Instalacin.
Operaciones del Password
Si desea usar passwords, debe primero identificar al Usuario de Instalacin de su sitio. El usuario de
Instalacin debe asignar el nombre de usuario de Instalacin y el password y luego entrar . Despus
de haber entrado, el usuario de Instalacin asigna nombres de usuarios, niveles, y passwords para
cada usuario.
Nota Ningn passwords se puede utilizar hasta que el nombre de usuario de Instalacin y el password
sean asignados.
Despus de que el Usuario de Instalacin asigne su nombre de usuario, nivel de password, y la
clave de acceso, debe entrar para trabajar a su nivel asignado. Cuando entre, seleccione su nombre
de usuario y escriba su password. Slo un usuario puede entrar por dispositivo dado. Dispositivos
vlidos incluyen lo siguiente: Teach Pendant, CRT/keyboard y KCL.
Cuando termine de trabajar, debe salir .Si no sale, el sistema realizar un timeout en el nmero de
minutos especificados por el Default User Timeout. Despus de que el Default User Timeout expire, o
salga, el sistema regresa al nivel de Operador y otros usuarios pueden entrar. Si se le olvida salir,
otros usuarios pueden sacarlo.
Si Log Events se establece a ENABLE por el Install User en la pantalla de SETUP Passwords, la
informacin del password entra en la pantalla ALARM. El Password Log contiene informacin acerca
de cambios de informacin importante, qu usuario hizo los cambios, y cundo fueron hechos los
cambios Vea el Procedimiento 6-29.
Si usted es el Usuario de Instalacin, vea la Seccin 6.7.2 para ms informacin acerca de asignar
nombres de usuario, niveles de password y passwords. Si usted es un usuario Operator, Program o
Setup, vea la Seccin 6.7.3.
6109
Nota Si tiene ArcTool o HandlingTool, cuando sale de las pantallas del password, el sistema del
men definir los mens QUICK. Puede usar una opcin en la pantalla del Controlled start TOOL
SETUP para cambiar esta configuracin definida. Si establece la lnea Password: Oper. Full menus
a YES, cuando salga de la pantalla del password, el sistema de men mostrar los mens FULL. Vea
la Seccin 1.3.2 para ms informacin sobre los mens QUICK y FULL.
6.7.2 Operaciones del Install User Password

El Install User debe:
Asignar el nombre de usuario y el password del Instalador (Procedimiento 6-24 )

Asignar nombres de usuario, niveles, y passwords para los dems usuarios (Procedimiento 6-24 )
Habilitar, deshabilitar y desplegar el Password Log ( Procedimiento 6-28 yProcedimiento 6-29
en la Seccin 6.7.4 )
Utilice el Procedimiento 6-24 para asignar niveles de password
Procedimiento 6-24 Asignacin de Nombres de Usuario y Passwordspor Default para cada
Nivel de la Clave de Acceso
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Passwords. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Passwords
Current user:
Current level:
Default user timeout:
None
OPERATOR
0 min
Timeout occurs in:

Log events:
Number of users:
0 min
DISABLE
10
5. Presione F2, USERS. Ver una pantalla similar a la siguiente.

SETUP Passwords
USERNAME
1
PWD
*
LEVEL
TIME(min)
INSTALL
0
Nota El nombre de usuario y el passworddel Instalador deben configurarse primero.
6110
6. Asigne el nombre de usuario y el password del Instalador:

a. Presione ENTER.
b. Use la flecha y teclas de funcin para escribir el nombre de usuario del Instalador. Cuando
termine, presione ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
1
Uppercase
2 Lower Case
3 Punctuation
4 Options
SETUP Passwords
--Set password for BOB
Old password:
New password:
Verification:
--Insert--
Old Value:
Nota El password debe contener por lo menos tres caracteres.

Precaucin
Haga una nota escrita del password de Instalacin. Si no sabe el
password de Instalacin, no podr realizar varias funciones. Contacte
a su representante tcnico de FANCU Robotics si pierde u olvida su
password de Instalacin.
c. Escriba el password nuevo y presione ENTER.
d. Escriba el password nuevo otra vez para verificar que el primero es correcto y presione
ENTER. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Would you like to be logged in?[YES]
YES
NO
7. Si desea entrar presione F4, YES. Si no desea entrar presione F5, NO.
Nota Usted debe entrar como el Usuario de Instalacin para introducir otros usuarios.
Si presiona F4, YES, ver una pantalla similar a la siguiente.
6111
SETUP Passwords
USERNAME
PWD
LEVEL
1 @BOB
*
INSTALL
2
*
3
*
4
*
5
*
6
*
7
*
8
*
9
*
Password has been set
TIME(min)
15
0
0
0
0
0
0
0
0
Nota Si entr, la @ se mostrar para indicar el nombre de usuario actual.

8. Para asignar nombre de usuario, password y nivel siguientes, ,
a. Mueva el cursor al siguiente nombre de usuario disponible, presione ENTER, y use las
teclas de funcin para escribir el nombre de usuario.
b. Mueva el cursor a PWD, presione ENTER, y use las teclas de funcin para escribir
el password.
c. Mueva el cursor a LEVEL, presione F4, [CHOICE], y seleccione un nivel.
d. Mueva el cursor TIME y escriba un valor de Default User Timeout. Puede ajustar el valor
del Default User Timeout de 0 a 10080 minutos (siete das).
Nota Si el valor del Default User Timeout es 0 cuando entra, no ocurrir un timeout.
e. Repita desde el paso Paso 8a hasta el paso Paso 8d para cada usuario que desea tener
acceso al sistema.
9. Para borrar el nombre de usuario actual y el password, presione NEXT, >, y luego presione
F2, CLEAR.
10. Para borrar todos los nombres de usuario y los passwords para todos los usuarios excepto el
usuario de Instalacin, presione NEXT, >, y luego presione F3, CLR_ALL.
11. Para modificar el nmero de nombres de usuario en el sistema, ,
Precaucin
Si modifica el nmero de nombres de usuario para que sean menos que
el nmero de usuarios asignados actualmente, algunos usuarios sern
eliminados del sistema.
a. Presione PREV para mostrar la primer pantalla de SETUP Passwords.
b. Mueva el cursor al Nmero de usuarios y presione ENTER. Puede establecer el nmero de
usuarios a un mnimo de 10 y un mximo de 100.
6112
Si est incrementando el nmero de usuarios, ver el siguiente aviso.

Enter number of users for passwords:
c. Escriba el nuevo nmero de usuarios y presione ENTER. Ver una pantalla similar a
la siguiente.
Changing number of users.
Si quiere disminuir el nmero de usuarios, ver el siguiente aviso.

Reconfiguring.
DELETE users?[NO]
YES
NO
Para eliminar los usuarios presione F4, YES. Para cancelar la operacin presione F5, NO.
d. Apague el controlador y vuelva a encenderlo para aceptar la nueva lista de usuarios.
12. Para salir presione F3, LOGOUT.
Nota Despus de que expire el Default User Timeout, o salga, el sistema revierte al nivel de
Operador para ese dispositivo. Si el controlador es apagado, todos los dispositivos se revierten al
nivel de Operador.
6.7.3 Operaciones de Programacin y Configuracin del Password de Usuario

Usuarios del Programa y de la Configuracin pueden:
Entrar (Procedimiento 6-25 )

Salir (Procedimiento 6-26 )
Cambiar su password (Procedimiento 6-27 )
Desplegar el Password Log (Procedimiento 6-29 in Seccin 6.7.4 )
Procedimiento 6-25 Entrar
Condiciones
Los passwords se hayan configurado. (Vea la Seccin 6.7.2 )

Ningn usuario est actualmente dentro. Slo un usuario puede entrar a la vez.
Nota Si no sabe su nombre de usuario y su password contacte al Usuario de Instalacin.
Pasos
1. Despliegue la pantalla Setup Password:
6113
Si est usando FULL Menus,

1. Presione MENUS.
4. Seleccione Passwords.
Si est usando QUICK Menus,

1. Presione MENUS.
2. Seleccione SETUP PASSWORDS.
2. Presione F2, USERS.
3. Mueva el cursor a su nombre de usuario.
4. Para entrar, presione F2, LOGIN. Ver una pantalla similar a la siguiente.
1
Uppercase
2 Lower Case
3 Punctuation
4 Options
SETUP Passwords
--Password for MARY
Enter password:
--Insert--
Old Value:
5. Escriba su password y presione ENTER.

6. Si quiere cambiar el valor de timeout, mueva el cursor al valor de TIMEOUT para el usuario
actual y escriba un nuevo valor de timeout. Puede ajustar el valor del Default User Timeout
desde 0 hasta 10080 minutos (siete das).
Nota Si el valor del Default User Timeout es 0 cuando entre en el Teach Pendant o el dispositivo
CRT. El timeout no ocurrir.
Nota Slo un usuario puede entrar a la vez por dispositivo dado. Si otro usuario est actualmente
dentro, debe escoger si sacarlos o no antes de entrar. Usted ver el aviso siguiente slo en el
Teach Pendant o en la ventana CRT.
User JACK logged in.
Force logout?[NO]
YES
NO
7. Para sacar el usuario actual presione F4, YES. De lo contrario presione F5, NO.
Si selecciona F4, YES, ver una pantalla similar a la siguiente.
6114
SETUP Passwords
1
2
3
4
5
6
7
8
9
USERNAME
JACK
@MARY
PWD
*
*
*
*
*
*
*
*
LEVEL
INSTALL
SETUP
TIME(min)
0
15
0
0
0
0
0
0
0
Nota Si usted est dentro, la @ ser mostrada para indicar el nombre de usuario actual.
Procedimiento 6-26 Salir
Condiciones

Usted est actualmente dentro. (Vea la Procedimiento 6-25 )
Pasos

1. Presione MENUS.
Si est usando UICK Menus,

1. Presione MENUS.
2. Seleccione SETUP PASSWORDS.
2. Para salir, presione F3, LOGOUT. Despus de salir el sistema se revierte al nivel de Operador.
Nota Cuando salga, se le termine el tiempo, o hay un usuario Operativo, los QUICK Menus
sern mostrados.
Procedimiento 6-27 Cambiando su Password
Condiciones
6115
Usted est dentro. (Vea la Procedimiento 6-25 )

Pasos

1. Presione MENUS.
Si est usando QUICK Menus,

1. Presione MENUS.
2. Seleccione SETUP PASSWORDS. Ver una pantalla similar a la siguiente.
SETUP Passwords
Current user:
Current level:
AAAA
INSTALL
15 min
2
3
4
Timeout occurs in:

Log events:
Number of users:
4 min
DISABLE
10
2. Presione F4, PASSWRD. Ver una pantalla similar a la siguiente.

1
Uppercase
2 Lower Case
3 Punctuation
4 Options
SETUP Passwords
--Set password for AAAA
Old password:
New password:
Verification:
--Insert--
Old Value:
3. Escriba el password antiguo y presione ENTER.

4. Escriba el password nuevo y presione ENTER
5. Escriba el password nuevo otra vez para verificar que el primero es correcto, y presione ENTER.
6. Presione F3, Logout. Inmediatamente siga el Procedimiento 6-25 , Logging In para establecer
su nuevo password.
6116
6.7.4 Password Log

Si el elemento de Log Events est establecido a ENABLE por el usuario Instalador en la pantalla de
SETUP Passwords, los siguientes eventos sern mostrados en la Password Log:
Password events
Programming events
File manipulation events
ArcTool application events
Cada vez que un evento ocurre, como cuando un usuario entra o cuando un programa es creado, el
evento es registrado en el Password Log.
Slo el usuario de Instalacin puede permitir el elemento de Logs Events. Use el Procedimiento
6-28 para permitir el Password Log.
Cualquier usuario puede mostrar el Password Log. Use el Procedimiento 6-29 para mostrar el
Password Log.
Vea la Tabla 611 para un listado de los mensajes de error de los passwords (PWD).
Tabla 611. Mensajes de Error de la Clave de Acceso
Mensajes
Descripcin
Password Events
PWD-001 Login (%s) Install
El usuario especificado inicia en el nivel Install.
PWD-002 Logout (%s) Install
El usuario especificado se sale del nivel Install.
PWD-003 Login (%s) Setup
El usuario especificado inicia en el nivel Setup.
PWD-004 Logout (%s) Setup
El usuario especificado se sale del nivel Setup.
PWD-005 Login (%s) Program
usuario especificado inicia en el nivel Program.
PWD-006 Logout (%s) Program
El usuario especificado se sale del nivel Program.
PWD-007 Password Timeout (%s)
El tiempo del usuario especificado expir.
PWD-031 QUICK MENUS forced
Los mens QUICK se han desplegado.
6117
Tabla 611. Mensajes de Error de la Clave de Acceso (Contd)
6118
Mensajes
Descripcin
PWD-032 Login (%s) Install from KCL
El usuario especificado inicia en el nivel Install desde KCL.
PWD-033 Login (%s) Install from Teach

Pendant
El usuario especificado inicia en el nivel Install desde el Teach

Pendant.
PWD-034 Login (%s) Install from

CRT/Keyboard
El usuario especificado inicia en el nivel Install desde el

CRT/Keyboard.
PWD-035 Logout (%s) Install from KCL
El usuario especificado se sale del nivel Install desde el KCL.
PWD-036 Logout (%s) Install from Teach

Pendant
El usuario especificado se sale del nivel Install desde el Teach

Pendant.
PWD-037 Logout (%s) Install from

CRT/Keyboard
El usuario especificado se sale del nivel Install desde el

CRT/Keyboard.
PWD-038 Login (%s) Setup from KCL
El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde KCL.
PWD-039 Login (%s) Setup from Teach

Pendant
El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde el Teach

Pendant.
PWD-040 Login (%s) Setup from

CRT/Keyboard
El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde el

CRT/Keyboard.
PWD-041 Logout (%s) Setup from KCL
El usuario especificado se sale del nivel Setup desde KCL.
PWD-042 Logout (%s) Setup from Teach

Pendant
El usuario especificado se sale del nivel Setup desde el Teach

Pendant.
PWD-043 Logout (%s) Setup from

CRT/Keyboard
El usuario especificado se sale del nivel Setup desde el

CRT/Keyboard.
PWD-044 Login (%s) Program from

Teach Pendant
El usuario especificado inicia en el nivel Program desde el Teach

Pendant.

Mensajes
Descripcin
PWD-045 Login (%s) Program from

CRT/Keyboard
El usuario especificado inicia en el nivel Program desde el

CRT/Keyboard.
PWD-046 Logout (%s) Program from

Teach Pendant
El usuario especificado se sale del nivel Program desde el Teach

Pendant.
PWD-047 Logout (%s) Program from

CRT/Keyboard
El usuario especificado se sale del nivel Program desde el

CRT/Keyboard.
PWD-048 Password Timeout (%s) from

KCL
El tiempo de la clave de acceso del usuario especificado expir

desde el KCL.

Teach Pendant

desde el Teach Pendant.

CRT/Keyboard

desde el CRT/Keyboard.
Programming Events
PWD-008 Create Program %s.TP
El programa especificado se ha creado.
PWD-009 Delete program %s.TP
El programa especificado se ha borrado.
PWD-010 Rename %s.TP %s.TP
El programa especificado se ha vuelto a nombrar al nombre

especificado.
PWD-011 Set %s.TP subtype from %s to

%s
El subtipo del programa especificado se ha cambiado.
PWD-012 Set %s.TP comment
El comentario del programa especificado se ha cambiado.
PWD-013 Set %s.TP group mask
La mscara de grupo del programa especificado se ha cambiado.
PWD-014 Set %s.TP write protect on
La proteccin contra escritura del programa especificado se ha

activado.
6119

Mensajes
Descripcin
PWD-015 Set %s.TP write protect off
La proteccin contra escritura del programa especificado se ha

desactivado.
PWD-016 Set %s.TP ignore pause on
Ignorar la pausa para el programa especificado se ha activado.
PWD-017 Set %s.TP ignore pause off
Ignorar la pausa para el programa especificado se ha desactivado.
PWD-018 Write line %d, %s.TP
La lnea especificada se ha borrado del programa especificado.
PWD-019 Delete line %d, %s.TP
La lnea especificada se ha agregado al programa especificado.
PWD-020 Write pos %d, %s.TP
La posicin especificada se ha agregado al programa especificado.
PWD-021 Delete pos %d, %s.TP
La posicin especificada se ha borrado del programa especificado.
PWD-022 Renumber pos %d as %d,

%s.TP
La posicin especificada se ha vuelto a numerar a la posicin

especificada, en el programa especificado.
PWD-023 Set application data %s.TP
Los datos de aplicacin se han puesto en el programa

especificado.
PWD-024 Delete application data %s.TP
Los datos de aplicacin se han borrado del programa especificado.
ArcTool Application Events
6120

Mensajes
Descripcin
PWD-027 Edit Weld Sch %d Delay
El elemento especificado en el plan de soldadura especificado

fue editado.Presione F5, HELP, para ms informacin sobre la
operacin de edicin.
PWD-027 Edit Weld Sch %d Speed

PWD-027 Edit Weld Sch %d Wire feed
PWD-027 Edit Weld Sch %d Volts
PWD-027 Edit Wstick Sch %d Volts
PWD-027 Edit Bback Sch %d Volts
PWD-027 Edit OTF Sch %d Volts
PWD-027 Edit Runin Sch %d Volts
PWD-027 Edit Weave Sch %d L_Dwel
PWD-027 Edit Weave Sch %d R-Dwel
PWD-027 Edit Weave Sch %d Ampl.
PWD-027 Edit Weave Sch %d Freq.
PWD-028 Copy Weld Sch %d to %d
El plan de soldadura especificado se copi al plan de soldadura

especificado.
PWD-029 Copy Wstick Sch %d to %d

PWD-029 Copy Bback Sch %d to %d
PWD-029 Copy OTF Sch %d to %d
PWD-029 Copy Runin Sch %d to %d
PWD-029 Copy Weave Sch %d to %d
6121

Mensajes
Descripcin
PWD-029 Clear Weld Sch %d
El plan de soldadura especificado se borr.
PWD-029 Clear Wstick Sch %d to %d

PWD-029 Clear Bback Sch %d to %d
PWD-029 Clear OTF Sch %d to %d
PWD-029 Clear Runin Sch %d to %d
PWD-029 Clear Weave Sch %d to %d
PWD-030 (%s to %s)%s
Cambio del valor especificado al valor especificado utilizando las

unidades especificadas.
File Manipulation Events

PWD-025 Load %s
El archivo especificado se ha cargado.
PWD-026 Load %s as Program %s
El archivo especificado se ha cargado como el programa

especificado.
Procedimiento 6-28 Habilitando el Histrico de Password

Condiciones
Usted est registrado como el Install User. (Procedimiento 6-24 )

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Passwords. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6122
SETUP Passwords
Current user:
Current level:
AAAA
INSTALL
15 min
2
3
4
Timeout occurs in:

Log events:
Number of users:
4 min
DISABLE
10
5. Para desactivar o activar el Histrico de Password,

a. Mueva el cursor a Log events.
b. Para activar Log Events, , presione F4, ENABLE.
c. Para desactivar Log Events, , presione F5, DISABLE.
Procedimiento 6-29 Desplegando el Histrico de Password
Condiciones
El Install User ha establecido Log events a ENABLE. (Procedimiento 6-28 )

Usted est registrado en el Install, Program o Setup level.
FULL Menus son mostrados.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Selecionet ALARM.
4. Seleccione Password Log. Ver una pantalla similar a la siguiente.
Password Log
1
2
3
4
5
6
7
PWD
PWD
PWD
PWD
PWD
PWD
PWD
-035
-031
-039
-052
-034
-031
-038
Login (BOB) Install from CR

QUICK MENUS forced
Logout (BOB) Install from C
Pwd Timeout (MARY) from Teac=
Login (MARY) Install from Te
QUICK MENUS forced
Logout (MARY) Install from T
5. Para obtener ms informacin acerca de un error especfico, mueva el cursor al error y presione
F5, HELP. Ver una pantalla similar a la siguiente.
6123
DETAIL Alarm
PWD -035 Login (BOB) Install from
CRT/Keyboard
Password Log
1
2
3
4
5
PWD
PWD
PWD
PWD
PWD
-035
-031
-039
-052
-034
Login (BOB) Install from CR

QUICK MENUS forced
Logout (BOB) Install from C
Pwd Timeout (MARY) from Teac=
Login (MARY) Install from Te
Vea la Tabla 611 para un listado de mensajes PWD.

Nota Vea el Apndice A para ms informacin en los mensajes de error PWD.
6.7.5 Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool

Dependiendo del nivel en el que est registrado, a la siguiente pantalla de permisos de passwords
estn permitidos:
n/a = La pantalla no es mostrada

C = La informacin en la pantalla puede ser mostrada, cambiada y las operaciones pueden ser
hechas
D = La pantalla slo puede ser mostrada (no puede cambiar informacin de la pantalla)
La Tabla 612 lista cada tipo de dispositivo y los permisos de password de nivel correspondiente
para cada dispositivo.
Tabla 612. Dispositivos para los Niveles de Password para Permisos de Pantallas
Acceso de Operacin
Dispositivos
Teach Pendant
Permite que todos los niveles de passwords accesen

a las pantallas basadas en la Tabla 613.
CRT/Keyboard
Permite que todos los niveles de passwords accesen

a las pantallas basadas en Tabla 613.
KCL (option only)
Si no est cargada la opcin CRT/Keyboard, entonces

solamente los niveles de instalacin o de password
de configuracin son acceso garantizado para realizar
los comandos KCL.
La Tabla 613 lista cada pantalla y los permisos de password de nivel correspondientes para cada nivel.
6124
Tabla 613. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas
Men
Pantalla de Teach
Pendant
Nivel de Password
Install
Setup
Program
Operator
Hints
Program Adjust
n/a
Xrail Manager
n/a
Program Shift
n/a
Mirror Image
n/a
Test Cycle
Test Run
n/a
Manual Functions
Color Change
Gun Control
Color Change I/O
OT Release
n/a
Macros
Alarm Log
Motion Log
n/a
System Log
n/a
Application Log
n/a
Password Log
n/a
Utilities
Alarm
6125
Tabla 613. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas (Contd)
Men
Pantalla de Teach
Pendant
Nivel de Password
I/O
Digital
Analog
Group
Robot
n/a
UOP
n/a
SOP
n/a
Color Change
n/a
Link Device
n/a
PLC I/O
n/a
Teach Pendant
Screen
Password Level
Program
Operator
Menu
Install
6126
Setup
Men
Pantalla de Teach
Pendant
Nivel de Password
Setup
Sys Colors
n/a
Color Valves
n/a
Color Change
n/a
Encoders
n/a
Tracking
n/a
AccuFlow
n/a
Appl. Param.
n/a
Production
n/a
Paint
n/a
General
n/a
Frame
n/a
Port Init
n/a
Macro
n/a
Ref Position
n/a
Host Comm
n/a
Password
6127
Men
Pantalla de Teach
Pendant
Nivel de Password
File
File
n/a
File Memory
n/a
Timing
Color
Tracking
Color Change
AccuFlow
Pushout
Axis
Version ID
n/a
Safety Signal
n/a
Memory
n/a
User
User
n/a
Select
Select
n/a
Edit
Edit
n/a
Menu
Teach Pendant
Screen
Password Level
Program
Operator
Status
Install
6128
Setup
Men
Pantalla de Teach
Pendant
Nivel de Password
Data
Presets
Estat Presets
Cchg Presets
Color Change
AccuFlow
Registers
Position Reg
n/a
KAREL Vars
n/a
KAREL Posns
n/a
Position
Position
System
Variables
n/a
Clock
n/a
Master/Cal
n/a
Axis Limits
n/a
Run Site I/O
n/a
Move Menu
Move Menu
Job Queue
Job Queue
6129
6.7.6 Utilizando KCL con Passwords Habilitados

Utilice el Procedimiento 6-30 para usar el KLC con los passwords habilitados.
Procedimiento 6-30 Utilizando KCL con Passwords Habilitados
Condiciones
Utilice un emulador terminador estndard (el cual suporta DEC VT100/VT220 y maneja
secuencias de escape) para desplegar una ventana KCL. O, si est disponible la opcin TELNET,
vase el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations
Manual para configurar TELNET.
La siguiente pantalla se despliega.

KCL
Timeout(min): 0
KCL USERNAME>
F10-MENUS
Pasos
1. Entrar a KCL:
a. Utilice las teclas de flecha para escribir su nombre de usuario y presione ENTER. Ver una
pantalla parecida a la siguiente.
KCL
Timeout(min): 0
KCL PASSWORD>
F10-MENUS
Nota Cada usuario tiene un password especfico, as que debe escribir en el password el
que corresponde a cada usuario en particular. Al ingresar el password los teclazos no
aparecern en el monitor.
Nota Necesitar escribir un nombre de usuario vlido que tenga al menos
CONFIGURADO el Password del nivel.
b. Utilice las teclas de flecha para escribir su password y presione ENTER. Ver una pantalla
6130
KCL
Timeout(min): 0
KCL TIMEOUT(min)>45
F10-MENUS
Nota Escriba un tiempo vlido para el usuario entre 0 y 10080. Si ningn valor se registra
para el tiempo, el valor del tiempo por default del usuario se utilizar.
c. Escriba el valor del tiempo en minutos y presione ENTER.
2. Para salir, debe escribir LOGOUT en el despliegue del KCL. El dispositivo desplegar el KCL
USERNAME> prompt.
6.8 TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR

6.8.1 Introduccin
La pantalla Tabla de Gravedad de Error le permite modificar los niveles de gravedad para los cdigos
de error en la direccin de un nivel de gravedad ms alto. Adems, puede enviar a un cdigo de error
a un sistema PLC con un nivel de gravedad de PLCWARN, o utilicar las funciones miscellaneous
error logger.
Nota Vea la Seccin 6.9 para ms informacin acerca de la opcin de Salida de Cdigo de Error.
6.8.2 Modificacin de la Gravedad de Error

Cuando el sistema va a desplegar un mensaje de error, primero verifica el nivel de gravedad
establecido en la variable de sistema $ERROR_TABLE[ ] y compara el nivel con el ajuste por
default. Si el nivel de gravedad es ms alto que el ajuste por default, el cdigo de error se despliega
con el ajuste de nivel de gravedad modificado. El sistema tambin verifica la funcionabilidad del
error logger y logs the error.
Cuando el software se instala por primera vez en el controlador, la pantalla Tabla de Gravedad de
Error se parece a la Figura 628.
6131
Figura 628. Tabla de Gravedad de Error

ERROR SEVERITY
Error Severity Table
# FCode FName ECode
1
****
****
0
2
****
****
0
3
****
****
0
4
****
****
0
5
****
****
0
6
****
****
0
7
****
****
0
8
****
****
0
9
****
****
0
Sever
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
Erlog
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
Nota El nmero por default de entradas es 20, pero puede extenderse a 999.
Vea la Tabla 614 para una lista y descripcin de los elementos en la tabla de gravedad que puede
modificar o editar para cada clase de error.
Tabla 614. Elementos de la Tabla de Gravedad de Error
Elementos
FCode (Facility Code)
and FName
ECode (Error Code)
6132
Descripcin
Este elemento es un nmero decimal el cual representa el subsistema en el cual
ocurri un error. Cuando ingresa un nmero para el cdigo de facilidad, el sistema
verifica si el nmero es un cdigo de facilidad vlido. Si no, se despliega un
mensaje de error y se le advertir que ingrese un nmero vlido. Si el nmero
es vlido, se desplegar Facility Name en el campo FName de la tabla. Vea la
Seccin A.2.2 para una lista completa de los nombres de facilidad y los cdigos.
Este elemento es un nmero decimal el cual es utilizado por el sistema para
reportar los errores propios en la lnea de mensaje de error de la pantalla del
Teach Pendant. Vea la Seccin 6.9 para una lista completa de los cdigos de
error y las descripciones.
Tabla 614. Elementos de la Tabla de Gravedad de Error (Contd)

Elementos
Descripcin
Sever (Severity Level)
Este elemento indica qu tan grave es el error. Este elemento puede modificarse,
pero solamente hacia un nivel ms alto de gravedad. Para cada posible error,
puede poner los siguientes niveles de gravedad:
Erlog (Error Logger)
DEFAULT - Este ajuste significa que la tabla de error no tiene efecto en el

nivel de gravedad para este error, y se desplegar el valor de gravedad por
default. Si est cargada la opcin de salida de error, los cdigos de error con
niveles de gravedad de error DEFAULT darn salida al sistema PLC si el nivel
de gravedad es mayor que WARNING.
STOP - Este ajuste pone en pausa la ejecucin del programa y detiene

el movimiento del robot. Cuando un movimiento es detenido, el robot
desacelera hacia una parada y cualquier parte restante del segmento
de movimeinto actual se salva, significando que el movimiento puede
reanudarse. Los errores STOP usualmente indican que alguna accin debe
llevarse a cabo antes de que el movimiento y la ejecucin del programa
puedan reanudarse. Con estas clases de errores, la luz FAULT del panel de
operacin y el FAULT LED del Teach Pendant se encendern. Este nivel de
gravedad solamente es para tareas locales.
STOPALL - Este ajuste pone en pausa la ejecucin del programa y detiene el

movimiento del robot. Este nivel de gravedad es para todas las tareas.
ABORT - Este ajuste cancela la ejecucin del programa y detiene el

movimiento del robot. Cuando ocurre un error de cancelacin, el robot
desacelera hasta una parada y se cancela el segmento de movimiento
restante. Este nivel de gravedad solamente es para tareas locales.
ABORTALL - Este ajuste cancela la ejecucin del programa y detiene el

movimiento del robot. Este nivel de gravedad es para todas las tareas.
PLCWARN - Si est cargada la opcin de salida de cdigo de error, los

cdigos de error con niveles de gravedad PLCWARN darn salida al sistema
PLC con bits de gravedad global puestos. Para utilizar esta opcin de salida,
debe tener 33 salidas digitales y una entrada digital la cual puede dedicarse a
esta opcin. Vea la Seccin 6.9 para informacin acerca de la configuracin
de la opcin de salida de cdigo de error.
Este elemento proporciona diferentes acciones para cada posible error. Para
cada posible error, puede escoger uno de los siguientes:
DEFAULT - Este ajuste es el ajuste por default.
ACTIVE - Este ajuste despliega una alarma en el histrico de alarma activo.
NODISP - Este ajuste indica que un error no se desplegar ni en el histrico

de error ni en la lnea de error.
NOERLOG - Este ajuste indica que un error no se desplegar en el histrico

de error.
NOERLIN - Este ajuste indica que un error no se desplegar en la lnea

de error.
6133
Utilice el Procedimiento 6-31 para modificar la tabla de gravedad de error. Utilice el Procedimiento
6-32 para modificar el nmero de entradas en la tabla de gravedad de error.
Procedimiento 6-31 Modificacin de la Tabla de Gravedad de Error
Condiciones
Necesita saber los nmeros decimales para el cdigo de facilidad y el cdigo de error para que
pueda modificar la pantalla configurada de GRAVEDAD DE ERROR (Seccin A.2.2 )
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione 0, [NEXT], despus seleccione Error Table. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
ERROR SEVERITY
# FCode FName ECode
1
11
SRVO
6
2
11
SRVO
4
3
10
FLPY
2
4
10
FLPY
3
5
3
PROG
5
6
3
PROG
6
7
2
FILE
1
8
2
FILE
2
9
33
DICT
8
Sever
STOP
STOP
DEFAULT
DEFAULT
STOPALL
STOPALL
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
Erlog
DEFAULT
DEFAULT
ACTIVE
NODISPL
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
DEFAULT
5. Si desea agregar o modificar una entrada:

a. Mueva el cursor hacia el campo FCode hacia la hilera que desea editar y escriba n nmero
decimal. Si el nmero no es vlido, el mensaje de error "Invalid Facility Code entered" se
desplegar. Despus de que escriba un nmero vlido, el campo FName automticamente
desplegar el nuevo cdigo de facilidad que corresponde al nuevo FCode.
b. Mueva el cursor hacie el campo ECode y escriba un nmero decimal dentro del rango de
nmeros vlidos (0-999). Si el nmero no es vlido, el mensaje de error "Invalid integer
(0 - 999)" se visualizar.
c. Mueva el cursor hacia el campo Sever y presione F4, [CHOICE]. Ver una pantalla
1
2
3
4
6134
DEFAULT
STOP
STOPALL
ABORT
5 ABORTALL
6 PLCWARN
7
8 NEXT
d. Mueva el cursor hacia el nivel de gravedad deseado y presione ENTER.

Nota La eleccin PLCWARN solamente est disponible si la variable de sistema
$ER_OUT_PUT.$plcwarn est configurada en TRUE. El ajuste por default para esta
variable es FALSE. Para configurar esta variable a TRUE, vea la Seccin 6.9.
6. Para modificar la funcionabilidad Error Logger, mueva el cursor hacia el campo Erlog y
presione F4, [CHOICE]. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1
2
3
4
DEFAULT
ACTIVE
NODISP
NOERLOG
5 NOERLIN
6
7
8 NEXT
a. Mueva el cursor hacia la funcionabilidad Error Logger deseada y presione ENTER.

b. Para verificar que el cdigo de error correcto fue registrado, presione F2, VERIFY.
c. Para desplegar informacin de ayuda, presione F5, HELP. Cuando haya terminado,
presione PREV para regresar a la pantalla Tabla de Gravedad de Error.
d. Para borrar informacin de una lnea, mueva el cursor hacia la lnea cuya informacin
desea borrar y presione F3, [CLEAR]. El mensaje "Clear this entry?" se desplegar.
Presione F4, YES, para borrar la lnea actual.
Procedimiento 6-32 Modificacin del Nmero de Entradas en la Tabla de Gravedad de Error
Pasos
1. Realice un Arranque Controlado. Vea la Seccin D.1.4 para informacin sobre cmo realizar
un Arranque Controlado.
2. Presione MENUS.
3. Presione 0, NEXT, y seleccione Program Setup. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Program Limits
Program Limits Setup
1
2
3
4
5
6
7
8
User Tasks
Numeric Registers
Position Registers
Macros
User Alarms
Trace Length
Num. Dig. Ports
1
200
100
120
10
200
512
20
4. Mueva el cursor hacia Error Severity Table, escriba el nmero deseado de entradas (1 999),
y presione ENTER.
6135
5. Presione FCTN.
6. Seleccione Start (Cold).
6.9 CONFIGURACIN DE LA SALIDA DE CDIGO DE ERROR

(OPCIONAL)
6.9.1 Introduccin
Si tiene la opcin de salida de cdigo de error, puede enviar los cdigos de error hacia otro dispositivo
(tal como un PLC), como nmeros. Puede utilizar cualquiera de los dos mtodos para enviar la
informacin de cdigo de error:
Mtodo 1: Enva los errores utilizando 33 salidas digitales

Mtodo 2: Enva los errores utilizando 3 salidas de grupo
Adems, puede enviar los parmetros de cdigo de error.
Nota Si desea utilizar la opcin Salida de Error solamente para los errores listados en la Tabla de
Gravedad de Error, tome nota de las siguientes condiciones:
Que la opcin Salida de Error se instale.

Que los nmeros de las seales requeridas se configuren en las variables de sistema correctas.
Que la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn se configure a TRUE.
Vea la Seccin 6.8 para ms informacin sobre la Tabla de Gravedad de Error.
6.9.2 Mtodo 1: Enva los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales

Para utilizar esta opcin, debe tener 33 salidas digitales y una entrada digital que puede dedicarse a
esta opcin. Usted configura la opcin de salida de cdigo de error para este mtodo difiniendo
El nmero de la primera de las 33 salidas digitales

El nmero de la entrada digital a utilizarse como la seal de recuperacin para la siguiente alarma
Seales de Salida $ER_OUT_PUT.$out_num
Debe definir el nmero de comienzo de las 33 seales de salida en la variable de sistema
$ER_OUT_PUT.$out_num. Por ejemplo, si se utiliza $ER_OUT_PUT.$out_num = 1, DO[1] through
DO[33]. Vea la Tabla 615 para las descripciones de las 33 seales de salida.
6136
Tabla 615. Definicin de la Seal de Salida del Cdigo de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num=1)
Nmeros de Seal
Descripcin
1 - 16
Define el nmero de error
17 - 24
Define el subsistema reportando el error
25 - 32
Define la gravedad del error
33
Se utiliza como la seal strobe
Nmero de Cdigo de Error, 16 Seales de Salida

Las primeras 16 seales definen el nmero de cdigo de error, en la notacin binaria.
Subsistema Reportando el Error, 8 Seales de Salida
El valor decimal de este grupo de seales define el cdigo de falicilidad del subsistema de alarma. Vea
el Apndice A para una lista de los nombres y cdigos de facilidad del subsistema de alarma.
Gravedad de Cdigo de Error, 8 Seales de Salida
Las siguientes ocho seales definen la gravedad del cdigo de error. La Tabla 616 lista las
gravedades asociadas con los valores diferentes de estas seales.
Tabla 616. Definicin de la Gravedad de Cdigo de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1)
Gravedad
Control de Programa
Control de
Movimiento
Control
Servo
Local/
Global
Recuperacin
Despliegue
DO[25]
DO[26]
DO[27]
DO[28]
DO[29]
DO[30]
DO[31]
DO[32]
NONE*
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
WARNING*
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
PAUSE.L**
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
PAUSE.G***
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
STOP.L**
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
6137
Tabla 616. Definicin de la Gravedad de Cdigo de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) (Contd)

Gravedad
Control de Programa
Control de
Movimiento
Control
Servo
Local/
Global
Recuperacin
Despliegue
DO[25]
DO[26]
DO[27]
DO[28]
DO[29]
DO[30]
DO[31]
DO[32]
STOP.G***
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
SERVO
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
SERVO2
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
SYSTEM
ON
ON
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
ABORT.L
ON
ON
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ABORT.G
ON
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
* Errores con gravedad NONE o WARNING no tendrn salida a menos que usted tambin utilice la
Tabla de Gravedad de Error. Vea la Seccin 6.8.
** Gravedad local; solamente afecta la tarea desde la cual el error se emite.
*** Gravedad global; afecta todas las tareas en ejecucin.
Control de Programa se define por DO[25] and DO[26], como se muestra en la Tabla 617.
Tabla 617. Control de Programa: DO[25] y DO[26]
DO[25]
DO[26]
Resultado
OFF
OFF
La ejecucin del programa no se afecta.
OFF
ON
El programa se pone en pausa.
ON
ON
El progama se cancela.
Control de Movimiento se define por DO[27] y DO[28], como se muestra en la Tabla 618.
6138
Tabla 618. Control de Movimiento: DO[27] y DO[28]
DO[27]
DO[28]
Resultado
OFF
OFF
La ejecucin del movimiento no se afecta.
OFF
ON
El movimiento es detenido.
ON
ON
El movimiento es detenido y cancelado.
Control Servo se define por DO[29], como sigue:
OFF indica que el abastecimiento de la energa Servo permanece encendida.

ON indica que el abastecimientos de la energa Servo est apagada.
Local/global , si el error afectar una tarea o todas las tareas en ejecucin en un sistema multi-tareas,
se define por DO[30], como sigue:
OFF indica que el error es efectivo solamente para una tarea.

ON indica que el error es efectivo para todas las tareas.
Recuperacin se define por DO[31], como sigue:
OFF indica que no necesita poner en ciclos la energa para recuperarse.

ON indica que debe poner en ciclos la energa para recuperarse.
Despliegue del mensaje de error se define por DO[32], como sigue:
OFF indica que el error se visualiza.

ON indica que el error no se visualiza.
Ejemplo de Definicin de Salida
El ejemplo en la Figura 629 muestra los valores de DO[1] through DO[32]
($ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1) para SRVO-002:
El nmero de alarma es 2.
El nombre del subsistema es SRVO; ste es el valor 11.
La gravedad es SERVO.
6139
Figura 629. Ejemplo de Definicin de Salida

Alarm Number = 2
DO[1]
DO[2]
DO[3][
DO[4]
DO[5]
DO[6]
DO[7]
DO[8]
DO[9]
DO[10]
DO[11]
DO[12]
DO[13]
DO[14]
DO[15]
DO[16]
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
Subsystem = 11 (SRVO)
DO[17]
DO[18]
DO[19]
DO[20]
DO[21]
DO[22]
DO[23]
DO[24]
ON
ON
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
Severity = SERVO
DO[25]
DO[26]
DO[27]
DO[28]
DO[29]
DO[30]
DO[31]
DO[32]
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
Nota Si utiliza la opcin Salida de Error para los errores listados en la Tabla de Gravedad de
Error, se aplican las siguientes condiciones:
Errores con niveles de gravedad NONE o WARNING pueden tener salida al sistema PLC si estn
listados en la Tabla de Gravedad de Error con la gravedad configurada en PLCWARN.
Si los errores con niveles de gravedad PLCWARN tienen salida, el bit de gravedad global
(seal 30) se establecer.
Si los errores con niveles de gravedad PAUSE, PAUSEALL, ABORT y ABORTALL tienen salida,
entonces las mismas seales de salida digital se establecern como se muestra en la Tabla 616
para los niveles de gravedad PAUSE.L, PAUSE.G, ABORT.L Y ABORT.G respectivamente.
Seal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num
La seal de entrada se utiliza como seal de recuperacin para la siguiente alarma, cuando las alarmas
mltiples tengan salida.
El nmero de la seal de entrada digital se define en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$in_num.
Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la seal de recuperacin.
Secuencia de Tiempos
La seal de secuencia de tiempos para una alarma se muestra en la Figura 630.
6140
Figura 630. Secuencia de Tiempos - Una Alarma
Reset
Alarm
Code
80ms
<>
Strobe
La seal de secuencia de tiempos para alarmas mltiples se muestra en la Figura 631. Cuando
ocurren alarmas mltiples, la primera alarma da salida a la primera. La seal da salida una a la vez, en
orden de aparicin, cuando sea que la seal de recuperacin tenga entrada. Cuando todas las alarmas
hayan tenido salida, la ltima alarma ser una alarma restablecida, la cual tiene un valor de cero.
Figura 631. Secuencia de Tiempos - Alarmas Mltiples
Alarm 1
Alarm 2
100ms
<>
Retrieval Signal
100ms
<>
100ms
<>
Alarm
Alarm 1
Code
Strobe
Alarm 2
>
80ms
<>
400ms <
Reset
> 400ms <
80ms
<>
>
80ms
<>
400ms
Alarm 1
<
80ms
<>
6.9.3 Mtodo 2: Enva los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida

Para utilizar esta opcin, debe tener 3 grupos de salida y una entrada digital que pueda dedicarse a esta
opcin. Usted configura la opcin de salida de cdigo de error para este mtodo definiendo
Los nmeros de las seales del grupo de salida
6141
El nmero de la entrada digital a utilizarse como la seal de recuperacin para la siguiente alarma
Vase el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Code Manual para ms informacin
sobre los cdigos de error.
Seales de Salida
Debe definir una seal de salida de grupo para cada uno de los componentes siguientes de un mensaje
de error:
Nmero de cdigo de error

Cdigo de facilidad de alarma
Gravedad de cdigo de error
Adems, defina una salida digital a utilizarse para la seal de Strobe.
Nota 25 es el nmero mximo de salidas de grupo que puede configurar.
Nmero de Cdigo de Error $ER_OUT_OPUT.$error_num
El nmero de cdigo de error comprende los primeros 16 bits del cdigo de error. Se recomienda
configurar la salida de grupo correspondiente para utilizar 10 puntos de salida digital. Con una salida
de grupo configurada con 10 puntos E/S, el valor mximo para el nmero de error es 1024, el cual
debe ser suficiente para los nmeros de cdigo de error actuales.
Especifique el nmero de la seal de salida de grupo a utilizarse para dar salida al nmero de cdigo
de error en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$error_num.
Cdigo de Facilidad de Alarma $ER_OUT_PUT.fac_num
El cdigo de facilidad de alarma comprende los siguientes siete bits del cdigo de error. El valor
decimal de este grupo de seales define el cdigo de facilidad del subsistema de alarma. Se
recomienda configurar la salida de grupo correspondiente para utilizar siete puntos de salida digital.
Vea el Apndice A para una lista de nombres y cdigos de facilidad del subsistema de alarma.
Especifique el nmero de la seal de salida de grupo a utilizarse para dar salida al cdigo de facilidad
de alarma en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$fac_num.
Gravedad de Cdigo de Error $ER_OUT_PUT.$sev_num
La gravedad del cdigo de error comprende los ocho finales bits del cdigo de error. Se recomienda
configurar la salida de grupo correspondiente para utilizar ocho puntos de salida digitales. Vea la
Tabla 616 y las descripciones subsecuentes para informacin sobre cmo corresponden los valores
de ocho bits a las diferentes gravedades de cdigo de error.
6142
Especifique el nmero de la seal de salida de grupo a utilizarse para dar salida a la gravedad de
cdigo de error en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$sev_num.
Seal Strobe $ER_OUT_PUT.$grp_str
Especifique el nmero de la salida digital a utilizarse como la seal Strobe en la variable de sistema
$ER_OUT_PUT.$grp_str. Si esta variable de sistema se establece a cero (el cual es su valor por
default), este mtodo de salida de error no se utilizar.
Seal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num
La seal de entrada se utiliza como la seal de recuperacin para la siguiente alarma, cuando las
alarmas mtiples tengan salida.
El nmero de la seal de entrada digital se define en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$in_num.
Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la seal de recuperacin.
6.9.4 Envo de Parmetros de Error

Puede configurar los gruupos de salida para conducir los dos primeros parmetros de un mensaje de
error, si el mensaje de error utiliza los parmetros. Haga esto definiendo los nmeros de los grupos de
salida para sostener los parmtetros.
Especifique el nmero de las seales del grupo de salida a utilizar para dar salida a los parmetros,
como sigue:
Especifique el nmero del grupo de salida para el primer parmetro de error en la variable de
sistema $ER_OUT_PUT.$parm1_num.
Especifique el nmero del grupo de salida para el segundo parmetro de error en la variable de
sistema $ER_OUT_PUT.$parm2_num.
Si el valor de $ER_OUT_PUT.$parm1_num es cero, el sistema ignora el valor de
$ER_OUT_PUT.$parm2_num.
Esta caracterstica trabaja con ambos mtodos de salida de cdigo de error.
6.9.5 Procedimiento
Utilice el Procedimiento 6-33 para definir las variables de sistema correctas para la opcin de salida
de cdigo de error.
6143
Procedimiento 6-33 Configuracin de la Opcin de Salida de Cdigo de Error

Condiciones
Que la opcin Salida de Cdigo de Error est cargada.

Que haya configurado las seales que est utilizando para la salida de cdigo de error.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Selecionet SYSTEM.
4. Seleccione Variables. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SYSTEM Variables
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
$ANGTOL
$APPLICATION
$AP_MAXAX
$AP_PLUGGED
$AP_TOTALAX
$AP_USENUM
$ASCII_SAVE
AUTOINIT
$BLT
$CHECKCONFIG
[9] of REAL
[3] of STRING [21]
0
2
16777216
[32] of BYTE
FALSE
2
0
FALSE
Para moverse rpidamente a travs de la informacin, presione y sostenga oprimida la tecla

SHIFT y presione las teclas de flecha arriba y abajo.
5. Mueva el cursor hacia $ER_OUT_PUT y presione ENTER.
6. Mueva el cursor hacia el elemento 1 y presione ENTER.
7. Defina las variables de sistema que aplican al mtodo de salida de cdigo de error que est
utilizando.
8. Defina $ER_OUT_PUT.$PLCWARN:
a. Mueva el cursor hacia $PLCWARN.
b. Presione F4, TRUE.
c. Presione PREV dos veces, o hasta que la primera pantalla de variable de sistema se
visualice.
6144
6.10 CONFIGURACIN DEL SISTEMA

El men de configuracin de sistema contiene los elementos que deben ser configurados cuando se
instale el sistema. La Tabla 619 contiene los elementos de la pantalla desde la pantalla Ajuste de
Configuracin de Sistema, una descripcin detallada de cada elemento y cualquier informacin de
variable de sistema relacionada. Utilice el Procedimiento 6-34 para establecer la configuracin
de sistema..
Tabla 619. Elementos de la Pantalla de Configuracin de Sistema
Elementos
de la
Pantalla
Descripcin
Variables Relacionadas
Utilice HOT
START
Cuando la manipulacin de falla de energa est habilitada, hot start se

realiza cuando el controlador se ENCIENDE.
$SEMIPOWERFL
I/O power fail

recovery
Este elemento especifica cmo la recuperacin de E/S se realiza

cuando hot start es vlido. Tambin especifica cmo la recuperacin E/S
simulada se realiza cuando hot start es vlido. Existen cuatro modos
en hot start:
$PWF_IO
NOT RECOVER
RECOVER SIM
UNSIMULATE
RECOVER ALL
NOT
RECOVER
La recuperacin de las seales de Entrada/Salida no pueden realizarse

sin tener en cuenta el ajuste para hot start. Todas las salidas se apagan
y el modo simulado se libera.
$PWF_IO = 1
RECOVER
SIM
El modo simulado se recupera sin tener en cuenta el ajuste para hot

start. Sin embargo, todas las seales reales de salida y las seales
simuladas de Entrada/Salida se apagan.
$PWF_IO = 2
UNSIMULATE Las seales de salida se recuperan cuando hot start es vlido, pero
todos los modos simulados se liberan. Como las seales de salida
no se recuperan cuando hot start es invlido, esto ocasiona el mismo
resultado que NOT RECOVER.
$PWF_IO = 3
6145
Tabla 619. Elementos de la Pantalla de Configuracin de Sistema (Contd)

Elementos
de la
Pantalla
Descripcin
RECOVER
ALL
Las seales de Entrada/Salida se recuperan cuando hot start es vlido.

Las seales de salida y el modo simulado estn en el mismo estado que
estaban cuando el controlador se apag. Como las seales de salida
no se recuperan cuando hot start es invlido, esto ocasiona el mismo
resultado que RECOVER SIM.
$PWF_IO = 4
Autoexec
program for
Cold start
Este elemento especifica el nombre del programa que se ejecuta

automticamente cuando enciende el controlador y HOT START
es invlido. El programa especificado se ejecuta justo despus de
encender el controlador.
$PWR_NORMAL
Autoexec
program for
Hot start
Este elemento especifica el nombre del programa que se activa

automticamente cuando el controlador se enciende y cuando
la manipulacin de falla de energa est habilitada. El programa
especificado se ejecuta inmediatamente despus de que la energa se
enciende. Si el programa especificado no se ejecuta despus de que 15
segundos han pasado, este programa se cancela.
$PWR_SEMI
Nota Como se ejecuta el programa activado automticamente cuando el

controlador se enciende antes de que la energa se aplique a los servo motores,
ese programa no puede operar al robot. Por lo tanto, especifique solamente un
programa designado especficamente para la configuracin del sistema o para la
inicializacin de los dispositivos E/S. Tambin, especifique los atributos para el
programa en la pantalla DETAIL PROGRAM como sigue:
Group Mask : [ *,*,*,*,* ]
Ignore pause : [ TRUE ]
HOT START
done signal
6146
Esta seal completa para la manipulacin de falla de energa especifica

la seal de salida digital (DO), editada cuando la manipulacin de falla
de energa (hot start) se ha completado. Cuando la manipulacin de
falla de energa no est hecha, esta seal se apaga. Cuando 0 se
especifica para esta seal, esta seal no da salida.
$SEMIPWFDO

Elementos
de la
Pantalla
Descripcin
Restore
selected
program
Este elemento especifica si el programa que fue seleccionado cuando el

controlador se apag despus de un Arranque en Fro, se selecciona
otra vez despus de que el controlador se vuelve a encender. Cuando
este elemento se habilita, el programa seleccionado cuando la energa
fue apagada se selecciona cuando la energa se vuelve a encender.
Cuando este elemento se deshabilita, ningn programa se selecciona
cuando la energa se enciende otra vez.
$DEFPROG_ENB
Enable UI
signals
Las seales de E/S UOP se habilitan o deshabilitan. Cuando deshabilita

las seales (UI[1] to UI[18]) de entrada de unidad perifrica se ignoran.
Vea la Seccin 7.10 para ms informacin sobre seales UOP.
$OPWORK.$uop_disable
START for
CONTINUE
only
Cuando esta seal externa de inicio se pone en enable (TRUE), la seal

de activacin externa (START) activa slo los programas suspendidos.
Vea la Seccin 7.10 para ms informacin sobre seales UOP.
$SHELL_CFG.$cont_only
CSTOPI for
ABORT
Cuando CSTOPI forza un programa a terminar, la terminacin del

programa por CSTOPI se habilita, la entrada CSTOPI inmediatamente
termina el programa que actualmente est siendo ejecutado
forzadamente. Vea la Seccin 7.10 para ms informacin sobre seales
UOP.
$SHELL_CFG.$use_abort
6147

Elementos
de la
Pantalla
Descripcin
Abort all
programs by
CSTOPI
Este elemento selecciona si la seal CSTOPI cancela todos los

programa en un ambiente de multi-tareas. Cuando TRUE se especifica
para este elemento, la seal CSTOPI de entrada funciona como sigue:
$SHELL_CFG.$cstopi_all
Cancela todos los programas si RSR se selecciona para RSR/PNS.
Cancela el programa seleccionado si PNS se selecciona por

RSR/PNS.
Sin embargo, si ningn programa se selecciona, todos los

programas se cancelan.
Inicio
CSTOPI for ABORT

es TRUE
?
Aborta
el programa seleccionado
no
si
RSR / PNS ?
RSR
Aborta todos los Programas
PNS
Est seleccionado
algn programa?
si
Aborta
El programa seleccionado
no
Aborta todos los programa
Fn
Cuando FALSE se especifica para "Abort all programs by CSTOPI," la

seal CSTOPI de entrada slo cancela un programa seleccionado (de
la misma manera que las especificaciones convencionales). Cuando
utilice la seal CSTOPI de entrada de la misma manera para un sistema
convencional, especifique FALSE (ajuste por default).
PROD_START Cuando se habilita la entrada PROD_START (habilitada con la seal
depend on
de confirmacin), la entrada PROD_START slo es efectiva cuando la
PNSTROBE
entrada PNSTROBE est encendida. Habilitar este elemento previene
el programa indicado en el Teach Pendant, el cual no va a ser activado,
de ser activado errneamente por ruido o una secuencia incorrecta.
6148
$SHELL_CFG.$prodstartyp

Elementos
de la
Pantalla
Descripcin
Detect
La deteccin de la entrada RESET en una rising o falling edge especifica
FAULT_RESET si la seal se detecta en una rising o falling edge. Despus de que este
signal
elemento se ha fijado o modificado, apague el controlador, despus
encindalo otra vez para habilitar el ajuste. El Arranque en Fro
automticamente se realiza para esta operacin.
$SCR.$resetinvert
Use PPABN
signal
La deteccin de presin anormal (*PPABN) activa o inactiva s especifica

para cada grupo de movimiento. Ponga el cursor en este elemento
y presione la tecla ENTER para desplegar la pantalla para fijar la
deteccin activa o inactiva para cada grupo. Cuando la seal *PPABN
no se utiliza, ponga este elemento para deshabilitarlo. Despus de
que este elemento se ha puesto o modificado, apague el controlador,
despus encindalo otra vez para habilitar el ajuste. El Arranque en Fro
automticamente se realiza para esta operacin.
$PARAM_GROUP.$ppabn_enbl
WAIT timeout
Este elemento especifica el lmite de tiempo para las instrucciones de

espera condicional, WAIT..., Timeout, LBL[...]
$WAITTMOUT
RECEIVE
timeout
Este elemento especifica el lmite de tiempo para instrucciones de recibo

de ingreso, RCV R[...], Timeout, LBL[...] El lmite de tiempo slo puede
ensearse cuando se especifica la interfase opcional del sensor.
$RCVTMOUT
Return to top
of program
Despus de que un programa se termina, este elemento especifica si el

cursor est en el inicio del programa por arriba de la terminacin de ese
programa. Cuando este elemento se deshabilita, el cursor permanece al
final del programa (no al principio del programa) arriba de la terminacin
del programa.
$PNS_END_CUR
Original
program
name (F1-F5)
Este elemento especifica las palabras desplegadas para las teclas

soft en la pantalla Program Creation. Es conveniente especificar las
palabras que se utilizan frecuentemente para los nombres de programa.
$PGINP_WORD[1] to [5]
6149

Elementos
de la
Pantalla
Descripcin
Default logical
command
Este elemento despliega la pantalla utilizada para establecer las teclas

de funcin de instruccin lgica por default, o hot keys. Primero debe
definir el nombre de la tecla de funcin y despus podr asignarle
instrucciones.
Puede definir un grupo de 0 a 4 instrucciones en las teclas softkeys F2,

F3, y F4 del men INST. Tambin puede poner una etiqueta para la
softkey. Las entradas en la pantalla referidas a la softkey F2, F3, and F4
en el men [INST], las cuales estn en blanco por default.
Instalando un nombre tal como time en el campo Name ocasiona que la
tecla de funcin tenga esa etiqueta. El elemento Lines le permite poner
las lneas del 0 al 4 que desplegarn las instrucciones de programa
seleccionadas por el usuario. Con el campo NAME resaltado, presione
ENTER para editar la etiqueta softkey. Cuando termine, presione
ENTER otra vez. Resalte el elemento Lines, y escriba el nmero de
instrucciones que desea desplegar cuando se presiona la softkey.
Para agregar las instrucciones, seleccione un programa existente, o
genere un programa nuevo. Los elementos de la tecla de funcin que
configur se desplegarn en el editor. Presione la tecla de funcin
nuevamente definida y una ventana popup con las instrucciones que se
desplegarn. Inicialmente no habr instrucciones disponibles. Para
insertar instrucciones, presione la tecla ED_DEF. Presione la tecla INST
para insertar las instrucciones asociadas al comando lgico por default.
Cuando termine con las instrucciones de programa de instalacin,
presione la tecla F5, DONE.
Maximum
of ACC
instruction
Este elemento especifica el mximo para el override especificado con

una instruccin override de aceleracin o desaceleracin, ACC..
Minimum
of ACC
instruction
Este elemento especifica el mnimo para el override especificado con

una instruccin override de aceleracin o desaceleracin, ACC
6150
$ACC_MINLMT

Elementos
de la
Pantalla
Descripcin
WJNT for
default motion
Esta funcin agrega una opcin de movimiento Wjnt a la instruccin de

movimiento por default tal como lineal o circular, o la borra al mismo
tiempo. Cuando se presiona F4, [ADD], la instruccin adicional Wjnt se
agrega a cada instruccin de movimiento lineal o circular por default.
Despus, el despliegue en la pantalla de configuracin de sistema
se intercambia de DELETE (o ******) a ADD. Aparace en la lnea de
advertencia, "Added WJNT to default motion". Cuando se presiona F5,
[DELETE], la instruccin adicional Wjnt se borra de cada instruccin de
movimiento lineal o circular por default. Despus, el despliegue en la
pantalla de configuracin de sistema se intercambia de ADD (o ******)
a DELETE. Aparece en la lnea de advertencia, "Deleted WJNT from
default motion".
Auto display
of alarm
menu
Este elemento selecciona si se despliega automticamente la pantalla

de alarma. Cuando se especifica TRUE para este elemento, se
despliega automticamente la pantalla de alarma. Por default se pone
en FALSE. Cuando se ha puesto o modificado este elemento, apague el
controlador, despus encindalo otra vez para habilitar los ajustes.
Force
Message
Cuando se ejecuta la instruccin MESSAGE de Teach Pendant, la

pantalla USER automticamente se despliega, por default (Force
Message = ENABLE). Si pone Force Message en DISBLE, el
mensaje se escribe en la pantalla USER, pero la pantalla no cambia
automticamente a la pantalla USER. Si pone Force Message en ENBL
(TP OFF), entonces la pgina del usuario automticamente se despliega
slo si el keyswitch (ON/OFF) ENABLE de Teach Pendant se pone en
OFF.
Reset CHAIN
FAILURE
Detection
Este elemento habilita o deshabilita el reinicio automtico de una falla

de deteccin de falla en cadena.
Allow Force
I/O in AUTO
mode
Este elemento puede ponerse en TRUE o FALSE. Cuando el controlador

est en modo AUTO y este elemento se pone en TRUE, puede cambiar
el estado de cualquier puerto de E/S y de E/S simulada o no simulada
en el puerto deseado.
$ER_AUTO_ENB
$AUTOMODE_DO
6151

Elementos
de la
Pantalla
Descripcin
Allow Chg.
Ovrd in AUTO
mode
Si ste se pone en TRUE, es posible cambiar el override de velocidad

mientras el controlador est en modo AUTO. De lo contrario, esto no
se permite.
$AUTOMODE_OV
Signal to
set in AUTO
Mode
Si sta no es cero, sta es el nmero de una seal de salida digital la

cual automticamente se pondr en TRUE cuando el controlador est
en modo AUTO. De lo contrario, se pone en FALSE.
Signal to set
in T1 mode
Si sta no es cero, ste es el nmero de una seal de salida digital la

en modo T1. De lo contrario, se pone en FALSE.
Signal to set
in T2 mode
Si sta no es cero, ste es el nmero de una seal de salida digital la

en modo T2. De lo contrario, se pone en FALSE.
Signal to set if
E-Stop
Si sta no es cero, ste es el nmero de una seal de salida digital

la cual se pondr automticamente en TRUE cuando una de las
condiciones de paro de emergencia se cumple.
Set if INPUT
SIMULATED
Esta entrada le permite utilizar una salida para monitorear si cualquier

entrada es simulada. Debe poner este elemento al nmero de ndice
de la salida que se encender cuando la entrada digital, de grupo, de
robot o analgica es simulada. Debe apagar el controlador y encenderlo
otra vez para activar esta salida.
$INPT_SIM_DO
Hand Broken
6152
Si ste se pone en ENABLED, un circuito Hand Broken debe conectarse

al robot. Entonces, cuando se recibe una seal Hand Broken, se
agregar un error Hand Broken.Si ste se pone en DISABLED, no se
necesita conectar un circuito Hand Broken al robot. Si se conecta un
circuito, se agrega un error indicando que el ajuste es incorrecto.Hand
Broken debe ponerse para cada grupo de movimiento configurado en
el robot.
$SCR_GRP[ ].$HBK_ENBL

Elementos
de la
Pantalla
Remote/Local
Setup
External I/O
(ON:Remote)
Descripcin
Este elemento especifica el estado de la entrada SI[2:Remote] o designa

otra seal que controla esta entrada. Cuando SI[2:Remote] est en OFF,
el interruptor Cycle Start en el panel de operacin puede utilizarse para
iniciar la ejecucin de programa. Si SI[2:Remote] est en ON, una seal
remota como desde UOP puede iniciar un programa. Las selecciones
posibles son:Remota: La seal SI[2:Remote] siempre est en ON Local:
La seal SI[2:Remote] siempre est en OFFE/S Externa: La seal
SI[2:Remote] es controlada por un puerto E/S externo (definido abajo)
Cuando Remote/Local Setup se pone en External I/O, este ajuste
determina qu puerto E/S controla la entrada Remote/Local
SI[2:Remote].
$REMOTE_CFG.$REMOTE
_TYPE
$REMOTE_CFG.$REMOTE_IOTYP
$REMOTE_CFG.$REMOTE_IOIDX
Las selecciones posibles son:

DI, DO, RO, RO, UI, UO
UOP Auto
Assignment
Los posibles ajustes son None, Full, Full (Slave), Full (CRM79), Simple,
Simple (CRM79), y Simple (CRM81). Full (Slave), Full (CRM79), Simple
(Slave), Simple (CRM79), y Simple (CRM81) slo se utilizan en un
Controlador R-J3iB Mate.
None indica que ninguna seal UOP se est mapeando. Full indica
que todas las seales UOP se estn mapeando. Las seales Simple
maps RESET y CSTOPI en la misma entrada. Simple tambin paea las
seales PNSTROBE y Start a la misma entrada. PNSTROB ocurre en el
rising edge y Start ocurre en el falling edge de esta seal. .
Simple(CRM79) mapea las seales UOP al puerto CRM79 en el Mate
CPU. Este es el conector 50 Pin Honda. Simple (CRM81) mapea las
seales UOP al puerto CRM81 en el Mate CPU. Este es el conector 20
Pin Amp con lock tabs. Full(Slave) y Simple(Slave) asignan UOP a un
I/O link slave (Rack 32, Slot 1) slo en controladores R-J3iB Mate. En
controladores R-J3iB, "Simple" y "Simple(Slave)" mapean a los mismos
puntos E/S. En controladores R-J3iB, "Full" y "Full(Slave)" mapean los
mismos puntos E/S.
6153
Procedimiento 6-34 Configuracin del Sistema
Pasos
1. Presione MENUS.
3. Preiones F1, [TYPE].
4. Seleccione Config. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
6154
System/Config
1 Use HOT START:
FALSE
2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL
3 Autoexec program
[********]
for Cold start:
4 Autoexec program
[ATHSTART]
for Hot start:
5 HOT START done signal:
DO[
0]
6 Restore selected program:
TRUE
7 Enable UI signals:
TRUE
8 START for CONTINUE only:
FALSE
9 CSTOPI for ABORT:
FALSE
10 Abort all programs by CSTOPI: FALSE
11 PROD_START depend on PNSTROBE:FALSE
12 Detect FAULT_RESET signal:
FALL
13 Use PPABN signal:
<*GROUPS*>
14 WAIT timeout:
30.00 sec
15 RECEIVE timeout:
30.00 sec
16 Retun to top of program:
TRUE
17 Original program name(F1): [PRG
]
18 Original program name(F2): [MAIN
]
19 Original program name(F3): [SUB
]
20 Original program name(F4): [TEST
]
21 Original program name(F5): [*******]
22 Default logical command: <*DETAIL*>
23 Maximum of ACC instruction:
150
24 Minimum of ACC instruction:
0
25 WJNT for default motion:
******
26 Auto display of alarm menu:
FALSE
27 Force Message:
ENABLE
28 Reset CHAIN FAILURE detection:FALSE
29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE
30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE
31 Signal to set in AUTO mode DO[
0]
32 Signal to set in T1 mode
DO[
0]
33 Signal to set in T2 mode
DO[
0]
34 Signal to set if E-STOP
DO[
0]
35 Set if INPUT SIMULATED
DO[
0]
36 Hand Broken:
<*GROUPS*>
37 Remote/Local Setup:
OP panel key
38
External I/O(ON:Remote): DI[ 0]
39 UOP Auto assignment: Full
5. Mueva el cursor hacia el elemento que desea establecer, despus registre un valor utilizando
las teclas numricas o las teclas funcionales en el Teach Pendant. Vea la Tabla 619 para
informacin detallada acerca de cada campo en la pantalla.
Para escribir un caracter String, mueva el cursor hacia el elemento, despus presione
ENTER. Entonces puede escribir los caracteres necesarios.
6155
Para establecer la deteccin de presin anormal o las instrucciones de lgica por default,
mueva el cursor hacia <*GROUPS*> or <*DETAIL*> despus presione ENTER. Aparece
la pantalla para ajustar el elemento correspondiente. Presione la tecla PREV para desplegar
la pantalla System Config.
6. Si establece o modifica un elemento que requiere que se lleve a cabo un Arranque en Fro,
aparecer el siguiente mensaje en la pantalla: "please power on again." Debe realizar un
Arranque en Fro. APAGUE el controlador y despus encindalo otra vez. Vea la siguiente
System/Config
12: Detect FAULT_RESET signal

13: Use PPABN signal:
14: WAIT timeout:
Please power on again
6156
FALL
<*GROUPS*>
30.00 sec
Captulo 7
CONFIGURACIN DE ENTRADA/SALIDA
(E/S)
Contenido
.......................................
71
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
DESCRIPCIN GENERAL ...........................................................................

Introduccin ...............................................................................................
Hardware ....................................................................................................
Tipos de E/S................................................................................................
73
73
73
74
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
7.2.6
7.2.7
7.2.8
CONFIGURACIN DE E/S ...........................................................................

Introduccin ...............................................................................................
Configuracin de E/S ..................................................................................
Agregar Comentarios de E/S .....................................................................
Seales de Salida Complementarias y Polaridad.......................................
Simulacin de E/S ......................................................................................
Control de Salidas .....................................................................................
Asignacin de Puertos para Imgenes de Memoria ...................................
Procedimiento para la Configuracin de E/S .............................................
76
76
76
711
711
712
712
712
713
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
CONFIGURACIN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B) ...............................

Introduccin ..............................................................................................
Configuracin de los Interruptores DIP .....................................................
Configuracin de las Unidades Digitales de E/S Base ...............................
Configuracin de E/S de Usuario ...............................................................
722
722
724
728
731
7.4
CONFIGURACIN DE E/S DE ROBOT ........................................................
731
7.5
CONFIGURACIN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR

ESTNDAR (SOP) ......................................................................................
734
7.6
CONFIGURACIN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL) ......................................
737
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
CONFIGURACIN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK ....................................

Introduccin ..............................................................................................
Dispositivos de I/O Link .............................................................................
E/S de Proceso ..........................................................................................
741
741
742
742
Captulo 7
CONFIGURACIN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)
71
7. CONFIGURACIN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)
E/S Modelo A .............................................................................................

E/S Modelo B .............................................................................................
Pantalla del Dispositivo I/O Link ................................................................
Conexin del I/O Link ................................................................................
Unidad de Conexin del I/O Link de FANUC ..............................................
Configuracin del Nmero de Puertos ......................................................
743
744
745
747
749
758
7.8
I/O INTERCONNECT SETUP .......................................................................
760
7.9
7.9.1
7.9.2
7.9.3
CONTROLLING I/O .....................................................................................

Introduccin ..............................................................................................
Forzar las Salidas ......................................................................................
Simular Entradas y Salidas ........................................................................
765
765
766
767
7.10
7.10.1
7.10.2
7.10.3
DEFINICIN DE LA SEAL DEL PANEL DE OPERACIN DEL

USUARIO (UOP) .........................................................................................
Introduccin ..............................................................................................
Seales de Entrada UOP ............................................................................
Seales de Salida UOP ..............................................................................
769
769
769
776
7.11
7.11.1
7.11.2
SEALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA ............................................

Introduccin ..............................................................................................
Seales de E/S para Interfase de Celda del HandlingTool .........................
779
779
780
7.7.4
7.7.5
7.7.6
7.7.7
7.7.8
7.7.9
72
7.1 DESCRIPCIN GENERAL

7.1.1 Introduccin
Nota La interfase de E/S Remota de Allen-Bradley y la E/S de interfase de DeviceNet tambin estn
disponibles. Para ms informacin acerca de estas clases de E/S vea A Users Guide to the FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Remote I/O Interface for an Allen-Bradley PLC, A Users Guide
to the FANUC Robotics Genius Network Interface for GE Fanuc o el DeviceNet Interface Setup and
Operations Manual .
Las entradas y las salidas (E/S) son seales elctricas que activan el controlador para comunicarse
con el robot, con la herramienta al final del brazo y con otros dispositivos externos, tales como
sensores y actuadores.
Para utilizar el E/S, debe hacer lo siguiente:
1. Identifique el hardware E/S que necesita.
2. Instale el hardware E/S, si es necesario.
3. Conecte el hardware E/S a los dispositivos necesarios.
4. Configure el E/S utilizando el Teach Pendant. Este informa el software del controlador del
E/S que instal y conect para que pueda ser utilizado por el robot.
Este captulo contiene informacin acerca de la configuracin de la asociacin entre los dispositivos
fsicos y los nmeros de seal E/S. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Maintenance
Manual para informacin acerca de cmo instalar, conectar y utilizar el hardware E/S.
7.1.2 Hardware
Las siguientes clases de hardware E/S estn disponibles:
Modular (Model A) I/O

Distributed (Model B) I/O
Process I/O
Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Maintenance Manual para las ilustraciones y la
informacin detallada de estas clases de hardware E/S.
73
7.1.3 Tipos de E/S

Los siguientes tipos de E/S estn disponibles. Las cantidades y los tipos varan dependiendo del tipo
de hardware E/S que utilice:
Analgica
Digital
Grupo
Panel de Operacin del Usuario (UOP)
PLC
Panel de Operacin Estndard (SOP)
Robot
Analgica
Una seal de E/S analgica (AI o AO) es un voltaje de entrada o de salida que tiene un valor dentro
del rango del tablero de E/S o del mdulo utilizado.
Los dispositivos de entrada analgica convierten las seales analgicas externas en seales numricas
para el uso del controlador. Los dispositivos de salida analga permiten que las seales analgicas
sean enviadas hacia los dispositivos externos. Los valores tpicos de las entradas y salidas analgicas
son desde 10 volts hasta 0 volts, o desde 0 volts hasta +10 volts. Estos valores dependen del
dispositivo particular utilizado en su controlador.
Para los programas de Teach Pendant y KAREL, los datos anlogos se convierten en dgitos y despus
son ledos como nmeros por el programa.
Digital
Una seal E/S digital (DI o DO) es una seal de control enviada hacia o desde el controlador. Las
seales digitales solamente pueden tener uno de dos estados posibles: ON u OFF. Las seales digitales
proporcionan acceso a los datos en una entrada nica o una lnea de seal de salida.
Grupo
Las seales I/O de grupo (GI o GO) estn hechas de una secuencia de seales E/S digitales. Se
interpretan como un integrador binario.
Una seal de grupo es un grupo de hasta 16 unos (1) y ceros (0), indicado en ON u OFF. Cada bit
en la entrada o salida de grupo es una lnea de entrada o salida digital nica. Los bits no utilizados
se asignan a un 0.
Si agrupa sus seales E/S digitales, puede controlar o monitorear la secuencia de seales E/S dentro
de su programa ajustando o leyendo un grupo nico utilizando las instrucciones E/S de grupo.
74
E/S del Panel de Operador

El Panel del Operador del Usuario (UOP) proporciona 18 seales de entrada y 20 o 24 seales de
salida (cuatro son opcionales), que pueden conectarse a un dispositivo remoto o a un panel de
operador remoto, para controlar el robot.
La mayora de las seales I/O UOP (UI o UO) son activas cuando el robot est en una condicin
remota. Las seales que afectan la seguridad siempre estn activas.
Para los sistemas con un teclado E/S de proceso, las seales UOP se configuran por default a los
puertos dedicados.
Nota PaintTool con E/S Estndard solamente utiliza las primeras ocho seales de entrada y de salida.
Sin embargo, puede asignar el resto de las seales tanto como usted tenga E/S disponibles.
Nota Si configura las seales de entrada y de salida UOP, las ubicaciones fsicas UI y UO actualmente
son DI/DO en el E/S fsico. El DI/DO fsico puede estar configurado doble ya sea como logicals
UI/UO y DI/DO. Esto le permite controlar o monitorear las seales UI/UO dentro de su programa
utilizando las instrucciones DI/DO.
E/S del PLC
PLC I/O (PI u PO) es una caracterstica opcional que proporciona seales que permiten a un
controlador de celda (PLC) accesar el E/S discreto dentro de un controlador directamente, adems de
transferir la informacin de estado de la seal E/S. El controlador de celda ve la interfase E/S del
robot como un bastidor E/S remoto (RIO). Cuando utiliza la interfase RIO con el PLC I/O, las salidas
desde el sistema de controlador de celda se guardan en las salidas desde los mdulos de salida del
controlador, y las entradas dentro de los mdulos de entrada del controlador pueden leerse como
entradas dentro del sistema E/S del controlador de celda.
E/S del Panel de Operador Estndar (SOP)
Las seales SOP I/O (SI o SO) corresponden a la entrada digital del panel del software del controlador
interno y a las seales de salida que controlan el panel del operador en el controlador. No puede
cambiar las asignaciones E/S SOP, pero podra encontrar que son tiles para desplegarlas durante
la reparacin de problemas.
E/S del Robot
Las seales Robot I/O (RI o RO) consisten en las seales de entrada y de salida entre el controlador y
el robot. Estas seales se envan al conector EE (End Effector) localizado en el robot. El nmero de
seales de entrada y de salida del robot vara dependiendo del nmero de ejes en su sistema.
75
7.2 CONFIGURACIN DE E/S

7.2.1 Introduccin
Esta seccin describe cmo configurar las siguientes clases de E/S:
Entradas y salidas Analgicas - AI[n] y AO[n]

Entradas y salidas Digitales - DI[n] y DO[n]
Entradas y salidas de Grupo - GI[n] y GO[n]
Entradas y salidas UOP (Panel Operador del Usuario) - UI[n] y UO[n]
Estas clases de seales E/S se unen a puertos fsicos y se accesan desde los programas. La [n]
corresponde a un nmero de seal o a un nmero de grupo.
Cuando configure E/S, haga lo siguiente:
Configure el E/S
Simule el E/S
Controle las salidas y despliegue las entradas
Configure la polaridad y las salidas complementarias
Agregue comentarios acerca del E/S
Vea la Seccin 7.2.8 para configurar el E/S.
7.2.2 Configuracin de E/S

Cuando todo el hardware E/S correcto se ha instalado y las conecciones se han hecho, debe
configurar el E/S. Configurar la E/S establece la correspondencia entre el nmero de seal o el
nmero de grupo y el puerto fsico.
Cada seal o secuencia de nmeros de seal se configura en un bastidor, una ranura en el bastidor y el
nmero de canal o el nmero inicial, cuando el software se carga en el controlador. Puede cambiar
esta configuracin. Usted configura la E/S de forma diferente dependiendo de la clase de E/S que est
utilizando. Esta seccin describe cmo configurar las siguientes clases de E/S: analgica, digital,
de grupo y UOP.
Nota Si configura las seales de entrada y de salida UOP, las ubicaciones fsicas de UI y UO
actualmente son puertos digitales en los tableros de la E/S de proceso, en la E/S modular, en la E/S
distribuida o en la E/S remota. En efecto, la E/S digital fsica puede estar configurada doble en ambas
logicals UOP E/S y E/S digitales. Esto le permite controlar o monitorear las seales E/S UOP dentro
de su programa utilizando las instrucciones E/S digitales.
76
Cuando configure la E/S, debe definir lo siguiente para cada seal o rango de seales que configura:
Primer punto de rango solamente para digital y UOP E/S

ltimo punto de rango solamente para digital y UOP E/S
Bastidor
Ranura
Canal solamente para E/S analgica
Punto de Arranque solamente para digital, UOP, y E/S de grupo
Nmero de puntos solamente para E/S de grupo
Vea la Figura 71.
Figura 71. Bastidor, Ranura, Canal y Punto de Inicio
Canal o
Punto de Inicio
Rack
Nmero de
Puntos
Ranura
Configuracin por Default de E/S Digitales para las Tarjetas de Proceso de E/S
Los tableros E/S de proceso utilizan las asignaciones de configuracin de entrada y de salida digital
por default listadas en la Tabla 71.
77
Tabla 71. Tarjeta de Proceso de E/S, Configuracin por Default
Rango
Bastidor
Ranura
Punto de Inicio
DI ( 1-22)
19
DO ( 1-20)
21
Configuracin por Default del UOP I/O para Tarjetas de Proceso

Los puertos fsicos se asignarn automticamente como seales UOP si todas las condiciones
siguientes se satisfacen:
Que la variable de sistema $IO_AUTO_UOP est configurada en TRUE.

Que no existan asignaciones de seales UOP.
Que el hardware por default est presente.
Que los puertos en el hardware por default ya no se hayan asignado.
Que el hardware por default tenga el nmero requerido de puertos de entrada y de salida.
Los dispositivos de hardware listados en la Tabla 72 son elegibles para la asignacin UOP por default.
Tabla 72. Hardware de E/S Elegible para Asignacin por Default del UOP
Tipo de Hardware
Bastidor
Ranura
ME-NET
64
Interbus-S
73
Field-bus
66 or 67
Process I/O
Modular I/O
En todos los casos en la Tabla 72 , las asignaciones de las entradas UOP y de las salidas UOP
comienzan fsicamente en el puerto 1. Con los tableros E/S de proceso, el software proporciona las
asignaciones de configuracin de entrada UOP y de salida listadas en las Tabla 73 y Tabla 74.
78
Tabla 73. Configuracin por Default de las Entradas del UOP para las Tarjetas de Proceso
Rango
Bastidor
Ranura
Punto de Inicio
UI ( 1-8)
UI ( 9-16)
UI (17-18)
17
Tabla 74. Configuracin por Default de las Salidas del UOP para las Tarjetas de Proceso
Rango
Bastidor
Ranura
Punto de Inicio
UO ( 1-8)
UO ( 9-16)
UO (17-20)
17
Bastidor
El bastidor es la ubicacin fsica en la cual el tablero E/S de proceso de entrada o de salida o el mdulo
E/S modular se monta. Su sistema puede contener mltiples bastidores. Vea la Tabla 75.
79
Tabla 75. Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S
Tipo de E/S
Asignacin de Bastidor
Ubicacin fsica en la cual se montan los mdulos de

entrada o de salida. Primero en la cadena SLC es el Rack 1.
Cuando se utiliza sin distribuirse (Model B) I/O,

comienza en Rack 1.
Cuando se utiliza con distribucin (Model B) I/O,

el sistema distribuido es Rack 1 y el bastidor modular
es Rack 2.
Rack 1
Process I/O
Rack 0
Rack 16
DeviceNet Interface
Racks 81 - 84
Genius Interface
Rack 16
Ranura
La ranura es el espacio en el bastidor donde el mdulo E/S modular se conecta. El significado de
ranura depende de la clase de E/S que est utilizando. Vea la Tabla 76.
Tabla 76. Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S
710
Tipo de E/S
Asignacin de Ranura
El espacio en el bastidor donde se conecta el mdulo de E/S.
Determinado por los parmetros del interruptor DIP en la unidad.
Process I/O
Comienza en el Slot 1 para la primera unidad
Slot 1
Tabla 76. Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S (Contd)
Tipo de E/S
Asignacin de Ranura
DeviceNet Interface
El nmero de ranura es el MAC Id para el dispositivo.
Genius Interface
Slot 1
Canal (solamente para E/S Analgica)

El canal es la posicin fsica del puerto en el tablero E/S de proceso o el nmero terminal en el
mdulo E/S modular.
Punto de Inicio (solamente para E/S Digital, de Grupo, y UOP)
El punto de arranque es el nmero de puerto dentro de la secuencia de puertos en el tablero o el mdulo.
Para el E/S modular, el nmero de punto de arranque se refiereal nmero terminal.

En una unidad E/S bsica distribuida que tiene entradas y salidas digitales, ambas, las entradas
y las salidas comienzan en el 1.
Para unidades E/S de expansin, se permite la mezcla de entradas y salidas.

Si la base y la extensin son la misma (ambas entradas digitales o salidas digitales), los
puertos en el mdulo de extensin inician en (n+1), donde n es el nmero de puertos en el
mdulo base.
If the base and extension are different, the ports on each start at 1.
Vea el the FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para la relacin entre los nmeros de
punto de arranque y los nmeros pin en los conectores CRM2A y CRM2B en el tablero E/S de proceso.
7.2.3 Agregar Comentarios de E/S

Agregar comentarios acerca de E/S le permite incluir el texto que describe la seal. Por ejemplo,
puede agregar un comentario para indicar que un sensor particular est conectado al puerto fsico
configurado a la seal. Despus de que haya agregado los comentarios para las seales E/S, stos se
desplegarn en las instrucciones de programa de Teach Pendant que se refieren a esas seales E/S.
7.2.4 Seales de Salida Complementarias y Polaridad

Puede configurar seales de salida digital para ser controladas independientemente o en pares
complementarios. Si una seal de salida es controlada independientemente, una orden para encender
711
o apagar esta seal de salida solamente controlar esta seal de salida. Si una seal de salida es
controlada en un par complementario, una orden para ENCENDER esta seal tambin APAGAR el
otro miembro del par. Una orden para APAGAR la seal tambin ENCENDER el otro miembro
del par.
Puede configurar las seales entrada/salida con polaridad normal (active ON) o polaridad inversa
(active OFF).
7.2.5 Simulacin de E/S

Simular la E/S le permite que pruebe un programa que utiliza E/S. Simular la E/S realmente no
enva las seales de salida o recibe las seales de entrada. Las seales E/S pueden simularse
individualmente. Si una seal de entrada se simula puede estar fija en ON u OFF desde el Teach
Pendant. Vea la Seccin 7.9.3.
7.2.6 Control de Salidas

Controlar las salidas le permite fijar el valor de salida y lo encienda en un programa o lo fuerce
manualmente. Las seales E/S pueden controlarse individualmente. Vea el Captulo 9 ELEMENTOS
DE PROGRAMA para encender las seales de salida desde un programa de Teach Pendant, y la
Seccin 7.9.2 para forzar las seales de salida. Vea el FANUC Robotics KAREL Reference Manual
para ENCENDER las seales de salida desde un programa KAREL.
7.2.7 Asignacin de Puertos para Imgenes de Memoria

Existen ocasiones cuando es til asignar los puertos a los puertos de imagen de memoria. Estos son
ubicaciones en la memoria del controlador que no tienen conexiones fsicas. En particular, estos
puertos son tiles en probar los sistemas donde los actuales tableros E/S digitales o los mdulos
no se presentan.
El controlador tiene puertos de imagen de memoria (ON/OFF) 1024 Boolean. Las seales de entrada
digital y salida pueden asignarse a estos puertos especificando el bastidor 0, la ranura 0 y el nmero de
puerto inicial 1-1024.
Similarmente, el controlador tiene 100 puertos de imagen de memoria numrica. Las seales de
entrada analgica, de salida analgica, de entrada de grupo y de salida de grupo pueden asignarse a
estos puertos especificando el bastidor 0, la ranura 0 y el canal o el nmero de puerto inicial 1 100.
712
7.2.8 Procedimiento para la Configuracin de E/S

Utilice el Procedimiento 7-1 para configurar analgica, digital, grupo y UOP E/S.
Advertencia
simular la E/S que ya ha sido preconfigurada; de lo contrario, podra
lesionar al personal o daar el equipo.
Procedimiento 7-1 Configuracin de E/S
Nota La E/S analgica y digital se configura automticamente por el sistema en un Arranque en Fro
cuando la variable de sistema $IO_AUTO_CFG se establece en TRUE. Utilice este procedimiento
solamente si desea cambiar la configuracin.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione la clase de E/S que desea para configurar: analgica, digital o de grupo. Ver ya sea
una pantalla de entrada o una pantalla de salida. Vaya hacia el paso correcto:
Para E/S analgica /O, vaya hacia el paso Paso 5.

Para E/S digital, vaya hacia el paso Paso 10.
Para E/S de grupo, vaya hacia el paso Paso 16.
Para E/S UOP, vaya hacia el paso Paso 21.
Nota Si est utilizando SpotTool+ y si previamente ha definido una seal en las pantallas de
Celda, Soldadura o E/S de Equipo, el nombre de la seal como se define en las pantallas de
Celda, Soldadura o E/S de Equipo se desplegar en el campo de comentario de la seal E/S
correspondiente en estas pantallas.
5. Para E/S analgica, ver una pantalla parecida a la siguiente.
713

I/O Analog Out
#
SIM
AO [
1] U
AO [
2] U
AO [
3] *
AO [
4] *
AO [
5] *
AO [
6] *
AO [
7] *
AO [
8] *
AO [
9] *
AO [ 10] *
VALUE
0
0
*
*
*
*
*
*
*
*
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3,
IN/OUT.
SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo y hacia arriba.
6. Mueva el cursor hacia la seal E/S que desea configurar.
7. Presione F2, CONFIG. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Analog Out
AO #
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RACK
1
0
0
0
0
0
0
0
0
SLOT
1
1
0
0
0
0
0
0
0
CHANNEL
1
2
0
0
0
0
0
0
0
8. Configure la E/S:
a. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER.
b. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER.
c. Mueva el cursor hacia CHANNEL, escriba el valor y presione ENTER.
Nota Despus de que configure la E/S, asegrese de verificar que la asignacin es
vlida para la presente configuracin E/S fsica. Vaya al paso Paso 26 para verificar las
asignaciones E/S.
9. Para agregar un comentario:
a. Si ya no est en la pantalla MONITOR, presione F2, MONITOR.
b. Mueva el cursor hacia la entrada o la salida en la cual desea ponerun comentario.
714
c. Presione NEXT, >, y despus presione F4, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
I/o Analog Out
Port Detail
Analog Output:
1
Comment:
1]
[port-1 comment
d. Presione ENTER, presione las teclas de funcin correctas para escribir el comentario y
presione ENTER.
e. Para poner los comentarios para la seal previa, presione F2, PRV-PT, y para la siguiente
seal, presione F3, NXT-PT.
10. Para E/S digital, ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Digital In
#
SIM
STATUS
DI [
1]
U
OFF [
DI [
2]
U
OFF [
DI [
3]
U
OFF [
DI [
4]
U
OFF [
DI [
5]
U
OFF [
DI [
6]
U
OFF [
DI [
7]
U
OFF [
DI [
8]
U
OFF [
DI [
9]
U
OFF [
DI [ 10]
U
OFF [
Sorted by number
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Para cambiar entre el despliegue de las pantalla de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT.
SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo y hacia arriba.
Nota Por default, las seales se despliegan en el orden de nmero de seal. Alternativamente,
pueden desplegarse en orden alfabtico de comentario.
11. Para clasificar las seales, haga lo siguiente:
Para clasificar por nmero, presione NEXT, >, y despus F2, NUM_SRT.
Para clasificar por comentario, presione NEXT, >, y despus F3, CMT_SRT.
12. Para configurar las seales digitales, mueva el cursor hacia las seales que desea configurar y
presione F2, CONFIG. Ver una pantalla parecida a la siguiente. Vea la Tabla 77.
715
I/O Digital Out

#
1 DO
2 DO
3 DO
4 DO
5 DO
6 DO
7 DO
8 DO
9 DO
Power
RANGE
RACK SLOT START STAT.
[
1- 16]
1
1
1 INVAL
[ 17- 19]
1
2
6 ACTIV
[ 20- 24]
0
0
0 UNASG
[ 25- 28]
1
2
1 ACTIV
[ 29- 100]
0
0
0 UNASG
[ 101- 356]
16
1
1 PEND
[ 357- 390]
0
0
0 UNASG
[ 391- 398]
1
3
0 INVAL
[ 399- 400]
0
0
0 UNASG
OFF, then ON to enable changes
Tabla 77. Pantalla CONFIG, Estado de E/S
Estado
Descripcin
ACTIV (Active)
La asignacin es vlida y actualmente activa.
INVAL (Invalid)
La asignacin es invlida, basada en el hardware E/S digital presente

cuando el controlador se encendi.
PEND (Pending)
La asignacin es vlida pero fue hecha desde la ltima vez que el

controlador se encendi y por lo tanto no est activa. Debe apagar
el controlador y despus encenderlo otra vez para que el cambio se
lleve a cabo.
UNASG (Unassigned)
Una asignacin no se ha hecho.
a. Mueva el cursor hacia RANGE y fije el rango. Vea la Tabla 78 para restricciones sobre
el ajuste del rango.
Tabla 78. Limitaciones de Configuracin de Rango
DI/DO[ FFF, LLL]

El primer nmero de puerto (FFF) debe ser mayor que el ltimo nmero de puerto (LLL) de la lnea precedente
si no es UNASG.
El primer nmero de puerto (FFF) debe ser mayor o igual al FFF de la lnea precedente si es UNASG.
El primer nmero de puerto (FFF) debe ser mayor que cero si no existe lnea precedente.
716
Tabla 78. Limitaciones de Configuracin de Rango (Contd)
DI/DO[ FFF, LLL]

El ltimo nmero de puerto (LLL) debe ser menor que el primer nmero de puerto (FFF)en la lnea siguiente
si no es UNASG.
El ltimo nmero de puerto (LLL) debe ser menor que o igual al LLL de la lnea siguiente, si es UNASG.
El ltimo nmero de puerto (LLL) no debe ser mayor que el valor actual si no existe la lnea siguiente.
b. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER.

c. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER.
d. Mueva el cursor hacia START, escriba el valor y presione ENTER.
e. Para borrar la asignacin para un rango de puertos, ya sea que fije los valores de
RACK, SLOT Y START en cero, o presione F4, DELETE, y despus confirme la
supresin. Despus de una supresin, automticamente el rango de los puertos emerger
con las lneas UNASG inmediatamente arriba o abajo de ella.
Nota Despus de que configure la E/S, asegrese de verificar que la asignacin sea
vlida para la presente configuracin fsica de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar
las asignaciones de E/S.
13. Para establecer la polaridad o los pares complementarios para la seal digital desde
la pantalla DETAIL,
b. Mueva el cursor hacia el puerto de entrada o de salida que desea configurar.
siguiente.
I/O Digital Out
Port Detail
Digital Output:
1
2
3
Comment:
1]
[port-1 comment
Polarity:
Complementary[
INVERSE
1
, 2]:
TRUE
717
d. Para establecer la polaridad, mueva el cursor hacia Polarity y presione F4 para

INVERSE o F5 para NORMAL.
Nota Complementary solamente se desplegar para las seales de salida digital para
nmeros impares.
e. Para establecer los pares complementarios, mueva el cursor hacia Complementary y
presione F4 para TRUE o F5 para FALSE.
14. Para agregar un comentario para las seales E/S digitales, ,
a. Para las seales que desea, desde la pantalla Port Detail, mueva el cursor hacia Comment y
presione ENTER.
b. Presione las teclas de funcin correctas para escribir el comentario y presione ENTER.
15. Para establecer comentarios, pares complementarios o polaridad para la seal anterior,
presione F2, PRV-PT y para la siguiente seal, presione F3, NXT-PT.
16. Para la E/S de grupo, ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Group Out
#
SIM
GO [
1]
*
GO [
2]
*
GO [
3]
*
GO [
4]
*
GO [
5]
*
GO [
6]
*
GO [
7]
*
GO [
8]
*
GO [
9]
*
GO [ 10]
*
VALUE
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
IN/OUT.
SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba..
17. Mueva el cursor hacia la seal E/S que desea configurar.
718
I/O Group Out

GO #
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RACK
0
0
0
0
0
0
0
0
0
SLOT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
START PT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
NUM PTS
0
0
0
0
0
0
0
0
0

c. Mueva el cursor hacia START PT, escriba el valor y presione ENTER. El punto de
arranque puede ser cualquier nmero hasta, e incluir, el 999.
d. Mueva el cursor hacia NUM PTS, escriba el valor y presione ENTER. El nmero de puntos
puede ser desde 1 hasta, e incluir, el 16.
Nota Despus de que configure la E/S, asegrese de verificar que la asignacin es
vlida para la presente configuracin fsica de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar
las asignaciones de E/S.
b. Mueva el cursor hacia el grupo de entrada o de salida para el cual desea establecer un
comentario.
siguiente.
I/O Group Out
Port Detail
Group Output:
1
Comment:
[
[port-1 comment
1]
]
d. Presione ENTER, presione las teclas de funcin correctas para escribir el comentario y
presione ENTER.
e. Para establecer comentarios para la seal anterior, presione F2, PRV-PT y para la
siguiente seal, presione F3, NXT-PT.
719
21. Para UOP E/S, ver una pantalla parecida a la siguiente.

I/O UOP Out
#
UO [ 1]
UO [ 2]
UO [ 3]
UO [ 4]
UO [ 5]
UO [ 6]
UO [ 7]
UO [ 8]
UO [ 9]
UO [ 10]
UO [ 11]
UO [ 12]
UO [ 13]
UO [ 14]
UO [ 15]
UO [ 16]
UO [ 17]
UO [ 18]
UO [ 19]
UO [ 20]
STATUS
OFF [Cmd enabled
OFF [System ready
OFF [Prg running
OFF [Prg paused
OFF [Motion held
OFF [Fault
OFF [At Perch
OFF [TP enabled
OFF [Batt alarm
OFF [Busy
OFF [ACK1/SNO1
OFF [ACK2/SNO2
OFF [ACK3/SNO3
OFF [ACK4/SNO4
OFF [SNO5
OFF [SNO6
OFF [SNO7
OFF [SNO8
OFF [SNACK
OFF [Reserved
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
IN/OUT.
SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba.
Nota Por default, las seales se despliegan en el orden de nmero de seal. Alternativamente,
pueden desplegarse en orden alfabtico de comentario.
22. Para clasificar las seales, haga lo siguiente:
Para clasificar por nmero, presione NEXT, >, y despus F2, NUM_SRT.
Para clasificar por comentario, presione NEXT, >, y despus F3, CMT_SRT.
23. Para configurar las seales UOP, mueva el cursor hacia las seales que desea configurar y
presione F2, CONFIG. Ver una pantalla parecida a la siguiente. Vea la Tabla 77.
I/O UOP Out
#
RANGE
1 UO [ 1- 8]
2 UO [ 9- 16]
3 UO [ 17- 20]
720
RACK
0
0
0
SLOT START STAT

1
1 ACTIV
1
9 ACTIV
1
17 ACTIV

a. Mueva el cursor hacia RANGE y establezca el rango. Vea la Tabla 78 para restricciones
sobre el ajuste del rango.
b. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER.
c. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER.
d. Mueva el cursor hacia START, escriba el valor y presione ENTER.
e. Para borrar una asignacin, ya sea que establezca los valores de RACK, SLOT y START
a cero, o que presione F4, DELETE, y despus confirme la supresin. Despus de una
supresin, automticamente el rango de los puertos emerger con las lneas UNASG
inmediatamente arriba o abajo de sta.
Nota Despus de que configure la E/S, asegrese de verificar que la asignacin es vlida
para la presente configuracin fsica de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar las
asignaciones E/S.
25. Para agregar un comentario, ,
b. Mueva el cursor hacia el grupo de entrada o de salida en el cual desea establecer un
comentario.
siguiente.
I/O UOP Out
Port Detail
UOP Output:
1
Comment:
[
[port-1 comment
1]
]
d. Mueva el cursor hacia Comment, presione ENTER, presione las teclas de funcin correctas
para escribir el comentario y presione ENTER.
e. Para establecer comentarios para la seal anterior, presione F2, PRV-PT, y para la
siguiente seal, presione F3, NXT-PT.
26. Para determinar si la asignacin es vlida (verificarla), presione NEXT,>, y despus presione
F2, VERIFY.
Si la asignacin es vlida, se despliega el mensaje "Port assignment is valid".

Si la asignacin no es vlida, se despliega el mensaje "Port assignment is invalid".
721
Precaucin
Cuando toda la E/S est configurada, salve la informacin en el
dispositivo por default, para que pueda volver a cargar los datos
de la configuracin si es necesario. De lo contrario, si se altera la
configuracin, no tendr un respaldo de ella.
27. Para salvar la informacin (cuando toda la E/S est configurada):
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER.
h. Presione MENUS.
i. Seleccione I/O.
j. Presione FCTN.
k. Seleccione SAVE. El archivo se salvar en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por
default.
Advertencia
informacin nueva; de lo contrario, podra lesionar al personal o
daar el equipo.
28. Cuando haya terminado de configurar la E/S, apague el controlador. Despus, encienda el
controlador para que pueda utilizar la informacin nueva.
7.3 CONFIGURACIN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B)

7.3.1 Introduccin
Esta seccin contiene informacin sobre cmo configurar la E/S para los mdulos E/S (Modelo
B) distribuidos.
722
Vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para ms informacin detallada acerca del
hardware de E/S Modelo B.
You must do the following to use distributed I/O:
1. Configure los interruptores DIP de E/S distribuidos. Vea la Seccin 7.3.2.
2. Configure cada mdulo de E/S digital bsico y de extensin. Vea la Seccin 7.3.3.
3. Configure las seales E/S del usuario. Vea la Seccin 7.3.4.
El siguiente ejemplo describe una configuracin tpica de E/S distribuida.
Ejemplo de Configuracin de E/S Distribuida (Modelol B)
Los ejemplos en esta seccin asumen que usted est configurando una instalacin con la unidad de
interfase E/S distribuida montada en el controlador del robot y tres unidades E/S digitales bsicas las
cuales pueden montarse en varias ubicaciones remotas, tales como:
Brazo del robot (unidad bsica 1, conectada al canal 1)

Dentro de la caja del operador (unidad bsica 2, conectada al canal 2)
Dentro del dispositivo perifrico (unidad bsica 3, conectada al canal 2)
Vea la Figura 72 para una ilustracin de este ejemplo configurado.
723
Figura 72. Diagrama a Bloques de la Configuracin de E/S Distribuida

Del
Main CPU
Unidad Interface
JD1B
S1+
S1
Dos Cables Par Trenzado

Canal 1
S+
S
S2+
S2
Lineas
Digitales
de E/S
Canal 2
Unidad Bsica de E/S
Montaje Remoto
S+
S
S+
S
Lineas
Digitales
de E/S
Unidad Bsica de E/S
Montaje Remoto
Lineas
Digitales
de E/S
Unidad Bsica de E/S
Montaje Remoto
7.3.2 Configuracin de los Interruptores DIP

Debe establecer los siguientes interruptores DIP de E/S distribuidos:
En la unidad de interfase, vea el Procedimiento 7-2

En cada unidad de E/S digital bsica, vea el Procedimiento 7-3
Procedimiento 7-2 Configuracin de los Interruptores DIP en la Unidad de Interfase
Condiciones
Que los mdulos E/S estn instalados y cableados correctamente.

Pasos
1. Localice los interruptores DIP en la unidad de interfase. Un paquete de ocho interruptores DIP
se monta en la esquina inferior derecha del mdulo de interfase. Vea la Figura 73.
724
Figura 73. Interruptores DIP de la Unidad de Interfase

Unidad Interface
OFF
ON
EDSP
Dos Tiras
De Clemas
Q
H
URDY
1
2
3
JD1A
4
Conector
para el I/O link
LED
Fusible DIP switch
2. Establezca el interruptor EDSP en la posicin ON.

3. Establezca la velocidad de comunicacin utilizando los interruptores Q y H.
El sistema de E/S puede comunicar a los siguientes ndices de datos: 1.2 Mbps, 600 Kbps,
300 Kbps.
Normalmente, utilizar 1.2 Mbps (1.2 millones de bits por segundo). Sin embargo, cuando
la longitud total de las lneas de comunicacin exceda los 100 metros, debe utilizarse una
velocidad ms lenta.
Utilice la informacin en la Tabla 79 para establecer los interruptores Q y H.
Tabla 79. Configuracin de los Interruptores Q y H para la Velocidad de Comunicacin
Velocidad de Comunicacin
OFF
OFF
1.2 Mbps
OFF
ON
600 Kbps
ON
OFF
300 Kbps
4. Escriba las posiciones de los interruptores Q y H. Necesitar esta informacin cuando configure
las unidades E/S digitales bsicas en el Procedimiento 7-3.
5. Establezca URDY a la posicin OFF.
6. Establezca los resistencias terminal, representados por los interruptores del R1 al R4.
725
a. Examine las terminales para el canal 1 (S1+ and S1-) y establezca el interruptor R1
como sigue:
Si un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor en ON.

Si ms de un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor
en OFF.
b. Examine las terminales para el canal 2 (S2+ and S1-) y establezca el interruptor R2 de la
misma manera que estableci el interruptor R1 en el paso Paso 6a
c. Examine las terminales para el canal 3 (S3+ and S3-) y establezca el interruptor R3 de la
misma manera que estableci el interruptor R1 en el paso Paso 6a .
d. Examine las terminales para el canal 4 (S4+ and S4-) y establezca el interruptor R4 de la
misma manera que establecin el interruptor R1 en el paso Paso 6a.
Procedimiento 7-3 Configuracin de los Interruptores DIP en una Unidad Base de E/S
Nota Debe establecer los interruptores DIP para cada unidad de E/S digital bsica en su sistema.
Condiciones
Que los interruptores DIP en la unidad de interfase se hayan establecido correctamente.

(Procedimiento 7-2 )
Pasos
1. Localice los interruptores DIP en la unidad E/S digital bsica. Un paquete de ocho interruptores
DIP se monta en la esquina inferior derecha de cada mdulo E/S digital bsico. Vea la Figura 74.
726
Figura 74. Interruptores DIP del Mdulo Base de E/S

Unidad Bsica de E/S
No.
ON
Dos Tiras
de Clemas
OFF
16
Fusible
LED
DIP
Switch Rotary
Switch
2. Establezca el nmero de unidad utilizando los interruptores 16, 8, 4, 2 y 1. Estos interruptores se

establecen para mostrar el nmero de la unidad en notacin binaria. El nmero de unidad es el
nmero de la ranura suministrada en las pantallas de configuracin. Vea la Tabla 710.
Tabla 710. Configuracin del Nmero de Unidad, Interruptores 16, 8, 4, 2, y 1
Nmero de Unidad
Configuracin
16
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
3. Establezca la resistencia terminal, representada por el interruptor R. Examine las terminales para
S+ and S- y establezca el interruptor R como sigue:
727
Si un cable par-trenzado se une a estas terminales, ponga el interruptor R en ON.

Si ms de un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor R
en OFF.
Si ningn cable se une a estas terminales, R puede establecerse ya sea en ON u OFF.

Nota Las posiciones de los interruptores Q y H en el mdulo E/S digital bsico se revierten
desde las posiciones en el mdulo de interfase. Asegrese de establecerlas correctamente.
4. Establezca la velocidad de comunicacin utilizando los interruptores Q y H. Utilice los mismos
ajustes de interruptor que utiliz para el mdulo de interfase en el Procedimiento 7-2 , Paso 3.
7.3.3 Configuracin de las Unidades Digitales de E/S Base

Debe configurar cada unidad E/S digital bsica que utilice. Haga esto desde la pantalla I/O Link.
Utilice el Procedimiento 7-4 para configurar las unidades E/S digitales bsicas del Modelo B.
Procedimiento 7-4 Configuracin de las Unidades Digitales de E/S Base Modelo B
Condiciones
Que una interfase modelo B de la unidad E/S est conectada.

Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione I/O Link. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Link Device
1
2
3
4
Device Name
PrcI/O AA [
Model B
[
Model A
[
Model A
[
Comment
RackSlot
] 0
1
] 1
0
] 2
0
] 3
0
5. Mueva el cursor hacia Model B y presione F3, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
728
I/O Link Device

Model B
Slot Base
Exp.
1 ******* ******* [
2 ******* ******* [
3 ******* ******* [
Rack 1
Comment
]
]
]
30 ******* ******* [
6. Seleccione el nombre del producto de la unidad base como sigue:

a. Mueva el cursor hacia Base.
b. Presione F4, [CHOICE]. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1 *******
2 BID16A1
3 BOD16A1
4 BMD88A1
5 BOA12A1
6 BIA16P1
7 BMD88Q1
8
c. Seleccione el nombre de unidad base correcto.

Nota "*******" la seleccin indica ninguna unidad.
I/O Link Device
Model B
Slot Base
Exp.
1 B0D16A1 ******* [
2 ******* ******* [
3 ******* ******* [
Rack 1
Comment
30 ******* ******* [
]
]
]
]
7. Especifique las unidades de expansin correctas (las cuales tienen una P en el Nombre
del Producto) como sigue:
a. Mueva el cursor hacia Exp.
b. Presione F4, [CHOICE]. Si la columna base no est llena, se despliega el mensaje "No
base unit".
8. Si desea registrar un comentario, mueva el cursor hacia Comment y presione ENTER. Presione
las teclas de funcin correctas para escribir el comentario y presione ENTER.
729
Precaucin
Cuando toda la E/S est configurada, salve la informacin en el dispositivo
por default para que puede volver a cargar los datos de la configuracin
si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuracin, no tendr
un respaldo de ella.
9. Para salvar los ajustes de E/S, ,
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Presione MENUS.
i. Seleccione I/O.
j. Presione FCTN.
default.
Precaucin
CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las
unidades, incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los
dispositivos de PLC. La siguiente vez que el controlador se encienda,
los puertos para estos dispositivos darn las asignaciones por default.
10. Si desea borrar todas las asignaciones, ,
a. Presione F5, CLR_ASG.
El siguiente mensaje se despliega.
Clear all assignments?
b. Presione la tecla correcta:
Press F4, YES para borrar todas las asignaciones E/S.

Press F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S.
730
11. Press F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S.
7.3.4 Configuracin de E/S de Usuario

Despus de que haya configurado los interruptores DIP y haya configurado cada unidad E/S bsica,
puede configurar la E/S del usuario. Esto define la E/S que utilizar en su sistema. Puede configurar
las siguientes clases de E/S de usuario:
Digital - DI[n] and DO[n]

Group - GI[n] and GO[n]
UOP - UI[n] and UO[n]
PLC - PI[n] and PO[n]
Vea la Seccin 7.2 y Seccin 7.6 para informacin sobre cmo configurar E/S.
7.4 CONFIGURACIN DE E/S DE ROBOT

La E/S del Robot consiste en las seales de entrada y de salida entre el controlador y el robot. Estas
seales se envan al conector EE (End Effector) ubicado en el robot. Puede cambiar el estado de
las salidas en la pantalla Robot I/O.
El nmero de las seales de entrada y de salida de Robot (RI y RO) vara dependiendo del nmero
de ejes en su sistema.
Puede hacer lo siguiente con las seales de robot:
Forzar las seales de salida de robot a ON u OFF

Configurar las seales RO complementarias
Configurar la polaridad de las seales RI y RO
Simular la E/S vea la Seccin 7.9.3
Poner comentarios
Desplegar las seales de entrada y de salida de robot
Seales de Salida Complementarias
Puede configurar las seales de salida de robot para ser controladas independientemente o en pares
complementarios. Si se controla independientemente una seal de salida, una orden para ENCENDER
o APAGAR esa seal de salida controla solamente dicha seal de salida. Si se controla en un par
complementario una seal de salida, una orden para ENCENDER esa seal tambin APAGAR su
par. Una orden para APAGAR la seal tambin ENCENDER su par.
731
Polaridad
Puede configurar las seales de entrada/salida de robot con polaridad normal (active ON) o polaridad
inversa (active OFF).
Utilice el Procedimiento 7-5 para configurar la E/S de robot.
Procedimiento 7-5 Configuracin de E/S de Robot
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione Robot. Ver, ya sea la pantalla de entrada de robot o la pantalla de salida de robot.
Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
Nota Si previamente ha definido una seal en la pantalla Equipment I/O, el nombre de la seal
como se defini en la pantalla Equipment I/O se visualizar en el campo de comentario de la
seal E/S correspondiente en estas pantallas.
I/O Robot Out
#
SIM
RO[
1] U
RO[
2] U
RO[
3] U
RO[
4] U
RO[
5] U
RO[
6] U
RO[
7] U
RO[
8] U
STATUS
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada o de salida, presione F3,
IN/OUT.
SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba
5. Para forzar una seal de salida, mueva el cursor hacia la salida que desea cambiar y presione
F4, ON, para encender una seal de salida

F5, OFF, para apagar una seal de salida
6. Para establecer comentarios de puerto, polaridad o pares complementarios, , presione
NEXT, >, y despus presione F4, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
732
I/O Robot Out

Port Detail
Robot Output:
1
2
3
Comment:
1]
[port-1 comment
Polarity:
Complementary[
INVERSE
1
, 2]:
TRUE
Para agregar un comentario, mueva el cursor hacia Comment, presione ENTER, presione
las teclas de funcin correctas para escribir los comentarios y presione ENTER.
Para establecer polaridad, mueva el cursor hacia Polarity y presione F4 para INVERSE o
F5 para NORMAL.
Nota Complementary solamente se desplegar para las seales de salida de robot con
nmero impar.
Para establecer pares complementarios, mueva el cursor hacia Complementary y presione

F4 para TRUE o F5 para FALSE.
Para establecer comentarios, pares complementarios o polaridad para la seal anterior,

presione F2, PRV-PT y para la siguiente seal, presione F3, NXT-PT.
Precaucin
dispositivo por default para que pueda volver a cargar los datos
configuracin, no tendr respaldo de ella.
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Presione MENUS.
i. Seleccione I/O.
j. Presione FCTN.
733

default.
Advertencia
Debe apagar el controlador y despus encenderlo otra vez para
utilizar la informacin nueva; de lo contrario, podra lesionar al
8. Cuando haya terminado de configurar E/S, apague el controlador. Despus, encienda el
7.5 CONFIGURACIN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR

ESTNDAR (SOP)
La pantalla E/S del Panel de Operacin Estndar (SOP) indica el estado de las seales de panel de
operacin estndard. Las seales de entrada SOP (SI) y las seales de salida SOP (SO) corresponden
a seales de Entrada Digital de Panel (PDI) del software del controlador interno y a las seales de
Salida Digital de Panel (PDO). Vea la Tabla 711 y la Tabla 712.
Tabla 711. Seales de Entrada del Panel de Operador Estndar
734
SI
PDI
Funcin
Descripcin
Not used
Se abre para PDIs adicionales.
Fault Reset
Esta seal de entrada normalmente est APAGADA,

indicando que el botn FAULT RESET no es
presionado.
Remote
Esta seal de entrada est APAGADA, indicando que

el controlador no est puesto en remoto.
Hold
Esta seal de entrada normalmente est

ENCENDIDA, indicando que el botn HOLD no es
presionado.
User PB#1
Esta seal es USR PB#1, la cual normalmente est

APAGADA, indicando que el USER PB#1 no es
presionado.
Tabla 711. Seales de Entrada del Panel de Operador Estndar (Contd)

SI
PDI
Funcin
Descripcin
User PB#2
Esta seal es USR PB#2, la cual normalmente

est APAGADA, indicando que USER PB#2 no es
presionado.
Cycle Start
Esta seal de entrada normalmente est APAGADA,

indicando que el botn CYCLE START no es
presionado.
Not used
CE/CR SELECT b0
Esta seal se utiliza para el interruptor MODE

SELECT.
10
CE/CR SELECT b1
Esta seal se utiliza para el interruptorMODE

SELECT.
10-15
11-16
NOT USED
Tabla 712. Seales de Salida del Panel de Operador Estndar

SO
PDO
Funcin
Descripcin
Remote LED
Esta seal de salida indica que el controlador

est en remoto.
Cycle Start
Esta seal de salida indica que el botn CYCLE

START se ha presionado o un programa se est
ejecutando.
Hold
Esta seal de salida indica que un botn HOLD

se ha presionado.
Fault LED
Esta seal de salida indica que ha ocurrido una

falla y que no se ha reiniciado.
Batt Alarm
Esta seal de salida indica que el voltaje en la

batera est bajo.
User LED #1
Para SpotTool+, esta seal de salida repite

la seal de salida Process Complete. Para
HandlingTool, esta seal no se utiliza. Para otras
aplicaciones, esta seal de salida es definida por
el usuario.
735
Tabla 712. Seales de Salida del Panel de Operador Estndar (Contd)

SO
PDO
Funcin
Descripcin
User LED #2
Para SpotTool+, esta seal de salida repite

la seal de salida UOP[ATPERCH]. Para
HandlingTool, esta seal no se utiliza. Para otras
aplicaciones, esta seal de salida es definida por
el usuario.
TP enabled
Esta seal de salida indica que el Teach Pendant

est habilitado,
8-15
9-16
not used
Se abre para PDOs adicionales.
Nota Si est utilizando SpotTool+ y si lo configur, SpotTool+ repetir la salida de Proceso Completo
en USER LED#1 y establece el comentario USER LED#1 en la pantalla I/O SOP Out para Proc
Cmplete. Si lo configur, SpotTool+ tambin repetir la salida At Perch en USER LED#2 y establece
el comentario USER LED#2 en la pantalla I/O SOP Out en At home.
Utilice el Procedimiento 7-6 para desplegar y forzar la E/S SOP.
Procedimiento 7-6 Desplegar y Forzar E/S del SOP
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione SOP. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O SOP Out
#
STATUS
SO[ 0]
OFF
SO[ 1]
OFF
SO[ 2]
OFF
SO[ 3]
OFF
SO[ 4]
OFF
SO[ 5]
OFF
SO[ 6]
OFF
SO[ 7]
OFF
SO[ 8]
OFF
SO[ 9]
OFF
[Remote LED
[Cycle start
[Hold
[Fault LED
[Batt alarm
[User LED#1
[User LED#2
[TP enabled
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
IN/OUT.
736

SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba.
Nota Solamente puede ver el estado de las seales de entrada. Las seales de entrada SOP
no pueden forzarse.
5. Para forzar una seal de salida, mueva el cursor hacia la salida que desea cambiar:
Para encender una seal de salida, presione F4, ON.

Para apagar una seal de salida, presione F5, OFF.
Nota La mayora de las seales forzadas se sobreescribirn por valores determinados
por su funcin.
7.6 CONFIGURACIN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL)

PLC E/S permite al controlador de celda (PLC) controlar el modular y arreglar la E/S discreta dentro
de un controlador directamente adems de transferir la informacin de estado de la seal E/S. Utilice
esta caracterstica asignando dos tipos de seal dedicadas, PI (entradas de PLC) y PO (salidas de PLC)
a DI fsicos (entradas digitales) y DO (salidas digitales) unidas al controlador.
El controlador de celda ve la interfase E/S de robot como un bastidor E/S (RIO). Cuando utilice la
interfase RIO junto con la E/S PLC, las salidas desde el sistema de controlador de celda se copian
a las salidas desde los mdulos de salida del controlador, y las entradas dentro de los mdulos de
entrada del controlador pueden leerse como entradas dentro del sistema E/S del controlador de celda.
Los tipos de seal dedicados, PI y PO, pueden tener nmeros ndices desde 1 hasta 128. Estos nmeros
ndices corresponden directamente a las 128 entradas y a los 128 puntos de salida en la interfase RIO.
Usted puede:
Configurar E/S PLC

Agregar comentarios acerca de E/S PLC
Configuracin de E/S del PLC
PLC E/S est configurado en grupos de ocho seales. Debe asignar la E/S PLC a un bastidor, una
ranura en el bastidor y el punto de arranque para numerar cuando el software se carga. Puede cambiar
la configuracin de la E/S PLC utilizando las pantallas PLC I/O.
Bastidor - vara dependiendo de la clase de E/S que est utilizando. Vea la Tabla 713. Su
sistema puede contener mltiples bastidores.+
737
Tabla 713. Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S
Tipos de E/S
Asignacin de Bastidores
Ubicacin fsica en la cual los mdulos de entrada o de salida

se montan.
Cuando se utiliza sin E/S (Model B) distribuida, comienza
en Rack 1.
Cuando se utiliza con E/S (Model B) distribuida, el sistema
distribuido es Rack 1 y el bastidor modular es Rack 2.
Rack 1
Process I/O
Rack 0
Rack 16
DeviceNet Interface
Racks 81 - 84
Genius Interface
Rack 16
Ranura - vara dependiendo de la clase de E/S que est utilizando. Vea la Tabla 714.
Tabla 714. Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S
738
Tipos de E/S
Asignacin de Ranuras
El espacio en el bastidor donde se conecta el mdulo E/S.
Determinado por los parmetros del interruptor DIP en la unidad.
Process I/O
Comienza en Slot 1 para la primera unidad.
Slot 1
DeviceNet Interface
El nmero de ranura es el MAC Id para el dispositivo.
Genius Interface
Slot 1
Punto de Arranque - la posicin fsica en la E/S de proceso, la E/S modular o el tablero E/S
remoto del primer puerto en un rango de seales de entrada o de salida. Los puntos de arranque
vlidos son 1, 9, 17, 25 y as sucesivamente.
Agregar Comentarios de E/S del PLC
Agregar comentarios acerca de E/S de PLC le permite incluir texto que describe el grupo de ocho
seales. Por ejemplo, puede agregar un comentario para indicar la lnea que est fsicamente
conectada al puerto.
Utilice el Procedimiento 7-7 para configurar E/S PLC.
Advertencia
El software podra preconfigurar algunas o todas de sus E/S PLC.
Asegrese de no asignar la E/S PLC que ya ha sido preconfigurada; de lo
contrario, podra lesionar al personal o daar el equipo.
Procedimiento 7-7 Configuracin de E/S del PLC
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
3. Presione F1, [TYPE]
4. Seleccione PLC. Ver ya sea la pantalla de entrada PLC o la pantalla de salida PLC. Vea la
siguiente pantalla para un ejemplo.
I/O PLC Out
#
PO[
1]
PO[
2]
PO[
3]
PO[
4]
PO[
5]
PO[
6]
PO[
7]
PO[
8]
PO[
9]
PO[ 10]
STATUS
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
IN/OUT.
Para moverse rpidamente a travs de la informacin, presione y sostenga la tecla SHIFT y
presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba.
739

I/O PLC Out
#
1
2
3
4
5
6
7
8
9
PO[
PO[
PO[
PO[
PO[
PO[
PO[
PO[
PO[
RANGE
1 9 17 25 33 41 49 57 65 -
RACK
0
0
0
0
0
0
0
0
0
8]
16]
24]
32]
40]
48]
56]
64]
72]
SLOT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
START PT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
c. Mueva el cursor hacia START PT, escriba el valor y presione ENTER. El punto de
arranque debe ser un mltiplo de 8, ms 1, tal como 1, 9 y 17.
a. Mueva el cursor hacia la seal E/S que desea y presione F2, MONITOR.
b. Presione F4, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O PLC Out
Port Detail
PLC Output:
1
Comment:
[
[port-1 comment
1]
]
c. Mueva el cursor hacia la lnea de comentario, presione ENTER, presione las teclas de
funcin correctas para escribir el comentario y presione ENTER.
d. Para establecer comentarios para la seal anterior, presione PRV-PT, y para la siguiente
seal, presione F3, NXT-PT.
8. Para determinar si la asignacin es vlida, presione NEXT, >, y despus presione F2, VERIFY.

740

Precaucin
dispositivo por default para que pueda volver a cargar los datos
configuracin, no tendr ningn respaldo de ella.

a. Pressione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Presione MENUS.
i. Seleccione I/O.
j. Presione FCTN.
default.
Advertencia
informacin nueva; de lo contrario, el robot podra lesionar al
10. Cuando haya terminado de configurar la E/S, apague el controlador. Despus encienda el
7.7 CONFIGURACIN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK

7.7.1 Introduccin
Un dispositivo I/O Link es un dispositivo que est conectado al controlador a travs del conector I/O
Link (I/O-LK) en el Main CPU PCB. Utilice la pantalla I/O Link para configurar las unidades E/S
digitales bsicas de E/S del Modelo B y para ver la configuracin de otros dispositivos I/O Link.
741
Configurar los dispositivos I/O Link puede implicar las siguientes tareas:
Configurar las unidades E/S digitales bsicas - Seccin 7.3.3

Configurar el nmero de puertos - Seccin 7.7.9
7.7.2 Dispositivos de I/O Link

La limitacin bsica en los Dispositivos I/O Link para el Controlador R-J3iB es 512 bits (64 bytes) de
datos de entrada y 512 bits (64 bytes) de datos de salida. Esta es una limitacin del protocolo SLC-2
utilizado sobre el conector JD1A. Cada E/S Digital utiliza 1 bit y cada Canal Anlogo requiere 16
bits (2 bytes) de datos.
Nota El sistema detecta el nmero de Dispositivos I/O Link cuando el controlador se enciende. Estos
se visualizan en la pantalla I/O Link Device en el Men E/S.
7.7.3 E/S de Proceso

Cada mdulo E/S de Proceso, sin tomar en cuenta el tipo, requiere 16 bytes de E/S. Por lo tanto, el
nemero mximo de Mdulos E/S de Proceso que pueden utilizarse en el sistema es 4 (tomando hasta
el I/O Link Address completa). Generalmente, los sistemas utlizan slo un mdulo E/S de Proceso.
La E/S de Proceso se asigna al Bastidor 0. Se asignan tableros mltiples va consecutiva Ranuras
empezando en 1. Un sistema R-J3iB con 4 mdulos de E/S de Proceso se asignaran como Bastidor 0
Ranuras 1-4 y toman hasta todos los 64 bytes de E/S.
Vea la Tabla 715 para las asignaciones de E/S de Proceso.
Vea la Tabla 716 para una lista de las clases de E/S de Proceso disponible en HandlingTool.
Tabla 715. Asignaciones de E/S de Proceso
742
Dispositivo
Nombre (Tarjeta de E/S de

Proceso)
Bastidor
Ranura
PrcI/O
AA
PrcI/O
BA
Tabla 715. Asignaciones de E/S de Proceso (Contd)
Dispositivo
Nombre (Tarjeta de E/S de

Proceso)
Bastidor
Ranura
PrcI/O
CA
PrcI/O
DA
Tabla 716. Tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool

Dispositivos y Nombres
Descripcin
1.
PrcI/O AA
Process I/O board AA
2.
PrcI/O AB
Process I/O board AB
3.
PrcI/O BA
Process I/O board BA
4.
PrcI/O BB
Process I/O board BB
5.
PrcI/O CA
Process I/O board CA
6.
PrcI/O CB
Process I/O board CB
7.
PrcI/O DA
Process I/O board DA
8.
Laser
Laser I/O
7.7.4 E/S Modelo A

Un mximo de cuatro bastidores Modelo A y Mdulos de Interfase Modelo B pueden conectarse a
E/S Link. Solamente si los bastidores Modelo A se utilizan, entonces el lmite es el mximo permitido
en la E/S Link de 512 bits (64 bytes) de E/S.
Los bastidores y los Mdulos de Interfase se asignan comenzando en el Bastidor 1. Un sistema con
cuatro bastidores Modelo A se desplegar en la pantalla I/O Link como se muestra en la Tabla 717.
743
Tabla 717. Asignaciones E/S del Modelo A
Dispositivo
Nombre
Bastidor
Ranura
Model
Model
Model
Model
7.7.5 E/S Modelo B

Un mximo de cuatro Mdulos de Interfase Modelo B y bastidores Modelo A pueden conectarse a
E/S Link. Cada Mdulo de Interfase Modelo B tiene cuatro canales de comunicacin (designados
S1-S4) sobre el cual un mximo de 30 unidades E/S pueden conectarse. La cantidad mxima de
E/S a la cual un Mdulo de Interfase puede soportar es 256 E/S. Sin embargo, 32 bits (4 bytes) de
Entrada se reservan por el sistema para reportar el estado de Mdulo. Este limita la E/S accesible
al usuario a 224I/256O. Un sistema con cuatro Mdulos de Interfase Modelo B se desplegara en la
Pantalla I/O Link como se muestra en la Tabla 718.
Tabla 718. Asignaciones de E/S Modelo B
Dispositivo
Nombre
Bastidor
Ranura
Model
Model
Model
Model
Existen Mdulos de Interfase Separados y Cables para ambas Cabinas, tamao A y tamao B. Cada
uno de los cuatro canales de comunicacin (S1-S4) pueden soportar dos cables. Por lo tanto, cada
Mdulo de Interfase puede soportar hasta ocho (8) cables de comunicacin. La longitud total de
cada cable no debe exceder 100 mts. Un total de 30 Unidades DI/DO pueden distribuirse sobre los
cables de comunicacin. Si todas las 30 Unidades DI/DO se conectan en un cable, entonces ninguna
puede conectarse a los otros siete cables.
744
7.7.6 Pantalla del Dispositivo I/O Link

Esta pantalla lista todos los tableros E/S de proceso, los bastidores E/S modelo A, las unidades de
interfase modelo B y los PLC como dispositivos conectados al controlador a travs del conector
I/O-LK en el CPU Principal impreso en el tablero de circuito.
La Figura 75 es un ejemplo de la pantalla del dispositivo E/S Link cuando
El tablero E/S de Proceso CB est conectado al JD1A del controlador R-J3iB

Una interfase modelo B de la unidad E/S est conectada
Dos bastidores Modelo A de la unidad E/S estn conectados
Figura 75. Pantalla del Dispositivo I/O Link
I/O Link Device
1
2
3
4
Device Name
PrcI/O AA [
Model B
[
Model A
[
Model A
[
Comment
RackSlot
] 0
1
] 1
0
] 2
0
] 3
0
Este men se despliega cuando usted presione I/O, F1, [TYPE] y despus selecciona Link Device.
La Tabla 719 contiene descripciones de los nombres de los dispositivos desplegados en la pantalla
I/O Link Device.
Tabla 719. Nombres de los Dispositivos
Nombre del Dispositivo Desplegado
Descripcin del Dispositivo
PrcI/O AA
Process I/O board AA
PrcI/O AB
Process I/O board AB
PrcI/O BA
Process I/O board BA
PrcI/O BB
Process I/O board BB
PrcI/O CA
Process I/O board CA
745
Tabla 719. Nombres de los Dispositivos (Contd)
PrcI/O CB
Process I/O board CB
PrcI/O DA
Process I/O board DA
PrcI/O EA
Process I/O board EA
PrcI/O EB
Process I/O board EB
PrcI/O GA
Process I/O board GA
Laser
Laser I/O
MODEL A
FANUC I/O UNIT MODEL A
MODEL B
FANUC I/O UNIT MODEL B
90-30 PLC
GEFanuc 90-30 PLC slave mode interface unit
I/O adptr
I/O Link adapter
JEMA PC
JEMA PC
R-J2 Mate
R-J2 Mate slave mode
Weld I/F
Weld I/F board
Unknown
Controller does not know the ID of this device
El valor de ranura del Modelo A y del Modelo B en esta pantalla es 0.

Para los dispositivos cuyos nmeros de puertos no pueden ser decididos automticamente, puede
utilizar la pantalla DETAIL para poner manualmente el nmero de los puertos. Vea el Procedimiento
7-8.
Los dispositivos que tienen acceso a la pantalla DETAIL se listan en la Tabla 720.
746
Tabla 720. Dispositivos que tienen Acceso a la Pantalla DETAIL
MODEL B
MODEL B unit setting
90-30 PLC
Number of ports setting
I/O adptr
JEMA PC
R-J2 Mate
Unknown
Puede agregar un comentario para cada dispositivo. Se enlazan los datos del comentario al bastidor,
a la ranura y al tipo de dispositivo. Despus de que se cambie la configuracin de hardware, si
coinciden el bastidor, la ranura o el tipo de dispositivo, se visualiza el comentario de este dispositivo.
Si no coinciden el bastidor, la ranura o el tipo de dispositivo, no se visualiza el comentario de este
dispositivo.
Precaucin
CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las unidades,
incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los dispositivos
PLC. La prxima vez que se encienda el controlador, se darn asignaciones
por default a los puertos para estos dispositivos, si las variables de sistema
$IO_AUTO_ASG y $IO_AUTO_UOP se ponen en TRUE.
7.7.7 Conexin del I/O Link

La Figura 76 muestra un controlador R-J3iB con dos Mdulos E/S de Proceso, dos Mdulos de
Interfase Modelo B y dos bastidores Modelo A. El Mdulo E/S de Proceso se define en el Bastidor
0 Ranura 1 y Bastidor 0 Ranura 2. Algunos mdulos E/S de Proceso obtienen su energa desde
el Cable E/S Link. Esta energa no pasa en el Cable E/S Link Modelo A y Modelo B. Los dos
Mdulos de Interfase Modelo B se definen como Bastidor 1/Ranura 1 y Bastidor 2/Ranura 1
respectivamente, y los dos bastidores Modelo A se definen como Bastidor 1/Ranura 1 y Bastidor
2/Ranura 1 respectivamente, y los dos bastidores Modelo A se definen como Bastidor 3/Ranura 1 y
Bastidor 4/Ranura 1 respectivamente.
747
Figura 76. Diagrama del I/O Link
R-J3iB
I/O Link JD1A
La longitud mxima del cable de I/O Link es 10m.
Process I/O
Process I/O
JD4A
JD4A
JD4B
Rack 0 Slot 1
JD4B
Rack 0 Slot 2
100m (max)
Model B
Interface Module
S1
JD1B
S2
JD1A
S3
(up to 4 channels)
Rack 1 Slot 1
S4
Model B
Interface Module
S1
JD1B
S2
JD1A
S3
Rack 2 Slot 1
S4
(Hasta 8 Cables)
Max. 30 DI/DO Units
28
29
30
(Hasta 8 Cables)
Max. 30 DI/DO Units
28
748
29
Model A
Model A
JD1B
JD1B
JD1A
Rack 3 Slot 1
JD1A
Rack 4 Slot 1
30
7.7.8 Unidad de Conexin del I/O Link de FANUC

Esta unidad conecta los dispositivos Master E/S Link de FANUC tales como el CNC y el robot, va
una E/S Link para activar la transferencia de las seales DI/DO. Vea la Figura 77.
Figura 77. Sistema que Utiliza Unidades de Conexin del I/O Link de FANUC
Sistema A
Robot FANUC
o Controlador
de CNC
Sistema B
Fuente de
Alimentacin
+24 V
Fuente de
Alimentacin
+24 V
I/O Link Esclavo
Robot FANUC
o Controlador
de CNC
I/O Link Esclavo
Unidad de Conex.
FANUC I/O Link
DI
DO
DO
DI
I/O Link Maestro : FD Mate, Series 21i/210i, FANUC robot, RJ3, RJ3iB.
I/O Link Esclavo : I/O unit, Power Mate, Series 0C, etc.
: FANUC I/O Link
Nota Este sistema activa la transferencia de datos E/S entre dos dispositivos FANUC I/O Link
Master. Cuando el sistema se ajusta y mantiene, el FANUC I/O Link puede operarse con la energa
del sistema por una de las lneas FANUC I/O Link apagadas, que es, la operacin enlazada se para.
En este caso, los datos DI enviados desde un sistema en descanso consiste enteramente en ceros. Si
uno de los enlazamientos se para, ya sea, anormalmente o normalmente, toma hasta varios cientos
de milisegundos para que esta funcin se lleve a cabo. Durante este periodo, esos datos, los cuales
existen inmediatamente antes de que se pare el enlazamiento, se envan fuera. Tome esto en cuenta
cuando disee su sistema.
Especificaciones
La Tabla 721 lista las especificaciones FANUC I/O Link.
749
Tabla 721. Especificaciones del I/O Link de FANUC

Elemento
Especificacin
I/O Link function
Suministrado con dos canales de interfas I/O Link modo esclavo, entre los que
se puede transferir datos digitales. [Interface types]
Una de las siguientes combinaciones se selecciona:
Electrical - optical
Electrical - electrical
Optical - optical
Number of DI/DO data

items
DI: Up to 256, DO: Up to 256The number of data items actually used varies
depending on the amount of data assigned in the host.
Power supply
Each I/O Link interface must be independently supplied with +24 VDC.Voltage:
+24 VDC +10%, -15%
Current: 0.2 A (excluding surge)
If a master unit does not have sufficient capacity to supply power to each unit
(0.2 A per slot), use an external power supply unit. The power supply must be
switched on, either simultaneously with or before, the I/O Link master.
The two systems can be switched on and off independently of each other. Data
from a system to which no power is supplied appears as zeros when viewed
from the other system. The data becomes 0 within 200 ms of the power being
switched off.
External dimensions
180 mm (wide) 150 mm (high) about 50 mm (deep)Figura 79 is an outline

drawing of the unit.
Installation
The unit, which is a stand-alone type, is installed in the power magnetics cabinet.
Figura 710 shows how to mount the unit.
Operating environment
Temperature : 0 to 60C
Humidity : 5 to 75% RH (non-condensing)
Vibration : 0.5 G or less
Informacin para Ordenar

La Tabla 722 lista la informacin para ordenar FANUC I/O Link.
750
Tabla 722. Informacin para Ordenar el I/O Link de FANUC

Tipo de Interfase
Especificacin
Electrical-optical interface
A20B-2000-0410
Electrical-electrical interface
A20B-2000-0411
Optical-optical interface
A20B-2000-0412
Indicadores LED
La Figura 78 muestra las ubicaciones de los LEDs en el FANUC I/O Link. La Tabla 723 muestra
la informacin de estado LED. La Figura 79 y la Figura 710 muestra un dibujo fuera de lnea
y un dibujo de ubicacin montada.
Figura 78. Ubicaciones del LED
LEDs indicadores
LED5
(Verde)
LED3
(Rojo)
LED4
(Verde)
LED2
(Rojo)
CONVERTIDOR
DCDC
CP2
CP1
+5V
LED1(Rojo)
0V
: Pin de Prueba
751
Tabla 723. Descripciones del Status del LED
LED status
Descripcin
LED1
Normal
LED1
Un error de paridad RAM ocurri a causa de una falla del

hardware.
CP1 se suministra con el voltaje especificado. (Pilot lamp)

LED4
LED2
LED4
CP1 se suministra con un voltaje que es menor que el

especificado o que cero.
LED2
Un error de comunicacin ocurri en un canal del CP1.
LED4
LED2
3
CP2 se suministra con el voltaje especificado. (Pilot lamp)

LED5
LED3
LED5
CP2 se suministra con un voltaje que menor que el

especificado o que cero.
LED3
Un error de comunicacin ocurri en un canal del CP2.
LED5
LED3
: On : Off
752
Figura 79. Plantilla
180
10
Unit: mm
160
30
Tarjeta de Circuito Impreso

150
90
Cable
Montaje de componentes
s
Cable
50 o menos
753
Figura 710. Ubicacin de Montaje

160
4M4 Unit: mm
90
Conexiones para la Interfase de I/O Link

Un ejemplo de diagrama de conexin se muestra en la Figura 711.
754
Figura 711. Diagrama de Conexin

Alimentacin AC
Alimentacin AC
Aliment.
Externa
(+24 V)
Aliment.
Externa
(+24 V)
I/O Link
maestro
I/O Link
maestro
JD1A
JD1A
Adaptador
Optico de
I/O Link
CP(*)
Interface
Elctrica
CP(*)
Interface
Optica
JD1B(*)
COPB(*)
JD1A(*)
COPA(*)
Unidad de Conexin FANUC I/O Link

(Para Interface electricaloptical)
(*)
1 o 2 (No. de Canal)
Cable de seal (Elctrica)

Adicionalmente el chasis de la Unidad de Conexin
FANUC I/O Link debe aterrizarse
Cable de seal (Optica)

Cable de Alimentacin
[Nombre de los conectores de la Unidad de Conexiones de I/O Link]

ElectricaOptica
ElectricaElectrica
OpticaOptica
Nombre del Conector

Interface I/O Link
Nombre del Conector

Interface I/O Link
Canal 2
Canal 1
Canal 2
Canal 1
Canal 2
JD1A1
COPA2
JD1A1
JD1A2
COPA1
COPA2
JD1B1
COPB2
JD1B1
JD1B2
COPB1
COPB2
CP1
CP2
CP1
CP2
CP1
CP2
Nombre del Conector

Interface I/O Link
Canal 1
Los conectores de cable de seal elctrica se muestran en la Figura 712.
755
Figura 712. Conectores del Cable de Seales Elctricas

JD1A1/JD1A2
JD1B1/JD1B2
11
0V
12
0V
13
0V
14
0V
15
0V
16
0V
17
18
19
20
11
0V
12
0V
13
0V
14
0V
15
0V
16
0V
17
18
RXB
RXB
TXB
TXB
20
Esta Unidad (JD1A1/JD1A2)
RXA
TXA
TXA
19
10
RXA
8
9
10
Otro Dispositivo (JD1B)

o
Otro Dispositivo (JD1A)
RXB
RXB
TXB
TXB
*
0V
0V
0V
0V
0V
0V
Esta Unidad (JD1B1/JD1B2)
(03)
(04)
(01)
(02)
(09)
(18)
(20)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(01)
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(20)
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
TXA
TXA
RXA
RXA
0V
0V
0V
0V
0V
0V
Indica Par Trenzado

Un adaptador I/O Link Optico no puede
conectarse porque la interfaz elctrica
para esta unidad no puede proveer
+5V. Para usar una interface Optica
prepare la unidad apropiada.
Estos cables pueden ser por tanto
omitidos
Blindaje
Contorno Aterrizado (El blindaje debe aterrizarce en cualquier extremo del cable)
756
Especificacin del conector del lado del cable
PCRE20FA (Manufacturado por by Honda Tsushin)
Especicicacin del Cable

Longitud del Cable
A66L00010284#10P o Equivalente
10 m (mximo)
Las especificaciones (pticas) de cable de seal son como sigue:
Especificacin de cable ptico: A66L-6001-0009#XXXX (donde XXXX es una especificacin

de longitud de cable)
Ejemplos de especificacin de cable:
10 m - L10R03
100 m - L100R3
Longitud de cable: 200 mts (mximo)

El conector de cable de suministro de energa se muestra en la Figura 713 y sus especificaciones
siguen.
Figura 713. Conector del Cable de Fuente de Alimentacin
CP1/CP2 conector
1
+24V
0V
(Entrada)
+24V
0V
(Salida)
24 VDC es alimentada va un conector Y. La fuente de poder proporcionada tiene capacidad

suficiente, para proveer energa a otro dispositivo con el lado X como salida.
La energa debe suministrarse a ambos CP1 y CP2.

Especificacin del conector del lado del cable
Conector Y: A63L-0001-0460#3LKY (AMP Japan, 2-178288-3)
Conector X: A63L-0001-0460#3LKX (AMP Japan, 1-178288-3)
Contacto: A63L-0001-0456#BS (AMP Japan, 175218-5)
757
Informacin para ordenar: Y + 3 contactos: A02B-0120-K323X + 3 contactos: A02B-0120-K324
Material del cable: Cable elctrico de vinil aislado AWG20-16

Longitud del cable: Determine la longitud del cable de forma que el voltaje aplicado en el lado del
receptor cumpla con los requerimientos, porque el voltaje puede fluctuar y caer como resultado de
la resistencia del cable conductor.
Para el aterrizaje de la cubierta, aterrcela usando un cable que tenga una seccin transversal de por lo
menos 5.5 m2 (clase 3 o ms alta). Se proporciona una terminal de aterrizaje de M4.
7.7.9 Configuracin del Nmero de Puertos

Utilice el Procedimiento 7-8 para fijar el nmero de los puertos que desea utilizar.
Procedimiento 7-8 Configuracin del Nmero de Puertos
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione I/O Link. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Link Device
1
2
3
4
Device Name
PrcI/O AA [
Model B
[
Model A
[
Model A
[
Comment
RackSlot
] 0
1
] 1
0
] 2
0
] 3
0
5. Mueva el cursor hacia la lnea de 90-30 PLC, I/O Connect, JEMA PC, R-J Mate, R-J3 Mate o
Desconocido en la pantalla de dispositivo E/S Link.
6. Presione F3, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Link Device
90-30 PLC
Rack 1
Port Name
1 Digital Input
2 Digital Output
Slot 1
Points
0
0
7. Escriba el nmero de los puertos que se necesitan para su dispositivo y presione ENTER.
758
Precaucin
CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las
unidades, incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los
dispositivos PLC. La prxima vez que se conecte el controlador, se darn
asignaciones por default a los puertos para estos dispositivos.
8. Si desea borrar todas las asignaciones,
a. Presione F5, CLR_ASG.
El siguiente mensaje se despliega.
Clear all assignments?
b. Presione la tecla correcta:
Presione F4, YES para borrar todas las asignaciones E/S.

Presione F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S.
9. Para salvar los parmetros de E/S: :
Nota Si salva DIOCFGSV.IO desde un men E/S del modelo A o desde el men FILE
[BACKUP], tambin debe salvar los datos de Configuracin E/S del Modelo B y los comentarios.
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
f. Selecionet Set Device.
h. Presione MENUS.
i. Seleccione I/O.
j. Presione FCTN.
default.
10. Despus de que configure la informacin detallada, debe APAGAR el controlador. Despus
ENCENDERLO otra vez para que la informacin nueva se lleve a cabo.
759
7.8 I/O INTERCONNECT SETUP

La caracterstica de I/O InterConnect le permite dar salida a los estados de la entrada digital de
robot (RI), de la entrada digital (DI), del Panel de Operador Estndar (SI) y las seales de Paro de
Emergencia (ES) hacia las seales de salida digital (DO) y las seales de salida digital de robot (RO)
para notificar los dispositivos externos de los estados de entrada de las seales.
Con I/O InterConnect, puede hacer lo siguiente:
Desviar el estado de una seal RI hacia una seal DO

RI[m] -> DO[n], donde
m: RI nmero de seal
n: 1-32766
Desviar el estado de una seal DI hacia una seal RO

DI[i] -> RO[j], donde
i: 1-32766
j: RO nmero de seal
Desviar el estado de una seal DI hacia una seal DO

DI[k] -> DO[l], donde
k: 1-32766
l: 1-32766
Desviar el estado de una seal SI hacia una seal DO

SI[q] -> DO[r], donde
q: SI nmero de seal
r: 1-32766
Desviar el estado de una seal de paro de emergencia (ES) hacia una seal DO
ES -> DO[t], donde
ES: seal de paro de emergencia
t: 1-32766
Utilice la pantalla I/O InterConnect para conectar las seales y activar y desactivar las conexiones.
Por ejemplo, cuando se fija "ENABLE DI[2]->RO[3]", el estado de DI[2] es salida hacia RO[3].
Nota Los cambios de I/O InterConnection se llevan a cabo inmediatamente. NO es necesario apagar
y despus encender el controlador para que estos cambios se lleven a cabo.
760
Restricciones
Tiene las siguientes restricciones cuando utiliza I/O InterConnect:
Cuando se enciende la reorientacin de DI[i] a DO[j], se produce peridicamente la salida de DI[i]

para DO[j]. En este caso, si se cambia DO[j], ser sobreescrito.
La reorientacin de cada seal solamente puede activarse o desactivarse desde la pgina relevante
de la pantalla I/O InterConnect.
Si dos o ms seales de entrada son reorientadas hacia una seal de salida, el estado de cada seal
de entrada se reorienta hacia la seal de salida.
1 ENABLE
2 ENABLE
RI[
RI[
1] -> DO[
2] -> DO[
1]
1]
Por ejemplo, si las seales se reorientan como arriba, la salida de DO[1] ser incierta cuando se
pone RI[1] y se apaga RI[2] (realmente, DO[1] se enciende y apaga reiteradamente).
Puede configurar el nmero de entradas conectadas a las salidas utilizando la pantalla de

Configuracin de Lmites de Programa del Arranque Controlado. Vase el FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para ms informacin..
La Tabla 724 lista y describe cada elemento en el men I/O InterConnect. Las pantallas I/O
InterConnect se muestran en el Procedimiento 7-9.
Tabla 724. Elementos de la Pantalla I/O InterConnect
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
No.
Este elemento despliega el nmero de lnea del Interconnect. La tecla ITEM

puede utilizarse para seleccionar una lnea particular.
Enb/Disabl
Este elemento especifica si se vuelve a dirigir o no la seal. Si se pone la seal

ENABLE se volver a dirigir. Si se pone DISABLED, la seal no se volver a
dirigir. Si el nmero de seal de DO o de DI es 0, entonces la seal no se
volver a dirigir.
Input
Este elemento despliega la seal RI, DI, SI o ES que se volver a dirigir. Los
nmeros de seal RI, SI y ES no se pueden modificar.
Output
Este elemento despliega la seal RO o DO que recibir el estado para esta seal
de entrada. El nmero de seal RO no se puede modificar.
Utilice el Procedimiento 7-9 para utilizar I/O InterConnect.
761
Procedimiento 7-9 Configuracin del I/O InterConnect

Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione Interconnect. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
INTERCONNECT
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
Enb/Disabl INPUT
ENABLE
RI[
1]
DISABLE
RI[
2]
DISABLE
RI[
3]
DISABLE
RI[
4]
DISABLE
RI[
5]
DISABLE
RI[
6]
DISABLE
RI[
7]
DISABLE
RI[
8]
->
->
->
->
->
->
->
->
OUTPUT
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
5. Presione F3, [SELECT]. If RI -> DO que haba sido seleccionado previamente, ver una pantalla
INTERCONNECT
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
Enb/Disabl INPUT
OUTPUT
DISABLE
RI[
1] -> DO[
0]
DISABLE
RI[
2] -> DO[
0]
DISABLE
RI[
3] -> DO[
0]
DISABL__________________O [
0]
DISABL| 1 RI-> DO
|O [
0]
DISABL| 2 DI-> RO
|O [
0]
DISABL| 3 DI-> DO
|O [
0]
DISABL| 4 SI-> DO
|O [
0]
| 5 ES-> DO
|
-----+
+----[ TYPE ]
|SELECT| ENABLE DISABLE
6. Seleccione la clase de reorientacin que desea:
Para reorientar RI hacia DO, seleccione 1, RI->DO.

Para reorientar DI hacia RO, seleccione 2, DI->RO.
Para reorientar DI hacia DO, seleccione 3, DI->DO.
Para reorientar SI hacia DO, seleccione 4, SI->DO.
762
Para reorientar ES hacia DO, seleccione 5, ES->DO.

Nota No pueden cambiarse los nmeros de seal RI, RO, SI, y ES.
Si selecciona RI -> DO, ver una pantalla parecida a la siguiente.
INTERCONNECT
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
Enb/Disabl INPUT
DISABLE
RI[
1]
DISABLE
RI[
2]
DISABLE
RI[
3]
DISABLE
RI[
4]
DISABLE
RI[
5]
DISABLE
RI[
6]
DISABLE
RI[
7]
DISABLE
RI[
8]
->
->
->
->
->
->
->
->
OUTPUT
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
Si selecciona DI -> RO, ver una pantalla parecida a la siguiente.

INTERCONNECT
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
Enb/Disabl
ENABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DI[
DI[
DI[
DI[
DI[
DI[
DI[
DI[
INPUT
0]
0]
0]
0]
0]
0]
0]
0]
->
->
->
->
->
->
->
->
OUTPUT
RO[
1]
RO[
2]
RO[
3]
RO[
4]
RO[
5]
RO[
6]
RO[
7]
RO[
8]
Si selecciona DI -> DO, ver una pantalla parecida a la siguiente.

INTERCONNECT
No.
1
2
3
4
5
6
Enb/Disabl
ENABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
INPUT
DI[
0]
DI[
0]
DI[
0]
DI[
0]
DI[
0]
DI[
0]
32
DISABLE
DI[
->
->
->
->
->
->
0] ->
OUTPUT
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
Si selecciona SI -> DO, ver una pantalla parecida a la siguiente.
763
INTERCONNECT
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Enb/Disabl
ENABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
DISABLE
INPUT
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
SI[
16
DISABLE
SI[
0]
1]
2]
3]
4]
5]
6]
7]
8]
9]
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
16] ->
OUTPUT
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
<--RESET
<--START
<--CE-1
<--CE-2
0]
Nota Los nmeros DO por default para RESET, CE-1 (MODE SELECT switch 1), CE-2
(MODE SELECT switch 2), y START se especifican automticamente. Puede cambiar
estos nmeros si lo desea.
La relacin entre las seales de interruptor MODE SELECT y los modos de operacin se
muestran en la Tabla 725.
Tabla 725. Relacin Entre las Seales del Interruptor MODE SELECT y los Modos de Operacin
Seal
Modo de Operacin
T2
T1
AUTO
CE-1
CE-2
Si selecciona ES -> DO, ver una pantalla parecida a la siguiente.
764
INTERCONNECT
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Enb/Disabl
INPUT
ENABLE
[EMGOP
]
DISABLE [EMGTP
]
DISABLE [DEADMAN ]
DISABLE [FENCE
]
DISABLE [ROT
]
DISABLE [HBK
]
DISABLE [EMGEX
]
DISABLE [PPABN
]
DISABLE [BELTBREAK]
DISABLE [FALM
]
DISABLE [SVON
]
DISABLE [IMSTP
]
DISABLE [BRKHLD
]
DISABLE [USRALM
]
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
OUTPUT
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
DO[
0]
<--SOP E-STOP
<--TP E-STOP
<--DEADMAN
<--FENCE OPEN
<--EXTERNAL
E-STOP
<--UOP IMSTOP
Nota Vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para ms informacin

sobre las seales de paro de emergencia.
7. Para cada seal que desee reorientar, escriba el nmero de seal de DI o DO y presione ENTER
Nota Si el nmero de seal de DO o de DI es 0, la seal no se reorientar.
8. Para cada seal que desee reorientar, active o desactive la reorientacin de la seal:
Para activar la reorientacin, presione F4, ENABLE.

Para desactivar la reorientacin, presione F5, DISABLE.
Nota Los cambios de I/O InterConnection se llevan a cabo inmediatamente. NO es
necesario encender y despus apagar el controlador para que estos cambios se lleven a cabo.
Nota El tiempo de respuesta para actualizar una seal es desde 20 ms hasta 100 ms.
7.9 CONTROLLING I/O

7.9.1 Introduccin
Controlling I/O le permite probar la E/S en su sistema para la funcin correcta durante las operaciones
de prueba. Controlling I/O incluye:
Forzar las salidas
765
Simular las entradas y las salidas
7.9.2 Forzar las Salidas

Forzar las salidas es encender o apagar las seales de salida. Las salidas tambin pueden forzarse
dentro de un programa utilizando las instrucciones E/S. Vea la Seccin 9.8 en este manual, o el
FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual. Utilice el Procedimiento
7-10 para forzar las salidas fuera de un programa.
Nota RO[1] y RO[2] controlan las mismas seales como HAND 1, y RO[3] y RO[4] controlan
las mismas seales como HAND 2.
Procedimiento 7-10 Forzar las Salidas
Condiciones
Que las salidas que est forzando hayan sido configuradas. Vea la Seccin 7.6.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
4. Seleccione la clase de salida que desea forzar: digital, analgica, de grupo, de robot, UOP o SOP.
Advertencia
Forzar las salidas digitales ocasiona que los dispositivos se conecten
para funcionar. Asegrese de saber qu salida digital est conectada
y cmo funcionar antes de forzarla; de lo contrario, podra lesionar
Por ejemplo, para salidas digitales, ver una pantalla parecida a la siguiente.
766
I/O Digital Out
#
SIM STATUS
DO[
1] U
OFF
DO[
2] U
ON
DO[
3] U
OFF
DO[
4] U
OFF
DO[
5] U
OFF
DO[
6] U
ON
DO[
7] U
OFF
DO[
8] U
OFF
DO[
9] U
OFF
DO[ 10] U
OFF
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
5. Mueva el cursor hacia STATUS de la salida que desea forzar.

6. Presione la tecla de funcin que corresponde al valor que desea.
Para salidas digital, robot, UOP, y SOP, presione
F4 para ON
F5 para OFF
Para salidas analgicas y de grupo, mueva el cursor hacia el valor, y utilice las teclas
numricas para escribir el valor. La entrada de valor siempre es en formato decimal. Para
cambiar el valor desplegado de decimal a hexadecimal, presione F4, FORMAT. Los nmeros
hexadecimales son seguidos por una H en la pantalla.
7.9.3 Simular Entradas y Salidas

Simular las entradas y las salidas es forzar las entradas y las salidas sin seales entrando o saliendo del
controlador. Esto se puede utilizar para probar la lgica del programa y el movimiento cuando no
estn configurados los dispositivos E/S y las seales. Solamente puede simular la digital, analgica,
de grupo y robot E/S; no puede simular UOP u SOP E/S. Cuando haya terminado de simular una
seal usted puede restablecerla o no simularla. Utilice el Procedimiento 7-11 para simular y no
simular la E/S.
Procedimiento 7-11 Simular y No Simular Entradas y Salidas
Condiciones
Que la entrada o la salida haya sido configurada y sea vlida actualmente. Vea la Seccin 7.6.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
767

4. Seleccione el tipo de entrada o de salida que desea simular: digital, analgica o de grupo.
Por ejemplo, para entradas digitales, ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Digital Input
#
SIM STATUS
DI[
1] U
OFF
DI[
2] U
ON
DI[
3] U
OFF
DI[
4] U
OFF
DI[
5] U
OFF
DI[
6] U
ON
DI[
7] U
OFF
DI[
8] S
OFF
DI[
9] U
OFF
DI[ 10] U
OFF
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
5. Si simula una seal, puede forzar el estado fijndolo a un valor. Cuando la seal no es simulada,
su estado actual se despliega.
6. Mueva el cursor hacia la columna SIM de la seal que desea simular.
U significa que la seal no est simulada o no simulada.

S significa que la seal est simulada.
7. Simular o no simular la seal.
Para simular, presione F4, SIMULATE.

Para no simular, presione F5, UNSIM.
8. Para no simular todas las seales simuladas, presione FCTN y despus seleccione UNSIM
ALL I/O.
Nota Si desactiva Digital/Analog I/O desde la pantalla TEST CYCLE SETUP, todas las E/S se
convierten en simuladas. Cuando vuelva a activar Digital/Analog I/O desde la pantalla TEST
CYCLE SETUP, los puertos que fueron simulados utilizando la tecla de funcin SIMULATE
todava estarn simulados.
768
7.10 DEFINICIN DE LA SEAL DEL PANEL DE OPERACIN DEL

USUARIO (UOP)
7.10.1 Introduccin
Esta seccin contiene informacin sobre las definiciones de seal de las seales del Panel de Operador
de Usuario (UOP). Vea la Seccin 7.2 para informacin sobre cmo configurar las seales UOP.
7.10.2 Seales de Entrada UOP

Para sistemas con un tablero E/S de Proceso, las seales UOP que ya estn configuradas y
asignadas a los puertos dedicados. La Tabla 726 lista la correspondencia entre los nombres de
seal de entrada UOP, las seales UI y el nmero pin del conector HONDA. Las seales de entrada
UOP se listan y describen en la Tabla 727.
Nota Por default, si un tablero E/S de Proceso se conecta al controlador, las seales UOP
automticamente se asignan como se indica en la Tabla 726. Si no desea utilizar las seales UOP,
debe hacer lo siguiente:
Utilice la Tabla 726 para poner en cero el BASTIDOR, la RANURA y START PT para todas las
entradas UOP.
Utilice la Tabla 726 para asignar al menos los primeros ocho puertos DIN y DOUT del tablero de
E/S de Proceso (BASTIDOR 0, RANURA 1) para algunas de las seales DIN y DOUT.
Tabla 726. UOP UI to Process I/O Board DI
Seales de Entrada UOP
Process I/OUOP UI
Honda Connector Pinout CRM2A
*IMSTP
UI 1
01
*HOLD
UI 2
02
*SFSPD
UI 3
03
CSTOPI
UI 4
04
FAULT RESET
UI 5
05
START
UI 6
06
HOME
UI 7
07
ENBL
UI 8
08
RSR1/PNS1
UI 9
09
RSR2/PNS2
UI 10
10
769
Tabla 726. UOP UI to Process I/O Board DI (Contd)

Seales de Entrada UOP
Process I/OUOP UI
RSR3/PNS3
UI 11
11
RSR4/PNS4
UI 12
12
PNS5/RSR5
UI 13
13
PNS6/RSR6
UI 14
14
PNS7/RSR7
UI 15
15
PNS8/RSR8
UI 16
16
PNSTROBE
UI 17
29
PROD_START
UI 18
30
* Normalmente una seal de APAGADO mantiene ENCENDIDO. Cuando se fija en APAGADO,

resultarn ciertas condiciones. Vase las definiciones de seal UOP.
+Used para el grupo de movimiento 2 en un sistema de grupo de movimiento mltiple.
770
Tabla 727. Seales de Entrada UOP

Seal de Entrada UOP
Descripcin
*IMSTP
Esta entrada es la seal de software de detencin inmediata *IMSTP normalmente es una seal
de APAGADO que se mantiene en ON, Cuando se pone en OFF,
Always active
UI[1]
Pone en pausa un programa que se est ejecutando
Inmediatamente detiene el robot y aplica los frenos del robot
Quita la energa a los servos
Cuando la seal se pierde se desplegar: Error code SRVO-037 *IMSTP Input (Groupi). Esta
seal siempre est activa.
Advertencia
*IMSTP es una entrada controlada de software y no puede utilizarse para
propsitos de seguridad. Utilice *IMSTP con EMG1, EMG2, y EMGCOM para
utilizar esta seal con un paro de emergencia controlado del hardware. Vea
el manual de mantenimiento para informacin sobre la conexin de EMG1,
EMG2, y EGMCOM.
*HOLD
Esta entrada es la seal Hold externa. *Hold normalmente es una seal de APAGADO, que se
mantiene en ON. Cuando se pone en OFF, har lo siguiente:
Always active
UI[2]
Pone en pausa la ejecucin de un programa
Reduce el movimiento hacia una parada controlada y la mantine
La opcin Brake on Hold apaga la energa servo despus de que el robot se detiene.
771
Tabla 727. Seales de Entrada UOP (Contd)

Seal de Entrada UOP
Descripcin
*SFSPD
Esta entrada es la seal de entrada de velocidad de seguridad. Esta seal generalmente se

conecta a la barrera de seguridad. *SFSPD normalmente es una seal de APAGADO que se
mantiene en ON. Cuando se pone en OFF har lo siguiente:
Always active
UI[3]
CSTOPI
Pone en pausa la ejecucin de un programa
Reduce el valor speed override al definido en una variable de sistema. Este valor no se puede
aumentar mientras *SFSPD est en OFF.
Despliega el mensaje de cdigo de error SYST009.
No permite una condicin de inicio REMOTA. Las entradas de inicio de UOP o SOP se
deshabilitan cuando SFSPD se pone en OFF y slo el Teach Pendant tiene el control de
movimiento con la velocidad clamped.
Esta entrada es la entrada de detencin de ciclo. La funcin de esta seal depende de la variable
de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT.
Always active
Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT es pone en FALSE, la entrada CSTOPI
UI[4]
Borra la fila de espera de los programas a ejecutarse que fueron enviados por las seales
RSR.
Advertencia
Cuando $SHELL_CFG.$USE_ABORT se pone en FALSE, CSTOPI no
detiene la ejecucin del programa automtico inmediatamente.
La ejecucin automtica se detendr despus de que el programa actual haya terminado

su ejecucin.
Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT se pone en TRUE, la entrada CSTOPI
772
Borra la fila de espera de los programas a ejecutarse que fueron enviados por las seales
RSR.
Inmediatamente cancela el(los) programa(s) en ejecucin actual(es) para los programas que
fueron enviados a ejecutarse ya sea por RSR o PNS.

Seal de Entrada UOP
Descripcin
FAULT_RESET
Esta entrada es la seal de reinicio de falla externa. Cuando esta seal se recibe suceder lo
siguiente:
Always active
UI[5]
START
Active when the robot
is in a remote condition
(CMDENBL = ON)
UI[6]
Se borra Error Status
Se enciende la energa Servo
El programa en pausa no se reiniciar
Esta entrada es la entrada de inicio remoto. La funcin de esta seal depende de la variable de
sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY se pne en FALSE, la seal de entrada
START
Reinicia un programa que est en pausa
Si se cancela un programa, el programa seleccionado actualmente inicia desde la posicin

del cursor,
Si la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY se pone en TRUE la seal de entrada

START
HOME
(CMDENBL = ON)
Slo reinicia un programa que est en pausa. La entrada PROD_START de utilizarse para
iniciar un programa desde el principio.
Esta entrada es la entrada de casa. Cuando esta seal se recibe el robot se mueve hacia la
posicin definida de casa. Usted configura el sistema para hacer esto configurando un programa
macro para ejecutarse cuando se reciba UI[7].
UI[7]
ENBL
Always active
Esta entrada es la entrada habilitada. Esta seal debe estar ENCENDIDA para tener la habilidad
del control de movimiento. Cuando esta seal est APAGADA, no se puede hacer el movimeinto
del robot. Cuando ENBL est en ON y el interruptor REMOTO en el panel de operacin est en la
posicin REMOTE, el robot est en una condicin de operacin remota.
UI[8]
773

Seal de Entrada UOP
Descripcin
RSR 1-4
Estos elementos son las seales de entrada de solicitud de servicio al robot. Cuando se recibe
una de estas seales, se ejecuta el programa RSR correspondiente o, si un programa se est
ejecutando actualmente, se guarda en la fila de espera para una ejecucin posterior. Las seales
RSR se utilizan para la operacin de produccin y pueden recibirse mientras se pulsa una salida
ACK. Vea la Figura 714.

(CMDENBL = ON)
UI[9-12]
PNS 1-8
(CMDENBL = ON)
Estos elementos son las seales de entrada del nmero de progama seleccionado. PNS
selecciona los programas para su ejecucin, pero no ejecuta los programas. Los programas
que se seleccionan por PNS se ejecutan utilizando la entrada START o la entrada PROD_START
dependiendo del valor de la variable de sistema $SHELL_CFG.$CONT_ONLY.
El nmero PNS es la salida que se utiliza con la seal SNO (salida de nmero seleccionada) y se
pulsar la seal SNACK (conocimiento de nmero seleccionado).
UI[9] - UI[16]
PNSTROBE
Este elemento es la seal de entrada Strobe del nmero de programa seleccionada. Vea la
Figura 715.

(CMDENBL = ON)
UI[17]
PROD_START
(CMDENBL = ON)
Este elemento es el Production Start Input cuando se utiliza con PNS iniciar la ejecucin del
programa seleccionado desde las lneas PNS. Cuando se utiliza sin PNS, PROD_START ejecuta
el programa seleccionado desde la posicin del cursor actual. Se coordina con CYCLE START.
Vea la Figura 715.
UI[18]
La Figura 714 y la Figura 715 proporcionan informacin acerca de la regulacin de tiempo de las
seales utilizadas con RSR y PNS.
774
Figura 714. Diagrama de Tiempos RSR

CMDENBL
OUTPUT
Remote Condition
RSR1
INPUT
16 ms maximum delay
ACK1
OUTPUT
RSR2
INPUT
Pulse width is specified in RSR Setup screen.
ACK2
OUTPUT
RSR3
INPUT
ACK3
OUTPUT
RSR4
INPUT
ACK4
OUTPUT
Another RSR signal can be received while an ACK is being pulsed
775
Figura 715. Diagrama de Tiempos PNS

CMDENBL
OUTPUT
Remote Condition
PNS 18
INPUT
Program Number is Selected
PNSTROBE
INPUT
While PNSTROBE is ON, program selection modification is not allowed.

PNS selected program is read within 32 ms from PNSTROBE rising edge.
PNSTROBE
DETECTION
SNO18
OUTPUT
SNACK
OUTPUT
Pulse width is specified in

PNS Setup screen.
PROD_START
INPUT
>
PROGRUN
OUTPUT
Program is run within 32 ms from

the PROD_START falling edge.
7.10.3 Seales de Salida UOP

Para sistemas con un tablero E/S de Proceso, las seales UOP que ya estn configuradas y
asignadas a los puertos dedicados. La Tabla 728 lista la correspondencia entre los nombres de
seales de entrada UOP, las seales UO y el nmero de pin del conector HONDA. La UOP tiene las
seales de salida que estn listadas y descritas en la Tabla 729.
Nota Por default, si un tablero E/S de Proceso se conecta al controlador, las seales UOP
automticamente se asignan como se indica en la Tabla 728. Si no desea utilizar las seales UOP,
debe hacer lo siguiente:
Utilice la Tabla 726 para fijar en cero el BASTIDOR, la RANURA Y START PT para todas
las salidas UOP.
Utilice la Tabla 726 para asignar al menos los primeros ocho puertos DIN y DOUT del tablero
E/S de Proceso.
776
Tabla 728. UOP Outputs to Process I/O Board DO

Seales de Salida UOP
Process I/O UOP UO
CMDENBL
UO 1
33
SYSRDY
UO 2
34
PROGRUN
UO 3
35
PAUSED
UO 4
36
HELD
UO 5
38
FAULT
UO 6
39
ATPERCH
UO 7
40
TPENBL
UO 8
41
BATALM
UO 9
43
BUSY
UO 10
44
ACK1/SNO1
UO 11
45
ACK2/SNO2
UO 12
46
ACK3/SNO3
UO 13
19
ACK4/SNO4
UO 14
20
SNO5/ACK5
UO 15
21
SNO6/ACK6
UO 16
22
SNO7/ACK7
UO 17
24
SNO8/ACK8
UO 18
25
SNACK
UO 19
26
RESERVED
UO 20
27
+ Se utiliza para el grupo de movimiento 2 en un sistema de grupo de movimiento mltiple.
777
Tabla 729. Seales de Salida UOP

Seal de Salida UOP
Descripcin
CMDENBL
Este elemento es la salida habilitada del comando. Esta salida indica que el robot est
en una condicin remota. Esta seal continua cuando el interruptor remoto se pone en
ON. Esta salida slo permanece encendida cuando el robot no est en una condicin de
falla. Cuando SYSRDY est en OFF, CMDENBL est en OFF. Vea la Figura 714 y la
Figura 715. Esta seal continua cuando las siguientes condiciones se cumplen.
UO[1]
SYSRDY
El Teach Pendant est deshabilitado
El interruptor remoto est en ON
La entrada SFSPD est en ON
La entrada ENBL est en ON
La variable de sistema $RMT_MASTER es 0
No en modo de paso nico
El interruptor de seleccin de modo est en AUTO (cuando se instala el interruptor

de seleccin de modo)
Esta salida es la salida de sistema listo. Esta salida indica que los motores servo
estn encendidos.
UO[2]
PROGRUN
Este elemento es la salida de ejecucin de programa. Esta salida se enciende cuando

un programa se est ejecutando.
UO[3]
PAUSED
Esta salida es la salida del programa en pausa. Esta salida se enciende cuando un
programa se pone en pausa.
UO[4]
HELD
Esta salida es la salida Hold. Esta salida se enciende cuando se presiona el botn SOP
HOLD o la entrada UOP *HOLD est en OFF.
UO[5]
FAULT
UO[6]
778
Esta salida es la salida de error. Esta salida se enciende cuando un programa est en
una condicin de error.
Tabla 729. Seales de Salida UOP (Contd)

Seal de Salida UOP
Descripcin
ATPERCH
Esta salida es la salida At Perch. Esta salida se enciende cuando el robot alcanza la
posicin predefinida Perch. Cuando $SHELL_WRK.$KAREL_UOP=FALSE, entonces el
sistema establece $ATPERCH. La ATPERCH position = Reference position #1 .
UO[7]
TPENBL
Esta salida es la salida habilitada del Teach Pendant. Esta salida se enciende cuando el
Teach Pendant est encendido.
UO[8]
BATALM
Esta salida es la salida de alarma de la batera. Esta salida se enciende cuando el

voltaje de la batera CMOS RAM est por debajo de 2.6 volts.
UO[9]
BUSY
Esta salida es la salida de procesador ocupado. Esta seal se enciende cuando el robot
est ejecutando un programa o cuando el procesador est ocupado.
UO[10]
ACK 1-4
Estos elementos son las seales de conocimiento de la salida 1 a la 4. Estas seales se

enciende cuando se recibe la seal RSR correspondiente. Vea la Figura 714.
UO[11-14]
SNO 1-8
UO[11] - UO[18]
SNACK
Estos elementos son las salidas de nmero de seal. Estas seales llevan la
representacin de 8 bits del nmero de programa PNS seleccionado correspondiente.
Si el programa no puede representarse por un nmero de 8 bits, la seal pone todo en
ceros o se apaga.
Esta salida es la salida de conocimiento de nmero de seal. Esta salida se pulsa si el
programa se selecciona por la entrada PNS. Vea la Figura 715.
UO[19]
7.11 SEALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA

7.11.1 Introduccin
Las seales E/S de Interfase de Celda se utilizan para la comunicacin entre el robot y el controlador
de celda. El software proporciona las asignaciones E/S que pueden modificarse para aplicaciones
especiales.
779
7.11.2 Seales de E/S para Interfase de Celda del HandlingTool

Esta seccin contiene informacin de la seal de entrada y de salida que es especfica a la aplicacin
HandlingTool.
7.11.2.1 Seales de Entrada de la Interfase de Celda del HandlingTool

Puede utilizar la pantalla de entrada de interfase de celda para
Ver el estado de las seales de entrada

Simular las seales de entrada
Asignar las seales de entrada
La Tabla 730 lista y describe cada seal de entrada de interfase de celda.
Utilice el Procedimiento 7-12 para configurar la E/S de interfase de celda.
Tabla 730. Seales de Entrada de la Interfase de Celda
Seal de Entrada
Descripcin
VARIABLES DE SISTEMA
Cuando PNS y DIN se seleccionan como los mtodos de inicio de produccin

PNS GIN Group
input
PNS DIN Strobe

Digital input
PNS Start Digital

input
Esta es una entrada binaria que se

convierte a decimal. El nmero decimal
especifica el nmero de programa que
necesita ejecutarse.
$CELL_SETUP.$pnsgin_in
Esta seal le dice al controlador que el

nmero PNS GIN est disponible para
utilizarse.
$CELL_SETUP.$pnsdin_in
Esta es la seal de inicio para la

ejecucin del programa especificado
por el grupo de entrada PNS GIN.
$CELL_SETUP$di_inisty_in
n = group input number
n = digital input number
n = digital input number
Cuando RSR y UOP se seleccionan como los mtodos de inicio de produccin
780
Tabla 730. Seales de Entrada de la Interfase de Celda (Contd)

Seal de Entrada
Descripcin
RSR n
Estos elementos son las seales de

entrada de solicitud de servicio del robot.
Cuando se recibe una de estas seales,
el programa RSR correspondiente se
ejecuta o si un programa se ejecuta
actualmente, se guarda en la fila de
espera para una ejecucin posterior.
Las seales RSR se utilizan para la
operacin de produccin y pueden
recibirse mientras se pulsa una salida
ACK.
n=1-4
UOP input
Cuando cualquier mtodo se selecciona como el mtodo de inicio de produccin

Tryout Mode
Digital input
(Not available with
HandlingTool)
Esta entrada proporciona un camino

para que el robot ejecute las rdenes
de manejo de material en un modo de
prueba o un modo de ejecucin en seco.
Cuando esta entrada se ENCIENDE,
el robot cambia a modo de prueba y
opera todas las salidas de manejo de
material pero ignora todas las entradas
de presencia de parte. Cuando esta
entrada se APAGA, el robot no est en
modo de prueba. La seal de salida de
celda, MH Tryout, indica el estado de la
prueba.
$CELL_SETUP.$di_tryout_i
781
Tabla 730. Seales de Entrada de la Interfase de Celda (Contd)

Seal de Entrada
User in n
Digital Input
User GIN n
Group Input
Descripcin
Estas entradas pretenden utilizarse

en el Teach Pendant del usuario o en
los programas KAREL y estn en la
pantalla CELL I/O para la conveniencia
del ajuste y del monitoreo. Los nmeros
ndices de estas entradas, puestos en la
pantalla CELL I/O, se pueden accesar
en las variables de sistema.
$CELLIO[1].$di_ucfgn_ t n = 1 to 10
Estas entradas pretenden utilizarse

en el Teach Pendant del usuario o en
los programas KAREL y estn en la
pantalla CELL I/O para la conveniencia
del ajuste y monitoreo. Los nmeros
ndices de estas entradas, puestos en la
pantalla CELL I/O, se pueden accesar
en las variables de sistema.
$CELLIO[1].$gi_ucfgn_tn = 1 to 4
7.11.2.2 Seales de Salida de la Interfase de Celda del HandlingTool

Puede utilizar la pantalla de salida de interfase de celda para
Ver el estado de las seales de salida

Simular las seales de salida
Forzar las seales de salida
Asignar las seales de salida
La Tabla 731 lista y describe cada seal de salida de interfase de celda.
Utilice el Procedimiento 7-12 para configurar la E/S de interfase de celda.
Tabla 731. Seales de Salida de Interfase de Celda
Seal de Salida
Descripcin
Cuando PNS y DIN se seleccionan como los mtodos de inicio de produccin

PNS GOUT
Group output
782
Esta seal repite el nmero de

grupo de entrada recibido por el
programa PNS.
$CELL_SETUP$pnsgou t_in
n = group output number
Tabla 731. Seales de Salida de Interfase de Celda (Contd)

Seal de Salida
Descripcin
PNS DOUT STROBE
Esta seal le dice al controlador

que el nmero PNS GOUT est
disponible para su uso.
$CELL_SETUP$pnsdou t_in
Digital output
n = digital output number
Cuando RSR y UOP se seleccionamn como los mtodos de inicio de produccin

ACK n
n=1-4
UOP output
Estos elementos son las seales

de conocimiento de la entrada 1 a
la 4. Estas seales se enciende
cuando se recibe la seal RSR
correspondiente.
Cuando cualquier mtodo se selecciona como el mtodo de inicio de produccin

Tryout Status
Digital output
(Not available with
HandlingTool)
MH Fault
Indica el estado de la prueba MH

del robot, como se estableci
utilizando la seal de entrada de
celda MH Tryout. ON = el robot
est en modo de prueba MH. OFF
= el robot no est en modo de
prueba MH.
(Not available with

HandlingTool)
Si el controlador no est en modo

de prueba MH, esta salida se
ENCIENDE cuando ocurre una
alarma Material Handling Plug-in.
Esta salida se APAGAR cuando
se d un FAULT RESET.
MH Alert
Esta seal se utiliza para la opcin

MH Plug-in en SpotTool+.
Digital output
Digital output
783

Seal de Salida
Heartbeat
Digital output
Hand Broken
Digital output
Refpos1[n]
n = 1 to 3
Digital output
784
Descripcin
Heartbeat es una seal de salida

que se pulsa (se enciende y se
apaga) en el intervalo que usted
especifica en el elemento de
temporizacin de Heartbeat en
la pantalla Prog Select. El PLC
utiliza el Heartbeat para verificar
que el robot todava est vivo.
Esta salida se pulsa en el intervalo
Heartbeat. Si la temporizacin es 0
o la salida no se asigna, entonces
se deshabilita el Heartbeat.
Esta seal se utiliza para puentear
la seal de Herramienta Rota. Esto
requiere un circuito electrnico
especfico.
Esta salida especifica cul salida
se utiliza para indicar cuando el
brazo del robot est en la posicin
de referencia n del Grupo de
Movimiento 1.
$refpos1[n ].$dout_in dx
n = 1 to 3

Seal de Salida
Descripcin
User out n
La intencin con estas salidas es

que sean usadas en Programas
de usuario, de Teach Pendant o
KAREL y estn en la pantalla de
CELL I/O por conveniencia de
configuracin y monitoro. Los
nmeros ndice de estas salidas,
definidas en la pantalla CELL
I/O, pueden ser accesados en el
sistema de variables.
$SLCELLIO[1].$do_ucfgn_i
La intencin con estas salidas es

que sean usadas en Programas
de usuario, de Teach Pendant o
KAREL y estn en la pantalla de
CELL I/O por conveniencia de
configuracin y monitoro. Los
nmeros ndice de estas salidas,
definidas en la pantalla CELL
I/O, pueden ser accesados en el
sistema de variables.
$SLCELLIO[1].$go_ucfgn_i
Digital output
User GOUT n
Group output
n = 1 to 5
n = 1 to 10
7.11.2.3 Configuracin de Seales E/S de Interfase de Celda del HandlingTool

Procedimiento 7-12 Configuracin de E/S de Interfase de Celda
Nota Este procedimiento solamente contiene informacin acerca de la configuracin de la interfase
de celda. Para informacin acerca de cmo configurar, forzar, verificar y simular las seales digitales,
vase el captulo de Configuracin de E/S.
Pasos
1. Presione Menus.
2. Presione I/O.
4. Seleccione Cell Intface. Ver ya sea la pantalla de entrada de celda o la pantalla de salida de
celda. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de entrada de celda.
785
Nota Cuando registre un nmero de seal para una seal en estas pantallas E/S, el comentario
para la seal correspondiente en la pantalla Digital E/S o Grupo E/S se actualizar con el nombre
de la seal que se despliega aqu.
Si tiene seleccionado PNS y DIN, ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Cell Inputs
NAME
IN PT
SIM
1 PNS GIN:
GI[ 0]
U
2 PNS DIN Strobe:
DI[ 0]
U
3 PNS Start:
DI[ 0]
U
4 Tryout mode:
DI[ 0]
U
5 User in 1:
DI[ 0]
U
6 User in 2:
DI[ 0]
U
7 User in 3:
DI[ 0]
U
8 User in 4:
DI[ 0]
U
9 User in 5:
DI[ 0]
U
10 User GIN 1:
GI[ 0]
U
STATUS
*****
***
***
***
***
***
***
***
***
*****
Si tiene seleccionado RSR y UOP, ver una pantalla parecida a la siguiente.

I/O Cell Inputs
NAME
IN PT
SIM STATUS
1 RSR 1:
UI[ 9] U
***
2 RSR 2:
UI[10] U
***
3 RSR 3:
UI[11] U
***
4 RSR 4:
UI[12] U
***
5 Tryout mode:
DI[ 0] U
***
6 User in 1:
DI[ 0] U
***
7 User in 2:
DI[ 0] U
***
8 User in 3:
DI[ 0] U
***
9 User in 4:
DI[ 0] U
***
10 User in 5:
DI[ 0] U
***
11 User GIN 1:
GI[ 0] U
*****
Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada o de salida, presione F3,
IN/OUT.
Si tiene seleccionado PNS y DIN, ver una pantalla parecida a la siguiente.
786
I/O Cell Outputs

NAME
IN PT
SIM
1 PNS GOUT:
GO[ 0]
U
2 PNS DOUT STROBE:
DO[ 0]
U
3 Tryout status:
DO[ 0]
U
4 MH Fault:
DO[ 0]
U
5 MH Alert
DO[ 0]
U
6 Heartbeat
DO[ 0]
U
7 Hand Broken
DO[ 0]
U
8 Refpos1[1]:
DO[ 0]
U
9 Refpos1[2]:
DO[ 0]
U
10 Refpos1[3]:
DO[ 0]
U
11 User out 1:
DO[ 0]
U
12 User out 2:
DO[ 0]
U
13 User out 3:
DO[ 0]
U
14 User out 4:
DO[ 0]
U
15 User out 5:
DO[ 0]
U
16 User GOUT 1:
GO[ 0]
U
STATUS
*****
***
***
***
***
****
****
***
***
***
***
***
***
***
***
*****
Si tiene seleccionado RSR y UOP, ver una pantalla parecida a la siguiente.

I/O Cell Outputs
NAME
IN PT
SIM
1 ACK 1:
UO[11]
U
2 ACK 2:
UO[12]
U
3 ACK 3:
UO[13]
U
4 ACK 4:
UO[14]
U
5 Tryout status:
DO[ 0]
U
6 MH Fault:
DO[ 0]
U
7 MH Alert
DO[ 0]
U
8 Heartbeat
DO[ 0]
U
9 Hand Broken
DO[ 0]
U
10 Refpos1[1]:
DO[ 0]
U
11 Refpos1[2]:
DO[ 0]
U
12 Refpos1[3]:
DO[ 0]
U
13 User out 1:
DO[ 0]
U
14 User out 2:
DO[ 0]
U
15 User out 3:
DO[ 0]
U
16 User out 4:
DO[ 0]
U
17 User out 5:
DO[ 0]
U
18 User GOUT 1:
GO[ 0]
U
STATUS
***
***
***
***
***
***
***
****
****
***
***
***
***
***
***
***
***
*****
Para moverse rpidamente a travs de la informacin, presione y sostenga la tecla SHIFT y

presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba.
5. Mueva el cursor hacia la entrada o la salida que desea cambiar.
787
6. Escriba el nmero y presione ENTER.

7. Para simular o no simular la E/S, coloque el cursor en la columna SIM que sigue a la E/S
que desea cambiar.
Para simular la seal, presione F4, SIM. La seal se simular.

Para no simular la seal, presione F5, UNSIM. La seal no se simular.
Nota Primero debe simular cualquier entrada de soldadura Spot que desee forzar.
Advertencia
Cualquier salida de soldadura Spot que est forzada y no est
simulada actualmente, ENCIENDE o APAGA el equipo. Asegrese
de que todo el personal y equipo innecesario estn fuera de la
celda de trabajo y que todas las medidas de seguridad estn en
su lugar antes de que fuerce una salida; de lo contrario, podra
8. Para forzar una salida a encendido o apagado, coloque el cursor en la columna STATUS que
sigue a la E/S que desea cambiar.
Para forzar la seal E/S en encendido, presione F4, ON.

Para forzar la seal E/S en apagado, presione F5, OFF.
9. Para especificar informacin detallada acerca de una seal, presione F2, CONFIG. Ver
I/O Cell Outputs
Output Signal Details
1 Signal name: USER OUT 2
2 Output type/no: DOUT [ 0]
Para agregar un comentario, mueva el cursor hacia el nombre de la seal, presione las
teclas de funcin correctas para escribir el comentario y presione ENTER.
Para cambiar el tipo de puerto, mueva el cursor hacia Input (u Output) type/no., presione
F4, [CHOICE], seleccione el tipo de E/S que desea y presione ENTER.
Para cambiar el nmero de puerto para cualquier tipo de E/S excepto UOP, mueva el cursor
hacia Input (u Output) type/no., escriba el nmero de ndice de puerto y presione ENTER.
Para verificar si la asignacin es vlida, presione F5, VERIFY.

Para desplegar informacin detallada para la seal E/S anterior, presione F2, PREV_IO.
788
Para desplegar informacin detallada para la siguiente seal E/S, presione F3,
NEXT_IO.
789
Captulo 8
Contenido
Captulo 8
8.1
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
8.3.6
8.4
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
......................................................
INTRODUCCIN ..........................................................................................
PLANEAR UN PROGRAMA .........................................................................
Introduccin ...............................................................................................
Movimiento .................................................................................................
Indiciaciones del Programa Paint ...............................................................
Posiciones Predefinidas para PaintTool .....................................................
ESCRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA .................................................
Introduccin ..............................................................................................
Escribir un Programa Nuevo .....................................................................
Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool ....................................
Modificar un Programa ..............................................................................
Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un

Programa ...................................................................................................
Creacin de un Programa Macro ...............................................................
MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN

EL BACKGROUND) ....................................................................................
Introduccin ..............................................................................................
Proceso de Edicin en Background ..........................................................
Editando el Background Utilizando el iPendant.........................................
Modificando un Programa en el Background ............................................
Depurando la Edicin en Background .......................................................
81
82
82
82
82
86
88
812
812
814
818
831
847
849
849
849
851
853
854
856
81
8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA
8.1 INTRODUCCIN
Un FANUC Robotics application programincluye una serie de comandos, llamados instrucciones,
que le dicen al robot y otro equipo cmo moverse y realizar una tarea. Por ejemplo, un programa
dirige al robot y al controlador para:
Mover el robot en una manera apropiada a lugares requeridos en la celda de trabajo.

Realizar una operacin de aplicacin-especfica
Enviar seales de salida a otro equipo en la celda de trabajo.
Reconocer y responder a seales de entrada de otro equipo en la celda de trabajo
Mantener los datos de tiempos, de cuentas de partes o nmero de trabajo.
8.2 PLANEAR UN PROGRAMA

8.2.1 Introduccin
Esta seccin proporciona consejos que le ayudarn a programar tareas concretas ms eficientemente.
Contiene consejos para programar
Movimiento
Posiciones predefinidas
Aplicacin de indicaciones de programa
Nota Los consejos en esta seccin son para programar, sin movimiento. El marco World o el
marco del operador generalmente son mejores para manipular y grabar posiciones.
8.2.2 Movimiento
Utilice las indicaciones en esta seccin para ayudarle a programar ciertos tipos de movimiento del
robot.
Movimiento Joint
Utilice el tipo de movimiento Joint para los movimientos ms rpidos y el tiempo de ciclo ms corto.
El tipo de movimiento lineal resulta en movimientos ms lentos. Utilice el tipo de movimiento lineal
nicamente cuando es la nica manera de moverse a una cierta posicin.
82
La soldadura de arco se realiza utilizando instrucciones de movimiento lineal y circular. Los

movimientos entre trayectorias de soldadura generalmente son movimientos Joint.
Cuando est corriendo DispenseTool, utilice el tipo de movimiento lineal cuando la pistola est
distribuyendo o se est moviendo en un rea confinada.
Cuando est corriendo PaintTool, los movimientos Joint no se permiten para aplicaciones de
seguimiento de 6 ejes.
Movimientos FINE
Cuando est corriendo ArcTool o SpotTool+, utilice el tipo de terminacin FINE para el comienzo
y el final de la posicin de soldadura. El tipo de terminacin FINE posiciona al robot en el punto
preciso donde la soldadura debe ser hecha. Si utiliza Continuous, las soldaduras no empezarn o
terminarn exactamente en las posiciones programadas.
Cuando est corriendo PaintTool, utilice el tipo de terminacin fina solamente al final de un trabajo.
Fine detiene al robot precisamente en el punto programado.
Movimiento Continuous
Utilice el tipo de terminacin continua para movimientos ms eficientes alrededor de obstculos.
Programe la posicin cerca del obstculo y entonces ajuste el valor del tipo de terminacin como
se necesite.
Utilice el tipo de terminacin continua para combinar suavemente los movimientos de soldadura de
arco o para lograr la distribucin o proceso de pintura ms eficiente.
Vea la Figura 81.
83
Figura 81. Tipo de Terminacin Continuous para el Movimiento Alrededor de Obstculos
Fine
Fine
8.2.2.1 Minimizar Cambios en la Orientacin de la Mueca

Cambios abruptos en la orientacin de la mueca algunas veces pueden incrementar el tiempo
de ciclo. Cambios suaves (uniformes?), graduales son ms rpidos y ms eficientes. Planee los
movimientos para minimizar cambios de orientacin de mueca cuando sea posible.
Cuando los cambios de orientacin de mueca son necesarios, distribuya suavemente la rotacin de la
mueca a travs de varios movimientos. No force al robot a cambiar toda la orientacin de la mueca
en el punto final de una serie de movimientos.
Vea la Figura 82.
84
Figura 82. Minimizar Cambios en la Orientacin de la Mueca
P[4]
Record second
P[3]
Record fourth
P[2]
Record third
P[1]
Record first
Para lograr mxima suavidad cuando cambie la orientacin de la mueca,

1. Mueva el robot hacia la primera posicin (P[1]). Asegrese que la orientacin de la mueca es
correcta para esa posicin.
2. Agregue una instruccin de movimiento para grabar la posicin del robot.
3. Mueva lentamente el robot a la ltima posicin que ser grabada. Asegrese que el robot est
en la orientacin correcta para esta posicin.
4. Agregue una instruccin de movimiento para grabar la posicin del robot.
5. Grabe el nmero de instrucciones de movimiento que usted piensa que son necesarias entre la
primera posicin y la ltima posicin.
6. En velocidad lenta, de un paso hacia delante hacia la posicin P[1]. Vea el captulo Testing
a Program and Running Production en este manual para ms informacin sobre movimiento
de un solo paso.
7. En velocidad lenta, de un paso hacia delante hacia la Segunda posicin o P[2].
8. Antes de que el robot alcance P[2], suelte la tecla SHIFT o la tecla FWD. Grabe esta nueva
posicin entre P[1] y P[2].
9. Repita el paso 7 y 8 para todas las posiciones entre la primera y la ltima posicin.
85
Precaucin
Si, mientras usted suaviza el movimiento, los ejes 4, 5 y 6 intentan
alcanzar los cero grados y el eje 5 mueve rpidamente la orientacin,
cambie el sistema coordinado de movimiento lento a JOINT y continue
moviendo lentamente.
8.2.3 Indiciaciones del Programa Paint

Utilice las siguientes instrucciones cuando ensee un programa de pintura:
Tipo de Movimiento
Excepto en programas de lnea de seguimiento de 6 ejes, utilice el tipo de movimiento JOINT

y el tipo de terminacin CONTINUOUS con la velocidad al 100% (CNT100) en instrucciones
de movimiento que se mueven a posiciones de pintura (GUNON). Otros tipos de terminacin
provocan alguna vacilacin en el robot.
Utilice el movimiento LINEAR y el tipo de terminacin CONTINUOUS (CNT100) siempre

que la pistola est en ON.
Rotaciones de Mueca
Considere las rotaciones de la mueca, para que despus de haberla hecho girar en una direccin,
se vuelva a girar en la otra direccin.
Minimice cambios en la orientacin de la mueca.

Programas Job y de Proceso
Los Jobs deberan contener principalmente instrucciones CALL. No deben contener ninguna
orden de movimiento. Los programas de trabajo deben tener el sub tipo establecido a Job.
Los programas llamados de un Job deben tener el sub tipo establecido en un proceso. Estos
procesos no deben llamar a otros programas.
Determine la anchura de abanico correctamente y el traslape requerido para el trabajo. Marque el

vehculo para mantener el traslape apropiado.
Aplicador y Pintura
Site la pistola de pintura en la orientacin correcta.

Todos los programas de proceso de pintura deben encender y apagar la pistola por lo menos una
vez dentro del programa.
Minimice el uso de diferentes instrucciones de pintura; consulte la informacin de pintura

especfica para su aplicacin.
Utilice el menor nmero de instrucciones de preset independientes.
86
Mantenga constante el traslape de pintura entre posiciones.

Termine cada programa con el aplicador apagado.
Cuando grabe instrucciones de movimiento asegrese de mantener la distancia del offset (trigger)
adecuada para la pintura seleccionada prefijada.
Recuerde configurar el marco UTOOL adecuadamente antes de grabar las instrucciones de

movimiento.
Gun On/Off Anticipators
El retardo de la pistola off/on solamente estar mientras haya movimiento entre las posiciones.
Vea el captulo, "Setting Up PaintTool.".
Para asegurarse de que el disparo OFF/ON ocurre fuera de la parte, el nodo que contiene las
instrucciones del disparo debe programarse fuera de la parte. La velocidad de trayectoria
determinar qu tan lejos de la pieza deben localizarse las instrucciones de apagado y encendido
de pistola. Esta distancia har posible utilizar los mismos retardos ON/OFF para todas las
velocidades de trayectoria. Por ejemplo, la siguiente frmula se utiliza para aproximar la distancia
que el nodo del debe ser programado fuera de la parte.
Figura 83. Trigger Node Formula
100mm
100mm
{
{
P [1]
X
P [2] Gun = ON
anticipator (ms) *
1
____
1000

X
Minimum Gun ON/OFF

Node Distance
mm
(mm) = tip speed ( ____ )*
s
P [3] Gun = OFF
Seguimiento
Asegrese siempre que el codificador y la configuracin de seguimiento estn terminados antes

de que grabe cualquier posicin. Si no lo hace, todas sus posiciones programadas se podran
grabar incorrectamente.
Utilice el marco de seguimiento DEFAULT. Los otros marcos de seguimiento rara vez se utilizan.
87
Para cada programa de 6 ejes de seguimiento de lnea, todos los tipos de movimiento deben ser
lineales. Los programas de seguimiento de riel pueden utilizar el marco Joint.
Siempre grabe su programa de forma que se ejecuten instrucciones de movimiento contra el flujo
del transportador para ahorrar tiempo de ciclo.
Asegrese de medir correctamente la distancia de deteccin de parte cuando configure el

codificador.
Asegrese de en el ltimo programa de seguimiento de un Job, Continue track at prog end se

declare como FALSE. Todos los otros programas tienen tpicamente Continue track at prog
end como TRUE.
No cambia el UFRAME cuando grabe un programa de seguimiento. Durante el seguimiento,

siempre se utiliza el marco seguimiento.
8.2.4 Posiciones Predefinidas para PaintTool

Puede utilizar posiciones predefinidas en un programa de pintura. Una posicin predefinida es una
posicin que usted define y que se puede utilizar varias veces en un programa o en otros programas.
Utilice posiciones predefinidas para agilizar la programacin.
Debe ensear las posiciones predefinidas en los programas especiales listados abajo. Puede accesar
a las posiciones predefinidas utilizando la instruccin de CALL PROGRAM en su programa. Vea
el captulo Testing a Program and Running Production para informacin sobre el movimiento a
posiciones definidas en el men de movimiento.
Los programas predifinidos en el Men de Movimiento (Move Menu) comnmente utilizados son:
HOME (Posicin de casa)

BYPASS (Posicin Bypass)
CLNIN (Trayectoria de limpieza de pistola)
CLNOUT (Trayectoria de clean out de pistola)
PURGE (Posicin de purga especial)
ZERO (Posicin a cero grados)
Posicin de Casa (HOME)
La posicin de casa es una posicin lejos del rea de trasferencia de herramientas y material de trabajo.
Programe el robot a que se mueva hacia casa antes de la primera posicin entre ciclos, y cada vez que
el robot deba estar afuera de la actividad de celda de trabajo. Para tiempo de ciclo ms rpido, grabe la
posicin de casa cerca de y con la misma orientacin de mueca que en los primeros trazos de pintura.
88
Tpicamente la posicin de casa, la ltima posicin de la trayectoria CLNOUT y la primera posicin

de la trayectoria CLNIN son la misma. Una buena posicin de casa est normalmente directamente
arriba de la caja del limpiador de pistola.
La Figura 84 muestra un ejemplo de posicin de casa.
Figura 84. Posicin de Casa
HOME
Posicin Bypass (BYPASS)

La posicin BYPASS es una posicin donde el robot est fuera de la trayectoria de operaciones de
produccin. Programe el robot para que se mueva a la posicin de bypass cada vez que se deban hacer
operaciones de reparacin. Programe la posicin de reparacin lejos de cualquier otro equipo y del
rea de transferencia. Generalmente, el robot debe hacer contacto con un dispositivo mecnico
para activar los interlocks de bypass.
89
Gun Clean In (CLNIN)

La trayectoria Clean In de pistola (CLNIN.TP) es un programa que usted ensea y que generalmente
est hecho de tres posiciones para definir el viaje de la boquilla del aplicador dentro de la caja
limpiadora de pistola. Se utiliza la caja limpiadora de pistola para limpiar la punta(s) del aplicador.
Vea la Figura 85.
Nota Despus de que el programa pistola clean in se ejecuta, solamente el programa pistola clean
out se puede utilizar.
Gun Clean Out (CLNOUT)
La trayectoria de pistola Clean Out (CLNOUT.TP) es un programa que usted ensea y que
generalmente est hecho de tres posiciones para definir el viaje de la boquilla del aplicador fuera de la
caja limpiadora de pistola. Vea la Figura 85.
Nota Generalmente la posicin de casa, la ltima posicin de la trayectoria CLNOUT y la primera
posicin de la trayectoria CLNIN son la misma.
810
Figura 85. Programa de Limpieza de Pistola
CLNIN
P[1]
P[2]
P[3]
CLNOUT
P[3]
P[2]
P[1]
Posicin de Purga (PURGE)

El programa purga se utiliza para purgar cualquier pintura del aplicador dentro de la caja de la
pistola. Generalmente consiste de una posicin que se localiza directamente arriba de la caja de la
pistola. Vea la Figura 86.
811
Figura 86. Posicin de Purga
Purge
Posiciones Especiales
Programas especiales llamados SPECIAL1.TP y SPECIAL2.TP son programas que usted ensea
para contener cualquier posicin o posiciones que usted desee. Por default, estos programas no se
inician. Puede mover el robot hacia la posicin o posiciones que usted grabe en SPECIAL1.TP y
SPECIAL2.TP utilizando MOVE MENU.
8.3 ESCRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA

8.3.1 Introduccin
Puede escribir nuevos programas y modificar programas existents para mandar al robot a realizar una
tarea. Escribir un programa incluye:
812
Nombrar el programa
Definir intrucciones por default
Agregar instrucciones al programa
Modificar un programa incluye:
Seleccionar el programa
Modificar instrucciones por default
Insertar instrucciones
Suprimir instrucciones
Copiar y agregar instrucciones
Buscar instrucciones
Volver a numerar instrucciones
Deshacer operaciones
Desplegar comentarios
En DispenseTool, definir posiciones predefinidas requiere que usted realice y escriba un programa
para dirigir al robot hacia esas posiciones.
La Figura 87 resume la escritura y modificacin de un programa.
Figura 87. Escribir y Modificar un Programa
Writing a
new program
Modifying a
program
Name the program
Select the program
Modify default
instruction information
Add new or modify

existing instructions
Are you finished?

YES
NO
DONE
813
8.3.2 Escribir un Programa Nuevo

Cuando escribe un programa nuevo debe
Nombrar el programa y definir la informacin de encabezado de programa. La informacin de

encabezado de programa es un rea reservada en el programa que proporciona al controlador
caractersticas especficas del programa.
En PaintTool, Definir la informacin detallada para el programa (vea el Captulo 9 ELEMENTOS

DE PROGRAMA):
Si es un trabajo o un proceso
Toda la informacin relacionada con pintura
Modificar informacin de instruccin por default. Esto incluye modificar instrucciones de

movimiento e instrucciones de aplicaciones-especficas.
Agregar instrucciones de movimiento al programa.

Agregar instrucciones de aplicaciones-especficas y otras instrucciones al programa.
Nombrar el Programa
Puede nombrar un programa utilizando tres mtodos diferentes (vea el Captulo 9 ELEMENTOS
DE PROGRAMA , para informacin adicional):
Words - Este mtodo proporciona una lista de palabras que puede utilizar para crear un nombre
del programa.
Aplicacin
Words
ArcTool
RSR
PNS
MAIN
SUB
TEST
814
Aplicacin
Words
DispenseTool
TEST
JOB
STYLE
PROG
ALT
HandlingTool
RSR
PNS
MAIN
SUB
TEST
PaintTool
JOB
PROC
TEST
MM_
SpotTool+
TEST
JOB
STYLE
PROG
ALT
Letras Maysculas - Este mtodo le permite utilizar letras maysculas y cualquier nmero.
Letras Minsculas - Este mtodo le permite utilizar letras minsculas y cualquier nmero. Para
el nombre del programa, las letras minsculas automticamente se cambian a letras maysculas
despus de que las registre.
815
Opciones le permite cambiar sobreescribiendo, insertando o borrando el nombre del programa o la

informacin de comentario. La pantalla visualizar Insert u Overwrite. Clear (suprimir) le permite
quitar el texto del campo actual. Space inserta o sobreescribe un espacio en el texto.
La longitud total del nombre del programa no debe ser mayor de ocho caracteres. Puede combinar
palabras, letras maysculas y letras minsculas para formar el nombre del programa. D al programa
un nombre nico que indique el propsito del programa.
Nota No utilice el smbolo de asterisco * en los nombre de programas.
Definir el Detalle de Informacin
El detalle de informacin de encabezado de programa incluye:
Fecha de creacin
Fecha de modificacin
Fuente de copia
Nmero de posiciones y tamao del programa
Nombre del programa
Sub tipo
Comentario
Mscara de grupo
Proteccin contra escritura
Ignorar la pausa
En ArcTool, el detalle de informacin de encabezado de programa tambin incluye:
Equipo de mscara (opcin Multi-Equipo)

Programas Weld Weave (opcin MP/RPM)
En DispenseTool, el detalle de informacin de encabezado de programa tambin incluye:
Tiempo de ciclo
ltimo tiempo de ciclo
Tiempo de pistola encendida
ltimo tiempo de pistola encendida
Volumen de material
Last material volume
Marco User por default
816
Marco Tool por default

Parte ID, para algunos distribuidores
Nmero de equipo
En PaintTool, el detalle de informacin de encabezado de programa tambin incluye:
Marco User por default: (Proceso sub tipo)

Marco Tool por default: (Proceso sub tipo)
Nmero de programa de lnea de seguimiento: (Proceso sub tipo con opcin de seguimiento)
Nmero de lmite de lnea de seguimiento: (Proceso sub tipo con opcin de seguimiento)
Continuar seguimiento al final del programa: (Proceso sub tipo con opcin de seguimiento)
Abridor del programa 1: (Sub tipo Job con opcin de abridor)
En el SpotTool+ con software DispenseTool Plug-in, el detalle de informacin de encabezado de
programa tambin incluye:
Aplicacin de mscara
Tiempo de ciclo
ltimo tiempo de ciclo
Tiempo de pistola encendida
ltimo tiempo de pistola encendida
Volumen de material
ltimo volumen de material
Marco User por default
Marco Tool por default
Parte ID, para algunos distribuidores
Nmero de equipo
Vea la Seccin 9.2 para detalles sobre informacin de encabezado de programa.
Defining Default Instruction Information
Las instrucciones de movimiento indican al robot que se mueva hacia un rea en la celda de trabajo
de una manera especfica. Cuando usted crea un programa puede definir, por adelantado, la manera
en que desea que el robot se mueva cuando usted agrega una instruccin de movimiento. Usted
hace esto definiendo la informacin de instruccin de movimiento por default. Las instrucciones de
817
movimiento por default pueden incluir instrucciones de aplicacin-especfica para realizar su trabajo,
as como otras opciones de movimiento.
Despus de que haya definido las instrucciones por default, usted las puede agregar al programa.
Seleccione una de las instrucciones por default disponible para ser la instruccin actual por default,
moviendo el cursor hacia esa instruccin. Puede definir y cambiar instrucciones por default en
cualquier momento mientras escribe o modifica un programa.
Modifying Default Motion Instructions by Adding Option Fields (adding instructions)
Tambin puede agregar otras instrucciones no incluidas en la instruccin de movimento por default a
su programa. Para agregar estas instrucciones, seleccione la clase de instruccin que desea agregar
al programa y utilice la informacin en la pantalla para ingresar una informacin de instruccin
especfica.
Agregue todas las instrucciones utilizando el mismo procedimiento general. Las instrucciones de
movimiento, sin embargo, requieren alguna informacin especfica. Vea el Procedimiento 8-2 para
informacin sobre agregar instrucciones de movimiento y de otras clases.
Agregar Instrucciones
Tambin puede agregar otras instrucciones no incluidas en la instruccin de movimiento por default a
su programa. Para agregar estas instrucciones, seleccione la clase de instruccin que desea agregar
al programa y utilice la informacin en la pantalla para ingresar una informacin de instruccin
especfica.
8.3.3 Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool

Para crear y escribir un nuevo programa PaintTool, vea el Procedimiento 8-1.
Procedimiento 8-1 Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool
Nota Si la variable de sistema $BACKGROUND es FALSE, el Teach Pendant debe permanecer
encendido durante la programacin. Si desea apagar el Teach Pendant, debe editar el programa en
background . Vea la Seccin, "Modifying a Program in the Background," para ms informacin.
Nota Si enciende el Teach Pendant mientras est en modo de produccin, el robot realizar un
E-STOP.
Condiciones
Todo el personal y equipo innecesario estn fuera de la celda de trabajo.

Si tiene la opcin de seguimiento, todos los parmetros de seguimiento y del encoder se han
configurado. Vea el captulo Setting Up PaintTool.
818
Pasos
1. Presione SELECT.
2. Presione F2, CREATE.
1 words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
-- Insert --
--- Create Teach Pendant Program --Program Name [
-- More -Press ENTER for next item
Nota Si tiene la opcin de abridor P-10 o P-15, las siguientes teclas de funcin sern
desplegadas.
JOB
PROC
OPNJ
OPNP
3. Seleccione Words y determine la clase de programa que desea:

a. Para crear un programa de trabajo, presione F1, JOB y registre el nmero de trabajo.
b. Para crear un programa de proceso, presione F2, PROC, escriba el nmero de proceso y
presione ENTER.
c. Para crear un trabajo Opener (si tiene un dispositivo de abertura P-10 o P-15), presione
F3, OPNJ, escriba el nmero de programa y presione ENTER. El grupo de mscara
correcto (*1***) ser colocado automticamente.
d. Para crear un programa Opener (si tiene el dispositivo de abertura P-10 o P-15),
presione F4, OPNP, escriba el nmero de proceso y presione ENTER. El grupo de mscara
correcto (*1***) ser colocado automticamente.
Nota Para procesos de lnea de seguimiento asegrese de que el nmero de programa y los
nmeros de lmite correctos estn seleccionados.
e. Para crear un trabajo o un proceso sin el previx JOB o PROC, mueva las teclas de flecha
arriba y abajo para seleccionar un mtodo de nombramiento del programa.
Nota Mientras mueve el cursor a travs de la lista de mtodos de nombramiento, las
etiquetas en las teclas de funcin cambiarn.
819
f. Mueva las teclas de flecha derecha o izquierda para escoger una letra y presione la tecla de
funcin correspondiente. Para suprimir un carcter, presione BACK SPACE.
Nota Tambin puede utilizar los nmeros en el Teach Pendant para incluir nmeros en el
nombre de su programa.
Nota Si tiene el dispositivo de abertura P-10 o P-15, el nombre de trabajo Opener debe
tener el prefijo OPNJ.
g. Cuando haya terminado, presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
-- Insert --
--- Create Teach Pendant Program --Program Name [PROC742
-- End -Select function
4. Para desplegar informacin de encabezado de programa, presione F2, DETAIL. Ver una
pantalla parecida a la siguiente. Por default la informacin del programa se utiliza para cada
elemento.
Program Detail
1/6
Creation date:
01-Jan-xxxx
Modification Date:
01-Jan-xxxx
Copy source:
[
]
Positions:
10 Size
17 Byte
1 Program Name
[
PROC742]
2 Sub Type:
[PROCESS
]
3 Comment:
[
]
4 Group mask:
[1,*,*,*,*
]
5 Write protect:
[ON
]
6 Ignore Pause:
[OFF
]
5. Para cambiar el programa

a. Mueva el cursor hacia el nombre del programa y presione ENTER.
b. Mueva el cursor para seleccionar un mtodo de nombramiento del programa.
820
c. Presione las teclas de funcin cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al
programa. Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo de nombramiento que escogi
en el paso Paso 5b. Para suprimir un carcter, presione BACK SPACE.
F1, OVRSTRK, reemplaza el carater actualmente seleccionado con el caracter nuevo

que usted seleccione.
F2, INSERT, inserta caracteres en el punto de insercin, eliminando caracteres extras

despus del punto de insercin.
F3, CLEAR, borra el nombre del programa.

d. Cuando haya terminado, presione ENTER.
6. Para seleccionar un sub tipo,
a. Mueva el cursor hacia el sub tipo y presione F4, [ CHOICE ]. Ver una pantalla parecida a
la siguiente.
Sub Type
1 None
2 Job
3 Process
4 Macro
5 Cond
6
7
8
b. Seleccione el sub tipo y presione ENTER.

Nota Cond se despliega pero PaintTool no lo utiliza.
7. Para escribir un comentario:

a. Mueva el cursor hacia Comment y presione ENTER.
b. Seleccione un mtodo de nombramiento para el comentario.
c. Presione las teclas de funcin apropiadas para agregar el comentario.
Por ejemplo, si escogi Letras Maysculas (Upper case), presione una tecla de funcin
correspondiente a la primera letra. Presione esa tecla hasta que la letra que desea sea
desplegada en el campo de comentario. Presione la tecla de flecha a la derecha para
mover el cursor hacia el siguiente espacio. Contine hasta que el comentario completo
sea desplegado.
8. Para establecer la mscara de grupo (o grupo de movimiento):
a. Mueva el cursor hacia el grupo que desea habilitar o inhabilitar. Puede utilizar grupos
mltiples en un solo programa, pero solamente dos grupos pueden realizar movimientos
Cartesianos dentro de un solo programa. La primera posicin en la mscara de grupo
corresponde al primer grupo. Solamente los grupos 1, 2 y 3 estn respaldados.
821
b. Si desea habilitar un grupo, presione F4, 1.

c. Si desea inhabilitar un grupo, presione F5, *.
Nota Si su sistema no est configurado para grupos mltiples, solamente podr seleccionar
un 1 para el primer grupo o un * para deshabilitar el primer grupo. Generalmente PaintTool
utiliza un segundo grupo de movimiento para abrir dispositivos.
Nota Para trabajos del abridor y procesos, la mscara de grupo debe configurarse *1***.
Cuando utiliza el abridor, el robot trabajo/proceso la mscara de grupo debe configurarse
1****. Grupos de movimiento mltiples no se permiten en un proceso de abridor o en un
proceso robtico.
Nota Despus de que la mscara de grupo se ha configurado, y las instrucciones de
movimiento se han agregado al programa, la mscara de grupo no se puede cambiar
para ese programa.
Nota Para ms informacin sobre proteccin contra escritura e ignorar la pausa, vea
el captulo Program Elements.
9. Para establecer la proteccin contra escritura:
a. Mueva el cursor hacia Write Protection.
b. Si desea habilitar la proteccin contra escritura, presione F4, ON.
c. Si desea inhabilitar la proteccin contra escritura, presione F5, OFF. (Se recomienda setting)
10. Para establecer ignorar la pausa:
a. Mueva el cursor hacia ignore pause. Vea el captulo Program Elements, para informacin
sobre ignorar la pausa.
b. Si desea habilitar ignorar la pausa, presione F4, ON.
c. Si desea inhabilitar ignorar la pausa, presione F5, OFF. (Se recomienda setting)
11. Para desplegar la informacin de encabezado PaintTool presione F3, NEXT. Vea la siguiente
pantalla como un ejemplo para un proceso de no-seguimiento.
Paint Application Process
Program: PROC25
[
Last cycle time:
Last gun on time:
1
2
Default user frame:

Default tool frame:
1/2
]
****** s
****** s
1
1
Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de un proceso/trabajo de seguimiento.

Nota Para procesos de lnea de seguimiento asegrese que el nmero de programa y los
nmeros de lmite correctos estn seleccionados.
822
Program: PROC25
[
Last cycle time:
Last gun on time:

1/5
]
****** s
****** s
1
2
Default user frame:

Default tool frame:
1
1
3
4
5
Line track schedule number:

Line track boundary num:
Continue track at prog end:
0
0
FALSE
Nota Las lneas 3 - 5 solamente se muestran cuando un programa de seguimiento de proceso

se selecciona.
12. Para un Proceso de No-Seguimiento,

a. Establezca el nmero de marco del operador a un valor entre 1 y 9. El marco nmero 1
es el marco por default.
b. Establezca el nmero de marco de herramienta a un valor entre 1 y 9. Por default el
nmero 1 es el marco de herramienta.
13. Para un Proceso de Seguimiento, establezca el nmero de programa de lnea de
seguimiento a un valor entre 1 y 6 y establezca el nmero lmite de la lnea de seguimiento a un
valor entre 1 y 10.
Nota Despus de que establezca el nmero de programa de lnea de seguimiento, el marco
del operador por default cambiar a 0 y no se puede modificar porque usted ha definido este
proceso como un proceso de seguimiento.
Nota Cuando intente establecer el nmero de programa de lnea de seguimiento, la aplicacin
verifica que el grupo de mscara para ese programa de seguimiento sea igual al grupo de mscara
del programa TP. Si no se iguala, la aplicacin volver a establecer el programa a su valor previo.
El siguiente mensaje ser desplegado en la lnea de avisos:
Track schedule group does not match TP
Nota Un nmero de programa de seguimiento de lnea de 0 indica una trayectoria de

no-seguimiento.
14. Establezca el nmero lmite de seguimiento de lnea a un valor entre 1 y 10. Por default el
nmero lmite es 1.
823
15. Establezca el seguimiento continuo al final del programa a TRUE o FALSE. TRUE significa
que el robot continuar el seguimiento despus que el programa se ha terminado. FALSE
significa que el robot detendr el seguimiento cuando el programa se ha terminado. Por default
esto se establece a TRUE.
Nota Para la opcin de abridor, se recomienda que Continue track at prog end se establezca a
TRUE para ambos procesos de abridor y robtico.
Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de un trabajo. Esta informacin es para desplegar
solamente.
Program:
JOB256
Last cycle time:

****** s
Last gun on time:
****** s
Set Opener Program 1:
Nota La lnea Set Opener Program solamente se despliega cuando la posicin del abridor
se instala.
16. Si tiene la opcin del abridor P-10 o P-15, y ha seleccionado un programa de trabajo, ,
mueva el cursor hacia el Opener Program 1 y escriba el nombre del trabajo del abridor que va
a ejecutarse a lo largo del trabajo
17. Para regresar a la pantalla seleccionada o desplegar ms informacin de encabezado, ,
presione F3, NEXT, (o F2, PREV) hasta que F1, END, se despliegue.
18. Cuando ha terminado de establecer la informacin de encabezado del programa, , presione
F1, END, despus ENTER. Para un sistema de no-seguimiento, ver una pantalla parecida a la
siguiente. Para un sistema de seguimiento vea el paso Paso 19.
EDIT
[End]
POINT
GUNON
[INST]
STAT
PAINT
GUNOFF
TOUCHUP>
[EDCMD]
19. Cuando termine, presione F1, END, despus ENTER. Si tiene un sistema de seguimiento, ver
824
The controller and conveyor

must be synchronized once
during each teach session.
Synchronize the Conveyor?
YES
NO
20. Si no desea sincronizar el transportador, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER

Si desea sincronizar el transportador, mueva el cursor hacia YES, presione ENTER, despus
mueva el transportador ms all del interruptor del detector de pieza o presione F2, PT-SIM
para simular la deteccin de pieza.
Despus que el transportador se sincronice, ver una pantalla parecida a la siguiente.
Stop the Conveyor when
the part is in the
desired teach position.
OK
21. Cuando la pieza est en la posicin de enseanza deseada, detenga el transportador y presione
ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
EDIT
[End]
POINT
GUNON
[INST]
STAT
PAINT
GUNOFF
TOUCHUP
[EDCMD]
22. Si la variable del sistema $BACKGROUND es FALSE, el Teach Pendant debe permanecer
encendido durante la programacin. Si desea apagar el Teach Pendant, debe editar el programa
en el Background. Vea la Seccin 8.4 para ms informacin.
Nota Si enciende el Teach Pendant mientras est en modo de produccin, el robot har un
E-STOP.
23. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor DEADMAN.
24. Para definir instrucciones de movimiento por default:
a. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del
Teach Pendant en ON.
825
b. Presione F1, POINT. Ver una lista de instrucciones de movimiento por default parecida a
la siguiente.
Joint default menu
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100 mm/sec FINE
4: L P[] 100 mm/sec CNT100
Nota Si las instrucciones listadas son las que desea utilizar, no las modifique. Vaya a
Defining Default PAINT Instructions.
c. Presione F1, ED_DEF.

d. Mueva el cursor hacia un componente en la instruccin por default que desea modificar.
e. Utilice las teclas apropiadas y las teclas de funcin para modificar el componente y
presione ENTER.
Si se visualiza la tecla de funcin CHOICE, presione F4 para desplegar una lista de valores
para el componente seleccionado.
Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor hacia 100. Escriba un
valor nuevo y presione ENTER. El nuevo valor se visualizar. Cada vez que aade esta
instruccin al programa, el valor nuevo se utilizar.
f. Repita los pasos Paso 24d y Paso 24e para cada instruccin por default que desee definir.
g. Cuando termine de definir las instrucciones de movimiento por default, mueva el
cursor hacia la instruccin que desee que sea la instruccin por default actual y presione
F5, DONE.
26. Para guardar las instrucciones de movimiento por default modificadas, vea el captulo
"Program and File Manipulation."
27. Para definir las Instrucciones GUNON y GUNOFF:
b. Despliegue las instrucciones por default que desea modificar:
Para GUNON, presione F2, GUNON.

Para GUNOFF, presione F4, GUNOFF.
You will see a list of default GUNON or GUNOFF instructions similar to the following.
Ver una lista de instrucciones por default GUNON o GUNOFF parecida a la siguiente.
826
GUNON default
1: J P[] 100%
2: J P[] 60%
3: L P[] 1200
4: L P[] 800
menu
CNT100
CNT100
mm/sec
mm/sec
Gun=ON
Gun=ON
CNT100 Gun=ON
CNT100 Gun=ON
Nota Si las instrucciones listadas son las que desea utilizar, no las modifique.
c. Empiece a modificar las instrucciones por default:
Para GUNON, presione F2, ED_DEF.

Para GUNOFF, presione F4, ED_DEF.
d. Mueva el cursor hacia un componente en la instruccin por default que desea modificar.
e. Utilice las teclas apropiadas y las teclas de funcin para modificar el componente.
Si la tecla de funcin [CHOICE] se despliega, presione F4 para desplegar una lista de
valores para el componente seleccionado.
Por ejemplo, para cambiar el valor de velocidad, mueva el cursor hacia 60. Escriba un
valor nuevo y presione ENTER. El valor nuevo se visualizar. Cada vez que aada esta
instruccin al programa el nuevo valor se utilizar.
f. Repita los pasos para cada instruccin que desee definir.
g. Cuando termine de configurar instrucciones por default GUNON o GUNOFF,
mueva el cursor hacia la instruccin que desee que sea la instruccin por default actual
y presione F5, DONE.
28. Para definir instrucciones PAINT por default:
b. Presione F3, PAINT. Ver una lista de instrucciones de pintura por default parecida a
la siguiente.
Paint default
1: L P[] 1200
2: L P[] 1000
3: L P[] 800
4: L P[] 600
menu
mm/sec
mm/sec
mm/sec
mm/sec
CNT100
CNT100
CNT100
CNT100
Nota Si las instrucciones listadas son las que desea utilizar, no las modifique.
c. Presione F3, ED_DEF.

d. Mueva el cursor hacia un componente en la instruccin por default que desee modificar.
827
e. Utilice las teclas apropiadas y las teclas de funcin para modificar el componente y
presione ENTER.
Si la tecla de funcin CHOICE se visualiza, presione F4 para desplegar una lista de valores
para el componente seleccionado.
Por ejemplo para cambiar la velocidad, mueva el cursor hacia 600. Escriba un valor nuevo
y presione ENTER. El valor nuevo se visualizar. Cada vez que aada esta instruccin
al programa el valor nuevo se utilizar.
f. Repita los pasos Paso 28d y Paso 28e para cada instruccin que desee definir.
g. Cuando termine de configurar instrucciones de pintura por default, mueva el cursor
hacia la instruccin que desee que sea la instruccin por default actual y presione F5,
DONE.
29. Para agregar instrucciones:
a. Mueva lentamente el robot hacia el lugar en la celda de trabajo, que est entre los lmites
seleccionados, donde quiere grabar la instruccin de movimiento. Vea el captulo Setting
Up PaintTool, para informacin sobre configurar lmites.
Precaucin
No utilice una instruccin GUN=ON (o GUN=OFF) si una ya est
en uso. Repitiendo estas instrucciones desperdicia memoria del
controlador y tiempo de proceso.
b. Mueva el cursor hacia [End].
c. Para grabar la posicin utilizando la instruccin de movimiento por default actual,
presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F1, POINT. La instruccin se agregar
al programa automticamente.
Para grabar la posicin utilizando una de las otras tres posiciones de movimiento por
default, presione F1, POINT. Utilice el cursor para seleccionar una nueva posicin por
default, despus presione ENTER. Esta se vuelve entonces la posicin por default actual.
d. Para grabar la posicin y la instruccin por default GUNON o GUNOFF:
Para una instruccin GUNON, presione SHIFT y F2, GUNON.

Para grabar la posicin utilizando una de las otras tres instrucciones por default
GUNOFF, , presione F4, GUNOFF. Utilice el cursor para seleccionar una nueva
instruccin GUNOFF. Esta se vuelve entonces la instruccin por default GUNOFF
actual.
Para una instruccin GUNOFF, presione SHIFT y F4, GUNOFF.

Para grabar la posicin utilizando una de las otras tres instrucciones por default
GUNON, presione F2, GUNON. Utilice el cursor para seleccionar una nueva
828
instruccin GUNON. Esta se vuelve entonces en la instruccin por default GUNON

actual.
e. Para grabar la posicin y la instruccin de pintura por default, presione SHIFT y F3,
PAINT.
f. Para grabar la posicin utilizando una de las otras tres instrucciones de pintura por
default, presione F3, PAINT. Utilice el cursor para seleccionar una nueva instruccin de
pintura. Esta se vuelve entonces en la instruccin de pintura actual.
Nota El indicador @ se visualizar en la pantalla en la lnea actual en el programa indicando
que el robot est en la posicin actual.
30. Para moverse hacia las posiciones grabadas:
Puede utilizar uno de los tres mtodos para moverse hacia la posicin grabada:
Paso nico hacia delante

Paso nico hacia atrs
Continuo hacia delante
Nota Vea la seccin Mode select switch en Captulo 1 DESCRIPCIN GENERAL para
ms informacin acerca del uso del interruptor de seleccin de modo.
Paso nico hacia delante ejecuta la instruccin actual cuando se presionan las teclas SHIFT
y FWD y FWD se libera. El movimiento se detiene cuando se completa el paso o se suelta la
tecla SHIFT. Los subprogramas se ejecutan un paso a la vez.
Paso nico hacia atrs ejecuta la instruccin anterior cuando se presionan las teclas SHIFT y
BWD y se suelta BWD. El movimiento se detiene cuando se completa el paso o se suelta la tecla
SHIFT. Esto solamente se puede hacer para instrucciones de movimiento.
Nota Para controladores europeos, para probar un programa utilizando el botn CYCLE START
en el panel del operador, el interruptor de seleccin de modo se pone en AUTO cuando este
interruptor se instala. Vea el Captulo 1 DESCRIPCIN GENERAL para ms informacin acerca
del uso del interruptor de seleccin de modo.
Continuo hacia delante (step off) ejecuta un programa desde el inicio hasta el final sin parar.
Nota Wet spray nunca est habilitado cuando se est ejecutando un programa paso a paso.
a. Determine si va a probar el programa en paso nico o continuo:
Si desea probar el programa paso a paso, presione STEP para habilitar la prueba
paso a paso. El indicador STEP se encender.
829
Si desea probar el programa continuamente, presione STEP para deshabilitar la

prueba de paso nico. El indicador STEP se apagar.
b. Mueva el cursor hacia la lnea del programa que desea probar. El programa empezar
en la posicin de cursor actual.
c. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del
Teach Pendant en On.
d. Fije la velocidad al valor que desea utilizando las teclas +% or -%. Se recomienda una
velocidad baja.
e. Verifique el estado de programa en la lnea de la parte superior de la pantalla del Teach
Pendant. Si es PAUSE, presione FCTN y seleccione ABORT (ALL).
Advertencia
El prximo paso hace que una instruccin de programa funcione.
Esto podra hacer que el robot se mueva y que ocurran otros
eventos imprevistos. Asegrese que todo el personal y todo el
equipo no necesarios estn fuera de la celda de trabajo y que
todas las protecciones estn en su sitio; de lo contrario, podra
lesionar al personal y daar el equipo. En el prximo paso de este
procedimiento, si quiere detener la instruccin de programa antes de
que la instruccin haya terminado de desempearse, suelte la tecla
SHIFT, suelte el interruptor DEADMAN o presione el botn PARO
DE EMERGENCIA.
31. Para probar una instruccin de programa:
Nota Puede probar un programa continuamente slo en direccin hacia delante.
Para ejecutar una instruccin en la direccin hacia delante, presione y sostenga la tecla
SHIFT y presione y suelte la tecla FWD. Debe sostener la tecla SHIFT continuamente hasta
que la instruccin haya terminado de ejecutarse.
Para ejecutar una instruccin en la direccin hacia atrs, presione y sostenga la tecla
SHIFT y presione y suelte la tecla BWD. Debe sostener la tecla SHIFT continuamente hasta
que la instruccin haya terminado de ejecutarse.
Nota El indicador @ se visualizar en la pantalla en la lnea actual en el programa indicando
que el robot est en la posicin actual.
32. Repita el paso Paso 31 para todas las instrucciones que desee probar.
33. Presione STEP para deshabilitar la prueba de paso nico. El indicador STEP se apagar.
830
Nota Si su sistema no est configurado para grupos mltiples, solamente podr seleccionar un 1,
para el primer grupo, o un *, para ningn grupo. Generalmente PaintTool utiliza un segundo
grupo de movimiento para dispositivos de apertura.
8.3.4 Modificar un Programa

Puede modificar un programa existente cada vez que desee cambiar el contenido del programa.
Modificar un programa incluye
Seleccionar un programa
Modificar instrucciones de movimiento
Modificar instrucciones de aplicacin-especfica
Modificar otras instrucciones
Insertar instrucciones
Borrar instrucciones
Copiar y aadir una instruccin existente o un elemento de programa
Encontrar y reemplazar una instruccin existente o un elemento de programa
Vuelve a numerar las posiciones despus de que se hayan aadido, retirado o movido las
instrucciones
Deshacer operaciones, tales como modificar, insertar y suprimir instrucciones

Desplegar comentarios de programa en la pantalla del Teach Pendant
Nota No puede modificar detalles si el programa se configura como un sistema de macro
nivel. Estos macros se identifican con la letra s en la parte ms alejada del lado derecho de la
pantalla Macro Setup.
Seleccionar un Programa
Seleccione un programa escogiendo el nombre del programa de una lista de programas existentes en
memoria del controlador. Vea el Captulo 12 MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS , "Program
and File Manipulation," para ms informacin sobre cargar programas.
Modificar Instrucciones
Modificar instrucciones de soldadura de arco cambia cualquier elemento de las instrucciones de Arc
Start, Arc End, Weave, o Weave End.
Modificar instrucciones de soldadura de sitio cambia cualquier elemento de las instrucciones de
Spot y Backup.
831
Modificar instrucciones de distribucin cambia cualquier elemento de las instrucciones de principio

y final de sello.
Modificar Otras Instrucciones
Cuando modifica otras instrucciones, cambia cualquier elemento de la instruccin.
Insertar Instrucciones
Cuando inserta instrucciones, coloca un nmero especfico de instrucciones nuevas entre instrucciones
existentes. Cuando inserta una instruccin, las instrucciones que siguen a la instruccin nueva
automticamente son renumeradas.
Borrar Instrucciones
Cuando borra instrucciones, las quita del programa permanentemente. Cuando quita una instruccin
las instrucciones restantes automticamente se renumeran.
Modificar Instrucciones de Movimiento
Cada uno de los cinco componentes de instrucciones de movimiento pueden cambiarse moviendo el
cursor al componente y presionando F4, [CHOICE] o registrando la nueva informacin numrica.
Corregir una Instruccin de Movimiento
Cuando corrige una instruccin de movimiento, solamente la informacin posicional en esa ubicacin
de la memoria se cambia. Otros componentes de la instruccin de movimiento no se cambian.
Copiar y Pegar Instrucciones
Cuando copia y agrega, selecciona un grupo de instrucciones, haga una copia del grupo e inserte el
grupo en uno o ms lugares en el programa. Puede agregar instrucciones de programa copiadas
utilizando los mtodos descritos en la Tabla 81.
Tabla 81. Mtodos de Pegado
Instrucciones del Programa Copiado:
1:
2:
3:
4:
5:
6:
J P[1] 100% CNT100

L P[2] 500mm/sec CNT80
DO[1] = ON
J P[3] 50% CNT50
CALL HOME
Mtodo
832
Descripcin
Instrucciones del Programa Pegado
Tabla 81. Mtodos de Pegado (Contd)
LOGIC (F2)
Pega las lneas exactamente como

fueron copiadas
No graba las posiciones
Deja los nmeros de posicin en

blanco
POS_ID (F3)

fueron copiadas
Mantiene los nmeros de posicin

originales
POSITION (F4)
CANCEL (F5)
R-LOGIC
(NEXT+F1)

fueron copiadas
Vuelve a numerar las posiciones

copiadas con los siguientes nmeros
de posicin disponibles
Mantiene los datos de posicin

copiados
7: J P[...] 100% CNT100

8: L P[...] 500mm/sec CNT80
9: DO[1] = ON
10: J P[...] 50% CNT50
11: L P[...] 10mm/sec FINE
12: CALL HOME
7: J P[1] 100% CNT100

8: L P[2] 500mm/sec CNT80
9: DO[1] = ON
10: J P[3] 50% CNT50
11: L P[4] 10mm/sec FINE
12: CALL HOME
7: J P[5] 100% CNT100
9: DO[1] = ON
10: J P[7] 50% CNT50
12: CALL HOME
Cancela el pegado y mantiene las lneas copiadas para que pueda pegarlas donde sea
Pega las lneas en orden inverso
No graba las posiciones
Deja los nmeros de posicin en

blanco
7: CALL HOME
8: L P[...] 10mm/sec FINE
9: J P[...] 50% CNT50
10: DO[1] = ON
11: L P[...] 500mm/sec CNT80
12: J P[...] 100% CNT100
833
R-POS-ID
(NEXT+F2)
R-POS
(NEXT+F4)
834
Pega las lneas en orden inverso

originales
Pega la instruccin en orden inverso

7: CALL HOME
9: J P[3] 50% CNT50
10: DO[1] = ON
11: L P[2] 500mm/sec CNT80
12: J P[1] 100% CNT100
7: CALL HOME
9: J P[7] 50% CNT50
10: DO[1] = ON
11: L P[6] 500mm/sec CNT80
12: J P[5] 100% CNT100
RM-POS-ID
(NEXT+F3)
1st:
Pega todas las instrucciones

en orden inverso excepto las
instrucciones de movimiento
Las instrucciones de movimiento se
generan utilizando la instruccin de
movimiento actual (la primera) y la
siguiente (la segunda):
Las opciones de tipo de
movimiento, velocidad y
relacionado al movimiento
se utilizan desde la segunda
instruccin de movimiento
Las opciones de datos de
posicin, tipo de terminacin
y sin movimiento relacionado
se utilizan desde la primera
J P[i] 100% CNT100, Offset,PR[x]

2nd:
L P[j] 50 mm/sec FINE ACC150 PTH

Result:
L P[j] 50mm/sec FINE ACC150 PTH

L P[i] 50mm/sec CNT100
Offset,PR[x] ACC150 PTH
7: CALL HOME
10: DO[1] = ON
11: J P[2] 50% CNT80
12: L P[1] 500mm/sec CNT100
La instruccin de movimiento
bottom en el rea copiada se
pega como si

originales
Instrucciones de modo, tales como

E/S, se pegan en orden inverso,
pero los estados no se cambian (ON
a OFF, u OFF a ON); debe modificar
stos despus de que los pegue
Las instrucciones de cambio UTOOL

y UFRAME y las instrucciones de
registro de posicin se pegan en
orden inverso, pero los nmeros de
Frame y los nmeros de registro
no se cambian; debe modificarlos
despus de que los pegue
Las instrucciones de movimiento que

contienen las siguientes opciones de
movimiento slo se copian en orden
inverso y hacen que se despliegue
una advertencia:
Application commands
SKIP
INC (incremental motion)
Continuous turn
TIME BEFORE/AFTER
835
RM-POS
(NEXT+F5)
1st:
Pega todas las instrucciones

en orden inverso excepto las
instrucciones de movimiento
Las instrucciones de movimiento se
generan utilizando la instruccin de
movimiento actual (la primera) y la
siguiente (la segunda):
Las opciones de tipo de
movimiento, velocidad y
movimiento relacionado se
utilizan desde la segunda
intruccin de movimiento
Las opciones de datos de
posicin, tipo de terminacin
y sin movimiento relacionado
se utilizan desde la primera
La instruccin de movimiento
bottom en el rea copiada se
pega como si

Las instrucciones de modo, tales

como E/S, se pegan en orden
inverso, pero los estados no se
cambian (ON a OFF, u OFF a ON);
debe modificarlos despus de que
los pegue
Las instrucciones de cambio UTOOL

y UFRAME y las instrucciones de
registro de posicin se pegan en
orden inverso, pero los nmeros de
Frame y los nmeros de registro
no se cambian; debe modificarlos
despus de que los pegue
Las instrucciones de movimiento que

contienen las siguientes opciones
slo se copian en orden inverso
y hacen que se despliegue una
advertencia:
SKIP
836

Continuous turn
J P[k] 100% CNT100, Offset,PR[x]

2nd:
L P[l] 50 mm/sec FINE ACC150 PTH

Result:
L P[l] 50mm/sec FINE ACC150 PTH

L P[k] 50mm/sec CNT100
Offset,PR[x] ACC150 PTH
7: CALL HOME
10: DO[1] = ON
11: J P[6] 50% CNT80
12: L P[5] 500mm/sec CNT100
Nota Cuando utilice RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que contienen las
siguientes opciones de movimiento solamente se copian en orden inverso y hacen que se despliegue
una advertencia:
SKIP
Continuous turn
TIME BEFORE/AFTER
Encontrar y Remplazar Instrucciones
Cuando encuentre y reemplace, encuentre instruccines especficas y, si desea, reemplace esas
instrucciones con instrucciones nuevas. Esta funcin es til, por ejemplo, cuando la informacin
de configuracin que afecta al programa se cambia. Tambin es til cuando necesita encontrar
rpidamente un rea especfica de un programa largo.
Determinar el Status de una Instruccin Paint (Slo PaintTool)
Determinar el estado de una instruccin de pintura le permite encontrar la instruccin de pintura ms
reciente y cmo se utiliz. Por ejemplo, dependiendo de la posicin del cursor en el programa,
puede determinar el estado de la instruccin GUN ms reciente para encontrar si el aplicador est en
MARCHA o en PARO. Puede determinar el estado de las instrucciones siguientes:
Preset[x] (Opcin de Parmetro de Aplicacin)

Electrostat[x]
GunSel[x]
Utool[x]
Volver a Numerar Posiciones
Puede volver a numerar posiciones en el programa. Cuando agrega posiciones en un programa, el
primer nmero de posicin disponible se asigna a la posicin, sin tener en cuenta su lugar en el
programa. Cuando borra instrucciones de movimiento, todas las posiciones restantes conservan sus
nmeros actuales. Volver a numerar reasigna todos los nmeros de posicin en el programa para
que puedan tener un orden secuencial.
Deshacer Operaciones
Puede deshacer una operacin para recuperar la ltima operacin incorrecta o la ltima operacin
defectuosa. Puede deshacer la operacin previa para editar el programa, y puede volver a hacer
la ltima operacin Undo. Varias modificaciones para una lnea pueden recuperarse con una sola
operacin Undo si no ha modificado ninguna otra lnea entre modificaciones.
837
No puede Deshacer una operacin cuando cualquiera de las siguientes condiciones existen:
El controlador se ha apagado y encendido

Otro programa se ha seleccionado
Est utilizando un CRT y un teclado
El interruptor ON/OFF del Teach Pendant est en OFF
El programa est protegido contra-escritura
El Teach Pendant no tiene suficiente memoria disponible
Tambin, no puede Deshacer una operacin en HandlingTool cuando cualquiera de las siguientes
condiciones existen:
Modificar una orden de paletizar

Suprimir lneas de programa que incluyen instrucciones de paletizar.
Copiar lneas de programa que incluyen instrucciones de paletizar.
Agregar lneas que incluyen instrucciones de paletizar.
Reemplazar o re-numerar el lugar en el programa que tiene instrucciones de paletizar.
Adems, Undo no trabajar si ejecuta cualquiera de las siguientes instrucciones en un programa:
Instrucciones de Paletizar (HandlingTool)

Instrucciones de distribucin (DispenseTool)
Instrucciones de seguimiento de lnea
En el vuelo (ArcTool)
Correccin en lnea
Nota Si la energa falla en el proceso de realizacin de una operacin Undo, resultados
inesperados pueden ocurrir, y la modificacin deseada no se garantiza que tenga efecto cuando
la energa se restablezca.
Desplegar Comentarios en la Pantalla del Programa deTeach Pendant
Esta funcin visualiza comentarios de E/S y se registra sobre la pantalla de programa del Teach
Pendant. Esto le da la posibilidad de confirmar comentarios mientras edita un programa del Teach
Pendant, sin tener que visualizar otra pantalla.
Solamente puede desplegar comentarios para las siguientes instrucciones mientras est editando un
programa del Teach Pendant. No puede cambiar los comentarios sobre la pantalla de programa del
Teach Pendant.
838
Instrucciones E/S (DI[i:COMMENT], DO[i:COMMENT], RI[i:COMMENT],RO[i:COMMENT],

GI[i:COMMENT], GO[i:COMMENT], AI[i:COMMENT], AO[i:COMMENT],
UI[i:COMMENT], UO[i:COMMENT], SI[i:COMMENT], SO[i:COMMENT])
Registrar instrucciones (R[i:COMMENT])

Instrucciones de registro de posicin (PR[i:COMMENT])
Instrucciones del elemento de registro de posicin (PR[i.j:COMMENT])
El despliegue de los comentarios se enciende y apaga cuando selecciona [Comment] presionando
F5, [EDCMD].
Nota Las instrucciones que incluyen direcciones indirectas no despliegan los comentarios, como
en el ejemplo siguiente: R[R[i]], DO[R[i]], ...
Utilice el Procedimiento 8-2 para modificar un programa.
Procedimiento 8-2 Modificar un Programa
Condiciones
Nota No puede modificar un programa SpotTool+ que se ha creado prioritariamente a una versin
software 4.10 a menos que la haya convertido a la versin apropiada del formato R-J3iB. Vea el
Appendix NO TAG para informacin sobre conversin de programa.
Todo el personal y equipo innecesario se quedan fuera de la celda de trabajo.

El programa se ha creado y todos los detalles de informacin se han configurado correctamente
(vea la Seccin 8.3.2 , "Writing a New Program").
Pasos
1. Seleccione un programa para modificar:
a. Presione SELECT.
b. Presione F1, [TYPE].
Si F1, [TYPE], no se visualiza en la pantalla, presione >, NEXT, hasta que se visualice.
c. Seleccione la lista que desea:
All muestra todos los programas.

TP Programs muestra todos los programas del Teach Pendant
KAREL Progs muestra todos los programas KAREL.
Macro muestra todos los programas macro.
Cond muestra todos los programas condicionales.
Jobs muestra todos los programas de trabajo para DispenseTool y PaintTool.
839
Processes muestra todos los programas de proceso para DispenseTool y PaintTool.

Nota No puede modificar detalles siel programa se configura como un macro de
nivel de sistema. Estos macros se identifican con la letra s en el lado derecho de la
pantalla Macro SETUP.
d. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea modificar y presione ENTER.
e. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del
Precaucin
Las posiciones grabadas no se afectan por UFRAME, y UFRAME
no tiene efecto durante la ejecucin. Sin embargo, los registros de
posicin se graban con respecto al UFRAME actual. Si cambia
UFRAME, cualquier registro de posicin tambin cambiar.
2. Para corregir y modificar instrucciones de movimiento:
a. Mueva el cursor hacia el nmero de lnea de la instruccin de movimiento que desea
modificar.
b. Para cambiar nicamente el componente de posicin de la instruccin de movimiento,
mueva lentamente el robot a la nueva posicin, presione y sostenga la tecla SHIFT y
presione F5, TOUCHUP. Si F5, TOUCHUP, no se visualiza, presione >, NEXT.
Advertencia
Si cambia el tipo de movimiento de una instruccin posicional
lineal a Joint puede hacer que el valor de la velocidad cambie de
mm/seg a un valor por default tan alto como 100%. Asegrese de
verificar el valor de velocidad antes de ejecutar la instruccin; de
lo contrario, podra lesionar al personal o daar el equipo.
c. Para cambiar otros componentes de la instruccin de movimiento, mueva el cursor
hacia el componente utilizando las teclas de flechas y presione las teclas de funcin
apropiadas para modificar al componente.
Si las etiquetas de tecla de funcin estn disponibles, presione la apropiada.

Si las etiquetas de tecla de funcin no estn disponibles, presione F4, [CHOICE]
y seleccione un valor.
Para cambiar el valor de posicin, mueva el cursor hacia el nmero de posicin

y presione F5, POSITION. La pantalla de posicin se visualizar mostrando las
coordinadas Cartesianas o los ngulos Joint de la posicin seleccionada. Mueva el
cursor hacia el componente que desea cambiar y registre el valor nuevo utilizando las
teclas numricas. Para hacer otros cambios, utilice las teclas de funcin, descritas aqu.
840
Position Detail
P[1] UF:0 UT:1
X 1829.992
mm
Y
.050
mm
Z 1170.024
mm
CONF: N
W -179.998
P -90.000
R
0.000
0
0
deg
deg
deg
Para cambiar el nmero de grupo de movimiento, presione F1, GROUP. Esto se

aplica nicamente a sistemas que han sido preparados para grupos mltiples.
Para desplegar componentes de ejes extendidos, presione F2, PAGE. Esto se
aplica nicamente a sistemas que incluyen ejes extendidos.
Para cambiar la configuracin entre flip (F) y no-flip o normal (N), presione
F3, CONFIG, y despus utilice las teclas de flecha hacia arriba y hacia abajo
para cambiar F a N y N a F.
Nota Los ngulos Joint son tiles para posicionar al robot en la posicin cero o
para controlar el movimiento no cinemtico tal como controlar el movimiento de
una tabla de situacin.
Para cambiar el formato de la posicin de coordenadas Cartesianas a ngulos

Joint o de ngulos Joint a coordenadas Cartesianas, presione F5, [REPRE] y
seleccione el sistema de coordenadas. La posicin automticamente se convierte.
Cuando termine, presione F4, DONE.
Precaucin
Cuando cambia la representacin de Cartesiana a Joint, los
valores Marco User y Marco Tool que estn en efecto se
utilizarn para calcular los ngulos Joint. Despus de que haya
cambiado de Cartesiano a Joint, si modifica los Marco User y
Marco Tool, estos cambios no afectarn en la posicin con
representacin Joint, sin importar el tipo de movimiento de la
instruccin de movimiento que contiene la posicin.
Para cambiar el comentario asociado con la posicin, mueva el cursor hacia
el valor de posicin y presione ENTER. Siga la informacin en la pantalla para
registrar el comentario de posicin. Presione ENTER cuando termine de cambiar
el comentario.
d. Repita los pasos del Paso 2a al Paso 2c para cada instruccin de movimiento que desee
modificar.
3. Para modificar otras instrucciones:
a. Mueva el cursor hacia el nmero de lnea de la instruccin que desea modificar.
b. Mueva el cursor hacia el componente que desea modificar y presione la tecla apropiada:
841
Si las etiquetas de la tecla de funcin estn disponibles, presione la apropiada.

Si las etiquetas de las teclas de funcin no estn disponibles, presione F4,
[CHOICE], y seleccione un valor.
c. Repita los pasos Paso 3a y Paso 3b para cada instruccin que desee modificar..
4. Para insertar instrucciones:
a. Decida dnde desea insertar la instruccin. Mueva el cursor hacia la lnea despus de ese
punto. El cursor debe estar en el nmero de lnea. Por ejemplo, si desea insertar entre
el lugar de las lneas 5 y 6, ponga el cursor en la lnea 6.
b. Presione NEXT, > hasta que se visualiza F5, [EDCMD].
c. Presione F5, [EDCMD].
d. Seleccione Insert.
e. Escriba el nmero de lneas a insertar y presione ENTER. Una lnea en blanco se insertar
en el programa para cada lnea que desea que se inserte. Todas las lneas en el programa
automticamente se renumerarn. Su programa se ver parecido al siguiente.
5: J P[4] 50% CNT50
6:
7:
8:
9: J P[5] 50% CNT10
f. Mueva el cursor hacia el nmero de lnea de cualquier lnea insertada y agregue cualquier
instruccin.
5. Para borrar instrucciones:
a. Mueva el cursor hacia el nmero de lnea de la instruccin que desea suprimir. Si desea
suprimir varias instrucciones en orden consecutivo, mueva el cursor hacia la primera
lnea que ser borrada.
Precaucin
Si borra una instruccin, ser retirada permanentemente del
programa. Asegrese de que desea retirar una instruccin antes de
continuar; de lo contrario, podra perder informacin valiosa.
b. Presione NEXT, > hasta que se visualice F5, [EDCMD].
d. Seleccione Delete.
e. Para suprimir una extensin de lneas, mueva el cursor hacia las lneas seleccionadas
para suprimirse. El nmero de lnea de cada lnea para suprimirse estar realzada mientras
mueve el cursor.
842
f. Borre la lnea o las lneas:
Si no desea suprimir la(s) lnea(s) seleccionada(s), presione F5, NO.

Para suprimir la(s) lnea(s) seleccionada(s) presione F4, YES.
Nota Puede copiar instrucciones de un programa y aadirlas dentro de ese programa o
dentro de otro programa.
6. Para copiar y agregar instrucciones:
a. Presione NEXT, > hasta que se visualice F5, [EDCMD].
b. Presione F5, [EDCMD].
c. Seleccione Copy.
d. Mueva el cursor hacia la primera lnea que se copiar.
e. Presione F2, COPY.
f. Mueva el cursor para seleccionar la extensin de lneas que se copiarn.
El nmero de lnea de cada lnea a copiar estar resaltado mientras mueve el cursor.
g. Presione F2, COPY, otra vez.
h. Decida dnde desea agregar las lneas. Mueva el cursor hacia la lnea despus de ese punto.
El cursor debe estar en el nmero de lnea. .
i. Presione F5, PASTE.
j. Presione la tecla de funcin que corresponde a la manera en que desea agregar las lneas
copiadas (vea la Tabla 81 para detalles y ejemplos de cada mtodo para agregar).
k. Repita los pasos Paso 6i y Paso 6j para agregar el mismo grupo de instrucciones tantas
veces como desee.
Nota Cuando utilice RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que
contienen las siguientes opciones de movimiento solamente se copian en orden inverso y
hacen que se despliegue una advertencia:
SKIP
Continuous turn
TIME BEFORE/AFTER
l. Cuando termine de copiar y agregar instrucciones, presione PREV.
7. Para encontrar instrucciones:
a. Mueva el cursor hacia el nmero de lnea de cualquier instruccin.
843
b. Presione NEXT, >, hasta que se visualice F5, [EDCMD].

d. Seleccione Find.
e. Seleccione la clase de instruccin para encontrar.
f. Cuando se le pida, registre la informacin necesaria.
El sistema busca hacia delante de la posicin actual del cursor el elemento que se quiere. Si
encuentra una instancia del elemento, lo realza sobre la pantalla.
g. Para encontrar la siguiente instancia del elemento, presione F4, NEXT.
h. Cuando termine de encontrar elementos, presione F5, EXIT.
i. Si presion F5, EXIT, presione PREV. No necesita presionar PREV si presion F4, NEXT,
hasta que todas las instancias se hayan encontrado.
Nota En ArcTool y HandlingTool, no puede utilizar la orden Find para localizar instrucciones
track/offset o instrucciones sensibles al toque.
8. Para reemplazar instrucciones:
b. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD], se visualice.
d. Seleccione Replace.
e. Seleccione la instruccin que desea reemplazar de la lista de instrucciones. Siga la
informacin en la pantalla para especificar la instruccin.
El sistema encuentra la primera instancia de la instruccin existente y la realza.
f. Seleccione el elemento reemplazado e ingrese la informacin necesaria.
g. Decida cmo reemplazar la instruccin:
Para reemplazar la instruccin existente con una instruccin nueva en todas

las instancias, presione F2, ALL. El sistema le avisar para confirmar que desea
reemplazar todas las instancias de la instruccin.
Para reemplazar la instruccin existente con la nueva instruccin, presione F3,

YES. El sistema le avisar para buscar la siguiente.
ignorar esta instancia y encontrar la siguiente, presione F4, NEXT, y el sistema

encontrar la siguiente instancia, si existe una.
Para detener la operacin de cancelacin y reemplazo, presione F5, EXIT.
844
Precaucin
En ArcTool y HandlingTool, no puede utilizar el comando Replace para
reemplazar una instruccin de movimiento con una instruccin Touch
Sense o Track/Offset. Hacerlo causa un error de falla en la escritura de
la memoria. Si desea reemplazar la instruccin de movimiento, primero
borre la instruccin de movimiento y despus inserte la instruccin touch
sense o seguimiento.
9. Si est corriendo PaintTool, realice los siguientes pasos. De lo contrario, sltese hasta el paso
Paso 10.
a. Para determinar el Estado de Instruccin de Pintura, mueva el cursor hacia el nmero de
lnea de cualquier instruccin.
b. Presione NEXT, >, hasta que F2, STAT, se visualice.
c. Presione F2, STAT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de estado de pintura cuando
el cursor est en una instruccin en el programa que est despus de una instruccin
GUN=ON, y una instruccin electroesttica.
Paint Status
1 Gun=ON
5
2
6
3 ElectroStat[4]
7
4
8
PROC742
5:L
P[ 6] CNT100 GUN=ON
6:L
P[ 7] CNT100
7:L
P[ 8] CNT100
8:L
P[ 9] CNT100
9:L
ElectroStat[4]
10:L
P[10] CNT100
10. Para volver a numerar las posiciones:

b. Presione NEXT, >, hasta que F5, [EDCMD], se visualice.
d. Seleccione Renumber.
e. Vuelva a numerar las posiciones:
Si no desea volver a numerar las posiciones presione F5, NO.

Para volver a numerar posiciones presione F4, YES.
11. Para deshacer una operacin:
a. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD], se visualice.
845

c. Seleccione Undo.
d. Deshaga la operacin. La operacin recuperada se visualiza.
Si no desea deshacer la operacin, presione F5, NO.

Para deshacer la operacin, presione F4, YES.
e. Para cancelas la operacin deshecha, presione F5, [EDCMD], despus presione Undo.
Presione F4, YES, para rehacer la operacin.
Advertencia
Si ha utilizado Undo, debe probar de principio a fin el programa
modificado a una velocidad de movimiento baja antes de permitir
que se ejecute continuamente. De lo contrario, podra lesionar
al personal o daar el equipo. Vea el Captulo 10 PROBANDO
UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIN para ms
informacin sobre probar un programa.
12. ra desplegar comentarios en la pantalla de programa del Teach Pendant, vea la siguiente
PNS0001
1:
2:
[END]
R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1]
DO[1:HAND1ACK]=ON
a. Presione F5, [EDCMD].

PNS0001
1:
2:
[END]
1/3
DO[1:HAND1ACK]=ON +----------------+
| 1 Insert
|
| 2 Delete
|
| 3 Copy
|
| 4 Find
|
| 5 Replace
|
| 6 Renumber
|
| 7 Comment
|
| 8 Undo
|
+---------+
|
b. Si selecciona Comment, los comentarios se apagarn.
846
PNS0001
1/3
1:
2:
[END]
R[2]=DI[3]
DO[1]=ON
c. Presione F5, [EDCMD], otra vez. Si selecciona Comment, los comentarios se encendern.
PNS0001
1/3
1:
2:
[END]
DO[1:HAND1ACK]=ON
13. Cuando termine, ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor
DEADMAN.
Nota Para probar el programa, vea el Captulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y
CORRIENDO LA PRODUCCIN.
8.3.5 Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un Programa

Configurar posiciones predefinidas, tales como Home, Gun Clean In/Out implica escribir un programa
que contiene instrucciones de movimiento que se mueven a la posicin predefinida. Los nombres de
programa para Home, Repair y Gun Clean In/Out estn predefinidos.
Utilizar posiciones predefinidas en un programa implica agregar instrucciones CALL PROGRAM que
llaman al programa en el cual se configura la posicin predefinida.
El Procedimiento 8-3 describe cmo se configura las posiciones predefinidas. Procedimiento 8-4
describe cmo utilizar las posiciones predefinidas en un programa.
Procedimiento 8-3 Configurar las Posiciones Predefinidas
Condiciones

Pasos
1. Presione SELECT.
2. Seleccione el nombre del programa predefinido que desea utilizar. Por ejemplo, si desea
construir el programa para la posicin de casa, seleccione el nombre de programa HOME.PR.
3. Para desplegar informacin de encabezado de programa, presione F2, DETAIL. Ver una
847
Program Detail
Creation date:
Modification Date:
Copy source:
[
Positions:
10 Size
1
2
3
4
5
6
Program Name
Sub Type:
Comment:
Group Mask:
Write protect:
Ignore Pause:
1/6
01-Jan-xxxx
01-Jan-xxxx
]
17 Byte
[
[PROCESS
[
[1,*,*,*,*
[ON
[OFF
HOME]
]
]
]
]
]
4. Agregue instrucciones de movimiento al programa para mover el robot a la posicin deseada.

Mantenga la velocidad de movimiento baja para asegurar la seguridad del personal y del equipo
cada vez que la posicin es alcanzada.
Procedimiento 8-4 Utilizar las Posiciones Predefinidas en un Programa
Condiciones
La posicin predefinida se ha configurado. (Vea el Procedimiento 8-3.)

Pasos
1. Presiona SELECT.
2. Seleccione el programa en el cual desea utilizar la posicin predefinida y presione ENTER.
3. Posicione el cursor en la lnea antes de la cual desea mover la posicin predefinida.
4. Inserte una lnea para la instruccin. (Vea la Seccin 8.3.4.)
5. Presione NEXT hasta que se visualice F1, [INST].
6. Presione F1, [INST].
7. Seleccione CALL.
8. Seleccione CALL program.
9. Seleccione el programa para la posicin predefinida que desea utilizar:
Para la posicin Home, seleccione HOME.

Para la posicin Bypass, seleccione BYPASS.
Para la posicin Clean_In, seleccione CLNIN.
Para la posicin Clean_Out, seleccione CLNOUT.
Para la posicin Purge, seleccione PURGE.
Para la Primera Posicin Especial, seleccione SPECIAL1.
848
Para la Segunda Posicin Especial, seleccione SPECIAL2.
8.3.6 Creacin de un Programa Macro

Para crear un programa Macro, debe crear un programa Macro sub tipo e incluir las instrucciones
apropiadas. Utilice Procedimiento 8-5 para crear un programa Macro.
Procedimiento 8-5 Creacin de un Programa Macro
Condiciones

Pasos
1. Genere un programa, utilizando el sub tipo Macro Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
Program Detail
Creation date:
Modification Date:
Copy source:
Positions: FALSE
1
2
3
4
5
6
Program Name
Sub Type:
Comment:
Group Mask:
Write protect:
Ignore Pause:
[
Size
1/6
01-Jan-xxxx
01-Jan-xxxx
]
17 Byte
[
PROG742]
[Macro
]
[
]
[1,*,*,*,*
]
[ON
]
[OFF
]
2. Agregue las instrucciones que desea incluir en el programa Macro.

Nota Para ejecutar el programa Macro, vea el Captulo 6 CONFIGURACIN GENERAL.
8.4 MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR

EN EL BACKGROUND)
8.4.1 Introduccin
La edicin Background se utiliza para modificar un programa cuando el Teach Pendant est apagado.
Tambin se puede utilizar esto para editar un programa mientras otro programa est funcionando. No
849
tiene que detener el robot para modificar o verificar otro programa. Esta opcin puede mejorar la
eficacia de produccin y mantenimiento.
Para modificar un programa el Background mientras el Teach Pendant est apagado, la variable de
sistema $BACKGROUND debe ser TRUE. Si $BACKGROUND es FALSE, el Teach Pendant debe
permanecer encendido durante la programacin. Para ms informacin sobre la variable del sistema,
vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference Manual.
Advertencia
Si el Teach Pendant est apagado, asegrese de estar a una distancia
segura (afuera de la celda de trabajo del robot) cuando edita un programa
mientras otro programa se est ejecutando. El Teach Pendant no tiene
el control del robot durante este tiempo. De lo contrario, el robot podra
Durante la edicin de Background, puede:
Crear y borrar programas.

Agregar nuevas instrucciones de programa.
Agregar nuevas instrucciones de movimiento.
La posicin grabada ser la posicin actual del robot.
Si el robot est ejecutando actualmente una instruccin de movimiento en otro programa,
la posicin del robot en el momento que usted agrega la instruccin de movimiento ser
la posicin grabada.
Si el robot no est ejecutando una instruccin de movimiento en otro programa, la posicin
actual del robot ser la posicin grabada.
Modificar instrucciones de programa existentes.

Durante la edicin de Background, no puede mover el robot. No puede mover el robot a menos
que el Teach Pendant est habilitado.
Si agrega instrucciones de movimiento durante la edicin de programa Background, debe recordad
corregir las posiciones utilizando TOUCHUP en el Foreground, antes de que ejecute el programa.
Para ms informacin acerca de las variables de sistema relacionadas a la edicin Background, vea
FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference Manual .
Utilice el Procedimiento 8-6 para modificar un programa en el Background.
850
Precaucin
No puede editar Macros de sistema en el Foreground o el Background. Si
intenta hacerlo, no podr guardar sus cambios.
8.4.2 Proceso de Edicin en Background

LaFigura 88 y la Figura 89 muestran cmo fluye el proceso de Edicin Background.
851
Figura 88. Proceso de Edicin en Background

AAA
Select
1 BCKEDT
2 AAA
3 BBB
PAUSED
[
[
[
]
]
]
Is Background edit
already in progress
for a program?
YES
NO
AAA
Select
PAUSED
1 AAA
[
2 BBB
[
Select a program for
the BACKGROUND EDIT
]
]
When you finish editing

Do NOT forget to declare
End_edit in [EDCMD]
OK
YES
TP enabled?
Is a program
selected?
NO
no(disabled)
yes(enabled)
TP enabled?
yes(enabled)
BCKEDT
ABORTED
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
3: <<BACKGROUND EDITING>>
Enable TP
Disable TP
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
3: <<BACKGROUND EDITING>>
no(disabled)
AAA
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
3:
852
Enable TP
PAUSED
EDIT
key
AAA
AAA
PAUSED
Enable TP
Disable TP
1:
2:
3:
AAA
AAA
1:
2:
3:
PAUSED
Figura 89. Background Edit Process (Continued)

End Background Editing
AAA
PAUSED
BBB
<<BACKGROUND>>
1:
2:
1 Insert
2 Delete
:
7 End_edit
EDCMD
Select
Endedit
Do you want the
modifications which have
been edited in the
BACKGROUND to be implemented?
YES
NO
NO
YES
What is original program
state?
Running/
Paused
Aborted
Do you want
to discard the
modifications?
You could not implement the

modifications because the
program was executing or
pausing
OK
YES
NO
NO
YES
AAA
Select
PAUSED
1 BCKEDT
2 AAA
3 BBB
[
[
[
]
]
]
Background Editing
Ended
END
8.4.3 Editando el Background Utilizando el iPendant

Cuando utilice la edicin Background en el iPendant, debe recordar las siguientes indicaciones:
Existe un amplio sistema de programa BCKEDT -.
853
Seleccionando BCKEDT- de la ventana derecha ocasionar que el editor del Teach Pendant se
ejecute en el modo Background en ventana derecha.
Es posible y til editar en el foreground en la ventana izquierda y editar en el background en

la ventana derecha.
No puede editar Background en ambas o en todas las tres ventanas.

Si estuviera editando Background cuando el controlador est apagado, estar editando Background
cuando el controlador est encendido otra vez. Esta funcionabilidad es diferente al monocromo
del Teach Pendant.
8.4.4 Modificando un Programa en el Background

Procedimiento 8-6 Modificando un Programa en el Background
Condiciones

El programa se ha creado y todos los detalles de informacin se han puesto correctamente.
(Seccin 8.3.2 )
Asegrese de que la variable de sistema $BACKGROUND est puesta en TRUE.

Pasos
1. Inhabilite el Teach Pendant.
Nota Si el Teach Pendant est habilitado cuando ejecute este procedimiento, el programa que
seleccione para edicin de Background se ejecutar.
2. Presione SELECT. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Select
No.
1
2
3
4
287746 Bytes free

Program name
-BCKEDT[
COND
[
MAIN
[
MSG
[
1/3
Comment
]
]
]
]
3. Seleccione el programa especial utilizado para la edicin Background. El nombre de este

programa es BCKEDT-.
Si un programa est corriendo actualmente en el Background, automticamente se le

regresar a la sesin de edicin Background. Vaya al paso Paso 7.
854
Si un programa ya no est corriendo en el Background, debe seleccionar un programa

para editar en el Background. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Select
287746 Bytes free
No. Program name
Comment
1
COND
[
2
MAIN
[
3
MSG
[
1/3
]
]
]
Select a program for the BACKGROUND EDIT.
Si est corriendo PaintTool, ver una pantalla parecida a la siguiente.

Select
287746 Bytes free
1/3
No. Program name
Comment
1
BYPASS
PR [To bypass
]
2
CLNIN
PR [To cleaner
]
3
CLNOUT
PR [From cleaner
Select a program for the BACKGROUND EDIT.
4. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea editar.

5. Presione ENTER.
6. Ver un mensaje de confirmacin. Presione ENTER. <<BACKGROUND> se visualizar
al principio del programa.
7. Modifique el programa. Vea el Procedimiento 8-2.
Nota Cualquier modificacin que haga al programa de Background no entra en vigor hasta que
termine la edicin de Background.
8. Para cambiar entre dos programas (tecla EDIT), uno en el primer plano y uno en el
Background, presione EDIT. Si no se selecciona ningn programa en el primer plano, el
programa especial (BCKEDT) se pone en primer plano.
Nota No puede editar dos o ms programas en el Background al mismo tiempo. Para editar
otro programa en el Background, debe terminar primero la edicin de Background del primer
programa seleccionando End_edit. Despus reanudar la edicin de Background. Inhabilite
el Teach Pendant. Presione la tecla EDIT o re-elija BCKEDT- en la pantalla Seleccin de
Programa.
855
Si se recibe una seal de arranque externa durante la edicin de Background, el programa

seleccionado en el primer plano se inicia.
Si el programa que eligi para edicin de Background es ejecutado durante operacin
automtica, o se llama como un subprograma, el programa original se ejecuta (en lugar del
programa que cambi en el Background).
Si selecciona un programa con una funcin de seleccin de programa externo, (como PNS)
durante la edicin de Background, la edicin de Background continuar normalmente.
9. Cuando termine de editar el programa en el Background, termine la sesin de edicin
de Background:
a. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD] se visualice.
c. Seleccione End_edit.
10. Guarde los cambios.
Si desea guardar los cambios que hizo, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER.
Regresar a la pantalla program SELECT y <<BACKGROUND> ya no se visualizar al
principio del programa.
Si no desea guardar los cambios que hizo, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER.
Se le dar la opcin de ignorar los cambios o regresar a la sesin actual de edicin de
Background.
Nota No puede implementar los cambios que hizo si el programa seleccionado actualmente
se est ejecutando o est en pausa. Debe seleccionar primero OK y presionar ENTER antes
de que pueda guardar el programa. La sesin de edicin de Background ser resumida.
8.4.5 Depurando la Edicin en Background

Cuando utiliza la Edicin de Background podra experimentar uno o ms problemas que se mencionan
en la Tabla 82. Utilice la informacin Causa y Solucin en la Tabla 82 para eliminar cualquier
problema que pudiera ocurrir durante la operacin normal.
856
Tabla 82. Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solucin

Problema
Causa
Solucin
El programa TPIF-005 que

no est seleccionado fue
desplegado cuando se presion
la tecla EDIT.
Un programa no est
seleccionado en el Foreground.
Debe haber dos programas

seleccionados (uno en el Foreground y
uno en el Background) para utilizar la
tecla EDIT para cambiarse entre ellos.
TPIF-053 Not editing

background program se
despleg cuando se presion la
tecla EDIT.
Un programa no est
seleccionado en el Background.
No puede empezr a editar el

Background para el programa
seleccionado.
No hay suficiente memoria

disponible para copiar el
programa seleccionado para
editar.
La cantidad de memoria disponible debe

ser mayor que el tamao del programa
seleccionado para empezar a editar el
Background.
TPIF-054 Could not end

editing o MEMO-126 No more
available memory No hay
suficiente memoria disponible
para guardar los cambios que
hizo durante la edicin del
Background.
Cuando la edicin del

Background termina, se
crea una copia de respaldo
del programa original. El
programa original se modifica.
Estos dos programas requieren
ms memoria de la que est
disponible actualmente.
La cantidad de memoria debe ser

mayor que el programa original y que el
programa copiado para la edicin del
Background a fin de guardar cualquier
cambio que hizo durante la sesin de
edicin del Background.
TPIF-055 Could not recover

original program El programa
original est contaminado y no
se puede recuperar.
La energa del robot se apag y

despus se encendi durante la
edicin del Background.
Debe recuperar la versin de respaldo.

Verifique el programa original. Despus
pruebe continuamente el programa
para eliminar la posibilidad de que
ocurra cualquier error. Vea el Captulo
10 PROBANDO UN PROGRAMA Y
CORRIENDO LA PRODUCCIN .
857
Tabla 82. Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solucin (Contd)
Problema
Causa
Solucin
El robot se detiene y se
despliega el siguiente mensaje.
Program was executing or ...
Intent ejecutar el programa

original antes de terminar
la sesin de edicin del
Background.
No ejecute el programa original sino

hasta que termine la edicin del
Background (End_edit).

editing o TPIF-008 Memory
protect violation
El programa original no tiene

proteccin contra escritura.
No puede terminar la edicin del

Background. Primero cambie la
proteccin contra escritura en el
programa original. Despus edite el
programa en el Background.
Despus de que cancele un

sub programa, la lnea Status
continua para indicar el nombre
del sub programa.
Si un programa principal se
selecciona en el Foreground.
La lnea Status indica el estado de

ejecucin del programa seleccionado.
TPIF-104 Teach Pendant is

disabled
El Teach Pendant est

deshabilitado y usted est
tratando de crear o de borrar un
programa.
Seleccione el programa desde la pantalla

Program SELECT. La pantalla de edicin
del Background se desplegar.
despliega el siguiente mensaje
de error: SYST-011 Failed
to run task o MEMO-004
Specified program is in use
despliega el siguiente mensaje
de error: SYST-011 Failed
to run task or MEMO-008
Specified line no. not exist
858
Tabla 82. Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solucin (Contd)
Problema
Causa
Solucin
El estado de un sub programa

en ejecucin, que se ejecut
desde el programa BCKEDT,
cambi a ABORTED cuando
deshabilit el Teach Pendant.
Se despliega la pantalla
Program List.
Seleccion el programa especial

(BCKEDT) para la edicin del
Background, mientras el Teach
Pendandt estaba habilitado.
Despus deshabilit el Teach
Pendant antes de que el
programa se completara.
Si selecciona el programa especial para

la edicin del Background mientras
el Teach Pendant est habilitado, no
deshabilite el Teach Pendant sino hasta
que el programa se complete.
This program is being edited
El programa especial (BCKEDT)

no puede cargarse desde el
dispositivo por default si ya hay
un programa para el cual la
edicin completa se mantiene
en la memoria.
Termine la edicin del Background

(End_edit) antes de intertar cargar el
programa especial (BCKEDT) desde el
dispositivo por default.

editing o TPIF-008 Memory
protect violation
No puede editar un Macro en el

Background.
Los Macros deben editarse cuando

ningn programa se est ejecutando.
Un Status de programa cambia

de RUNNING a ABORTED.
859
Captulo 9
Contenido
Captulo 9
9.1
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.2.4
9.2.5
9.2.6
9.2.7
9.2.8
9.2.9
9.2.10
9.2.11
9.2.12
9.2.13
9.3
9.4
9.4.1
9.4.2
9.4.3
9.4.4
9.4.5
9.4.6
9.4.7
9.4.8
9.5
9.5.1
9.5.2
9.5.3
.................................................................
INTRODUCCIN ..........................................................................................
INFORMACIN DE ENCABEZADO DE PROGRAMA ...................................
Introduccin ...............................................................................................
Fecha de Creacin ......................................................................................
Fecha de Modificacin ................................................................................
Fuente de Copia..........................................................................................
Posiciones y Tamao del Programa ...........................................................
Sub Tipo .....................................................................................................
Comentario de Programa ...........................................................................
Mscara de Grupo .....................................................................................
Write Protection .........................................................................................
Ignorar la Pausa.........................................................................................
Nombre del Programa (PaintTool)..............................................................
Default User Frame ....................................................................................
Default Tool Frame.....................................................................................
NMERO DE LNEA Y MARCADOR DE FINAL DEL PROGRAMA ...............
INSTRUCCIN DE MOVIMIENTO ...............................................................
Introduccin ..............................................................................................
Tipo de Movimiento ...................................................................................
Informacin Posicional ..............................................................................
Nmero de Frame de los Datos Posicionales ............................................
Velocidad ...................................................................................................
Tipo de Terminacin ..................................................................................
Opciones de Movimiento ...........................................................................
AccuPath (opcin) .....................................................................................
INSTRUCCIONES DE PINTURA ..................................................................
Introduccin ..............................................................................................
Gun Instruction ..........................................................................................
GunSelect Instruction ................................................................................
91
94
96
96
98
98
98
98
99
912
912
913
914
914
916
916
916
917
917
918
924
925
926
933
936
953
964
964
964
965
91
9. ELEMENTOS DE PROGRAMA
9.5.4
9.5.5
9.5.6
9.5.7
Preset Instruction ......................................................................................

Function Instruction ..................................................................................
ElectroStatic Instruction ............................................................................
Tracking Instruction ...................................................................................
966
967
968
969
9.6
INSTRUCCIONES DE REGISTRO ...............................................................
970
9.7
9.7.1
9.7.2
9.7.3
INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIN ........................................

Introduccin ..............................................................................................
Instrucciones de Registro de Posicin PR[x] ............................................
Instrucciones del Elemento de Registro de Posicin PR[i,j] .....................
975
975
975
977
9.8
9.8.1
9.8.2
9.8.3
9.8.4
9.8.5
INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA ...................................................

Introduccin ..............................................................................................
Instrucciones de Entrada y Salida Digital ..................................................
Instrucciones de Entrada y Salida Digital del Robot ..................................
Instrucciones de Entrada y Salida Analgicas ..........................................
Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo .............................................
981
981
981
983
986
987
9.9
9.9.1
9.9.2
9.9.3
9.9.4
INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIN ........................................................

Introduccin ..............................................................................................
Instruccin de Definicin de Etiqueta LBL[x] ............................................
Instrucciones de Ramificacin Incondicional ............................................
Instrucciones de Ramificacin Condicional ..............................................
988
988
988
989
991
9.10
INSTRUCCIONES DE ESPERA ...................................................................
995
9.11
9.11.1
9.11.2
9.11.3
9.11.4
9.11.5
9.11.6
9.11.7
9.11.8
9.11.9
INSTRUCCIONES MISCELLANEOUS .......................................................

Introduccin ............................................................................................
Instruccin RSR Enable/Disable ..............................................................
Instruccin User Alarm ............................................................................
Instruccin de Cronmetro ......................................................................
Instruccin OVERRIDE ............................................................................
Instruccin Remark .................................................................................
Instruccin de Mensaje ............................................................................
Instruccin del Nombre del Parmetro ....................................................
Instruccin de Velocidad Mxima ............................................................
9100
9100
9100
9100
9101
9102
9102
9103
9103
9105
9.12
INSTRUCCIN SKIP .................................................................................
9107
9.13
INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME ..........................................................
9110
9.14
INSTRUCCIONES DE CONTROL MLTIPLE.............................................
9114
9.15
INSTRUCCIN MACRO COMMAND .........................................................
9116
9.16
9.16.7
INSTRUCCIONES DE PARMETROS PARA LLAMADA DE

PROGRAMA Y MACRO ............................................................................
Introduccin ............................................................................................
Parameter Instruction Syntax ..................................................................
String Value Selections ............................................................................
Argument Registers .................................................................................
Indicaciones para Utilizar los Parmetros ...............................................
Incluyendo Parmetros en una Llamada de Programa e
Instrucciones Macro ................................................................................
Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas.........................
9.17
9.17.1
9.17.2
9.17.3
9.17.4
9.17.5
INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ....................................

Introduccin ............................................................................................
Instruccin PAUSE ..................................................................................
Instruccin ABORT ..................................................................................
Instruccin Programa de Error para DispenseTool ..................................
Instruccin de Programa de Reinicio para DispenseTool ........................
9.16.1
9.16.2
9.16.3
9.16.4
9.16.5
9.16.6
92
9118
9118
9119
9122
9124
9125
9128
9132
9134
9134
9134
9135
9135
9136
9.17.6
9.17.7
9.17.8
9.17.9
9.17.10
Instruccin Programa de Error ................................................................

Instruccin Programa de Reinicio ...........................................................
Instruccin Programa de Mantenimiento .................................................
Clear Resume Program Instruction .........................................................
Return Path Disable Instruction ...............................................................
9137
9137
9138
9139
9139
93
9.1 INTRODUCCIN
Un elemento de programa es un componente de un programa. Un programa de Teach Pendant es una
serie de elementos de programa seleccionados y organizados para ejecutar una aplicacin de pintura.
Para sistemas de dosificacin con equipo mltiple y sistemas PaintTool existen dos clases de
programas: programas de proceso y programas de trabajo. Un programa de proceso dirige el robot para
ejecutar una tarea especfica. Un programa de trabajo contiene varios procesos. La figura 2-1 muestra
algunos de los elementos de programa de un programa de proceso y de un programa de trabajo tpicos.
Para sistemas de distribucin con equipo nico, puede utilizar los programas de tipo regular (ningn
tipo).
La Figura 91 muestra algunos de los elementos de programa de un programa de paletizacin tpco.
Figura 91. Ejemplo de Programa
Program name
Remark
Motion instruction
Program instructions
Line number
Program end marker
PROG_01
JOINT 30%
1: This program palletizes.
2: PALLET[1 :pallet_sample]
3: J P[1:A_1] 70% CNT100
4: J P[1:A_2] 50% CNT50
5: L P[1:A_3] 500mm/s FINE
6: L P[1:BTM] 300mm/s FINE
7:
CLOSE HAND [1]
8:
WAIT SDI[1]
9: If PL[3]=[5,*,*] JUMP[11]
[End]
La Figura 92 muestra algunos de los elementos de programa de un programa de proceso y de un

programa de trabajo tpicos para una aplicacin de Pintura o Dosificacin.
94
Figura 92. Ejemplo de ProgramaExample

Job Program
Program name
Remark
Branching instructions
Call instructions
Program end marker
JOB00001
JOINT
30%
1:!This program paints an L body style

2:If R[3] = 1 CALL MOV_HOME
3:CALL PROC001
4:CALL PROC002
5:CALL PROC003
6:CALL PROC004
[End]
POINT
TOUCHUP
Process Program for PaintTool

Program name
Remark
Motion instruction
PROC0001
JOINT
30%
1: !This program paints a door.

2: J P[1] 100% FINE GunSel[2]
3:
Preset[10]
4: J P[2] 1200mm/sec CNT100 GUN=ON
5: J P[3] 1200mm/sec CNT100
6:
Preset[3]
7: L P[4] 1200mm/sec CNT100
8: L P[5] 1200mm/sec CNT100 GUN=OFF
[End]
Program end marker
POINT
GUNON
PAINT
GUNOFF
TOUCHUP
Process Program for DispenseTool

Program name
Remark
Motion instruction
Program end marker
PROC0001
E1
JOINT
30%
1/7
1: !This program seals a window.

2: J P[1] 100% CNT100
3: L P[2] 500mm/sec CNT100 SS[1]
4: L P[3] 500mm/sec CNT100
5: L P[4] 500mm/sec CNT100
6: L P[5] 500mm/sec CNT100 SE
[End]
POINT
SS_PT
SE_PT
[INST]
TOUCHUP
Un programa consiste de los siguientes elementos de programa:
95
Informacin de encabezado de programa, el cual puede incluir informacin tal como nombre de
programa, comentario, mscara de grupo, tipo de programa, mscara de aplicacin, ajuste de
proteccin contra escritura, tiempo de ciclo, tiempo de pistola encendida y volumen de material
En PaintTool o DispenseTool, un prgrama de proceso contiene entradas numricas UTOOL y

FRAME, programa de seguimiento y campo lmite cuando se utiliza la opcin Seguimiento
de Lnea/Riel.
Nmeros de lnea, asignados a cada instruccin de programa

Instrucciones de movimiento, las cuales incluyen rdenes que le dicen al robot dnde y cmo
moverse.
Instrucciones de programa para lgica, E/S, manejo de informacin, control de programa,

funciones avanzadas y dems.
Observaciones para anotar en el programa.

Marcador de final de programa, indicando que no hay ms instrucciones en el programa.
9.2 INFORMACIN DE ENCABEZADO DE PROGRAMA

9.2.1 Introduccin
La informacin de encabezado de programa es la informacin especfica que identifica y clasifica el
programa. La informacin de encabezado de programa consiste en lo siguiente:
96
Programas de Trabajo
o de Proceso
Slo Programas de Trabajo
Slo Programas de Proceso
Fecha de creacin
Cycle time *, **
Default user frame *, **
Fecha de modificacin
Last cycle time *
Default tool frame *, **
Fuente de copia
Gun on time *, **
Equipment number *
Si el programa
Last gun on time *
Line Tracking program
contiene las posiciones

y el tamao del
programa
Nombre del programa
Material volume *
header ****
Last material volume *
Line track schedule

number ****
Part ID
Sub tipo
Comentario del
Selected boundary ****

Continue track at program
end ****
programa
Mscara de grupo
Proteccin contra
escritura
Ignorar la pausa
* Con SpotTool+ estndar, estos elementos no se muestran excepto para los sistemas con equipo
mltiple, en los cuales necesita poder establecer el nmero de equipo para su programa.
** Para PaintTool, esto slo se aplica a los programas de proceso.
*** Esto slo se aplica a DispenseTool y SpotTool+.
**** Esto slo se aplica a DispenseTool y PaintTool.
La informacin de encabezado de programa solamente se despliega la primera vez que usted crea un
programa. Si desea ver esta informacin otra vez, debe desplegarla escogiendo el men SELECT y
presionando la tecla DETAIL. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.
97
Figura 93. Informacin de Encabezado de Programa

Program detail
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE Size
1 Program name
2 Sub Type:
3 Comment:
4 Group Mask:
5 Write protect:
6 Ignore pause:
03-FEB-xxxx
03-FEB-xxxx
[
]
17 Byte
[
PROG742 ]
[None
]
[
]
[1,*,*,*,*
]
[OFF
]
[OFF
]
Las secciones siguientes contienen detalles de cada tipo de informacin de encabezado de programa.
9.2.2 Fecha de Creacin

Creation date ( fecha de creacin), es la fecha en la cual el nombre del programa se cre.
9.2.3 Fecha de Modificacin

Modification date (fecha de modificacin), es la fecha, de acuerdo al calendario en el controlador,
cuando el archivo fue desplegado por ltima vez en el editor. Esta informacin puede desplegarse
utilizando la tecla de funcin [ATTR] en el men SELECT.
9.2.4 Fuente de Copia

Copy source (fuente de copia), es el nombre del archivo del cual se copi el archivo. Este campo
est vaco si el archivo es un archivo original. Se puede visualizar esta informacin utilizando la
tecla de funcin [ATTR] en el men SELECT.
9.2.5 Posiciones y Tamao del Programa

The positions item (el elemento de posiciones), indica si el programa contiene posiciones de robot
grabadas. Cuando primero se crea un programa, las posiciones siempre se establecen a FALSE.
Program size (tamao de programa), es el tamao del programa en bytes. El tamao del programa se
puede visualizar utilizando la tecla de funcin [ATTR] en el men SELECT.
98
9.2.6 Sub Tipo

Sub type (sub tipo), identifica la clase de programa que desea escribir. Estos son:
None
Macro
Cond
Job *
Process *
* Los sub tipos Process (proceso) y Job (trabajo) estn disponibles en el software SpotTool+
solamente si el equipo mltiple se define por la aplicacin Dispense.
La Tabla 91 resume las instrucciones de programa que pueden utilizarse en un programa
DispenseTool que es un sub tipo de trabajo, proceso, ninguno o macro.
Tabla 91. Resumen de Instrucciones de Programa de Trabajo y de Proceso para DispenseTool
Instruccin de Programa
Disponible cuando el
Sub Tipo = Trabajo
Sub Tipo = Proceso
Disponible cuando el Sub

Tipo = Ninguno o Macro
Dispensing
Motion
Offset
Register
Position register
I/O
Wait
Miscellaneous
Macro
JUMP and IF/SELECT
CALL
Skip
Multiple Control
Program Control
Position Register
Look-Ahead
X
X
99
Tabla 91. Resumen de Instrucciones de Programa de Trabajo y de Proceso para DispenseTool (Contd)
Instruccin de Programa
Sub Tipo = Trabajo
Sub Tipo = Proceso
Condition Monitor
Payload
Disponible cuando el Sub

X
La Tabla 92 resume los elementos de programa que pueden utilizarse en un programa que es un
sub tipo de Trabajo, Proceso, Ninguno o Macro.
Tabla 92. Resumen de Elemento de Programa de Trabajo y de Proceso para PaintTool
Elemento de Programa
Sub Tipo = Trabajo
Sub Tipo = Proceso
Disponible cuando Sub

Painting
Motion
Offset
Registers
I/O
Wait
Miscellaneous
Branching (JMP/LBL,
IF/SELECT, and CALL)
Skip
X
X
Macro
Multiple Control
Program Control
None
Si selecciona none , el programa se crear como un programa .TP, el cual puede incluir cualquier
instruccin en su programa del Teach Pendant.
Macro
Un programa de macro creado como un programa .MR puede contener cualquier instruccin y
funcin como un programa .TP normal. Sin embargo, solamente los programas de macro pueden
configurarse para ejecutarse en una variedad de formas incluyendo botones del panel del operador,
teclas del Teach Pendant y el men de Funciones Manuales (Manual Functions). Tambin puede ser
asignado un nombre en la tabla macro y ser llamado con este nombre en el programa macro.
910
Los programas de macro tambin pueden ser llamados por un programa cuando la instruccin
MACRO se utiliza. Vea el captulo Program Elements de este manual para ms informacin.
Cond
Un programa "ch" tiene un sub tipo Cond (Condition Handler). Vea el captulo Advanced Functions
de este manual para ms informacin sobre la funcin del monitor de condicin.
Job
Un Job es un programa que incluye uno o ms procesos. Cuando corre produccin, ejecuta el trabajo
que corresponde a la tarea que desea realizar. Este trabajo contiene llamadas de programa (Program
Calls) para cada uno de los procesos que se ejecutarn durante la produccin.
Nota En PaintTool, cuando escribe un programa de trabajo, solamente puede incluir las clases
siguientes de instrucciones de programa:
Programa CALL (llamada de programa)

Ramificacin condicional (IF y SELECT)
Instrucciones de registro y de E/S
Final de programa
Generalmente, un programa de trabajo se utiliza como un programa principal. El programa de trabajo

llama al programa(s) de proceso para hacer el proceso de aplicacin. Para cualquier distribuidor R-J3,
debe utilizar programas de trabajo y de proceso de esta manera porque el encabezado de trabajo y de
proceso contiene alguna informacin que es necesaria para correr el programa adecuadamente.
Proceso
Un proceso es un programa que dirige al robot a realizar una tarea especfica.
En PaintTool, puede incluir cualquier instruccin de programa excepto instrucciones de ramificacin
en un programa de proceso.
Ocho programas de proceso predefinidos se crean para usted en PaintTool:
Home
Gun Clean In (CLNIN)
Gun Clean Out (CLNOUT)
Bypass
Purga
Cero
911
Especial1
Especial2
Estos programas se crean para que usted se pueda mover a las posiciones que defina en estos
programas utilizando el Men Movimiento (Move Menu). Vea el captulo Planning and Creating a
Program, para detalles sobre cmo definir y utilizar posiciones predefinidas.
9.2.7 Comentario de Programa

Cuando crea un programa nuevo, tambin puede agregar un comentario de programa al nombre. Un
comentario de programa incluye informacin adicional que usted desea para identificar el programa.
Esta informacin se puede desplegar utilizando la tecla de funcin [ATTR] en el men SELECT, y
tambin con la tecla de funcin DETAIL.
Longitud
De uno a 16 caracteres
Caracteres Disponibles
Letras : de la A a la Z en minsculas y maysculas
Nmeros : del 0 al 9
Smbolos : _ (subrayado/guin bajo), @ (arroba), *(asterisco)
Espacios en blanco
Puntuacin : ;(punto y coma), : (dos puntos), " (comillas), ( )(parntesis izquierdo y derecho), .
(punto)
Contenido
Debe ser descriptivo y proveer informacin adicional, si es necesario.
9.2.8 Mscara de Grupo

Cuando crea un programa, defina la mscara de grupo que identifica el grupo de ejes, o grupo de
movimiento, que el programa controlar. Los grupos de movimiento definen grupos diferentes de ejes
que pueden utilizarse para piezas independientes del equipo, tablas posicionadoras, dispositivos de
apertura y otros ejes.
912
Existen cinco grupos de movimiento disponibles. El controlador puede operar un mximo de 16 ejes,
sin embargo, solamente nueve ejes pueden pertenecer a un solo grupo de movimiento.
Nota En HandlingTool y ArcTool, los grupos de movimiento mltiples deben configurarse antes
de que se puedan utilizar. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation
Manual .
Si un sistema solamente tiene un grupo de movimiento, el grupo de movimiento por default es 1. Un
asterisco indica que no se utiliza el grupo. Puede especificar un programa para utilizar todos los cinco
grupos de movimiento, pero nicamente dos grupos de movimiento pueden ejecutar el movimiento
interpolado Cartesiano dentro de un solo programa. Si desactiva todos los grupos, no puede agregar
instrucciones de movimiento a su programa.
Nota En HandlingTool and SpotTool+, cuando agrega una instruccin de movimiento que tiene un
tipo de movimiento, lo siguiente aparece en la pantalla:
Group mask:
1, *, *, *, *
No puede cambiar la mscara de grupo despus de que haya agregado instrucciones de movimiento a
su programa. No podr seleccionar la mscara de grupo en la pantalla DETAIL del programa.
9.2.9 Write Protection

Proteccin contra escritura le permite especificar si el programa puede modificarse.
Cuando la proteccin contra escritura est en ON, no puede aadir o modificar ningn
elemento en el programa. Cuando haya terminado de crear un programa y est satisfecho de cmo
trabaja, debe poner la proteccin contra escritura en ON para que nadie lo modifique.
Cuando la proteccin contra escritura est en OFF, puede crear el programa y aadir o
modificar cualquier elemento en el programa. Por default, la proteccin contra escritura est en
OFF.
Esta informacin se puede desplegar utilizando la tecla de funcin [ATTR] en el men SELECT.
Precaucin
Cuando la proteccin contra escritura est en ON, no puede modificar cualquier
informacin de encabezado de programa (nombre del programa, sub tipo,
comentario del programa, mscara de grupo, ignorar la pausa) excepto
proteccin contra escritura.
913
9.2.10 Ignorar la Pausa

Si el tipo de programa ha establecido NONE, puede utilizar ignorar la pausa para especificar si el
programa seguir ejecutndose an cuando un error ocurra, una orden se emita (como si presionara
PARO DE EMERGENCIA o HOLD) o se habilite el Teach Pendant. Ignorar la pausa est permitido
solamente en programas que no tienen grupos de movimiento especificados tales como un programa
de monitoreo E/S. Esto significa que los programas que utilizan ignorar la pausa no pueden contener
ninguna instruccin de movimiento.
Advertencia
Si ignorar la pausa est en ON, el programa NO DEBE emitir ninguna
instruccin de movimiento; de lo contrario, el personal podra lesionarse y
el equipo daarse.
Cuando ignorar la pausa est en ON, el programa continua ejecutndose an cuando un error
ocurra, una orden se emita o el Teach Pendant se habilite. Esto permite al programa continuar
cualquier funcin de monitoreo, tal como monitorear E/S.
Cuando ignorar la pausa est en OFF, el programa se detiene cuando un error ocurre, una
orden se emite o el Teach Pendant se habilite.
9.2.11 Nombre del Programa (PaintTool)

Un nombre de programa identifica el programa. Cuando cree un programa nuevo, debe darle un
nombre de programa nico. El nombre de programa diferencia los programas guardados en el
controlador.
Longitud
El nombre puede ser de uno hasta ocho caracteres.
Available Characters
Letras : De la A a la Z en maysculas. Un nombre de programa debe comenzar con una letra.
Nmeros : Del 0 al 9; un nombre de programa no puede comenzar con un nmero.
Smbolos : _ (subrayado/guin bajo) solamente; no utilice @ (arroba), *(asterisco) o espacio.
Contenido
El nombre debe ser descriptivo y debe decirle lo que el programa hace.
Puede utilizar las palabras de programa disponibles para nombrar su programa.
914
JOB
PROC
TEST
MM_
OPNJ (programa de trabajo abridor opcional)
OPNP (programa de proceso abridor opcional)
Nota Los programas de trabajo y proceso abridores predefinidos opcionales, creados utilizan
las opciones OPNJ y OPNP, automticamente establecen la mscara de grupo a [*1***]. Vea la
Seccin.
Los programas de proceso, especialmente esos utilizados en sistemas con AccuStat instalado, debe
comenzar con la palabra PROC. Test y MM_ pueden utilizarse para programas de prueba y para
programas llamados por el Men de Movimiento.
Los programas de trabajo deben ser nombrados para que puedan ser seleccionados por un dispositivo
externo como el controlador de celda. Uno de los siguientes dos mtodos puede utilizarse para
solicitar que un trabajo se ejecute:
Inicializacin de Estilo
Cuando inicializacin de estilo (style initialization) se utiliza, un nmero nico se enva desde el
controlador de celda para identificar el trabajo que se ejecutar. Adems, un trabajo en la fila de
espera se mantiene en el controlador. El formato para un nombre y nmero de trabajo es JOBnnnnn,
donde nnnnn puede ser de uno a cinco dgitos.
Estilo, Tutone, Reparacin e Inicializacin de Color
Cuando Style, Tutone, Repair y Color Initialization se utilizan, el controlador de celda enva una serie
de nmeros para identificar las opciones de Style, Tutone y Repair para el trabajo que se ejecutar.
Adems, tambin el color est incluido si es aplicable para su instalacin. Este mtodo no respalda a
un trabajo en la fila de espera en el controlador.
Todos los trabajos solicitados que utilizan este mtodo deben comenzar con la letra J y ser seguidos
por un nmero que represente la opcin de Style, Tutone o Repair.
El formato para un nombre y nmero de trabajo es de la siguiente manera:
Jssttrrr
donde
J=job type J=Job/Style; D=Degrade; R=Redock; T=Tutoness=style 00-99 valid rangett=tutone 00-99
valid rangerrr=repair 000-999 valid range
915
Por ejemplo, J0199000.TP representa un trabajo con un Style de 01, un Tutone de 99 y sin opciones
de Repair.
Para sistemas de pintura sin opciones Tutone o Repair, los valores de Tutone y Repair pueden
estar fuera de la secuencia de inicializacin. El formato para un nmero de trabajo en sitios donde las
opciones Tutone y Repair no estn respaldadas es de la siguiente manera:
Jss
donde:
J=Job Type J=Job/Style; D=Degrade; R=Redock; T=Tutoness=style 00-99 valid range
Por ejemplo, J88.TP representa un trabajo con un Style de 88.
9.2.12 Default User Frame

El User Frame por default es el nombre del marco del operador para ser utilizado por el programa
de proceso. Vea el captulo General Setup de herramienta-especfica "General Setup" del FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Application- Specific Setup and Operations Manual para ms
informacin acerca de marcos de operador disponibles. Esta informacin se despliega en la pantalla
DETAIL de programa de proceso si la caracterstica Trabajo/Proceso est habilitada.
Este elemento no se utiliza si la opcin de seguimiento es instalada.
9.2.13 Default Tool Frame

El marco de herramienta por default es el nombre del marco de herramienta para utilizarse por
el programa de proceso. Vea el captulo General Setup de FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB
Controller Application-Specific Setup and Operations Manual para ms informacin acerca de los
marcos de herramienta disponibles. Esta informacin se despliega en la pantalla DETAIL de programa
de proceso si la caracterstica Trabajo/Proceso est habilitada.
9.3 NMERO DE LNEA Y MARCADOR DE FINAL DEL PROGRAMA

Un nmero de lnea automticamente se inserta junto a cada instruccin que agregue a un programa.
Si borra una instruccin o mueve una instruccin a una nueva posicin en el programa, las
instrucciones del programa automticamente se renumerarn para que la primera lnea siempre sea la
lnea 1, la segunda lnea la 2 y as sucesivamente. Utilice nmeros de lnea para identificar cules
lneas mover, borrar o marcar cuando modifique un programa.
916
El marcador de final de programa ([End] ) automticamente aparece despus de la ltima instruccin

en un programa. Mientras se aaden las nuevas instrucciones, el marcador de final de programa se
mueve hacia abajo en la pantalla, manteniendo su posicin como la ltima lnea en el programa.
9.4 INSTRUCCIN DE MOVIMIENTO

9.4.1 Introduccin
Una instruccin de movimiento dirige al robot a moverse de una manera especificada hacia un lugar
especfico en la celda de trabajo utilizando una velocidad especfica. Una instruccin de movimiento
incluye:
Tipo de movimiento - Cmo se mueve el robot hacia la posicin

Smbolo indicador de posicin - Indica que el robot est en la posicin enseada
Informacin posicional - Hacia dnde se mueve el robot
Tipo de terminacin - Cmo el robot termina el movimiento a la posicin
Velocidad - Qu tan rpido se mueve el robot hacia una posicin
Opciones de movimiento - Ordenes adicionales que realizan tareas especficas durante el
movimiento del robot.
Un ejemplo tpico de instruccin de movimiento se muestra en la Figura 94.
Nota Si est utilizando HandlingTool, para informacin sobre la correspondencia entre el movimiento
del programa del Teach Pendant y el movimiento del programa KAREL, vea la seccin llamada
Correspondence Between Teach Pendant Program Motion and KAREL Program Motion en FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB HandlingTool Setup and Operations Manual.
917
Figura 94. Ejemplo de una Instruccin de Movimiento Tpica
Positional Information
Position Type
Termination Type
P: Position
FINE: FINE
PR: Position register
CNT: Continuous 0-100
Position
Number
1 32767
J@P [1] 50%
Motion
Type
J: Joint
Position
Indicator
Symbol
L: Linear
C: Circular
FINE ACC100
Speed
Motion Option
1 100 %
sec*
inch/min*
deg/sec*
mm/sec*
cm/min*
Can be specified with R[]
* upper and lower limits depend on the robot model

Nota Wrist Joint (W/JNT) es una opcin de movimiento que permite que el robot se mueva solamente
en Lineal o Circular.
9.4.2 Tipo de Movimiento

El tipo de movimiento define cmo se mover el robot hacia la posicin destino. Existen tres tipos
de movimiento:
Joint
Lineal
Circular
Movimiento Joint
J P[2] 50% FINE
918
El movimiento Joint
Hace que el robot mueva todos los ejes requeridos hacia la posicin destino simultneamente. El
movimiento de cada eje comienza y se detiene al mismo tiempo.
Est programado en la posicin destino.

La velocidad est especificada como un porcentaje del total de la velocidad por default o en
segundos. La velocidad actual del movimiento depende de la velocidad del eje ms lento. Vea la
Seccin 9.4.5.
Figura 95 muestra un ejemplo de movimiento Joint.
Figura 95. Tipo de Movimiento Joint
J P[2] 50% FINE

DESTINATION
POSITION
P[1]
START POSITION
Movimiento Lineal
El movimiento Lineal
919
Hace que el robot mueva el punto de centro de la herramienta en una lnea recta de la posicin
inicial a la posicin destino.
Est programado en la posicin destino.

La velocidad se especifica en milmetros por segundo, centmetros por segundo, pulgadas por
minuto, grados por segundo o segundos. Vea la Seccin 9.4.5.
Durante un movimiento lineal, la orientacin de la herramienta cambia gradualmente mientras
el robot se mueve desde la posicin inicial hacia la posicin destino, dependiendo de cmo sea
programada la posicin destino.
Figura 96 muestra un ejemplo de movimiento lineal.
Figura 96. Tipo de Movimiento Lineal
L P[2] 100mm/secFINE
DESTINATION
POSITION
P[1]
START POSITION
El tipo de movimiento lineal tambin puede utilizarse para rotar alrededor del punto de centro de
la herramienta mientras mantiene esa posicin. La velocidad para este tipo de movimiento es en
grados por segundo. La Figura 97 muestra un ejemplo de movimiento lineal utilizado para rotacin
alrededor del punto de centro de la herramienta.
920
Figura 97. Tipo de Movimiento Lineal Utilizado para Rotar cerca del Punto del Centro de
Herramienta
TOOL CENTER POINT
Movimiento Circular
C P[2]
P[3] 100mm/sec FINE
El movimiento Circular
Hace que el robot mueva el punto de centro de la herramienta en un arco desde la posicin inicial
a una intermedia hacia la posicin destino.
Est programado en la posicin intermedia.

La velocidad se especifica en pulgadas por minuto, milmetros por segundo y centmetros por
minuto. Vea la Seccin 9.4.5.
Cuando agrega una instruccin de movimiento que tiene un tipo de movimiento circular, lo siguiente
aparece en la pantalla:
C P[2]
P[3] 100 mm/sec FINE
La primera posicin, P[2] en el ejemplo, es la posicin intermedia. La posicin intermedia

automticamente est grabada como la posicin de robot actual cuando agrega la instruccin de
921
movimiento. La segunda posicin, P[3] en el ejemplo, es la posicin destino. Debe grabar la posicin
destino, despus de agregar la instruccin de movimiento circular, utilizando la tecla de funcin
TOUCHUP, F5.
Si cambia un punto existente a C, esa posicin se convierte en la va o posicin intermedia.
Para programar un crculo completo, agregue dos instrucciones de movimiento circular, las cuales
generarn dos posiciones intermedias y dos posiciones destino. Las instrucciones de movimiento
circulares pueden agregarse mediante:
Insertar una lnea.

Regresar a DEFAULT
Seleccionar [INST].
Editar una instruccin por default para agregar la instruccin de movimiento circular.
Ensear un punto con el actual por default y despus modificar la lnea para que se convierta
en una instruccin de movimiento circular.
Control de Orientacin Circular en el Punto Intermedio (Va)
El control de orientacin circular en el punto va intermedia asegura que el robot ir a travs del
punto va hacia el punto de orientacin enseado. La orientacin es cambiada suavemente entre
los puntos de arranque, va, y final.
Figura 98 muestra un ejemplo de movimiento circular.
922
Figura 98. Tipo de Movimiento Circular
P[3] 100 mm/sec FINE

DESTINATION
POSITION
TRAVEL PATHS
C P[2]
INTERMEDIATE
POSITION
P[4]
INTERMEDIATE
POSITION
FOR FULL
CIRCLE
Sample program
instructions
for a full circle:
J P[1] 100mm/sec FINE
C P[2]
P[3] 100mm/sec FINE
C P[4]
P[1] 100mm/sec FINE
P[1]
START POSITION
Reinicio del Movimiento Circular

En la Figura 99 una parada de un solo paso ocurre en la posicin destino de una instruccin de
movimiento circular. Entonces puede mover lentamente al robot.
Figura 99. Reinicio de una Instruccin de Movimiento Circular
Middle point
Manual feed
Step stop
Start
point
End
point
923
En la Figura 910 cuando una ejecucin de programa se reanuda despus de una parada de un solo
paso y un desplazamiento, el robot se mueve, utilizando el movimiento lineal hacia el punto final del
movimiento circular previo.
Figura 910. Reinicio de una Instruccin de Movimiento Circular
Restart at
this point
Restart with
linear motion
End
point
9.4.3 Informacin Posicional

La informacin posicional describe la posicin, orientacin y configuracin del punto de centro
de herramienta cuando una instruccin de movimiento se agrega a un programa. La informacin
posicional se graba cuando la instruccin de movimiento se agrega al programa. Vea el captulo
Planning and Creating a Program en el Setup and Operations Manual para ms informacin sobre
agregar instrucciones de movimiento.
P[1]
50% FINE
La informacin posicional est compuesta por siete componentes, como se muestra en la Figura 911.
Estos componentes son representados por el comando de posicin , P[n].
Figura 911. Informacin Posicional
P[n] = (x, y, z, w, p, r, config)

Location
924
Orientation Configuration
Los componentes de Posicin, (x, y, z), describen la ubicacin tridimensional de la posicin.

Los componentes de Orientacin, (w, p, r), describen la rotacin alrededor de x, la rotacin
alrededor de y, y la rotacin alrededor de z.
El componente de Configuracin, describe la condicin de los ejes cuando el robot llega a la

posicin destino. La orientacin de los ejes de mueca en la posicin destino permanece igual,
pero la orientacin de los otros ejes podra cambiar.
En la instruccin de movimiento, la informacin posicional se representa como una orden de
posicin, P[n], o registro de posicin , PR[x]. La n es el nmero de posicin . La x es el nmero de
registro de posicin. Una orden de posicin guarda informacin posicional con la instruccin de
movimiento en el programa. Una posicin de registro guarda informacin posicional en una posicin
de almacenamiento separada de la instruccin de movimiento. Vea la Seccin 9.7.
El nmero de posicin identifica la posicin. Los nmeros de posicin son asignados automticamente
cuando una instruccin de movimiento se agrega a un programa. El primer nmero asignado es [1],
el segundo [2], y as sucesivamente.
Si agrega una posicin antes de una posicin ya existente, el nmero de posicin se incrementa de
la ltima posicin numerada sin tener en cuenta su lugar en el programa. Puede solicitar que las
posiciones sean renumeradas para que los nmeros de posicin sean consecutivos en su programa.
Cuando suprime posiciones, todas las otras posiciones enseadas conservan sus nmeros actuales a
menos que solicite que se renumeren.
Positions can also have comments of one to 16 characters. You specify these when you add or modify
positional information.
Vea el captulo Planning and Creating a Program en Setup and Operations Manual para ms
informacin sobre modificar las posiciones en su programa.
9.4.4 Nmero de Frame de los Datos Posicionales

El User Frame (UF) y el nmero de marco de User Tool (UT) se visualizan en la parte superior de la
pantalla Position Detail. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
P[1] UF:0 UT:1 CONF: N 00
X
100.000
mm W
12.555
Y
100.000
mm P
3.123
Z
100.000
mm R
.014
deg
deg
deg
Estos campos indican el nmero de marco actual.

UF: Nmero de User Frame
0 = coordenada World
925
1-10 = nmero de UFRAME normal

F = $MNUFRAMENUM actual
UT: Nmero de marco User Tool
0 = no vlido
1-10 = nmero UTOOL normal
F = $MNUTOOLNUM actual
Nota Estos valores no pueden modificarse directamente desde el Teach Pendant.
Nota La pantalla de registro de posicin tiene UF y UT en la misma rea, y este valor siempre
es F para ambos.
9.4.5 Velocidad
La velocidad define qu tan rpido se mueve el robot hacia una posicin.
El tipo de movimiento utilizado determina las unidades de velocidad. Dependiendo del tipo de
movimiento que desee, puede especificar la velocidad en milmetros por segundo, centmetros por
minuto, pulgadas por minuto, grados de rotacin por segundo o segundos.
Cuando un programa se est ejecutando, puede cambiar la velocidad utilizando las teclas +% and
-% del Teach Pendant. Los rangos de valor de 01% (very fine) a 100 por ciento de la velocidad
programada. La velocidad programada es la velocidad especificada en el programa.
Nota La velocidad programada no puede exceder la capacidad del robot. Si la velocidad programada
no se puede cumplir, ocurrir un error.
Nota Si est utilizando HandlingTool, para informacin sobre la correspondencia entre el movimiento
del programa del Teach Pendant y el movimiento del programa KAREL, vea la seccin llamada
Correspondence Between Teach Pendant Program Motion and KAREL Program Motion en FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB HandlingTool Setup and Operations Manual.
El movimiento Joint se utiliza
Un porcentaje (%) del total de la velocidad por default. La velocidad del movimiento Joint puede
tener un valor de 1% a 100% del mximo del lmite de la velocidad Joint.
J P[1] 50% FINE
Los segundos (seg), el tiempo que el movimiento dura. Los segundos pueden tener un valor de
.1 a 3200. Esto se utiliza para el movimiento que requiere un lapso de tiempo exacto. Si un
programa se pausa y despus se reanuda durante la ejecucin de un movimiento que utiliza
segundos, el controlador se pondr en pausa en un estado ocupado y ejecutndose hasta que la
926
porcin de tiempo que haba sido ejecutada transcurra otra vez. Entonces, el robot completar el
movimiento utilizando la cantidad de tiempo restante. Vea la Figura 912.
J P[1] 2 sec FINE
L P[2] 2 sec FINE
Figura 912. Ejemplo de la Caracterstica de la Velocidad en Segundos

Controller waits for 3 seconds, then resumes
motion taking 2 seconds to reach P[2].
J P[1] 5 secs
J P[2] 100% FINE
Program paused at 3 seconds.
Los movimiento lineal y circular se utilizan
Milmetros por Segundo (mm/seg), con un rango de valores de 1 a 2000 milmetros por segundo.
Centmetros por minuto (cm/min), con un rango de valores de 1 a 12000 centmetros por minuto.
Pulgadas por minuto (pulg/min), con un rango de valores de 0.1 a 4724.41 pulgadas por minuto.
Segundos (seg), el tiempo que el movimiento dura. Esto se utiliza para el movimiento que
requiere un lapso de tiempo exacto. Si un programa se pausa y despus se reanuda durante la
ejecucin de un movimiento que utiliza segundos, el controlador se pondr en pausa en un estado
ocupado y ejecutndose hasta que la porcin de tiempo que haba sido ejecutada transcurra otra
vez. Entonces, el robot completar el movimiento utilizando la cantidad de tiempo restante.
Vea la Figura 912.
L P[1] 100mm/sec
FINE
or
C P[1] 100mm/sec
FINE
Advertencia
Si cambia el tipo de movimiento de una instruccin posicional de
lineal a Joint, el valor de la velocidad puede cambiar de mm/seg a un
valor por default tan alto como 100%. Asegrese de verificar el valor
de velocidad antes de ejecutar la instruccin; de lo contrario, podra
927
El control rotacional de ejes alrededor del punto de centro de la herramienta utiliza grados por
segundo (grados/seg), con un rango de valores por default de 1 a 500 grados por segundo.
L P[1] 90 deg/sec FINE
Velocidad de Movimiento Variable

Puede especificar una velocidad de movimiento utilizando un registro en una instruccin de
movimiento. El valor del registro especificado define una velocidad de movimiento. Esto se llama
velocidad de movimiento variable.
Advertencia
Antes de ejecutar un programa, asegrese de conocer cualquier registro
de valores utilizados para establecer la velocidad en una instruccin de
movimiento. De lo contrario, un movimiento inesperado podra ocurrir y
podra lesionar al personal o daar el equipo.
Nota Un programa detendr la pre-ejecucin de instrucciones subsecuentes cuando alcance una
instruccin de movimiento con el tipo de velocidad registrada. Esto asegura que la instruccin de
movimiento utiliza el valor de tipo de velocidad registrada. Vea la Figura 913.
Figura 913. Ejemplo de la Ejecucin del Programa de Velocidad de Movimiento Variable
9:
10:
11:
12:
13:
J P[2]
R[1] =
J P[1]
R[1] =
J P[2]
100% FINE
100
R[1]% FINE
10
R[1]% FINE
(program stops pre-execution and takes the value of

the register in line 10 as the speed.)
(program stops pre-execution and takes the value of
the register in line 12 as the speed.)
Esta caracterstica se habilita cuando la variable de sistema $RGSPD_PREXE = FALSE. Puede

deshabilitar esta caracterstica estableciendo $RGSPD_PREXE = TRUE. Sin embargo, el robot no
podr moverse a una velocidad especificada por el valor de registro.
Los siguientes ejemplos muestran varias instrucciones de tipo de movimiento que toman su valor de
velocidad de un registro (R[ ]).
Tipo de movimiento Joint

J P[2] R[1]% CNT100
Tipo de movimiento Lineal

L P[1] R[2]mm/sec FINE
Tipo de movimiento Circular

C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
928
Instruccin de grupo de movimiento mltiple

GP Independiente
GP1 L P[4] R[1]mm/sec FINE
GP2 L P[4] R[2]mm/sec FINE
Paletizacin
PALLETIZING-B_1
L PAL_1[A_1] R[4]mm/sec CNT100
L PAL_1[BTM] R[4]mm/sec FINE
L PAL_1[R_1] R[4]mm/sec CNT100
The following features are changed to accommodate variable motion speed:
Instrucciones de movimiento por default incluyen una instruccin que utiliza la velocidad de
movimiento variable.
La pantalla Motion Modify se visualiza cuando selecciona REPLACE para una instruccin
de movimiento en el men [EDCMD], incluye elementos para especificar la velocidad de
movimiento variable.
Valores de velocidad de movimiento especficos son vlidos para la velocidad de movimiento

variable. Vea la Tabla 93 para valores de velocidad de movimiento variable vlidos. Si el valor
de registro especificado no es un valor de velocidad vlido (excede el lmite de velocidad o est
fuera de rango), un error ocurrir durante la ejecucin de la instruccin de movimiento.
Tabla 93. Rango de Registro de Valores para Especificar una Velocidad de Movimiento Variable
Unidad
Rango de Registro de Valores
1 to 100
Integer type
sec
0.1 to 3200.0
Float type (*1)
mm/sec
1 to 2000
Integer type (*2)
cm/min
1 to 12000
Integer type (*2)
inch/min
0.1 to 4724.41
Float type (*3)
deg/sec
1 to 500
Integer type (*4)
*1 : Punto decimal uno vlido.

*2 : El lmite de velocidad es el valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM.
929
*3 : Punto decimal uno vlido. El lmite es el valor de $MRR_GRP.$SPEEDLIM/25.4 * 60.

*4 : El lmite es el valor de $MRR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.141.
Vea la Figura 914 para el sintxis para cambiar la velocidad de movimiento de un valor de velocidad
de movimiento especfico a un valor de velocidad (registrado) variable o para cambiar la velocidad de
movimiento de un valor de velocidad (registrado) variable a un valor de velocidad de movimiento
especfico.
Figura 914. Sintaxis para Cambiar la Velocidad de Movimiento
J P[1] VARSPEED
FINE
Speed
Direct: R[X]
Indirect: R[ R[X] ]
Utilice Procedimiento 9-1 para reemplazar los valores de velocidad utilizando la pantalla Motion
Modify en [EDCMD] REPLACE.
Procedimiento 9-1 Reemplazar los Valores de Velocidad (utilizando Motion Modify en [EDCMD]
REPLACE)
Condiciones
Est editando actualmente un programa del Teach Pendant que contiene instrucciones de
movimiento.
Pasos
1. Mueva el cursor hacia el nmero de lnea de la instruccin en la cual desea reemplazar los
valores de velocidad y presione F5, [EDCMD].
2. Seleccione Replace.
Select Replace menu
1 Register
5 Motion modify
2 Call
6
3 I/O
7
4 JMP/LBL
8
3. Seleccione Motion modify. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
930
Modify motion menu
1 Replace speed
2 Replace term
3 Insert option
4 Remove option
5
6
7
8
4. Seleccione Replace speed. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

Select interpolate
1 Unspecified type
2 J
3 L
4 C
RSR0001
5
6
7
8
10%
1: L P[1] 20.0sec FINE

2: L P[2] 500mm sec FINE
3: L P[3] R[1]mm sec FINE
Select source type
5. Especifique el tipo de interpolacin (tipo de movimiento) de la instruccin de movimiento

para la cual desea buscar:
Tipo no especfico - busca para instrucciones de movimiento Joint, Lineal y Circular

Joint - slo busca instrucciones de movimiento Joint
Linear - slo busca instrucciones de movimiento Lineal
Circular - slo busca instrucciones de movimiento Circular
6. Especifique el tipo de velocidad de la instruccin de movimiento que desea buscar para:
Todo tipo - busca instrucciones de movimiento que utilizan un valor de velocidad, un valor
(registrado) variable o un valor de velocidad (registrado) variable indirecto.
Valor de velocidad - slo busca instrucciones de movimiento que utilizan un valor de

velocidad.
R[ ] - slo busca instrucciones de movimiento que utilizan un valor de velocidad (registrado)

variable
R[R[ ]] - slo busca instrucciones de movimiento que utilizan un valor de velocidad

(registrado) variable indirecto
931
Speed type menu
1 All type
2 Speed value
3 R[ ]
4 R[R[ ]]
5
6
7
8
7. Especifique las unidades del cambio de la instruccin de movimiento.

Select motion item
1 %
2 mm/sec
3 cm/min
4 inch/min
5 deg/sec
6 sec
7
8
8. Seleccione el tipo de velocidad del cambio de la instruccin de movimiento:
Valor de velocidad - cambia la velocidad de la instruccin de movimiento encontrada

(buscada).
R[ ] - cambia la velocidad de la instruccin de movimiento encontrada (buscada) a un

valor de velocidad (registrado) variable..
R[R[ ]] - cambia la velocidad de la instruccin de movimiento encontrada (buscada) a un

valor de velocidad (registrado) variable indirecto.
Select motion item
1 Speed value
2 R[ ]
3 R[R[ ]]
4
5
6
7
8
9. Si seleccion R[ ] o R[R[ ]], escriba un nmero de registro.

10. Seleccione cmo desea que la instruccin encontrada sea reemplazada:
F2, ALL - cambia todas las instrucciones de movimientos encontradas debajo de la lnea
actual al tipo de velocidad especificada y al valor.
F3, YES - cambia solamente la instruccin de movimiento encontrada en la lnea actual al

tipo de velocidad especificada y al valor..
F4, NEXT - se salta la instruccin de movimiento encontrada en la lnea actual y busca la

siguiente instruccin de movimiento.
F5, EXIT - termina la operacin de modificar el movimiento.

932
RSR0001
Modify OK ?
11. Contine las operaciones de bsqueda y reemplazo como desee.

12. Cuando termine con todas las operaciones de bsqueda y reemplazo, presione F5, EXIT.
LP[1] WELD_SPEED CNT100
Las instrucciones de movimiento utilizadas durante la soldadura utilizan el parmetro
WELD_SPEED. WELD_SPEED se define en el programa de soldadura especificado por una
instruccin ArcStart.
Puede utilizar WELD_SPEED solamente para movimientos lineales o circulares. Si cambia el tipo de
movimiento de una instruccin que utiliza WELD_SPEED de circular o lineal a Joint, la velocidad
cambiar a 100%.
Cuando una instruccin de movimiento que contiene WELD_SPEED se ejecuta, la velocidad utilizada
depende de ciertas condiciones:
Si la instruccin Arc START se ejecuta antes de ejecutar la instruccin de movimiento

WELD_SPEED, la velocidad de soldadura definida en el programa de soldadura correspondiente
se utiliza. Vea la Seccin NO TAG para ms informacin sobre especificar la velocidad de
soldadura en un programa de soldadura.
Si la instruccin Arc Start no se ejecuta antes de ejecutar la instruccin de movimiento

WELD_SPEED, la velocidad de soldadura por default se utiliza como el valor de WELD_SPEED.
La velocidad de soldadura por default se define en la pantalla Weld System SETUP. Vea la
Seccin NO TAG para ms informacin sobre la velocidad de soldadura por default.
Si el programa se reanuda desde una instruccin de movimiento WELD_SPEED, el

WELD_SPEED en efecto cuando el programa se paus se utiliza.
Si la siguiente secuencia se ejecuta mientras el programa se pausa y luego el programa se reinicia,

la velocidad de soldadura por default se utiliza:
3. Ponga el programa hacia atrs a travs de algunas instrucciones.
4. Mueva el cursor hacia otra lnea en el programa.
5. Cancele el programa.
9.4.6 Tipo de Terminacin

El tipo de terminacin define cmo termina el robot el movimiento en la instruccin de movimiento.
Los siguientes tipos de terminacin estn disponibles:
Fine
933
Continuous
Corner distance - disponible solamente si tiene la opcin AccuPath
Los tipos de terminacin Fine y Continuos estn descritos en esta seccin. Vea la Seccin 9.4.8 para
informacin sobre el tipo de terminacin Corner Distance.
Tipo de Terminacin Fine
J P[1] 50% FINE
El tipo de terminacin Fine hace que el robot se detenga en la posicin destino antes de moverse en
la siguiente posicin.
La Figura 915 muestra cmo se mover el robot cuando especifique el tipo de terminacin Fine.
Figura 915. Movimiento del Robot con el Tipo de Terminacin Fine
P[1]
START POSITION
L P[2] 100 mm/sec FINE

DESTINATION
POSITION
P[3] NEXT POSITION
934
Tipo de Terminacin Continuous

J P[1] 50% CNT50
El tipo de terminacin Continuous permite que al robot desacelerar al acercarse a la posicin

destino pero no se detiene y acelera hacia la siguiente posicin. Un valor de 0 a 100 define qu
tan cerca llega el robot a la posicin destino. En CNT0 el robot est ms cerca, con mxima
desaceleracin. En CNT100 el robot est ms lejos, con mnima desaceleracin.
Nota Programar ciertas instrucciones, tales como WAIT, hace que el robot se detenga en la posicin
destino y ejecute la instruccin antes de ejecutar la siguiente instruccin.
La Figura 916 muestra cmo se mover el robot con diferentes valores de tipo de terminacin
Continuous.
Figura 916. Movimiento del Robot con el Tipo de Terminacin Continuous
P[1]
START POSITION
P[2]
J P[2] 50% CNT0

CNT50
CNT70
CNT100
DESTINATION
POSITION
P[3] NEXT POSITION
935
9.4.7 Opciones de Movimiento

Las opciones de movimiento pueden utilizarse para proveer informacin adicional para realizar tareas
especficas durante el movimiento del robot. Las opciones de movimiento incluyen
Wrist joint
Movimiento coordenado
Aceleracin excedida
Rotacin minima con movimiento Joint
Etiqueta de salto
Offset
Registro de posicin Offset
Tool offset
Registro de posicin Tool Offset
Movimiento en aumento
Buscar [ ]
EV (velocidad extendida)
EV simultnea
EV independiente
PTH
Tiempo antes/Tiempo despus
TCP remoto
Soldadura de arco
Dosificacin
Pintura
Soldadura Spot
Rango de velocidad de esquina
Vea la Seccin 9.4.8 para informacin sobre la opcin de movimiento en el rango de velocidad
de esquina.
Max speed (HandlingTool solamente)

Wrist Joint
L P[1] 50% FINE W/JNT
936
La opcin Wrist Joint se utiliza durante los movimientos lineales o circulares. Hace que la orientacin
de la mueca cambie durante los movimientos, permitiendo que el punto de centro de la herramienta
se mueva a lo largo de la trayectoria programada sin reacomodar los ejes de mueca debido a
posiciones de singularidad del eje.
Movimiento Coordenado
J P[1] 50% FINE COORD
La opcin de movimiento coordenado describe un movimiento para grupos de movimiento mltiples.

Cuando esta opcin se utiliza, los grupos de movimiento mltiples se mueven juntos para mantener la
misma posicin relativa a cada uno.
La velocidad de movimiento la cual se especifica en la lnea es velocidad relativa para un movimiento
coordenado. Esta opcin es efectiva en movimiento lineal y circular.
Aceleracin Excedida
J P[1] 50% FINE ACC50
La opcin de movimiento de aceleracin excedida especifica el valor excedido de

aceleracin/desaceleracin para cada eje durante el movimiento. La aceleracin excedida acorta o
alarga el tiempo de aceleracin cuando el robot se mueve de una posicin inicial hacia una posicin
destino. La aceleracin excedida se programa en la posicin destino.
Los rangos de valor de aceleracin excedida de 20 a 500%. Este valor es un porcentaje de la
aceleracin. Por ejemplo, una aceleracin excedida de 50 significa que al robot le tomar el doble
para acelerar o desacelerar. La . Figura 917 muestra cmo la aceleracin excedida se utiliza.
937
Figura 917. Aceleracin Excedida

Acceleration Time = 100 ms
Acceleration Override Not Used
Velocity
Deceleration Time = 100 ms Acceleration Override Not Used
Programmed Speed
Time
Acceleration Time = 100 ms
Acceleration Override = 50
Actual Acceleration Time = 200 ms
Deceleration Time = 100 ms

Acceleration Override = 50
Actual Deceleration Time = 200 ms
Programmed Speed
Velocity
Time
Rotacin Mnima (Slo HandlingTool)

J P[1] 50% FINE MROT
Rotacin minima (MROT) es una opcin de movimiento para utilizarse con el tipo de movimiento
Joint, o movimiento Cartesiano con la opcin WJNT. Genera que el ngulo Joint ms corto se mueva
para los ejes de mueca dentro de los lmites de ejes durante el movimiento Joint y WJNT, e ignora
los nmeros de turno de la mueca. Debe agregar MROT a Joint y las instrucciones de movimiento
WJNT para el movimiento que requiere el movimiento ms corto de ngulo Joint.
Esta opcin es til cuando no sabe el nmero de turno correcto para una posicin destino que es
calculada en espacio Cartesiano, y la cual requiere el movimiento ms corto de ngulo Joint.
Cuando est utilizando la opcin MROT para movimiento Joint, o movimiento lineal con WJNT, si un
error de lmite de eje ocurre en uno de los ejes de mueca solamente, el sistema
Agregue un mensaje de advertencia parecido a MOTN-330 MROT Limit Warn (G:1, A:20 Hex).
Intente moverse en la direcin opuesta para este eje, el cual genera el movimiento ms corto
dentro del lmite de eje.
Por ejemplo, los lmites superior e inferior de un eje de mueca son 270 grados y 270 grados,
y los ngulos de inicio y destino son 260 grados y 80 grados, respectivamente. En este caso, el
movimiento ms corto debe ser el movimiento de 260 grados a 280 grados.
938
Nota Fsicamente, 280 grados y 80 grados son la misma posicin para el eje.
Sin embargo, un error de lmite ocurre para este movimiento porque roza el lmite superior. En este
caso, un mensaje de advertencia se agregar y el eje se mover de 260 grados a 80 grados con un
cambio de 340 grados en ngulo Joint. Vea la Figura 918
Figura 918. El Movimiento Ms Corto Dentro del Lmite del Eje
Start Angle
Destination Angle
Axis Limit
La opcin de movimiento MROT tiene la siguiente limitacin:
Antes de que MROT pueda tomar efecto, la posicin destino del movimiento Joint o WJNT debe
representarse en espacio Cartesiano (forma XYZWPR). De lo contrario, si la posicin destino se
representa en ngulos Joint, el sistema intentar alcanzar los ngulos Joint de destino especificado
sin tomar en cuenta la opcin MROT.
Etiqueta de Salto
SKIP CONDITION [I/O] = [value]
J P[1] 50% FINE Skip, LBL[3]
La opcin de movimiento Skip, LBL[x] desva la ejecucin del programa basado en si una SKIP
CONDITION predefinida es verdadera. Una instruccin SKIP CONDITION define una condicin
E/S. La ejecucin de la instruccin de movimiento que contiene la opcin de movimiento Skip,
LBL[x] se afecta dependiendo del estado de SKIP CONDITION, de la siguiente manera:
Si se cumple con SKIP CONDITION, el movimiento definido en la instruccin de movimiento

que contiene la opcin de movimiento Skip, LBL[x] termina y la siguiente instruccin del
programa se ejecuta.
939
Si no se cumple SKIP CONDITION, el movimiento definido en la instruccin de movimiento

que contiene la opcin de movimiento Skip, LBL[x] se ejecuta. Despus de que el robot alcance
la posicin destino y la condicin todava no se cumple, el programa se ramifica a la Etiqueta,
LBL[x].
Vea la Seccin 9.9 para ms informacin sobre ramificacin. Vea la Seccin 9.12 para ms
informacin sobre la instruccin SKIP CONDITION. Vea la Figura 919 para un ejemplo de la
opcin de movimiento Skip, LBL[x].
Figura 919. Ejemplo de Opcin del Movimiento SKIP LBL[x]
SKIP CONDITION DI[1] = ON
L P[2] 100mm/sec FINE Skip, LBL[1]
LBL[1]
Skip Condition is Satisfied
P[1]
DI[1] = ON
P[2]
P[4]
P[3]
Skip Condition is not Satisfied
P[2]
P[1]
P[3]
P[4]
Offset
OFFSET CONDITION PR[x]
J P[1] 50% FINE Offset
La opcin de compensacin de movimiento se utiliza con la instruccin OFFSET CONDITION, para

modificar la informacin posicional programada como destino con la cantidad de compensacin
(Offset) especificada en un registro de posicin. La instruccin OFFSET CONDITION define el
registro de posicin que contiene la informacin de compensacin (Offset). La instruccin OFFSET
CONDITION debe agregarse al programa antes de la instruccin de compensacin de movimiento.
La instruccin OFFSET CONDITION mostrada utiliza el registro de posicin 1, PR[x]. La instruccin
de movimiento Offset establece la informacin posicional a la posicin (P[1] + PR[x]) con la
orientacin de P[1]. Cuando la condicin Offset se establece, cada vez que la opcin de movimiento
940
Offset se utilice, esa compensacin (Offset) se utilizar. Vea la Seccin 9.13 para ms informacin
sobre instrucciones Offset.
Registro de Posicin Offset
J P[1] 50% FINE Offset, PR[x]
La opcin de movimiento Offset, PR[x] modifica la informacin posicional por la cantidad

compensada (Offset) especificada en el registro de posicin PR[x]. Esta compensacin afecta
solamente a la instruccin de movimiento donde sta aparece. No se aplica a ninguna otra instruccin
de movimiento. El nmero de User Frame compensado es el nmero de User Frame seleccionado
actualmente.
El clculo OFFSET depende de la representacin del registro de posicin especificada en la opcin de
movimiento OFFSET:
Si PR[x] est en representacin Cartesiana, el sistema agrega cada elemento del registro de
posicin a cada elemento de la posicin para producir la posicin que es compensada. Si la
posicin no tiene representacin Cartesiana, el sistema convierte internamente la representacin
de la posicin en Cartesiana antes de que se calcule la compensacin.
Si PR[x] est en representacin JOINT, el sistema agrega cada elemento del registro de posicin
a cada elemento de la posicin para producir la posicin que es compensada. Si la posicin no
tiene representacin JOINT, el sistema convierte internamente la representacin de la posicin a
JOINT antes de que se calcule la compensacin.
J P[1] 50% FINE Offset, PR[x] Inc
J P[1] 50% FINE Offset Inc
Si la opcin de movimiento incremental se especifica con la opcin de movimiento OFFSET,

la posicin y el registro de posicin DEBEN tener la misma representacin, ya sea Cartesiana o
JOINT. Antes de que defina una compensacin en una instruccin de movimiento que tambin
incluye la opcin de movimiento INC, asegrese que las representaciones del registro de posicin
y la posicin son las mismas. Por ejemplo, si el registro de posicin est en representacin JOINT,
la posicin tambin debe estar en representacin JOINT.
Tool_offset
TOOL_OFFSET_CONDITION PR[x] (UTOOL[1])
J P[1] 50% FINE Tool_offset
La opcin de movimiento Tool_offset se utiliza con la instruccin TOOL_OFFSET_CONDITION para

alterar la informacin posicional programada en la posicin destino por la cantidad de compensacin
de herramienta especificada en un registro de posicin. La instruccin TOOL_OFFSET_CONDITION
define el registro de posicin que contiene la informacin de compensacin y el marco de herramienta
que utilizar durante la compensacin de herramienta. La instruccin TOOL_OFFSET_CONDITION
debe agregarse al programa antes de la instruccin de movimiento de compensacin de herramienta.
941
La instruccin condicional de compensacin de herramienta especifica la condicin de compensacin

utilizada en una instruccin de compensacin de herramienta. Ejecute una instruccin condicional
de compensacin de herramienta antes de ejecutar la instruccin de compensacin de herramienta
correspondiente. Despus especifique la condicin de compensacin de herramienta, permanece
efectiva hasta que el programa termina o la siguiente instruccin condicional de compensacin de
herramienta se ejecute.
Cuando especifique condiciones de compensacin de herramienta, tenga en cuenta lo siguiente:
El registro de posicin especifica la direccin en la cual la posicin objetivo se desplaza, as

como tambin la cantidad de desplazamiento.
El sistema coordenado de herramienta se utiliza para especificar las condiciones de compensacin.

Cuando el nmero de un sistema coordenado de herramienta se omite, el sistema coordenado de
herramienta seleccionado actualmente se utiliza.
Cuando una instruccin de movimiento la cual incluye una instruccin de compensacin de

herramienta se ensea o una cierta posicin se modifica, la posicin desde la cual la compensacin
se substrae puede ser enseada.
Cuando una orden de movimiento la cual incluye una instruccin Tool Offset se ensea o una
cierta posicin se modifica, deber responder las siguientes preguntas:
Subtract tool offset data? Presione YES para sustraer la informacin Tool Offset de la
informacin de posicin y acepte la posicin nueva. Presione NO para guardar la posicin
actual como la informacin de posicin.
Enter PR index of tool offset data? Ingrese el nmero de registro de posicin especificado
en la instruccin Tool Offset Condition.
Enter tool no. of tool offset data? Ingrese el nmero del sistema Tool Coordinate en el cual
Offset ser especificado.
Si modifica manualmente la informacin de posicin utilizando las teclas numricas, la posicin

se ensea sin sustraer Offset.
Si ensea la posicin de la cual Offset se sustrae, la posicin actual se guarda en los casos
siguientes.
El registro de posicin especificado todava no se ha iniciado
La instruccin Tool Offset ignorar la funcin se habilita (vea otros ajustes).
Si habilita ignorar la funcin para la instruccin Tool Offset, la posicin actual se ensea como
informacin de posicin y no recibir ningn mensaje de error. El robot se mover a la posicin
enseada, an si la instruccin Tool Offset se ejecuta.
Si pone en pausa el robot durante la ejecucin de una instruccin Tool Offset y modifica la
cantidad de desplazamiento, la cantidad modificada se utilizar en el movimiento reanudado.
Si modifica un nmero de registro de posicin especificado por una instruccin Tool Offset Condition,
el nmero modificado no se utilizar.
942
En ejecucin hacia atr, el robot es movido hacia la posicin a la cual se ha aplicado la

compensacin. Esto tambin se aplica a la instruccin directa Tool Offset, descrita adelante.
Registro de Posicin Tool offset
J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
Una instruccin directa Tool Offset especifica el nmero de registro de posicin. El robot se mueve
de acuerdo a la compensacin guardada en el registro de posicin especificado, ignorando las
condiciones Tool Offset especificadas por la instruccin Tool Offset Condition. El sistema coordenado
de herramienta seleccionado actualmente se utiliza.
Cuando especifique los registros de posicin Tool Offset, tenga en cuenta lo siguiente:
Si ensea una instruccin de movimiento la cual incluye una instruccin directa Tool Offset o
modifica una cierta posicin, puede ensear la posicin desde la que Offset se sustrae. Deber
responder las siguientes preguntas.
Subtract tool offset data? Presione YES para sustraer Tool Offset de la informacin de
posicin y acepte la posicin nueva. Presione NO para guardar la posicin actual como
informacin de posicin.
Si modifica manualmente la informacin de posicin utilizando las teclas numricas, la posicin

es enseada sin sustraer la compensacin.
Si ensea la posicin desde la que la compensacin se sustrae, la posicin actual se guarda en

los siguientes casos.
El registro de posicin especificado todava no se ha iniciado
La instruccin directa Tool Offset no ha especificado el nmero de un registro de posicin
La instruccin Tool Offset ignorar la funcin se habilita.
Si habilita la instruccin Tool Offset ignorar la funcin, la posicin actual es enseada como
informacin de posicin (no se muestran mensajes). El robot se mueve hacia la posicin enseada
an si la instruccin Tool Offset se ejecuta.
Vea la Figura 920 para un ejemplo.
943
Figura 920. Instruccin Tool Offset

P[2]
X
Y
P[1]
Y
Z
Currently selected
tool coordinate system
OFFSET DATA
PR[ 1 ]
0.000
X:
0.000
Y:
Z: 10.000
UF: F UT: F
W:
0.000
P:
0.000
R:
0.000
Example 1)
1: TOOL_OFFSET CONDITION PR[1]
2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset
Example 2)
1: J P[1] 100% FINE
2: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset, PR[1]
Movimiento en Aumento
J P[1] 50% FINE INC
La opcin de movimiento en aumento especifica que la posicin destino es un movimiento en aumento

de la posicin anterior. Para utilizar la opcin movimiento en aumento, haga lo siguiente:
Precaucin
Si utiliza la opcin de movimiento en aumento en una instruccin de movimiento,
la posicin o el registro de posicin en esa instruccin no se iniciar. Tambin,
todas las instancias de esa misma posicin o registro de posicin en su
programa no se iniciarn.
Si no desea que esto suceda, utilice una posicin o registro de posicin
nuevos en la instruccin de movimiento que incluir la opcin de movimiento
en aumento. Si desea utilizar el mismo movimiento en aumento donde sea en
su programa, copie la instruccin de movimiento completa y pguela donde
desee utilizarla.
944
1. Agregue una instruccin de movimiento. No incluya la opcin de movimiento en aumento.

2. Agregue otra instruccin de movimiento. Asegrese de incluir la opcin de movimiento en
aumento.
3. Mueva el cursor hacia la derecha de la instruccin de movimiento que acaba de agregar.
5. Seleccione Incremental. Ver el mensaje, "Position(P[n]) has been uninitialized."
6. Mueva el cursor hacia el componente de posicin de la instruccin y presione F5, POSITION.
Cada componente de posicin ser establecido para no iniciarse y la pantalla de representacin
de posicin se visualizar. Vea la Figura 921.
Figura 921. Pantalla de Representacin de Posicin
Position Detail
P[2] UF:0 UT:1
X ******.*** mm
Y ******.*** mm
Z ******.*** mm
conf: N
0
W ******.*** deg
P ******.*** deg
R ******.*** deg
Nota Si su programa est configurado con grupos mltiples o ejes extendidos, debe registrar
valores apropiados en los ejes extendidos y en los componentes de posicin de grupo en orden
para que la instruccin de movimiento se ejecute.
7. Mueva el cursor hacia cada componente de posicin que desee cambiar, escriba el incremento
con que desea que el robot se mueva, y presione ENTER. Si no desea cambiar un componente,
pngalo en cero.
Opcin Search [ ] Motion
J P[1] 50% FINE Search[ ]
La opcin Search [] Motion dirige el movimiento del robot (en una direccin x, y, o z, positiva o
negativa) para buscar un objeto. Los vectores x, y, y z estn definidos por el Touch Frame asignado
en el Touch Schedule. Cuando se hace el contacto con el objeto, la posicin TCP actual del robot
se guarda. La opcin Search Motion debe utilizarse entre una instruccin de inicio de bsqueda
y final de bsqueda.
Nota Touch Sense es una opcin y podra no estar instalada en su sistema. Si Touch Sense no est
instalada, Search no aparecer como un elemento del men.
945
Precaucin
La velocidad y direccin del movimiento son controlados por valores
establecidos en el Touch Schedule asignado por la instruccin Search Start.
El movimiento y la velocidad podran ser diferentes de lo que se visualiza
en la lnea.
Extended Velocity EV Motion Option

Adems de la velocidad en el robot programado, la opcin de movimiento Extended Velocity (EV) le
permite la especificacin de la velocidad del eje extendido programado. La opcin de movimiento
EV tiene las dos opciones siguientes:
EV Simultneo
EV independiente
EV Simultneo
J P[1] 100% FINE EV50%
El EV Simultneo programado se define como un porcentaje de la velocidad mxima del eje

extendido (1% - 100%).
Si la opcin de movimiento EV no se especifica, entonces el movimiento del eje extendido se planea
basada en la velocidad mxima del eje extendido. Esto significa que el movimiento por default sin la
opcin EV es equivalente al movimiento simultneo con EV 100%.
En el EV Simultneo, el eje extendido se mueve simultneamente con los ejes del robot. Esto significa
que ambos empiezan y terminan al mismo tiempo en cada segmento de movimiento.
Para lograr los movimientos simultneos, el tiempo de movimiento del robot se compara con el
tiempo de segmento del eje extendido durante la planeacin. La mayor cantidad de tiempo se utilizar
para ambos (para el robot y el eje extendido) para que puedan alcanzar el destino al mismo tiempo.
En los casos donde el tiempo de movimiento del robot es mayor que el tiempo de movimiento del eje
extendido, la velocidad actual del eje extendido ser menor que su velocidad programada para que la
velocidad de movimiento del robot se mantenga.
Cuando es mayor el tiempo de movimiento del eje extendido que el tiempo de movimiento del robot,
la velocidad actual del robot ser menor que su velocidad programada para mantener el movimiento
simultneo.
946
Donde existe el movimiento de eje extendido pero no existe movimiento de robot, la velocidad
programada del eje extendido se utilizar como especificada, an si hubiera la velocidad mxima
por default.
EV Independiente
J P[1] 100% FINE Ind.EV50%
Como el EV Simultneo, el Extended Velocity Independiente programado tambin se define como un

porcentaje de la velocidad mxima del eje extendido (1% - 100%).
En el EV Independiente, el eje extendido se mueve independientemente de los ejes del robot. Ambos
(el eje extendido y los ejes del robot) empiezan cada segmento de movimiento al mismo tiempo, sin
embargo, a causa de sus valores de velocidad independiente, no podran alcanzar el destino al mismo
tiempo. El siguiente movimiento planeado no puede ejecutarse hasta que ambos (el eje extendido y
los ejes del robot) hayan alcanzado el destino.
PTH Motion Option
J P[1] 50% CNT100PTH
La opcin PTH Motion le permite incrementar la aceleracin del robot entre posiciones en una serie
de posiciones o trayectoria. Puede utilizar la opcin PTH Motion solamente en instrucciones de
movimiento que utilizan tipo de terminacin continua.
Si tiene una serie corta de posiciones continuas que estn relativamente juntas, utilice la opcin PTH
Motion con cada instruccin de movimiento para incrementar la aceleracin entre cada posicin. Esto
reducir la cantidad de tiempo que le toma al robot ejecutar esa porcin del programa.
Precaucin
Si las instrucciones de movimiento que contienen la opcin PTH Motion
producen movimiento espasmdico o vibracin en el robot, quite la opcin PTH
Motion de la instruccin de movimiento.
Time Before / Time After
Opcin TIME BEFORE Motion
J P[1] 50% FINE
TIME BEFORE 2.0 sec, CALL prog
Opcin TIME AFTER Motion

J P[1] 50% FINE
TIME AFTER 2.0 sec, CALL prog
Normalmente, cuando un programa del Teach Pendat se ejecuta, la instruccin que sigue a una
instruccin de movimiento no se ejecuta hasta que el movimiento se ha acompletado. La instruccin
947
opcional TIME BEFORE/AFTER Motion le permite especificar un programa del Teach Pendant que
es llamado en un tiempo especfico antes o despus de completar una instruccin de movimiento. Vea
la Figura 922.
Figura 922. Instrucciones de Opcin del Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER
Motion
TIME BEFORE
<execution timing> CALL <sub program>
TIME AFTER
TIME BEFORE : Execute the sub program before the motion has completed.
TIME AFTER : Execute the sub program after the motion has completed.
Vea el captulo Advanced Functions en Setup and Operations Manual para ms informacin sobre
las opciones de movimiento TIME BEFORE y TIME AFTER
Opcin de Movimiento del TCP Remoto (opcional)
L P[1] 100mm/sec CNT100 RTCP
La opcin Remote TCP Motion (RTCP) le permite controlar la orientacin del robot en aplicaciones
donde la herramienta est fijada en la celda de trabajo y el robot manipula la pieza alrededor de la
herramienta. El marco utilizado para mover lentamente y programar es un User Frame que usted
configura y selecciona. Vea la Figura 923 para una ilustracin del robot utilizando Remote TCP.
La herramienta est fijada y el robot est sosteniendo la pieza.
948
Figura 923. Opcin de Movimiento del TCP Remoto
Cuando utiliza Remote TCP, primero debe configurar el User Frame que utilizar como el marco
Remote TCP. Cuando incluya la opcin de movimiento Remote TCP (RTCP), debe especificar el
marco del usuario que desea utilizar, utilizando la instruccin UFRAME_NUM=, de lo contrario el
marco del usuario actual se utilizar por default. Vea la Seccin 9.13 para ms informacin sobre la
instruccin UFRAME_NUM=.
Nota En una instruccin de movimiento que incluye RTCP, la velocidad especificada es la velocidad
relativa entre la pieza y la herramienta.
La Figura 924 contiene un ejemplo de cmo utilizar la opcin RTCP Motion.
949
Figura 924. Ejemplo de la Opcin de Movimiento del TCP Remoto (RTCP)
Program without RTCP Motion Option

J
L
L
L
L
P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[5]
40% FINE
400mm/sec
400mm/sec
400mm/sec
400mm/sec
Program with RTCP Motion Option

J
L
L
L
L
CNT100
CNT100
CNT100
FINE
Robot Motion
P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[5]
40% FINE
400mm/sec
400mm/sec
400mm/sec
400mm/sec
CNT100 RTCP
CNT100 RTCP
CNT100 RTCP
FINE RTCP
Robot Motion
P[1]
P[4]
P[1]
P[4]
P[2]
P[3]
P[3]
P[2]
Resulting Path
Resulting Path
P[1],P[5]
P[1]
P[2]
P[2]
P[4]
P[4]
P[3]
P[3]
P[1] is recorded when p1 of the workpiece touches the pedestal gun

Soldadura de Arco
Las opciones de movimiento de soldadura de arco son instrucciones de soldadura de arco agregadas a
la instruccin de movimiento.
J P[1] 50% FINE Arc Start[i]
J P[1] 50% FINE Arc Start[R[i]]
J P[1] 50% FINE Arc Start[v,wfs]
950
J P[1] 50% FINE Arc End[i]

J P[1] 50% FINE Arc End[R[i]]
J P[1] 50% FINE Arc End[v,wfs,s]
Dosificacin
Las opciones de movimiento de dosificacin son instrucciones de dosificacin agregadas a la
instruccin de movimiento. Vase la Seccin 2.3 para detalles sobre cada instruccin de movimiento
de dosificacin.
L P[1] 500mm/sec CNT100 SS[1]
L P[1] 500mm/sec CNT100 SE
Pintura
Las opciones de movimiento de pintura son instrucciones de pintura agregadas a la instruccin de
movimiento.
Soldadura Spot
Las opciones de movimiento de soldadura Spot son instrucciones de soldadura Spot agregadas a la
instruccin de movimiento. Vea la Seccin 5.3 para detalles sobre cada opcin de movimiento de
soldadura Spot.
J
J
J
J
J
J
J
P[1]
P[1]
P[1]
P[1]
P[1]
P[1]
P[1]
50%
50%
50%
50%
50%
50%
50%
FINE
FINE
FINE
FINE
FINE
FINE
FINE
SPOT[BU=*,P=*,S=*,BU=*]
BACKUP=OPEN/CLOSE
ISO CONTACTOR
GUN CONTACTOR
RESET STEPPER
RESET WELDER
RESET WATER SAVER
Velocidad Mxima (Slo HandlingTool)

L P[1] max_speed CNT100
En algunas aplicaciones, la velocidad deseada es la velocidad mxima que el robot puede alcanzar
o rendir. Para movimientos de Joint Motion el sistema alcanza o rinde la capacidad mxima del
robot; que es, uno de los ejes alcanza su velocidad mxima. Para movimientos Linear, el sistema
alcanza o rinde la velocidad que se especifica en la instruccin del Teach Pendant. Sin embargo, la
velocidad lineal mxima de 2000mm/seg impone un lmite en la capacidad del motor para alcanzar
velocidades ms altas. El robot puede moverse ms rpido que la velocidad especificada en la
instruccin de movimiento.
La opcin Max Speed le permite especificar un movimiento lineal que utilizar la capacidad mxima
de velocidad del robot. Mejora tiempos de ciclo en aplicaciones Load/Unload acelerando los
movimientos lineales. Cuando est opcin est cargada, la eleccin de max_speed se visualizar en el
campo de velocidad de la instruccin de movimiento del Teach Pendant para un movimiento lineal.
951
La opcin max_speed slo afecta los movimientos para los cuales la velocidad se especifica como
max_speed.
Nota Cuando cargue esta opcin, el itp_time se pondr al menos 12ms.
Si cambia el tipo de movimiento de Linear a Joint, el campo de velocidad cambiar al 100%.

Cuando el campo de velocidad cambia de max_speed a otra eleccin, el valor de velocidad
regresar al valor de velocidad original.
Advertencia
Cuando especifique max_speed, el robot se mover a alta velocidad.
Asegrese de que cualquier pieza suelta est firmemente unida y que
la pieza de trabajo est asegurada. De lo contrario, podra lesionar al
Para ajustar la opcin max_speed, vea el $xscfg in the FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller
Software Reference Manual.
Las limitaciones son de la siguiente manera:
Si se utilizan opciones no respaldadas, max_speed se deshabilitar automticamente. No se

visualizarn mensajes de precaucin o de error. Esta opcin no respalda lo siguiente:
Ninguna opcin de seguiemiento, tales como seguimiento de lnea, TAST, Mig-Eye,
Movimiento Coordenado y dems. Cuando estas opciones se utilizan, la opcin Max Speed
no cumplir con los 2000 mm/seg.
Accupath
Movimiento de grupo mltiple
Trayectoria constante Joint
Trayectoria constante
Si ejecuta un programa con una velocidad override diferente al 100%, el sistema conducir al
robot como si uno de sus ejes alcanzar el valor override de su velocidad Joint mxima .
El tiempo del local condition trigger podra tener alguna variacin.

Si la trayectoria se vuelve demasiado agresiva, podra necesita utilizar ACC para suavizarla.
Si est utilizando Dry Run, Max Speed se deshabilitar y la velocidad especificada en Dry Run se
utilizar.
Si est utilizando Org Path Resume, Max Speed se deshabilitar para la lnea de movimiento
que se reanude.
952
Si T1 se selecciona, la velocidad T1 se utilizar.

En el modo de paso nico (FWD/BWD) Max Speed se deshabilitar y el valor de velocidad
mximo se utilizar.
Para un movimiento circular Max Speed se deshabilitar automticamente.

La opcin Max Speed todava se aplicar cuando la instruccin LINEAR_MAX_SPEED
Miscellaneous del Teach Pendant se utiliza.
El robot tratar de lograr la capacidad mxima de velocidad de al menos uno de sus ejes.
Determina la velocidad mxima para el movimiento actual comparando la instruccin
LINEAR_MAX_SPEED del Teach Pendant con la velocidad lineal mxima de 2000 mm/seg. El
radio de estas dos velocidades es el porcentaje de la velocidad mxima del eje que el eje alcanzar.
Por ejemplo: la velocidad mxima lineal es de 2000 mm/seg.
1. LINEAR_MAX_SPEED = 1200
2. L P[1] max_speed CNT1000
El radio de 1200 a 2000 es de 60%. El sistema conducir al robot como si uno de sus ejes
alcanzar el 60% de su velocidad Joint mxima para la lnea 2 del programa de arriba.
9.4.8 AccuPath (opcin)

AccuPath es una opcin de control de movimiento que proporciona el rendimiento de movimiento
mejorado para movimiento lineal y circular (pero no el movimiento Joint) en las reas siguientes:
Trayectoria Constante
Con AccuPath, el robot mantiene la misma trayectoria sin tener en cuenta los cambios de la velocidad
de sobreposicin esttica o dinmica. Una trayectoria que se ha enseado y puesto a prueba en una
velocidad de sobreposicin baja se mantendr cuando el programa se ejecuta en 100% override.
Pausa (Hold) /Reanudacin y Paro de Emergencia /Reanudacin (HandlingTool, PaintTool, y

SpotTool+ solamente)
Despus de que los botones HOLD o EMERGENCY STOP se han presionado, el robot puede
reanudar la ejecucin por la misma trayectoria que era ejecutada antes de oprimir los botones HOLD o
EMERGENCY STOP. La pieza estar en la trayectoria original, sin embargo, la orientacin estar
cercana, pero no exactamente, en la trayectoria original.
En HandlingTool, esta funcin requiere que la funcin de reanudar de la trayectoria original
est habilitada. La configuracin para habilitar la funcin de reanudar la trayectoria original es
$MH_ORGRSM.$RET_PTH_ENA = TRUE.
Exactitud de trayectoria mejorada

La trayectoria se ejecutar como se ensea, utilizando una lnea recta o un movimiento circular.
953
Ajuste directo de esquina

Esto permite el ajuste directo de la distancia de redondeo de esquinas para cada instruccin de
movimiento, si no est satisfecho con la esquina generada por el movimento AccuPath con el tipo
de terminacin CNT. Esto se proporciona en el tipo de terminacin de distancia de esquina, CDy
(donde y est en mm).
Exactitud de velocidad
El robot intentar mantener la velocidad programada alrededor de una esquina mientras que el
movimiento est dentro de la capacidad mecnica del robot. Si la velocidad constante no es factible,
AccuPath disminuir la velocidad de esquina desde la velocidad programada automticamente. Si no
est satisfecho con la velocidad de esquina perfeccionada generada por el sistema utilizando el tipo de
terminacin CNT, puede ajustarlo directamente utilizando la opcin de movimiento de velocidad de
esquina conjuntamente con el tipo de terminacin de distancia de esquina CDy o CNT100.
Precaucin
AccuPath utiliza la informacin de carga til (payload) real cuando calcula la
velocidad de esquina. Por lo tanto, debe establecer la carga til correctamente
durante la instalacin. De lo contrario, la velocidad de esquina no operar
correctamente. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software
Installation Manual para ms informacin.
Nota El comportamiento de la trayectoria y de la velocidad de un sistema que utiliza la opcin
AccPath es diferente de aquellos sistemas que no utilizan AccuPath an si las instrucciones de
movimiento utilizan el tipo de terminacin CNT. Las instrucciones de movimiento con el tipo de
terminacin Fina se comportan igual con o sin AccuPath.
Nota El seguimiento de lnea no est disponible con AccuPath.
Tipo de Terminacin de Distancia de Esquina
L P[1] 100mm/sec CDy
Si desea ajustar la distancia de redondeo de esquina para una instruccin de movimiento, puede
utilizar el tipo de terminacin de distancia de esquina, CDy. Cuando utilice el tipo de terminacin
CD, debe especificar la distancia de esquina .
Distancia de esquina es la distancia de la trayectoria de esquina a la posicin enseada real. Vea
la Figura 925.
954
Figura 925. The Effect of Corner Distance on Corner Rounding
P[2]
P[3]
DESTINATION
POSITION
L P[2] 1000mm/sec CD50

L P[2] 1000mm/sec CD100
Corner distance
P[1]
START POSITION
Cuando fije la distancia de esquina, utilice las siguientes indicaciones:
Especifique la distancia de esquina en milmetros.

La distancia de esquina puede oscilar entre un valor de 0 mm a 1000 mm.
Cuanto ms pequea sea la distancia de esquina, ms cerca de la posicin llegar el robot, y
menor ser el redondeo de esquina.
Con una distancia de esquina mayor, el robot no conseguir acercarse a la posicin, y ser mayor
l redondeo de esquina.
Precaucin
Algunas instrucciones de movimiento que utilizan la opcin CDy podran
ocasionar movimientos espasmdicos especialmente para distancias
cortas. De vez en cuando, puede mejorar el movimiento utilizando la opcin
CSx, ajustando el parmetro CDy, o moviendo las posiciones enseadas
ms lejos.
955
Vea la Figura 925 para un ejemplo del efecto de ajustes de distancia de esquina sobre redondear
esquinas.
Cuando utilice el tipo de terminacin de distancia de esquina, AccuPath mantendr la velocidad
constante si es posible; de lo contrario, el sistema reducir la velocidad del robot en la esquina. Si
desea ajustar la velocidad de esquina, utilice la opcin de movimiento de ndice de velocidad de
esquina, descrita en la prxima seccin.
Corner Speed Rate Motion Option
L P[1] 100mm/sec CD100 CSx
Por default, AccuPath dirigir al robot para mantener la velocidad programada alrededor de una
esquina, mientras esto est dentro de la capacidad mecnica del robot. Si no es posible , la velocidad
constante, basado en el afinamiento de robot, AccuPath disminuir la velocidad de esquina a partir de
la velocidad programada automticamente. Si no est satisfecho con la velocidad de esquina, que
AccuPath proporciona, puede ajustar la velocidad directamente utilizando la opcin de movimiento de
ndice de velocidad de esquina, CSx.
Cuando fije la velocidad de esquina, utilice las siguientes indicaciones:
El ndice de velocidad de esquina puede oscilar desde 0% hasta 200%.

El ndice de velocidad de esquina de 100% es el mismo que la velocidad por default del sistema.
Un ndice de velocidad de esquina que es mayor que 100% es mayor que la velocidad por default
del sistema, pero menor que la velocidad programada.
Un ndice de velocidad de esquina que es menor que 100% es menor que la velocidad por
default del sistema.
Nota Para aplicaciones de dosificacin, se recomienda que edite las instrucciones de movimiento
por default en el editor para que CS200 sea especificado para todas las posiciones CNT100.
Esto asegurar que el robot se mover hacia todas las esquinas en la velocidad especificada.
Si el movimiento del robot es espasmdico en algunas esquinas, disminuya el valor CSx para
esas esquinas.
Precaucin
Algunas instrucciones de movimiento que utilizan la opcin de movimiento
CSx con un valor mayor que 100% podran causar movimiento espasmdico
o vibracin. Si el movimiento unido a CSx tiene una vibracin, borre la
opcin de movimiento CSx o cambie el valor a 100%.
CS0 puede utilizarse para deshabilitar a AccuPath para una instruccin de movimiento individual si
$vccfg.$ap_mode = TRUE y el bit 0 de $vccfg.$comp_switch se fija para ser 1 (en otras palabras, si
$vccfg.$comp_switch es un nmero impar). Esto puede proporcionar:
Un movimiento ms suave si el movimiento AccuPath es demasiado agresivo.
956
Un movimiento ms rpido con un movimiento que invierte la direccin.

Un movimiento que es compatible con el proporcionado sin AccuPath.
Limitaciones de la Instruccin del Teach Pendant
Ciertas instrucciones del Teach Pendant hacen que el robot desacelere hacia la posicin destino
antes de que se ejecute la siguiente instruccin de movimiento, sin tener en cuenta el tipo de
terminacin especificado. Estas instrucciones del Teach Pendant sustituirn la distancia de esquina y
los parmetros de velocidad de esquina. En este caso, se visualizar la siguiente advertencia Fine
Term Type Used. Las instrucciones se clasifican en dos categoras:
Categora 1 : Las instrucciones en esta categora hacen que el robot desacelere, por default. Sin
embargo, si sustituye la conducta de valor por default utilizando las instrucciones LOCK PREG y
UNLOCK PREG, se utilizarn la trayectoria de esquina y la velocidad de esquina especificadas. Las
instrucciones en esta categora son:
Instrucciones de registro de posicin: PR[ ], PR[ ] INC

Instrucciones de compensacin (Offset): OFFSET, TOOL_OFFSET
Categora 2 : Las instrucciones en esta categora hacen que el robot desacelere en todo momento, sin
tener en cuenta el tipo de terminacin especificado. No puede cambiar estos valores por default. Las
instrucciones en esta categora son:
Instrucciones de marco: UFRAME_NUM, UFRAME, UTOOL_NUM, UTOOL

Instrucciones de ramificacin: IF, SELECT, CALL
Instruccin de espera: WAIT + TIMEOUT
Instrucciones Miscellaneous: $PARAMETER
Instrucciones de control de programa: PAUSE, ABORT
Instruccin de programa macro
Instruccin SKIP
Instruccin TRACK
Instrucciones de velocidad de movimiento variable
Instrucciones de sensado: RCV, SENSOR_ON, SENSOR_OFF
Instruccin de Paletizacin: PALLETIZING-B, PL[ ]
Limitaciones del Control de Orientacin
Las limitaciones de control de orientacin incluyen lo siguiente:
Solamente puede cambiar entre el control de orientacin por default y el control de orientacin de
Wrist Joint cuando se utiliza la terminacin FINA. Si se utiliza la terminacin CNT, se utilizar
957
el mtodo de control de orientacin anterior para la lnea actual sin tener en cuenta el mtodo
especificado en esa lnea.
Si dos o ms posiciones enseadas son las mismas exactamente, el robot desacelerar al punto
enseado sin tener en cuenta el valor CNT. Esto es conssistente con la Regla de Mitad de
Distancia de segmento corto donde, en este caso, la mitad de distancia es 0. Vase la Regla
de Mitad de Distancia (Half Distance Rule).
Esquina de AccuPath
Para AccuPath, una trayectoria de esquina se genera de la siguiente manera:
La trayectoria de esquina entre dos segmentos de lnea est dentro de las tres posiciones enseadas
que definen los segmentos de lnea adyacentes.
Para segmentos largos, el sistema calcula la trayectoria de esquina, y trata de mantener la

velocidad programada constante alrededor de la trayectoria de esquina si sta est dentro de la
capacidad mecnica del robot (hecho durante la fabricacin del afinamiento de robot).
Para segmentos cortos, la trayectoria de esquina empezar y terminar a la mitad de la distancia del
ms corto de los dos segmentos de lnea. Mientras el redondeo de esquina se reduce, la velocidad
constante alrededor de la esquina no se puede mantener y ocurre una disminucin de velocidad.
Mensajes de Advertencia (no se aplican en PaintTool)
Cuando ensea un programa, puede verificar los mensajes de advertencia de AccuPath configurando
$VC_PARAMGRP[].$warnmessenb = TRUE. Los mensajes de advertencia de AccuPath le informan
de ciertas condiciones de la trayectoria enseada, tales como "Corner speed slowdown," y "Cant
maintain C-Dist". Estos mensajes le ayudan por si usted debe volver a ensear la trayectoria. Si
configura $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb = TRUE, los siguientes mensajes de error podran
visualizarse:
MOTN-302
MOTN-303
MOTN-304
MOTN-305
MOTN-308
Corner speed slowdown

Cant maintain C-Dist
CD:Prog Speed achieved
Cant maintain speed
Cant plan corner
Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Code Manual para ms detalles sobre estos
mensajes de error.
Nota Asegrese de configurar $VC_PARAMGRP[].$warnmessenb a FALSE durante la operacin
de produccin.
Regla de Mitad de Distancia
Como se describe en la seccin Limitaciones de Control de Orientacin, el comienzo y el final de
la trayectoria de esquina debe ser ms corta que la mitad de la distancia del ms corto de los dos
segmentos de lnea. Esto se llama Reglade Mitad de Distancia.
958
En la Figura 926 , la distancia de segmento se refiere a la distancia entre los puntos enseados y la
mitad de distancia es la mitad de la distancia del segmento. La desviacin de distancia se refiere a la
distancia desde el punto de esquina enseado P[2] hacia donde la trayectoria de esquina se desva
desde la trayectoria enseada. La distancia de esquina es la distancia desde el punto de esquina
enseado P[2] hacia la trayectoria de esquina.
Figura 926. Regla de Mitad de Distancia
segment distance
total distance
deviation distance
= half distance
half distance
deviation
distance
P[2]
P[1]
corner
path
Rule Not Required
P[1]
P[2]
corner
distance
P[3]
Rule Required
P[3]
Para AccuPath, la desviacin de distancia NO PUEDE exceder la mitad de distancia. Cuando la

distancia de segmento entre los puntos enseados es corta, la Regla de Mitad de Distancia se aplica,
como se muestra en la Figura 926. Como resultado, la trayectoria de esquina es mucho ms cerca
que el punto enseado P[2], comparado al caso en el cual los puntos enseados estn lejos.
Para segmentos cortor sin AccuPath, mientras que la velocidad se incrementa, el redondeo de esquina
se incrementa. Por lo tanto, mientras la velocidad se incrementa, la trayectoria se cambia. En la
Figura 927 por ejemplo, mientras la velocidad se incrementa para una serie de segmentos cortos, la
trayectoria resultante se redondea ms hasta una velocidad lo suficientemente alta, la trayectoria se
convierte en una lnea recta en los segmentos centrales.
959
Figura 927. Trayectoria de Segmento Corto SIN AccuPath

P[2]
P[1]
P[4]
P[3]
P[6]
P[5]
Cuando AccuPath se utiliza en un segmento corto, la Regla de Mitad de Distancia se aplica donde
empieza la esquina y termina a una distancia que es el segmento ms corto de la mitad de las distancias
que forman la esquina. La . Figura 928 muestra la trayectoria resultante utilizando AccuPath.
Figura 928. Trayectoria de Segmento Corto sin AccuPath
P[2]
P[4]
P[6]
Actual Path
P[1]
P[3]
P[5]
Indicaciones de Orientacin de Trayectoria
Dadas dos posiciones enseadas, se calcula el tiempo del segmento como el tiempo ms
grande entre el tiempo de localizacin y el tiempo de orientacin. El tiempo de localizacin
es el tiempo que tarda en moverse del lugar de arranque al lugar destino, segn la velocidad
del programa. El tiempo de orientacin es el tiempo en que se mueve desde la orientacin
de arranque a la orientacin destino, segn la velocidad de rotacin mximo cartesiano
$PARAM_GROUP[].$rotspeedlim.
Si el tiempo de orientacin es mayor que el tiempo de localizacin, la velocidad de localizacin

efectiva ir ms despacio que la velocidad del programa. Esto es real con o sin AccuPath.
Para lograr la velocidad de programa constate alrededor de una esquina con AccuPath, el tiempo
de orientacin debe ser menor que el tiempo de localizacin.
Por ejemplo, para mantener un vector de aproximacin normal con respecto a la trayectoria. El
objetivo es asegurarse que el tiempo de orientacin es menor que el tiempo de localizacin.
Vea la Figura 929.
960
Figura 929. Orientacin de la Trayectoria
p1
p2
p3
Case 1: Slow down is less likely
p2 to p3: 45 degree change
p3 to p4: 45 degree change
longer location distance from p2 to p3 to p4
p2
p4
p4
Case 2: Slow down is more likely
p2 to p4 : 90 degree change
shorter location distance p2 to p4
p5
Limitaciones de la Opcin de Movimiento

Para sistemas con grupos de movimiento mltiple, AccuPath respalda el movimiento de grupo
independiente pero no respalda el movimiento de grupo simultneo. Los programas con movimientos
de grupo simultneo todava se ejecutarn cuando corran, pero la caracterstica de AccuPath estar
deshabilitada.
Nota En ArcTool, AccuPath se habilita para los tipos de movimiento lineales y circulares, pero
est dinmicamente deshabilitado (apagado) para tipos de movimiento que incluyen movimientos
tejidos o coordenados.
Tcnicas de Enseanza
Debe ser cuidadoso acerca de la Regla de Mitad de Distancia. Tenga en cuenta que debido a esta regla,
la distancia de esquina especificada no puede estar satisfecha cuando la distancia es corta. Utilice las
siguientes indicaciones cuando ensee una trayectoria:
Minimice el nmero de posiciones enseadas.

Vuelva a ensear posiciones utilizando la terminacin CD para encajonar la trayectoria en vez
de aadir posiciones.
Sin AccuPath, tiene que ensear posiciones adicionales para obtener una esquina pequea con toda
velocidad. Tambin, tiene que retocar cada punto individualmente para corregir cualquier problema.
Con AccuPath, no necesita hacer esto. Vea la Figura 930.
961
Figura 930. Enseanza de una Esquina Pequea
Pb
Pa
P1
P2
Pa
P1
Pc
Pc
P3
Without AccuPath
(5 taught positions)
P3
With AccuPath
(3 taught positions)
Example Program:
Example Program:
Without AccuPath
With AccuPath
1: J P[1] 100% FINE
1: J P[1] 100% FINE
2: L P[a] 1000mm/sec CNT100
2: L P[2] 1000mm/sec CD20
3: L P[b] 1000mm/sec CNT100
4: L P[c] 1000mm/sec CNT100

5: J P[3] 1000mm/sec FINE
Enseanza de una Trayectoria Flexible

Cuando utiliza AccuPath, puede ensear una esquina pequea con pocas posiciones relativamente.
Vea la Figura 931.
962
Figura 931. Enseanza de una Trayectoria Flexible
P2
P1
P2
P1
P3
P6
P4
P4
P5
P3
Without AccuPath
With AccuPath
Para ensear una trayectoria flexible, debe hacer lo siguiente:

1. Determinar la lnea recta que ajusta la tangente del punto de cambio de direccin de la trayectoria.
2. Ensear las posiciones donde las tangentes se encuentran.
3. Minimizar el nmero de posiciones enseadas debido a la Regla de Mitad de Distancia.
Maximice la distancia entre los nodos de la trayectoria.
4. Evitar ngulos agudos entre los segmentos de lnea enseados. La cantidad de velocidad de
esquina que disminuye es proporcional al ngulo entre los segmentos de lnea y la longitud
de los segmentos de lnea.
5. Utilizar la terminacin CD para especificar la distancia de esquina, donde sea apropiado.
Verificacin de la Trayectoria
AccuPath puede mantener la misma trayectoria (x, y, z, solamente) sin tener en cuenta la velocidad de
sobre posicin. Pero la trayectoria real podra cambiar debido a la estructura mecnica o rendimiento
del motor. La desviacin ser mnima. Por lo tanto, puede verificar la trayectoria utilizando una
pequea sustitucin.
Para ensear la trayectoria debe
1. Grabar las posiciones.
2. Ejecutar el programa con una sobre posicin baja (10% por ejemplo).
3. Si la trayectoria no es satisfactoria, vuelva a ensear el punto.
963
4. Ejecutar el programa utilizando una sobre posicin alta. Vea el captulo Testing a Program
and Running Production en Setup and Operations Manual.
9.5 INSTRUCCIONES DE PINTURA

9.5.1 Introduccin
Las Instrucciones de Pintura le dicen al robot cundo y cmo pintar. Existen cinco clases de
instrucciones de pintura: Gun instruction
Gun instruction
Gun select instruction
Preset instruction
Function instruction
ElectroStatic instruction
9.5.2 Gun Instruction

Gun instruction le dice al robot que encienda o apague la pistola. Esta instruccin solamente se puede
utilizar como una opcin en una instruccin de movimiento (vea la Seccin 9.4.7). La salida para
encender la pistola se enciende a una cantidad especfica de tiempo antes de que el robot alcance la
posicin. Esta cantidad de tiempo se fija utilizando un valor positivo o negativo para el parmetro de
Retraso de encendido de pistola en la pantalla SETUP Paint. Un valor positivo o negativo se utiliza
para el parmetro de Retraso de apagado de pistola.
Gun = [x]
Si hay ms de una pistola unida y configurada en el robot, entonces la instruccin de pistola controlar
ambas pistolas. Cualquiera de las pistolas que est seleccionada actualmente por la instruccin
GunSelect se cambia cuando la instruccin GUN=ON se ejecuta. Ambas pistolas se apagan cuando la
instruccin GUN=OFF se ejecuta. Vea la Figura 932.
Nota Estas operaciones pueden modificarse para ms de una pistola en ciertos sistemas de pintura.
964
Figura 932. Gun = [x]

Gun = [x]
Gun = [x]
Direct: ON or OFF
Indirect: R[i]
Gun number = contents of R[i]
9.5.3 GunSelect Instruction

GunSelect instruction le dice al robot cul pistola utilizar. Esta instruccin solamente funciona en
robots donde ms de una pistola est unida y configurada al robot.
El valor en la instruccin GunSelect selecciona cual de las pistolas debe encenderse con la siguiente
instruccin de pistola encendida. Esto funciona de acuerdo a la Tabla 94.
Tabla 94. Valores GunSelect
Valor de GunSelect
Pistolas Seleccionadas
Gun No. 1
Gun No. 2
Ambas Gun No. 1 y Gun No. 2
Nota Estas operaciones pueden modificarse para ms de una pistola en ciertos sistemas de pintura.
GunSelect = [x]
La instruccin GunSelect=[x] selecciona la pistola actual. Vea la Figura 933.
965
Figura 933. GunSelect=[x]

GunSelect = [x]
GunSelect=[x]
Direct: Gun number (14)
Indirect: R[i]
Gun number = contents of R[i]
9.5.4 Preset Instruction

Preset instructions le dice al robot qu valores de presets utilizar.
Preset[x]
Preset[x]
La instruccin Preset[x] determina qu entrada de la tabla de datos de presets utilizar cuando controla
el flujo de fluido, el aire de atomizacin y el aire de abanico. Vea la Seccin. Vea la Figura 934.
Figura 934. Preset[x]
Preset[...]
Preset[x]
Direct: Preset number (1-40)
Indirect: R[i]
Preset number = contents of R[i]
966
Cuando una instruccin Preset[x] se utiliza con una instruccin de movimiento, los valores de presets
empezarn a ejecutarse con una anticipacin consistente (tiempo antes o despus) en que el robot
obtenga la posicin asociada con la instruccin. Esto permite que la ejecucin de los valores de
presets sea paralela a la ejecucin del movimiento.
Cuando la instruccin Preset[x] se utiliza sin una instruccin de movimiento, se ejecutar un poco
antes de que se llegue a la siguiente posicin. Esto permite dar de alta valores de presets en el arranque
de un trabajo o de un proceso sin ensear posiciones innecesarias. Sin embargo, puede aumentar el
tiempo de ciclo (aproximadamente .08 segundos).
Precaucin
La instruccin PRESET [X] debe utilizarse en una instruccin de movimiento
solamente cuando utiliza la opcin Integral Pump Control (IPC). Si la instruccin
PRESET [X] se utiliza sin una instruccin de movimiento, el equipo podra
daarse.
Precaucin
Si, por ejemplo, tiene las siguientes instrucciones en su programa,
P[1] 1000mm/seg CNT100 PRESET[2]
P[2] 1000mm/seg CNT100 GUN=ON
y los puntos estn enseados a una distancia suficientemente alejada, el
cronometraje funcionar. Sin embargo, si P[1] y P[2] estn enseados
demasiado juntos, o la instruccin PRESET[X] no fue terminada antes de que el
robot alcanzara el P[2], la ejecucin de la instruccin GUN=ON se demorar
hasta que la ejecucin de PRESET[2] est terminada.
9.5.5 Function Instruction

Function instructions proporciona el control de ocho salidas discretas.
Func[xxxxxxxx]
En la instruccin Func[xxxxxxxxx], cada uno de los campos representa una salida discreta (0=OFF
and 1=ON). Vea la Figura 935.
967
Figura 935. Func[xxxxxxxx]

Func[xxxxxxxx]
First
discrete
output
Last
discrete
output
Func[xxxxxxxx]
Discrete output 0 or 1
9.5.6 ElectroStatic Instruction

ElectroStatic instructions le dicen al robot el valor electroesttico a utilizar.
Existe una instruccin electrosttica:
ElectroStat[ x]
ElectroStat[x]
La instruccin ElectroStat[x] determina qu entrada en la tabla electrosttica de datos de presets
utilizar para la alimentacin de la fuente de poder electrosttica. Vea la Figura 936.
Figura 936. ElectroStat[x]
ElectroStat[...]
968
ElectroStat[x]
Direct: Electrostatic preset number
Indirect: R[i]
Electrostatic number = contents of R[i]
9.5.7 Tracking Instruction

Las instrucciones de seguimiento se utilizan para ayudar a ejecutar un programa de seguimiento
de lnea o riel. No se le pide utilizar estas instrucciones en su programa para ejecutar programas
de seguimiento de lnea o riel en produccin.
SELBOUND
La instruccin SELBOUND selecciona el par de fronteras del plan de seguimiento. Vase la Seccin
para ms informacin sobre planes. Esta instruccin est respaldada por PaintTool. Esta instruccin
no se puede utilizar en un programa de proceso.
Figura 937. SELBOUND
SELBOUND LNSCH[...]
BOUND[...]
SELBOUND LNSCH[x] BOUND[y]

Direct:
Schedule number (16)
Indirect: R[x]
Schedule number= contents of R[x]
Direct:
Number of boundary
pair (13)
Indirect: R[x]
where number of
boundary pair = R[x]
Despus de que los programas de seguimiento se han configurado, pueden utilizarse en un trabajo o
un programa de proceso. Cada programa de proceso utiliza un plan de seguimiento especfico para el
programa completo. El nmero de plan se selecciona cuando el programa se crea o en la pantalla
Program DETAIL. La instruccin SELBOUND se utiliza en el programa de trabajo para determinar el
lmite especfico utilizado. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
969
JOB10
1:SELBOUND LNSCH[1] BOUND[1]
2:CALL PROC1001
4:CALL PROC1002
6:CALL PROC1003
En este ejemplo, PROC1002 debe tener el nmero de plan de seguimiento de lnea fijado a 2 y los
otros programas deben tener un nmero de plan fijado a 1.
9.6 INSTRUCCIONES DE REGISTRO

Un registro guarda un nmero. Hasta 999 registros estn disponibles para todos los programas
combinados en el controlador. Por default el nmero de registros es 32. Los registros se identifican por
nmeros. Puede incrementar el nmero de registros durante un arranque controlado. Vea el apndice
de System Operations del Setup and Operations Manual para informacin sobre cmo realizar un
arranque controlado. Las instrucciones de registro manipulan datos de registro aritmticamente..
Registro de Direccin
Muchas instrucciones emplean tcnicas de direccin directa o indirecta. Cuando una direccin directa
se utiliza, el valor actual se registra en la instruccin. Por ejemplo, si la instruccin de registro que se
utiliza es R[2]= 5, se sustituye el contenido actual de registro 2 con el valor 5.
Cuando una direccin indirecta se utiliza, la instruccin contiene un registro dentro de otro registro.
Esto indica que el valor actual del registro interno se convierte en el nmero de registro del registro
externo. Vea la Figura 938.
Figura 938. Ejemplo de Direccin Directa e Indirecta
Direct
R[3] = 2
Internal Register
Indirect
R[R[3]] = 5
External Register
En la Figura 938 , la primera instruccin ilustra una direccin directa. Esta instruccin hace que se
sustituya el contenido actual de registro 3 con el valor 2.
La segunda instruccin en la Figura 938 ilustra una direccin indirecta. En esta instruccin, R[3]
es el registro interno y R[R[3]] es el registro externo. Ya que en la instruccin anterior el valor del
970
registro interno R[3] es 2, el nmero de registro externo se convierte en R[R[3]=2] o R[2]. Por lo
tanto, el resultado de la segunda instruccin es que se debe sustituir el contenido del registro externo,
R[2], con el valor 5.
R[x] = [value]
La instruccin R[x] = [value] guarda un valor en un registro. Vea la Figura 939.
Figura 939. R[x] = [value]
R[...] = ...
971
R[x]=[value]
Direct:
(132)
Indirect:
R[x]
Where
contents
of R[x] =
register
number
AI[x], Analog input signal

Value of analog input signal x = contents of R[x]
AO[x], Analog output signal
Value of analog output signal x = contents of R[x]
Constant value
GI[x], Group input signal
Value of group input signal x = contents of R[x]
GO[x], Group output signal
Value of group output signal x = contents of R[x]
DI[x], System digital input signal
Value of system digital input signal x = contents of R[x]
DO[x], System digital output signal
Value of system digital output signal x = contents of R[x]
RI[x], Robot digital input signal
Value of robot digital input signal x = contents of R[x]
RO[x], Robot digital output signal
Value of robot digital output signal x = contents of R[x]
SI[x], SOP input signal
Value of SOP digital input signal x = contents of R[x]
SO[x], SOP output signal
Value of SOP digital output signal x = contents of R[x]
UI[x], UOP input signal
Value of UOP digital input signal x = contents of R[x]
UO[x], UOP output signal
Value of UOP digital output signal x = contents of R[x]
PR[x,y], Position register element
Contents of position register element x,y = contents of R[x]
R[x], Direct register
R[R[x]], Indirect register
$[system variable name]
TIMER[x], Timer value
Value of program timer x = contents of R[x]
The units of value are seconds.
TIMER_OVERFLOW[x], Timer overflow flag
Contents of timer overflow flag x = contents of R[x]
0: Timer does not overflow. 1: Timer overflows
NOTE: The result of the overflow is cleared when a timer
reset instruction is executed.
R[x]=[value][operator][value ]
Las instrucciones R[x] = [value] [operator] [value] guardan el resultado de una operacin aritmtica
en un registro. Las operaciones aritmticas son
Suma
Resta
972
Multiplicacin
Divisin
Divisin de nmeros enteros (DIV)
Divisin de restante (MOD)
Vea la Figura 940.
Puede utilizar operadores aritmticos mltiples en una sola instruccin. Sin embargo, existen las
siguientes limitaciones:
Puede mezclar + y en la misma instruccin. Las operaciones aritmticas dentro de una

instruccin que mezcla + y se llevarn a cabo de izquierda a derecha. No puede mezclar * o / en
una instruccin que ya tiene + o -.
Puede mezclar * y / en la misma instruccin. Las operaciones aritmticas dentro de una

instruccin que mezcla + y se llevarn a cabo de izquierda a derecha. No puede mezclar + o
en una instruccin que ya tiene * o /.
5 es el nmero mximo de operadores aritmticos que puede tener en la misma instruccin.

Figura 940. R[x] = [value] [operator] [value]
R[...]
R[...]
R[...]
R[...]
R[...]
R[...]
=
=
=
=
=
=
...
...
...
...
...
...
+ ...
...
* ...
/ ...
DIV ...
MOD ...
R[...] = ...+...-...+..
R[...] = ...*.../...*..
973
R[x] = [value] [operator] [value]

Direct:
Register
number
(1 32)
Indirect:
Register
number =
contents
of
R[x]
AI[x]
Analog input
AO[x]
Analog output
Constant value
GI[x]
Group input
GO[x]
Group output
DI[x]
System digital
input
+ addition
subtraction
* multiplication
/ division
DIV whole
number division
MOD remainder
division
<cr> carriage
return to terminate
without adding a
operator
AI[x]
Analog input
AO[x]
Analog output
Constant value
GI[x]
Group input
GO[x]
Group output
DI[x]
System digital
input
RI[x]
Robot digital
input
DO[x]
System digital
output
RI[x]
Robot digital
input
DO[x]
System digital
output
RO[x]
Robot digital
output
RO[x]
Robot digital
output
R[x]
Register
PR[x,y]
Position register
element
SI[x]
SOP Input
R[x]
Register
PR[x,y]
Position register
element
SI[x]
SOP Input
SO[x]
SOP Output
SO[x]
SOP Output
UI[x]
UOP Input
UO[x]
UOP Output
UI[x]
UOP Input
TIMER[x]
Timer value
TIMER_OVERFLOW[x]
Timer overflow flag
UO[x]
UOP Output
TIMER[x]
Timer value
TIMER_OVERFLOW[x]
Timer overflow flag
NOTE: The result of the overflow is cleared when a timer

reset instruction is executed.
974
9.7 INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIN

9.7.1 Introduccin
Un registro de posicin guarda la informacin posicional (la configuracin de x,y,z,w,p,r). Hasta 200
registros de posicin estn disponibles para todos los programas combinados en el controlador. 10 es
el nmero por default de registros de posicin. Los registros de posicin se identifican por nmeros.
Nota No puede utilizar PR[1] como un registro de posicin en sus programas, porque SpotTool
utiliza esto internamente como un registro de posicin de casa.
Puede aumentar el nmero de registros de posicin en un arranque controlado. Vea el apndice de
System Operations del Setup and Operations Manual para informacin sobre cmo realizar un
arranque controlado.
Existen dos clases de instrucciones de registro de posicin:
Instrucciones que manipulan los registros de posicin, PR[x]

Instrucciones que manipulan los elementos del registro de posicin, PR[i,j]
Si su sistema est configurado para tener ms de un grupo, puede establecer la mscara de grupo
cuando genere cualquier instruccin de registro de posicin. La mscara de grupo le permite utilizar
las teclas de funcin para especificar:
Si la mscara de grupo se utilizar. Si la mscara de grupo no se utiliza, la instruccin de registro

de posicin solamente afecta el grupo por default.
El grupo o grupos que la instruccin de registro de posicin afectar.
9.7.2 Instrucciones de Registro de Posicin PR[x]

Las instrucciones de registro de posicin PR[GRPn:x] manipulan el registro de posicin. Incluyen
instrucciones de asignacin, suma y resta.
PR[GRPn:x] = [value]
La instruccin PR[GRPn:x] = [value] guarda la informacin posicional en una posicin de registro.
Vea la Figura 941.
975
Figura 941. PR[GRPn:x] = [value]

PR[...] = ...
PR[GRPn:x]=[value]
Group number (13)
Direct:
Position register number
(132)
Indirect:
Position register number =
Contents of R[x]
LPOS, the current Cartesian coordinates

in (x,y,z,w,p,r, config)
JPOS, the current joint angles
PR[x], Contents of PR[x],
where x = Position register number
P[x], Contents of P[x],
where x = Position number
UFRAME []
UTOOL []
PR[GRPn:x]=[value][operator] [value]
Las instrucciones PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] guardan el resultado de una operacin
aritmtica en un registro. Las operaciones aritmticas son suma y resta. Vea la Figura 942.
No puede mezclar +, -, o */ en la misma instruccin.

Figura 942. PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value]
PR[...] = ... + ...
PR[...] = ... ...
976
PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value]

Group
number
(13)
Direct:
Position
register
number
(1 10)
Indirect:
Position
register
number =
contents of
R[x]
LPOS
Current
Cartesian
coordinates in
(x,y,z,w,p,r,config)
JPOS
Current joint
angles
UTOOL[x]
Tool frame
UFRAME[x]
User frame
PR[x]
Position register
P[x]
Position
+ addition
subtraction
<cr>
carriage return
to terminate
without adding
a operator
LPOS
Current
Cartesian
coordinates in
(x,y,z,w,p,r,config)
JPOS
Current joint
angles
PR[x]
Position register
P[x]
Position
9.7.3 Instrucciones del Elemento de Registro de Posicin PR[i,j]

Las instrucciones de elementos de registro de posicin PR[i,j] manipulan un elemento de registro de
posicin especfico. Un elemento de registro de posicin es un elemento de un registro de posicin
especfico. En la designacin PR[i,j], la i representa el nmero de registro de posicin y la j representa
el elemento de registro de posicin.
Las instrucciones de elementos de registro de posicin incluyen instrucciones de asignacin, suma y
resta. Vea la Figura 943.
Figura 943. Position Register Element PR[i,j]
PR[i, j]
Direct:
Position
register
element
number
(110)
Indirect:
Position register
number =
contents of R[x]
Indirect:
Position register element number=contents of R[x]
Direct: Position register element number
For Cartesian positions: For joint positions:
1=x
1 = joint 1
2=y
2 = joint 2
3=z
3 = joint 3
4=w
4 = joint 4
5=p
5 = joint 5
6=r
6 = joint 6
7 = config
n = joint n
977
PR[i,j] =[value]
La instruccin The PR[i,j] = [value] guarda la informacin posicional en un elemento de registro de
posicin. Vea la Figura 944.
Figura 944. PR[i,j] = [value]
PR[...,...] = ...
PR[i,j]=[value]
Position
register
number
Position
register
element
number
AI[x], Analog input signal

AO[x], Analog output signal
Constant value
GI[x], Group input signal
GO[x], Group output signal
DI[x], System digital input signal
DO[x], System digital output signal
RI[x], Robot digital input signal
RO[x], Robot digital output signal
SI[x], SOP input signal
SO[x], SOP output signal
UI[x], UOP input signal
UO[x], UOP output signal
PR[x,y], Position register element
R[x], Register
TIMER[x], Timer value
TIMER_OVERFLOW[x], Timer overflow flag
PR[i,j]=[value][operator][value]
Las instrucciones The PR[i,j] = [value] [operator] [value] guardan el resultado una operacin
aritmtica en un elemento de registro de posicin. Las operaciones aritmticas son suma, resta,
multiplicacin, divisin, divisin de nmeros enteros (DIV) y divisin de restante (MOD). Vea
la Figura 945.
978
Puede mezclar + y en la misma instruccin. Las operaciones aritmticas dentro de una

instruccin que mezcla + y se realizarn de izquierda a derecha. No puede mezclar * o / en
una instruccin que ya tiene + o -.
Puede mezclar * y / en la misma instruccin. Las operaciones aritmticas dentro de una

instruccin que mezcla + y se realizarn de izquierda a derecha. No puede mezclar + o en
una instruccin que ya tiene * o /.

Figura 945. PR[i,j] = [value] [operator] [value]
PR[...,...]=...+...
PR[...,...]=......
PR[...,...]=...*...
PR[...,...]=.../...
PR[...,...]=...DIV...
PR[...,...]=...MOD...
979
PR[i,j]=[value] [operator] [value]

Direct:
Register
number
(1 32)
Indirect:
Register
number =
contents of
R[x]
980
AI[x]
Analog input
AO[x]
Analog output
Constant value
GI[x]
Group input
GO[x]
Group output
DI[x]
System digital
input
+ addition
subtraction
* multiplication
/ division
DIV whole
number division
MOD remainder
division
<cr> carriage
return to terminate
without adding a
operator
AI[x]
Analog input
AO[x]
Analog output
Constant value
GI[x]
Group input
GO[x]
Group output
DI[x]
System digital
input
RI[x]
Robot digital
input
DO[x]
System digital
output
RI[x]
Robot digital
input
DO[x]
System digital
output
RO[x]
Robot digital
output
RO[x]
Robot digital
output
R[x]
Register
PR[x,y]
Position register
element
SI[x]
SOP Input
R[x]
Register
PR[x,y]
Position register
element
SI[x]
SOP Input
SO[x]
SOP Output
SO[x]
SOP Output
UI[x]
UOP Input
UI[x]
UOP Input
UO[x]
UOP Output
TIMER[x]
Timer value
TIMER_OVERFLOW[x]
Timer overflow flag
UO[x]
UOP Output
TIMER[x]
Timer value
TIMER_OVERFLOW[x]
Timer overflow flag
9.8 INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA

9.8.1 Introduccin
Las instrucciones de Entrada/Salida , o E/S permiten que el programa encienda y apague seales de
salida y reciba seales de entrada. Existen varias clases de instrucciones E/S:
Instrucciones de entrada y salida digitales

Instrucciones de entrada y salida digitales de robot
Instrucciones de entrada y salida analgicas
Instrucciones de entrada y salida de grupo
E/S de PLC
Instrucciones de entrada y salida de soldadura
9.8.2 Instrucciones de Entrada y Salida Digital

Las seales de entrada digital (DI) y de salida digital (DO) son seales de entrada y de salida
controladas por el usuario. Utilice instrucciones de entrada y de salida digitales para controlar las
seales de entrada y de salida digitales en un programa. Vea el captulo Input/Output (I/O Setup
en el Setup and Operations Manual.
R[x] = DI[x]
La instruccin R[x] = DI[x] guarda la condicin de una lnea de seal de entrada digital (ON=1,
OFF=0) en un registro. Vea la Figura 946.
Figura 946. R[x] = DI[x]
R[ ] = DI[ ]
981
R[x]=DI[x]
Direct:
Register
number
Direct: Digital input signal number

Indirect: R[x], where contents of R[x] =
digital input signal number
Indirect:
R[x], where
register number =
contents of
R[x]
DO[x] = ON/OFF
La instruccin DO[x] = ON/OFF enciende y apaga la seal de salida digital especfica. Vea la Figura
947.
Figura 947. DO[x] = ON/OFF
DO[ ] = ...
DO[x] = [value]
Direct:
Digital output signal number
Indirect:
R[x], digital output
signal number = contents of R[x]
ON turns on the output

OFF turns off the output
DO[x] = PULSE [,width]

La instruccin DO[x]=PULSE [,width] enciende la seal de salida digital para el tiempo especificado.
Vea la Figura 948.
982
Figura 948. DO[x] = PULSE [,width]

DO[ ] = ...
DO[x] = PULSE [,width]

Amount of time to
pulse, in seconds
(0.125.5 sec)
Direct:
Digital output signal number
Indirect:
DO[x] = R[x]
La instruccin DO[x] = R[x] enciende o apaga la seal de salida digital especfica segn el valor del
registro. Un valor de 0 pone la salida digital especfica en OFF. Todos los valores excepto cero ponen
la salida digital especfica en ON. Vea la Figura 949.
Figura 949. DO[x] = R[x]
DO[ ] = ...
DO[x] = R[x]
Direct:
Digital output signal
number
Indirect:
Direct: (132)
Indirect: R[x] , where
contents of R[x] =
digital output
signal number
9.8.3 Instrucciones de Entrada y Salida Digital del Robot

Las seales de entrada digital del robot (RI) y salida digital del robot (RO) se utilizan para comunicar al
controlador y al robot. Vea el captulo Input/Output (I/O) Setup en el Setup and Operations Manual.
983
R[x] = RI[x]
La instruccin R[x] = RI[x] guarda la condicin de la seal de entrada digital especfica del robot
(ON=1, OFF=0) en un registro. Vea la Figura 950.
Figura 950. R[x] = RI[x]
R[ ] = RI[ ]
R[x]=RI[x]
Direct:
Register number
Direct: Robot digital signal number

Indirect: R[x], where robot digital signal
number = contents of R[x]
Indirect:
R[x], where register
number = contents
of R[x]
RO[x] = ON/OFF
La instruccin RO[x] = ON/OFF enciende o apaga la seal de salida digital especfica del robot. Vea
la Figura 951.
Figura 951. RO[x] = ON/OFF
RO[ ] = ...
RO[x] = [value]
Direct:
Robot digital output signal number
Indirect:
R[x], where robot digital output
984
ON turns on the output

OFF turns off the output
RO[x] = PULSE [,width]

La instruccin RO[x]=PULSE [,width] enciende la seal de salida digital especfica del robot para el
tiempo especificado. Vea la Figura 952.
Figura 952. RO[x] = PULSE [,width]
RO[ ] = ...
RO[x] = PULSE [,width]

Length of time to
pulse, in seconds
(0.125.5 sec)
Direct:
Robot digital output signal number
Indirect:
RO[x] = R[x]
La instruccin RO[x] = R[x] enciende o apaga la seal de salida digital especfica del robot segn el
valor del registro (1=ON, 0=OFF). Vea la Figura 953.
Figura 953. RO[x] = R[x]
RO[ ] = ...
RO[x] = R[x]
Direct:
Robot digital output signal
number
Indirect:
Direct: Register number

(132)
Indirect: R[x] where
register number =
contents of R[x]
985
9.8.4 Instrucciones de Entrada y Salida Analgicas

Las seales de entrada analgica (AI) y salida analgica (AO) son seales de entrada y de salida
continuas cuyas magnitudes indican valores de datos, tales como temperatures y voltajes. Vea el
captulo Input/Output (I/O) Setup en el Setup and Operations Manual.
R[x] = AI[x]
La instruccin R[x] = AI[x] guarda el valor en un canal de entrada analgica en un registro. Vea
la Figura 954.
Figura 954. R[x] = AI[x]
R[ ] = AI[ ]
R[x]=AI[x]
Direct:
Register number
Indirect:
number = contents
of R[x]
Direct: Analog input channel number

Indirect: R[x], where analog input channel
AO[x] = value
La instruccin AO[x]=value enva un valor sobre un canal de salida analgica. Vea la Figura 955.
Figura 955. AO[x] = value
AO[ ] = ...
986
AO[x] = value
Direct:
Analog output channel number
Indirect:
number = contents
of R[x]
Direct: Analog output value

Indirect: R[x], where analog
value = contents of R[x]
9.8.5 Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo

Las seales de entrada de grupo (GI) y salida de grupo (GO) son varias seales de entrada y de salida
digitales que han sido asignadas a un grupo, pueden leers como un nmero binario, y puede controlarse
por una instruccin. Vea el captulo Input/Output (I/O) Setup en el Setup and Operations Manual.
R[x] = GI[x]
La instruccin R[x] = GI[x] coloca el valor decimal del nmero binario en la entrada de grupo
especificada dentro del registro especificado. Vea la Figura 956.
Figura 956. R[x] = GI[x]
R[ ] = GI[ ]
R[x]=GI[x]
Direct:
Register number
Indirect: R[x],
where register number =
contents of R[x]
Direct: Group input signal number

Indirect: R[x], where group input
GO[x] = value
La instruccin GO[x]=value enva el equivalente binario de un valor en las lneas de salida de grupo
especificadas. Vea la Figura 957.
987
Figura 957. GO[x] = value

GO[ ] = ...
GO[x] = value
Direct:
Group output signal number
Indirect:
R[x], where group output signal
number =contents of R[x]
Direct: Group output value

Indirect: R[x], where contents
of R[x] = group output signal
value
9.9 INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIN

9.9.1 Introduccin
Branching instructions hacen que el programa se desve o salte de un lugar en un programa a otro.
Existen tres clases de instrucciones de ramificacin:
Instruccin de definicin de etiqueta

Instrucciones de ramificacin incondicional
Instrucciones de ramificacin condicional
9.9.2 Instruccin de Definicin de Etiqueta LBL[x]

Una etiqueta marca la localizacin en un programa que es el destino de una ramificacin de programa.
Una etiqueta se define utilizando una instruccin de definicin de etiqueta. .
Puede aadirse un comentario para describir a la etiqueta. Despus de que se ha definido una etiqueta,
puede utilizarse con instrucciones de ramificacin condicionales e incondicionales. Vea la Figura
958.
988
Figura 958. LBL[x]

LBL[...]
LBL[x: comment]
Direct:
Label number
Indirect:
R[x], where label number
= contents of R[x]
As many as 16 numbers, letters, blank

spaces, the punctuation ;, :, , (,and ),
and the characters *, _, and @
9.9.3 Instrucciones de Ramificacin Incondicional

Lasinstrucciones de ramificacin incondicional se desvan de un lugar en un programa a otro cada vez
que se ejecutan. Existen dos clases de instrucciones de ramificacin incondicional:
Instrucciones de salto - Hacen que el programa se desve a una etiqueta nombrada.

Instrucciones de llamada de subprograma - Hacen que el programa se desve a otro programa.
JMP LBL[x]
La instruccin JMP LBL[x] hace que el programa se desve a la etiqueta especificada. Vea la Figura
959.
Figura 959. JMP LBL[x]
JMP LBL[...]
989
JMP LBL[x]
Direct: Label number
Indirect: R[x], where label number = contents of R[x]
CALL program
La instruccin CALL Program hace que el programa se desve a otro programa y lo ejecute. Cuando
el programa llamado termina la ejecucin, se regresa al programa principal en la primera instruccin
despus de la instruccin Call Program. Vea la Figura 960. Vea la Seccin 9.16 para informacin
sobre los parmetros de llamada de programa.
En DispenseTool, esta instruccin puede utilizarse solamente en un programa de trabajo.
Figura 960. CALL program
CALL program
CALL program
Name of program to call
Nota Cuando habilita un proceso de aplicacin para un programa, est estableciendo la mscara de
aplicacin. Las siguientes reglas dictan las clases de programas que puede LLAMAR cuando las
mscaras de aplicacin se utilizan:
Un programa con una mscara de aplicacin fija en NONE puede LLAMAR un programa
(utilizando la instruccin CALL Program) que tiene una mscara de aplicacin fija a una
aplicacin especfica (SpotTool+, HandlingTool, o DispenseTool).
Un programa con una mscara de aplicacin fija a una aplicacin especfica puede LLAMAR a un
programa que tiene una mscara de aplicacin fija a NONE o a la misma aplicacin.
Un programa con una mscara de aplicacin fija a una aplicacin especfica no puede LLAMAR
a un programa que tiene una mscara de aplicacin diferente.
990
Nota Si tiene los Parmetros para la opcin CALL Program, puede incluir los parmetro en la
instruccin CALL Program. Vea la Seccin 9.16 para ms informacin.
FINAL
La instruccin final del programa indica el final de un programa. Vea la Figura 961.
Figura 961. Instruccin de Final de Programa
END
9.9.4 Instrucciones de Ramificacin Condicional

Lasinstrucciones de ramificacin condicional se desvan de un lugar a otro en un programa,
dependiendo si ciertas condiciones son reales. Existen dos clases de instrucciones de ramificacin
condicionales:
Instrucciones IF - Se desvan a una etiqueta especificada o programa si ciertas condiciones son

verdaderas. Existen instrucciones IF de registro e instrucciones IF de entrada/salida.
Instrucciones SELECT - Se desvan de una a varias instrucciones de salto o de llamado,

dependiendo del valor de un registro.
IF R[x] [operator] [value] [action]
Las instrucciones IF de registro comparan el valor contenido en un registro con otro valor y lleva a
cabo una accin si la comparacin es verdadera. Vea la Figura 962.
Figura 962. Instruccin IF de Registro
IF
IF
IF
IF
IF
IF
R[...]
R[...]
R[...]
R[...]
R[...]
R[...]
= ... ...
<> ... ...
< ... ...
<= ... ...
> ... ...
>= ... ...
991
IF R[x] [operator] [value] [action]

Direct:
Register number
Indirect:
R[x], where
register number =
contents of R[x]
= (equal)
<> (not equal)
< (less than)
<= (less than or
equal)
constant
value
JMP LBL[x]
CALL program
R[x], where
value = contents
of R[x]
> (greater than)

>= (greater than or
equal)
IF [I/O] [operator] [value] [action]

Las instrucciones IF de entrada/salida comparan un valor de entrada o salida con otro valor y llevan a
cabo una accin si la comparacin es verdadera.
Vea de la Figura 963 a la Figura 965.
Figura 963. Instruccin IF de E/S para DI/DO, RI/RO, SI/SO y UI/UO
Example
IF DI[...] = ... ...
IF DO[...] <> ... ...

JMP LBL[x]
= (equal)
DO[x]
DI[x]
RO[x]
RI[x]
SO[x]
SI[x]
UO[x]
UI[x]
992
<> (not equal)
R[x]
On
Off
DO[x]
DI[x]
RO[x]
RI[x]
SO[x]
SI[x]
UO[x]
UI[x]
CALL program
Figura 964. Instruccin IF de E/S para PL

Example
IF PL[...] = ... ...
IF PL[...] <> ... ...
IF PL[x] [operator] [value] [action]

JMP LBL[x]
= (equal)
PL[x]
<> (not equal)
CALL program
[i,j,k]
Figura 965. Instruccin IF de E/S para R, AI/AO, GI/GO y Variable de Sistema

Example
IF R[...]=... ...
IF R[...]<>... ...
IF R[...]<... ...
IF R[...]<=... ...
IF R[...]>... ...
IF R[...]>=... ...

R[x]
GI[x]
GO[x]
AI[x]
AO[x]
Parameter
($System
variable)
= (equal)
<> (not equal)
< (less than)
<= (less than or
equal)
R[x]
R[x]
Constant
value
JMP LBL[x]
CALL program
> (greater than)

>= (greater than or
equal)
Para una instruccin IF, las condiciones pueden conectarse utilizando AND u OR, de la siguiente
manera:
Operador AND
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]
993
Por ejemplo, 1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]
Instruccin OR
IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action]
Por ejemplo, 1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
Nota No puede mezclar los operadores AND y OR en la misma operacin.
Cuando reemplaza el operador AND y OR, cualquier operador enseado en la misma lnea tambin
son reemplazados automticamente y el siguiente mensaje se visualiza.
El operador TPIF-062 AND fue reemplazado a OR
El operador TPIF-063 OR fue reemplazado a AND
5 es el nmero mximo de condiciones lgicas que pueden ensearse en la misma operacin.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action] (Un mximo de cinco
condiciones lgicas)
SELECT R[x] = [value1] [action]= [value2] [action]= [valueN] [action] ELSE [action]
Una instruccin Select compara el valor de un registro con uno de varios valores y lleva a cabo una
accin si la comparacin es verdadera:
Si el valor del registro iguala uno de los valores, se ejecuta el Jump o la instruccin Call asociada
con ese valor.
Si el valor del registro no iguala uno de los valores, se ejecuta el Jump o la instruccin Call
asociada con la palabra ELSE.
Vea la Figura 966.
Figura 966. Instruccin Select
SELECT R[
ELSE ...
994
] = ...
Constant value
R[x] register value
SELECT R[x] = [value1],

Direct:
[value2],
[valueN],
ELSE
Indirect:
R[x], register number =
contents of R[x]
[action]
[action]
[action]
[action]
JMP LBL[x]
CALL program
9.10 INSTRUCCIONES DE ESPERA

Las instrucciones de espera demoran la ejecucin del programa un tiempo especfico o hasta que una
condicin especfica sea verdadera. Cuando se ejecuta una instruccin de espera, el robot no ejecuta
ninguna instruccin de movimiento. Existen dos clases de instrucciones de espera:
WAIT time - demora la ejecucin del programa por un tiempo especfico.

WAIT condition - demora la ejecucin hasta que las condiciones especficas sean verdaderas.
Nota Utilizar las instrucciones WAIT en trayectorias de seguimiento de lnea o de riel NO es
recomendable. Si sucede un E-STOP durante la ejecucin de una instruccin WAIT, el robot no podra
continuar el seguimiento de la pieza hasta que la siguiente posicin llegue dentro del lmite.
Tiempo de ESPERA
La instruccin WAIT TIME demora la ejecucin del programa por un tiempo especfico. El tiempo en
una instruccin WAIT TIME se especifica en segundos, con una unidad mnima de 0.01 segundos.
Vea la Figura 967.
Figura 967. Tiempo de Espera
WAIT ... (sec)
995
WAIT time
Direct: Time in seconds, with a minimum unit of 0.01 seconds
Indirect: R[x], where time in seconds = contents of R[x]
WAIT [item] [operator] [value] [time]

Las instrucciones WAIT CONDITION demoran la ejecucin del programa hasta que las condiciones
especificadas sean verdaderas o hasta que una cantidad de tiempo transcurra (suceda una pausa). La
pausa puede especificarse como una de las siguientes:
Forever - el programa esperar hasta que la condicin sea verdadera.

Time out, LBL[i] - el programa esperar por el tiempo especificado en Timeout. Si la condicin
todava no es verdadera, el programa se desviar a la etiqueta especificada.
Especifique el timeout estableciendo la variable del sistema $WAITTMOUT a un tiempo, en
milisegundos. El valor por default de Timeout es 3000 milisegundos. Puede fijar $WAITTMOUT
utilizando la instruccin de nombre de parmetro. Vea la Seccin 9.11.8 para informacin sobre la
instruccin de nombre de parmetro.
Vea desde Figura 968 hasta la Figura 971 para ejemplos.
Figura 968. Condicin de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, y UI/UO
WAIT ... = ...
WAIT ... <> ...
996
Figura 969. Condicin de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO

DI[x]
DO[x]
= (equal)
<> (not equal)
R[x]
Forever
On
TIMEOUT
LBL[x]
RI[x]
Off
RO[x]
On+
SI[x]
Off
SO[x]
DI[x]
UI[x]
DO[x]
UO[x]
RI[x]
WI[x]
RO[x]
SI[x]
SO[x]
WO[x]
UI[x]
UO[x]
WI[x]
WO[x]

DI[x]
DO[x]
= (equal)
<> (not equal)
R[x]
Forever
On
TIMEOUT
LBL[x]
RI[x]
Off
RO[x]
On+
SI[x]
Off
SO[x]
DI[x]
UI[x]
DO[x]
UO[x]
RI[x]
RO[x]
SI[x]
SO[x]
UI[x]
UO[x]
997
Figura 970. Condicin de ESPERA para R, GI/GO, AI/AO, y los Parmetros

WAIT
WAIT
WAIT
WAIT
WAIT
WAIT
...
...
...
...
...
...
= ...
<> ...
< ...
<= ...
> ...
>= ...

<> (not equal)
< (less than)
GI[x]
GO[x]
AI[x]
<= (less than or

equal)
AO[x]
> (greater than)
parameter
($System
variable)
Forever
Constant
value
= (equal)
R[x]
TIMEOUT
LBL[x]
R[x]
>= (greater than or

equal)
Figura 971. Condicin de ESPERA

WAIT ERR_NUM = ...
WAIT ERR_NUM = [value] [time]

Constant
value
Nmero de Error
Donde:
ERR_NUM =aaabbb
998
Forever
TIMEOUT
LBL[x]
aaa : Error facility code (decimal); bbb : Nmero de Error (decimal)

Vea el apndice Error Codes and Recovery en el Setup and Operations Manual.
Si se especifica 0 como el nmero de error "aaabbb" cuando sucede un error, la condicin se cumple.
Por ejemplo, la instruccin
WAIT ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Har que el programa PROG_A sea llamado cuando sucede un error "SRVO-0 06 HAND BROKEN".
(Los errores SRVO son facility code 11).
Operadores
Para instrucciones WAIT, la edicin de instrucciones lgicas puede contener instrucciones lgicas
mltiples conectadas por operadores AND u OR
Operador AND
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por ejemplo, 1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Instruccin OR
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...
Por ejemplo, 1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
Nota No puede mezclar los operadores AND y OR en la misma operacin.
Si una instruccin contiene mltiples OR u AND, y cambia uno de ellos, los otros tambin cambiarn.
En este caso, el siguiente mensaje se visualizar;
El operador TPIF-062 AND fue cambiado a OR
El operador TPIF-063 OR fue cambiado a AND
5 es el nmero mximo de condiciones lgicas; las cuales pueden ensearse en la misma operacin.
Por ejemplo
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Mximo cinco condiciones
lgicas)
999
9.11 INSTRUCCIONES MISCELLANEOUS

9.11.1 Introduccin
Existen instrucciones MISCELLANEOUS para el control de produccin, alarmas de usuario, ajuste
de cronmetro, velocidad de sobre posicin, observaciones del programa, manejo de mensajes y
ajuste de parmetro.
9.11.2 Instruccin RSR Enable/Disable

RSR[x] = [action]
La instruccin RSR ENABLE/DISABLE habilita y deshabilita el proceso de fila de espera del RSR
especificado. Cuando una seal de RSR est en deshabilitar, la seal RSR se ignorar. Vea la Figura
972.
Figura 972. RSR Enable/Disable
RSR[...] = ...
RSR[x] = [action]
Direct:
RSR signal number (14)
ENABLE enables the RSR

DISABLE disables the RSR
Indirect:
R[x], where RSR signal number =
contents of R[x]
9.11.3 Instruccin User Alarm

La instruccin USER ALARM pone el programa en una condicin de alarma, pone en pausa el
programa, y hace que se visualice un mensaje en la lnea de mensaje de error de la siguiente manera:
9100
UALM[x]
INTP 213 UALM[x] Message (prog_name, line_num)
Por ejemplo:
INTP 213 UALM[1] Check feeder (RSR001, 47)
Si el programa se reanuda, la ejecucin del programa continuar desde la siguiente lnea del programa.
La instruccin de alarma de usuario especifica el mensaje de alarma que ser visualizado. Vea el
captulo General Setup del Setup and Operations Manual para informacin sobre cmo definir los
contenidos de una alarma de usuario. Vea la Figura 973.
Figura 973. User Alarm
UALM[...]
UALM[x]
Direct: Alarm number (110)
Indirect: R[x], where alarm number = contents of R[x]
9.11.4 Instruccin de Cronmetro

Las instrucciones TIMER le permiten iniciar, detener y volver a configurar hasta diez cronmetros
diferentes en un programa. Los cronmetros le permiten determinar en cunto tiempo se ejecuta
una rutina. Los cronmetros pueden iniciarse en un programa y despus detenerse en otro. El
estado de cada cronmetro se visualiza en la variable del sistema $TIMER[n], donde n es el nmero
del cronmetro. Vea la Figura 974.
TIMER[x] = [action]
Puede visualizar el estado de los cronmetro del programa en la pantalla STATUS Prg Timer.
9101
Figura 974. Cronmetro

TIMER[...] = ...
TIMER[x] = [action]
Direct:
Timer number (1 10)
Indirect:
R[x], where timer number =
contents of R[x]
START starts the timer

STOP stops the timer
RESET resets the timer
9.11.5 Instruccin OVERRIDE

La instruccin OVERRIDE establece la velocidad de sobre posicin a un valor de porcentaje de
la velocidad programada. Vea la Figura 975.
OVERRIDE = x %
Figura 975. OVERRIDE
OVERRIDE = 100%
OVERRIDE = x %
Speed override, 0100%
9.11.6 Instruccin Remark

La instruccin REMARK le permite anotar el programa. La informacin de Observacin no afecta
la ejecucin del programa. Cuando agrega una instruccin de observacin, registra el mensaje para
9102
visualizarse dentro del programa. La instruccin de observacin puede ser desde 1 hasta 32 caracteres
alfabticos, numricos, de puntuacin y de espacios en blanco. El primer carcter de una instruccin
de observacin es un signo de exclamacin (!).
!remark text
9.11.7 Instruccin de Mensaje

La instruccin MESSAGE despliega el mensaje especificado en la pantalla USER. El mensaje puede
ser desde 1 hasta 23 caracteres alfabticos, numricos, de puntuacin y de espacios en blanco. Si
desea una lnea en blanco entre mensajes, deje vaco el contenido del mensaje. Vea la Figura 976.
Cuando la instruccin MESSAGE [message content] se ejecuta, la pantalla User se visualiza
automticamente.
MENSAJE [message content]
Figura 976. Instruccin de Mensaje
MESSAGE[...]
MESSAGE[message content]
Contents of message, from 1 to 23 characters long
9.11.8 Instruccin del Nombre del Parmetro

Puede desplegar y cambiar el valor de una variable de sistema a travs de la instruccin PARAMETER
NAME, utilizando las operaciones de lectura y escritura del Teach Pendant. Vase el captulo Estado
de Visualizacin e Indicadores (Status Displays and Indicators) en el Manual de Configuracin y
Operaciones para ms informacin sobre variables de sistemas.
9103
Nota Algunas variables de sistema slo le permiten desplegar su valor. Por lo tanto, no podr cambiar
el valor de algunas variables de sistema utilizando la instruccin de nombre de parmetro.
Existen dos clases de tipos de datos para una variable de sistema:
Tipo de datos numricos, el cual se puede guardar en un registro.

Tipo de datos posicin, el cual se puede guarda en un registro de posicin. Los siguientes tipos de
datos son posibles:
Cartesiano (xyzwpr)
Joint (ejes del J1 al J6)
Cuando una variable de sistema de tipo de dato de posicin est guardada en un registro de posicin,
el registro de posicin toma el tipo de dato de la variable del sistema.
Nota Si la variable de sistema que est estableciendo requiere un valor BOLEAN (true or false),
utilice 1 para TRUE y 0 para FALSE.
Precaucin
No intente guardar una variable de sistema numrica en un registro de posicin
o una variable de sistema de posicin en un registro numrico; de lo contrario,
causar que se visualice un mensaje de error.
Advertencia
Las variables de sistema controlan cmo funcionan el robot y el
controlador. No fije variables de sistema a menos que est seguro de su
efecto, de lo contrario, podra lesionar al personal, daar el equipo o
afectar la operacin normal del robot y del controlador.
$[parameter name] = [value]
La instruccin $[parameter name]=[value] le permite cambiar (escribir) el valor de una variable de
sistema. Vea la Figura 977.
Figura 977. Instruccin de Escritura del Nombre del Parmetro
$...= ...
9104
$[parameter name] = [value]

System variable name
limited to 30 characters
constant value
R[x]
PR[x]
R[ ] / PR[ ] = $[parameter name]

La instruccin [value] = $[parameter name] le permite visualizar (leer) el valor de una variable de
sistema. Vea la Figura 978.
Figura 978. Instruccin de Lectura del Nombre del Parmetro
... = $...
[value] = $[parameter name]

R[x]
System variable name

limited to 30 characters
PR[x]
9.11.9 Instruccin de Velocidad Mxima

Las instrucciones MAXIMUM SPEED fijan la velocidad mxima de los movimientos Joint, lineales
y circulares en el programa. Si la velocidad del movimiento excede el valor designado por esta
instruccin, la velocidad de movimiento est limitada por el valor designado.
Si utiliza la instruccin velocidad mxima y
Si un programa Macro es llamado, el valor de la velocidad mxima se vuelve a fijar al valor

por default.
Si un programa Macro llamado fija la velocidad mxima, el valor de velocidad mxima se vuelve
a fijar al valor por default cuando se regresa al programa llamado.
9105
En la Figura 979 y la Figura 980 se muestra las instrucciones de velocidad mxima utilizadas en
un sistema de grupo de movimiento mltiple.
JOINT_MAX_SPEED[...] = ...
Figura 979. JOINT_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax
JOINT_MAX_SPEED[GP1,2:i] = [Value]
R[x]
Register
Direct:
Axis number
Constant value
Indirect:
The units of value
R[x], where axis
are deg/sec
NOTE: This sets the maximum speed for all motion groups simultaneously.
LINEAR_MAX_SPEED[...] = ...
Figura 980. LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax
LINEAR_MAX_SPEED[GP1,2] = [Value]
R[x]
Register
Constant value
The units of value
are mm/sec
NOTE: This sets the maximum speed for all motion groups simultaneously.
Las instrucciones de velocidad mxima se han mostrado como seran utilizadas en un sistema de
grupo de movimiento mltiple. La sintaxis para las rdenes se muestra en la Figura 981 y en la
Figura 982 cuando son utilizados en un sistema de grupo de movimiento nico.
Figura 981. JOINT_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax
JOINT_MAX_SPEED[i] = [Value]
Direct:
Axis number
Indirect:
R[x], where axis
9106
R[x]
Register
Constant value
The units of value
are deg/sec
Figura 982. LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax
LINEAR_MAX_SPEED = [Value]
R[x]
Register
Constant value
The units of value
are mm/sec
9.12 INSTRUCCIN SKIP

SKIP CONDITION [I/O] = [VALUE]
La instruccin skip establece las condiciones para ejecutar el movimiento del robot cuando usted
utiliza la opcin Skip Motion en una instruccin de movimiento. Estas condiciones son verdaderas
hasta que son reestablecidas por otra instruccin Skip. Vea la Seccin 9.4.7 para ms informacin.
Vea desde la Figura 983 hasta la Figura 986.
Figura 983. Condicin Skip para DO/DI, RO/RI, SO/SI, y UO/UI
SKIP CONDITION ...=...
SKIP CONDITION ...<>...
9107
Figura 984. Condicin Skip para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO
SKIP CONDITION [item] [operator] [value]

DI[x]
DO[x]
= (equal)
<> (not equal)
R[x]
On
RI[x]
Off
RO[x]
On+
SI[x]
Off
SO[x]
DI[x]
UI[x]
DO[x]
UO[x]
RI[x]
WI[x]
RO[x]
SI[x]
SO[x]
WO[x]
UI[x]
UO[x]
WI[x]
WO[x]
ArcTool Only

DO[x]
DI[x]
RO[x]
RI[x]
SO[x]
SI[x]
UO[x]
UI[x]
= (equal)
<> (not equal)
R[x]
On
Off
On+
Off
DO[x]
DI[x]
RO[x]
RI[x]
SO[x]
SI[x]
UO[x]
UI[x]
9108
Figura 985. Condicin Skip para R, GI/GO, AI/AO, y los Parmetros

SKIP
SKIP
SKIP
SKIP
SKIP
SKIP
CONDITION
CONDITION
CONDITION
CONDITION
CONDITION
CONDITION
...=...
...<>...
...<...
...<=...
...>...
...>=...

R[x]
GI[x]
GO[x]
AI[x]
AO[x]
Parameter
($System
variable)
R[x]
= (equal)
<> (not equal)
< (less than)
Constant
value
<= (less than or

equal)
> (greater than)
>= (greater than or
equal)
Figura 986. Condicin Skip

SKIP CONDITION ERR_NUM=...
SKIP CONDITION ERR_NUM = [value]

Constant
value
Nmero de Error
ERR_NUM =aaabbb
aaa : Error ID (decimal); bbb : Nmero de Error (decimal)
Vea el apndice Error Codes and Recovery en el Setup and Operations Manual.
9109
Si se especifica 0 como nmero de error "aaabbb, cuando sucede cualquier clase de error, la
condicin se cumple.
Por ejemplo,
SKIP CONDITION ERR_NUM=11006
Esto especifica el error "SRVO-006 Hand broken" porque el nmero de SRVO ID es 11.
Operadores
Para la instruccin SKIP, puede conectar condiciones utilizando operadores AND u OR, de la
siguiente manera:
Operador AND
SKIP CONDITION [cond1] AND [cond2] AND ...
Por ejemplo,
1:
SKIP CONDITION R[1]=1 AND R[2]=2
Instruccin OR
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR ...
Por ejemplo,
1:
IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]

1: SKIP CONDITION R[1]=1 OR R[2]=2
Nota No puede mezclar AND y OR en la misma operacin.

Si cambia el operador entre AND y OR, cualquier otro operador enseado en la misma lnea tambin
se cambia automticamente y el siguiente mensaje se visualizar:
TPIF-062
TPIF-063
AND operator was replaced to OR

OR operator was replaced to AND
5 es el nmero mximo de condiciones lgicas que pueden ser enseadas en la misma operacin.
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Mximo cinco
condiciones lgicas)
9.13 INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME

Las instrucciones Offset/frame especifican la informacin de compensacin posicin o los marcos
utilizados para informacin de posicin. Existen cinco instrucciones de compensacin:
Positional offset condition - contiene informacin sobre la distancia o los grados para compensar
la informacin de posicin.
9110
Precaucin
En ArcTool, las posiciones grabadas no se afectan por el UFRAME, y el
UFRAME no tiene efecto durante playback. Sin embargo, los registros de
posicin son grabados con respecto al UFRAME. Si cambia el UFRAME,
cualquier registro de posicin grabado tambin cambiar.
User frame
Establece el nmero de User Frame a utilizar
Define un User Frame
Tool frame
Establece el nmero de Tool Frame a utilizar
Define un Tool Frame
Si su sistema est configurado para tener ms de un grupo, puede establecer la mscara de grupo
cuando establezca cualquier instruccin de compensacin que contenga un registro de posicin. La
mscara de grupo le permite utilizar las teclas de funcin para especificar:
Si la mscara de grupo se utilizar. Si la mscara de grupo no se utiliza, el registro de posicin

afectar solamente al grupo por default.
El grupo o grupos que el registro de posicin afectar.

OFFSET CONDITION PR[x] item
La instruccin OFFSET CONDITION PR[x] item especifica un registro de posicin que contiene la
informacin de compensacin utilizada cuando se ejecuta la orden OFFSET. Cuando un User Frame
se especifica en UFRAME[y], ese User Frame se utiliza cuando la orden de compensacin utiliza la
compensacin especificada en PR[x]. La orden OFFSET se registra en la instruccin de movimiento.
Vea la Seccin 9.4.7 para ms informacin. Vea laFigura 987.
Figura 987. Condicin Offset
OFFSET CONDITION ...
9111
OFFSET CONDITION PR[x], item

Direct: Position register number
no item
Indirect: R[x], where position register

UFRAME[y]
UFRAME_NUM = [value]
La instruccin UFRAME_NUM=[value] establece el nmero del User Frame a utilizar. Un valor de
cero indica que no se utiliza ningn User Frame. Esto significa que se utiliza el World Frame. Vea la
Figura 988. Vea el captulo General Setup en el Setup and Operations Manual para informacin
sobre la configuracin del User Frame.
Nota Para verificar que se habilite esta caracterstica, verifique el valor de $USEUFRAME y
asegrese de que se establezca en TRUE. Tambin, asegrese antes de ensear los datos, de que
el nmero del UFRAME no es cero.
Nota Debe ejecutar la instruccin UFRAME_NUM = value despus de insertarlo en el programa
del Teach Pendant para que las posiciones subsecuentes sean grabadas correctamente con respecto al
User Frame apropiado.
Nota Esta instruccin puede utilizarse slo si su sistema tiene la opcin User frame input instalada.
Figura 988. UFRAME_NUM=[value]
UFRAME_NUM = ...
UFRAME_NUM[GRP1,2,3] = [value]
Direct: User frame
number (010)
Indirect: R[x], where
user frame number =
contents of R[x]
UTOOL_NUM = [value]
La instruccin UTOOL_NUM=[value] establece el nmero del Tool Frame a utilizar. Un valor de
cero indica que no se utiliza ningn Tool Frame. Esto significa que se utiliza el marco definido por
9112
las coordenadas del Faceplate. Vea la Figura 989. Vea el captulo General Setup en el Setup and
Operations Manual para informacin sobre la configuracin del Tool Frame.
Figura 989. UTOOL_NUM=[value]
UTOOL_NUM = ...
UTOOL_NUM[GRP1,2,3] = [value]
Direct: tool frame
number (010)
Indirect: R[x], where
tool frame number =
contents of R[x]
UFRAME[i] = PR[x]
La instruccin UFRAME[i] = PR[x] define el User Frame especificado, utilizando la informacin
contenida en un registro de posicin. Vea la Figura 990.
Figura 990. UFRAME[i] = PR[x]
UFRAME[ ] = ...
UFRAME[i] = PR[x]
Direct:
User frame number (010)
Indirect:
R[x], where user frame
Direct: Position register

number
Indirect: R[x], where position
register number = contents
of R[x]
9113
UTOOL[i] = PR[x]
La instruccin UTOOL[i] = PR[x] define el Tool Frame especificado, utlizando la informacin
contenida en un registro de posicin. Vea la Figura 991.
Figura 991. UTOOL[i] = PR[x]
UTOOL[ ] = ...
UTOOL[i] = PR[x]
Direct:
User tool number (010)
Indirect:
R[x], where user frame
Direct: Position register

number
Indirect: R[x], where position
register number = contents
of R[x]
9.14 INSTRUCCIONES DE CONTROL MLTIPLE

Las instrucciones de Control Mltiple se utilizan para multi-tareas. Multi-tareas le permite ejecutar
ms de una tarea al mismo tiempo.
En DispenseTool, estas instrucciones solamente pueden utilizarse en un programa de trabajo.
Nota En DispenseTool, la variable del sistema $SCR.MAXNUMTASK debe establecerse (en un
arranque contolado) igual al nmero de tareas que est utilizando, ms 2. $SCR.MAXNUMTASK
inicialmente lo establece a 2 porque dos intrpretes son requeridos para uso interno por el
sistema. Por ejemplo, si est utilizando las instrucciones de control mltiple, y tiene dos tareas,
$SCR.MAXNUMTASK debe establecerse a 4. Vea el Apndice System Operations para ms
informacin sobre la realizacin de un Arranque Controlado.
Nota En PaintTool, las instrucciones de control mltiple slo estn disponibles cuando el sub tipo se
establece a ninguno o Macro. Vea la Seccin 15.2.6.
SEMAPHORE[x] = ON/OFF
La instruccin SEMAPHORE[x] = ON/OFF establece el nmero de semforo en encendido o
apagado. Los semforos se utilizan en multi-tareas para iniciar o retardar un segundo programa. Vea
la Figura 992.
9114
Figura 992. SEMAPHORE[i] = ON/OFF

SEMAPHORE[...] = ...
SEMAPHORE[x] = [value]
Direct:
Semaphore number (132)
ON
OFF
Indirect:
R[x], where semaphore number =
contents of R[x]
WAIT SEMAPHORE[x] [time]

La instruccin WAIT SEMAPHORE[x] [time] suspende su ejecucin del programa hasta que
cualquier programa que se est ejecutando actualmente alcance la lnea que contiene el semforo
especificado y a que el semforo se fije en ON. Esta instruccin puede retardar su ejecucin de
programa para siempre o para un tiempo especfico. Vea la Figura 993.
Figura 993. WAIT SEMAPHORE[x] [time]
WAIT SEMAPHORE[...]
WAIT SEMAPHORE[x] [time]

Direct:
Semaphore number (132)
Indirect:
R[x], where semaphore number =
contents of R[x]
<Forever>
Timeout LBL[i]
RUN program
La instruccin RUN PROGRAM hace que el programa seleccionado comience a ejecutarse
inmediatamente. El programa Padre contina ejecutndose. Vea la Figura 994.
9115
Figura 994. RUN program

RUN program
RUN program
Name of program to run
9.15 INSTRUCCIN MACRO COMMAND

La instruccin Macro Command especifica la orden Macro que se ejecutar cuando el programa es
ejecutado. Una orden Macro es un programa separado que contiene una serie de instruccions para
realizar una tarea.
Puede definir desde 20 hasta 99 rdenes Macro, dependiendo de cmo fue configurado su sistema. En
SpotTool+, puede definir hasta 40 rdenes de Macro. Vea la Figura 995.
Figura 995. Instruccin Macro Command
Macro_program_name
Macro_program_name
Vea el captulo General Setup de este manual para informacin sobre cmo configurar y ejecutar las
rdenes Macro. Vea la Seccin 9.16 para informacin sobre los parmetros de instruccin Macro.
Nota Cuando utilice Parmetros para Macros, puede incluir parmetros en la instruccin Macro. Vea
la Seccin 9.16 para ms informacin.
9116
El software DispenseTool proporciona instrucciones Macro en las siguientes reas..
Configuracin general y de Macros

Control de herramienta
Cuatro posiciones de herramienta
Herramienta de dosificacin y manejo de materiales
Control de zona de interferencia

Control de equipo especfico de dosificacin
Equipo de dosificacin comn
ISD Gear Meter
ISD Double Acting Shot Meter
ISD Single Acting Shot Meter
El software SpotTool+ proporciona Macros predefinidos para ayudar en el proceso de soldadura
Spot. Estos son:
CLR OF TRANSFER
ENTER I-ZONE
EXIT I-ZONE
SAFE ZONE
MOVE TO HOME
MOVE TO REPAIR
AT POUNCE
OPEN CLAMP EARLY
REPOSITION CLAMP
Nota Los Macros predefinidos enlistados arriba podran diferir para paquetes de software especiales.
Para las aplicaciones de SpotTool+, Macro est en la pgina dos de la subventana [INST].
9117
9.16 INSTRUCCIONES DE PARMETROS PARA LLAMADA DE

PROGRAMA Y MACRO
9.16.1 Introduccin
Un parmetro es un argumento que usted pasa con un Program Call o una instruccin MACRO a
un sub-programa correspondiente o a un programa Macro. Esto es similar a pasar un parmetro
con una rutina KAREL.
En HandlingTool, puede pasar parmetros a programas de Teach Pendant y a Macros.
En el ejemplo mostrado en la Figura 996 , el programa principal, MAIN.TP, llama al sub programa,
PROC_1.TP, y utiliza dos parmetros. Estos parmetros pueden utilizarse en el sub-programa como
dos argument registers, AR[1] and AR[2] .
Figura 996. Ejemplo de Parmetro
MAIN.TP
PROC_1.TP
CALL PROC_1(1.0, R[1])
AR[1]
R[2] = AR[1] + AR[2]
AR[2]
Para utilizar los parmetros, haga lo siguiente:

1. Defina el (los) parmetro(s) en la instruccin CALL Program o en la instruccin Macro Program.
2. Utilice los parmetros dentro del sub-programa o del programa Macro incluyendo una de las
instrucciones permitidas.
Un parmetro puede ser uno de los siguientes:
Constant
String
Argument register (AR[ ])
Register (R[ ])
Esta seccin contiene informacin sobre los siguientes tpicos:
9118
Parameter instruction syntax

String value selections
Argument registers
Parameter guidelines
Incluyendo parmetros en una llamada a programa y en instrucciones MACRO
Incluyendo registros de argumento en sub-programas
9.16.2 Parameter Instruction Syntax

Puede utilizar parmetros en los siguientes tipos de instrucciones:
Instrucciones de llamada a programa

Instrucciones MACRO
Vea la Tabla 95 para un ejemplo de instrucciones de parmetro.
Tabla 95. Instrucciones de Parmetro
Nombre de la Instruccin
Ejemplo
Program Call instruction
CALL SUBPRG_1(1, R[3], AR[1])
MACRO instruction
Vacuum_Hand_Release(2.5)
Set_UTOOL(1)
Vea la Tabla 96 para un ejemplo de tipos de datos de parmetro.

Tabla 96. Tipos de Datos de Parmetro
Tipo de Parmetro
Ejemplo
Constant
1, 3.5
String*
Perch
9119
Tabla 96. Tipos de Datos de Parmetro (Contd)
Tipo de Parmetro
Ejemplo
Register
R[6]
Argument Register
AR[3]
* Puede utilizar el tipo de parmetro String slo si el sub-programa es un programa KAREL.

Instrucciones Program Call
La sintaxis de la instruccin de llamada a programa se muestra en la Figura 997.
Figura 997. CALL Program with Parameters
CALL program(p1,p2,...)
CALL program(p1, p2, ... p10)

Name of
program to call
Parameters (110)
Direct: Constant value
String*: 116 characters
Argument Register: AR[x], where parameter =
contents of AR[x]
Register: R[x], where parameter = contents of R[x]
Indirect: R[R[x]], where parameter = contents of

a register that is selected by R[x]
AR[AR[x]], where parameter = contents
of a register that is selected by AR[x]
AR[R[x]], where parameter = contents
of a register that is selected by R[x]
R[AR[x]], where parameter = contents
* You can use the string parameter type
only if the sub-program is a KAREL
program.
9120
No puede utilizar parmetros para una llamada a programa en una instruccin de ramificacin
condicional, tal como una instruccin IF o SELECT. En este caso, puede cambiar el programa como
se muestra en la Figura 998.
Figura 998. Ejemplo de Parmetros para Ramificacin Conditional
Parameters cannot be used
Parameters can be used
IF R[1] = 3, CALL PROC_5
IF R[1] <> 3, JMP LBL[1]

CALL PROC_5(1, R[2])
LBL[1]
Instrucciones MACRO
La sintaxis de la instruccin MACRO se muestra en la Figura 999.
Figura 999. Programa MACRO con Parmetros
Macro_program_name(p1,p
2,...)
Macro_program_name(p1, p2, ... p10)

Name of macro
program
Parameters (110)
Direct: Constant value
String*: 116 characters
Argument Register: AR[x], where
parameter = contents of AR[x]
Register: R[x], where parameter = contents of R[x]
Indirect: R[R[x]], where parameter = contents of

a register that is selected by R[x]
AR[AR[x]], where parameter = contents
AR[R[x]], where parameter = contents
* You can use the string parameter type
of a register that is selected by R[x]
only if the sub-program is a KAREL
R[AR[x]], where parameter = contents
program.
9121
9.16.3 String Value Selections

Cuando programa instrucciones para parmetros de llamada y selecciona String, la subventana enlista
las opciones. Puede controlar las opciones que usted ve en la subventana inicializando las variables de
sistema resumidas en la Tabla 97. Existen juegos de opciones: una categora de alto nivel y una
sub-categora de bajo nivel.
Nota Los parmetros String slo pueden pasarse a un sub-programa KAREL.
Tabla 97. Variables de Sistema del Parmetro String
Elemento
Variables de Sistema
Notas
Valor por default del

HandlingTool
Categora String
Categoras de nivel alto:
Al menos un caracter,
hasta 16 caracteres
$ARG_STRING[1].$title =
MENUS la opcin de utilidad del
men utiliza la primera entrada.
No haga cambios aqu. El
programa de utilidad del men
sobre escribir sus cambios.
$ARG_STRING[i].$title
i = 1-10
PARTS
$ARG_STRING[3].$title = TOOL
$ARG_STRING[4].$title = WORK
$ARG_STRING[5].$title = POS
$ARG_STRING[6].$title = DEV
$ARG_STRING[7].$title = PALT
$ARG_STRING[8].$title = GRIP
$ARG_STRING[9].$title = USER
PREG
9122
Tabla 97. Variables de Sistema del Parmetro String (Contd)
Elemento
Notas
Valor por default del

HandlingTool
String
Sub categoras de nivel ms

bajo:
Hasta 16 caracteres
$ARG_STRING[2].$item1=
PARTS_ITEM1
$ARG_STRING[i].$itemj
$ARG_STRING[3].$item1 =
TOOL_ITEM1
i = 1-10
WORK_ITEM1
j = 1-20
POS_ITEM1
DEV_ITEM1
PALT_ITEM1
GRIP_ITEM1
USER_ITEM1
PREG_ITEM1
La etiqueta de la tecla
de funcin "Words"
desplegada para las
teclas F1-F5 cuando
selecciona el String
del parmetro, F5,
STRINGS.
$ARG_WORD[i]
i = 1-5
Hasta 7 caracteres
$ARG_WORD[1] = $
$ARG_WORD[2] = [
$ARG_WORD[3] = ]
9123
9.16.4 Argument Registers

Cuando se refiere a un parmetro dentro de un sub-programa o programa Macro, usted se refiere a
ste como un argument register. De izquierda a derecha en la instruccin, el primer parmetro es
AR[1], el segundo parmetro es AR[2], y as sucesivamente. Vea la Figura 9100.
Figura 9100. Registros de Argumento
CALL program(p1, p2, ... p10)
AR[1]
AR[2]
AR[10]
Puede utilizar los Argument Registers en instrucciones especficas en el sub-programa o en el

programa Macro. La Tabla 98 enlista los tipos de instrucciones que pueden utilizar Argument
Registers.
Tabla 98. Instrucciones que Pueden Utilizar AR[]
Puede Utilizar un Registro de
Argumento...
Ejemplo
En el lado derecho de una instruccin de

asignacin
R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4]

IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1]
GO[1] = AR[2]
IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1]
WAIT AI[1] <> AR[2] , JMP LBL[1]
UFRAME_NUM = AR[3]UTOOL_NUM = AR[4]
Como un ndice indirecto en una

instruccin
R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ]
DO[ AR[1] ] = ON
9124
Tabla 98. Instrucciones que Pueden Utilizar AR[] (Contd)

Argumento...
Ejemplo
Como un parmetro para una instruccin

de llamada de programa
CALL SUBPRG_1( AR[5] )
Como un parmetro para una instruccin

MACRO
Hand 3 Release ( AR[1] ]
Nota No puede utilizar un Argument Register como el ndice para un registro indirecto, de la
manera siguiente:
Not allowed: R[ R[ AR[1] ] ]
Allowed: AR[ [ AR[1] ]
9.16.5 Indicaciones para Utilizar los Parmetros

Siga las indicaciones en esta seccin para utilizar los parmetros correctamente y evitar errors.
No Utilice Ms de Diez Parmetros en una Instruccin
Puede utilizar hasta diez parmetros en una llamada a programa o en una instruccin MACRO
Program.
Vea la Figura 9101 para un ejemplo.
Figura 9101. No Utilice Ms de Diez Parmetros en una Instruccin
MAIN.TP
CALL PROC_1(1,R[3],5.0,AR[8],RUN)
CALL PROC_2(3.0,5.0,R[15],R[2],AR[8],STOP,1,10,3.5,END,5)
CORRECT
INCORRECT
(number of
parameters > 10)
Asegrese de que los Tipos de Datos son Iguales

El tipo de parmetro en AR[ ] debe coincidir con el tipo de datos en el sub-programa o instruccin
Macro.
9125
La compatibilidad de tipos de datos entre los parmetros utilizados en el programa principal y el

sub-programa no se verifica hasta que el programa principal se ejecuta. Si el tipo de dato especificado
en el programa principal no coincide como el Argument Register se utiliza en el sub-program,
suceder un error.
En el ejemplo mostrado en la Figura 9102 , si el dato String se guarda en AR[3] como definido en
el programa principal, cuando la instruccin R[3] = AR[2] se ejecuta en el sub-programa, sucede
una alarma.
Figura 9102. Asegrese de que los Tipos de Datos son Iguales
PROC_1.TP
INCORRECT
MAIN.TP
R[3] = AR[2]
CALL PROC_1(1.0, test)
AR[1]
A register can contain only a

numeric value, not a string
AR[2] string type

parameter
CORRECT
R[3] = AR[1]
Defina Todos los Elementos Requeridos de los Parmetros que Agreg

Debe definir todos los elementos requeridos de un parmetro que agrega a una instruccin en el
programa principal.
Los registros y los Argument Registers requieren de nmeros de ndice. Constants y Strings requieren
los valores. En los ejemplos mostrados en la Figura 9103 , el parmetro constante no ha sido
especificado y el ndice de registro no se ha definido. Cuando el sub-program se ejecute, suceder un
error.
Figura 9103. Defina Todos los Elementos del Parmetro
MAIN.TP
CALL PROC_1( Constant )

CALL PROC_2( R[...] )
9126
this value has not been specified

this index has not been defined
En un Sub-Programa, Utilice los Parmetros Definidos en el Programa Principal

Argument Registers utilizados en un sub-programa deben ser definidos en el programa principal
correspondiente.
En el ejemplo mostrado en la Figura 9104 , el programa MAIN establece slo un parmetro, pero el
sub-programa PROC_1 utiliza un segundo parmetro (AR[2]). El sub-programa no puede utilizar un
parmetro que no ha sido definido. Cuando esa instruccin se ejecute, suceder un error.
Figura 9104. Utilice los Parmetros Definidos en el Programa Principal
PROC_1.TP
R[3] = AR[2]
INCORRECT
MAIN.TP
Only one parameter, AR[1], was
defined in the main program. It is
incorrect to use AR[2].
CALL PROC_1(1.0)
AR[1]
CORRECT
R[3] = AR[1]
En un Programa Principal, Puede Definir los Parmetros que No se Utilizan en el

Sub-Program
Los parmetros pueden definirse en el programa principal que no son utilizados en el sub-programa.
Puede utilizar esta caracterstica para pasar parmetros opcionales. El sub-program puede
proporcionar ramificaciones que procesen un parmetro slo si ste existe.
Ejecute los Sub-Programs o los Programas Macro slo desde los Programas
Principales
Los sub-programas o programas MACRO que utilizan Argument Registers pueden ejecutarse slo
desde los programas principales correspondientes.
No puede ejecutar un sub-programa que utiliza valores AR[ ] a menos que el sub-programa sea
llamado desde un programa principal. El programa principal suministra los valores de los parmetros
utilizados en el sub-programa. Si ejecuta el sub-programa independientemente del programa principal,
los parmetros no tendrn ningn valor, y el siguiente error se visualizar: "INTP-288 Parameter does
not exist". Por lo tanto, el sub-programa que utiliza los parmetros no puede ejecutarse.
9127
9.16.6 Incluyendo Parmetros en una Llamada de Programa e Instrucciones

Macro
Utilice el Procedimiento 9-2 incluir los parmetros en una llamada de programa y las instrucciones
MACRO.
Procedimiento 9-2 Incluyendo Parmetros en una Llamada de Programa e Instrucciones MACRO
Condiciones
Haber creado un programa de Teach Pendant.

Este programa no es un programa de proceso.
Pasos
1. Seleccione el programa que desea editar.
2. Presione ENTER.
3. Inserte una llamada a programa o una instruccin MACRO.
4. Para agregar un parmetro a una instruccin que no tiene parmetros,
a. Move the cursor to the program call or MACRO program instruction to which you want
to add parameters.
b. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el final de la instruccin
como se muestra en la siguiente pantalla.
5: CALL PROC_1
c. Presione F4, [CHOICE].

1:
2:
3:
4:
R[ ]
Constant
String
AR[ ]
5: <None>
6: <Insert>
7:
8:
d. Seleccione la clase de parmetro que desea insertar.
Para insertar un parmetro Constant, vaya al paso Paso 9.

Para insertar un parmetro String, vaya al paso Paso 10.
Para insertar un parmetro Argument Register (AR[ ]), vaya al paso Paso 11.
9128
Para insertar un parmetro Register (R[ ]), vaya al paso Paso 7.
5. Para insertar un parmetro en una instruccin que tiene otros parmetros,

a. Mueva el cursor hacia la llamada de programa o la instruccin de programa MACRO en la
cual desea insertar un parmetro.
b. Mueva el cursor a la derecha de donde desea insertar el parmetro. Vea la Figura 9105.
Figura 9105. Posicin del Cursor para Insertar Parmetros
Original Instruction
Cursor Position for Insert
Resulting Instruction
...
5: CALL PROC_1( 1 )
...
...
5: CALL PROC_1( 1 ))
...
...
5: CALL PROC_1( 1, 2 )
...
...
5: CALL PROC_1( 1, 2 )
...
...
5: CALL PROC_1( 1, 2 )
...
...
5: CALL PROC_1( 1, R[3],
R[3] 2 )
...

1:
2:
3:
4:
R[ ]
Constant
String
AR[ ]
5: <None>
6: <Insert>
7:
8:
d. Si est insertando un parmetro entre parmetros existentes, seleccione <Insert>. De

lo contrario, contine en el paso Paso 5 Paso 5e.
e. Seleccione la clase de parmetro que desea insertar:
Para insertar un parmetro Constant, vaya al paso Paso 9.

Para insertar un parmetro String, vaya al paso Paso 10.
Para insertar un parmetro Argument Register (AR[ ]), vaya al paso Paso 11.
Para insertar un parmetro Register (R[ ]), vaya al paso Paso 7.
9129
6. Para borrar un parmetro,

a. Mueva el cursor hacia la llamada de programa o a la instruccin de programa MACRO en
la cual desea borrar un parmetro.
b. Mueva el cursor hacia el parmetro que desea borrar.
1:
2:
3:
4:
R[ ]
Constant
String
AR[ ]
5: <None>
6: <Insert>
7:
8:
d. Seleccione <None>.
Nota Si ningn parmetro se establece para la instruccin o el cursor est en ) al final de
la lnea, ningn parmetro se borrar y el sub-men se cerrar.
7. Para insertar un parmetro Register (R[ ]),
a. Seleccione R[ ].
b. Escriba el ndice del registro y presione ENTER.
8. Para insertar un parmetro de registro indirecto (R[AR[ ]] or R[R[ ]]),
a. Seleccione R[ ].
b. Para cambiar el ndice entre un R[ ] y un AR[ ], mueva el cursor hacia el registro y
presione F3, INDIRECT, repetidamente. El ndice cambiar de la manera siguiente: R[
R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ...
R[ R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ...
9. Para insertar un parmetro Constant,

a. Seleccione Constant.
b. Escriba el valor de la constante y presione ENTER.
10. Para insertar un parmetro String,
a. Seleccione String. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
MENUTEST
4/22
1:
2:
3:
4:
5:
6:
9130
!MENUTES
Clear User Page
Prompt Box Msg(NotAtPerch)
Op. Entry Menu(Chute)Select item
b. Seleccione la clase de String que desea.

String select
1 MENUS
2 PARTS
3 TOOL
4 WORK
5
6
7
8
String select
1 GRIP
2 USER
3 PREG
4
5
6
7
8 --next page--
POS
DEV
PALT
--next page--
Para seleccionar un String de la lista de los Strings ya definidos, mueva el cursor hacia
el String que desea y presione F5, CHANGE. Mueva el cursor hacia el grupo de
Strings del cual desea seleccionar y presione ENTER. Mueva el cursor hacia el String
que desea y presione ENTER.
String select
1 NotAtPerch
2 IsItSafe
3 CycleInterup
4 Part Select
5
6
7
8
ErrorRecov
Status1
Status2
Chute
Para registrar un String directamente, presione F5, String, presione las teclas de funcin
apropiadas para escribir el String, y presione ENTER.
c. Para cambiar un String despus que ha registrado uno, mueva el cursor hacia el String,
presione F5, CHANGE, y repita el paso Paso 10 Paso 10b.
Nota Si desea cambiar las opciones de String que se visualizan, debe establecer las
variables de sistema. Vea la Seccin 9.16.3 para ms informacin.
11. Para insertar un parmetro de registro de argumento AR[ ],
a. Seleccione AR[ ].
b. Escriba el ndice del registro de argumento y presione ENTER.
12. Para insertar un registro de argumento indirecto (AR[R[ ]] o un parmetro AR[AR[ ]]),
a. Seleccione AR[ ].
b. Para cambiar entre un AR[ ] y un R[ ], mueva el cursor hacia AR[ ] y presione F3,
INDIRECT, repetidamente. El ndice se cambiar de la manera siguiente:
AR[ R[...] ] -> AR[ AR[...] ] -> AR[ R[...] ] ->
9131
...
Nota Para incluir un AR[ ] como un ndice indirecto, mueva el cursor hacia el ndice y
presione F3, INDIRECT, dos veces.
9.16.7 Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas

Utilice el Procedimiento 9-3 para incluir los registros de argumento (AR[ ]) en un sub-programa.
Procedimiento 9-3 Incluyendo Registros de Argumento en un Sub-Programa
Condiciones
Haber creado un programa de Teach Pendant que incluye una llamada de programa o una
instruccin de programa Macro.
Pasos
1. Seleccione el sub-programa o el programa Macro que desea editar.
2. Presione ENTER.
3. Inserte una de las clases de instrucciones que pueden contener un AR[ ]. Vea la Tabla 99.
9132
Tabla 99. Instrucciones que pueden Utilizar AR[]

Argumento ...
Ejemplo
En el lado derecho de una

instruccin de asignacin
R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4]

IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1]
GO[1] = AR[2]
IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1]
WAIT AI[1] <> AR[2] , JMP LBL[1]
UFRAME_NUM = AR[3]
UTOOL_NUM = AR[4]
Como un ndice indirecto en una

instruccin
R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ]
DO[ AR[1] ] = ON
Como un parmetro para una

instruccin de llamada de
programa
CALL SUBPRG_1( AR[5] )
Como un parmetro para una

instruccin MACRO
Hand 3 Release ( AR[1] ]
4. En la instruccin que acaba de insertar, mueva el cursor hacia el elemento que desea cambiar a
un AR[ ].
6. Seleccione AR[ ].
7. Escriba el ndice y presione ENTER.
8. Para incluir un AR[ ] como un ndice indirecto, mueva el cursor hacia el ndice, y presione
F3, INDIRECT, dos veces.
9133
9.17 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA

9.17.1 Introduccin
Las instrucciones de control de programa dirigen la ejecucin de programa. Utilice stas cuando desee
reas de su programa para poner en pausa, cancelar, reanudar un programa y tratar errores.
Nota En PatintTool, las instrucciones de control de programa solamente estn disponibles cuando el
sub tipo se establece a None o a Macro.
9.17.2 Instruccin PAUSE

Una instruccin PAUSE suspende la ejecucin de programa de la manera siguiente:
Cualquier movimiento ya comenzado, contina hasta completarse.

Todos los cronmetros conectados continuan siendo incrementados.
Todas las instrucciones PULSE que actualmente estn corriendo continuan ejecutndose hasta
que son completadas.
Cualquier instruccin que actualmente est corriendo, excepto las instrucciones de llamada de
programa, es terminada. Las instrucciones de llamada de programa se reaizan cuando el programa
se reanuda.
Vea la Figura 9106.
Figura 9106. PAUSE
PAUSE
PAUSE
9134
9.17.3 Instruccin ABORT

Una instruccin ABORT termina el programa y cancela cualquier movimiento en progreso o
pendiente. Despus de que se ejecuta una instruccin ABORT, el programa no puede continuar, debe
ser reiniciado. Vea la Figura 9107.
Figura 9107. ABORT
ABORT
ABORT
9.17.4 Instruccin Programa de Error para DispenseTool

ERROR_PROG = program
La instruccin PROGRAMA DE ERROR define el nombre del programa que ser guardado en
la variable de sistema $ERROR_PROG. La instruccin PROGRAMA DE ERROR est pensado
para proporcionar al robot con instrucciones para mover la pistola de dosificacin lejos de la pieza
de trabajo y hacia un rea de servicio cuando un error sucede. Cuando el robot alcanza el rea de
servicio, la pistola de dosificacin puede ser inspeccionada y drsele mantenimiento. Debe crear el
programa de error que desea ejecutar cuando existe un error. Vea la Figura 9108.
Figura 9108. Programa de Error
Name of program to be run
(18 characters)
La instruccin ERROR_PROG puede ser cualquier programa, trabajo, proceso o Macro.
9135
Precaucin
No utilice ninguna instruccin de SS[ ] o SE[ ] en una instruccin
ERROR_PROG, de lo contrario, ocurrirn sucesos inesperados.
Para ms informacin acerca de la instruccin ERROR_PROG, veala Seccin correspondiente.
9.17.5 Instruccin de Programa de Reinicio para DispenseTool

RESUME_PROG = program
La instruccin RESUME PROGRAM define el nombre del programa que ser guardado en la variable
de sistema $RESUME_PROG. La instruccin RESUME PROGRAM est pensada para mover la
pistola de dosificacin del rea de servicio (la ltima posicin en el ERROR_PROG) hacia el rea
general dnde sucedi el error. Vea la Figura 9109.
Nota Esta instruccin de programa no es igual a la funcin de programa de reanudacin Fast Fault
Recovery.
Vea la Seccin para ms informacin sobre cmo utilizar un programa reanudado durante una
recuperacin de error.
Figura 9109. RESUME_PROG = program
(18 characters)
La instruccin RESUME_PROG puede ser cualquier programa, trabajo, proceso o Macro.

Precaucin
No utilice ninguna instruccin SS[ ] or SE[ ] en una instruccin RESUME_PROG,
de lo contrario, ocurrirn sucesos inesperados.
Para ms informacin sobre la instruccin RESUME_PROG, vea la Seccin.
9136
9.17.6 Instruccin Programa de Error

La instruccin ERROR PROGRAM define el nombre del programa que ser guardado en la variable
de sistema $ERROR_PROG. El uso de la variable de sistema $ERROR_PROG vara dependiendo de
cmo est configurado su sistema. Vea la Figura 9110.
Debe asignar un nombre de programa de recuperacin de error apropiado desde el programa de Teach
Pendant. Esto habilita la tarea shell para recuperarse del error ms eficientemente. La responsabilidad
de la tarea shell es ejecutar el programa de error que se estableci en la instruccin $ERROR_PROG.
Figura 9110. Programa de Error
ERROR_PROG = ...
Name of program to be run
(18 characters)
9.17.7 Instruccin Programa de Reinicio

La instruccin RESUME PROGRAM define el nombre del programa que ser guardado en la variable
de sistema $RESUME_PROG. El uso de la variable de sistema $RESUME_PROG vara dependiendo
de cmo est configurado su sistema. Vea la Figura 9111.
(OPCIN RECUPERACIN DE ERROR)
Nota Esta instruccin de programa no es igual a la funcin de programa de reanudacin Fast Fault
Recovery
9137
Figura 9111. RESUME_PROG = program

RESUME_PROG = ...
(18 characters)
9.17.8 Instruccin Programa de Mantenimiento

La instruccin MAINTENANCE PROGRAM define el nombre del programa que usar el programa
de mantenimiento, si la opcin de recuperacin de error es utilizada. Vea la Figura 9112.
MAINT_PROG = program
Vea el captulo Advanced Functions en el Setup and Operations Manual, para ms informacin.
Figura 9112. MAINT_PROG = program
MAINT_PROG = ...
MAINT_PROG = program
(18 characters)
9138
9.17.9 Clear Resume Program Instruction

La instruccin CLEAR RESUME PROGRAM aclara el programa de reanudacin, si la opcin de
recuperacin de error es utilizada. Vea la Figura 9113.
CLEAR_RESUME_PROG
Vea el captulo Advanced Functions en el Setup and Operations Manual para ms informacin.
Figura 9113. CLEAR_RESUME_PRO
CLEAR_RESUME_PROG
CLEAR_RESUME_PROG
9.17.10 Return Path Disable Instruction

La instruccin RETURN PATH DISABLE deshabilita la capacidad de utilizar la trayectoria de
regreso, si la opcin de recuperacin de error es utilizada. Vea la Figura 9114.
RETURN_PATH_DSBL
Vea el captulo de Advanded Funtions en el Setup and Operations Manual, para ms informacin.
Figura 9114. RETURN_PATH_DSBL
RETURN_PATH_DSBL
9139
RETURN_PATH_DSBL
9140
Captulo 10
PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO
LA PRODUCCIN
Contenido
Captulo 10
PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIN
............ 101
10.1
10.1.1
INTRODUCCIN PARA PAINTTOOL...........................................................

Mantener y Recuperar en Modo de Produccin .........................................
103
104
10.2
10.2.1
10.2.2
10.2.3
PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIN ..............................................

Introduccin de Pausa de Programa y Recuperacin ................................
PARO DE EMERGENCIA y Recuperacin ..................................................
MANTENER y Recuperar ...........................................................................
105
105
105
107
10.3
CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL......................................................
108
10.4
RELEASE WAIT
....................................................................................... 1014
1015
1015
10.5.3
10.5.4
OPERACIONES MANUALES ....................................................................

Introduccin ............................................................................................
Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsin de
Pintura .....................................................................................................
Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual ............................................
Forzar las Salidas de Cambio de Color ....................................................
10.6
10.6.1
MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS .....................................

Introduccin ............................................................................................
1024
1024
10.7
10.7.1
10.7.2
OPERACIN DE PRODUCCIN ...............................................................

Introduccin ............................................................................................
Produccin de Arranque de Ciclo del Panel de Operacin
Estndar ..................................................................................................
Arranque del Panel de Operacin del Usuario .........................................
Arranque de Produccin de Solicitud de Servicio al Robot
(RSR) .......................................................................................................
Seleccin de Nmero de Programa (PNS) y Arranque de
Produccin UOP ......................................................................................
1026
1026
10.5
10.5.1
10.5.2
10.7.3
10.7.4
10.7.5
1015
1019
1021
1030
1032
1033
1035
101
10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIN

REV A
102
MAROIPN6208021S
10.8
10.8.1
10.8.2
10.8.3
OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIN ..........................................

Introduccin ............................................................................................
Produccin de E/S Estndar ....................................................................
Produccin Enhanced I/O ........................................................................
1036
1036
1037
1040
10.9
10.9.1
10.9.2
10.9.3
AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST) ...........................................

Introduccin ...........................................................................................
Ajustar un Programa o un Plan................................................................
Manejo de Error .......................................................................................
1042
1042
1043
1050
10. PROBANDO UN
PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIN
10.1 INTRODUCCIN PARA PAINTTOOL

Esta seccin contiene un resumen de:
Operaciones de prueba
Operaciones manuales
Operaciones de produccin
Operaciones de Prueba
Durante las operaciones de prueba debe
Probar un programa a una velocidad de programa del 100% a travs del ciclo de prueba
Monitorear el programa a travs del ciclo de prueba
Moverse hacia las posiciones predefinidas
Controlar las entrada y las salidas por medio de
Forzar las salidas
Simular las entradas y las salidas
Operaciones Manuales
Durante las operaciones del manual debe
Controlar el aplicador
Realizar operaciones de cambio de color (Opcin Color change)
Operaciones de Produccin
Durante las operaciones de produccin debe
Entrar y salir del modo de produccin

Moverse hacia las posiciones predefinidas
Iniciar el trabajo
Seguir el trabajo (Opcin de seguimiento)
Volver a correr el trabajo
Llevar a cabo el manejo y recuperacin de error
Ajustar la informacin del programa sin detener el programa o la produccin
Nota Durante las operaciones de prueba y produccin, debe saber cmo detener un trabajo si
existe un problema de seguridad o necesita hacer un ajuste. Debe saber cmo reiniciar el trabajo
despus de corregir el problema. Vase la Seccin correspondiente.
103

REV A
MAROIPN6208021S
10.1.1 Mantener y Recuperar en Modo de Produccin

Utilice el Procedimiento 10-1 para ms informacin.
Procedimiento 10-1 MANTENER y Recuperar en Modo de Produccin
Pasos
1. Presione el botn HOLD en el Teach Pendant.
2. Arregle el problema que ocasion que presionara HOLD.
3. Presione el botn RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador para reestablecer la falla.
4. Si est habilitado Cancel/Continue y un trabajo est volvindose a correr en produccin,
cuando se presiona la tecla HOLD, seleccione CANCEL o CONTINUE en la pantalla de
Alarm/Recovery. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.
Nota La pantalla siguiente se visualiza despus de que la condicin EMERGENCY STOP es
suprimida y el trabajo actual al volverse a correr es recuperable.
Nota La pantalla siguiente solamente se visualiza si la opcin TP Error Recovery est
instalada.
RECOVERY
Recoverable error condition.
Press F2 (CONT) to continue or
F3(CANC) to cancel the current job.
Nota La pantalla siguiente se visualiza despus de que la condicin paro de emergencia es

suprimida y el trabajo actual al volverse a correr no es recuperable.
RECOVERY
Nonrecoverable error condition.
Press F3 (CANC) to cancel the
current job.
5. Si la pantalla anterior no se visualiza automticamente, puede desplegarla haciendo lo siguiente:

a. Presione MENUS.
b. Seleccione ALARMS.
104
10. PROBANDO UN
d. Seleccione Recovery.
Nota HOLD se libera cuando comienza la ejecucin del programa.
Nota Solamente puede deshabilitar una falla despus de que sta ha ocurrido, y despus de
que un mensaje de error se ha visualizado.
10.2 PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIN

10.2.1 Introduccin de Pausa de Programa y Recuperacin
Puede presionar EMERGENCY STOP o HOLD en cualquier programa que est ejecutndose en
modo de produccin.
El botn de EMERGENCY STOP en el Teach Pendant o en el panel del operador.

El botn HOLD en el Teach Pendant.
Nota Si est utilizando ArcTool y ha puesto en pausa un programa que est ejecutndose, puede
llevar a cabo instrucciones de movimiento lineal y circular utilizando el sistema coordinado de
movimiento PATH.
Nota Si est utilizando la opcin Error Recovery, puede realizar los procedimientos de recuperacin
de error, si un error sucede mientras est corriendo la produccin.
Si ha puesto en pausa un programa que est ejecutndose, puede llevar a cabo instrucciones de
movimiento lineal y circular utilizando el sistema coordinado de movimiento PATH. Vea el Captulo 2
ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT.
10.2.2 PARO DE EMERGENCIA y Recuperacin

Presione el botn de EMERGENCY STOP en el panel del operador o en el Teach Pendant para
detener inmediatamente el robot. Cuando presiona el botn de EMERGENCY STOP usted
Detiene la ejecucin del programa

Apaga la energa del sistema Servo del robot
Frena al robot
Detiene la aplicacin
105

REV A
MAROIPN6208021S
Utilice el Procedimiento 10-2 para realizar un PARO DE EMERGENCIA. Utilice el Procedimiento

10-3 para recuperarse de un PARO DE EMERGENCIA.
Procedimiento 10-2 PARO DE EMERGENCIA
Paso
1. Presione el botn EMERGENCY STOP en el Teach Pendant, en la caja del operador o en el
panel del operador. Esto ocasiona una falla de PARO DE EMERGENCIA.
2. Arregle el problema que ocasion que presionara el botn de PARO DE EMERGENCIA.

Procedimiento 10-3 Recuperacin de un PARO DE EMERGENCIA
Pasos
1. De vuelta en el sentido del reloj al botn de PARO DE EMERGENCIA para liberarlo.
106
10. PROBANDO UN
2. Presione el botn RESET en el Teach Pendant o el botn FAULT RESET en el panel del
operador.
3. Dependiendo de la aplicacin que est utilizando, presione CYCLE START en el controlador. El

robot reanudar la operacin.
Nota Para todas las herramientas excepto PaintTool: Si la posicin en la que el robot reanuda est
fuera del rango definido por la caracterstica de tolerancia de reanudacin y usted est en modo de
AUTO, se visualizar un mensaje de advertencia. Debe continuar o detenerse y presionar ENTER.
10.2.3 MANTENER y Recuperar

Presione el botn HOLD en el Teach Pendant para poner en pausa un programa que est ejecutndose.
Presionando el botn HOLD
Pone en pausa un programa que est ejecutndose

Hace que el robot disminuya la velocidad y se vaya a una parada controlada
Utilice el Procedimiento 10-4 para recuperar desde un programa en pausa.
Procedimiento 10-4 MANTENER y Recuperar
Pasos
107

REV A
MAROIPN6208021S
HOLD
2. Arregle el problema que ocasion que presionara HOLD.

3. Presione el botn RESET en el Teach Pendant para reestablecer la falla.
4. Presione CYCLE START para reanudar la ejecucin del programa.
10.3 CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL

Debe probar su programa utilizando el ciclo de prueba antes de correr su programa en produccin.
Esta seccin describe cmo utilizar el ciclo de prueba.
Cuando configure el ciclo de prueba puede controlar las condiciones para probar ejecutando un
programa para verificar las posiciones del robot, tiempos de ciclo y proceso de pintura. Estas
condiciones estn en efecto a cualquier hora que un programa est corriendo utilizando el ciclo de
prueba hasta que decida cambiar las condiciones.
Puede establecer las condiciones del ciclo de prueba listadas y descritas en la Tabla 101. Utilice el
Procedimiento 10-5 para configurar las condiciones del ciclo de prueba.
Tabla 101. Condiciones del Ciclo de Prueba
Condicin del Ciclo de Prueba
Descripcin
Job/Process
Este elemento le permite seleccionar ya sea Job o

Process en la pantalla de ejecucin de prueba a utilizar
para realizar una Ejecucin de Prueba.
Simulate Conveyor
(Tracking option)default: no
108
Este elemento indica si el transportador correr durante

el ciclo de prueba. Si est en YES, el transportador ser
simulado por el controlador, si no se necesita correr
durante el ciclo de prueba. Si est en NO, el transportador
se debe correr durante el ciclo de prueba.
10. PROBANDO UN
Tabla 101. Condiciones del Ciclo de Prueba (Contd)

Conveyor Speed
(Tracking option)
Descripcin
Este elemento indica la velocidadd del transportador.
Se utiliza slo si Simulate Conveyor est en YES.
Este parmetro automticamente se llena con la ltima
velocidad actual del transportador. Este valor se guarda
como parte de los parmetros de seguimiento.
units: mm/sec
range: 500 500
Use Last Body Detect
Este elemento indica que, durante el ciclo de prueba, el

ltimo Body Detect que fue hecho se utilizar. Este podra
ser uno de los siguientes:
(Tracking option)default: no)
Enable Applicator Valve

default: no
Robot Lock On
default: no
The part hitting the detect switch as part of the last test
cycle run or as an entry to the teach pendant editor.
A simulated part detect (Part Sim function key)

pressed during the last test cycle. NOTA: Despus
de ejecutar un ciclo de prueba, este elemento
automticamente se vuelve a poner en NO. Si desea
utilizar el ltimo Body Detect, debe poner ste en YES
antes de ejecutar un ciclo de prueba.
Este elemento especifica si el de la pistola y el proceso

de pintura estn habilitados durante el ciclo de prueba.
Si est en YES, pero todas las entradas habilitadas
estn en FALSE, puede sobreponer el ajuste y habilitar
manualmente las vlvulas antes de que un ciclo de prueba
HMEDO pueda ejecutarse. Si est en NO, un ciclo seco
se ejecutar.
Este elemento especifica si el robot se mover cuando
las instrucciones de movimiento se ejecuten durante el
ciclo de prueba. Si est en YES, el robot no se mover
cuando las instrucciones de movimiento se ejecuten. Si
est en NO, el robot se mover cuando las instrucciones
de movimiento se ejecuten.
109

REV A
MAROIPN6208021S
Tabla 101. Condiciones del Ciclo de Prueba (Contd)

Descripcin
Este elemento indica la velocidad actual del ciclo de
prueba desplegada como un porcentaje del total de la
velocidad por default. Por default ser el valor de la
velocidad actual. Vea la Seccin.
Test Cycle Speed
Este elemento slo se despliega si tiene la Opcin Job

Opener. Si est en YES, el robot slo correr en ciclo
de prueba. Si est en NO, el robot y el abridor asociado
corrern en ciclo de prueba. NOTA Este elemento
no se aplica cuando el programa de Teach Pendant
seleccionado es un trabajo de abridor o un proceso.
Run Robot Only
Procedimiento 10-5 Configurando las Condiciones del Ciclo de Prueba

Pasos
1. Presione SELECT.
2. Seleccione el programa que desea probar y presione ENTER.
3. Presione MENUS.
4. Seleccione TEST CYCLE.
5. Establezca las condiciones del Ciclo de Prueba como desea. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
Nota Las lneas 6 y 7 de la siguiente pantalla solamente se visualizarn si la opcin de
seguimiento de lnea/riel est cargada.
Test Cycle Main Menu
1
2
3
4
5
6
7
Job/Process:
Simulate Conveyor:
Conveyor Speed (mm/sec):
Use last body detect:
Enable Applicator Valve:
Robot Lock On:
Test Cycle Speed
>
1010
PROC1
YES
125
NO
YES
NO
10
Press DONE when finished
<<
10. PROBANDO UN
Advertencia
Cuando ejecute un trabajo de abridor con Run Robot Only fije a YES,
todo lo construido en Macros utilizados dentro del trabajo ser
ignorado. Por lo tanto, asegrese de que el abridor est despejado
de la trayectoria completa del robot. De lo contrario, podra lesionar
6. Para seleccionar un Job o un Process para la ejecucin de prueba,
a. Mueva el cursor hacia Job/Process.
b. Presione F4, [CHOICE], y escoja un trabajo o proceso.
Nota La informacin de seguimiento de lnea automticamente se procesa cuando el programa
se modifica. Sin embargo, si el programa se ha ajustado, desplazado o la nueva informacin
de posicin se ha cargado desde un sistema de programacin fuera de lnea, debe procesar
manualmente la informacin de seguimiento de lnea.
7. En un programa de seguimiento, si quisiera utilizar la ltima deteccin de cuerpo para su
prueba de ejecucin actual,
a. Mueva el cursor hacia Use Last Body Detect.
b. Presione F4, YES.
c. Si tiene sincronizado el robot con el transportados despus del arranque en fro,
ver una pantalla parecida a la siguiente.
The robot will use the last body detect received.
Are you sure?
YES
NO
Si est seguro, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER.

Si no est seguro, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. El elemento Use
last body detect sera reestablecido a NO y usted necesitar realizar una deteccin de
cuerpo antes de empezar la prueba de ejecucin.
d. Si no tiene sincronizado el robot con el transportador despus del Arranque en Fro,
ver una pantalla parecida a la siguiente.
The controller & conveyor
must be synchronized once
after each cold start!
OK
1011

REV A
MAROIPN6208021S
Nota Despus de que presione ENTER, Use last body detect se reestablecer a No. Puede
necesitar sincronizar el robot con el transportador despus de un arranque en fro.
8. Para procesar manualmente toda la informacin de seguimiento de lnea en el programa,
presione F2, PROCESS.
9. Si las Vlvulas del Aplicador Habilitado est establecido a YES, sobrepondr las entradas
de aplicacin.
10. Cuando haya terminado de establecer las condiciones del ciclo de prueba, presione F3, DONE.
Cycle Start Menu
****
ATTENTION
****
Hold the Deadman Switch &

Enable the Teach Pendant
Press F3 to START Motion
Press F4 to CANCEL Motion
>
Waiting For Cycle Start (and detect if line/rail tracking option is loaded) <
11. Sostenga continuamente el interruptor del DEADMAN y ponga el interruptor de

encendido/apagado del Teach Pendant hacia la posicin ON.
Advertencia
Verifique que todos los requerimientos de seguridad para su lugar de
trabajo se han cumplido; de lo contrario, podra lesionar al personal
y daa el equipo.
Nota La seal de comienzo (F3, START) y la deteccin de parte (en el transportador) o la
simulacin de deteccin de parte (F2, PT-SIM) pueden darse en cualquier orden.
12. Para similar la seal de comienzo en un programa de no-seguimiento sin tener que dar la
seal de E/S de hardware, presione F3, START.
13. En un programa de seguimiento, pase la parte sobre el interruptor de deteccin de cuerpo,
o, presione F2, PT-SIM para simular la parte que est siendo pasado sobre el interruptor de
deteccin de cuerpo.
14. Despus de que la seal de arranque o la seal de deteccin se parte se recibe, toda la
informacin ser procesada. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1012
10. PROBANDO UN
CYCLE Display Menu

Job/Process:
TEST999
Gun On Line:
0
Gun On Time (sec):
0.0
Last Job Time (sec):
0.0
Job RUN/SAFE Speed (%):100
Line Speed Average (mm/sec):
Body Distance Travel (mm):
>
44
332.44
Processing selected job
(if line/rail t
(if line/rail
<<
Nota Si la opcin Pushout est habilitada, debe correr al menos un ciclo de prueba al 100%
de la velocidad de ciclo de prueba. Esto calcula las veces del ciclo apropiado y las veces de
pistola activada para Pushout.
Para detener el transportador simulado mientras se est moviendo, presione F5,

STP-CON
Para iniciar el transportador simulado, presione F5, ST-CON.

Para cancelar el trabajo, presione F4, CANCEL.
CYCLE Display Menu
Job/Process:
TEST999
Gun On Line:
12
Gun On Time (sec):
35.6
43.6
Job RUN/SAFE Speed (%):100
Line Speed Average (mm/sec):
44
3146.12
Job complete, press F3 when done
15. Cuando el trabajo est terminado, presione F3, DONE. Vea la Tabla 102
Tabla 102. Elementos del Men de Despliegue de Ciclo
Elementos
Descripcin
Job/Process
El trabajo o proceso que se ejecuta en ciclo de

prueba.
1013

REV A
MAROIPN6208021S
Tabla 102. Elementos del Men de Despliegue de Ciclo (Contd)
Gun On Line
La ltima lnea en el trabajo o en el proceso que

encendi la pistola.
Gun On Time
Cunto tiempo estuvo encendida la pistola durante el

ciclo.
Last Job Time
Cunto tiempo tom la ejecucin del trabajo o del

proceso.
Job RUN/SAFE Speed
La velocidad actual del ciclo de prueba.
Line Speed Average (mm/sec)
The average line speed detected during playback.
Body Distance Travel (mm)
The part distance traveled during playback.
16. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor DEADMAN..
10.4 RELEASE WAIT

Durante la ejecucin de programa, WAIT RELEASE le permite to sobreponer las pausas en el
programa cuando el robot est esperando que se cumplan las condiciones de E/S. RELEASE WAIT
solamente trabaja cuando un programa se est ejecutando.
Realice el Procedimiento 10-6 para utilizar RELEASE WAIT.
Procedimiento 10-6 Utilizando Release Wait
Condiciones
Que se est ejecutando un programa.

Que el programa que se est ejecutando est esperando que se cumplan las condiciones de E/S.
Pasos
1. Presione the FCTN key.
1014
10. PROBANDO UN
Advertencia
Sea cuidadoso cuando utilice Wait Release. Cuando usted sobrepone
E/S o sobrepone periodos de espera, puede hacer que el robot se
mueva o que el equipo se opere inesperadamente.
2. Seleccione RELEASE WAIT.
Si una espera activa est pendiente, el programa se pondr en pausa. Reanude el programa
cuando est listo, utilizando el mtodo que us para ejecutar el programa.
Si no est pendiente una espera activa, nada suceder.
10.5 OPERACIONES MANUALES

10.5.1 Introduccin
Las operaciones manuales se inician solamente desde el Teach Pendant cuando la entrada manual
habilitada est en ON. Su aplicacin proporciona las siguientes operaciones manuales:
Controlar un aplicador y los parmetros del aplicador

Determinar el tiempo de expulsin de pintura requerida
Realizar ciclos de cambio de color
Forzar las salidas de cambio de color
10.5.2 Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsin de Pintura

El control del aplicador manual proporciona la capacidad de forzar salidas utilizando la terminologa
del aplicador de pintura. Los valores utilizados para la pintura, el aire de atomizacin y el aire de
abanico podran utilizarse para establecer los presets para estos parmetros del aplicador. Utilice el
Procedimiento 10-7 para controlar manualmente un aplicador.
Determinar la expulsin de la pintura le permite definir el tiempo que se tarda al expulsar la pintura de
las lneas de pintura. Utilice el Procedimiento 10-8 para determinar la expulsion de la pintura
La Tabla 103 describe los elementos para el control del aplicador manual.
1015

REV A
MAROIPN6208021S
Tabla 103. Elementos del Control Manual

Elementos del Control Manual
Descripcin
Pulse Time
Este elemento es el tiempo que tarda en pulsarse

la salida. Si el tiempo de pulso es cero requerir
ingresar un nuevo tiempo de pulso. Para salidas
analgicas, binarias o directar presionar el pulso
establecer la salida al valor actualmente desplegado
y despus lo apagar cuando el tiempo de pulso se
termine. El tiempo de pulso no puede ser mayor de
99.9 segundos. .
Gun Select
Este elemento es el nmero de la pistola seleccionada

actualmente.
Color
Este elemento es el nmero de color del color

seleccionado actualmente. Puede ingresar cualquier
color vlido que ha sido configurado en la pantalla
SETUP Colors.
Fluid Flow
Este elemento es el valor actual para el fluido de

pintura. ste est disponible con la opcin de control
del parmetro del aplicador.
(Param Control option)

units: cc/min, psi
Atomizing Air
Este elemento es el valor actual para el aire de

atomizacin. ste est disponible con la opcin de
control del parmetro del aplicador.
units: psi
Fan Air
Este elemento es el valor actual para el aire de

abanico. ste est disponbile con la opcin de control
del parmetro del aplicador.
units: psi
Electrostatics
units: Kv
1016
Este elemento es el valor actual para la electroesttica.

ste est disponible con la opcin de control del
parmetro del aplicador. .
10. PROBANDO UN
Tabla 103. Elementos del Control Manual (Contd)

Elementos del Control Manual
Descripcin
Cylinder Pos
Este elemento es la posicin actual de la cabeza del

pistn en el cilindro de pintura (bote). Este valor se
establece por el software de AccuStat como se lee en
la entrada analgica desde el potencimetro lineal
en el AccuStat.
analog counts
(AccuStat only)
Paint Left
Este elemento es la cantidad de material que queda

en el bote de pintura despus de un trabajo o una
operacin de cambio de color.
cc
(AccuStat only)
Procedimiento 10-7 Controlar Manualmente un Aplicador

Condiciones
Todo el personal y equipo innecesario deben estar fuera de la celda de trabajo.

Que el aplicador est funcionando apropiadamente.
Que el controlador est en modo manual. Esto se realiza por el controlador de celda o cuando
usted enciende la entrada manual habilitada.
Pasos
3. Seleccione Gun Control. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Manual/Appl./Con/
Joint 10%
** Entries Affect Outputs Immediately **
Pulse time (sec.):
0.0
Gun
OFF
Paint Fluid
0.0
Gun Select
1
Color
1
Atomizing Air
30.0
Fan Air
0.0
Electrostatic
0.0
1017

REV A
MAROIPN6208021S
Precaucin
Los pasos siguientes encendern y apagarn las salidas. Asegrese de
que su celda de trabajo est configurada apropiadamente. De lo contrario,
podra daar el equipo.
4. Mueva el cursor hacia cada elemento que desea establecer y establzcalo apropiadamente.
5. Encienda la salida, presione F2, ON. La etiqueta cambiar a OFF. La salida permanecer
encendida hasta que F2, OFF, sea presionado.
6. Para pulsar la salida seleccionada, seleccione el elemento que ser pulsado y presione F3,
PULSE. La salida pulsar encendido y despus apagado automticamente.
7. Para visualizar el control del aplicador para un grupo de salidas, presione F5, [GROUP].
8. Para apagar o fijar todas las salidas a 0, presione NEXT,>, despus presione F4, ALLOFF.
Nota Cualquier salida ENCENDIDA permanecer as hasta que sean APAGADAS o hasta que
todas las salidas estn fijas en OFF.
Procedimiento 10-8 Determinar el Tiempo de Expulsin de Pintura Requerido
Condiciones
All personnel and unnecessary equipment are out of the workcell.

Que la opcin cambio de color est instalada.
Que el aplicador est funcionando apropiadamente.
Pasos
1. Presione NEXT, >. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Manual Appl Con
** Entries Affect Outputs Immediately **
Pulse time (sec.):
3.3
Gun
Gun Select
Color
OFF
1
1
Paint Fluid
20.0
Atomizing A1
0.0
Fan Air
0.0
Electrostatic
0
2. Seleccione e ingrese el flujo de fluido de pintura que est siendo aplicado al final del JOB.
1018
10. PROBANDO UN
Precaucin
Antes de realizar el siguiente paso, preprese para presionar F3,
STOPTEST, cuando el aire comience a chisporrotear primero fuera de la
pistola de pintura. De lo contrario, el tiempo de expulsin ser grabado
incorrectamente.
3. Presione F3, PUSHTEST.
En este momento, el Parmetro #1 (Flujo de Pintura) est habilitado y todos los otros parmetros
se APAGARON. La vlvula de color est APAGADA y el TRIGGER DE LA PISTOLA est
ENCENDIDO, durante la Purga de Aire.
El Cronmetro de Pulso se reestablece a cero y empieza a contar.
4. Cuando el aire empiece a chisporrotear primero fuera de la pistola de pintura,
inmediatamente presione F3, STOPTEST.
5. Grabe el valor del Cronmetro de Pulso. Esto es tiempo de expulsin , o el tiempo que tarda
empujar la pintura a travs de las lneas de pintura.
10.5.3 Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual

(Opcin Cambio de Color)
La Tabla 104 enlista los elementos manuales de cambio de color que puede establecer. Utilice el
Procedimiento 10-9 para realizar un cambio de color manualmente.
Tabla 104. Elementos de Cambio de Color Manual
Elementos de Cambio de Color Manual
Descripcin
Cycle
Este elemento es el nombre del intervalor de cambio

de color que se ejecutar. el nombre puede ser para
un ciclo especfico o puede solicitar un llenado o un
cambio de color estndar. Para seleccionar un ciclo
nuevo, presione F4, [CHOICE].
Cycle Mode
Este elemento puede ser ya sea para correr o de un

paso nico. Si se selecciona correr, cada paso se
ejecuta continuamente. Si se selecciona paso nico,
cada paso espera hasta que STEP se presiona otra
vez.
1019

REV A
MAROIPN6208021S
Tabla 104. Elementos de Cambio de Color Manual (Contd)

Elementos de Cambio de Color Manual
Descripcin
Current Color Valve
Este elemento indica el nmero de la vlvula de color

seleccionada actualmente.
Next Color Valve
Este elemento indica el nmero de la siguiente vlvula

de color a utilizar. La siguiente vlvula de color debe
ponerse en estndar o en cambio de color de lnea
completa.
Enable Application Outputs
Este elemento indica si se utilizan o no las salidas de

aplicacin. Si se pone en NO, el ciclo se ejecutar sin
realizar el cambio de color. Si se pone en YES, el
ciclo ejecutar el cambio de color.
Enable Actions and Events
Este elemento indica si el robot ejecutar o no

cualquier otra operacin tal como moverse hacia la
posicin de casa o hacia la posicin de limpieza de
pistola. Si se pone en NO, el robot slo realizar el
ciclo. Si se pone en YES, el robot realizar el ciclo
y se mover hacia la posicin de casa o hacia la
posicin de limpieza de pistola, por ejemplo.
Last Cycle Timing
Este elemento indica el tiempo total para el ltimo

cambio de color manual.
Next color
Este elemento se utiliza SLO para el ciclo FILL.

Todos los otros ciclos de cambio de color utilizan los
datos de color para el color en la lnea siguiente de
la lnea de pintura.
Procedimiento 10-9 Realizar Manualmente un Cambio de Color

Pasos
3. Seleccione Color Change. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de una pantalla de cambio
de color manual de plataforma nica.
4. Para selecciona un ciclo, mueva el cursor hacia Cycle, presione F4, [CHOICE], y seleccione el
ciclo que desea ejecutar.
1020
10. PROBANDO UN
5. Para ejecutar el ciclo seleccionado, presione F5, START. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
Manual ColorChange
This cycle may cause
robot motion.
Continue cycle?
YES
NO
6. Para continuar con el ciclo, seleccione YES. Para cancela el ciclo, seleccione NO.
10.5.4 Forzar las Salidas de Cambio de Color

Forzar las salidas de cambio de color le permite probar manualmente las vlvulas de control de
cambio de color. Forzar las salidas de cambio de color
Es til para problemas neumticos debugging

Proporciona una manera de controlar manualmente el encendido y apagado de las vlvulas para
realizar un cambio de color
La Tabla 105 enlista y describe los elementos de E/S de cambio de color que puede forzar. Utilice el
Procedimiento 10-10 para forzar manualmente las salidas de cambio de color.
Tabla 105. Elementos de E/S para Cambio de Color Manual
ELEMENTO DE E/S
Color Valve
Color Enable
Duration (DUR.)
DESCRIPCIN
Este elemento especifica el nmero de vlvula de
color (1-n ) de la vlvula de color a seleccionar. Una
vlvula de 0 indica que ningn color se selecciona.
Color Valve se habilita inmediatamente.
Este elemento especifica si se habilita la vlvula de
color:
Para habilitar la vlvula de color, presione F2,

ON. El valor de Color Enable ser 1.
Para deshabilitar la vlvula de color, presione F2,

OFF. El valor de Color Enable ser 0.
Este elemento especifica el tiempo, en segundos,

para mantener las salidas ENCENDIDAS cuando se
utiliza la opcin PULSE.
1021

REV A
MAROIPN6208021S
Tabla 105. Elementos de E/S para Cambio de Color Manual (Contd)

Este elemento representa las vlvulas de control
de E/S digital. Estas vlvulas generalmente son el
de la pistola y otras salidas que debe ser controladas
durante el proceso de pintura y de cambio de color.
Utilice la tecla de funcin VNAMES para determinar
qu funciones se asignan a estas vlvulas de color.
Control Valves 1-4
Este elemento representa las vlvulas de salida

de control de grupo. Utilice la tecla de funcin
VNAMES para determinar qu funciones se asignan
a estas vlvulas de color.
Control Valves 1-16
Nota El sistema PaintTool monitorea peridicamente su sistema para prevenirlo de un encendido

de solvente y color al mismo tiempo.
Procedimiento 10-10 Forzar Manualmente las Salidas de Cambio de Color
Pasos
3. Seleccione COLORCHG I/O.
Nota La pantalla visualizada depende del modo de pantalla. Existen dos modos:
En IMMEDiatemode , las entradas que haga afectarn las salidas inmediatamente. El modo
Immediate est activo cuando la etiqueta para F5 sea GROUP y el mensaje "**Entries Affect
Outputs Immed.**" se visualice.
En GROUP mode , puede seleccionar una o ms salidas que tendrn efecto cuando
seleccione la tecla de funcin PULSE. El modo GROUP est activo cuando la etiqueta F5
sea IMMED y el mensaje "Selection for next ON are: " sea visualizado.
Manual ColorChg I/O
**Entries Affect Outputs Immed.**
Color Valve: 2
Color Enable:
Dur.: 10.0 sec.
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8
0 0 0 0 0
10 11 12 13 14
0
0
9
0 0
15 16
4. Si Color Enable es 0, mueva el cursor hacia Color Enable y presione F2, ON, para habilitar
la vlvula de color.
1022
10. PROBANDO UN
5. Presione F3, VNAMES. Los nombres de las vlvulas de control se visualizarn. Presione PREV
cuando haya terminado de ver los nombres.
6. Realice el paso que corresponde a la salida que desea forzar:
Para activar una vlvula especfica, vaya al paso Paso 7.

Para pulsar una vlvula por un tiempo especfico, vaya al paso Paso 8.
Para activar una o ms vlvulas a la vez, vaya al paso Paso 9.
Para establecer todas las salidas (vlvulas) en OFF, vaya al paso Paso 10.
a. Presione F5 hasta que la etiqueta est en GROUP. Esto establece la pantalla en el modo
IMMEDiate.
b. Mueva el cursor hacia el nmero de la vlvula que desea activar.
c. Encienda o apague la vlvula:
Para encender una vlvula que est apagada, presione F2, ON.
Para apagar una vlvula que est encendida, presione F2, OFF.
a. Presione F5 hasta que la etiqueta est en GROUP. Esto establece la pantalla en el modo
IMMEDiate.
b. Mueva el cursor hacia el nmero de vlvula que desea activar.
c. Presione F3, PULSE, para pulsar la vlvula. Cuando la duracin del tiempo ha expirado, la
salida se regresa a su estado pre-pulsado.
d. Para cancelar la funcin PULSE, presione F3, CANCEL. Las vlvulas regresarn a
sus estados pre-pulsados.
a. Presione F5 hasta que la etiqueta est en IMMED. Esto establece la pantalla en el modo
GROUP.
b. Mueva el cursor hacia el nmero de la primera vlvula que desea activar.
c. Presione F5, SELECT. La vlvula ser subrayada.
Nota Si una vlvula se ha seleccionado previamente, la etiqueta F4 ser UNSEL.
Presionando F4, UNSEL, har que la vlvula no sea seleccionada y el subrayado se
quitar.
d. Repita Paso 9b y Paso 9c para cada vlvula que desea seleccionar. Cuando haya terminado,
todas las vlvulas que desea activar deben estar subrayadas.
e. Mueva el cursor hacia una de las vlvulas que seleccion (estar subrayada) y presione F2,
ON. Esto har que la vlvula se encienda cuando se presione F3, PULSE.
1023

REV A
MAROIPN6208021S
Repita este paso hasta que haya seleccionado el estado que desea para cada una de las
vlvulas subrayadas.
Nota Para encender inmediatamente la vlvula cuando presione F2, ON, mueva el cursor
hacia un campo de vlvula que no est subrayado. La vlvula permanecer encendida.
Para establecer la vlvula para que se encienda cuando presione F3, PULSE, mueva el
cursor hacia un campo de vlvula que est subrayado. Esto no cambia el estado de
la salida del hardware.
Nota Si una vlvula se ha seleccionado previamente para encenderse, F2, ser etiquetado
OFF. Esto le permite cambiar la configuracin de salida antes de que se presione F3,
PULSE.
f. Para habilitar (si ON) y deshabilitar (si OFF) todas las salidas subrayadas para la
duracin del tiempo, presione F3, PULSE. Cuando la duracin del tiempo ha expirado, las
salidas se regresarn a sus estados pre-pulsados.
g. Para cancelar la funcin PULSE, presione F3, CANCEL. Las vlvulas se regresarn a
sus estados pre-pulsados.
10. Presione F2, ALLOFF. Todas las salidas, incluyendo la vlvula de color, sern establecidas a
0 u OFF.
Nota Las salidas no se apagan automticamente cuando usted deja la pantalla MANUAL
ColorChg IO.
10.6 MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS

10.6.1 Introduccin
Puede probar los programas que mueven al robot hacia las posiciones predefinidas. Haga esto
probando los programas en el Move Menu. Debe configurar las posiciones predefinidas antes de que
poder moverse hacia ellas.
Vea el captulo Planning and Creating a Program para informacin sobre la configuracin de
posiciones predefinidas.
Procedimiento 10-11 Moverse hacia una Posicin Predefinida
Condiciones
Que la posicin predefinida se haya configurado.

1024
10. PROBANDO UN
Pasos
1. Presione MOVE MENU. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
HOME
CLNIN
CLNOUT
BYPASS
PURGE
SPECIAL1
SPECIAL2
OPNHOME
OPNBYPAS
OPNSPC1
PR
PR
PR
PR
PR
PR
PR
PR
PR
PR
[home program
]
[cleanin program ]
[cleanout program]
[bypass program ]
[purge program
]
[Special Pos 1
]
[Special Pos 2
]
[Opener Home
]
[Opener Bypass
]
[Opener Special ]
Nota Los elementos del 8 al 10 solamente se visualizan si tiene el abridor P-10 o P-15.
Nota Para moverse hacia una posicin de abridor, vea la Seccin correspondiente.
2. Coloque el cursor en la posicin predefinida que desea probar.
3. Asegrese de que el modo de STEP est deshabilitado. Si est encendido el indicador de estado
STEP, presione la tecla STEP.
4. Presione continuamente el interruptor DEADMAN.
5. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en la posicin ON.
Advertencia
El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegrese de que todo
el personal y equipo innecesario estn fuera de la celda de trabajo
y de que todos los resguardos estn colocados; de lo contrario,
podra lesionar al personal y daar el equipo. En el siguiente paso
de este procedimiento, si desea detener el programa antes de de
que termine la ejecucin, suelte la tecla SHIFT o presione el botn
de EMERGENCY STOP.
6. Sostenga la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. La tecla F4 puede soltarse, pero la tecla
SHIFT debe sostenerse continuamente hasta que el programa haya terminado la ejecucin.
7. Cuando el robot ha terminado de moverse a travs del programa seleccionado, un signo @ se
visualizar en la pantalla indicando que el robot est en la posicin. Vea la pantalla siguiente
para un ejemplo de cuando el robot ha terminado el programa CLNOUT.
Nota Es posible tener ms de un signo @ visualizado en la pantalla a la vez. Por ejemplo, si el
robot est en la posicin de casa y es la misma que la ltima posicin en el programa CLNOUT,
el signo @ se visualizar dos veces.
1025

REV A
MAROIPN6208021S
MOVE MENU
1 @ HOME
PR [home program
]
2
CLNIN
PR [cleanin program ]
3 @ CLNOUT
PR [cleanout program]
4
BYPASS
PR [bypass program ]
5
PURGE
PR [purge program ]
6
SPECIAL1
PR [Special Pos 1
]
7
SPECIAL2
PR [Special Pos 2
]
Press SHIFT and F4 to move
Nota Debe ejecutar los programas CLNIN y CLNOUT en la secuencia correcta. Por ejemplo, si
ejecuta el programa CLNIN debe ejecutar despus el programa CLNOUT antes de que pueda ejecutar
cualquier otro programa. Si ejecuta el programa CLNIN e intenta ejecutar cualquier otro programa
excepto CLNOUT ver la siguiente pantalla.
MOVE MENU
Robot is at the cleaner
position. Must execute
move_to clnout.
OK
Press SHIFT and F4 to move
Nota Si su sistema utiliza AccuStat, ver los programas DOCK y DEDOCK en lugar de los programa
CLNIN y CLNOUT.
Nota Cuando tenga un robot y un abridor P10 o P-15, los movimientos especiales realizan chequeos
de interferencia. Esto significa que si el robot est en la trayectoria del abridor o el abridor est en la
trayectoria del robot, ninguno de los dos, ni el robot ni el abridor se movern.
Este chequeo de interferencia solamente trabaja para los movimientos especiales si estn accesados
desde la pantalla MOVE MENU o desde las entradas de movimiento del PLC:
10.7 OPERACIN DE PRODUCCIN

10.7.1 Introduccin
La Operacin Produccin es una ejecucin automtica de un programa designado o de una serie de
programas. El programa corre continuamente y repetidamente a toda velocidad, la aplicacin actual,
E/S, y las condiciones de movimiento habilitadas.
El interruptor MODE SELECT debe estar en la posicin AUTO para realizar la operacin de
produccin. Vea la Seccin 1.3.4 para ms informacin sobre el interruptor MODE SELECT.
1026
10. PROBANDO UN
Si establece la singularidad de la variable de sistema de paro, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP,

a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de sigularidad mientras est en modo AUTO.
Dependiendo de la aplicacin que est utilizando, puede correr la produccin utilizando los siguientes
mtodos:
Tabla 106. Seleccin de Programa y Arranque de Programa
Mtodo de
Seleccin de
Programa
Std. SOP Cycle Start

SI[6]
System Config:
Remote/Local: Local
Select Menu (Manual

Selection)
Std. UOP Production

Start UI[18] pr *Start
Mtodo de Arranque Produccin

UOP
DIN
Otro
Remote/Local: Remote
*Start for Continue Only:
FALSE
Remote/Local:
Remote * Start
for Continue
only: FALSE
Remote/
Local:
Remote
N/A
Run
Run
Run Production
start UI[18] or
*Start UI[6]
Run PNS
Start DI[#]
(If Program
select is PNS,
using DIN
Production
Start method)
N/A
RSR
Run : If RSR program

is already selected.
Run : If RSR program is

already selected.
Select & Run

: RSR Input
UI[9-16]
Select & Run

: RSR Input
DI[#] #Eight
user selected
DI Inputs
N/A
PNS
Run : If PNS program

Run : If PNS program is

already selected (No - if
Production Start method
is DIN).
Select : PNS
Input UI[9-16]
+ PNStrobe
UI[17] Run :
Production start
UI[18] or *Start
UI[6]
Select :
PNS Input
GI[#] + PNS
DIN Strobe
DI[#] Run :
PNS Start
DI[#] #User
selected DI /
GI Inputs.
N/A
1027

REV A
MAROIPN6208021S
Tabla 106. Seleccin de Programa y Arranque de Programa (Contd)
Mtodo de
Seleccin de
Programa

SI[6]
Style
Run : If Style program

1028
Std. UOP Production

RUN : If Style program is

already selected.

UOP
DIN
Otro
Select :Style
Select
UI[9-16] Run
: Production
start UI[18] or
Start UI[6] *
Select :
Style Select
GI[#] Run :
Initiate Style
DI[#] #User
selected DI /
GI Inputs.
Select
: Style
Select
GI[#] Run
: Change
the
value of
$SHELL_WRK.
$CUST_START
@@ from
false to
true.
10. PROBANDO UN
Tabla 106. Seleccin de Programa y Arranque de Programa (Contd)
Mtodo de
Seleccin de
Programa

SI[6]
Other
Run : If Other (see

@ below) program is
already set.
Std. UOP Production

Run : If Other (see @

below) program is already
set.

UOP
DIN
Otro
Select & Run :

Production start
UI[18] or Start
UI[6] * If another
program
is already
selected,
the program
defined in
$SHELL_WRK.
$CUST_NAME
(see @ ) is
selected and
run.
Select &
Run : Initiate
Style DI[#]
If another
program
is already
selected,
the program
defined in
$SHELL_WRK.
$CUST_NAME
(see @ ) is
selected and
run.
Select :
Change
the
value of
$SHELL_WRK.
$CUST_NAME@
to the
program
name you
need to
run. Run
: Change
the
value of
$SHELL_WRK.
$CUST_START
@@ from
false to
true.
@- When Program Select method is Other, you may specify the program to run by setting the program name in
the Program Select setup screen, Program Select method, by pressing F3, DETAIL. This sets the system variable
$SHELL_WRK.$CUST_NAME. The Production Start method, UOP or DIN, will only execute this program. This allows a
PC to select the program remotely.
@@- When the Production Start method is set to Other, execution is initiated by toggling the variable
$SHELL_WRK.$CUST_START to True. The system will change it back to FALSE once the program has started. This allows
PC interfaces to start production.
SOP (Standard Operator Panel) CYCLE START

Program Number Select (PNS)
Robot Service Request (RSR)
Style Program Select (optional)
OTHER Program Select Mode
Production Start method

UOP PRODUCTION START input
1029

REV A
MAROIPN6208021S
DIN[ ]
OTHER
Default program on SELECT menu method

SOP CYCLE START input
Nota Si est utilizando ArcTool durante la produccin, podra desear utilizar la utilidad
ON-the fly. On-the-fly permite editar el tiempo real de soldadura y la informacin de
programa de entrelazado durante la ejecucin de programa.
Nota Si est utilizando la opcin Material Handling Shell, vea el captulo Material Handling Shell
(Option) en FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB HandlingTool Setup and Operations Manual para
informacin de operacin de produccin.
10.7.2 Produccin de Arranque de Ciclo del Panel de Operacin Estndar

Un Standard Operator Panel Cycle Start es un mtodo de ejecucin automtica del programa
seleccionado. Si selecciona Cycle Start, implica que no est utlizando RSR o PNS, pero utilizar la
entrada CYCLE START en el Standard Operator Panel (SOP) para iniciar la operacin de produccin.
Seleccione el programa que se va a ejecutar en el men SELECT del Teach Pendant.
La entrada CYCLE START ejecutar el programa seleccionado para uno de los ciclos a menos que
El programa contenga un lazo.

Su sistema est configurado para enviar otra vez la entrada CYCLE START tan pronto como el
programa haya terminado un ciclo.
El interruptor MODE SELECT debe estar en la posicin AUTO para realizar SOP CYCLE START.
Vea la Seccin 1.3.4 para ms informacin sobre el interruptor MODE SELECT.
Si establece la singularidad de la variable de sistema de paro, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP
a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de singularidad mientras est en modo AUTO. Si
cambia el valor de esta variable, debe conectar el ciclo para que el cambio tenga efecto.
Vea el captulo 2 para ms informacin acerca de la configuracin de correr la produccin utilizando
SOP cycle start.
Utilice el Procedimiento 10-12 para correr la produccin utilizando el Standard Operator Panel
(SOP) Cycle Start.
1030
10. PROBANDO UN
Procedimiento 10-12 Correr Produccin Utilizando el Arranque de Ciclo del Panel de Operacin
Estndard (SOP)
Condiciones
Que el robot est conectado y todas las fallas se han corregido.

Que todo el personal y equipo innecesario est fuera de la celda de trabajo.
Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente.
Que todos los resguardos se hayan instalado y estn funcionando correctamente.
Que cualquier otra condicin relacionada a la aplicacin o al robot se haya cumplido.
Que las condiciones de ciclo de prueba estn establecidas apropiadamente para permitir el
movimiento del robot, E/S, y la velocidad de produccin completa.
Que el nico paso de prueba est deshabilitado y que el STEP LED no est iluminado.
Que el interruptor MODE SELECT est en la posicin AUTO.
Advertencia
Este procedimiento inicia la produccin. Asegrese que todas las
barreras de seguridad estn colocadas, que todo el personal est fuera
de la celda de trabajo, que todo el equipo est en su lugar y que todas
las condiciones de produccin se hayan cumplido antes de continuar;
de lo contrario, podra lesionar al personal y daar el equipo.
El elemento Remote/Local Setup en el Men de Configuracin de Sistema est establecido a

LOCAL. Vea la Seccin 6.10.
Pasos
1. Seleccione el programa utilizando el men SELECT.
2. Presione CYCLE START en el panel del operador standard para iniciar el programa de
aplicacin.
1031

REV A
MAROIPN6208021S
10.7.3 Arranque del Panel de Operacin del Usuario

Un User Operator Panel Start es un mtodo de ejecucin automtica del programa seleccionado.
Seleccionar Start implica que no est utilizando RSR o PNS, pero que utilizar la entrada START en
el User Operator Panel (UOP) para iniciar la operacin de produccin.
La entrada START ejecutar el programa seleccionado para un ciclo a menos que
El programa contenga un lazo, o

Su sistema est configurado para enviar otra vez la entrada START tan pronto como el controlador
determine que el programa ha terminado un ciclo.
Vea el captulo 2 para ms informacin acerca de la configuracin de la ejecucin de produccin
utilizando un ciclo de inicio UOP.
El interruptor MODE SELECT debe estar en la posicin AUTO para realizar el DIN CYCLE START.
Vea la Seccin 1.3.4 para ms informacin sobre el interruptor MODE SELECT.
Si establece la singularidad de la variable de sistema de detencin,
$PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de
singularidad mientras est en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe conectar el ciclo
para que el cambio tenga efecto.
Utilice el Procedimiento 10-13 para correr la produccin utlizando User Operator Panel (UOP)
Cycle Start.
Procedimiento 10-13 Correr Produccin Utilizando el Arranque del Panel de Operacin del
Usuario (UOP)
Condiciones
Que el robot est conectado y que todas las fallas se hayan corregido.
Que los resguardos se hayan instalado y que estn funcionando correctamente.
Que UOP se haya instalado y configurado correctamente.
Que la seal habilitada UOP UI *ENBL est ENCENDIDA.
Que la seal digital de barrera de seguridad UOP UI *SFSPD est ENCENDIDA.
movimiento del robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de produccin completa..
1032
10. PROBANDO UN
Que RSR y PNS estn deshabilitado.

Advertencia
Este procedimiento inicia la produccin. Asegrese de que todas las
de la celda de trabajo, que todo el equipo est en su lugar, y que todas
El elemento Remote/Local Setup en el Men de Configuracin de Sistema est establecido

a REMOTE. Vea la Seccin 6.10.
Pasos
1. Seleccione el programa utilizando el men SELECT.
2. Presione el botn START o el botn Production Start en su UOP para iniciar la produccin.
10.7.4 Arranque de Produccin de Solicitud de Servicio al Robot (RSR)

Un robot service request (RSR) es una peticin de servicio desde un dispositivo externo. Esa peticin
viene desde una seal de entrada digital en una lnea de entrada RSR preasignada.
Puede utilizar hasta ocho seales de peticin de servicio de robot: RSR1 hasta RSR8.
El interruptor MODE SELECT debe estar en la posicin AUTO para realizar un Inicio de Produccin
RSR. Vea la Seccin 1.3.4 para ms informacin sobre el interruptor MODE SELECT.
$PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de
singularidad mientras est en modo AUTO.
Vea la Seccin 6.1.2 para ms informacin acerca de la configuracin de la ejecucin de produccin
utilizando RSR.
Procedimiento 10-14 Correr Produccin Utilizando las Solicitudes de Servicio al Robot (RSR)
Condiciones
Que el robot est conectado y que todas las fallas se hayan corregido y despejado
1033

REV A
MAROIPN6208021S

Que la seal UOP UI *IMSTP est ENCENDIDA
Que la seal digital de barrera de seguridad UOP IU *SFSPD est ENCENDIDA.
Que la seal de sostn UOP UI *HOLD est ENCENDIDA.
movimiento del robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de produccin completa.
Que la configuracin RSR se haya completado. Vea la Seccin 6.1.2.
Que PNS est deshabilitado.
Que todos los puntos E/S de celdas necesarias, incluyendo los grupos de entrada y salida
requeridos, se hayan definido y configurado en la pantalla Cell I/O (Solamente DispenseTool).
Que un arranque en fro se haya realizado sin que ningn mensaje de error aparezca en la lnea de
error del Teach Pendant (Solamente DispenseTool)

Advertencia
las condiciones de produccin se han cumplido antes de continuar; de
lo contrario, podra lesionar al personal y daar el equipo.
Pasos
1. Establezca el elemento LOCAL/REMOTE en la pantalla System Config hacia REMOTE.
Cuando la entrada RSR se recibe, la operacin de produccin comienza siempre que todas
las condiciones UOP UI se hayan cumplido.
Nota Si el REMOTE LED no est iluminado, verifique cada Condition y vuelva a reestablecer
si es necesario (solamente se aplica a DispenseTool)
2. Haga que el controlador de celda enve las seales RSR elevando las seales de entrada RSR.
3. Si todas las condiciones se cumplieron cuando las seales RSR se reciben, el trabajo configurado
para la seal RSR se ejecutar inmediatamente.
1034
10. PROBANDO UN
10.7.5 Seleccin de Nmero de Programa (PNS) y Arranque de Produccin UOP

Un program number select (PNS) es un mtodo de seleccin de un programa que se ejecutar por
algn dispositivo externo. El nombre del programa que se ejecutar se recibe por el controlador como
un grupo de seales de entrada desde un dispositivo externo en un total de ocho lneas de entrada PNS.
El interruptor MODE SELECT debe estar en la posicin AUTO para realizar el Inicio de Produccin
PNS. Vea la Seccin 1.3.4 para ms informacin sobre el interruptor MODE SELECT.
$PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasar a travs de los puntos de
singularidad mientras est en modo AUTO.
Vea la Seccin 6.1.3 para ms informacin acerca de la configuracin de la ejecucin de produccin
utilizando PNS.
Procedimiento 10-15 Correr Produccin Utilizando la Seleccin de Nmero de Programa (PNS)
y el Arranque de Produccin UOP
Condiciones
Que el robot est encendido y que todas las fallas se hayan corregido.
Que la seal digital de barrera de seguridad UOP UI *SFSPD est ENCENDIDA.
Que las condiciones de ciclo estn establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del
robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de produccin completa.
Que la configuracin PNS se haya completado. Vea la Seccin 6.1.3.
Que est deshabilitado RSR.
1035

REV A
MAROIPN6208021S
Advertencia
Advertencia
Si no sigue este procedimiento, la memoria temporal en el controlador
se llenar. Esto hace que el proceso del CPU se encierre dentro de
una condicin ocupada y de ejecucin. Asegrese de que la lgica
del PLC sea correcta y que no contenga un alto ndice de llamadas
de inicio de produccin; de lo contrario, podra lesionar al personal
o daar el equipo.
El elemento Remote/Local Setup en el Men de Configuracin de Sistema est establecido

a REMOTE. Vea la Seccin 6.10.
Pasos
1. Establezca la entrada PNS de 8 bits al nmero que, cuando se agreg al nmero de base
determinar cul programa se selecciona. Vea el Captulo 6 CONFIGURACIN GENERAL ,
Seccin 6.1.3 para ms informacin acerca de PNS.
2. Strobe la entrada PNSTROBE. Cuando el controlador recibe la seal de entrada, el programa
seleccionado se visualizar en la pantalla del Teach Pendant. La seal ACK UOP indica que
la entrada binaria est siendo recibida. Esto permanece en ON hasta que el programa nuevo
se selecciona.
3. Presione el botn apropiado de inicio de produccin en el user operator panel para iniciar
la operacin de produccin o, si su sistema utiliza un PLC, las operaciones de produccin
empezarn tan pronto como la entrada PROD_START se recibe.
10.8 OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIN

10.8.1 Introduccin
Correr la produccin es la ejecucin automtica del programa. El programa corre continuamente y
repetidamente con velocidad completa, E/S y condiciones de movimiento habilitadas.
El trabajo en la fila de espera es una lista de todos los trabajos que se ejecutarn en la produccin.
Generalmente la lista de trabajos viene desde el controlador de celda. Sin embargo, puede utilizar
1036
10. PROBANDO UN
el Teach Pendant para cambiar la lista de trabajos en la fila de espera de trabajo. Vase el captulo
correspondiente para ms informacin sobre la configuracin de la operacin de produccin.
Si ha instalado el Standard I/O en el controlador, vea la Seccin 10.8.2 para informacin sobre
cmo correr la produccin.
Si ha instalado Enhanced I/O en el controlador, vea la Seccin 10.8.3 para informacin sobre
cmo correr la produccin.
Si tiene un controlador europeo, vea la seccin correspondiente, Panel de Operador, para ms
informacin sobre el interruptor MODE SELECT.
Utilice el Procedimiento 10-23 para cambiar el trabajo en la fila de espera.
Nota Vea el apndice para informacin sobre los procedimientos de recuperacin de error.
10.8.2 Produccin de E/S Estndar

Utilice el Procedimiento 10-16a travs de Procedimiento 10-21 para las operaciones de produccin
Standard I/O.
Procedimiento 10-16 Ejecutar la Produccin con E/S Estndar
Condiciones
Que todo el personal y equipo innecesario est fuera de la celda de trabajo.
Que el robot est en la posicin de casa.
Si tiene un controlador europeo, que el interruptor MODE SELECT est establecido a AUTO
cuando este interruptor es instalado.
Advertencia
Este procedimiento comienza a correr la produccin. Asegrese de
que todas las barreras de seguridad estn colocadas, que todo el
personal est fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo est
en su lugar, y que todas las condiciones de produccin se hayan
cumplido antes de continuar; de lo contrario, podra lesionar al
1037

REV A
MAROIPN6208021S
Pasos
1. El elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Men de Configuracin de Sistema est
establecido a REMOTE. Vea la Seccin 6.10
2. Utilice el Procedimiento 10-17 a travs de Procedimiento 10-21 para las operaciones de
produccin. Vea el apndice correspondiente para una descripcin de la secuencia E/S de
produccin y de diagramas de regulacin de tiempo relacionados.
Procedimiento 10-17 Produccin Entrante
Condiciones
Que el Teach Mode o Manual Mode est activo

Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Men de Configuracin de Sistema est
establecido a LOCAL. Vea la Seccin 6.10
Pasos
1. Escoja el mtodo que desea utilizar para empezar la produccin:
Desde el Panel de Operacin presione el botn CYCLE START.

Desde la entrada UOP CYCLE START
a. Asegrese que las entradas UOP son asignadas correctamente. Vase la seccin
correspondiente para ms informacin.
b. Mantenga la entrada CYCLE START (Enter Production) UOP por al menos 250 ms.
Procedimiento 10-18 Produccin Saliente
Condiciones
Que el modo de produccin est activo.

establecido a LOCAL. Vea la Seccin 6.10
Pasos
1. Escoja el mtodo que desea utilizar para salir de produccin:
Desde el Teach Pendant, presione el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant.

Desde la entrada ABORT PRODUCTION, mantenga la entrada Abort Production por
al menos 250 mts.
1038
10. PROBANDO UN
Procedimiento 10-19 Iniciar el Robot con un Trabajo

Condiciones

Pasos
1. Escoja el mtodo que desea utilizar para iniciar al robot con un trabajo o un color:
Desde el Teach Pendant, puede modificar la fila de espera del trabajo/color. Vea el
Procedimiento 10-23.
Desde el JOB COLOR DATA y la entrada READ STROBE

a. Mantenga la entrada Job Data, los bits 0-9 del trabajo que se ejecutar.
b. Mantenga la entrada Color Data, los bits 0-4, para el color del trabajo que se ejecutar
(solamente la opcin de cambio de color).
c. Mantenga la entrada Read Strobe por al menos 250 mts.
Procedimiento 10-20 Produccin Saliente despus de que el Ciclo Actual se ha Completado
Condiciones

Que el robot se haya iniciado con un trabajo. ( Procedimiento 10-19 )
Pasos
1. Desde la entrada UOP CYCLE STOP
a. Asegrese de que las entrada UOP estn asignadas correctamente. Vea la seccin
correspondiente para ms informacin.
b. Mantenga la entrada Cycle Stop (Exit Prduction) por al menos 250 mts.
Procedimiento 10-21 Ejecutar un Ciclo de Produccin
Condiciones

Que el robot se haya iniciado con un trabajo. ( Procedimiento 10-19 )
Que no existan fallas.
1039

REV A
MAROIPN6208021S
Pasos
1. Mantenga la entrada Cycle Start.
Nota Para sistemas de seguimiento, esta entrada es la entrada Part Detect.
10.8.3 Produccin Enhanced I/O

Utilice el Procedimiento 10-22 para las operaciones de produccin Enhanced I/O.
Procedimiento 10-22 Ejecutar la Produccin con la Opcin Enhanced I/O
Condiciones
Que el robot est en la posicin de casa.
establecido a REMOTE. Vea la Seccin 6.10
Si tiene un controlador europeo, que el interruptor MODE SELECT est establecido a AUTO
cuando este interruptor es instalado.
Advertencia
Este procedimiento comienza a correr la produccin. Asegrese de
que todas las barreras de seguridad estn colocadas, que todo el
personal est fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo est
en su lugar, y que todas las condiciones de produccin se hayan
cumplido antes de continuar; de lo contrario, podra lesionar al
Pasos
1. Vea la Tabla 107 para informacin de operacin de produccin. Vea el apndice correspondiente
para una descripcin de la secuencia E/S de produccin y los diagrama de regulacin de
tiempo relacionados.
1040
10. PROBANDO UN
Tabla 107. Parmetros de E/S de Produccin
Para Ingresar el Modo de Produccin

Cuando estas seales se han
activado, el Indicador Prod se
encender.
Robot Not Bypassed = ON

Not Production (Teach Mode) = OFF
Applicator Enable/Disable = ON (to spray paint)
Applicator Enable/Disable = OFF (to not spray paint)
Production = ON
Para Correr un Ciclo Encienda y

apague estas entradas en el orden
listado.
Production
Job Data Bits 1-10 to binary value of the job to be run
Read Job Strobe
Read Color Data Bits (if using color change system)
Read Color Strobe (if using color change system)
Start Job
Para Salir de Produccin
Production = OFF
Para Recuperacin de Falla Borre la

condicin de falla, despus apague y
encienda estas entradas en el orden
listado.
UOP Reset
If the job is in cycle and if Cancel/Continue is enabled, recovery
can be performed. If it is disabled, the job cycle is automatically
canceled.
Procedimiento 10-23 Cambiar la Fila de Espera de Trabajo

Condiciones
Que la opcin de fila de espera de produccin est habilitada. Para habilitar y establecer
"Production queues used a YES desde el men Setup Production.
Que la opcin JOB ENTRY FROM TP en la pantalla de configuracin de operacin de produccin

est establecida a YES.
Pasos
1. Presione QUEUE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1041

REV A
1
2
3
4
5
JOB
2349
2154
190
002
9983
MAROIPN6208021S
QUEUE - EDITING
COLOR
1
30
5
5
3
2. Para cambiar el nmero de trabajo actual, presione F2, JOB y escriba el nuevo nmero
de trabajo.
3. Para cambiar el color actual, presione F3, COLOR y escriba el color nuevo.
Nota Si el cambio de color ya est en progreso, no se le permitir cambiar el color actual.
4. Para agregar un trabajo nuevo y un color dentro de la fila de espera de trabajo, presione
F4, INSERT y escriba el nuevo nmero de trabajo y el color.
Nota Esta capacidad no est permitida cuando utiliza la opcin sync transportador. Vase la
seccin para ms informacin sobre la configuracin de operacin de produccin.
5. Para suprimir un trabajo, presione NEXT,> y despus presione F1, DELETE.
6. Para quitar la fila de espera de trabajo completa, presione NEXT,> y despus presione F2,
CLEAR.
10.9 AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST)

10.9.1 Introduccin
PROGRAM ADJUST le permite modificar los datos de posicin de un programa relativo a marcos
diferentes y a ejes de manejo de rieles, grupos mltiples y seguimiento de lnea. Puede ajustar
compensaciones posicin (valores que especifican qu tanta diferencia existe entre el valor posicin
actual y el valor posicin que usted desea), la velocidad del robot y los ejes de riel. Esto tambin
puede usarse para editar un programa mientras otro programa est corriendo.
El ajuste del programa le permite:
Ajustar las compensaciones posicin

Ajustar la velocidad de robot - lineal y Joint
Respaldar referencias de ajuste para USER Frame y TOOL Frame
Nota PROGRAM ADJUST no puede corregir errores in mastering.
1042
10. PROBANDO UN
10.9.2 Ajustar un Programa o un Plan

Cuando hace los ajustes de programa, los cambios que hace son agrupados juntos dentro de un plan
de ajuste de programa. Puede utilizar tantos como 99 planes de ajustes de programa para ajustar la
informacin del programa durante el programa o la ejecucin de la produccin.
Planes de Ajuste de Programa
El plan de ajuste de programa contiene:
Un nmero que usted asigna para identificar el plan..

El nombre del programa que est siendo ajustado.
Losnmeros de lnea de comienzo y final que sern afectados por el ajuste.
Elmarco de referencia de ajuste: ya sea USER o TOOL.
El valor de compensacin de posicin en x, y, z, w, p, y r en el marco de ajuste USER, o la
rotacin x, y, z, x, la rotacin y, y la rotacin z en el marco de ajuste TOOL.
Una velocidad robtica lineal..

Una velocidad robtica circular..
Una velocidad robtica Joint..
La seleccin del grupo de movimiento.
Un ajuste de modo de riel si tiene un eje de riel como un eje lineal integrado en el primer grupo.
Indicaciones de Ajuste de Programa
Utilice la siguiente secuencia de ajuste de programa como una instruccin para sus ajustes de
programa:
1. Edite el plan para hacer los ajustes de programa que desea. Utilice Procedimiento 10-24.
2. HABILITE el plan de ajuste de programa. Los cambios tendrn efecto tan pronto como el
sistema de movimiento del robot pueda procesar la informacin nueva. Permita un ciclo
completo a travs del programa despus de habilitar el ajuste para asegurarse de que todas las
posiciones estn ajustadas.
3. Para suprimir el ajuste, DESHABILITE la compensacin. Permita que un ciclo completo del
programa para todas las posiciones deshabilite los ajustes.
4. Para hacer ajustes adicionales, borre el plan (CLEAR_ADJ) y confirme. Esto se asegurar en
los ajustes al programa y reestablecer los valores de ajuste de programa a cero.
5. Si la compensacin es un ajuste temporal, contine para utilizar la compensacin hasta que la
condicin temporal no exista ms y entonces DESHABILITE la compensacin.
1043

REV A
MAROIPN6208021S
Utilice el Procedimiento 10-24 para ajustar la informacin de programa durante el programa o

la ejecucin de produccin.
Procedimiento 10-24 Ajustar los Programas Durante el Programa o la Ejecucin de Produccin
Condiciones
Que el programa que desea ajustar est seleccionado actualmente.

Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione UTILITIES.
4. Seleccione Prog Adjust. Dependiendo de la aplicacin que est utilizando, ver una pantalla
UTILITIES Prog Adj
Program Adjust Schedules
# Program
Lines
1 PRG123
1-23
2 PRG123
39-49
3 PRG345
10-14
4 PRG678
12-22
5 ********
1 - 0
6 ********
1 - 0
7 ********
1 - 0
8 ********
1 - 0
9 ********
1 - 0
10 ********
1 - 0
Status
EDIT
ENABLED
DISABLED
DISABLED
********
********
********
********
********
********
5. Seleccione un programa y los nmeros de lnea a ajustar.

Para ajustar los parmetros de programa para el programa actual si no est listado en la
pantalla, seleccione un plan no utilizado (********) y presione F2, DETAIL. El nombre del
programa actual se registrar automticamente.
6. Presione F2, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1044
10. PROBANDO UN
UTILITIES Prog Adj

Current Schedule: 1
Status:
1 Program name:
2 Starting line number:
3 Ending Line number:
4 Offset relative to:
5 X adjustment:
6 Y adjustment:
7 Z adjustment:
8 W adjustment:
9 P adjustment:
10 R adjustment
11 Linear/Circular Speed:
12 Joint Speed:
13 Motion Group:
14 Adjust Y for:
EDIT
PRG123
1
23
USER
0.000 mm
0.000 mm
0.000 mm
0.000 deg
0.000 deg
0.000 deg
0 mm/sec
0%
Single Group
Robot
7. Para visualizar DETAIL para un programa diferente,

a. Mueva el cursor hacia Program Name.
b. Presione F4, [CHOICE].
c. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea y presione ENTER.
8. Para visualizar DETAIL para un plan diferente, presione F3, SCHED, y escriba el nmero de
plan.
9. Para visualizar el siguiente plan DETAIL automticamente, presione SHIFT y F3, SCHED.
10. Seleccione item 2, Starting line number y escriba el nmero de lnea inicial dnde desea que los
cambios tengan efecto. Si registra un nmero de lnea que est fuera del rango de las lneas de
programa, el ltimo nmero de lnea en el programa se registrar automticamente.
11. Seleccione item 3, Ending line number, y escriba el nmero de lnea final dnde desea que los
cambios dejen de tener efecto. Si registra un nmero de lnea que est fuera del rango de las
lneas de programa, el ltimo nmero de lnea en el programa se registrar automticamente.
Nota La lnea final debe ser ms grande o igual al nmero de lnea inicial especificado en el
elemento 2. Para cambiar solamente un nmero de lnea, el nmero de lnea final debe
ser el mismo que el nmero de lnea inicial.
12. Para seleccionar las unidades (pulgadas o milmetros) para las compensaciones de x, y, y z,
presione F2, UNITS.
13. Para toggle entre el USER Frame y el TOOL Frame, mueva el cursor hacia el item 4, Offset
relative to, y presione ya sea F4, USER, o F5, TOOL.
14. Para ajustar las compensaciones x, y, y z, seleccione el elemento y escriba el nuevo valor
de compensacin. Para indicar compensaciones negativas, utilice el signo menos. El rango de
compensaciones x, y, y z es +/- 26.00 mm. mm.
1045

REV A
MAROIPN6208021S
15. Para ajustar las compensaciones w, p, y r, seleccione el elemento y escriba el nuevo valor
de compensacin. Estas compensaciones siempres se muestran en grados. Para indicar
compensaciones negativas, utilice el signo menos. El rango de las compensaciones w, p, y
r es +/- .500.
Nota Si Offset relative to se establece a TOOL Frame, en lugar de ajustar los valores de w, p, y
r, ajustar la rotacin x, y la rotacin y, y la rotacin z.
16. Para cambiar la velocidad lineal o circular, seleccione Linear/Circular Speed y escriba el
nuevo valor de velocidad. Un valor de 0 indica que no hay cambios.
17. Para cambiar la velocidad Joint, seleccione Joint Speed y escriba el nuevo valor de velocidad.
Un valor de 0 indica que no hay cambios.
18. Para seleccionar el grupo de movimiento para procesos de grupos mltiples, seleccione
Motion Group y presione F4, [CHOICE]. Puede seleccionar Single Group, All, o Individual
Group que est cargado en el controlador.
SINGLE GROUP indica que solamente el primero est siendo ajustado en este proceso.
Si solamente el primer grupo est cargado, entonces Single Group es la nica opcin en el
men Pop-up.
ALL indica que todos los grupos de movimiento en el programa de Teach Pendant estn
siendo ajustados en este proceso.
Si ms de un grupo est cargado en el controlador, el valor para $SCR_GRP.$robot_id se

visualiza como una seleccin para grupos individuales desde el men Pop-up. Esta seleccin
le permite ajusta cualquier grupo individual.
19. To adjust y for the robot rail or all, seleccione el elemento y presione F2, [CHOICE], para
hacer una seleccin.
Nota Ajuste Y para que se visualice solamente si el eje de riel est cargado como un eje lineal
integrado en el primer grupo de movimiento.
Nota Si Frame Adj refer to est establecido en TOOL Frame, solamente ROBOT est disponible.
Precaucin
El siguiente paso describe cmo cambiar permanentemente los
valores de posicin en el programa. Asegrese de que desea cambiar
permanentemente los valores de programa antes de realizar este paso; de
lo contrario, podran ocurrir resultados inesperados.
1046
10. PROBANDO UN
Precaucin
Si utiliza CLR_ADJ en un Enabled Schedule los valores de ajuste actuales
por default sern cero y el estado del plan se establece a EDIT. Los ajuste
de programa se convierten en permanentes y los valores originales se
suprimen.
20. Si desea quitar la porcin x, y, z, w, p, y r de este plan, presione NEXT, >, y despus presione
F2, CLR_ADJ. Esto
Cambia los valores de compensacin de la rotacin x, y, z, w/x, la rotacin p/y, y la rotacin

r/z en el plan a 0.
Conserva el nombre del programa y los nmeros de lnea

Reestablece la posicin para incluir la informacin de posicin ajustada
Para borrar, presione F4, YES. Ver el mensaje "Schedule cleared successfully."
Para cancelar, presione F5, NO.
21. Cuando haya terminado de ajustar los parmetros de programa y el programa no est
corriendo actualmente, presione F4, ENABLE.
Esto activa los ajustes de programa que hizo y cambia al programa. Los ajustes tienen efecto y
se convierten en permanentes tan pronto como el sistema de movimiento del robot los procesa.
Precaucin
No modifique los valores del plan mientras el plan est habilitado. Podra
ocurrir un movimiento inesperado cuando el plan es ya sea re-habilitado o
deshabilitado, y el plan no regresar a los valores originales.
Nota Si una instruccin de movimiento contiene un PR[n] (registro de posicin) o INC (la
opcin de movimiento en incremento), no se ajustar.
22. Para probar los ajustes si el programa no est corriendo, vea la seccin Test Cycle.
23. Si no est satisfecho con los ajustes, presione F5, DISABLE. (F5, DISABLE, aparece despus
de que haya habilitado los ajustes). Esto regresa a las posiciones de programa a los valores que
tenan antes de que usted habilitara el plan. La caracterstica de deshabilitar tiene efecto tan
pronto como el sistema de movimiento de robot puede procesarla. Los cambios son permanentes.
Si no est satisfecho con los cambios de velocidad, debe EDITAR el plan para registrar los
nuevos valores de velocidad y despus presionar F4, ENABLE.
1047

REV A
MAROIPN6208021S
Precaucin
CLR_ALL hace que el ajuste del programa actual cambie permanentemente
y suprima los valores originales. No utilice CLR_ALL a menos que desee
que los cambios sean permanentes.
Nota DISABLE no cambia la velocidad lineal o la velocidad Joint. Debe cambiarlos a los
valores originales seleccionando cada valor y registrando un valor nuevo.
Antes de que pueda correr el programa los nuevos ajustes de programa deben estar completos.
24. Para guardar permanentemente los cambios a su programa,
a. Presione F4, ENABLE, para habilitar los cambios.
b. Presione NEXT,>.
c. Presione CLR_ALL.
Esto activa los ajustes de programa que hizo y hace cambios permanentes al programa.
Esto cambia los valores de compensacin de la rotacin x, y, z, w/x, de la rotacin p/y,
y de la rotacin r/z visualizados en la pantalla como 0.
Esto cambia los valores de velocidad lineal y los valores de velocidad Joint visualizados
en la pantalla como 0.
Esto borra el nombre del programa y los nmeros de lnea visualizados en la pantalla.
Para borrar, presione F4, YES.

Para cancelar, presione F5, NO.
25. Para copiar la informacin del plan desde un programa a otro, presione NEXT, >, y despus
presione F1, COPY. Escriba el nmero de plan que desea copiar en un plan especificado
y presione ENTER.
26. El mensaje "Please wait, copying schedule..." se visualiza por el momento. Ver el mensaje
"Schedule copied successfully."
27. Si el ajuste falla, la causa de error especfica se adhiere y el nmero de lnea dnde el error
ocurri se visualiza. El estado del plan es cambiado a PARTENABLED (o partial enabled).
1048
10. PROBANDO UN
UTILITIES Prog Adj

Current Schedule: 2
Status:
1 Program name:
5 X adjustment:
6 Y adjustment:
7 Z adjustment:
8 W adjustment:
9 P adjustment:
10 R adjustment
Adjustment failed at line 2
PARTENABLED
PRG123
1
29
USER
5.000 mm
0.000 mm
-2.500 mm
0.000 deg
0.000 deg
0.000 deg
a. Presione F5, DISABLE, para deshabilitar el plan.

b. Determine la causa del error.
Arregle el error en el programa.

O
Cambie el nmero de lnea final para que sea uno menos que donde ocurri el error.
c. Presione F4, ENABLE, para habilitar el plan.
Precaucin
No utilice un programa ajustado parcialmente porque podra causar
movimientos inesperados.
Nota Cuando un estado de plan es ya sea PARTENABLED o PARTDISBLED, no podr

utilizar CLR_ADJ o CLR_ALL para hacer ajustes parciales permanentes. Tambin, si
cambia cualquier campo ajustado, el estado cambia a EDIT y ser incapaz de recuperar las
posiciones perdidas debido a fallas de energa.
Procedimiento 10-25 Modificar el Nmero de Planes de Ajuste de Programa

Condiciones
Que haya realizado un Controlled Start. Vea el Apndice D para ms informacin.
1049

REV A
MAROIPN6208021S
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Presione NEXT.
3. Seleccione Program Setup. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Program Limits
Program Limits Setup
1
2
3
4
5
6
7
8
9
User Tasks
Numeric Registers
Position Registers
Macros
User Alarms
Trace Length
Num. Dig. Ports
Program Adjust Schedules
PRG123
200
100
120
10
200
512
20
10
4. Mueva el cursor hacia Program Adjust Schedules y escriba el nmero deseado de los planes de
Program Adjust. Puede registrar un valor entre 1 y 99.
5. Presione FCTN.
6. Seleccione START (COLD).
10.9.3 Manejo de Error

El PROGRAM ADJUST UTILITY tiene la habilidad de detectar y recuperarse de las siguientes
clases de errores:
Lmites y posiciones no alcanzables.

Fallas de energa y recuperacin de datos
Adems, el Program Adjust Utility proteger los datos posicionales de sus programas.
Preverificaciones de Error de Movimiento
Los errores de lmite y los errores de posicin no alcanzable son pre-verificados antes de que cualquier
ajuste se haga para el programa. Despus de que una condicin de error es detectada el Program
Adjust Utility intentar un ajuste realizando un error de movimiento pre-verificado. Si el ajuste
deseado ocasionara un error de movimiento, el ajuste se cancelar despus de la pre-verificacin.
El tipo de error detectado y el nmero de lnea en la cual el error podra ocurrir se visualizarn. Los
mensajes de alarma tambin sern escritos en alarm log y pueden ser adheridos al PLC.
1050
10. PROBANDO UN
Falla de Energa y Recuperacin de Datos

En caso de una falla de energa, solamente algunas de las posiciones de ajuste deseadas son
actualizadas. Esto resulta en una condicin conocida como PARTENABLED. PARTENABLED (o
habilitado parcial) significa que un ajuste estaba en progreso durante la falla de energa, y que es un
estado desde el cual puede recuperarse.
Por ejemplo, si et en medio de un ajuste de lneas del 1 al 100 cuando la energa falla, y solamente
las lneas del 1 al 60 estaban actualizadas con sus nuevos datos posicionales, el robot estara en
un estado PARTENABLED.
Para recuperarse de esta condicin y volver a guardas los datos de posicin originales regrese
a las lneas del 1 al 60, presione F4, DISABLE, cuando encienda el controlador. Ver una pantalla
UTILITIES Prog Adj
Current Schedule: 1
Status:
1 Program name:
5 X adjustment:
6 Y adjustment:
7 Z adjustment:
8 W adjustment:
9 P adjustment:
10 R adjustment
12 Joint Speed:
13 Motion Group:
14 Adjust Y for:
PARTENABLED
PRG123
1
4
USER
3.000 mm
25.000 mm
10.500 mm
0.500 deg
0.000 deg
0.000 deg
0 mm/sec
0%
Single Group
Robot
Si la energa falla una segunda vez durante el proceso de recuperacin de los datos originales,
y solamente las lneas del 1 al 20 fueron recuperadas, el estado cambiar a PARTDISBLED
(deshabilitado parcial) cuando encienda el controlador otra vez. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
1051

REV A
MAROIPN6208021S
UTILITIES Prog Adj

Current Schedule: 1
Status:
1 Program name:
5 X adjustment:
6 Y adjustment:
7 Z adjustment:
8 W adjustment:
9 P adjustment:
10 R adjustment
12 Joint Speed:
13 Motion Group:
14 Adjust Y for:
PARTDISBLED
PRG123
1
4
USER
3.000 mm
25.000 mm
10.500 mm
0.500 deg
0.000 deg
0.000 deg
0 mm/sec
0%
Single Group
Robot
En este caso, presione F4, DISABLE, otra vez para recuperar los datos posicionales originales en
las lneas del 21 al 60.
Nota Si encuentra un error de lmite o un error de posicin inalcanzable durante el proceso de
recuperacin, el mensaje enable failed se visualizar y el estado cambiar a EDIT.
1052
Captulo 11
DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES
DE ESTADO
Contenido
Captulo 11
DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO
.................... 111
11.1
11.1.1
11.1.2
11.1.3
INDICADORES DE ESTADO .......................................................................

Introduccin ..............................................................................................
Indicadores de Estado del Teach Pendant .................................................
Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool ..........................
113
113
113
116
11.2
TIMING STATUS .........................................................................................
117
11.3
COLOR AND PAINT STATUS ......................................................................
118
11.4
ESTADO DE PRODUCCIN EN SEGUIMIENTO ........................................
1111
11.5
11.5.1
11.5.2
11.5.3
11.5.4
COLOR CHANGE STATUS .......................................................................

Estado de la Lnea de Pintura ..................................................................
Estado de la Vlvula de Color ..................................................................
Estado de la Opcin Cambio de Color .....................................................
Despliegue de E/S de Cambio de Color ...................................................
1113
1114
1119
1122
1123
11.6
STATUS DE ACCUFLOW ..........................................................................
1125
11.7
IPC STATUS .............................................................................................
1128
11.8
STATUS DE EXPULSIN STATUS (opcin cambio de color)....................
1131
11.9
ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO ..............................................
1133
11.10
STATUS DEL REGISTRO ..........................................................................
1134
11.11
STATUS DEL REGISTRO DE POSICIN ...................................................
1136
11.12
STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA ..................................................
1140
11.13
STATUS DE LA SEAL DE SEGURIDAD ..................................................
1142
11.14
STATUS DEL RELOJ ................................................................................
1144
11.15
STATUS DE IDENTIFICACIN DE LA VERSIN .......................................
1145
111
11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A
112
11.16
STATUS DE LA MEMORIA ........................................................................
1147
11.17
STATUS DE LA POSICIN........................................................................
1149
11.18
11.18.1
11.18.2
11.18.3
DESPLIEGUE DEL NMERO DE TURNO .................................................

Introduccin ...........................................................................................
Configuracin Usual ................................................................................
Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ..............................
1151
1151
1152
1155
11.19
STATUS DEL PROGRAMA .......................................................................
1156
11.20
11.20.1
11.20.2
11.20.3
11.20.4
11.20.5
11.20.6
11.20.7
11.20.8
11.20.9
STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT ........................................................

Introduccin ...........................................................................................
Pantalla de Status 1 .................................................................................
Pantalla de Status 2 .................................................................................
Pantalla de Pulso .....................................................................................
Pantalla de Torque Monitor ......................................................................
Pantalla de Seguimiento ..........................................................................
Pantalla Disturbance Torque....................................................................
Diagnosis Servo ......................................................................................
Procedimiento .........................................................................................
1158
1158
1158
1163
1165
1165
1166
1167
1168
1172
MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO
11.1 INDICADORES DE ESTADO

11.1.1 Introduccin
TEACH PENDANT y STANDARD OPERATOR PANTEL STATUS INDICATORS muestran
varias condiciones del sistema. Su sistema tambin puede tener otros indicadores sobre Paneles de
Operacin del Usuario. Vea a su supervisor para informacin acerca de los indicadores del Panel
de Operacin del Usuario.
11.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant

Los indicadores de estado del Teach Pendant indican la condicin de sistema cuando est utilizando el
Teach Pendant para controlar el sistema.
La Figura 111 y la Figura 112 muestran los indicadores de estado de Teach Pendant. Podra tener
diferentes indicadores dependiendo de la aplicacin que est utilizando. La Tabla 111 lista y describe
cada indicador de estado de Teach Pendant.
Figura 111. Indicadores de Estado del Teach Pendant
FAULT
HOLD
STEP
BUSY
RUNNING
I/O ENBL
PROD MODE
TEST CYC
JOINT
XYZ
TOOL
OFF
ON
La Figura 112 muestra los indicadores de estado en el iPendant.
113

Figura 112. Indicadores de Estado del iPendant
Status Indicators
Tabla 111. Indicadores de Estado del Teach Pendant

INDICADORES
DESCRIPCIN
FAULT
Este elemento indica que ha ocurrido una condicin de Fault.
HOLD
Este elemento indica que el robot est en una condicin de Hold. HOLD
no est encendido continuamente durante una condicin de Hold.
STEP
Este elemento indica que el robot est en modo de Step.
BUSY
Este elemento indica que el controlador est procesando la informacin.
RUNNING
Este elemento indica que un programa se est ejecutando.
I/O ENBL
Este elemento indica que E/S est habilitada.
PROD MODE
Este elemento indica que el sistema est en modo de produccin y que el

CYCLE START comenzar el proceso.
Para PalletTool, este elemento indica que el sistema est corriendo en
modo de produccin con el elemento Remoto/Local en la pantalla System
Config puesta en REMOTE.
114
Tabla 111. Indicadores de Estado del Teach Pendant (Contd)

INDICADORES
DESCRIPCIN
TEST CYC
Este elemento indica que el sistema es una prueba ejecutando un Teach

Pendant o un programa KAREL con el elemento Remoto/Local en la
pantalla System Config puesta en LOCAL.
JOINT
Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es JOINT.
XYZ
Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es JOG Frame,
USER Frame o WORLD.
TOOL
Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es TOOL.
GUN ENBL for SpotTool+
Este elemento indica que la pistola golpear cuando se ejecutan los

comandos de soldadura Spot.
WELD ENBL for Spotool+
Este elemento indica que la soldadura est habilitada y que las soldaduras
Spot se realizar cuando se ejecutan los comandos SPOT[].
SEAL ENBL for DispenseTool
ste indica que el sistema est listo para la produccin y Wet Run est
puesto en ENABLE. SEAL ENBL indica que el material se puede y se
repartir.
TEST CYCLE for DispenseTool
Este elemento indica que el sistema est en modo de ciclo de prueba.
MAN ENBL for PaintTool
Este elemento indica que puede realizar funciones manuales.
WELD ENBL for ArcTool
Este elemento indica que la soldadura de arco est habilitada. Si el

programa de soldadura de arco no est corriendo por remoto, este LED se
controla por la tecla del Teach Pendant WELD ENBL. Si el programa de
soldadura de arco est corriendo por remoto, este LED puede controlarse
por una entrada digital.
ARC ESTAB
Este elemento indica que el robot est soldando.
115
Tabla 111. Indicadores de Estado del Teach Pendant (Contd)

INDICADORES
DESCRIPCIN
DRY RUN
Este elemento indica que el programa se ejecutar sin soldar. Si las

condiciones de ejecucin seca del ciclo de prueba se ponen en ON,
entonces el DRY RUN LED se ENCENDER. La velocidad de movimiento
del robot se controla por la cantidad especificada en la pantalla de ciclo
de prueba.
I/O ENBL for SpotTool+
Este elemento indica que E/S est habilitada. E/S no se puede deshabilitar.
11.1.3 Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool

Los indicadores de estado del Panel de Operacin Estndar (SOP) indican la condicin del sistema
cuando usted est utilizando el panel del operador para controlar el sistema.
La Figura 113 muestra los indicadores de estado del panel del operador estndar. La Tabla 112 lista
y describe cada indicador de estado de panel del operador estndar.
Figura 113. Controlador tamao B del Panel de Operacin
116

Tabla 112. Indicadores de Estado del Panel de Operacin Estndar
INDICADORES
DESCRIPCIN
PURGE FAULT
Este elemento indica que ha ocurrido una condicin

de Fault.
PURGE COMPLETE
Este elemento indica que el sistema ha terminado el

ciclo de purga.
PURGE FAULT
Este elemento indica que el sistema no ha terminado

el ciclo de purga debido a una condicin de Fault.
11.2 TIMING STATUS

TIMING STATUS indica los valores de regulacin de tiempo actuales. La Tabla 113 enlista los
elementos de estado que son visualizados.
Utilice el Procedimiento 11-1 para visualizar el estado de regulacin de tiempo de trabajo.
Tabla 113. Elementos del Timing Status
ELEMENTOS DE ESTADO
Descripcin
Gun On Line
Este elemento indica el nmero de lnea del Teach

Pendant en el cual la pistola fue encendida por ltima
vez.
Prev Time Gun On Time
Este elemento indica el tiempo total, en segundos,

que la pistola fue encendida para el ltimo trabajo.
Prev Job Run Time
Este elemento indica el tiempo del ciclo actual del

ltimo trabajo. El tiempo de ciclo se define durante la
configuracin de produccin.
Prev Job
Este elemento indica el ltimo trabajo que se ejecut

en produccin.
Status
Este elemento indica el estado de la operacin actual.
117
Tabla 113. Elementos del Timing Status (Contd)
Curr Job
Este elemento indica el nombre y el comentario del

trabajo que se ejecuta actualmente.
Curr Proc

proceso que se ejecuta actualmente.
Next Job

siguiente trabajo a ejecutarse.
Procedimiento 11-1 Displaying Job Timing Status

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Timing. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
STATUS Paint
TIMING STATUS
Gun on line: 1
Prev gun on time:54.0
Prev job run time:84.0
Prev job: JOB755
PAINT STATUS
Status:
Wait for Cycle Start
Curr Job:
JOB754
Curr Proc: PROC34
Next Job:
JOB755
11.3 COLOR AND PAINT STATUS

La pantalla COLOR STATUS despliega el estado del color actual, del color anterior, del siguiente
color y del estado de cambio de color actual. El tiempo visualizado es el tiempo total para completar
el cambio de color. Este tiempo es calculado como el tiempo entre la ltima instruccin gun=off y
cuando la seal de ciclo completo de limpiador de pistola est habilitada.
El estado de color tambin despliega el estado del trabajo actual en produccin, el nudo actual y la
trayectoria actual. La Tabla 114 lista los elementos de estado que son visualizados.
118

Utilice el Procedimiento 11-2 para desplegar el estado de color y de pintura.
Tabla 114. Elementos del Status de Color y Pintura
Elementos del Status
DESCRIPCIN
Previous Color
Este elemento despliega el nombre del color

ejecutado previamente.
Para los sistemas Accustat , Previous Color
despliega el color del sistema actual cargado en
el bote.
CC Time
CC Time no se despliega para los sistemas con

cambio de color de purga paralela.
Este elemento es el tiempo, en segundos, en el cual
el cambio de color en una sola etapa fue terminado.
El tiempo del cambio de color se calcula desde la
ltima vez que la pistola fue apagada hasta que el
ciclo de limpieza de pistola se termina.
Current Color
Este elemento despliega el nombre del color que se

ejecuta actualmente.
Para los Sistemas Accustat, Current Color
despliega el actual color del sistema cargado en
el bote.
Next Color
Este elemento despliega el nombre del siguiente color

a ejecutarse.
119
Tabla 114. Elementos del Status de Color y Pintura (Contd)
Color Change Status
Este elemento despliega el estado actual del sistema

de cambio de color.
Status
Curr Job

Curr Proc

Next Job

siguiented trabajo a ejecutarse.
PREV Line
PREV Line slo se despliega para los sistemas

con cambio de color de purga paralela.
Este elemento despliega el nmero de la lnea de
pintura utilizada para el color previo. Este valor se
alternar entre 1 para lnea de pintura 1 y 2 para la
lnea de pintura 2.
CURR Line
CURR Line slo se despliega para los sistemas

con cambio de color de purga paralela.
pintrua que se utiliza para color actual que se aplica
en el JOB. Este valor se alternar entre 1 para la lnea
de pintura 1 y 2 para la lnea de pintura 2.
Nota La pantalla de estado se desplegar en todos los sistemas PaintTool ya sea que se utilice o
que no se utilice la opcin de cambio de color. Si la opcin de cambio de color no se utiliza, el
CC Time estar en 0.0.
Procedimiento 11-2 Desplegar el Estado de Color y de Pintura
Pasos
1. Presione MENUS.
1110

4. Seleccione Color. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de color para
sistemas con cambio de color de plataforma nica.
STATUS Color Change
COLOR STATUS
Prev color: white
CCTime: 12.12s
Curr color:
red
Next color:
green
CC status:
Waiting for RESUME
Status:
Curr Job:
Curr Proc:
Next Job:
PAINT STATUS
Wait for Cycle Start
JOB754
Fdoor
J755
Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de una pantalla de estado de color para sistemas con
cambio de color con purga paralela.
STATUS Color Change
COLOR STATUS
Prev cycle time:
0.0 sec
Prev color:
22 RED
Prev Line:
Curr color:
Curr Line:
Next color:
CC status: Waiting for next color
Status:
Curr Job:
Curr Proc:
Next Job:
2
2
Wait for job in queue

CLNOUT From clean
11.4 ESTADO DE PRODUCCIN EN SEGUIMIENTO

La pantalla STATUS para Sistemas de Seguimiento despliega la velocidad de lnea, la ventana de
seguimiento, la distancia de viaje de la parte, los trabajos que son seguidos, y el tiempo de ejecucin
del ltimo trabajo. El estado de los trabajos actuales y siguientes tambin son visualizados.
Utilice el Procedimiento 11-3 para desplegar el estado de produccin de seguimiento.
1111

Tabla 115. Elementos del Estado del Seguimiento de Lnea
1112
Elementos del Estado
Descripcin
Line Speed
Este elemento define la velocidad del transportador

en milmetros por segundo (mm/seg).
Track Window
Este elemento define el nmero actual del lmite

activo del plan de seguimiento actual.
Part Travel from Detect (mm)
Este elemento define la distancia desde la parte

despus de pasar el interruptor de deteccin de
cuerpo. Este valor se actualiza aproximadamente
cada 0.5 segundos.
Part Travel from Robot (mm)
Este elemento define la distancia desde la parte

hacia la posicin cero del robot. Si el robot es un
seguimiento de riel, la posicin cero es el centro del
riel en la mayora de los casos.
Jobs Being Tracked
Este elemento es el nmero de los trabajos que se

siguen incluyendo el trabajo actual que se ejecuta.
Este valor se actualiza cuando el trabajo se est
ejecutando.
Last Job Run Time
Este elemento despliega el tiempo de ciclo actual

desde el ltimo trabajo ejecutado. Este campo
siempre se borrar cuando el modo de produccin
se ingresa.
Status
Curr Job

Curr Proc

Next Job

siguiente trabajo a ejecutar.

Procedimiento 11-3 Desplegar el Estado de la Produccin de Seguimiento
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Tracking. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
STATUS Color Change
LINE TRACKING STATUS
Line Speed:123 mm/s
Track Window: 1
Part Travel from Detect (mm): 2514.33 mm
Part Travel from Robot (mm): 1000.00 mm
Jobs Being Tracked:
3
Last Job Run Time:
23.12 sec
Status:
Curr Job:
Curr Proc:
Next Job:
PAINT STATUS
Executing job
JOB754
Fdoor
JOB34
11.5 COLOR CHANGE STATUS

La pantalla COLOR CHANGE STATUS despliega el estado de la operacin de cambio de color
seleccionado. Presione F4, [CHOICE] para visualizar las opciones de cambio de color disponibles.
La Tabla 116 describe cada clase de estado de cambio de color.
(Opcin Cambio de Color)
Utilice el Procedimiento 11-4 para desplegar el estado de lnea de pintura.
Tabla 116. Pantallas de Estado de Cambio de Color
PANTALLAS de Estado
Descripcin
Paint Line Status
Este elemento indica el nombre del color actual,

el tiempo (en segundos) de la expulsin actual, el
estadod del cambio de color, el estado de la lnea de
pintura, si la expulsin se va a realizar, el clculo del
tiempo que la pistola estar encendida y si el tiempo
de expulsin se encuentra.
1113
Tabla 116. Pantallas de Estado de Cambio de Color (Contd)
Cycle Valves
Este elemento indica el nmero de la vlvula de color,

el bit habilitado, el nombre del ciclo que se ejecuta, el
nmero de pasos definidos en el ciclo, la duracin del
cambio de color (en segundos), el nmero del preset
actual, el paso que se ejecuta actualmente y una lista
de las acciones y de los eventos.
Options
Este elemento indica si es o no un cambio de color

automtico, si la limpieza peridica de pistola se va
a realizar y cul es el valor de contador de limpieza
de pistola.
11.5.1 Estado de la Lnea de Pintura

PAINT LINE STATUS indica el estado de las lneas de pintura. La Tabla 117 lista el estado de los
elementos que se despliegan para sistemas con sistemas de cambio de color de plataforma nica.
La Tabla 118 lista el estado de los elementos que se despliegan para sistemas con sistemas de cambio
de color con Purga Paralela.
Tabla 117. Elementos del Estado de la Lnea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Etapa nica
1114
ELEMENTOS DEL ESTADO
Descripcin
Current Color
Este elemento es el nombre del color que se ejecuta

actualmente.
Current Valve

seleccionada actualmente.
CC Status
Este elemento es el estado de la operacin de cambio

de color.
Paint Line
Este elemento indica si las lneas de pintura se

llenan, expulsan, limpian , o sedesconoce basado
en cul ciclo se ha realizado.
Pushout
Este elemento indica si la opcin de expulsin est

habilitada.
Tabla 117. Elementos del Estado de la Lnea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Etapa nica
(Contd)
Curr Pushout
Este elemento es el tiempo, en segundos, de la

expulsin para el color actual.
Current Job
Este elemento es el nombre del trabajo actual que se

ejecuta en modo automtico.
Calc Gun On for Job
Este elemento indica el tiempo calculado previamente

del aplicador para el trabajo actual.
Curr Gun On Time
Este elemento es el tiempo actual que el aplicador

est encendido. Este valor se incrementa durante la
ejecucin del trabajo actual.
Pushout Time
Este elemento indica que el tiempo para la expulsin

comienza en el trabajo que ha pasado.
Last Gun Off
Este elemento indica que la pistola se ha apagado la

ltima vez. Despus de que esto ocurre, se puede
realizar un cambio de color. .
Tabla 118. Elementos del Estado de la Lnea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela
ELEMENTOS DEL ESTADO
DESCRIPCIN
Line 1 Valve
Este elemento despliega el nmero de vlvula para

color actual cargado dentro de la lnea 1. Si ningn
color est cargado, se despliega un valor de cero (0).
1115
(Contd)
Line 1 Status
1116
Este elemento despliega el estado de la lnea de

pintura 1. Los valores son como sigue:
Unknown indica que el estado actual se

desconoce. El estado normalmente se
desconoce si un ciclo de cambio de color manual
se ejecut o si el operador habilit manualmente
las vlvulas de control de cambio de color.
Filled indica que la lnea de pintura est llena

de pintura.
Pushed Out indica que la pintura se ha

expulsado con aire a travs de la lnea. La lnea
de pintura todava est sucia del color previo.
Cleaned indica que la lnea de pintura est limpia

y est lista para llenarse con el siguiente color.
Line 2 Valve
Este elemento despliega el nmero de vlvula para el

color actual cargado dentro de la lnea 2. Si ningn
color se carga, se despliega un valor de cero (0).
Line 2 Status
Este elemento despliega el estado para la lnea de

pintura 2. Estos valores son los mismos que los
valores listados arriba en la descripcin de Line 1
Status.
(Contd)
Manifold Status
Este elemento despliega el estado de Color Change

Manifold (CCM). Los valores son como sigue:
Unknown indica que el estado actual se

desconoce. Normalmente se desconoce el
estado si se ejecut un ciclo de cambio de color
manual o si el operador habilit manualmente las
vlvulas de control de cambio de color.
Filled indica que CCM est lleno de pintura.
Pushed Out indica que la pintura se ha

expulsado con aire a travs del CCM. El CCM
todava est sucio del color previo.
Cleaned indica que el CCM est limpio y est

listo para llenarse con el siguiente color.
Curr Line
Este elemento despliega la lnea seleccionada

actualemnte (1 2) que se ha habilitado para la
pintura. El color es esta lnea saldr de la pistola de
pintura con el habilitado.
Curr Valve
Este elemento despliega el nmero actual de la

vlvula de color que est habilitada.
CC Status
Este elemento despliega el estado actual del cambio

de color. Los valores de estado comunes son como
sigue:
Waiting for Next Color
Waiting to be in Gun Box
Standard color change
Full line color change
1117
(Contd)
Push Status
Status
Este elemento indica el estado del ciclo de expulsin.

Los valores de estado comunes son como sigue:
Waiting for Pushout
Pushout active
Pushout cancelled
Este elemento indica el estadod para PaintTool. Los

valores comunes de estado son como sigue:
Production Mode
Not in Production Mode
Procedimiento 11-4 Desplegar el Estado de la Lnea de Pintura

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Color Change.
5. Presione F4, [ CHOICE ].
6. Seleccione Paint line. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de lnea
de pintura en sistemas con cambio de color de plataforma nica.
STATUS Color Change
Paint Line Status
Curr color:
3 Yellow
Curr valve:
1
CC status:
Manual Mode
Paint line:
Unknown
Pushout: No
Current pushout:
8.0 sec
Curr Job:
Calc gun on for job:
0.0 sec
Curr Gun On Time:
******* sec
Pushout time NO
Last gun off? NO
1118
Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de vlvula de cambio de color en
sistema con cambio de color con purga paralela.
STATUS Color Change
Parallel Purge Line Status
Line 1 valve:
1 Blue
Line 1 status: Cleaned
Line 2 valve:
2 Red
Line 2 status:
Filled
Manifold status: Unknown
Curr line:
0 Curr valve: 1
CC status:
Push status:
Status:
Curr Gun On Time:
Pushout time NO
Idle mode
Waiting for production
Not in production mode
******* sec
Last gun off? NO
11.5.2 Estado de la Vlvula de Color

El estado de la vlvula de color indica el estado de varias vlvulas de cambio de color. La Tabla 119
lista el estado de los elementos que se despliegan.
Utilice el Procedimiento 11-5 para desplegar el estado de vlvula de cambio de color.
Tabla 119. Elementos de Estado de la Vlvula de Color
ELEMENTOS DE ESTADO
Descripcin
Color Valve

actual.
Enable Bit
Este elemento indica si las lneas se abren para el

flujo de pintura. Un valor de 0 indica que las lneas
estn cerradas; un valor de 1 indica que las lneas
estn abiertas.
Cycle
Este elemento indica el nombre del ciclo actual.
Steps
Este elemento indica el nmero total de pasos en el

ciclo.
1119
Tabla 119. Elementos de Estado de la Vlvula de Color (Contd)
Duration
Este elemento es el tiempo, en segundos, del paso

actual.
Preset
Este elemento es el nmero del presetd actual.
Step
Este elemento indica el nmero actual del paso.
Steps
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
Actions
1 2 3 4
Events
1 2 3 4 5 6 7 8
Line
1120
Estos elementos indican el estado de la vlvula para

el paso que se ejecuta actualmente. Los primeros
del 14 despliegan el estado de cada una de las
cuatro vlvulas compartidas. Del 16 despliegan el
estaddo de cada uno de los grupos de vlvulas de
cambio de color. Un valor de 0 indica que la vlvula
est apagada; un valor de 1 indica que la vlvula est
encendida.
Estos elementos indican la accin requerida en el
paso actual. Un 1 indica que se requiere una accin;
un 0 indica que no se requiere una accin.
Este elemento indica el evento requerido por el paso

actual. Un 1 indica cul evento debe cumplirse antes
de que este paso pueda ejecutarse.
Line slo se despliega para los sistemas con

cambio de color de purga paralela.
pintura que se utiliza para el ciclo de cambio de color
que se ejecuta actualmente.

Procedimiento 11-5 Desplegar el Estado de la Vlvula de Cambio de Color
Pasos
1. Presione MENUS.
6. Seleccione Cycle Valves. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de
vlvula de cambio de color en sistemas con cambio de color de plataforma nica.
STATUS Color Change
Color Change Valve Status
Color valve: 1 Enable: 0
Cycle: 0
Steps: 0
Dur.: 0.0 sec Preset: 0
Step: 0
1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
10 11 12 13 14 15 16
0 0 0 0 0 0 0
1
0
Actions
2 3 4
0 0 0
1
0
2
0
3
0
Events
4 5 6
0 0 0
7
0
8
0
Application enable is OFF.
Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de vlvula de cambio de color
en sistemas con cambio de color con purga paralela.
STATUS Color Change
Color Change Valve Status
Color valve: 1 Enable: 0
Line: 0
Cycle: 0
Steps: 0
Dur.: 0.0 sec Preset: 0
Step: 0
1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
10 11 12 13 14 15 16
0 0 0 0 0 0 0
1
0
Actions
2 3 4
0 0 0
1
0
2
0
3
0
Events
4 5 6
0 0 0
7
0
8
0
Application enable is OFF.
1121

En estas pantallas, del 1 al 4 guardan el estado de las vlvulas compartidas de cambio de color.
Del 1 al 16 guardan el estado de las 16 vlvulas de cambio de color de grupo.
7. Para desplegar los nombres de las vlvulas de control de cambio de color, presione F3,
VNAMES. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
ClrChng Valve Name
ColorChange Control Valve Names:
Shared Control Valves
1
Gun Trigger
2
Spare
3
Spare
4
Spare Group
Group Control Valves
1
Purge Solvent
2
Clean Solvent
3
Wet Spare 1
4
Wet Spare 2
Press PREV or [TYPE] key to exit.
8. Para desplegar la pantalla STATUS Color Chg, presione PREV.
11.5.3 Estado de la Opcin Cambio de Color

El estado de la opcin cambio de color indica el estado de las opciones de cambio de color. La Tabla
1110 lista los elementos de estado que son desplegados.
Utilice el Procedimiento 11-6 para desplegar el estado de la opcin de cambio de color.
Tabla 1110. Elementos del Estado de la Opcin Cambio de Color
1122
Elementos de Estado
Descripcin
Este elemento indica si la opcin cambio de color

automtico est cargada y habilitada.
Este elemento indica si se realizar una operacin de

limpieza peridica de pistola.
Tabla 1110. Elementos del Estado de la Opcin Cambio de Color (Contd)
Este elemento despliega el nmero de los trabajos

que se pintarn antes de que una operacin de
limpieza peridica de pistola se realice.
Gun Cleaning Down Counter
Este elemento indica el nmero de los trabajos hasta

la siguiente limpieza de pistola. Esto se actualiza
automticamente, pero puede cambiarlo.
Procedimiento 11-6 Desplegar el Estado de la Opcin Cambio de Color

Pasos
1. Presione MENUS.
6. Seleccione Options. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
STATUS ColorChange
Option Status
Automatic color change:
YES
Periodic gun cleaning:

Gun cleaning job count:
Gun cleaning down counter:
NO
0
13
11.5.4 Despliegue de E/S de Cambio de Color

Utilice el Procedimiento 11-7 para establecer la E/S compartida de cambio de color desde el Teach
Pendant. Utilice el Procedimiento 11-8 para establecer el grupo E/S de cambio de color desde el
Teach Pendant.
Procedimiento 11-7 Desplegar E/S de Cambio de Color
Condiciones
Que est utilizando el software PaintTool y un Teach Pendant.
1123

Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
3. Si la pantalla Color Change I/O no se despliega, presione F1, [TYPE].
4. Seleccione Color Change. Ver la pantalla de entrada o la pantalla de salida.
5. Presione F3, [IOTYPE].
6. Seleccione Shared I/O. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Color Change
Shared (DOUT) Control Valves
Valve
DOUT
Description
1
1
Gun
2
10
Paint Override
3
13
Air Override
4
0
Spare
Procedimiento 11-8 Desplegar E/S de Grupo de Cambio de Color

Condiciones
Que est utilizando el software PaintTool y un Teach Pendant.

Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione I/O.
3. Si la pantalla Color Change I/O no se despliega, presione F1, [TYPE].
4. Seleccione Color Change. Ver la pantalla de entrada o la pantalla de salida.
5. Presione F3, [IOTYPE].
6. Seleccione Group I/O. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
I/O Color Change
Group (GOUT) Control
Valve
GOUT Bit
1:
6
1
2:
6
2
3:
6
3
4:
6
4
5:
6
5
6:
6
6
7:
6
7
8
6
8
1124
Valves
Description
Purge Air
Paint Solvent
Dump
Reg Override
Clean Air
Clean Solvent
Bell Wash Air
Bell Wash Solv
11.6 STATUS DE ACCUFLOW

Puede desplegar el estado de AccuFlow. La Tabla 1111 lista y describe cada elemento de estado de
AccuFlow.
Utilice el Procedimiento 11-9 para desplegar el estado de AccuFlow.
Tabla 1111. Status de AccuFlow
Elementos de Status de AccuFlow
Descripcin
Selected Operating Mode
Este elemento muestra si AccuFlow se selecciona

para operar en modo adaptado o en modo de
lazo abierto. Verifique la pantalla de configuracin
AccuFlow Global para mostrar la fuente de seleccin
de Mode y posiblemente cambiar el modo de
operacin seleccionado.
Adaptive mode utiliza AccuFlow para

corregir el flujo de fluido.
Open loop mode ignora la correcin de
AccuFlow. La mayora de las alarmas estn
deshabilitadas en modo de lazo abierto.
Current Operating Mode
Este elemento muestra si AccuFlow est operando en

modo de adaptacin o en modo de lazo abierto en el
tiempo actual. El modo actual puede ser diferente del
modo seleccionado bajo ciertas condiciones durante
un ciclo de roco. Por ejemplo, la ocurrencia de
ciertas alarmas ocasiona que AccuFlow opere en lazo
abierto para el resto del ciclo de roco (Job).
Color valve number
Este elemento reporta el color actualmente en las

lneas de pintura.
1125
Tabla 1111. Status de AccuFlow (Contd)
1126
Calibration Status
Este elemento indica el estado actual de la calibracin.

El estado slo es para desplegar y se mantiene por
PaintTool sgiuiendo cualquier cambio a la Tabla de
Calibracin.
Complete Singnifica que la secuencia de calibracin
se ha realizado exitosamente. La funcin de copia
slo puede realizarse en las tablas en las cuales el
estado est completo.
Not complete significa que la secuencia de
calibracin no se ha realizado. been performed.
Actual yield((cc/min)/count)
Este elemento es la inclinacin promedio de los

puntos de calibracin dinmicos. Este puede
utilizarse como un estado de fotografa de ese
comportamiento actual del color cuando se compara
con el campo Average cal. El rango para este
parmetro debe ser entre 1.0 2.0. Por default no
se da como que es el color especificado y cambia a lo
largo de la produccin para reflejar las caractersticas
de pintura actual. Este parmetro automticamente
se determina y no se puede cambiar.
Total(cc)
Este elemento representa el flujo de fluido total desde

el ltimo preset.
Set Point(cc/min)Actual(cc/min)
Este elemento es el flujo actual solicitado en el

programa de proceso Actual es el flujo medido como
reportado por el metro de flujo.
Tabla 1111. Status de AccuFlow (Contd)
Applicator trigger
Este elemento reporta si el aplicador est

ENCENDIDO o APAGADO.
SetPoint reached
Este elemento, cuando ON, indica que el ndice de

flujo Setpoint se ha alcanzado dentro del parmetro
de la banda de tolerancia definido. Este elemento es
vlido en los modos Open o Adaptive. Cuando OFF,
este indica que ya sea que la pintura no est fluyendo
o que no est dentro del parmetro de banda de
tolerancia definida. Si este indicador no est en ON
dentro del tiempo especificado por el parmetro min
setpoint reached, se desplegar la alarma "Failed to
reach setpoint".
Procedimiento 11-9 Desplegar el Status de AccuFlow

Pasos
1. PressioneMENUS.
2. Seleccione STATUS. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Si tiene Single Channel AccuFlow ver esta pantalla.
AccuFlow Status Display
Selected Operating Mode:
Current Operating Mode:
Color Valve Number:
Calibration Status:
Actual yield ((cc/min)/cnt):
Total (cc):
Set Point/Actual (cc/min):
Applicator Trigger:
Set point reached:
Adaptive
Open Loop
1
Complete
.78
216
600/594
ON
ON
Si tiene Dual Channel AccuFlow ver esta pantalla.
1127

AccuFlow Status Display
Channel: 2
Selected Operating Mode:
Current Operating Mode:
Color Valve Number:
Calibration Status:
Actual yield ((cc/min)/cnt):
Total (cc):
Set Point/Actual (cc/min):
Applicator Trigger:
Set point reached:
Adaptive
Open Loop
1
Complete
.78
216
600/594
ON
ON
3. Para reestablecer el flujo total a cero, presione F4, RES TOT. Esto puede utilizarse con Total
(cc) para monitorear el uso total de pintura durante un ciclo de pintura.
4. Si tiene Dual Channel AccuFlow, presione F2, CHAN, para ver el otro canal.
11.7 IPC STATUS

IPC STATUS indica el estado del sistema IPC y de las bombas. Enlista los elementos de estado que se
despliegan. Utilice el Procedimiento 11-10 para desplegar el estado IPC.
Tabla 1112. Elementos de Status de IPC Status
1128
ELEMENTOS DE STATUS
DESCRIPCIN
Resin
Este elemento indica el nmero actual del color de

sistema.
Hardener
Este elemento indica el material endurecedor

asociado con el color actual del sistema.
Ratio
Este elemento indica el radio actual de la bomba

1:bomba 2 con un punto de precisin. El radio se fija
a 1.0 para SMP.
Commanded Rate
units: cc/min
Este elemento indica el ndice de flujo ordenado.
Commanded Total
units: cc
Este elemento indica el flujo total ordenado.
Tabla 1112. Elementos de Status de IPC Status (Contd)
Actual Rate
units: cc/min
Este elemento indica el rango de flujo actual de su

sistema medidor de flujo y/o cada medidor si su
sistema tiene dos medidores de flujo.
Actual Total
units: cc
Este elemento indica el flujo total actual de su sistema

medidor de flujo y/o cada medidor si su sistema tiene
dos medidores de flujo.
Pump #
default: 1
range: 1 - 2
Este elemento le permite seleccionar el nmero de

bomba para el cual desea desplegar la informacin
de estado.
Warn Limit
units: psi
Este elemento es el lmite de advertencia de presin

baja (LOW) o el lmite de advertencia de presin
alta (HIGH) para los transductores Inlet/Outle de los
parmetros configurados, vea IPC Sensor Setup.
Fault Limit
units: psi
Este elemento es el lmite de falla de presin baja

(LOW) o el lmite de falla de presin alta (HIGH)
para los transductores Inlet/Outlet de los parmetros
configurados, vea IPC Sensor Setup.
Current Pressure
units: psi
Este elemento es la lectura actual de presin (CUR)

de los transductores de presin Inlet/Outlet.
Inlet Regulator
units: psi
Este elemento es la presin actual que se aplica al

regulador Inlet.
Procedimiento 11-10 Desplegar el Status IPC

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione IPC. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1129

Resin
:
Hardener
Ratio
1
:
:
29
Commanded rate
Commanded total
RESIN1
HARDENER1
1.0:1.0
:
:
500.0 cc/min
125.4 cc
5. Si tiene la opcin Fluid Meter, presione F5, ACTUAL, para desplegar el flujo actual y los
valores de ndice total.
6. Para desplegar el ndice ordenado y los valores totales si ya no estn desplegados, presione
F5, CMDD.
7. Para desplegar la pantalla de estado de las bombas, presione F2, PUMPS. Esta pantalla
proporciona el ndice de flujo ordenado y los totales ordenados que vienen desde cada bomba.
Resin
:
Hardener
Ratio
1
:
:
29
RESIN1
HARDENER1
1.0:1.0
Pump - 1 Resin Pump

Commanded rate
:
Commanded total
:
Pump - 2 Hardener Pump
Commanded rate
:
Commanded total
:
250.0 cc/min
62.7 cc
250.0 cc/min
62.7 cc
8. Si tiene la opcin Fluid Meter, presione F5, ACTUAL, para desplegar el ndice de flujo
actual y los totales actuales desde cada bomba. Esto solamente est disponible si su sistema
tiene dos metros de flujo.
9. Para desplegar el sistema de presin, presione F3, PRESSURE. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
Pump 1 - Resin Pump
Inlet Transducer
LOW
CUR
HIGH
Warn
10
95
Limit:
1
Fault
Limit: 0
100
Inlet Regulator: 9
1130
Outlet Transducer
LOW
CUR
HIGH
Warn
10
300
Limit:
6
Fault
Limit: 0
400
*all units(psi)
11.8 STATUS DE EXPULSIN STATUS (opcin cambio de color)

El status de expulsin indica el estado de la opcin de expulsin de la lnea de pintura. La Tabla
1113lista los elementos de estado que son desplegados. Utilice el Procedimiento 11-11 para
desplegar el estado de expulsin.
Nota Para los sistemas AccuStat, la expulsin se realiza durante el ciclo de llenado Canister, no
durante el ciclo de pintura. Esto es para conservar el uso de pintura durante el ciclo de llenado. Vea
la Tabla 1113.
Tabla 1113. Elementos de Status de Expulsin
ELEMENTOS DE STATUS
Descripcin
Pushout
Este elemento indica si la opcin de expulsin est

habilitada o deshabilitada.
Curr Pushout
Este elemento es el tiempo, en segundos, requerido

para expulsar la vlvula de color actual a travs de
las lneas de pintura.
Este tiempo no es vlido para los sistemas AccuStat.
Curr Pushout no es vlido para los sistemas.
AccuStat utiliza un valor de volumen de lnea que
est configurado en la pantalla SETUP ACCUSTAT.
Curr Job
Este elemento del trabajo actual indica el nombre y el

comentario del trabajo que se ejecuta actualmente.
Gun On for Job
El primer valor para este elemento despelgado en

esta lnea es el tiempo de pistola encendida calculado
para el trabajo. Indica el tiempo de pistola encendida
calculado previamente para el trabajo actual. El
segundo valor es tiempo de pistola encendida actual.
Este valor se incrementa durante la ejecucin del
trabajo actual.
Pushout Time Found?
Este elemento indica cuando el tiempo para empezar

una expulsin ocurre durante la ejecucin del trabajo
actual.
1131
Tabla 1113. Elementos de Status de Expulsin (Contd)
Last Gun Off Requested
Este elemento despliega el status de la opcin

configurada cambio de color Find last gun off. Si
el status es YES entonces, en modo de produccin,
PaintTool mira por la ltima pistola = OFF para el
trabajo actual.
Last Gun Off Process/ Line
Este elemento despliega el nemro de proceso y el

nmero de lnea de la ltima pistola =OFF para el
trabajo actual. Si la opcin Last Gun Off Requested
se apaga (se pone en NO), se desplegarn ceros.
Current Gun Off Process/ Line
Este elemento despliega el nmero de proceso actual

y el nmero de lnea actual. Cuando este despliegue
iguala a Last Gun Off Process/Line, la lnea Last
Gun Off Found debe desplegar YES. Vea la Seccin
11.2 para informacin sobre el proceso actual.
Last Gun Off Found
Este elemento normalmente se despliega como NO

(OFF). Cuando la ltima lnea gun=OFF se alcanza,
Last Gun Off Found se despliega como YES (ON).
Procedimiento 11-11 Desplegar el Status Pushout

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Pushout. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
PUSHOUT STATUS
Pushout:
NO
Curr pushout: 8.0 sec.
Curr Job:
Gun on for job:
0.0
sec ****** sec.
Pushout time found?
NO
Last
Last
Curr
Last
1132
gun
gun
gun
gun
off
off
off
off
LAST GUN STATUS

requested:
NO
process/line: 0 /
process/line: 0 /
found:
NO
0
0
11.9 ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO

La pantalla USER despliega mensajes enviados a el usuario desde un programa que se est ejecutando.
No puede utilizar esta pantalla para cambiar la informacin.
USER MESSAGES son controlados utilizando la instruccin MESAGE en su programa. Cada
vez que la instruccin MESSAGE se utiliza, una lnea que contiene e incluye hasta 23 caracteres,
se escribe en la pantalla del usuario.
Un mximo de nueve lneas de mensaje pueden ser desplegadas. Si ms de nueve lneas de mensaje
se utilizan, la dcima lnea se agrega a la parte inferior de la pantalla y la lnea superior scrolls off.
Vea la Seccin 9.11.7 para informacin sobre la instruccin de
Para los programas KAREL, los mensajes del usuario son controlados utilizando la instruccin
escrita en su programa. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual
para informacin sobre la instruccin escrita.
Utilice el Procedimiento 11-12 para desplegar la pantalla del usuario.
Procedimiento 11-12 Despeglar la Pantalla del Usuario
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione USER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
USER
THE_SYSTEM_HAS_POWERED
UP_SUCCESSFULLY
MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME
POSITION_BEFORE_RUNNING
PRODUCTION
THE_ROBOT_IS_AT_THE
HOME_POSITION
Nota Esta pantalla es blanca si los mensajes no fueron enviados desde el programa que se est
ejecutando. La pantalla guarda los mensajes an despus de que el programa se ha cancelado.
USER2 Menu
El men USER2 est disponible en todas las herramientas de aplicacin. Cuando la opcin KAREL
es cargada usted obtiene una seleccin de men de USER2 cuando la tecla MENUS se presiona. El
men USER2 despliega las formas o los mensajes que son iniciados desde los programas KAREL.
Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual para ms informacin.
1133

Utilice el Procedimiento 11-13 para desplegar el men USER2.
Procedimiento 11-13 Desplegar User2 Menu
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione USER2. Ver la pantalla siguiente para un ejemplo.
Nota Esta pantalla es blanca si las formas no fueron escritas.
USER2
THE_SYSTEM_HAS_POWERED
UP_SUCCESSFULLY
MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME
POSITION_BEFORE_RUNNING
PRODUCTION
THE_ROBOT_IS_AT_THE
HOME_POSITION
11.10 STATUS DEL REGISTRO

La pantalla DATA REGISTERS despliega el valor actual de cada registro en el sistema. Puede
cambiar el valor de cualquier registro y agregar comentarios utilizando la pantalla de registro. Vea
la Seccin 9.6 para informacin sobre los registros. Utilice Procedimiento 11-14 para desplegar
la pantalla de registro.
Procedimiento 11-14 Desplegar y Ajustar los Registros
Pasos
1. Presione DATA.
3. Seleccione Registers. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1134

Data Registers
R[ 1:
R[ 2:
R[ 3:
R[ 4:
R[ 5:
R[ 6:
R[ 7:
R[ 8:
R[ 9:
R[ 10:
Press ENTER
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
=0
=0
=0
=0
=0
=0
=0
=0
=0
=0
Precaucin
Los registros se utilizan en los programas. No modifique los valores de
registro a menos que est seguro de cmo se utiliza el registro en el
sistema; de lo contrario, podra afectar la ejecucin de los programas.
4. Para agregar un comentario
a. Mueva el cursor hacia el nmero de registro y presione ENTER.
b. Mueva el cursor para seleccionar un mtodo de nombramiento del comentario:
Maysculas, Minsculas, Signos de Puntuacin, Opciones.
comentario. Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo de nombramiento que escogi
en la Paso 4b.
Por ejemplo, si escogi Maysculas, presione una tecla de funcin correspondiente a la
primera letra. Presione esa tecla hasta que la letra que desea se visualice en el campo
del comentario. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el
siguiente espacio. Contine hasta que el comentario completo se visualice. Para borrar
un carcter, presione BACK SPACE.
Nota El comentario aparece en los programas de Teach Pendant que estn utilizando
ese registro.
5. Para cambiar el valor del registro.

a. Mueva el cursor hacia el valor de registro.
b. Escriba el valor nuevo y presione ENTER.
6. Para guardar los valores de registro en el dispositivo por default
a. Presione MENUS.
1135

b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Presione DATA.
i. Presione F1, [TYPE].
j. Seleccione Registers.
k. Presione FCTN.
l. Seleccione SAVE. Los registro se guardarn en el archivo NUMREG.VR, en el dispositivo
por default.
11.11 STATUS DEL REGISTRO DE POSICIN

La pantalla DATA POSITION REG despliega el valor actual de cada registro de posicin en el
sistema. Puede cambiar el valor de cualquier registro de posicin y agregar comentarios utilizando la
pantalla DATA Position Reg. Para informacin sobre los registros de posicin, vea la Seccin 9.7.
Nota Si est utilizando SpotTool+, debe definir a PR[1] como la posicin de casa. SpotTool+ reserva
a PR[1] como la posicin de casa.
Si su sistema est configurado para tener ms de un grupo de movimiento, puede establecer la
mscara de grupo cuando utilice cualquier instruccin de registro de posicin. La mscara de grupo
le permite utilizar las teclas de funcin para especificar:
Si la mscara de grupo se utilizar. Si la mscara de grupo no se utiliza, la instruccin de registro

de posicin afecta solamente al grupo por default.
El grupo o grupos que la instruccin de registro de posicin afectar.

Utilice el Procedimiento 11-15 para desplegar la pantalla de registro de posicin.
Procedimiento 11-15 Desplegar y Ajustar los Registros de Posicin
Pasos
1. Presione DATA.
3. Seleccione Position Reg. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1136

Nota Si est utilizando los paquetes de herramienta de aplicacin que utiliza el Common Shell,
el PR[1] se utiliza como la posicin de casa. No puede utilizar el PR[1] para cualquier otra
posicin en sus programas.
Data Registers
R[ 1:Home
R[ 2:
R[ 3:
R[ 4:
R[ 5:
R[ 6:
R[ 7:
R[ 8:
R[ 9:
R[ 10:
Press ENTER
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
=R
=*
=*
=*
=*
=*
=*
=*
=*
=*
R indica la posicin que ha sido guardada.

* indica la posicin que no ha sido guardada.
Precaucin
Los registros de posicin se utilizan en los programas. No modifique
el registro de posicin a menos de que est seguro de cmo se utiliza
el registro de posicin en el sistema; de lo contrario, podra afectar la
ejecucin del programa.
4. Para agregar un comentario
a. Mueva el cursor hacia el nmero de registro de posicin y presione ENTER.
b. Mueva el cursor para seleccionar un mtodo de nombramiento al comentario.
comentario. Estas etiquetas varan dependiendo del mtodo de nombramiento que escogi
en la Paso 4b.
Por ejemplo, si escogi Maysculas, presione la tecla de funcin correspondiente a la
primera letra. Presione esa tecla hasta que la letra que desea se visualice en el campo del
comentario. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el siguiente
espacio. Contine hasta que el comentario completo se visualice.
Para borrar un carcter, presione BACK SPACE.
Nota El comentario aparece en todos los programas de Teach Pendant que utilizan ese
registro de posicin.
1137
5. Para cambiar el valor del registro de posicin

a. Mueva el cursor hacia el valor de registro de posicin.
b. Registre el valor nuevo guardando una posicin ( Paso 6 ), o guardando la informacin
de posicin (Paso 8 ).
6. Para guardar una posicin,
a. Presione y sostenga el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant.
b. Mueva lentamente el robot hacia la posicin que desea.
c. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione F3, RECORD. El * (asterisco) cambiar a
una R para indicar que la posicin ha sido guardada.
User Frame, UF, y Tool Frame, UT, se establecern a 15 (FHex), el cual indica que el
User Frame y el Tool Frame actualmente activos se utilizarn. Vea la Seccin 6.2 para
informacin sobre la configuracin de marcos.
Nota Si desea cambiar el valor de User Frame o el Tool Frame despus de que haya
guardado el registro de posicin, debe seleccionar el nuevo User Frame o el nuevo Tool
Frame, guardar el registro de posicin, y entonces manualmente registrar las coodenadas
deseadas para que el marco cambiado tenga efecto. Vea el paso Paso 8 para informacin
sobre informacin de registro de posicin guardada manualmente.
7. Para moverse hacia un registro de posicin guardado,

a. Presione y sostenga el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant.
b. Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F2, MOVE_TO.
Nota Guardar registros de posicin en un sistema de grupo de movimiento mltiple
guarda los valores de posicin para TODOS los ejes, sin tener en cuenta la mscara de
grupo por default.
8. Para guardar manualmente la informacin posicional,
a. Presione F4, POSITION. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1138

Position Detail
PR[2]
UF:F UT:F
X 0.500
mm
Y 1.320
mm
Z 0.750
mm
DATA
PR[
PR[
PR[
PR[
PR[
Position Reg
1:
2:
3:
4:
5:
PR[ 6:
Enter value
CONF: NDF 000

W 0.00
deg
P 90.00
deg
R 0.00
deg
]
]
]
]
]
=R
=*
=*
=*
=*
] =*
R. indica la posicin que ha sido guardada.

* indica la posicin que no ha sido guardada.
Nota Si est utilizando las herramientas de aplicacin que utilizan el Common Shell,
PR[1] se utiliza como la posicin de casa. No lo utilice para cualquier otra posicin en
sus programas.
b. Para cambiar el formato de la posicin de coordenadas Cartesianas a ngulos Joint
o de ngulos Joint a coordenadas Cartesianas, presione F5, [REPRE] y seleccione el
sistema de coordenadas. Los ngulos Joint apropiados o las coordenadas Cartesianas
apropiadas se visualizarn. La posicin automticamente se convierte.
Nota Los ngulos Joint son tiles para posicionar al robot en cero o para controlar el
movimiento de una tabla de posicionamiento.
c. Para cambiar un componente de posicin, mueva el cursor hacia el componente, escriba
el valor, y presione ENTER.
d. Si tiene grupos de movimiento mltiple, y desea cambiar el nmero de grupo de
movimiento, presione F1, GROUP, escriba el nmero de grupo, y presione ENTER. Esto
solamente aplica a los sistemas que han sido configurados para grupos mltiples.
e. Para cambiar la configuracin, presione F3, CONFIG. Seleccione la configuracin
apropiada presionando las teclas de flecha hacia arriba y de flecha hacia abajo.
f. Si tiene la opcin de eje extendido, y desea desplegar la informacin de posicin de
eje extendido, presione F2, PAGE. Esto solamente se aplica a los sistemas que incluyen
los ejes extendidos.
g. Si necesita cambiar un componente de posicin en otro grupo, presione la tecla F1, GROUP.
h. Cuando haya terminado, presione F4, DONE.
9. Para borrar un registro de posicin presione F5, CLEAR. Esto convierte toda la informacin
posicional en asteriscos (*******).
1139

10. Para guardar los valores de registro de posicin en un archivo::
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Presione DATA.
i. Presione F1, [TYPE].
j. Seleccione Position Reg.
k. Presione FCTN.
l. Seleccione SAVE. Los registros de posicin se guardarn en el archivo POSREG.VR, en el
11.12 STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA

La pantalla SYSTEM VARIABLES STATUS despliega las variables de sistema. Puede cambiar el
valor de varias variables de sistema utilizando esta pantalla. Tambin puede cambiar el valor de una
variable de sistema en un programa utilizando la instruccin de nombre Parmetro. Vea la Seccin
9.11.8. Utilice el Procedimiento 11-16 para desplegar y establecer las variables de sistema.
Procedimiento 11-16 Desplegar y Ajustar las Variables de Sistema
Advertencia
Las variables de sistema controlan cmo operan el robot y el controlador.
No establezca las variables de sistema a menos que est seguro de su
efecto; de los contrario, podra lesionar al personal, daar el equipo o
afectar la operacin normal del robot y el controlador.
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Variables. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1140

SYSTEM Variables
1 $ANGTOL
2 $APPLICATION
3 $AP_MAXAX
4 $AP_PLUGGED
5 $AP_TOTALAX
6 $AP_USENUM
7 $ASCII_SAVE
8 $AUTOINIT
9 $BLT
10 $CHECKCONFIG
[3] of STRING [21]

0
2
16777216
[32] of BYTE
FALSE
2
0
FALSE
5. Para cambiar el valor de una variable de sistema

a. Mueva el cursor hacia la variable que desea cambiar.
Para mover el cursor hacia un grupo de lneas a la vez, presione y sostenga la tecla
SHIFT y presione las teclas de flecha hacia arriba y de flecha hacia abajo.
b. Escriba el valor nuevo.
c. Presione ENTER o presione una tecla de funcin como aviso.
6. Si la variable es una formacin, una lista de elementos de formacin se visualiza o si la
variable es una estructura, una lista de campos se visualiza.
a. Mueva el cursor hacia el elemento o campo que desea establecer y presione ENTER.
b. Presione PREV para regresar a la pantalla Top Level SYSTEM Variables.
c. Registre la informacin necesaria.
7. Para guardar las variables en un archivo
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
h. Desde cualquiera de las pantallas SYSTEM Variables, presione FCTN.
i. Seleccione SAVE. Todas las variables de sistema se guardarn en el archivo SYSVARS.SV,
en el dispositivo por default.
1141

Advertencia
Debe apagar y encender otra vez el controlador para utilizar la
informacin nueva; de lo contrario, podra lesionar al personal o
daar el equipo.
8. Cuando haya terminado, apague el controlador. Despus, encienda el controlador otra vez
para que pueda utilizar la informacin nueva.
11.13 STATUS DE LA SEAL DE SEGURIDAD

La pantalla STATUS SAFETY SIGNAL despliega el estado de las seales seguridad-relacionada
que vienen del controlador.
La pantalla Seal de Seguridad despliega el estado actual (TRUE o FALSE) de cada seal de
seguridad. No puede cambiar la condicin de la seal de seguridad utilizando esta pantalla. La Tabla
1114 lista y describe cada seal de seguridad. Utilice el Procedimiento 11-17 para desplegar el
estado de seal de seguridad.
Tabla 1114. Seales de Seguridad
Seales de Seguridad
Descripcin
SOP E-Stop
Este elemento indica si se ha presionado el botn de PARO DE EMERGENCIA

en el panel de operacin. El status es TRUE si se ha presionado el botn de
PARO DE EMERGENCIA en el panel de operacin.
TP E-Stop
Este elemento indica si se ha presionado el botn de PARO DE EMERGENCIA

en el Teach Pendant. El status es TRUE si se ha presionado el botn de PARO
DE EMERGENCIA.
Ext E-Stop
Este elemento indica si existe una emergencia externa. El status es TRUE si se

abren los contactos de paro de emergencia externos en los conectores de celda
EES1, EES11, EES2, or EES21.
Fence Open
Este elemento indica si est abierto el interruptor de la cerca de seguridad. El

status es TRUE si se abren los contactos de la cerca de seguridad en el conector
de celda EAS1, EAS11, EAS2, or EAS21.
(AUTO STOP)
TP Deadman
1142
Este elemento indica cuando se presiona el interruptor DEADMAN del Teach

Pendant ya sea a la izquierda o a la derecha. El status es TRUE si se presion el
interruptor DEADMAN.
Tabla 1114. Seales de Seguridad (Contd)

Seales de Seguridad
Descripcin
TP Enable
El elemento indica si el interruptor ON/OFF est en ON. El status es TRUE

cuando el interruptor ON/OFF est en ON.
Hand Broken
Este elemento indica si el interruptor Joint de seguridad en la mano del robot se

ha rasgado y la mano podra estar daada. El status es TRUE cuando se ha
rasgado el interruptor Joint de seguridad.
Overtravel
Este elemento indica si el robot se ha movido ms all de sus lmites de sobre

viaje. El status es TRUE cuando el robot se ha movido ms all de sus lmites
de sobre viaje rasgando el interruptor de sobre viaje.
Low Air Alarm
Este elemento indica si la presin del aire ha disminuido abajo del lmite
aceptable. Low Air Alarm generalmente est conectado a un dispositivo sensor
de la presin de aire. El status es TRUE cuando la presin del aire est abajo del
lmite aceptable. Debe poner la variable de sistema $PARAM_GROUP[1].$PPAB
N_ENBL en TRUE para usar esta seal.
Belt Broken
Este elemento indica si un cinturn de robot est roto. El status es TRUE cuando
un cinturn de robot est roto. Esto enciende o apaga RDI7 dependiendo de
cmo est configurado su sistema. Debe poner la seal Use PPABN en el men
System/Config en TRUE para usar esta seal.
SVOFF Input
Este elemento indica si est abierto el interruptor de entrada SVON. El status es

TRUE si los contactos de entrada SVON estn abiertos en el conector de celda
EGS1, EGS11, EGS2, or EGS21.
(General Stop)
Servo Disconnect
Este elemento indica si est abierto el interruptor de entrada SERVO

DISCONNECT. El status es TRUE si los contactos de entrada SERVO
DISCONNECT estn abiertos en el panel de operacin PCB TBOP4 - SD4, SD41,
SD5, o SD51.
Non Teacher Enabling

Device
Este elemento indica si el interruptor de entrada NTED est abierto. El status

es TRUE si los contactos de entrada NTED se abren en CRM27 en el panel
de operacin PCB.
(NTED)
1143

Procedimiento 11-17 Desplegar el Status de la Seal de Seguridad
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Safety Signal. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
STATUS Safety
SIGNAL NAME
1 SOP E-Stop:
2 TP E-Stop:
3 Ext E-Stop:
4 Fence Open:
5 TP Deadman:
6 TP Enable:
7 Hand Broken:
8 Overtravel:
9 Low Air Alarm:
10 Belt Broken:
11 SVON Input:
STATUS
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
11.14 STATUS DEL RELOJ

El men de reloj despliega la fecha y la hora actual. La Tabla 1115 lista y describe cada elemento
en la pantalla de reloj.
Tabla 1115. Elementos de la Pantalla del Reloj
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Este elementos despliega la fecha actual, ao, mes y da.
Date
Time
Este elemento despliega la hora actual utilizando un reloj de 24 horas. La hora se

despliega en horas, minutos y segundos.
Use Procedimiento 11-18 para desplegar la pantalla de reloj.

Procedimiento 11-18 Desplegar la Pantalla del Reloj
Pasos
1. Presione MENUS.
1144

4. Seleccione Clock. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SYSTEM Display
DATE
xx/01/01
TIME
18:56:28
Please select function
5. Para cambiar el despliegue de la fecha o la hora, presione F4, ADJUST y registre la

informacin nueva.
6. Cuando haya terminado de ajustar el reloj, presione F4, FINISH.
11.15 STATUS DE IDENTIFICACIN DE LA VERSIN

La pantalla STATUS VERSION ID despliega informacin especfica a su controlador. Utilice esta
informacin cuando llame a FANUC Robotics Hotline si ocurre un problema con su controlador.
No puede cambiar la informacin desplegada en esta pantalla. La Tabla 1116 lista y describe la
informacin de estado Version Identification.
Tabla 1116. Elementos de Status de Identificacin de la Versin
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Estos elementos listan el elemento de software cargado.
SOFTWARE
Este elemento lista el nmero de la versin del elemento del software cargado.
ID
Use Procedimiento 11-19 para desplegar el estado de Version Identification.

Procedimiento 11-19 Desplegar el Status de Identificacin de Versin
Pasos
1. Presione STATUS.
3. Seleccione Version ID.
1145

4. Presione la tecla que corresponde a la pantalla de estado Version ID que desea desplegar:
Para desplegar el software de Version Information, presione F2, SOFTWARE. Ver una
STATUS Version ID
SOFTWARE:
1: application-Tool (TM)
2: S/W Serial No.
3: Controller ID
4: Default Personality 5:
6: Servo Code
7: Cart. Mot. Parameter
8: Joint Mot. Parameter
9: Software Edition No.
10: Boot MONITOR
ID: 1/11
Vx.xx
xxxx
F00000
Robot Model
xxxxx
xxxx
xxxx
Vx.xx
Vx.xx
xx-xxx-xx-xx
Nota La lnea 5 en la pantalla de arriba solamente ser visible si est utilizando PaintTool.
Para desplegar una lista de las caractersticas de software y las opciones que estn
cargadas, presione F3, CONFIG.
STATUS Version ID
SOFTWARE:
1: application-Tool (TM)
2: English Dictionary
3: Kernel Software
4: Analog I/O
5: Arc EQ Program Select
6: Arc Softpart
7: Background Edition
8: Basic Software
9: Controller Backup
10: Cycle Time Priority
ORD NO:
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
XXXX
1/128
Nota La informacin desplegada aqu podra ser diferente en su sitio.
Para desplegar los tipos de motor para cada eje, presione F4, MOTOR. Ver una pantalla
1146

STATUS Version ID
GR: AX: MOTOR ID AND INFO:
1/16
1
1 1 ACA22/2000 80A
H1 DSP1-L
2
1 2 ACAM30/3000HV 80A H2 DSP1-M
3
1 3 ACA22/2000 80A
H3 DSP2-L
4
1 4 ACAM9/3000 40A
H4 DSP2-M
5
1 5 ACAM6/3000 40A
H5 DSP3-L
6
1 6 ACAM6/3000 40A
H6 DSP3-M
7 ** **
****************************
8 ** **
****************************
9 ** **
****************************
10 ** **
****************************
Para desplegar los parmetros Servo para cada eje, presione F5, SERVO. Ver una
STATUS Version ID
GROUP: AXIS:
1
1
1
2
1
2
3
1
3
4
1
4
5
1
5
6
1
6
7 **
**
8 **
**
9 **
**
10 **
**
SERVO PARAM ID:

P01.01
P01.01
P01.01
P01.01
P01.01
P01.01
********
********
********
********
1/16
11.16 STATUS DE LA MEMORIA

La pantalla STATUS MEMORY despliega informacin acerca de la memoria del controlador. La
Tabla 1117 lista y describe cada elemento de estado de la memoria. Utilice el Procedimiento 11-20
para desplegar el estado de la memoria.
1147

Tabla 1117. Status de la Memoria
STATUS DE LA
MEMORIA
DESCRIPCIN
Pools
Indica la cantidad de memoria para
Hardware
TPP contiene los programas de Teach Pendant. La memoria TPP se guarda

en la memoria permanente. Por lo tanto, para determinar la cantidad de
memoria disponible para los programas de Teach Pendant, debe restar la
cantidad total de la memoria TPP C-MOS mostrada de la cantidad total de
la memoria permanente mostrada.
PERM contiene las variables de sistema y las variables KAREL.
SYSTEM contiene el sistema de operacin.
TEMP contiene la memoria temporal utiilzada para las operaciones del sistema
y los programas KAREL.
FR Flash ROM es un archivo orientado y todo lo de l est alojado en sistema

Flash File. El sistema Flash File contiene ambos, el sistema y los archivos
del usuario.
Indica la cantidad total de memoria para
FROM Flash ROM
DRAM Dynamic RAM
SRAM Static RAM
Procedimiento 11-20 Desplegar el Status de la Memoria

Pasos
1. Presione STATUS.
3. Seleccione Memory. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1148

STATUS Memory
Pools
TPP
PERM
TEMP
FR
Total Available
----------------------xxxx.x KB xxxx.x KB
xxxx.x KB xxxx.x KB
xxxx.x KB xxxx.x KB
xxxxx.x KB xxxx.x KB
Description:
TPP:
Used by
PERM: Used by
TEMP: USed by
TP, MR, JB, PR

VR, RD:, Options
.PC, VR, Options
4. Para desplegar la pantalla DETAIL, presione F2, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
STATUS Memory
Total
Free
Lrgst Free
Pools
------------------------------TPP
xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
PERM
SYSTEM
xxxx.x KB xxxx.x K
xxxx.x KB
TEMP
FR
xxxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB
Hardware
------------------------------FROM
x.x MB (+)
DRAM
x.x MB
SRAM
x.x MB
Nota + indica el manufacturador FROM.

5. Para desplegar la primera pantalla, presione F2, BASIC.
Nota Esta informacin es para desplegar solamente; no puede cambiarla.
11.17 STATUS DE LA POSICIN

La pantalla POSITION despliega la informacin posicional en ngulos Joint o en coordenadas
Cartesianas. La informacin posicional en esta pantalla se actualiza continuamente cuando el robot
se mueve. La informacin desplegada en estas pantallas es para desplegar solamente; no puede
cambiarla. Vea la Seccin 9.4.3 para una descripcin de la informacin posicional.
Nota E1, E2 y E3 indican la informacin posicional del eje extendido si los ejes extendidos estn
instalados en su sistema.
1149

Joint
La pantalla Joint despliega la informacin posicional en grados para cada eje del robot. Tool indica el
nmero del Tool Frame activo.
User
La pantalla User despliega la informacin posicional en coordenadas Cartesianas basadas en el User
Frame. Tool indica el nmero del Tool Frame activo. Frame indica el nmero de User Frame activo.
World
La pantalla World despliega la informacin posicional en coordenadas Cartesianas basadas en el
World Frame. Tool indica el nmero del Tool Frame activo.
Use Procedimiento 11-21 para desplegar el estado de posicin.
Procedimiento 11-21 Desplegar el Status de la Posicin
Pasos
1. Presione POSN.
2. Seleccione el sistema de coordenadas apropiado.
Para Joint, presione F2, JNT. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
POSITION
Joint
J1:
J4:
E1:
Tool: 1
.001 J2:
-.000 J5:
.000 E2:
10.028 J3:
34.998 J6:
.001 E3:
-35.025
.001
.001
Nota E1:, E2:, y E3: solamente se visualizan si tiene ejes extendidos.
Para User , presione F3, USER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
POSITION
User
Configuration:
x: 1906.256
w: 178.752
E1:
.001
Frame: 0
Tool: 1
F, 0, 0, 0
y:
.041 z: 361.121
p: -89.963 r:
1.249
E2:
.001 E3:
.001
Para World , presione F4, WORLD. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1150

POSITION
World
Configuration:
x: 1906.256
w: 178.752
E1:
.001
Tool: 1
F, 0, 0, 0
y:
.041
p: -89.963
E2:
.001
z: 361.121
r:
1.249
E3:
.001
11.18 DESPLIEGUE DEL NMERO DE TURNO

11.18.1 Introduccin
Eldespliegue del nmero de turno especifica el nmero de turno visualizado en la pantalla del Teach
Pendant. La Figura 114 muestra un ejemplo de dnde se visualiza la colocacin de Joint y la
informacin de nmero de turno en la pantalla POSITION. Vea la Seccin 11.17 para ms informacin.
Figura 114. Nmero de Turno y Despliegue de la Colocacin de Joint en la Pantalla de Posicin
Joint Placement
Turn Number
POSITION
World
JOINT
Configuration: U, 0, , 0
x: 1906.256 y:
.041
w: 178.752 p: 89.963
E1:
.001 E2:
.001
[ TYPE ]
JNT
USER
10 %
Tool: 1
z: 361.121
r:
1.249
E3:
.001
WORLD
Para la mayora de los modelos de robot, los datos de posicin generalmente se representan en
el formato mostrado en la Seccin 11.18.2.
Para algunos modelos de robot la varible de sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] debe

utilizarse para establecer los datos de posicin. Vea la Seccin 11.18.3.
1151
11.18.2 Configuracin Usual

La variable de sistema $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[axis_number] define el mapa de los
nmeros de turno a los ejes. Este mapa vara con el modelo y la configuracin del robot. Vea FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para ms informacin.
Vea la Figura 115.
Figura 115. Configuracin del Despliegue del Nmero de Turno
J4 J5 J6
( F, L, U, T,
Joint Placement
Joint Placement
{
{
{
{
0, 0, 0 )
Turn Number
FLIP
NOFLIP
Upward and downward placement

of the wrist
LEFT
RIGHT
Right and left placement of the arm

For horizontally articulated robots only
UP
DOWN
Upward and downward placement

of the arm
FRONT
BACK
Backward and forward placement

of the arm
Turn number
1: 180 539
0: 179 179
1: 539 180
En general, cuando el brazo del robot puede alcanzar el mismo TCP con el brazo la curvatura del
brazo diferente, se necesita un identificador de la configuracin para especificar la colocacin Joint.
La colocacin Joint vara para los robots articulados completamente, tal como el M-710i, y los robots
articulados horizontalmente, tal como el A-520i. Vea de la Figura 116 a la Figura 118.
1152

Figura 116. Ejemplos de la Configuracin de la Colocacin Joint para los Robots Totalmente
Articulados
A3
A3
A5
A5
TCP
A2
TCP
A2
A1 rotated 180
1153

Figura 117. Ejemplos de la Configuracin de la Colocacin Joint para los Robots de Pintura
Totalmente Articulados
A3
A2
A4
No Flip
A5
A2
A4
A3
TCP
A4
A5
A4
A3
A3
A2
A2
A1 rotated
A7
1154
A7
TCP
Flip

Figura 118. Ejemplos de la Configuracin de la Colocacin Joint para los Robots Articulados
Horizontalmente
TCP
Left
Right
A520i
Top View
11.18.3 Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i]

Si un modelo de robot tiene un nmero de turno para el eje J1, la configuracin usual mostrada en la
Figura 115 no representar los datos de posicionales. Para representar los datos posicionales en este
caso, el sistema establecer la variable de sistema $SCR_GRP[group].$tur n_axis[i] (where i = 1,
2, or 3) al valor apropiado como se muestra en la Figura 119.
Para los modelos con un nmero de turno para el eje J1, tal como el S-430i, los valores de la variable
de sistema son como sigue:
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]=1
1155

Figura 119. Configuracin del Despliegue del Nmero de Turno para
$SCR_GRP[group].$turn_axis[i]
Axis specified by $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]
( F, L, U, T,
Joint Placement
0, 0, 0 )
Turn Number
En la Figura 119 $SCR_GRP[group].$tu rn_axis[i] especifica los nmeros de turno para los ejes del
robot. (Estos corresponden a los ejes J4, J5 y J6 en la configuracin usual).
11.19 STATUS DEL PROGRAMA

Las pantallas PROGRAM STATUS despliegan la informacin acerca de la ejecucin del Teach
Pendant o del programa KAREL, y de la rutina que se ejecuta si un programa KAREL se est
ejecutando. La pantalla ProdutionStatus puede utilizarse para desplegar el estado de los mens que se
han creado con Menu Utility. La Tabla 1118 lista y describe cada elemento de ProductionStatus.
Utilice el Procedimiento 11-22 para desplegar las pantallas de estado de programa.
Tabla 1118. Elementos del Status de Produccin
1156
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Current Program
Este elemento despliega el nombre del programa de Teach Pendant o de KAREL

que actualmente se est ejecutando.
Current Routine
Este elemento despliega el nombre de la rutina KAREL que se est ejecutando, si

existe un programa KAREL ejecutndose actualmente.
Current Line
Este elemento indica la lnea del programa de Teach Pendant o de KAREL que se
est ejecutando actualmente.
Tabla 1118. Elementos del Status de Produccin (Contd)

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Status
Este elemento despliega el status del programa de Teach Pendant o de KAREL que
se est ejecutando actualmente. El status de un programa en ejecucin puede ser
RUNNING
PAUSED
ABORTED
MOVING
WAITING
WAITING FOR DI[n]
WAITING FOR RI[n]
Este elemento despliega la hora actual de acuerdo al reloj del sistema.

Time
Procedimiento 11-22 Desplegar las Pantallas de Status del Programa

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Prod. Status. La pantalla Prod. Status se visualizar. Vea la siguiente pantalla
para un ejemplo.
STATUS Program
Prod.Status
Current Program
Current Routine
Status
ABORTED
Time
15-FEB-01 17:52
5. Para desplegar la pantalla Production Status, presione F4, [CHOICE], y seleccione

ProductionStatus. La pantalla de Estado de Produccin se visualizar. Vea la siguiente pantalla
para un ejemplo.
1157

STATUS Program
1 ProductionStatus 5
2
6
3
7
4
8 -- NEXT -STATUS Program
ProductionStatus
Current Program
Current Routine
Current Line
0
Status
ABORTED
Time
15-FEB-01 17:52
11.20 STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT

11.20.1 Introduccin
La pantalla ROBOT AXES STATUS despliega la informacin para cada eje del robot. Esta
informacin se actualiza continuamente. Utilice esta informacin cuando llame a FANUC Robotics
Hotline si ocurre un problema con su robot.
Esta pantalla despliega la siguiente informacin de estado para los ejes del robot:
Status 1
Status 2
Pulse
Torque monitor
Tracking
Disturbance torque
Servo diagnosis
11.20.2 Pantalla de Status 1

La pantalla STATUS 1 despliega el estado de alarma del sistema Servo. La informacin de estado
consiste en Flag Bits 1 (16 bits), mostrada en la hilera superior de bits para cada eje, y en Flag Bits 2
(16 bits), mostrada en la hilera inferior de bits para cada eje. Vea la Figura 1110 para un ejemplo
de pantalla Status 1 y de la Tabla 1119 a la Tabla 1123 para las descripciones de los elementos
en esta pantalla.
1158

Figura 1110. Pantalla de Status 1
STATUS Axis
J1:
J2:
J3:
J4:
GRP[ 1 ]
History
(0000000000000000)
(0000000000000000)
(0000000000000000)
(0000000000000000)
(0000000000000000)
(0000000000000000)
(0000000000000000)
(0000000000000000
Flag Bits 1/2

0000000000000000
0000000000000000
0000000000000000
0000000000000000
0000000000000000
0000000000000000
0000000000000000
0000000000000000
Tabla 1119. Elementos de la Pantalla de Status 1

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Flag Bits 1
Este elemento proporciona el status 1 de la alarma servo en 16 bits. Los significados de los
bits se describen en la Tabla 1120.
Flag Bits 2
Este elemento proporciona el status 2 de la alarma servo en 16 bits. Los significados de los
bits se describen en la Tabla 1123.
Este elemento proporciona los valores ms recientes, no los actuales, del Flag Bits.
History
Tabla 1120. Servo Alarm Status 1; Address: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis)
MSB
B14
OHAL LVAL
B13
B12
B11
B10
B9
B8
B7
OVC
HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF MCAL
B6
B5
B4
B3
B2
B1
LSB
MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY
Tabla 1121. Terminologa de la Alarma
Tipo de Alarma
Descripcin de la Alarma
OHAL
Amplificador de la alarma de sobrecalientamiento
LVAL
Indica una alarma de voltaje bajo
OVC
Indica una alarma sobre actual (OVC)
HCAL
Indica una alarma actual alta
1159
Tabla 1121. Terminologa de la Alarma (Contd)
Tipo de Alarma
HVAL
Indica una alarma de alto voltaje
DCAL
Indica una alarma de descargo regenerativo
FBAL
Desconexin de alarma (ALDF indica si la desconexin est asociada con el hardware o el software)
ALDF
Bit de distincin de alarma

Si un amplificador de alarma (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL, o DCLVAL) se eleva mientras ALSF se
pone en 1, la alarma se detecta por PSM. Cuando ambos, FBAL y ALDF se ponen en 1, la desconexin
de la alarma se detecta por el hardware.
MCAL
Amplificador MCC de la alarma de adhesin
MOFAL
Move command overflow alarm

Cuando este bit se pone en 1, indica que ocurri un sobre flujo cuando fue distribuido el comando Move.
EROFL
Contador de error de la alarma de sobre flujo para el seguimiento de lnea.

Cuando este bit se pone en 1, indica que el contador de error tiene un sobre flujo.
CUER
Current offset error

Este bit se pone en 1, cuando el valor de compensacin actual del convertidor A/D es ms alto que el
permitido.
SSTB
Servo standby signal

Despus de POWON, esta seal se pone en 1, y el sistema espera al ITP. Cuando SSTB se pone en 1,
el anfitrin da salida a ITPCON y genera a ITP.
PAWT
Parameter change completion signal

Cuando el servo CPU termina de volver a escribir los parmetros, slo 1 ITP se pone en 1.
1160
Tabla 1121. Terminologa de la Alarma (Contd)
Tipo de Alarma
SRDY
Servo ready signal

Mientras esta bandera se mantiene en 1, se acepta un comando de movimiento.
SCRDY
Servo communication flag

El servo CPU pone esta bandera en 1 una vez que los datos que se escriben en el RAM compartido
estn completos. Despus de leer los datos, el anfitrin CPU vuelve a poner la bandera en 0.
Tabla 1122. Descripcin de las Combinaciones de Alarmas
OVL
FBAL
ALDF
Alarmas
Motor de la alarma sobrecargada (no se usa para un codificador de pulso

en serie)
Amplificador de la alarma sobrecargada
Codificador de pulso de la desconexin de la alarma (no se usa para

un codificador de pulso en serie)
Tabla 1123. Servo Alarm Status 2; Address: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis)
MSB
B14
B13
SRCMFCLALM FSAL
B12
B11
B10
B9
B8
DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL GUN

SET
B7
B6
FSSB SCU
DC
CAL
B5
B4
B3
AMU
CAL
CHG
AL
NOA
MP
B2
B1
LSB
1161

Tabla 1124. Terminologa de Alarma
Tipo de Alarma
SRCMF
Compensation warning flag

Cuando parte de los datos de posicin se estn perdiendo a causa del ruido o alguna otra razn, se
realiza la compesacin de datos. Estos datos, sin embargo, no deben usarse para la masterizacin u
otros propsitos. Para informar al anfitrin de este estado, la bandera se pone en 1.
CLALM
Indica una alarma de deteccin de choque.

Cuando el servo CPU detecta un choque, la bandera se pone en 1. El anfitrin CPU comienza el manejo
de la alarma despus de un lapso de un perodo predeterminado desde cuando la bandera se puso en 1.
FSAL
Alarma de detencin de abanico
DCLVAL
Alarma de voltaje Low DC Link
BRAKE
Alarma de freno de amplificador de 6 ejes
IPMAL
IPM alarm
IPM es una abreviacin para el mdulo de energa inteligente, el cual es un componente de energa
para reemplazar el IGBT. El IPM detecta el sobre calentamiento y el HC por s mismo.
SFVEL
Soft float start permission signal

Cuando la velocidad de retroalimentacin cae debajo de la velocidad especificada en un parmetro, esta
bandera se pone en 1 para permitir que se inicie el flotador suave.
GUNSET
Servo gun switch completion signal

Una vez que el reinicio (la inicializacin) del codificador de pulso se ha terminado despus de que una
pistola servo se conecta, la seal se pone en 1 slo para 1 ITP.
FSSBDC
FSSB disconnection alarm

Cuando se detecta una desconexin de FSSB, este bit se pone en 1. (Deteccin del Hardware por
FSSBC)
1162
Tabla 1124. Terminologa de Alarma (Contd)
Tipo de Alarma
SVUCAL
FSSB communication alarm

Cuando dos alarmas consecutivas se detectan en la comunicacin de datos entre el esclavo y un
mdulo servo, este bit se pone en 1. (Detectado por el servo software)
AMUCAL
FSSB communication alarm

Cuando dos alarmas consecutivas se detectan en la comunicacin de datos entre el mdulo servo y un
esclavo, este bit se pone en 1. . (Detectado por el esclavo)
CHGAL
Amplificador de carga de la alarma
NOAMP
No amplifier connection alarm

Este bit se pone en 1 cuando un amplificador no se conecta meintras la presencia del eje correspondiente
se especifica (B3 del registro del EJE se pone en 0).
11.20.3 Pantalla de Status 2

La pantalla STATUS 2 indica el estado de alarma Coder Pulse en 12 bits. Vea la Figura 1111 para
un ejemplo de pantalla Status 1 y la Tabla 1125 y la Tabla 1126 para las descripciones de los
elementos en esta pantalla.
Figura 1111. Pantalla de Status 2
STATUS Axis
J1
J2
J3
J4
J5
J6
:
:
:
:
:
:
Alarm Status
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
000000000000
(
(
(
(
(
(
GRP[ 1 ]
History
000000000000 )
000000000000 )
000000000000 )
000000000000 )
000000000000 )
000000000000 )
1163

Tabla 1125. Elementos de la Pantalla de Status 2
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Alarm Status
Este elemento proporciona el status de la alarma del codificador de pulso en 12

bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 1126.
History
Este elemento proporciona los valores ms recientes, no los actuales, de los bits
del status de la alarma.
Tabla 1126. Status de la Alarma del Codificador de Pulso

MSB
B10
B9
B8
B7
SPHAL
STBERR CRCERR DTERR OHAL
B6
B5
B4
B3
B2
B1
CSAL
BLAL
PHAL
RCAL
BZAL
CKAL
Tabla 1127. Terminologa de la Alarma

Tipo de Alarma
SPHAL
Cuando este bit es 1, indica una alarma de fase leve (aceleracin anormal)
STBERR
Cuando este bit es 1, indica un inicio/paro del bit de la alarma.
CRCERR
Cuando este bit es 1, indica una alarma CRC
DTERR
Cuando este bit es 1, indica una alarma de datos.
OHAL
Cuando este bit es 1, indica una alarma de sobre calentamiento.
CSAL
Cuando este bit es 1, indica una alarma de verificacin Sum.
BLAL
Cuando este bit es 1, indica el voltaje bajo de la alarma de la batera.
PHAL
Cuando este bit es 1, indica una fase de alarma.
RCAL
Cuando este bit es 1, indica una alarma anormal del contador de velocidad de rotacin.
BZAL
Cuando este bit es 1, indica una alarma de batera agotada.
CKAL
Cuando este bit es 1, indica una alarma del reloj.
1164
LSB
11.20.4 Pantalla de Pulso

La pantalla PULSE despliega el retraso Servo, la posicin de la mquina y el estado del comando de
movimiento. Vea la Figura 1112 para un ejemplo de pantalla y la Tabla 1128 para descripciones de
los elementos en esta pantalla.
Figura 1112. Pantalla de Pulso
STATUS Axis
Position
Error
J1
J2
J3
J4
J5
J6
:
:
:
:
:
:
Machine
Pulse
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
GRP[ 1 ]
Motion
Command
0
0
0
0
0
0
Tabla 1128. Elementos de la Pantalla de Pulso

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Position Error
Este elemento es el retraso del servo. Este elemento despliega la diferencia entre
la cuenta APC ordenada y la cuenta APC actual.
units: pulses
Machine Pulse
Este elemento es la posicin de la mquina. Estos son pulsos absolutos actuales.

Este elemento muestra la cuenta APC actual leda por el controlador.
units: pulses
Motion Command
Este elemento indica los pulsos de comando relativos desde el anfitrin. Este
elemento despliega el valor desea del Codificador de Pulso Absoluto (APC)
cuando el robot llega a la posicin ordenada por el controlador.
units: pulses
11.20.5 Pantalla de Torque Monitor

La pantalla TORQUE MONITOR despliega los valores actuales y el estado de la posicin, Overtravel
y el amplificador Servo. La carga al motor y la prdida trmica pueden estimarse utilizando los
valores actuales root-mean-square. Vea la Figura 1113 para un ejemplo de pantalla, la Tabla 1129
para las descripciones de los elementos de esta pantalla.
1165

Figura 1113. Pantalla de Torque Monitor
STATUS Axis
J1
J2
J3
J4
J5
J6
GRP[ 1 ]
Torque Monitor
Ave. / Max.
Inpos OT VRDY
:
0.000/
0.000 1
0 OFF
:
0.000/
0.000 1
0 OFF
:
0.000/
0.000 1
0 OFF
:
0.000/
0.000 1
0 OFF
:
0.000/
0.000 1
0 OFF
:
0.000/
0.000 1
0 OFF
Tabla 1129. Elementos de Torque Monitor

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Este elemento es el promedio de los valores actuales de Root-mean-square.
Average
units: Amps
Este elemento es el mximo de los valores actuales de Root-mean-square.
Maximum
units: Amps
Inposition
Este elemento es el status de la posicin, 0 1. 0 significa fque el robot no est

en la posicin. 1 significa que el robot est en la posicin.
OT
Este elemento es el status de sobre viaje, 0 1. 0 significa que el robot no est

en sobre viaje. 1 significa que el robot est en sobre viaje.
VRDY
Este elemento es el status listo del amplificador del servo, ON u OFF. ON significa
que el amplificador del servo est listo, OFF significa que el amplificador del
servo no est listo.
11.20.6 Pantalla de Seguimiento

La pantalla TRACKING despliega el estado del sistema de seguimiento Servo. Vea la Figura 1114
para un ejemplo de pantalla y la Tabla 1130 para una descripcin de los elementos de esta pantalla.
1166

Figura 1114. Pantalla de Seguimiento
AXIS Status
Tracking Status
Flag Bits 1
Flag Bits 2
P1 : 0000000000000000 0000000000000000
P2 : 1111111111111111 0111111111111111
Alarm Status
P1 : 000000000000
P2 : 111111111111
Counter Value
0
********
Tabla 1130. Elementos de la Pantalla de Seguimiento

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Flag Bits 1
Este elemento es el status 1 de la alarma del servo, en 16 bits. Los significados

de los bits se describen en la Tabla 1120.
Flag Bits 2
Este elemento es el status 2 de la alarma del servo, en 16 bits. Los significados

de los bits se describen en la Tabla 1123.
Alarm Status
Este elemento es el status de la alarma del codificador de pulso, en 12 bits. Los

significados de los bits se describen en la Tabla 1126.
Este elemento es el contador del seguimiento de lnea.
Counter Value
11.20.7 Pantalla Disturbance Torque

La pantalla DISTURBANCE TORQUE despliega el impulso rotativo de alteracin a cada motor
(impulso rotativo actual e impulso rotativo mximo y mnimo para cada ITP). El impulso rotativo de
alteracin se indica con los valores actuales estimados de la diferencia entre los valores planeados y
los actuales del Pulse Coder. Si el valor mximo o el mnimo establecido para el impulso rotativo de
alteracin se excede, la funcin de deteccin de choque del sistema Servo toma en cuenta un choque
cuando ocurre y apaga la energa del Servo. Vea la Figura 1115 para un ejemplo de pantalla y la
Tabla 1131 para una descripcin de los elementos de esta pantalla.
1167

Figura 1115. Pantalla Disturbance Torque
STATUS Axis
J1
J2
J3
J4
J5
J6
:
:
:
:
:
:
GRP[ 1 ]
Disturbance Torque (A)
Curr./ Max.(Allowed)/Min.(Allowed)
0.0
0.0( 28.9)
0.0( -28.9)
0.0
0.0( 50.0)
0.0( -50.0)
0.0
0.0( 49.4)
0.0( -49.4)
0.0
0.0( 24.1)
0.0( -24.1)
0.0
0.0( 15.3)
0.0( -15.3)
0.0
0.0( 14.6)
0.0( -14.6)
Tabla 1131. Elementos de la Pantalla Disturbance Torque

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Este elemento es el actual Disturbance Torque al servomotor.
Current
units: Amps
Este elemento es el valor mximo del Disturbance Torque.
Maximum
units: Amps
Este elemento es el valor mnimo del Disturbance Torque.
Minimum
units: Amps
11.20.8 Diagnosis Servo

Las pantallas SERVO DIAGNOSIS proporcionan informacin de diagnstico que puede utilizar para
resolver los problemas con su robot y su controlador.
Pantalla Principal
La pantalla Principal SERVO DIAGNOSIS despliega los valores de los elementos de diagnsitco para
el eje del robot que tiene la mayora de los valores de rango. Desde esta pantalla principal, puede
desplegar ms pantallas individuales, detalladas, para los elementos de diagnstico: reductor, motor
sobre calentado, transformador sobre calentado, actual, alteracin, OVC, deteccin de choque, y
descarga.
1168

Figura 1116. Pantalla Principal de Diagnosis Servo
Diagnosis
FBD
group [1]
reducer
1185352.5
over heat(motor)
61.17
over heat(trans)
0.00
current
0.05
disturbance
0.00
OVC
0.00
collision detection
*****
discharge
0
hours
%
%
%
times
W
Tabla 1132. Elementos de la Pantalla Principal de Diagnosis Servo

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Group
Este elemento despliega el nmero del grupo de movimiento para los ejes que
se despliegan.
Reducer
Este elemento despliega el tiempo que queda hasta el Overhaul recomendado

de los reductores.
Over Heat (Motor)
This item displays the ratio of the root mean square current to the rated current
for the motor.
Over Heat (Trans)
This item displays the ratio of the root mean square current to the rated current
for the transformer.
Este elemento despliega el radio del Torque actual al mximo.
Current
Disturbance
Este elemento despoiega el radio de la fuerza observada por el software del

servo al umbral de la alarma,
OVC
Este elemento despliega el radio de la temperatura del motor simulada por el

software al umbral de la alarma.
Collision Detection
Este elemento despliega el nmero de choques que se han detectado y la

informacin del ltimo choque detectado.
Discharge
Este elemento despliega el valor descargado para el amplificador del servo. El

descargo es la energa suministrada de los motores al amplificador. Por ejemplo,
cuando el robot se columpia hacia abajo, la gravedad suministra energa al
amplificador a travs de los motores.
Pantalla Reducer
La pantalla SERVO DIAGNOSIS REDUCER muestra el tiempo restante hasta el reacondicionamiento
recomendado de los reductores para cada eje en el grupo de movimiento seleccionado. Si desea
aumentar el nmero de horas entre los reacondicionamientos, disminuya el valor de velocidad de
1169

movimiento (overrride). Monitoree el valor del tiempo del reductor despus de ejecutar por varios
das para determinar el perido entre los reacondicionamientos de los reductores.
Esta pantalla muestra el tiempo restante recomendado hasta el siguientes reacondicionamientos del
reductor. El tiempo de reacondicionamiento depende del movimiento futuro del reductor. El tiempo
de reacondicionamiento se basa en una prediccin hecha por el promedio de la carga en el reductor del
movimiento del robot durante las ms recientes 50 horas. Como la carga de movimiento cambia, el
tiempo de reacondicionamiento cambiar.
Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Reducer, presione F3, reducer. Vea la Figura 1117.
Figura 1117. Servo Diagnosis Reducer Screen
Diagnosis
reducer
group [1]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
FBD
82157688.0
3272631.8
1197003.5
62860688.0
1901736.6
188308000.0
hours
hours
hours
hours
hours
hours
Pantalla Over Heat

La pantalla SERVO DIAGNOSIS OVER HEAT muestra el radio del the root mean square current to
the rated current. Si desea disminuir este valor, disminuya el valor override o reduzca la velocidad de
programa.
Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Over Heat, presione F4, ov.heat. Vea la Figura 1118.
Figura 1118. Servo Diagnosis Over Heat Screen
Diagnosis
over heat
trans
0.00 %
motor group [1]
J1
0.00
J2
51.90
J3
60.63
J4
0.00
J5
61.17
J6
0.00
1170
FBD
%
%
%
%
%
%

Torque Screen
La pantalla SERVO DIAGNOSIS TORQUE muestra el radio del impulso rotativo actual al mximo
impulso rotativo permitido. Si este nmero es ms grande que el 100%, confirme que el peso
combinado de la herramienta-al final-del brazo y la pieza de trabajo no excede el mximo de carga
del robot.
Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS TORQUE, presione NEXT,>, y despus presione F1,
torque. Vea la Figura 1119.
Figura 1119. Servo Diagnosis Torque Screen
Diagnosis
torque
group [1]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
FBD
0.01
0.00
0.01
0.00
0.02
0.00
%
%
%
%
%
%
Disturbance Screen
La pantalla SERVO DIAGNOSIS DISTURBANCE muestra el radio de la fuerza observada por el
software Servo al umbral de alarma. Si el valor mximo o mnimo es ms grande que el 100%,
confirme que la carga se ha establecido correctamente.
Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Disturbance, presione NEXT,>, y despus presione F2,
disturb. Vea la Figura 1120.
Figura 1120. Servo Diagnosis Disturbance Screen
Diagnosis
disturbance
group [1] current
J1
0.00 %
J2
0.00 %
J3
0.00 %
J4
0.00 %
J5
0.00 %
J6
0.00 %
FBD
max(%)
0.29 /
2.92 /
14.03 /
1.57 /
0.23 /
6.80 /
min(%)
-2.41
-13.28
-6.36
-6.54
-46.59
-2.72
OVC Screen
La pantalla SERVO DIAGNOSIS OVC muestra el radio de la temperatura simulada por el software
al umbral de alarma. La temperatura de los motores se simula por el software para protegerlos del
1171

sobre calentamiento. Si este valor es de 100 o ms grande, disminuya el valor utilizando el comando
override para disminuir el override.
Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS OVC, presione NEXT, >, y despus presione F3,
ovc. Vea la Figura 1121.
Figura 1121. Servo Diagnosis OVC Screen
Diagnosis
OVC
group [1]
J1
J2
J3
J4
J5
J6
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
%
%
%
%
%
%
Last Detection Screen

La pantalla SERVO DIAGNOSIS LAST DETECTION muestra el nmero de choques que han sido
detectados y la informacin desde el ltimo choque detectado. Si se detectan muchos choques, realice
un reacondicionamiento para corregir el problema.
Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS LAST DETECTION, presione NEXT, >, y despus
presione F4, cl.det.
Figura 1122. Servo Diagnosis Collision Detection Screen
Diagnosis
last detection
2001/ 7/ 18, 0: 52: 10
group [1]
count / position
J1 ***** times
0.00 deg
J2
1 times
66.13 deg
J3 ***** times -55.24 deg
J4 ***** times
-0.00 deg
J5
1 times
54.90 deg
J6 ***** times
0.00 deg
11.20.9 Procedimiento
Utilice el Procedimiento 11-23 para desplegar las pantallas de estado de eje.
1172

Procedimiento 11-23 Desplegar las Pantalla de Status del Eje
Pasos
1. Presione STATUS.
3. Seleccione Axis.
4. Despliegue la pantalla de estado que desee:
Para Status 1, presione F2, STATUS1.

Para Status 2, presione F3, STATUS2.
Para Pulse, presione F4, PULSE.
Para Torque Monitor, presione NEXT, >, y despus presione F2, MONITOR.
Para Tracking, presione NEXT, >, y despus presione F3, TRACKING.
Para Disturbance Torque, presione NEXT, >, y despus presione F4, DISTURB.
Para Servo Diagnosis, presione NEXT, >, y despus presione DIAG.
Nota No puede cambiar ninguna informacin en estas pantallas excepto para el nmero de
grupo. El nmero de grupo se aplica solamente si tiene grupos mltiples; de lo contrario,
permanece como 1.
5. Para cambiar el nmero de grupo, presione F5, GRP#, y escriba el nmero del grupo de
movimiento que desea.
1173
Captulo 12
Contenido
Captulo 12
12.1
12.1.1
12.1.2
12.1.3
12.1.4
12.1.5
12.1.6
12.2
12.2.1
12.2.2
12.2.3
12.2.4
12.2.5
12.2.6
12.2.7
12.3
12.3.1
12.3.2
12.3.3
12.3.4
12.3.5
12.3.6
12.3.7
12.3.8
12.3.9
...............................................
DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO.....................................................
Introduccin ..............................................................................................
Ajustar el Dispositivo por Default ..............................................................
Configurar un Puerto .................................................................................
Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria ............................................
Conectar una Unidad de Disco al Controlador ........................................
Formatear los Dispositivos ......................................................................
MANEJO DE PROGRAMAS ......................................................................
Introduccin ...........................................................................................
Seleccionar los Programas En el Men SELECT .....................................
Salvar los Programas ..............................................................................
Cargar Programas ...................................................................................
Copiar Programas Dentro del Men SELECT ..........................................
Borrar Programas del Men SELECT.......................................................
Imprimir ...................................................................................................
MANEJO DE ARCHIVOS ..........................................................................
Introduccin ............................................................................................
Generar un Directorio de Archivos ..........................................................
Respaldar Archivos .................................................................................
Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador ............
Desplegar Archivos (ASCII) de Texto .......................................................
Copiar Archivos .......................................................................................
Borrar Archivos .......................................................................................
Salvar Archivos .......................................................................................
12.3.10
Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File

Storage ....................................................................................................
Verificar y Purgar la Memoria de Archivo ................................................
12.4
12.4.1
RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO .....................

Introduccin ............................................................................................
121
123
123
127
129
1218
1219
1221
1223
1223
1224
1225
1226
1229
1230
1232
1236
1236
1240
1241
1248
1256
1257
1259
1260
1264
1265
1267
1267
121
12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12.4.2
12.4.3
Respaldar un Controlador .......................................................................

Restablecer un Controlador .....................................................................
1267
1271
12.5
12.5.1
12.5.2
ASCII UPLOAD .........................................................................................

Introduccin ............................................................................................
Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach
Pendant ...................................................................................................
Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL ...................
Viewing ASCII Upload Errors ...................................................................
Ejemplo del Archivo ASCII .......................................................................
1274
1274
12.5.3
12.5.4
12.5.5
122
1274
1278
1278
1280
12.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO

12.1.1 Introduccin
Los siguientes tipos de dispositivos de almacenamiento se pueden utilizar para guardar programas
y archivos:
Tarjeta de Memoria (MC:)

Tarjeta ATA Flash PC
Tarjeta de Memoria Static RAM (SRAM)
Disco de Almacenamiento Flash File (FR:)

Disco RAM (RD:) (No para SpotTool+)
Dispositivo Ethernet (opcional)
Discos Floppy (FLPY:)
IBM PC o computadoras personales compatibles con software de emulation floppy
PS-100/PS-110
Dispositivo de Memoria (MD:)

Dispositivo de Memoria de Respaldo (MDB:)
Dispositivo MF (MF:)
Esta seccin describe cmo configurar los dispositivos de almacenamiento para utilizarlos.
Dependiendo del dispositivo de almacenamiento, esto puede incluir
Configurar un puerto en el controlador

Conectar el dispositivo al controlador
Formatear un dispositivo
Despus de que se haya conectado en el(los) dispositivo(s) externo(s) que utilizar y activar, inserte
la media, si es necesario. Utilice la pantalla PORT INIT para asegurarse de que est configurado para
dispositivo correcto.
El controlador respalda 2MB SRAM Memory Cards y ATA Flash PC cards. Las tarjetas Flash PC
respaldan varios tamaos desde 8MB hasta 85MB. Las tarjetas Compactas Flash PC tambin son
respaldadas si se utilizan con un adaptador compacto Flash to PCMCIA apropiado. La tarjeta de
memoria requiere una interfase de tarjeta de memoria en el panel del operador del controlador el cual
es estndar en el controlador R-J3iB.
123
Nota El controlador respalda cargas de ambos tipos de tarjetas de memorias, tarjetas SRAM y tarjetas
ATA Flash PC.
Precaucin
Las tarjetas de memoria SRAM o las tarjetas de memoria ATA Flash PC puede
conectarse o quitarse cuando la energa se aplica al controlador. Sin embargo,
no quite ninguna clase de tarjeta de memoria cuando el controlador est
leyndola o escribiendo en ella. Hacer esto podra daar la tarjeta y perder
toda la informacin guardada en ella.
La tarjeta de memoria siempre debe ser formateada en el controlador. Vea la Seccin 12.1.4 para
informacin sobre el formateo de tarjetas de memoria.
Nota Datos en todos los dispositivos de archivo internos tales como FR:, RD:, y MD: deben ser
respaldados en dispositivos de archivo externos tales como un disco floppy o una tarjeta ATA
Flash PC. Las tarjetas de memoria esttica, o tarjetas dependientes de batera, no deben utilizarse
para respaldar datos.
Disco de Almacenamiento de Archivo Flash (FR:)
El disco de almacenamiento de archivo Flash es una porcin de la memoria FROM que funciona
como un dispositivo de almacenamiento por separado. El disco Flash (FR:) de almacenamiento de
archivo no requiere de respaldo de batera para que la informacin sea guardada. Puede guardar la
informacin siguiente en el disco Flash de almacenamiento de archivo:
Programas
Variables de sistema
Cualquier cosa que pueda salvar como un archivo
Puede formatear el disco Flash de almacenamiento de archivo. El tamao del disco Flash de
almacenamiento de archivo est establecido por el sistema en la instalacin de software. Debido
a la naturaleza de FROM, cada vez que copie o guarde un archivo en el FR: habr un espacio en
la memoria FR: disponible, an si est trabajando con el mismo archivo. Las purgas peridicas
recuperarn el espacio perdido.
Disco RAM (No para SpotTool+)
El Disco RAM es una porcin de Static RAM (SRAM) o de la memoria DRAM que funciona como un
dispositivo de almacenamiento por separado. Cualquier archivo puede guardarse en el Disco RAM.
Los archivos del Disco RAM deben copiarse a discos de almacenamiento permanente.
124
La ubicacin y el tamao del Disco RAM (RD:) depende del valor de la variable de sistema
$FILE_MAXSEC. El valor por default de $FILE_MAXSEC depende de las opciones y de los
paquetes de herramienta que estn instalados.
El valor en $FILE_MAXSEC representa el tamao de la memoria colocada para RD: en sectores de
512 bytes. Por ejemplo, un valor de 128 significa que 64K de memoria se coloca en DRAM para RD:.
Si $FILE_MAXSEC > 0 , entonces el disco RAM se define para estar en el estanque de SRAM.
Como el disco RAM es una porcin de SRAM, copie todos los archivos del disco RAM a discos
magnticos para almacenamiento permanente para prevenir la prdida de informacin debido a
prdidas de la energa de la batera o a cargas del sistema software.
SRAM es memoria transitoria de batera respaldada. Esto significa que toda la informacin
en SRAM, incluyendo los programas, requiere de respaldo de batera para que la informacin
sea guardada cuando el controlador se apague y despus se encienda otra vez. Los programas
de Teach Pendant automticamente se guarda en el estanque TPP de SRAM cuando usted
escribe un programa.
Precaucin
Los datos en SRAM puede perderse si se quita la batera o si pierde
su carga, o si sistema de software nuevo est cargado en el controlador.
Para prevenir la prdida de datos, respalde o copie todos los archivos
a dispositivos de almacenamiento permanente tales como FR:, FLPY, o
tarjetas de memoria ATA Flash PC.
Si $FILE_MAXSEC < 0 , entonces el disco RAM se define para estar en DRAM.

DRAM es una memoria transitoria de batera no respaldada. Esto significa que toda la
informacin en DRAM desaparece entre los ciclos de energa. En efecto, DRAM es un dispositivo
temporal. La informacin guardada en DRAM se pierde cuando usted apaga el controlador.
Precaucin
Los datos en DRAM se perdern si usted apaga el controlador o si el
controlador pierde energa. No guarde en DRAM nada que desee salvar ms
all del siguiente ciclo de energa del controlador, de lo contrario, lo perder.
Nota Transitoria significa que la memoria se pierde cuando la energa se desconecta. Una
memoria no-voltil no requiere energa de batera para guardarse.
125
Puede guardar cualquier cosa que sea un archivo en el Disco RAM. El disco RAM ya est formateado
para usted.
La informacin guardada en el disco RAM puede guardarse como reducida o no reducida. Por default,
la informacin es reducida. Si desea que la informacin permanezca sin reducir, debe utilizar la
designacin de dispositivo RDU: para indicar que la informacin ser guardada a ese dispositivo
en un formato de archivo sin reducir.
Dispositivo de Ethernet FTP
Los dispositivos FTP Ethernet se utilizan para copiar los archivos desde el controlador a la red de
trabajo PC o a la estacin de trabajo si la opcin FTP es instalada. Los dispositivos de cliente
visualizados son los dispositivos de cliente que se han definido e iniciado. Vea el SYSTEM R-J3iB
Internet Options Setup and Operations Manual para ms informacin..
Disco Floppy
Las unidades de disco pueden utilizarse para formatear discos floppy magnticos y copiar o transferir
archivos desde el controlador al disco. Los tipos de unidades de disco incluyen:
Unidad de discos PS-100 para discos de baja densidad de 3.5"

Unidad de discos PS-110 para discos de alta densidad de 3.5" 1.44MB
Unidad de discos PS-200 para discos de baja densidad de 5.25"
Si utiliza una unidad de disco, debe conectarla a un puerto serial en el controlador. Durante la
manipulacin de archivos, a la unidad de disco conectada a un puerto se le llama FLPY: en el
men FILE.
Puede utilizar una unidad de disco para formatear, copiar o transferir archivos desde el controlador a
un disco floppy magntico.
Para configurar una unidad de disco floppy para la manipulacin de programas y archivos,
Seccin 12.1.5 describe cmo conectar la unidad de disco al controlador. El Procedimiento 12-6
describe cmo formatear un disco floppy.
Computadora Personal
Una IBM PC o una computadora personal compatible (PC) puede utilizarse para guardar archivos
fuera de lnea. Los archivos en estos dispositivos de almacenamiento estn accesibles de las siguientes
maneras:
A travs del men FILE en el Teach Pendant y el CRT/KB

A travs de programas KAREL
126
Si utiliza una computadora personal, debe conectarla al controlador a travs de un puerto seriar que
est configurado como un dispositivo floppy. KFLOPPY o el software equivalente debe ejecutarse
en el PC.
Para configurar una computadora personal para la manipulacin de programas y archivos,
debe configurar el puerto en el controlador al cual est conectado y conecte la computadora personal
al controlador. La Seccin 12.1.3 describe cmo configurar un puerto del controlador.
Dispositivo de Memoria (MD:)
El dispositivo de memoria (MD:) trata a la memoria del programa del controlador como si fuera un
dispositivo de archivo. Puede accesar a todos los programas de Teach Pendant, a los programas
KAREL, y a las variables KAREL cargadas en el controlador.
Dispositivo de Memoria de Respaldo (MDB:)
El dispositivo de memoria de respaldo (MDB:) le permite copiar los mismos archivos como provistos
por la funcin de Respaldo en el Men File. Esto le permite respaldar remotamente al controlador
desde SMON, FTP, o KCL. Por ejemplo, podra utilizar el dispositivo MDB: para copiar todos los
archivos de Teach Pendant (incluyendo los archivos invisibles) a la tarjeta de memoria (KCL>copy
MDB:*.tp TO mc:).
Dispositivo MF (MF:)
MF: es un dispositivo compuesto que buscar el Disco RAM (RD:) y los dispositivos del disco de
almacenamiento de archivo Flash (FR:), en ese orden, para un archivo especfico. MF: elimina
su necesidad de saber el nombre del dispositivo que contiene el archivo que usted especifica. Por
ejemplo, "DIR MF:file.ext" buscar al archivo primero en RD:. Si no lo encuentra, buscar el archivo
en FR:. Tambin, "COPY MC:file.ext to MF" colocar el archivo en RD:.
Cuando los archivos son copiados al dispositivo MF:, el Disco RAM se utiliza por default si el RD:
est en SRAM($FILE_MAXSEC > 0). El disco Flash ROM se utiliza por default si el RD: est
en DRAM ($FILE_MAXSEC < 0).
Nota Cuando est respaldando archivos, el dispositivo MF: le advertir que seleccione el dispositivo
FR: o el dispositivo RD:. Los archivos se copiarn al dispositivo que usted seleccion an si el
RD: est en DRAM.
12.1.2 Ajustar el Dispositivo por Default

Ajustar el dispositivo por default especifica cul dispositivo utilizar durante la manipulacin de
programas y archivos. Debe establecer el dispositivo por default antes de que pueda realizar cualquier
manipulacin de programas o archivos, incluyendo el formateo de una tarjeta de memoria. Puede
establecer el dispositivo por default a
127
Disco Floppy - una unidad de disco floppy conectada a un Puerto del controlador, tal como
el PS-100, el PS-110, o el PS-200.
Impresora Serial Una impresora serial conectada a un puerto del controlador.

Disco de Almacenamiento de Archivo Flash (FR:) hecho para guardar los archivos del sistema
del controlador.
Client tag (C1: - C8:) utilizada si la opcin FTP es instalada. Los dispositivos de cliente
visualizados son los dispositivos de cliente que se han definido e iniciado.
Dispositivo de Memoria (MD:) trata a la memoria del programa del controlador como si fuera
un dispositivo de archivo.
Console device (CONS:) utilizado solamente para los propsitos debug. Esto despliega los
archivos conslog.ls y el constail.ls powerup log files.
Disco RAM - RAM disk, especificado por el RD: (No para SpotTool+)
Dispositivo MF (MF:) un dispositivo compuesto que busca el Disco RAM (RD:) y los
dispositivos del disco Flash de almacenamiento de archivo (FR:), en ese orden, para un archivo
especfico.
Despus de establecer el dispositivo por default, el dispositivo permanecer por default hasta que
usted lo cambie.
Utilice el Procedimiento 12-1 para establecer el dispositivo por default.
Procedimiento 12-1 Ajustar el Dispositivo por Default
Precaucin
Si los dispositivos tales como una impresora, la unidad de disco floppy o el
sistema de visin estn conectados al controlador, siempre encienda primero el
robot, despus encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podra
daarse.
Condiciones
Si est estableciendo el dispositivo por default a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, la
tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la Seccin 12.1.4.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione FILE.
4. Seleccione File. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
128
FILE
MC:\*.*
1
*
*
(all files)
2
*
KL (all KAREL source)
3
*
CF (all command files)
4
*
TX (all text files)
5
*
LS (all KAREL listings)
6
*
DT (all KAREL data files)
7
*
PC (all KAREL p-code)
8
*
TP (all TP programs)
9
*
MN (all MN programs)
10
*
VR (all variable files)
11
*
SV (all system files)
12
*
IO (I/O config data)
13
*
DF (all DEFAULT files)
14
*
ML (all part model files)
15
*
BMP (all bit-map images)
16
*
PMC (all PMC files)
17
[you enter]
Press DIR to generate directory
5. Presione F5, [UTIL].

6. Seleccione Set Device.
7. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea seleccionar y presione ENTER. Ver una pantalla
FILE
MC:\*.*
Ahora est establecido el dispositivo por default. El nombre del dispositivo por default se
visualiza en la pantalla FILE, debajo de la palabra FILE.
12.1.3 Configurar un Puerto

Configurar un puerto significa inicializar puertos serials del controlador para utilizar dispositivos
especificos, tales como el CRT/KB, impresoras y unidades de disco. Inicializar los puertos implica la
configuracin de informacin especfica para un puerto segn el tipo de dispositivo que conectar al
puerto. Esto se hace en la pantalla PORT INIT del Teach Pendant.
El controlador respalda hasta cinco puertos seriales. Varios tipos diferentes de dispositivos pueden
conectarse a estos puertos. La Figura 121 muestra la ubicacin de los puertos en el controlador.
129
Figura 121. Ubicacin de los Puertos en el Controlador
P2
P3
P4 or P5
1210
Puertos
Hasta cinco puertos estn disponibles, del P1 al P5. La . Tabla 121 lista los puertos. Puede
configurar los puertos del P2 al P5 si los tiene, pero no puede configurar el P1, pues es el puerto del
Teach Pendant.
Tabla 121. Puertos P1 - P5
Puertos
P1
Nombre del
Elemento en la
Pantalla
Teach Pendant
Tipo de Puerto
Uso
Dispositivo por
Default
RS-422
Teach pendant
Teach pendant
Cualquier dispositivo,
como una impresora,
disk drive o CRT/KB
Debug console
Nota Este es un puerto

dedicado y no se puede
cambiar
P2
JD5A RS-232C
RS-232-C
P3
JD5B RS-232C
RS-232-C
P4
JD17 RS-232C en la
tarjeta del CPU
RS-232-C
No usar
P5
JD17 en la tarjeta
del CPU. Este puerto
se despliega en el
Teach Pendant si la
variable de sistema
$RS232_NPORT=5.
RS-485
No usar
KCL
Nota Los puertos P4 y P5 comparten one baud rate generator. Por lo tanto, ambos deben funcionar
en el mismo ndice de baud. Si cambia el ndice de baud de un puerto, ambos puertos funcionarn
con el ndice de baud nuevo.
Dispositivos
Puede modificar los parmetros de comunicacin para cada puerto excepto el Puerto 1, el cual est
dedicado al Teach Pendant (TP). La Tabla 122 lista los parmetros por default para cada tipo de
dispositivo que usted puede conectar a un puerto.
1211
Tabla 122. Parmetros de Comunicaciones por Default para Dispositivos
Dispositivo
Velocidad (baud)
Parity Bit
Stop Bit
Timeout
Value (seg)
Handy File*
9600
None
2 bit
FANUC Floppy*
9600
None
2 bit
PS-100/110/200
Disk
9600
None
1 bit
Printer**
4800
None
1 bit
Sensor*
4800
Odd
1 bit
Host Comm.*
4800
Odd
1 bit
KCL/CRT
9600
None
1 bit
Debug console
9600
None
1 bit
Factory Terminal
9600
None
1 bit
TP Demo Device
9600
None
1 bit
No Use
9600
None
1 bit
Current Position
(for use with the
Current Position
option)
9600
None
1 bit
Development
Slo para el uso de FANUC Robotics
PMC Programmer
9600
2 bit
Modem
Slo para el uso de FANUC Robotics
Modem/PPP
Vea FANUC Robotics Ethernet Options Setup and Operations Manual para informacin
sobre los modems soportados.
HMI Device
19200
None
Odd
1 bit
*Puede ajustar estos parmetros; sin embargo, si lo hace, puede que no funcionen como deben porque
estn conectados a un dispositivo externo.
** Solamente puede utilizar una impresora serial.
Interface RS-232-C
En la pantalla SETUP Port, puede escoger la interface RS-232-C de uno de los puertos siguientes:
Puerto 1 (P2:)
Puerto 2 (P3:)
1212
Puerto 3 (P4:)
Puerto 4 (P5:) (RS-485) disponible si el $RS232_NPORT est establecido a 5
Puerto 5 (P6:) un modem PCMCIA externo
La longitud mxima del cable es de 50 pies aproximadamente (15 metros). Consulte el RS232C
Industry Standard para ms informacin.
Configuracin del Pin del Conector para P2:, P3:, y P4:
La configuracin del PIN del conector para el P2: y el P3: es el Equipo Terminal de Datos (DTE)
normal. La configuracin del PIN para P4: para la interface RS-232-C en el JD17 (en el tablero del
panel del operador) se muestra en la Figura 122.
Advertencia
*Los Pines del 10 al 19 en el JD17 son +24 volts. Sea cuidadoso; de lo
1213
Figura 122. Configuracin del Pin del Puerto P4 JD17 del Conector (Interfas RS-232C)
*
*
Precaucin
El Puerto 3 (P4:) y el Puerto 4 (P5:) comparten el mismo hardware baud rate
generator. Si cambia el ndice de baud en uno, automticamente cambia el
ndice de baud en el otro. Por lo tanto, asegrese de que desea cambiar ambos
ndices de baud al mismo valor. De lo contrario, uno de los puertos podra
trabajar de manera no adecuada.
Utilice el Procedimiento 12-2 para configurar un puerto..
Procedimiento 12-2 Configurar un Puerto
Nota Para configurar un puerto utilice la interfase RS-485, vase la siguiente seccin, "RS-485
Interface," y el Procedimiento 12-3.
1214
Condiciones
Que el dispositivo por default est establecido. (Procedimiento 12-1 )

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Port Init. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP Port Init
Connector
1 JD5A RS-232-C
2 JD5B RS-232-C
3 JD17 RS-232-C
4 JD17 RS-485
Port
P2:
P3:
P4:
P5:
Comment
[Debug Console
[KCL/CRT
[No Use
[No Use
]
]
]
]
5. Mueva el cursor hacia el puerto que desea configurar y presione F3, DETAIL. Ver una pantalla
SETUP Port Init
RS-232-C
P2:
1 Device
[ PS-100/200 Disk ]
2 Speed(Baud rate)
[9600 ]
3 Parity bit
[None ]
4 Stop bit
[1bit ]
5 Time out value(sec)
[ 0]
6. Seleccione cada elemento y presione F4, [CHOICE], para seleccionar el valor apropiado.
Nota Para indicar que no est utilizando un puerto, establezca el puerto a No Use.Establezca el
puerto a No Use si est realizando un READ/WRITE desde un programa KAREL.
7. Un dispositivo no puede ser asignado a dos puertos. Para mover un dispositivo a otro puerto,
establezca el puerto existente a No Use y entonces asigne el dispositivo a otro puerto.
8. Realice un Arranque en Fro del controlador para implementar los cambios a la pantalla Port
Init. Vea la Seccin D.1.3
Interfas RS-485
La interfase RS-485 est disponible en el puerto 4 (P5:).
La longitud mxima del cable es de 50 metros aproximadamente.

El RS-485 proporciona ms ruido de desecho que el RS-232C
1215
La seal elctrica del RS-485 es diferente de la seal del RS-232-C. Si necesita conectarse
entre un controlador del robot y una computadora personal, necesitar un convertidor, porque
normalmente una computadora personal no respalda la interfase RS-485.
Si est utilizando ArcTool, el RS-485 es til porque la funcin de transferencia de datos o la
interfase del sensor falla algunas veces debido al ruido elctrico.
Precaucin
El puerto 3 (P4:) y el puerto 4 (P5:) comparten el mismo hardware baud rate
generator. Si cambia el ndice de baud en uno automticamente cambia el
ndice de baud en el otro. Por lo tanto, asegrese de que desea cambiar ambos
ndices de baud al mismo valor. De lo contrario, uno de los puertos puede
que no trabaje correctamente.
Configuracin del Pin del Conector para P5:

Vea la Figura 123 para la configuracin del Pin del P5: del conector del puerto JD-17, ubicado en la
Tarjeta MAIN CPU o en el tablero del panel del operador si est utilizando el cable opcional.
Advertencia
*Los Pines del 10 al 19 del JD17 son de +24 volts. Sea cuidadoso; de lo
Figura 123. Configuracin del Pin del Puerto P5 del Conector JD17 (Interfas RS-485)
RX422D
17
TX422D
XRX422D
18
XTX422D
Procedimiento 12-3 Configurar un Puerto para Utilizar la Interfas RS-485

Condiciones
Que el dispositivo por default est establecido. (Procedimiento 12-1 )

Que el cable RS-485 est conectado al conector JD17 del Tablero del Panel.
Pasos
1. Realice un Arranque Controlado:
1216
a. Si el Controlador est encendido, apguelo.

b. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del
operador, presione y sostenga el botn USER1.
c. Mientras sostiene estas teclas, encienda el controlador. Ver una pantalla parecida a
la siguiente.
---------- CONFIGURATION MENU ---------1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Suelte todas las teclas.

e. Seleccione Controlled Start y presione ENTER.
2. Presione MENUS.
3. Seleccione Variables.
4. Mueva el cursor hacia $RS232_NPORT.
5. Presione ENTER.
6. Escriba 5 y presione ENTER.
7. Presione FCTN y seleccione START (COLD).
8. Presione MENUS.
9. Seleccione Setup.
11. Seleccione Port Init. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP Port Init
Connector
1 RS-232-C
2 PORT 2
3 JD17 RS-232-C
4 JD17 RS-485
Port
P2:
P3:
P4:
P5:
Comment
[Debug Console
[KCL/CRT
[No Use
[No Use
]
]
]
]
12. Mueva el cursor hacia JD17-485 y presione F3, DETAIL. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
1217
SETUP Port Init

RS-232-C
P2:
1 Device
[ PS-100/200 Disk ]
2 Speed(Baud rate)
[9600 ]
3 Parity bit
[None ]
4 Stop bit
[1bit ]
5 Time out value(sec)
[ 0]
13. Seleccione cada elemento y establzcalo como desee.
12.1.4 Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria

La interface de tarjeta de memoria es integral al controlador R-J3i B y est ubicada en el panel del
operador.
Utilice el Procedimiento 12-4 para utilizar la interface de tarjeta de memoria.
Procedimiento 12-4 Utilizar la Interface de Tarjeta de Memoria
Condiciones
Que est utilizando una tarjeta de memoria SRAM o una tarjeta PCMCIA-ATA Flash que se basa
en uno de los estndares siguientes:
JEIDA "IC Memory Card Guideline Version 4.0"
PCMCIA "PC Card Standard R. 2.0"
Pasos
1. Identifique la interface de tarjeta de memoria ubicada en el panel del operador. Vea la Figura
124.
1218
Figura 124. Ubicacin de la Interface de la Tarjeta de Memoria
EMERGENCY STOP
USER1
USER2
FAULT
RESET
CYCLE
START
FAULT ON/OFF
Precaucin
La interface de tarjeta de memoria es frgil. Tenga cuidado cuando inserte
la tarjeta de memoria para evitar daar el conector.
2. Insertar la tarjeta de memoria o la tarjeta Flash como se muestra en la Figura 124.
12.1.5 Conectar una Unidad de Disco al Controlador

El PS-100, el PS-110, el PS-200, y el Handy File son las unidades de disco que se conectan al puerto
P2: del controlador. El puerto P2: del controlador es una interface RS-232-C. Las siguientes unidades
de disco estn disponibles:
El PS-100 se usa con discos de doble densidad 720K de 3 pulgadas

El PS-110 se usa con discos de alta densidad 1.44 MB de 3 pulgadas
El PS-200 se usa con discos de doble densidad 360K de 5 pulgadas
1219
Utilice el Procedimiento 12-5 para utilizar un disco floppy y una unidad de discos.
Unidades de Disco PS-100, PS-110, y PS-200
Las unidades de discos PS-100 y el PS-110 se utilizan con discos de 3.5 pulgadas, incluyendo los
discos de doble densidad 720K. La unidad de disco PS-200 se utiliza con discos de doble densidad
360K de 5.25 pulgadas. La Figura 125 muestra las unidades de disco PS-100, PS-110 o PS-200
conectadas al controlador.
Figura 125. Unidad de Disco PS-100, PS-100, o PS-200 Conectada al Controlador
PS-100,
PS-110, or
PS-200
Disk Drive
Procedimiento 12-5 Utilizar un Disco Floppy y una Unidad de Disco

Precaucin
Si se conectan al controlador dispositivos como una impresora, una unidad de
disco floppy o sistema de visin, siempre encienda primero el robot, despus
encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podra daarse.
Pasos
1. Conecte el cable RS-232-C de la unidad de discos al puerto P2: del controlador.
2. Encienda la unidad de discos.
Para el PS-100 o el PS-110, encienda el interruptor de energa ubicado debajo de la cubierta

de la unidad de discos. Se encender el LED junto al interruptor de energa.
Para el PS-200, conecte la unidad de discos a la corriente de 110 VAC y encienda el

interruptor de energa ubicado en la parte trasera de la unidad de discos.
1220
3. Sostenga el disco con la etiqueta hacia usted e insrtelo dentro de la unidad de discos.
4. Formatee el disco si es necesario, utilizando el Procedimiento 12-6.
12.1.6 Formatear los Dispositivos

Solamente debe formatear la tarjeta de memoria SRAM, la tarjeta de memoria FLASH ATA o el
disco floppy antes de que los utilice por primera vez. Utilice el Procedimiento 12-6 para formatear
una tarjeta de memoria.
El disco RAM se formatea automticamente para usted cada vez que usted cambia el tamao del
disco. Si desea formatear el disco RAM desde el KCL, utilice el Procedimiento 12-7.
Nota SpotTool+ no utiliza el disco RAM.
Precaucin
Al formatear borra todos los archivos de la tarjeta de memoria o del disco. No
formatee una tarjeta de memoria o un disco que contenga archivos que desee
conservar.
Procedimiento 12-6 Formatear una Tarjeta de Memoria desde Men de Archivo
Nota Este procedimiento tambin puede utilizarse para formatear discos floppy (FLPY:).
Condiciones
Que el dispositivo por default est establecido a MC:. Vea el Procedimiento 12-1.
Que la tarjeta de memoria FLASH ATA o SRAM no tengan proteccin contra escritura (si tiene la
opcin de proteccin contra escritura).
Pasos
1. Sostenga la tarjeta que va a ser formateada con la etiqueta hacia usted e insrtela dentro de la
interfase.
2. Presione MENUS.
3. Seleccione FILE.
4. Presione F5, [UTIL] y seleccione 2 para formatear la tarjeta.
5. Seleccione Format. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1221
File Format
MC:\*.*
Formatting MC:
************* WARNING *************
ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Insert the disk to be formatted into the
interface
Format disk?
6. Formatear la tarjeta:
Si no desea formatear la tarjeta de memoria, presione F5, NO.

Para formatear la tarjeta de memoria, presione F4, YES. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
1
2
3
4
Words
Upper Case
Lower Case
Options
--Insert--
Enter volume label:
7. Utilice las teclas de funcin apropiadas y las teclas numricas para escribir una etiqueta de
volumen, tal como mcard1, y presione ENTER.
Formatear una tarjeta de memoria toma pocos segundos. Cuando el formateo est terminado el
men FILE de Teach Pendant se visualizar.
Si su aplicacin incluye KCL y usted desea formatear el disco RAM, utilice el Procedimiento
12-7 para formatear el disco RAM del KCL.
Procedimiento 12-7 Formatear el Disco RAM Disk desde KCL
Condiciones
Que el controlador tenga un mnimo de 2 MB de SRAM.

Que el dispositivo por default est establecido al disco RAM. Vea el Procedimiento 12-1.
Que usted tenga KAREL.
Que usted tenga suficiente memoria en el Permanent Memory Pool. Vea el Captulo 11
DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO.
Pasos
1. Presione MENUS.
1222
2. Seleccione KCL>.
3. Escriba lo siguiente y presione ENTER:
SET VAR $FILE_MAXSEC = n
Donde n es el tamao del disco RAM divido por 512. Para un disco RAM de 512 Kbyte, n
es 1000.
4. Si est utilizando PaintTool o HandlingTool, realice un Arranque en Fro del controlador para
implementar los cambios a la pantalla Port Init:
a. Si el controlador est encendido, apguelo.
b. Encienda el conrolador.
5. Si NO est utilizando PaintTool o HandlingTool, realice un Arranque en Fro del controlador
para implementar los cambios en la pantalla Port Init:
b. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas SHIFT y RESET.
c. Mientras todava est presionando SHIFT y RESET en el Teach Pendant, presione el
botn ON en el panel del operador.
d. Cuando vea que los archivos estn comenzando a cargarse en la pantalla del Teach
Pendant, suelte las teclas.
6. Presione MENUS.
7. Seleccione KCL>.
FORMAT RD:

MOUNT RD:

SHOW DEVICE RD:

CD RD:
12.2 MANEJO DE PROGRAMAS

12.2.1 Introduccin
Un programa es una serie de comandos que le dicen al robot y a otro equipo cmo moverse y qu
hacer para realizar una aplicacin. Al crearse los programas, se almacenan automticamente en la
memoria del controlador. Una lista de todos los programas guardados en la memoria del controlador
se visualiza en el men SELECT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
1223
Select
No.
1
2
3
4
5
6
Program name
SUB1
MAIN25
PRG7
JOB0001
PROC0010
TEST
50983 BYTES FREE

Comment
TP [
TP [
TP [
TP
TP
TP
]
]
]
Los programas pueden ser:
Seleccionados
Grabados en un disco
Cargados desde un disco
Copiados dentro del men SELECT
Borrados desde el men SELECT
Monitoreados
Impresos
Una lista de todos los progamas KAREL cargados en la memoria del controlador se visualiza en el
men SELECT como .PC types. Los programas KAREL que tienen variables pero no archivos .PC
que estn cargados en la memoria del controlador se visualizan en el men SELECT como .VR
types. Estos programas KAREL solamente se visualizan si la variable de sistema, $KAREL_ENB,
est establecida al valor de 1..
Nota Los programas con atributos invisibles no pueden ser vistos en el men Select.
Para seleccionar cules tipos de programa se visualizarn en el men SELECT utilice F1, [TYPE].
12.2.2 Seleccionar los Programas En el Men SELECT

Puede seleccionar los programas en el men SELECT. Al seleccionar un programa escoge el programa
como el programa actual, para dodificarlo, ponerlo a prueba o ejecutarlo. Utilice el Procedimiento
12-8 para seleccionar un programa en el men SELECT.
Procedimiento 12-8 Seleccionar un Programa en el Men Select
Pasos
1224
Select
No.
1
2
3
4
5
6
Program name
SUB1
MAIN25
PRG7
JOB0001
PROC0010
TEST
50983 BYTES FREE

Comment
TP [
TP [
TP [
TP
TP
TP
]
]
]

3. Seleccione de la siguiente lista:
Nota La lista podra variar dependiendo de la configuracin de su software.
All despliega todos los programas.

Jobs despliega todos los programas de trabajo.
Processes despliega todos los programas de proceso.
TP Programs despliega todos los programas de Teach Pendant.
KAREL Progs despliega todos los programas KAREL.
Macro despliega todos los programas Macro.
Cond despliega todos los programas de monitoreo de condicin.
4. Seleccione el nombre del programa que desea y presione ENTER.
12.2.3 Salvar los Programas

El grabar los programas le permite salvar un programa y sus datos relevantes en el dispositivo por
default. Utilice el Procedimiento 12-9 para salvar un programa.
Procedimiento 12-9 Salvar un Programa
Precaucin
Si se conectan al controlador dispositivos como una impresora, una unidad de
disco floppy o un sistema de visin, siempre encienda primero el robot, despus
1225
Condiciones
Si est guardando los programas en un tarjeta de memoria o en una unidad de discos

floppy, la tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la
Seccin 12.1.4.
Pasos
Select
No.
1
2
3
4
5
6
Program name
SUB1
MAIN25
PRG7
JOB0001
PROC0010
TEST
50983 BYTES FREE

Comment
TP [
TP [
TP [
TP
TP
TP
]
]
]
2. Mueva el cursor hacia el programa que desea grabar.

3. Presione NEXT, >, y despus presione F4, SAVE AS. Si seleccion el nombre del programa
TEST.TP, ver una pantalla parecida a la siguiente.
From:
To Device:
To Directory:
To Filename:
TEST.TP
MC:
\
TEST.TP
4. Para cambiar el dispositivo por default, mueva el cursor hacia To Device: y presione F4,
[CHOICE].
5. Mueva el cursor hacia To Filename: y presione F4, [CHANGE].
6. Seleccione el mtodo que desea utilizar para nombrar al nuevo programa, y presione ENTER.
7. Para terminar la operacin, presione F1, DO_SAVE.
Nota Si el programa nuevo existe cuando usted presiona F1, DO_SAVE, entonces debe
confirmar la operacin de sobre escritura antes de que el grabado sea terminado.
12.2.4 Cargar Programas

El cargar los programas le permite cargar los programa desde el dispositivo por default a la memoria
del controlador. Un programa debe ser cargado dentro de la memoria del controlador y estar en la
lista del men SELECT antes de que pueda modificarse o ejecutarse. Utilice el Procedimiento 12-10
para cargar los programas.
1226
Procedimiento 12-10 Cargar un Programa

Precaucin
Si se conectan dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o
un sistema de visin al controlador, siempre encienda primero el robot, despus
Condiciones
Si est cargando los programas desde una tarjeta de memoria o desde una unidad de disco
floppy, la tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la
Seccin 12.1.4.
Pasos
1. Establezca el dispositivo por default.
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
Select
No.
1
2
3
4
5
6
Program name
SUB1
MAIN25
PRG7
JOB0001
PROC0010
TEST
50983 BYTES FREE

Comment
TP [
TP [
TP [
TP
TP
TP
]
]
]
3. Presione NEXT, >, y despus presione F3, LOAD. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1227

1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
---
--Insert--
Load Teach Pendant Program ---
Program Name:
Enter program name
4. Escriba el nombre del programa a cargar y presione ENTER.

Nota No incluya la extensin del archivo.
5. Cargue el programa seleccionado:
Si no desea cargar el programa seleccionado, presione F2, NO.

Si desea cargar el programa seleccionado, presione F1, YES.
Nota Si el programa de Teach Pendant no se carga, debe realizar un arranque controlado.
Vea el Apndice D para realizar un arranque controlado y despus repetir este procedimiento.
Nota Si ve el mensaje "Protection error occurred," el mismo programa ya existe en el
controlador y est protegido contra escritura. Para cargar ese programa, cmbiele el nombre
y despus crguelo.
Nota Si ve el mensaje de error SCIO-016, usted est tratando de cargar un programa que
utiliza la opcin de movimiento Remote TCP pero no tiene la opcin de movimiento Remote
TCP cargada en su controlador. Si esto sucede, cargue la opcin Remote TCP en el arranque
controlado y despus vuelva a cargar el programa. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB
Software Installation Manual para informacin sobre cmo cargar las opciones.
Nota Podra necesitar purgar el Flash ROM despus de repetidas cargas de los programas
KAREL. Cada carga utiliza algunos Flash ROM para guardar el programa cargado. Cuando
el programa se vuelve a cargar, una nueva porcin de Flash ROM se utiliza y la antigua
porcin no se libera hasta que se realice una purga. Vea la Seccin 12.3.10 para informacin
sobre purgas.
El programa que especific ser cargado desde el dispositivo por default a la memoria del
controlador. El men SELECT se visualizar y el programa cargado aparecer en el men.
Nota Si el programa que est cargando es un programa de seguimiento de lne o de riel
y fue hecho en una PC fuera de lnea, debe procesar manualmente toda la informacin de
seguimiento de lnea antes de que pueda correr el programa en produccin. Vea el captulo
"Testing a Program and Running Production" para ms informacin.
1228
12.2.5 Copiar Programas Dentro del Men SELECT

Los programas pueden copiarse dentro del men SELECT. Esto significa que el programa original
y el programa copiado estarn en la memoria del controlador. Utilice Procedimiento 12-11 para
copiar los programas dentro del menu SELECT.
Advertencia
Antes de copiar un programa con Macros empotrados de un controlador
a otro, compare las listas de Macros del men SETUP de los dos
controladores. Asegrese de que la lista en el primer controlador sea
igual a la lista en el segundo controlador. Si no son idnticas, NO copie el
programa; de lo contrario, podra lesionar al personal o daar el equipo.
Procedimiento 12-11 Copiar un Programa dentro del Men SELECT
Pasos
Select
No.
1
2
3
4
5
6
Program name
SUB1
MAIN25
PRG7
JOB0001
PROC0010
TEST
50983 BYTES FREE

Comment
TP [
TP [
TP [
TP
TP
TP
]
]
]
2. Mueva el cursor hacia el programa que desea copiar.

3. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach
Pendant en ON.
4. Presione NEXT, > y despus presione F1, COPY. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1229

1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
---
--Insert--
Copy Teach Pendant Program --From:

To:
[SUB1
[
]
]
--End--
Press Enter for next item
5. Escriba el nombre del programa al cual se copiar el programa seleccionado. Presione ENTER.
6. Si es necesario, escriba el sub tipo para el programa copiado y presione ENTER.
7. Copie el programa seleccionado:
Si no desea copiar el programa seleccionado, presione F5, NO.

Si desea copiar el programa seleccionado, presione F4, YES.
El programa seleccionado se copiar. El men SELECT se visualizar. Si el programa
copiado tiene un nombre nuevo, se visualizar en el men SELECT.
12.2.6 Borrar Programas del Men SELECT

Si ya no desea tener un programa cargado en la memoria del controlador (desplegado en el men
SELECT) puede borrarlo. Si desea conservar una copia del programa, gurdelo en un dispositivo de
almacenamiento antes de borrarlo del men SELECT.
Nota Al borrar un programa de la memoria del controlador no lo borra del dispositivo de
almacenamiento, si existe una copia en uno de esos dispositivos.
Utilice el Procedimiento 12-12 para borrar un programa del menu SELECT. Para informacin sobre
cmo borrar un programa del dispositivo de almacenamiento, vea el Procedimiento 12-21.
Procedimiento 12-12 Borrar un Programa del Men SELECT
Condiciones
Que el programa que desea borrar est en la lista del men SELECT.
Pasos
1230
Select
No.
1
2
3
4
5
6
Program name
SUB1
MAIN25
PRG7
JOB0001
PROC0010
TEST
50983 BYTES FREE

Comment
TP [
TP [
TP [
TP
TP
TP
]
]
]
2. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea borrar.

3. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach
Pendant en ON.
4. Presione NEXT, >, y despus presione F3, DELETE. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo.
Select
No.
1
2
3
4
5
6
Program name
SUB1
MAIN25
PROG_1
PROG_1
VARS
50983 BYTES FREE

Comment
[
[
PC [
VR [
VR [
]
]
]
]
]
Delete OK ?
5. Borre el programa:
Si no desea borrar el programa seleccionado, presione F5, NO.

Si desea borrar el programa seleccionado, presione F4, YES. El programa se borrar
de la memoria del controlador. El men SELECT se visualizar y el programa borrado
ya no estar en la lista.
Nota No puede borrar un programa que est en pausa, asignado a un Macro o con proteccin
contra escritura. Si el programa est en pausa, debe cancelarlo (presione FCTN y seleccione
ABORT ALL). Si el programa est asignado a un Macro, primero debe desasignarlo de la
pantalla Macro SETUP. Vea la Seccin 6.3.2.
6. Para borrar un Macro asignado:
a. Presione SELECT.
b. Presione NEXT, >.
c. Presione F4, DETAIL, y cambia el sub tipo a un PROCESS.
d. Presione MENUS.
e. Seleccione SETUP.
1231
f. Presione F1, [TYPE], seleccione MACRO, y presione ENTER.

g. Para borrar todos las asignaciones, presione F2, CLEAR.
h. Presione SELECT y seleccione el nombre del proceso que se borrar.
i. Repita los pasos 4 y 5 para borrar el programa de proceso.
12.2.7 Imprimir
Los programa y las pantallas de Teach Pendant pueden imprimirse en una impresora serial. La
impresora debe estar conectada correctamente y configurada antes de que pueda imprimir la
informacin del controlador.
Requerimientos de la Impresora
La impresora que utilice debe cumplir con los siguientes requerimientos:
La impresora debe ser una impresora serial. Si utiliza una impresora paralela, daar el
controlador y la impresora.
La impresora debe estar conectada a un puerto RS-232-C en el controlador. Vea la Seccin 12.1.3
para informacin sobre cmo configurar un puerto para una impresora.
La impresora debe configurarse para utilizar el puerto RS-232-C. Vea las especificaciones para su
impresora para los parmetros de comunicacin apropiados.
Utilice el Procedimiento 12-13 para imprimir un programa. Utilice el Procedimiento 12-14 para
imprimir una pantalla del Teach Pendant.
Nota Si el controlador est conectado a una PC o a una unidad de disco en lugar de a una impresora,
la impresora generar un archivo con listas llamado TPSCRN.LS en ese dispositivo.
Salida del Archivo ASCII
Puede salvar la lista del programa del archivo en un archivo ASCII. Si el dispositivo seleccionado est
configurado como Printer, entonces la salida se imprime como un texto ASCII. Si el dispositivo est
configurado como alguno distinto a Printer, entonces la salida depende del formato del dispositivo.
Por ejemplo,
Para MC:, la salida es un archivo .LS

Para el P2 configurado como FLPY:, la salida es un archivo .LS
Para RD: o FR:, la salida es un archivo .LS
Para KCL, la salida se visualiza en la pantalla KCL
1232
Vea la Tabla 123 para informacin sobre cmo tendr salida un archivo cuando lo imprima, bajo
varias condiciones.
Precaucin
Los archivos ASCII no pueden cargarse en el controlador. Para regresar a
los programas o a los parmetros, guarde los archivos binarios utilizando la
pantalla archivo. Vea la Seccin 12.3.8.
Tabla 123. Salida de Archivo Utilizando PRINT
Operacin
Datos de Salida
Nombre del Archivo
Presione F5, PRINT, en la segunda

pgina de la pantalla SELECT.
El programa actual seleccionado

por el cursor.
(program name).LS
Seleccione PRINT SCREEN en el

men FCTN en el Teach Pendant
o seleccione SCRN ASC SAVE
desde el men FCTN.
La imagen actual de pantalla de

Teach Pendant. Si este archivo
ya existe, la informacin nueva se
agrega al archivo TPSCRN.LS
TPSCRN.LS
Seleccione PRINT SCREEN en el

men FCTN en el CRT.
La imagen actual en la pantalla

CRT.
CTSCRN.LS
Archivos ASCII (.LS)

Puede imprimir un archivo ASCII en una tarjeta de memoria, en un disco floppy o en una impresora.
Cuando guarde un archivo ASCII en una tarjeta de memoria MS-DOS formateada o en un disco
floppy, puede leer el archivo con un editor en una computadora personal. Tambin puede imprimir el
archivo ASCII utilizando una impresora conectada a una computadora personal.
Nota No puede cargar un archivo ASCII en el controlador.
Procedimiento 12-13 Imprimir un Programa
Condiciones
Que la impresora sea una impresora serial.

Que la impresora est conectada a un puerto configurado correctamente. Vea el Procedimiento
12-2.
1233
Advertencia
Asegrese de que la impresora es una impresora serial antes de
continuar; de lo contrario, podra daar el controlador y la impresora.
Pasos
1. Encienda la impresora si todava no lo ha hecho.
2. Establezca el dispositivo por default a una impresora serial:
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
g. Mueva el cursor hacia Serial Printer y presione ENTER.
Select
No.
1
2
3
4
5
6
50983
Program name
SUB1
TP
MAIN25
TP
PRG7
TP
JOB0001
TP
PROC0010
TP
TEST
TP
BYTES FREE
Comment
[
[
[
]
]
]
4. Seleccione el nombre del programa que desea imprimir.

5. Presione NEXT, > y despus F5, PRINT. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
---
Print Teach Pendant Program ---
Program Name:
Enter program name
1234
--Insert--
6. Escriba el nombre del programa que desea imprimir y presione ENTER. El programa se
imprimir.
Nota Para poner en pausa la impresin, presione PREV.
Procedimiento 12-14 Imprimir (o Salvar como ASCII) una Pantalla de Teach Pendant
Condiciones
Que la impresora sea una impresora serial.

Que la impresora est conectada a un puerto configurado correctamente. Vea el Procedimiento
12-2.
Advertencia
Asegrese de que la impresora es una impresora serial antes de
continuar; de lo contrario, podra daar el controlador y la impresora.
Pasos
1. Encienda la impresora si todava no lo ha hecho.
2. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea:
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea:
Si desea imprimir la pantalla en una impresora, seleccione Serial Printer y presione

ENTER.
Si desea salvar la pantalla como un archivo ASCII, seleccione el dispositivo en el cual

usted desea salvar el archivo y presione ENTER.
3. Despliegue la pantalla que desea imprimir o salvar como un ASCII.

4. Para imprimir la pantalla en la impresora serial:
a. Encienda la impresora si todava no lo ha hecho.
1235
b. Presione FCTN.
c. Seleccione PRINT SCREEN. El archivo comenzar a imprimirse en la impresora serial.
Nota Si el controlador est conectado a una PC o a una unidad de disco en lugar de a
una impresora, la impresora generar un archivo con listas llamado TPSCRN.LS en ese
dispositivo. Si el archivo TPSCRN.LS ya existe, ver el mensaje "File already exists".
Pngale otro nombre al TPSCRN.LS existente, y realice el procedimiento otra vez.
5. Para salvar la pantalla actual como ASCII en un archivo llamado TPSCRN.LS:
a. Presione FCTN.
b. Seleccione PRINT SCREEN. El archivo se escribir en el TPSCRN.LS en el dispositivo
por default.
Nota Si el TPSCRN.LS no existe, se crear. Si este archivo ya existe, la informacin nueva
se aadir a la informacin anterior en el archivo TPSCRN.LS. Si usted repite el paso Paso
5 , la informacin se aadir continuamente a la informacin existente en el TPSCRN.LS.
12.3 MANEJO DE ARCHIVOS

12.3.1 Introduccin
Un archivo es una unidad en la cual el sistema guarda informacin. Los archivos pueden guardarse en
una variedad de media de almacenamiento. Vea la Seccin 12.1 para una lista y una descripcin de
los varios tipos de media de almacenamiento.
Puede realizar las manipulaciones de archivo utilizando la pantalla FILE. Vea la Figura 126.
1236
Figura 126. Pantalla de Archivo

FILE
MC: *.*
1
*
*
(all files)
2
*
3
*
4
*
TX (all text files)
5
*
6
*
7
*
PC (all KAREL p-code)
8
*
TP (all TP programs)
9
*
MN (all MN programs)
10
*
VR (all variable files)
11
*
SV (all system files)
12
*
IO (I/O config data)
13
*
DF (all DEFAULT files)
14
*
ML (all part model files)
15
*
BMP (all bit-map images)
16
*
PMC (all PMC files)
17
[you enter]
Desde la pantalla FILE usted puede:
Generar un directorio de archivos

Cargar o volver a guardar los archivos desde el dispositivo por default en la memoria del
controlador
Respaldar un programa y los archivos de sistema

Desplegar el texto de los archivos (ASCII)
Copiar los archivos a los dispositivos por default
Borrar los archivos desde los dispositivos por default
Salvar los archivos en los dispositivos por default
Mover los archivos entre el disco RAM y el disco FROM (no para SpotTool+)
Verificar y purgar una memoria de archivo
Crear archivos error log
Tipos de Archivos
Para manipular un archivo debe conocer el tipo de archivo que est manipulando. La . Tabla 124
lista varios tipos de archivos disponibles. Durante su trabajo en el controlador, solamente podra
utilizar unos cuantos tipos de archivos. Puede determinar el tipo de archivo buscando en el nombre
del archivo como es desplegado en el men FILE. El nombre del archivo consiste en un nombre de
archivo, seguido por un punto, seguido por un tipo de archivo de dos letras:
1237
file.XX
Donde file es el nombre del archivo y XX es el tipo de archivo.

Nota Los tipos de archivo con tres caracteres podran desplegarse en la pantalla FILE. Estos tipos
son varias clases de archivos reducidos. El despliegue de estos tipos de archivo es controlado por
la variable de sistema $FILE_MASK. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System
Software Reference Manual para ms informacin.
Tabla 124. Tipos de Archivos
1238
Tipos de Archivos
Descripcin
Bit map file (.BMP)
Los archivos Bip map contienen imgenes que se utilizan en robots

con sistemas de visin.
Command file (.CF)
Son archivos de texto (ASCII) que contienen una secuencia de

comandos KCL para un procedimiento de comando.
Condition handler file (.CH)
Contienen archivos que se utilizan como parte de la caracterstica

del monitor de condicin.
Default file (.DF)
Son archivos binarios que contienen las instrucciones de movimiento

por default para la programacin del Teach Pendant.
Diagnostic file (.DG)
Es un archivo ASCII que le proporciona una instantnea de los

archivos especiales de diagnstico en el dispositivo de memoria. Los
nombres de los archivos de diagnstico se guardan en la variable de
sistema $FILE_DGBCK.
Data file (.DT)
Son archivos de texto (ASCII) o archivos binarios que contienen

cualquier dato que el usuario necesite.
I/O file (.IO)
Son archivos binarios que guardan los datos de la configuracin.
KAREL file (.KL)
Son archivos de texto (ASCII) que contienen las instrucciones del

lenguaje KAREL para un programa KAREL.
Tabla 124. Tipos de Archivos (Contd)
Tipos de Archivos
Descripcin
Listing file (.LS)
Son archivos de texto (ASCII) que contienen la lista de un programa

en lenguaje KAREL y los nmeros de lnea para cada instruccin
KAREL. Los archivos Listing tambin se generan cuando se imprime
una pantalla de Teach Pendant .
Los archivos Listing tambin incluyen los archivos Error log y otros
archivos especiales de diagnstico.
Part model file (.ML)
Contienen informacin que se utiliza en sistemas de visin.
Mnemonic(.MN)
Se soportan en versiones previas del software de aplicacin.
Macro (.MR)
Contiene programas con un sub tipo de macro.
P-Code file (.PC)
Son archivos binarios que contienen la versin traducida de un archivo

de programa .KL KAREL. Este es el archivo que realmente se carga
dentro de la memoria del controlador y que se ejecuta.
PMC (.PMC)
Contiene informacin Programmable Machine Controller (PMC).
Process (.PR)
Contiene programas con un sub tipo de proceso.
System file (.SV)
Son archivos binarios que guardan los valores por default para la
variable de sistema, los datos del parmetro de servo y los datos de
masterizacin.
Teach pendant program file (.MN)
Son archivos binarios que contienen instrucciones para programas

de Teach Pendant.
Text file (.TX)
Son archivos de texto (ASCII) que contienen texto definido por el

sistema o por el usuario.
Variable listing file (.VA)
Son archivos de texto (ASCII) que contienen la lista de las variables de

KAREL o de las variables de sistema.
Variable file (.VR)
Son archivos binarios que contienen los datos de la variable para un

programa KAREL.
1239
12.3.2 Generar un Directorio de Archivos

Un directorio es una lista de archivos en un dispositivo de almacenamiento especfico. Puede
desplegar un directorio de archivos en los dispositivos listados en la Seccin 12.1, "Storage Devices."
Directorio de Subgrupos
Algunos dispositivos contienen cientos de archivos. Puede desplegar un directorio de todos los
archivos, o un subgrupo de los archivos. Cuando genera un directorio de archivos, puede escoger de
entre los tipos de archivos listados en la Tabla 124.
Utilice el Procedimiento 12-15 para generar un directorio de archivos.
Procedimiento 12-15 Generar un Directorio de Archivos
Precaucin
Si los dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema
de visin estn conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y
despus encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podra daarse.
Pasos
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
2. Presione MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
6. Presione F2, [DIR]. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1240
Directory Subset
FILE
1 *.*
5 *.LS
2 *.KL
6 *.DT
3 *.CF
7 *.PC
4 *.TX
8 -- next page -FILE
1 *
*
(all files)
2 *
3 *
4 *
TX (all text files)
5 *
6 *
7. Seleccione el subgrupo de archivos que desea desplegar y presione ENTER. Si selecciona *.TP
para desplegar todos los archivos de Teach Pendant, ver una pantalla parecida a la siguiente.
FILE
MC: *.TP
1 -BCKEDT2 ABORTIT
3 APRG21
4 GETDATA
5 HOME_IO
6 LISTMENU
7 MENUTEST
8 MOV_HOME
9 MOV_REPR
10 OPERMENU
TP
TP
TP
TP
TP
TP
TP
TP
TP
TP
105
106
72
179
241
177
368
200
245
177
Para seleccionar otro subgrupo de archivos, presione F2, [DIR], y repita el paso 4.
12.3.3 Respaldar Archivos

Cuando respalda un archivo, lo guarda de la memoria del controlador al dispositivo por default
para que usted tenga una segunda copia del archivo. Puede respaldar un programa, un sistema, una
aplicacin, un diagnstico y archivos error log al dispositivo por default utilizando la pantalla FILE.
Nota Para respaldar toda la memoria del controlador, utilice las funciones Controller Backup y
Restore. Vea la Seccin 12.4.
Archivos de Programa
Cuando respalda los archivos de programa, todos los archivos de programa de Teach Pendant
actualmente cargados en la memoria del controlador (listada en el men SELECT) y los archivos de
instruccin de movimiento por default (DF_xxxx.DF) sern guardados en el dispositivo por default.
1241
Archivos de Sistema
Los Archivos de Sistema son archivos binarios que guardan valores por default para las variables
de sistema, los datos de parmetro Servo y los datos Mastering. Contienen informacin especfica
del controlador, del robot y del software. Cuando respalda archivos de sistema, todas las variables
de sistema, los parmetros Servo y los datos Mastering actualmente en la memoria del controlador
se guarda en dispositivo por default. La Tabla 125 lista y describe las varias clases de los archivos
de sistema.
Nota Algunos archivos de sistema son de aplicacin-especfica; por lo tanto, los archivos desplegados
en la Tabla 125 podran variar de acuerdo a su configuracin.
Tabla 125. Archivos de Sistema
NOMBRE
DESCRIPCIN
Contiene los planes de soldadura de arco.
AWSCHED.SV*
Contiene informacin de la configuracin de soldadura de arco.
AWSETUP.SV*
Contiene informacin de la configuracin de E/S.
DIOCFGSV.IO
Contiene informacin de Frame.
FRAMEVAR.SV
Contiene informacin de registro.
NUMREG.VR
Contiene informacin de registro de posicin.
POSREG.VR
SYSMACRO.SV
SYSMAST.SV
Contiene informacin de la configuracin de los comandos macros

que se crea cuando se configuran. Este archivo debe tener todos
los archivos soportados de macro cargados antes de que se pueda
restablecer.
Contiene datos de masterizacin dinmica que automticamente se
crean cuando se masteriza el robot.
Contiene la informacin de la configuracin de las claves de acceso.
SYSPASS.SV
SYSSERVO.SV
SYSVARS.SV
1242
Contiene los datos del parmetro de servo que necesita el robot para
funcionar. Los valores en este archivo se cargan automticamente
cuando se enciende el controlador.
Contiene los valores por default de la variable de sistema para su
sistema. La variable de sistema $STYLE_NAME, que contiene los
nombres de estilo, est includa en SYSVARS.SV. Cuando respalde los
archivos de sistema, sus nombres de estilo tambin se respaldarn.
Tabla 125. Archivos de Sistema (Contd)

NOMBRE
DESCRIPCIN
Contiene informacin del plan TAST o AVC.
TASCHED.SV *
Contiene informacin de la configuracin TAST o AVC.
TASETUP.SV *
Contiene informacin del plan Touch Sensing.
THSCHED.SV *
Contiene informacin de la configuracin Touch Sensing.
THSETUP.SV *
Contiene informacin del plan Weave.
WVSCHED.SV*
Contiene informacin de la configuracin Weave.
WVSETUP.SV*
* Estos archivos aparecen si tiene la opcin cargada.

Archivos de Aplicacin
Los Archivos de Aplicacin son archivos de variable de programa. Cuando selecciona Application,
todos los archivos enlistados en la variable de sistema $FILE_APPBCK se salvarn. Importante,
los archivos .VR estn enlistados en esta variable de sistema. No debe modificar esta variable
de sistema.
Archivos del Programa de Teach Pendant de Aplicacin
Los Archivos del Programa de Teach Pendant de Aplicacin son archivos de programa de Teach
Pendant con archivo tipo .TP, .DF, o .MN. Los nombres de la aplicacin de los archivos TP se guardan
en la variable de sistema $FILE_AP2BCK.
Archivos Error Log
ERROR LOG FILES son archivos ASCII que dan una vista rpida de los errores en el sistema.
Pueden respaldarse en el dispositivo por default, pero no pueden volver a guardarse o a cargarse en el
controlador. Vea la Tabla 126 para las descripciones de los archivos error log que se respaldan.
1243
Tabla 126. Archivos Error Log
Archivos
Descripcin
Men
ERRACT.LS
Contiene una instantnea de los errores

activos en el sistema.
ALARM, [TYPE], Alarm Log, Active

menu
ERRALL.LS
Contiene una instantnea de la historia

de los errores en el sistema.
ALARM, [TYPE], Alarm Log, Hist

menu
ERRAPP.LS

de los erroes en el Application alarm log
ALARM, [TYPE], Appl Log
ERRCOMM.LS

de los errores en el Comunication alarm
log
ALARM, [TYPE], Comm Log
ERRCURR.LS
Contiene una instantnea de la

configuracin del sistema y de la falla
actual y del reporte del incidente.
N/A
ERREXT.LS
Contiene una instantnea de hasta

1000 errores de los ms recientes en el
sistema.
N/A
ERRHIST.LS
Contiene una instantnea de la

configuracin del sistema y de la falla
actual y del reporte del incidente.
N/A
ERRMOT.LS

de los errores en el Motion alarm log
ALARM, [TYPE], Motion Log
ERRPWD.LS

de los errores en el Password alarm log
ALARM, [TYPE], Password Log
ERRSYS.LS

de los errores en el System alarm log
ALARM, [TYPE], System Log
La informacin en un archivo error log sigue a un formato especfico, el cual se muestra como sigue.
La primera lnea es el error log header y las lneas subsecuentes son las error entries.
Error Log Header:
S1:\ERRALL.LS Robot Name PALROB
1244
Time: 17:21:26
08/28/97
Header consiste en el nombre del archivo error log, el nombre husped del robot, el nombre del
programa o archivo seleccionado actualmente y la hora y fecha del sistema actual.
Error Entry:
255" 10-SEP-97 10:35 "
SRVO-154 HVAL(CNV-DC)
alarm
(G:1 A:4)" "
SERVO" act "
Cada error entry consiste de lo siguiente:
Secuencia numrica sistema numrico interno que identifica un error en particular en el error log
Fecha y hora
Error facility name
Nmero de cdigo de error
Mensaje de cdigo de error
Mensaje de cdigo de causa, si es aplicable
Severity text
Estado activo/inactivo de la alarma, solamente para ERRALL.LS indica si la alarma est activa
actualmente. act indica que la alarma est activa actualmente. No text indica que la alarma
no est activa.
Archivos de Diagnstico
Los Archivos de Diagnstico son archivos ASCII que le proporcionan una vista rpida de los archivos
de diagnstico especiales en el dispositivo de memoria. Los archivos de diagnstico son los archivos
con extensin .DG. Los nombres de los archivos de diagnstico se guardan en la variable de sistema
$FILE_DGBCK. El primer elemento de esta variable de sistema est establecido a summary.dg.
Los elementos restantes son, por default, no iniciados y puede establecer estos elementos para
especificar los nombres del archivo de diagnstico que se respaldarn.
Backdate.dt
Este archivo se crea y guarda en el dispositivo por default cuando se lleva a cabo System files Backup,
Application Backup y All of above Backup. Este archivo contiene informacin acerca de la fecha y
la hora del archivo respaldado y la informacin acerca de la versin software y las opciones de
software cargadas en el controlador.
Utilice el Procedimiento 12-16 para respaldar un sistema y los archivos de programa.
1245
Procedimiento 12-16 Respaldar el Sistema y los Archivos de Programa desde el Teach Pendant
o el CRT/KB
Precaucin
Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de
visin estn conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y
Condiciones
Si est respaldando los archivos a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, que la tarjeta
de memoria o el disco floppy se instalen correctamente. Vea la Seccin 12.1.4.
Pasos
a. Si est utilizando el Teach Pendant, presione MENUS. Si est utilizando el CRT/KB,
presione <F10>, MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
2. Presione MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
6. Presione F4, [BACKUP]. Si no ve [BACKUP], presione FCTN y seleccione
RESTORE/BACKUP.
7. Seleccione un elemento que desea respaldar de la Tabla 127 y presione ENTER.
1246
Tabla 127. Listas de Tipos de Archivos y Descripciones

TIPOS DE ARCHIVO
DESCRIPCIN
Despliega el primer archivo del sistema en la variable de sistema $FILE_SYSBCK.
System Files
Teach Pendant Programs
Despliega el primer programa de Teach Pendant cargado en la memoria del

controlador.
Application Files
Despliega el primer archivo de aplicacin en la variable de sistema

$FILE_APPBCK.
Despliega el primer programa de aplicacin de Teach Pendant en la variable
de sistema $FILE_AP2BCK.
Application Teach
Pendant Programs
Error Log Files
Despliega el primer archivo histrico de error en la variable de sistema

$FILE_ERRBCK.
Diagnostic Files
Despliega el primer archivo de diagnstico en la variable de sistema

$FILE_DCBCK.
Selecciona todos los tipos de archivos para respaldarlos. Cuando seleccione esta
opcin, todos los archivos en el dispositivo por default se borran antes de que se
realice el respaldo. Sin embargo, los archivos no se borran si el dispositivo de
destino est en la red de trabajo. Cuando el respaldo est terminado, se crea
un archivo llamado BACKDATE.DT que contiene la fecha y la hora del respaldo.
Tambin, al trmino de la operacin de respaldo, se despliega el men FILE, el
cual le permite generar un directorio del dispositivo por default, presionando DIR.
All of Above
8. Escoja la operacin de respaldo que le gustara realizar de la Tabla 128 y presione la tecla de
funcin apropiada.
Tabla 128. Operaciones de Respaldo
SI DESEA
PRESIONE
RESULTADO
Respaldar el archivo
actual
F4, YES
Respalda el archivo actual y despus despliega el siguiente

archivo en la fila de espera.
Saltarse al siguiente
archivo
F5, NO
Salta el archivo actual y despliega el siguiente archivo en

la fila de espera.
1247
Tabla 128. Operaciones de Respaldo (Contd)
SI DESEA
PRESIONE
RESULTADO
Respaldar todos los

archivos
F3, ALL
Respalda todos los archivos en la fila de espera. Si el

archivo ya existe, se le advertir que sobre escriba o se
salte el archivo, o que cancele el respaldo de ese archivo.
Procedimiento de
salida
F2, EXIT
Cancela la operacin de respaldo.
Nota Para informacin sobre el respaldo de los archivos del controlador, vea el FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual .
Nota Si est utilizando el CRT/KB para respaldar un programa de Teach Pendant, y el programa
de Teach Pendant est siendo editado por otro dispositivo (como el Teach Pendant), entonces
tendr la opcin de Continue, Skip o Cancel como sigue:
F3, Continue, volver a intentar respaldar el programa de Teach Pendant.

F4, Skip, seleccionar el archivo siguiente que ser respaldado.
F5, Cancel, cancelar el resto del respaldo.
12.3.4 Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador

Cargar y restablecer archivos le permite cargar un archivo y todos los datos relevantes del disco a
la memoria del controlador. Puede cargar los archivos a la memoria del controlador desde uno de
los siguientes dispositivos:
Disco Flash File Storage (FR:)

Disco RAM (RD:) - No para SpotTool+
Almacenamiento en Memory card/ATA Flash File y tarjetas de memoria SRAM
Disco Floppy
Cargar Archivos
Generalmente, usted carga un archivo del dispositivo por default cuando
1248
Desea modificar un programa (teach pendant program file, .TP) que no est actualmente en la
memoria del controlador
Desea ejecutar un archivo (teach pendant program file, .TP, or KAREL p-code file, .PC)
Desea cargar informacin variable de una tarjeta de memoria utilizada inicialmente para instalar el
software o de media que ha sido previamente respaldada (system variable file, .SV)
Desea cargar informacin variable que ha sido previamente respaldada (.VR file)
Desea cargar la configuracin E/S guardada (.IO file)
Desea cargar las instrucciones de movimiento por default guardadas (.DF file)
Archivos que se Cargan
Los archivos que se cargan son esos archivos que pueden cargarse en la memoria del controlador. Son
Archivos del programa de Teach pendant (.TP)

Archivos KAREL p-code (.PC)
Archivos de variable de sistema (.SV)
Archivos Mnemonic (.MN)
Archivos variables (.VR)
Archivos de configuracin de E/S (.IO)
Archivos de instruccin de movimiento por default (.DF)
Nota Algunos archivos de sistema solamente pueden cargarse en un Arranque Controlado. Vea el
Apndice D para ms informacin.
Nota La purga es hecha automticamente at power up cuando se determina que se requiere una purga.
Nota Podra necesitar purgar el Flash ROM despus de repetir la carga de los programas KAREL.
Cada carga utiliza algunos Flash ROM para guardar el programa cargado. Cuando el programa se
vuelve a cargar, una porcin nueva del Flash ROM se utiliza y la porcin anterior no se libera hasta
que una purga se lleve a cabo. Vea la Seccin 12.3.10 para informacin sobre purgas.
Solamente estos tipos de archivos pueden cargarse en la memoria del controlador. Puede cargar slo
un archivo o un grupo de archivos. Utilice el Procedimiento 12-17 para cargar los archivos utilizando
el men FILE.
1249
Volver a Cargar Archivos

Usted restablece los archivos desde un disco cuando previamente ha respaldado los archivos
utilizando BACKUP en la pantalla FILE (Seccin 12.3.4 ). Puede restablecer los siguientes grupos de
archivos si previamente los ha respaldado utilizando BACKUP:
Archivos de Sistema
Programa de Teach Pendant
Archivos de Aplicacin
Utilice el Procedimiento 12-18 para restablecer los archivos BACKUP utilizando el menu FILE. Este
procedimiento restablecer todos los archivos en el dispositivo por default donde se respaldaron
utilizando el comando BACKUP. Vea la Seccin 12.3.4 para ms informacin sobre el respaldo
de archivos.
Precaucin
Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o
SYSMAST.SV, asegrese de que la configuracin de movimiento (elementos
como el nmero de grupos de movimiento y los ejes extendidos) de su sistema
es la misma que la configuracin de movimiento del sistema en el cual los
archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo
contrario, su sistema puede que no funcione correctamente.
Advertencia
No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV
desde un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB En la mayora de los
casos, esta informacin no es compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si
restablece los archivos de sistema de R-J3 en un R-J3iB, el controlador
puede que no funcione correctamente y podra lesionar al personal o
daar el equipo.
Procedimiento 12-17 Cargar Archivos Utilizando el Men FILE
Precaucin
Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema
de visin estn conectado al controlador, siempre encienda primero el robot, y
1250
Condiciones
Si est cargando archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de
memoria o el disco floppy ests instalados correctamente. Vea la Seccin 12.1.4.
Pasos
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
2. Presione MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
6. Para cargar slo un archivo:
a. Genere un directorio del dispositivo por default que contenga el archivo que desea cargar.
Vea el Procedimiento 12-15.
b. Mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea cargar y presione F3, LOAD.
FILE
MC: *.TP
1 -BCKEDT- TP
2 ABORTIT TP
3 APRG21
TP
4 GETDATA TP
5 HOME_IO TP
6 LISTMENU TP
7 MENUTEST TP
8 MOV_HOME TP
9 MOV_REPR TP
10 OPERMENU TP
Load MC: GETDATA.TP?
105
106
72
179
241
177
368
200
245
177
1251
Precaucin
Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV,
SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegrese de que la configuracin de
movimiento (elementos como el nmero de grupos de movimiento
o ejes extendidos) de su sistema es la misma que la configuracin
de movimiento del sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV,
SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo contrario, su
sistema puede que no funcione correctamente.
Advertencia
No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o
SYSSERVO.SV desde un controlador R-J3 a un controlador
R-J3iB En la mayora de los casos, esta informacin no es
compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si restablece los archivos
de sistema de un R-J3 a un R-J3iB, el controlador puede que no
funcione correctamente y podra lesionar al personal o daar el
equipo.
7. Cargue el(los) archivo(o):
Para cargar el(los) archivo(s) que seleccion, presione F4, YES.

Si no desea cargar el(los) archivos que seleccion, presione F5, NO.
8. Si el programa ya existe:
Para escribir sobre l, presione F3, OVERWRITE.

Para saltar el archivo, presione F4, SKIP.
Para cancelar, presione F5, CANCEL.
Procedimiento 12-18 Volver a Guardar Archivos de RESPALDO Utilizando el Men FILE
Precaucin
Condiciones
Si est restableciendo los archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la
tarjeta de memoria o el disco floppy estn instalados correctamente. Vea la Seccin 12.1.4
1252
Pasos
1. Lleve a cabo un Arranque Controlado.
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
b. Encienda la desconexin.
c. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT y presione el botn
ON. Ver un Men de Configuracin parecido al siguiente.
---------- Configuration Menu --------1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Escriba 3 y presione ENTER.

a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
3. Presione MENUS.
4. Seleccione File.
1253
7. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea seleccionar y presione ENTER. Ver una pantalla
FILE
MC:\*.*
8. Presione F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] se visualiza, presione FCTN y despus seleccione
RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR].
9. Seleccione la clase de archivo que desea restablecer de acuerdo a la Tabla 129.
Tabla 129. Tipos de Archivo
TIPOS DE ARCHIVO
DESCRIPCIN
System Files
Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer todos los archivos

del sistema.
Teach Pendant Program

Files
Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer los archivos de

aplicacin sin programar.
Application Files
Application Teach
Pendant Program Files
All Files

programa .TP, .DF, y .MN.

programa .TP, .DF, y .MN, as como los archivos de aplicacin sin programar.
Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer todos los archivos
descritos arriba.

Restore from Memory Card (OVRWRT)?
Precaucin
En el siguiente paso, los archivos respaldados se cargarn y sobre
escribirn en los archivos ya existentes con el mismo nombre. Asegrese
de que desea sobre escribir en los archivos ya existentes antes de que los
restablezca; de lo contrario, podra perder informacin importante.
1254
Precaucin
Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV,
o SYSMAST.SV, asegrese de que la configuracin (elementos como
el nmero de grupos de movimiento o ejes extendidos) de su sistema
es la misma que la configuracin del sistema en el cual los archivos
FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo
contrario, su sistema puede que no funcione correctamente.
Advertencia
No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o
SYSSERVO.SV desde un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB
controller. En la mayora de los casos, esta informacin no es
compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si restablece los archivos de
sistema de un R-J3 a un R-J3iB, el controlador puede que no funcione
correctamente y podra lesionar al personal o daar el equipo.
10. Restablezca los archivos:
Para continuar el restablecimiento, presione F4, YES.

Para cancelar el restablecimiento, presione F5, NO. Tambin puede cancelar el
restablecimiento en cualquier momento presionando la tecla PREV.
Los archivos variables que necesitan ser convertidos automticamente se har esta
conversin.
11. Si ocurre un error durante el restablecimiento, el restablecimiento se pondr en pausa.
Para saltar el archivo actual y continuar restableciendo los archivos restantes, presione
F4, SKIP.
Para cancelar el restablecimiento desde este archivo en adelante, presione F5, CANCEL.
Cuando el restablecimiento se ha terminado, ver un mensaje reportando el nmero
de archivos restablecidos.
12. Para operar el robot, lleve a cabo un COLD START (arranque en fro).
a. Presione FCTN.
b. Seleccione START (COLD).
1255
12.3.5 Desplegar Archivos (ASCII) de Texto

Al desplegar un archivo de texto muestra el contenido de un archivo ASCII en la pantalla. Solamente
puede desplegar los contenidos de los archivos ASCII. Los archivos que pueden cargarse no pueden
ser desplegados.
Archivos (ASCII) que se Despliegan
Los archivos que se despliegan son archivos ASCII o de texto. Son
Archivos de programa KAREL (.KL)

Archivos de comando (.CF)
Archivos de texto (.TX)
Archivos de listas (.LS)
Archivos de datos (.DT)
Part model files (.ML)
Utilice el Procedimiento 12-19para desplegar un archivo de texto (ASCII).
Procedimiento 12-19 Desplegar los Conteneidos de un Archivo (ASCII) de Texto
Condiciones
Si est desplegando los contenidos de un archivo desde una tarjeta de memoria o de un

disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estn instalados correctamente. Vea la
Seccin 12.1.4.
Pasos
1. Establezca el dispositivo por default:
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
2. Presione MENUS.
3. Seleccione FILE.
1256

5. Seleccione File.
6. Genere un directorio que despliegue el nombre del archivo que desea visualizar (vea el
Procedimiento 12-15 ).
7. Mueva el cursor hacia el nombre del archivo ASCII o de texto que desea desplegar.
8. Presione NEXT, >, y presione F3, DISPLAY. El archivo se visualizar en la pantalla.
9. Para continuar desplegando, presione F4, YES, de lo contrario presione F5, NO.
10. Cuando termine de ver el archivo, presione cualquier tecla para continuar.
12.3.6 Copiar Archivos

Puede copiar slo un archivo o un subgrupo de archivos desde un disposistivo de archivos a otro.
Estos dispositivos incluyen la tarjeta de memoria, el disco Flash File Storage y el disco floppy. Utilice
el Procedimiento 12-20 para copiar los archivos.
Procedimiento 12-20 Copiar Archivos
Precaucin
Condiciones
Si est copiando los archivos a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, que la tarjeta de
memoria o el disco floppy estn instalados correctamente. Vea laSeccin 12.1.4.
Que el dispositivo por default est establecido correctamente. Vea el Procedimiento 12-1.
Pasos
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
c. Prescione F1, [TYPE].
d. Seleccione File.
1257

2. Presione MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
6. Para copiar un grupo de archivos, mueva el cursor hacia el subgrupo de archivos que desea
copiar y presione NEXT, >, y despus presione F2, COPY.
Para copiar slo un archivo, genere un directorio que despliegue el nombre del archivo,
mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea cargar, y presione NEXT, >, y despus
presione F2, COPY.
FILE Copy
MC: *.LS
From:
MC: SYSVARS.SV
To Device:
***
To Directory:
To Filename: SYSVARS.SV
7. Presione F4, [CHOICE], para seleccionar el dispositivo al cual se copiar el archivo. Ver
To Device
1 Floppy Disk
2 FROM Disk (FR:)
3 FTP (C1:)
4 Memory Card (MC:)
FILE Copy
From: MC:\SYSVARS.SV
To Device: ***
To Directory: \
To Filename: SYSVARS.SV
8. Mueva el cursor hacia el nombre del dispositivo que desea y presione ENTER. Ver una pantalla
FILE Copy
MC:\
From:
To Device:
To Directory:
To Filename:
MC:\SYSVARS.SV
FR:\
\
SYSVARS.SV
9. Para cambiar el nombre del archivo al cual se copiar el archivo seleccionado, presione F4,
CHANGE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1258
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
FLPY:\
From:
To Device:
To Directory:
To Filename:
--Insert--
FLPY:\SYSVARS.SV
FR:
\
SYSSERVO.SP
10. Escriba el nombre del archivo nuevo y presione ENTER.

11. Cambie la informacin si es necesario:
Si desea cambiar cualquier informacin en la pantalla, seleccione el campo deseado

y registre la informacin nueva.
Si toda la informacin en la pantalla es correcta, presione F1, DO_COPY.

12. Si el archivo ya existe,
Para sobre escribir en l, presione F4, YES, de lo contrario presione F5, NO.
Cuando la copia est terminada, el men FILE se visualizar.
12.3.7 Borrar Archivos

Borrar un archivo significa quitar permanentemente el archivo de un dispositivo de almacenamiento
externo. Despus de que borra un archivo, no puede recuperarlo
Borrar un archivo del men FILE borra el archivo del dispositivo por default. Sin embargo, no lo
borra de la memoria del controlador. Para borrar un archivo de la memoria del controlador (el men
SELECT), vea el Procedimiento 12-12. Utilice el Procedimiento 12-21 para borrar los archivos.
Procedimiento 12-21 Borrar Archivos
Condiciones
Si est borrando los archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la
tarjeta de memoria o el disco floppy estn instalados correctamente. Vea la Seccin 12.1.4.
Pasos
1259
a. Presione MENUS.
b. Seleccione FILE.
d. Seleccione File.
2. Presione MENUS.
3. Seleccione FILE.
5. Seleccione File.
Precaucin
Asegrese de que el dispositivo por default es el dispositivo del cual
desea borrar el(los) archivo(s); de lo contrario, podra borrar los archivos
equivocados.
6. Genere un directorio del dispositivo del cual desea borrar el archivo. Vea el Procedimiento
12-15.
7. Para borrar un grupo de archivos, mueva el cursor hacia el subgrupo de archivos que desea
borrar y presione NEXT, >, y despus presione F1, DELETE.
Para borrar slo un archivo, mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea borrar, y
presione NEXT, >, y despus presione F1, DELETE.
8. Borrar el(los) archivo(s)
Para borrar el(los) archivo(s) especificado(s), presione F4, YES.

Si no desea borrar el(los) archivo(s) especificado(s), presione F5, NO.
12.3.8 Salvar Archivos

Guardar los archivos le permite salvar los archivos de variable individual y otros archivos de datos en
el dispositivo por default. La siguiente informacin puede salvarse utilizando la funcin SAVE:
Nota Para salvar los parmetros Servo y otros archivos de sistema, utilice la funcin BACKUP.
Vea la Seccin 12.4.
1260
Variables de KAREL para el programa por default se salvar en un archivo .vr del mismo
nombre del programa. Por ejemplo, si el nombre del programa por default es test entonces las
variables KAREL se guardan en test.vr . Ya sea la pantalla DATA KAREL Vars o la pantalla
DATA KAREL Posns, deben desplegarse para salvar los datos en estos archivos.
La informacin de configuracin E/S se salvar en el archivo diocfgsv.io. Una de las pantallas

de E/S debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.
La informacin de configuracin de Frame se salvar en el archivo framevar.sv . Una de las

pantallas SETUP Frame debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.
La informacin de Registro de Posicin se salvar en el archivo posreg.vr . La pantalla DATA

Position Reg debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.
La informacin de Registrose salvar en el archivo numreg.vr . La pantalla DATA Registers

debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.
La informacin de configuracin de Macro se salvar en el archivo sysmacro.sv . La pantalla

SETUP Macro debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.
Variables de sistema se salvar en el archivo sysvars.sv . La pantalla SYSTEM Variables debe

desplegarse para salvar los datos en este archivo.
La informacin parmetros SERVO se salvar en el archivo sysservo.sv. La pantalla SYSTEM

Servo Param debe desplegarse para salvar los datos en el archivo SYSTEM Servo Param.
Informacin de Masterizacin se salvar en el archivo sysmast.sv . La pantalla SYSTEM

Master/Cal debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.
Programas de Teach pendant y variables de sistema pueden salvarse en los archivos ASCII.
Los programas de Teach Pendant se guardan en un archivo llamado *.LS donde (*) representa el
nombre del programa original de Teach Pendant. Las variables de sistema pueden salvarse en el
formato ASCII en un archivo llamado sysvar.ls .
Informacin de Clave se salvar en el archivo syspass.sv . La pantalla SETUP Passwords debe

desplegarse para salvar los datos en este archivo.
Informacin de SpotTool+ se salvar en el archivo sysspot.sv .Cualquier pantalla SpotTool+

puede desplegarse para salvar los datos.
Precaucin
Si el archivo que est salvando ya existe en el dispositivo por default, al
salvar los datos utilizando la funcin SAVE no actualizar el archivo. Si
desea salvar el archivo nuevo, primero brrelo del dispositivo por default y
despus trate de salvarlo otra vez.
Utilice el Procedimiento 12-22 para salvar los archivos
1261
Procedimiento 12-22 Salvar Archivos en el Dispositivo por Default

Condiciones
Si est salvando datos de programa, el programa que desea es el programa por default.
Pasos
1. Despliegue la pantalla que contiene la informacin que desea salvar. Vea la Tabla 1210.
Tabla 1210. Valid SAVE Function Screens
Para Salvar estos Datos
Desplegar esta Pantalla
Se Salva en
Variables de KAREL
DATA KAREL VarsorDATA

KAREL Posns
*.VR
Todas las Variables del Sistema
SYSTEM Variables
SYSVARS.SV
Datos de Masterizacin
SYSTEM Master/Cal
SYSMAST.SV
Informacin de la configuracin de macros
SETUP Macro
SYSMACRO.SV
Comentarios de la configuracin de Jog

frame e informacin de la configuracin
SETUP Frame
FRAMEVAR.SV
Asignacin del puerto actual de la

Entrada/Salida, modo e informacin del
comentario del puerto.
I/O (any digital screen)
DIOCFGSV.IO
Valores de registro
DATA Registers
NUMREG.VR
Valores de registro de posicin
DATA Position Reg
POSREG.VR
Nota La informacin de Tool frame y de

User frame, y las transformaciones de Frame
se guardan solamente cuando se guardan las
variables de sistema.
1262
Tabla 1210. Valid SAVE Function Screens (Contd)
Para Salvar estos Datos
Desplegar esta Pantalla
Se Salva en
Datos del parmetro Servo
SYSTEM Servo Param

Variables
SYSSERVO.SV
Datos de la clave de acceso
SETUP Passwords
SYSPASS.SV
Datos de todo el SpotTool+
Any SpotTool+ screen
SYSSPOT.SV
Variables de KAREL
DATA KAREL Vars orDATA

KAREL Posns
a file with the same name as

the program, followed by .VR
Programas de Teach Pendant y variables

de sistema como ASCII
FILE
Teach pendant programs: *.LS
Press >, NEXT.
System Variables: SYSVAR.LS
Press F4, [ASCII]
Por ejemplo,
Para salvar informacin de variable de sistema:
a. Presione MENUS.
d. Seleccione Variables. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SYSTEM Variables
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
$ANGTOL
$APPLICATION
$AP_MAXAX
$AP_PLUGGED
$AP_TOTALAX
$AP_USENUM
$ASCII_SAVE
$AUTOINIT
$BLT
$CHECKCONFIG
[9] of REAL
[3] of STRING [21]
0
2
16777216
[32]of BYTE
FALSE
2
0
FALSE
2. O, para salvar informacin de variable de KAREL:
1263
a. Presione SELECT, mueva el cursor hacia el nombre del programa, y presione ENTER.
b. Presione DATA.
d. Seleccione KAREL Variables.
3. Para salvar las variables de sistema en el formato ASCII en el dispositivo por default:
Nota Los archivos ASCII no pueden cargarse en el controlador.
a. Presione FCTN.
b. Seleccione Print. Dependiendo de qu tan grande sea el archivo, puede haber una espera
durante el salvado.
4. Para salvar los programa de Teach Pendant en el formato ASCII en el dispositivo por
default:
a. Presione SELECT.
b. Seleccione un programa de Teach Pendant.
c. Presione FCTN.
d. Seleccione Print. Dependiendo de qu tan grande sea el archivo, puede haber una espera
durante el salvado.
5. Para salvar todos los otros archivos en el formato binario en el dispositivo por default:
a. Repita el paso Paso 1, y escoja el tipo de archivo que desea desplegar.
b. Presione FCTN.
c. Seleccione SAVE.
12.3.9 Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage
Puede mover los archivos desde el disco RAM al disco Flash File Storage, y desde el disco Flash
File Storage al disco RAM. Utilice el Procedimiento 12-23 para mover los archivos entre el disco
RAM y el disco Flash File Storage.
Procedimiento 12-23 Mover Archivos entre el Disco RAM y el Disco FROM
Condiciones
Que el dispositivo por default est establecido al disco MF. Vea el Procedimiento 12-1.
Pasos
1. Presione MENUS.
1264
2. Seleccione FILE.
4. Seleccione File.
5. Presione F2, [DIR].
6. Seleccione *.*. Ver una pantalla parecida a la siguiente, excepto que sus archivos sern
visualizados. El disco que contiene el archivo se visualizar entre parntesis.
FILE
MF:\*.*
1: CHG_DATA
2: CPY_PTH
3: CPY_TP
4: DCALPH
5: DCALP_EX
6: DCLIST
7: DCLST_EX
8: DIS_ALPH
9: DYN_1
10: DYN_DISP
KL
KL
KL
KL
KL
KL
KL
KL
KL
KL
3754
200665
16889
171
9111
631
21034
7606
3355
12817
(FROM)
(FROM)
(FROM)
(FROM)
(FROM)
(FROM)
(FROM)
(FROM)
(FROM)
(FROM)
7. Mueva el cursor hacia el archivo que desea mover.

9. Presione F4, MOVE.
10. Seleccione si mueve el archivo en el dispositivo por default:
Para mover el archivo, presione F4, YES. El archivo se mover desde el disco RAM al disco
Flash File Storage, o desde el disco Flash File Storage al disco RAM.
Para cancelar el movimiento, presione F5, NO.

11. Si desea mover todos los archivos al disco Flash File Storage o al disco RAM,
a. Mueva el cursor hacia *.* (todos los archivos).
b. Presione F4, MOVE.
c. Para mover todos los archivos al disco RAM, presione F3, RD: . Para mover todos los
archivos al disco Flash File Storage, presione F4, FR: . Para cancelar la operacin,
presione F5, CANCEL.
12.3.10 Verificar y Purgar la Memoria de Archivo

Puede verificar la cantidad de memoria que est utilizando en el sistema de archivo utilizando la
pantalla File Memory. Adems, puede purgar los espacios de memoria no utilizados en el disco
Flash File Storage.
1265
La operacin de purga solamente es necesaria cuando el disco Flash File Storage no tiene suficiente
memoria para realizar una operacin, como copiar o salvar. Cuando realice una purga, el sistema
borrar bloques de archivos que previamente fueron utilizados, pero ya no se necesitan. Estos se
llaman garba ge blocks . El disco Flash File Storage podra contener muchos bloques de basura si los
archivos se borran o se sobre escriben frecuentemente. El disco RAM normalmente no contendr
bloques de basura, pero puede suceder cuando se quita la energa durante una copia de archivo.
Cuando realiza una purga, el dispositivo debe montarse y no pueden abrirse los archivos del disco
Flash File Storage.
Utilice el Procedimiento 12-24 para verificar y purgar la memoria de archivo.
Procedimiento 12-24 Verificar y Purgar la Memoria de Archivo
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione FILE.
4. Select File Memory. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
FILE Memory
Total
Free
Device
--------------------------------------RD:
64.0 KB
64.0 KB
FR:
888.0 KB
357.0 KB
Nota Antes de que realice una purga, asegrese de que ningn archivo est abierto en el disco
Flash File Storage. De lo contrario, ocurrir un error.
5. Para purgar la memoria no utilizada, presione F4, PURGE. Vea la siguiente pantalla para un
ejemplo.
FILE Memory
Total
Free
Device
--------------------------------------RD:
64.0 KB
64.0 KB
FR:
888.0 KB
357.0 KB
Recoverable FR Kbytes:
2.0 KB
Purge memory file device?
6. Seleccione si purga el dispositivo:
Para purgar el dispositivo, presione F4, YES.

Para cancelar la purga, presione F5, NO.
1266
12.4 RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO

12.4.1 Introduccin
El respaldo y el restablecimiento del controlador le permite que un controlador R-J3i B respalde y
restablezca la memoria del controlador. Esta capacidad est dividida en dos partes:
Respaldo del controlador

Restablecimiento del controlador
El respaldo del controlador se realiza en un arranque controlado. Durante el respaldo del
controlador, todo el contenido de la memoria del controlador se copia a los archivos en el dispositivo
designado. Vea la Seccin 12.4.2.
El restablecimiento del controlador se realiza desde el monitor Boot (BMON). Durante el
restablecimiento del controlador, todo el FROM y el SRAM se borra y entonces los archivos creados
previamente utilizando el procedimiento de respaldo del controlador se cargan desde el dispositivo
por default. Vea la Seccin 12.4.3.
Nota FTP puede utilizarse para transferir los archivos de la memoria del controlador a una red
Ethernet. El Trivial File Transfer Protocol (TFTP) (Protocolo de Transferencia de Archivos Trivial)
puede utilizarse para cargar los archivos de memoria del controlador en el controlador mediante
una red Ethernet. Vea el SYSTEM R-J3iB Internet Options Setup and Operations Manual para ms
informacin.
Precaucin
Si restablece un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo
automticamente se sobre escribir.
12.4.2 Respaldar un Controlador

La caracterstica de respaldo del controlador le permite respaldar el contenido total de la memoria del
controlador. El procedimiento de respaldo configura los archivos para que la memoria del controlador
pueda restablecerse completamente si es necesario. Cuando restablezca el respaldo del controlador en
el controlador, tendr un controlador cargado totalmente.
Utilice el Procedimiento 12-25 para realizar un respaldo del controlador utilizando un dispositivo de
tarjeta de memoria. Para realizar un respaldo del controlador utilizando Ethernet, vea el SYSTEM
R-J3iB Internet Options Setup and Operations Manual .
1267
Respaldar Archivos
Cuando se realiza un respaldo del controlador, el SRAM se copia dentro de archivos de imagen
binaria reducido llamados cmosxx.ld1.
Los archivos del dispositivo FROM se crearn y guardarn en subdirectorios para distinguir el tipo
de dispositivo FROM.
Adems de crear los archivos de respaldo, la utilidad de respaldo crea un archivo .cf para cada tarjeta
de memoria. La primera se llama restore.cf . El resto de los archivos tendrn nombres nicos
basados en el sello de la fecha y la hora en que el respaldo se realiz. Cuando un restablecimiento
del controlador se realiza, estos archivos se utilizan para dirigir el sistema para que cargue todos
los archivos que se crearon durante el respaldo.
Precaucin
El archivo restore.cf se sobre escribe cada vez que un respaldo del controlador
se realiza. Si est respaldando ms de un controlador, haga un subdirectorio
separado para contener los archivos de respaldo y restore.cf para cada
controlador. De lo contrario se sobre escribir el archivo restore.cf y no podr
restablecer la memoria del controlador.
Puede que quiera guardar los archivos de respaldo del controlador en el lugar desde el cual los cargar.
Es una buena idea crear un subdirectorio separado para cada robot. Si guarda los respaldos
En una estacin de trabajo UNIX, el directorio de carga generalmente es el directorio /usr en

el hard drive local de la estacin de trabajo. Esto se debe a restricciones de acceso a archivos
establecidos por algunas ejecuciones del servidor TFTP.
En una computadora personal, el directorio de carga puede ser cualquier directorio que usted
especifique.
Nota No puede utilizar un dispositivo floppy PS-100 para un respaldo del controlador porque
el dispositivo floppy no respalda subdirectorios. Sin embargo, se puede utilizar un emulador
floppy que respalde subdirectorios.
Utilice el Procedimiento 12-25 para realizar un respaldo del controlador a un dispositibo de tarjeta de
memoria.
Procedimiento 12-25 Respaldar un Controlador en un Dispositivo de Tarjeta de Memoria
Nota Si ocurre un error durante el respaldo del controlador, corrija el error y trate de continuar. Si el
sistema no le permite continuar, repita el procedimiento completo de respaldo del controlador.
Nota No puede realizar un respaldo en un disco floppy.
1268
Pasos
1. Realice un Arranque Controlado.
b. Encienda the disconnect.
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
c. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT y presione el botn
ON/OFF. Ver un Men de Configuracin parecido al siguiente.
---------- Configuration Menu --------1 Hot start
2 Cold start
3 Controlled start
4 Maintenance
Select >
d. Escriba 3 y presione ENTER.

e. Cuando haya terminado, ver una lnea de ttulo en la pantalla parecida a la siguiente.
CONTROL START MENUS
2. Presione MENUS.
3. Seleccione File.
6. Seleccione Mem Card (MC:).
7. Presione FCTN.
8. Seleccione Restore/Backup.
1269
Precaucin
Al respaldar archivos en una tarjeta de memoria se borrar toda la
informacin en la tarjeta antes de que se realice el respaldo. Usted perder
toda la informacin actualmente guardada en la tarjeta de memoria.
9. Presione F4, BACKUP.
10. Seleccione Controller. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
FILE Backup
CONTROL START MENUS
Controller backup will backup the

controllers memory to compressed load
files on memory cards. Insert a
memory card.
WARNING:
be lost.
Any files on the card will
Press CONTINUE when ready.
11. Si no desea continuar el respaldo, presione F5, CANCEL.

Para continuar, presione F4, CONTINUE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
FILE Backup
CONTROL START MENUS
Backup may require 2 memory cards or

4029 KB of storage and will take approximately 15 minutes per card.
WARNING:
lost.
Any files on the card will be
PREV to Cancel
Press CONTINUE when ready.
12. Para continuar, presione F4, CONTINUE.

Si no desea continuar el respaldo, presione F5, CANCEL.
El sistema comenzar a escribir los archivos de respaldo.
13. Cuando el sistema haya terminado de escribir los archivos actuales, y una segunda tarjeta de
memoria se requiere, ver el siguiente mensaje:
Insert a memory card for the backup files
1270
14. Inserte la siguiente tarjeta de memoria y presione F4, CONTINUE.

15. ver el siguiente mensaje:
Controller backup completed successfully
16. Para salir de la pantalla, presione PREV.

17. Presione FCTN.
18. Seleccione Start (COLD).
12.4.3 Restablecer un Controlador

La funcin de restablecimiento del controlador le permite restablecer la memoria del controlador en
un controlador desde un controlador respaldado. Utilice el Procedimiento 12-26 para restablecer
un controlador.
Precaucin
Si restablece un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo
automticamente se sobre escribir.
Procedimiento 12-26 Restablecer un Controlador Despus de un Respaldo
Condicin
Que tenga los archivos de respaldo del controlador en tarjetas de memoria. (El Procedimiento
12-25 debe haberse realizado antes de que pueda restablecer un controlador)
Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant est en OFF y el interruptor del DEADMAN est
liberado.
Que el elemento de configuracin en el men system config est establecido a LOCAL. Vea
la Seccin 6.10.
Precaucin
Debe utilizar el Procedimiento 12-25 para respaldar un controlador antes
de que pueda restablecer un controlador utilizando este procedimiento.
De lo contrario, el procedimiento de restablecimiento del controlador no
funcionar correctamente.
Pasos
1. Si el controlador est encendido, apguelo.
2. Encienda the disconnect.
1271
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant, y despus presione el botn ON/OFF.
*** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER ***
Base System Version V5.11P (FRNA)
Initializing file devices ... done.
******* BMON MENU *******
1. Configuration menu
2. All software installation (MC:)
3. All software installation (ETHERNET)
4. INIT start
5. Controller backup/restore
6. Hardware diagnosis
Select : _

5. Inserte la tarjeta de memoria que contiene el respaldo de sistema en la interfase de tarjeta de
memoria.
6. Seleecione Controller backup/restore y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
****
0.
1.
2.
3.
4.
5.
BACKUP/RESTORE MENU ****

Return To Main Menu
Emergency Backup
Backup Controller As Images
Restore Controller Images
Restore Full Ctlr Backup
Bootstrap To Cfg Menu
Select:
7. Seleccione Restore Full Ctlr Backup y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
1272

*** Device Selection **
1. Memory card (MC:)
2. Ethernet (TFTP:)
8. Seleccione Memory card (MC:) y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
**** RESTORE CONTROLLER ****
CAUTION: This operation ERASES all
of FROM and SRAM
Insert PC card with system backup.
Are you ready? [Y=1/N=ELSE]:
Precaucin
La siguiente operacin borra todo del SRAM y del FROM. Asegrese de
que est preparado para borrarlo todo antes de que ejecute el paso Paso 9.
9. Si desea continuar, presione 1 y despus presione ENTER.
Para cancelar, presione 0 y despus presione ENTER.
El restablecer toma varios minutos. Ver unos mensajes desplegados en la pantalla estableciendo
que el SRAM y el FROM son borrados y que los archivos son cargados. Ver una pantalla
Clearing SRAM (2 MB) .. Done
Search and Load System Files from
MC:.................................
TOTAL of 100 files loaded
Starting system software,
Please wait..
Nota Cuando todos los archivos hayan sido cargados, el controlador comenzar en modo
de Arranque en Fro.
1273
12.5 ASCII UPLOAD

12.5.1 Introduccin
Cuando los robots estn equipados con la opcin ASCII upload, puede cargar los programas de Teach
Pendant que son salvados en los archivos ASCII (.LS) directamente en el robot. Los programas de
Teach Pendant ASCII pueden guardarse fuera de lnea y manipularse sin el software especializado que
se requiere para el manejo de los programas binarios. Puede utilizar editores de texto de propsito
general como esos que se utilizan para e-mail para hacer lo siguiente.
Programas de archivo fuera de lnea para cdigos reusados en los mismo o en diferentes robots.
Examinar los programas human-readable hardcopy lejos del robot.
Editar programas lejos de un robot.
Generar programas utilizando herramientas de letra cursiva basada en texto estndar como Perl.
Utilizar simuladores de robot menos caros que esos limitados a respaldos binarios.
Los robots equipados con la opcin ASCII Upload pueden leer texto-basado, los programas que
fueron impresos por el mismo robot o por un robot configurado compatiblemente.
El ASCII Upload espera que el archivo ASCII sea como en el formato descrito en la Seccin 12.5.5.
Este formato es el mismo que el impreso por un controlador SYSTEM R-J3iB controller.
Advertencia
Si los datos en el archivo ASCII estn incorrectos o se crearon sin tomar
en cuenta el robot y su ubicacin en la celda de trabajo, el ASCII Upload
podra producir un programa de Teach Pendant el cual, cuando es cargado
en un robot, podra causar movimientos inesperados. Esto podra resultar
en daos al equipo y lesiones al personal.
Siempre vaya paso a paso en el programa de Teach Pendant en el robot
con movimiento asegurado, despus ejecute el programa con velocidad
baja y su mano en el botn EMERGENCY STOP del Teach Pendant. Vea
el captulo Testing and Running Production en el FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB Controller application-specific Setup and Operations
Manual para ms informacin. De lo contrario, podra lesionar al personal
o daar el equipo.
12.5.2 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant

Utilice el Procedimiento 12-27 cuando cargue un programa ASCII de Teach Pendant y cuando cargue
un programa ASCII de Teach Pendant con un nombre de archivo diferente.
1274
Nota Los programas que est cargando no deben ser SELECTED o la carga fallar con el mensaje
"Memo-015 program already exists".
Procedimiento 12-27 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII
Condiciones
La tarjeta de memoria debe estar conectada correctamente.

Que el programa que desea est en la tarjeta de memoria.
Que las caractersticas del programa sean compatibles con la configuracin del controlador.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione FILE.
3. Establezca el dispositivo por default a la tarjeta de memoria.
4. Seleccione el nombre de archivo deseado.
a. Presione F2, [DIR] y mueva el cursor hacia *.LS y presione ENTER. Ver una pantalla
FILE
MC:*.LS
1 TESTSPOT LS
2*
*
3*
KL
4*
CF
5*
TX
6*
LS
7*
DT
8*
PC
9*
TP
10*
MN
16541
(all files)
(all KAREL sources)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL listings)
(all KAREL data files)
(all KAREL p-code)
(all TP programs)
(all MN programs)
5. Cargue el programa.
a. Mueva el cursor hacia el programa deseado y presione F3, LOAD.
b. Presione YES. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1275
FILE
MC:*
1 TESTSPOT LS
2*
*
3*
KL
4*
CF
5*
TX
6*
LS
7*
DT
8*
PC
9*
TP
10*
MN
Loaded MC:TESTSPOT.LS
16541
(all files)
(all KAREL sources)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL p-code)
(all TP programs)
(all MN programs)
Nota Ver el archivo TESTSPOT.TP en el menu SELECT.

Nota Si existen errores, no podr editar el archivo de programa ASCII en el controlador.
Necesitar editar el archivo de programa ASCII con un editor de texto en otra computador.
Nota Del Paso 6 al Paso 8 cargar un programa ASCII del Teach Pendant con un nombre
de archivo diferente (ARCFILE.LS a ARCPROG.LS).
6. Establezca el dispositivo por default a la tarjeta de memoria.
7. Seleccione el nombre de archivo deseado.
a. Presione F2, [DIR] y mueva el cursor hacia *.LS y presione ENTER. Ver una pantalla
FILE
MC:*.LS
1 ARCFILE
2*
3*
4*
5*
6*
7*
8*
9*
10*
LS
*
KL
CF
TX
LS
DT
PC
TP
MN
16541
(all files)
(all KAREL sources)
(all command files)
(all text files)
(all KAREL p-code)
(all TP programs)
(all MN programs)
b. Mueva el cursor hacia el programa deseado.

8. Cargue el programa desde el archivo.
a. Presione NEXT, >, para scroll el restante de las teclas de funcin y despus presione F2,
COPY. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1276
FILE Copy
MC:*.LS
From:
MC:ARCFILE.LS
To Device: ***
To Directory:
To Filename: ARCFILE.LS
b. Presione F4, [CHOICE].

c. Mueva el cursor hacia Mem Device (MD:) y presione ENTER.
d. Presione F4, CHANGE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1
2
3
4
Words
Upper Case
Lower Case
Options
FILE Copy
From
To Device:
To Directory:
To Filename:
--Insert--
MC:ARCFILE.LS
MD:
ARCFILE.LS
Nota El nombre del archivo que registre debe ser igual al nombre del programa en la
fuente del archivo que define la seleccin /PROG o la carga fallar.
e. Escriba el nombre del programa con una extensin de archivo .LS.
f. Presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
FILE Copy
MC:*.LS
From:
To Device:
To Directory:
To Filename:
MC:ARCFILE.LS
MD:
ARCPROG.LS
g. Presione F1, DO_COPY. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
1277
FILE
MC:*.LS
1 ARCFILE LS
16541
2*
*
(all files)
3*
KL
(all KAREL sources)
4*
CF
(all command files)
5*
TX
(all text files)
6*
LS
7*
DT
8*
PC
(all KAREL p-code)
9*
TP
(all TP programs)
10*
MN
(all MN programs)
Copied MC:ARCFILE.LS to MD:ARCPROG.LS
12.5.3 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL

Los programas ASCII de Teach Pendant pueden cargarse desde el KCL utilizando el commando
COPY. Para que el archivo cargue con xito, debe especificar el dispositivo de destino como MD:, la
extensin de archivo debe ser .LS, y el nombre del archivo debe ser igual al nombre del programa
definido en la seccin /PROG. Los siguientes son ejemplos:
Para cargar un programa ASCII de Teach Pendant: KCL>Copy MC: TESTSPOT.LS to MD:
Para cargar como un programa ASCII de Teach Pendant con un nombre de archivo diferente:
KCL>Copy MC:ARCFILE.LST to MD:ARCFILE.LS
12.5.4 Viewing ASCII Upload Errors

Cuando ASCII Upload detecta un error de sintxis en la fuente de archivo, adhiere alarmas de
prevencin indicando la ubicacin de los errors y termina la carga. Las alarmas pueden ser vistas
utlilizando la pantalla ALARM HISTORY de Teach Pendant. La pantalla Alarm History le permite
desplegar los elementos en la Tabla 1211 y realizar la operacin en la Tabla 1212.
Tabla 1211. Viewing ASCII Upload Error Screen Items
ELEMENTO
DESCRIPCIN
El cdigo de facilidad ASBN son alarmas generadas por la opcin ASCII Upload.
ASBN Alarms
1278
Tabla 1212. Viewing ASCII Upload Error Screen Operations

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Presione esta tecla para accesar a varias opciones especficas de aplicacin.
[TYPE]
Presione esta tecla para ingresar a la pantalla de historia de alarmas.
HIST
Presione esta tecla para accesar a las alarmas activas.
ACTIVE
Presione esta tecla para borrar un error ASCII Upload.
CLEAR
Presione esta tecla para accesar a la informacin detallada sobre un error en
particular de ASCII Upload.
HELP
Procedimiento 12-28 Viewing ASCII Upload Errors

Condiciones
Que un archivo .LS haya sido cargado y haya fallado.

En el Procedimiento 12-28 ver un log Alarm History.
Pasos
1. Presione MENUS y seleccione ALARMS. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Alarm : Active
There are no active alarms
Press F3(HIST) to enter alarm history screen.
2. Presione F3, HIST y mueva su cursor hacia ASBN-008 alarm. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
Alarm:Hist
1
2
3
4
ASBN-090
ASBN-090
ASBN-008
ASBN-009
Undefined macro
Undefined macro
file MD:MENUTEST.LS
on line 22, column 13
Nota Ver una o dos alarmas ASBN seguidas por ASBN-008. La alarma le dar el nombre del
archivo y habr una o ms alarmas ASBN-009 mostrando la lnea y la columna.
1279
3. Mueva el cursor hacia ASBN 009 y presione F5, HELP para ver la pantalla DETAIL Alarm. El
error mostrar la lnea y la columna despus de la palabra agraviada. El cdigo causa muestra un
error ASBN indicando cul es la equivocacin.
DETAIL Alarm
ASBN-009 on line 23, column 14
ASBN-092 Undefined instruction
06-SEP-01 9:31
WARN
Alarm:Hist
1 ASBN-090 Undefined macro
2 ASBN-008 file MD:MENUTEST.LS
3 ASBN-009 on line 23, column 14
Nota Si existen errores, no podr editar el archivo de programa ASCII en el controlador.

Necesitar editar el nombre de programa ASCII con un editor de texto en otra computadora.
12.5.5 Ejemplo del Archivo ASCII

Esta seccin detalla la sintaxis de un programa ASCII de Teach Pendant.
Vea la Figura 127 para un ejemplo de archivo ASCII. Contiene ejemplos de las siguientes secciones
posibles de un archivo ASCII:
/PROG - Nombre del programa

/ATTR - Datos de atributo de archivo
/APPL - Datos de aplicacin de herramienta
/MN - Instrucciones de Teach Pendant
/POS - Datos de posicin
/END - Fin del archivo
Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller OLRP TPP Translator Manual para ms
informacin al considerar el archivo ASCII Upload.
Figura 127. Ejemplo del Archivo ASCII
/PROG TEST
/ATTR
OWNER
COMMENT
PROG_SIZE
CREATE
MODIFIED
1280
=
=
=
=
=
MNEDITOR;
"TEST";
366;
DATE 92-11-13
DATE 92-11-13
------------+
|
|
|
TIME 07:10:05; |
TIME 07:10:05; |
Program data
File
Attribute
Data
FILE_NAME
= ;
|
VERSION
= 0;
|
LINE_COUNT
= 2;
|
MEMORY_SIZE
= 870;
|
PROTECT
= READ_WRITE;
|
TCD: STACK_SIZE
= 0,
|
TASK_PRIORITY
= 50,
|
TIME_SLICE
= 0,
|
BUSY_LAMP_OFF
= 0,
|
ABORT_REQUEST
= 0,
|
PAUSE_REQUEST
= 0;
|
DEFAULT_GROUP
= 1,*,*,*,*;
|
CONTROL_CODE
= 00000000 00000000;
------+
/APPL
------+
PAINT_PROCESS ;
|Application
DEFAULT_USER_FRAME : 1 ;
|Data
DEFAULT_TOOL_FRAME : 1 ;
|
START_DELAY
: 0 ;
|
TRACKING_PROCESS
: NO ;
------+
/MN
------+
1:J P[1] 100% FINE ;
|Instructions
2:J P[2] 100% FINE Gun=ON
;
------+
/POS
------- Start of ---P[1]{
Position Data
GP1:
UF : 1, UT : 1,
CONFIG : N, -1, , 0,
X = 1584.56 mm, Y =
299.91 mm, Z = -300.03 mm,
W = -120.00 deg, P =
0.00 deg, R = -115.21 deg
};
P[2]{
GP1:
UF : 0, UT : 1,
CONFIG : N, -1, , 0,
X = 1584.56 mm, Y =
299.91 mm, Z = -300.03 mm,
W = -120.00 deg, P =
0.00 deg, R = -115.21 deg
};
/END
1281
Captulo 13
FUNCIONES AVANZADAS
Contenido
...................................................................... 131
13.1 UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO ........................................................... 134
13.2 UTILIDAD DE DESVO DE UN PROGRAMA .............................................. 1319
Captulo 13
13.3
FUNCIONES AVANZADAS
13.3.1
13.3.2
13.3.3
13.3.4
FUNCIN DE EJECUCIN ADELANTADA DE REGISTRO DE

POSICIN ................................................................................................
Introduccin ............................................................................................
Instrucciones de Programa......................................................................
Ejemplo de Programa ..............................................................................
Ejecucin .................................................................................................
1331
1331
1333
1333
1334
13.4
13.4.1
13.4.2
13.4.3
FUNCIN DE COMPENSACIN DE COORDENADAS .............................

Utilizar la Funcin de Compensacin de Coordenadas ...........................
Funcin de Compensacin de Marco de Herramienta .............................
User Frame Offset Function .....................................................................
1334
1334
1339
1344
13.5
13.5.1
13.5.2
13.5.3
13.5.4
13.5.5
13.5.6
INSTRUCCIN DE OPCIN DE MOVIMIENTO TIME

BEFORE/AFTER.......................................................................................
Introduccin ............................................................................................
Ejecucin del Programa...........................................................................
Regulacin de Tiempo de Ejecucin........................................................
Grabar una Instruccin TIME BEFORE/AFTER ........................................
TIME BEFORE Instruction Program Example ..........................................
Programming Hints..................................................................................
1348
1348
1348
1349
1351
1352
1353
13.6
13.6.1
13.6.2
13.6.3
13.6.4
13.6.5
13.6.6
13.6.7
FUNCIN MONITOREO DE CONDICIN ..................................................

Introduccin ............................................................................................
Monitores.................................................................................................
Monitor State ...........................................................................................
Instrucciones del Monitor ........................................................................
Condition Handler Program .....................................................................
Condiciones ............................................................................................
Men de Condicin ..................................................................................
1354
1354
1355
1357
1358
1359
1359
1361
131
13. FUNCIONES AVANZADAS

13.6.8
Restricciones ...........................................................................................
1363
13.7
13.7.1
13.7.2
13.7.3
13.7.4
13.7.5
13.7.6
PROTECCIN DE CHOQUE (OPCIONAL) ................................................

Introduccin ............................................................................................
Limitacin ................................................................................................
Choques Detectados en Falso .................................................................
Programa Macro de Ajuste de Proteccin de Choque .............................
Configurar ...............................................................................................
Movimiento Programado .........................................................................
1369
1369
1370
1371
1371
1372
1375
13.8
13.8.1
13.8.2
13.8.3
13.8.4
13.8.5
13.8.6
13.8.7
13.8.8
13.8.9
13.8.10
13.8.11
13.8.12
DISTANCE BEFORE .................................................................................

Introduccin ............................................................................................
Especificacin .........................................................................................
Instruccin de Programa .........................................................................
Valor de Distancia ....................................................................................
Accin .....................................................................................................
Cambiar la Condicin de Trigger .............................................................
Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered...........................
Ejecucin de un Paso nico ....................................................................
Hold and Resume ....................................................................................
Resume After Jogging .............................................................................
Recuperacin de una Falla de Energa ....................................................
Agregar la Opcin de Movimiento Distance Before
(Procedimiento) .......................................................................................
Precauciones y Limitaciones ...................................................................
Variables de Sistema ...............................................................................
Cdigos de Error .....................................................................................
1376
1376
1377
1378
1378
1380
1381
1383
1384
1384
1388
1389
13.8.13
13.8.14
13.8.15
13.9
13.9.1
13.9.2
13.9.3
132
1389
1392
1392
1394
AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) ........................... 1395

Introduccin ............................................................................................ 1395
Configurando y Usando TP Shim ............................................................ 1398
Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores....................... 13101
13.10
13.10.1
13.10.2
13.10.3
13.10.4
13.10.5
13.10.6
SINGULARITY AVOIDANCE ...................................................................

Introduccin ..........................................................................................
Cmo Funciona .....................................................................................
Compatibilidad ......................................................................................
Limitaciones ..........................................................................................
Procedimiento .......................................................................................
Arreglar Problemas................................................................................
13104
13104
13104
13106
13107
13108
13112
13.11
13.11.1
13.11.2
13.11.3
13.11.4
MONITOR DE DATOS .............................................................................

Introduccin ..........................................................................................
Configuracin del Monitor de Datos ......................................................
Data Monitor Schedule ..........................................................................
Programas del Monitor de Datos ...........................................................
13113
13113
13116
13123
13128
13.12
13.12.1
13.12.2
13.12.3
13.12.4
13.12.5
RECUPERACIN DE CANCELACIN RPIDA .......................................

Introduccin ..........................................................................................
Parmetros de Status de FCR ................................................................
Trabajos FCR Contra Trabajos de Produccin .......................................
Configuracin de Recuperacin de Cancelacin Rpida .......................
Manejo de Error .....................................................................................
13129
13129
13129
13130
13132
13142
13.13
13.13.1
13.13.2
13.13.3
MANEJO DE X-RAIL ...............................................................................

Introduccin ..........................................................................................
X-Rail Smoothing ...................................................................................
Error Pre-Checking Prior to Smoothing .................................................
13143
13143
13143
13146
13.14
13.14.1
PROCESS CHAMPION ...........................................................................

Introduccin ..........................................................................................
13146
13146
13.14.2
13.14.3
13.14.4
13.14.5
13.14.6
Data Collection ......................................................................................

Configuracin de Datos .........................................................................
Archivos de Listas de Salida .................................................................
Sesiones de Grabado ............................................................................
Event Macros .........................................................................................
13146
13147
13151
13153
13153
13.15
RUTINAS DEL USUARIO ........................................................................
13156
13.16
13.16.1
13.16.2
13.16.3
13.16.4
13.16.5
MONITOREAR PROGRAMAS .................................................................

Introduccin ..........................................................................................
Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool ...........................
Muestra Automtica ...............................................................................
Manejo del Archivo de Datos .................................................................
Status del Monitor de Datos ..................................................................
13160
13160
13160
13163
13165
13169
13.17
13.17.1
13.17.2
13.17.3
GROUP MASK EXCHANGE ....................................................................

Introduccin ..........................................................................................
Setting Up Group Mask Exchange .........................................................
Troubleshooting Group Mask Exchange................................................
13171
13171
13171
13172
133
13.1 UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO

La utilidad de imagen de espejo es que le permite traducir un programa completo de Teach Pendant
o una parte de un programa de Teach Pendant a una imagen de espejo de los puntos originales
programados. Esta opcin puede utilizarse para ensear fcilmente a partes simtricas.
Nota Para PaintTool y para robots de pintura, esto casi siempre es efectuado utilizando los robots de
mano izquierda y de mano derecha. El uso de esta utilidad no se recomienda.
La imagen de espejo de un programa puede efectuarse como un
Imagen de espejo paralela

Imagen de espejo paralela y rotacional
Imagen de Espejo Paralela
Una imagen de espejo paralela refleja el programa como un espejo plano sin una compensacin o una
rotacin. Vea la Figura 131 y la Figura 132.
Figura 131. Imagen de Espejo Paralela con Plano de Espejo en el Centro del Robot
D
P1
C
Mirror
Plane
D Equal Distance
134
Q1
Figura 132. Imagen de Espejo Paralela con Compensacin de Plano de Espejo desde el Centro
del Robot
D
P1
Q1
Mirror
Plane
D Equal Distance
Precaucin
Para asegurarse de que la imagen de espejo paralela trabaja correctamente,
debe tener un TCP exacto. Si no lo tiene, el resultado del programa de imagen
de espejo contendr un valor de compensacin. Vea la Figura 133.
135
Figura 133. Imagen de Espejo Paralela con Compensacin
C
Mirror Plane
B D
D B
P1
A
Q1
D Equal Distance
Ejemplo de Imagen de Espejo

La Figura 134 despliega una imagen de espejo de A, B y C a A, B, y C cuando el P1 y el Q1
estn en las posiciones enseadas. Tambin la Figura 134 despliega una imagen de espejo con
una compensacin cuando P1 y Q1 son enseadas pero Q1 es enseada con una compensacin de
200mm. En este caso, el resultado es A, B, y C.
136
Figura 134. Imagen de Espejo de Posicin

Robot
+y
+x
P1
Q1
Mirror Image
Without Offset
B
B
Offset
200mm
y=0
P1
A
Q1
C
Mirror Image
With Offset
B
B
y= 200
y= 1200 y= 1000
y= 600 y= 800
y= 1000 y= 1200
Imagen de Espejo de Rotacin

Una imagen de espejo paralela refleja primero el programa de un plano de espejo, y despus el
programa reflejado se rota a un centro de rotacin. La orientacin de la parte que va a ser reflejada se
rota en uno o ms de sus ejes relativos al plano de espejo. Vea la Figura 135.
137
Figura 135. Imagen de Espejo de Rotacin
Destination
positions
Mirror
Plane
Source
positions
P1
Q1
Q2
P2
Q3
P3
En la Figura 136 las posiciones P1,P2 y P3 son reflejadas en el plano de espejo como Q1, Q2 y Q3.
Estas posiciones se rotan 45 sobre Q1 y se guardan como Q1, Q2 y Q3.
Figura 136. Imagen de Espejo de Rotacin
Robot
+y
+x
Q1 = Q1
(800, 800)
P1 (800, 800)
45
565.7
Q3
Q2
(1200, 1200)
Q3
(1082.8,
517.2)
P3
(1200, 800)
P2
(1200, 1200)
Q2
(1365.7, 800)
Q3
(1200, 800)
138
Mirror
Plane
Note: All points are on the x-y plane.
Imagen de Espejo de Ejes Extendidos

Los ejes extendidos (Ext) determinan cmo traducir la funcin de imagen de espejo del programa
cuando est utilizando los ejes extendidos. La Figura 137 despliega un icono que se utiliza con la
Figura 138 y la Figura 1310.
Figura 137. Icono de Imagen de Espejo
T. C. P.
Robot
base
position
Extended Axis
Las posibles configuraciones de ejes extendidos son:
Solamente ejes de robot - le permite que refleje los ejes del robot sin reflejar ningn eje
extendido no integrado como una tabla de posicionamiento. Se calcula el desvo utilizando el
cambio en el punto de centro de herramienta del robot (TCP).
Figura 138. Ejemplo de Ejes de Robot Slo en Imagen de Espejo
T.C.P.
Original
T.C.P.
Destination
Integrado Extendido - le permite reflejar los ejes del robot y cualquier eje integrado. Se calcula
la cantidad de imagen de espejo para el robot y los ejes extendidos utilizando el cambio en el
TCP. Vea la Figura 139.
139
Figura 139. Ejemplo de ejes Extendidos en Imagen de Espejo Integrada
Original
New T.C.P.
T.C.P.
T.C.P.
Destination
ROBOT BASE
Con ejes extendidos - le permite reflejar las posiciones para los ejes de robot y cualquier eje
extendido en su sistema. Se calcula la cantidad de imagen de espejo para el robot utilizando el
cambio en el TCP. La cantidad de desvo para los ejes extendidos se calcula utilizando el centro de
la diferencia entre una posicin original (P1) y una posicin nueva (Q1) como el punto dnde
ocurre la imagen de espejo. Vea la Figura 1310.
Figura 1310. Example of With Extended Axes Mirror Image
T.C.P.
Original
E1 of P1 E1 of Q1
T.C.P.
Destination
1310
Solamente ejes extendidos - Solamente los ejes extendidos no estn disponibles para un cambio
de espejo.
Reemplazar los ejes extendidos - El reemplazo de los ejes extendidos no est disponible para
un cambio de espejo.
Utilice el Procedimiento 13-1 para realizar una imagen de espejo de un programa.
Procedimiento 13-1 Utilizar la Imagen de Espejo
Condiciones
Que el programa que desea reflejar haya sido creado y contenga las posiciones grabadas.
Que todos los ejes Joint de robot estn en cero grados.
Si est utilizando las aplicaciones de PaintTool y est utilizando la imagen de espejo para transferir
las posiciones entre robots de mano derecha y de mano izquierda, asegrese de que est realizando
la imagen de espejo en el robot destination y no en el robot fuente. Por lo tanto, primero debe
copiar el programa del robot fuente al robot de destino antes de realizar la imagen de espejo.
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Mirror Image. Ver una pantalla Mirror Image Shift.
5. Mueva el cursor hacia Original Program. Si el programa que desea reflejar no est seleccionado,
presione ENTER. Utilice las teclas de funcin apropiadas para escribir el nombre del programa
y presione ENTER.
Nota El ltimo programa seleccionado utilizando el men SELECT automticamente ser
nombrado como el programa original.
6. Mueva el cursor hacia Range y seleccione WHOLE para reflejar el programa completo o PART
para reflejar parte del programa.
Para reflejar el programa completo, presione F5, WHOLE. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
1311
MIRROR IMAGE SHIFT

PROGRAM
1 Original Program:
[STYLE37]
2
Range:
WHOLE
3
Start line: (not used)
****
4
End line: (not used)
****
5 New Program:
[
]
6 Insert line: (not used)
****
7 EXT axes:
Robot axes only
To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP
Nota Solamente se visualizarn los ejes extendidos si est utilizando la imagen de espejo
para ejes extendidos.
Para cambiar parte del programa, presione F4, PART. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
MIRROR IMAGE SHIFT
PROGRAM
1 Original Program:
[STYLE37]
2
Range:
PART
3
Start line:
0
4
End line:
0
5 New Program:
[
]
6 Insert line: (not used)
****
7 EXT axes:
Robot axes only
To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP
7. Si seleccion reflejar PARTE de un programa,
Mueva el cursor hacia Start line y escriba el nmero de lnea inicial. Presione ENTER.
Mueva el cursor hacia End line y escriba el nmero de lnea final. Presione ENTER.
8. Mueva el cursor hacia New Program y presione ENTER. Utilice las teclas de funcin apropiadas
para escribir el nombre del programa nuevo y presione ENTER. Este es el programa al cual
estar reflejando las posiciones.
Nota Puede reflejar las posiciones de un programa completo o de una parte de un programa desde
adentro de un programa o desde un programa a otro. Vea la Figura 1311 y la Figura 1312.
1312
Figura 1311. Espejear un Programa Completo
1
.
.
.
.
.
.
.
9
1
.
.
.
.
.
.
.
9
PRG456
PRG456
1
.
.
.
.
.
.
.
9
PRG123
PRG123
INSERTION
Creating a new program from an

existing program
2
.
.
.
.
.
10
INSERTION
Adding an entire program to an

existing program
1313
Figura 1312. Espejear una Parte de un Programa
PRG125
PRG125
9
.
.
.
13
9
.
.
.
13
PRG678
PRG171
1
.
.
5
INSERTION
Creating a new program from a

portion of an existing program
30
31
.
.
.
35
INSERTION
Transferring a portion of an existing

program to another existing program
Nota El Programa Nuevo puede ser el mismo que el programa original, que un programa ya
existente, o que un programa que no existe.
Si est insertando lneas en el programa original, escriba en el nombre del programa y

en los nmeros de lnea correspondientes.
Si est insertando lneas en un programa existente, mueva el cursor hacia Insert line y
escriba el nmero de lnea en el cual desea insertar la informacin cambiada.
9. Presione la tecla de flecha hacia abajo. Ver una pantalla Mirror Image Shift (Position).
10. Mueva el cursor hacia Rotation. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
Z :********
1 Rotation:
1314
OFF
2 Source position:
P1:
3 Destination position:
Q1:
SUGERENCIAS: P1 Y Q1 no deben formar parte del programa que se va a reflejar. Deben ser
posiciones nuevas que est ubicadas en una distancia igual del plano de espejo. (Vea la Figura
131.) Utilice las siguientes indicaciones para ensear estas posiciones:
a. Mueva lentamente el robot a cero grados igualando las marcas testigo en el robot (si estn
disponibles), o desplegando la pantalla POSITION.
b. Mueva lentamente el robot:
Establezca el sistema de coordenadas Jog a WORLD.

Mueva lentamente el robot en +Y en una distancia conocida, por ejemplo 200 mm.
O
Establezca el sistema de coordenadas Jog a JOINT.

Mueva lentamente el robot a un ngulo conocido, por ejemplo 20.
c. Grabe esta posicin como P1.
d. Mueva lentamente el robot de regreso a cero.
e. Mueva lentamente el robot en la direccin opuesta a la misma distancia exactamente del
plano de espejo como usted movi el robot en el paso Paso 10b.
f. Grabe esta posicin como Q1. Vea la Figura 131.
11. Si no desea rotar las posiciones,
a. Presione F5, OFF. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
Z :********
1 Rotation:
OFF
2 Source position:
P1:
Q1:
b. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 131 ). Ver una pantalla parecida a
la siguiente.
1315
MIRROR IMAGE SHIFT

Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
Z :********
1 Rotation:
OFF
2 Source position:
P1:
Q1:
c. Mueva el robot a la posicin fuente (P1) y grabe o especifique la posicin:
Para grabar una posicin, mueva lentamente el robot hacia la posicin que desea,
presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD..
Para especificar una posicin grabada previamente o un registro de posicin,

presione F4, REFER. Escriba el nmero de la posicin definida previamente o el
registro de posicin, y presione ENTER.
Select reference position type
P[ ]
PR[ ]
Para borrar un parmetro de posicin, presione NEXT, >, y despus presione F1,
CLEAR. Cuando est la advertencia Clear all data, presione F4, YES, para confirmar.
d. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 131 ). Ver una pantalla
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
Z :********
1 Rotation:
OFF
2 Source position:
P1:
Q1:
P[1]
Para grabar una posicin, mueva lentemante el robot hacia la posicin destino (Q1).
Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
Para especificar un registro de posicin grabado previamente, presione F4,

REFER. Escriba el nmero del registro de posicin y presione ENTER.
Input position register number:
1316
e. Grabe o especifique la posicin destino.
12. Si desea rotar las posiciones,
a. Presione F4, ON. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
1 Rotation:
2 Source position
3
4
5 Destination position
6
7
Z :********
ON
P1:
P2:
P3:
Q1:
Q2:
Q3:
b. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 131 ). Ver una pantalla parecida a
la siguiente.
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
1 Rotation:
2 Source position
3
4
6
7
Z :********
ON
P1:
P2:
P3:
Q1:
Q2:
Q3:
c. Mueva el robot hacia la primera posicin de fuente (P1) y grabe o especifique la posicin:
Para grabar una posicin, mueva lentamente el robot hacia la posicin que desea,
presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
Para especificar una posicin grabada previamente o un registro de posicin,

presione F4, REFER. Seleccione la posicin o el registro de posicin.
Select reference position type
P[ ]
PR[ ]
1317
d. Grabe o especifique todas las posiciones fuente.
e. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 131 ). Ver una pantalla
MIRROR IMAGE SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
1 Rotation:
2 Source position
3
4
6
7
Z :********
P1:
P2:
P3:
Q1:
Q2:
Q3:
ON
P[1]
P[2]
P[3]
Para grabar una posicin, mueva lentamente el robot hacia la posicin destino (Q1).
Para especificar un registro de posicin grabado previamente, presione F4,

REFER. Escriba el nmero del registro de posicin y presione ENTER.
f. Grabe o especifique todas las posiciones destino.
Nota Presionando F2, EXECUTE, har que las posiciones que ha seleccionado sean reflejadas y
no causarn el movimiento del robot.
13. Para reflejar el programa, presione F2, EXECUTE.
Execute transform ok?
Para ejecutar los cambios de imagen de espejo, presione F4, YES.

Si no desea ejecutar los cambios de imagen de espejo, presione F5, NO.
14. Espere hasta que el software haya terminado de procesar la imagen de espejo.
-PROCESSING-
1318
Algunas posiciones en su programa no podrn ser reflejadas. Cuando esto sucede, el

software de imagen de espejo guarda la posicin en el programa en la ubicacin y la orientacin
exactas que tuvo antes de que se ejecutara la imagen de espejo. Para corregir esto, debe volver a
ensear la posicin manualmente.
Si esto sucede mientras su programa de imagen de espejo se est procesando, ver un mensaje
Select P[1] : J6 angle (deg -234)
deg -234 deg 486
*Uninit*
QUIT
Este mensaje se visualizar para cada posicin que no pueda reflejarse. Observe el nmero
de posicin; P[1] en este ejemplo.
Para continuar, presione F5, QUIT. Esto permitir que el programa de imagen de espejo continue
procesando. Continue observando el nmero de posicin y el eje para cada posicin que no
se reflej correctamente.
Advertencia
No intente mover el robot hacia una posicin que no fue reflejada
correctamente; de lo contrario, podra lesionar al personal o daar
el equipo.
Cuando la imagen de espejo est completa, debe volver a ensear cada posicin que no se
reflej correctamente.
13.2 UTILIDAD DE DESVO DE UN PROGRAMA

La utilidad Desvo de un programa le permite compensar las posiciones de un programa completo de
Teach Pendant o de una parte del programa de Teach Pendant. Esta es una manera fcil de ajustar
un programa de Teach Pendant despus de que se haya cambiado un objeto fijo o la ubicacin fsica
del robot.
Nota Para PaintTool y para los robots de pintura, esto casi siempre se efecta utilizando el ajuste de
programa. La utilidad de desvo de programa tiene una pequea funcionabilidad para manejar ejes
extendidos (rieles) y programas de seguimiento de lnea. El uso de esta utilidad no se recomienda
para estas aplicaciones.
Desviar un programa puede efectuarse como un
Desvo paralelo
Desvo paralelo y rotacional
1319
Puede desviar las posiciones de un programa entero o una parte de un programa desde adentro de un
programa o desde un programa a otro. De esta manera, las trayectorias del robot pueden trasferirse
de un programa a otro o de un robot a otro a fin de realizar los respaldos. Vea la Figura 1313 y
la Figura 1314.
Figura 1313. Desviar un Programa Completo
1
.
.
.
.
.
.
.
9
1
.
.
.
.
.
.
.
9
PRG456
PRG456
1
.
.
.
.
.
.
.
9
INSERTION
Creating a new program from an

existing program
1320
PRG123
PRG123
2
.
.
.
.
.
10
INSERTION
Adding an entire program to an

existing program
Figura 1314. Desviar Partes de un Programa
PRG125
PRG125
9
.
.
.
13
9
.
.
.
13
PRG678
PRG171
1
.
.
5
INSERTION
Creating a new program from

portions of an existing program
30
31
.
.
.
35
INSERTION
Transferring portions of an existing

program to another existing program
Desvo Paralelo
Un desvo paralelo de un programa es efectuado volviendo a ensear la ubicacin de un punto desde
el programa original (fuente), hacia el programa destino. Vea la Figura 1315.
1321
Figura 1315. Desvo Paralelo
Destination position
Q1
Source position
P1
Shifted program PRG171
Original program PRG125
Desvo Paralelo y Rotacional

Un desvo paralelo y rotacional se efecta volviendo a ensear la ubicacin de tres puntos del
programa original (fuente) (P1, P2 y P3) al programa destino (Q1, Q2 y Q3). Vea la Figura 1316.
1322
Figura 1316. Desvo Paralelo y Rotacional
Destination position
Q3
Source position
Q1
Q2
Shifted program
PRG456
P1
P3
P2
Original program PRG125
Ejes Extendidos
Los ejes extendidos (Ext) determinan cmo la funcin de desvo de programa traducir el programa
cuando est utilizando los ejes extendidos. La Figura 1317 despliega un icono que se usa con la
Figura 1318 hasta la Figura 1320
Figura 1317. Icono de Desvo de Programa
T. C. P.
Robot
base
position
Extended Axis
Los Tipos de Ejes Extendidos Posibles Son:
Solamente ejes de robot - le permite desviar los ejes del robot sin desviar un eje extendido no
1323
integrado como una tabla de posicionamiento. El desvo se calcula utilizando el cambio en el

punto del centro de herramienta del robot (TCP). Vea la Figura 1318.
Figura 1318. Ejemplo de Ejes de robot Slo Desvo
T.C.P.
Original
Shift
T.C.P.
Destination
Extendidos integrados - le permite desviar los ejes del robot y cualquier eje integrado. La
cantidad de desvo para el robot y los ejes extendidos se calcula utilizando el cambio en el TCP.
Vea la Figura 1319.
Figura 1319. Example of Extended Axes Integrated Shift
Original
New T.C.P.
T.C.P.
T.C.P.
Destination
ROBOT BASE
Con ejes extendidos - le permite desviar las posiciones para los ejes de robot y cualquier eje
extendido en su sistema. La cantidad de desvo para el robot se calcula utilizando el cambio en el
TCP. La cantidad de desvo para los ejes extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una
posicin original (P1) y la posicin nueva (Q1). Vea la Figura 1320.
1324
Figura 1320. Example of With Extended Axes Shift

T.C.P.
E1 of P1 E1 of Q1
Original
T.C.P.
Destination
Solamente ejes extendidos - le permite desviar las posiciones para los ejes extendidos en su
sistema mientras mantiene una ubicacin TCP constante. La cantidad de desvo para los ejes
extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una posicin original (P1) y una posicin
nueva (Q1). Vea la Figura 1321.
Figura 1321. Example of With Extended Axes Only Shift
T.C.P.
E1 of P1
Original
E1 of Q1
T.C.P.
Destination
Reemplazo de ejes extendidos - le permite desviar las posiciones solamente para los ejes
extendidos en su sistema sin afectar ningn ngulo del robot. La cantidad de desvo para los
ejes extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una posicin original (P1) y la posicin
nueva (Q1). Vea la Figura 1322.
1325
Figura 1322. Example of a Replace Extended Axes Shift

T.C.P.
E1 OF P1
E1 OF Q1
ORIGINAL
T.C.P.
DESTINATION
Utilice el Procedimiento 13-2 para realizar un desvo de programa.

Procedimiento 13-2 Utilizar la Utilidad de Desvo
Condiciones
Que el programa que desea desviar haya sido creado y que contenga las posiciones grabadas.
Steps
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Program shift.
5. Mueva el cursor hacia Original Program. Si el programa que desea desviar no est seleccionado,
presione ENTER. Utilice las teclas de funcin apropiadas para escribir el nombre del programa
y presione ENTER.
6. Mueva el cursor hacia Range y seleccione WHOLE para desviar el programa completo o PART
para desviar parte del programa.
Para desviar el programa completo presione F5, WHOLE. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
1326
PROGRAM SHIFT
Program
1 Original Program:
[STYLE37]
2
Range:
WHOLE
3
Start line: (not used)
****
4
End Line:
(not used)
****
5 New Program:
[
]
6 Insert LINE: (not used)
****
7 EXT axes :
Robot axes only
Use shifted up, down arrows for next page
Para desviar parte del programa presione F4, PART. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
PROGRAM SHIFT
Program
1 Original Program:
[STYLE37]
2
Range:
PART
3
Start line:
0
4
End Line:
0
5 New Program:
[
]
6 Insert LINE: (not used)
****
7 EXT axes :
Robot axes only
7. Si seleccion desviar PARTE de un programa,
Mueva el cursor hacia Start line y escriba el nmero de lnea inicial

Mueva el cursor hacia End line y escriba el nmero de lnea final.
8. Mueva el cursor hacia New Program y presione ENTER. Utilice las teclas de funcin apropiadas
para escribir el nombre del programa nuevo y presione ENTER. Este es el programa al cual se
van a desviar las posiciones.
Este puede ser el mismo que el programa original, que un programa ya existente, o que un
programa que no existe.
9. Si est insertando lneas en un programa existente, mueva el cursor hacia Insert line y escriba
el nmero de lnea al cual desea insertar la informacin desviada.
10. Presione y sostenga la tecla SHIFT mientras presiona la tecla de flecha hacia abajo. Ver
la pantalla Shift Position.
1327
11. Mueva el cursor hacia Rotation. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
Z :********
1 Rotation:
OFF
2 Source position
P1:
Q1:
Para rotar las posiciones, presione F4, ON. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
1 Rotation:
2 Source position
3
4
6
7
Z :********
ON
P1:
P2:
P3:
Q1:
Q2:
Q3
Nota No puede escribir datos posicionales directamente si est realizando una rotacin. Si
lo intenta, Rotation se pondr en OFF automticamente.
12. Para agregar las instrucciones directamente si usted conoce los datos posicionales exactos
a. Presione NEXT, >.
b. Presione F2, DIRECT. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Direct entry
1 X (mm)
2 Y (mm)
3 Z (mm)
0.00
0.00
500.00
c. Escriba cada cantidad de desvo x, y, y z.

d. Presione F2, EXECUTE.
1328
Execute transform

YES NO
e. Presione F4, YES.

f. Cuando haya terminado, presione PREV o F2, TEACH. Ver una pantalla parecida a
la siguiente.
PROGRAM SHIFT
Shift amount/Teach
Position data
X :******** Y :********
1 Rotation:
2 Source position
3
4
6
7
Z :********
ON
P1:
P2:
P3:
Q1:
Q2:
Q3:
13. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 1315 y la Figura 1316 ).
14. Mueva el robot hacia la primera posicin fuente (P1) y graba o especifique la posicin:
Para grabar una posicin, mueva lentamente el robot hacia la posicin que desea, presione
y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.
Para especificar una posicin grabada previamente o un registro de posicin, presione

F4, REFER. Seleccione la posicin o el registro de posicin, y presione ENTER.
15. Si est rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones fuente.
16. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 1315 y la Figura 1316). Vea la
siguiente pantalla para un ejemplo.
PROGRAM SHIFT
PROGRAM SHIFT (POSITION)
Position data
X :******** Y :********
1 Rotation:
2 Source position
3
4
5 Destiniation position
6
7
Z :********
P1:
P2:
P3:
Q1:
Q2:
Q3:
ON
P[1]
P[2]
P[3]
1329
Para grabar una posicin, mueva lentamente el robot hacia la posicin destino (Q1).
Para especificar un registro de posicin grabado previamente, presione F4, REFER.

Escriba el nmero del registro de posicin y presione ENTER.
17. Si est rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones destino.
18. Para desviar el programa, presione F2, EXECUTE.
Execute transform
YES NO
Para ejecutar el desvo, presione F4, YES.

Para no ejecutar el desvo, presione F5, NO.
Nota Para cada posicin para desviar, recibir el mensaje Select P[n]: m angle (deg p)
(donde n es igual al nmero de posicin del programa destino y m es igual a la cantidad del
ngulo) solamente si el desvo ocasiona:
Que una articulacin gire ms de 180
Que el nmero de vuelta de la articulacin cambie si el giro es menor a 180. Vea
la Figura 1323.
Figura 1323. Nmeros de Turno
900
540
180
180
540
900
Turn
Number 0
Turn
Number 1
Turn
Number 2
19. Seleccione el tipo de ngulo a utilizar..

Select P[1]: J120 angle
deg p deg q *unint* QUIT
1330
Turn
Number +1
Turn
Number +2
Para permitir que las articulacione giren y/o hagan que cambie el nmero de vuelta,
presione F1, deg p. Normalmente, el cambio del ngulo ser menor de 180, pero tendr
un nmero de vuelta diferente.
Para no permitir ningn giro o un cambio en el nmero de vuelta, presione F2, deg q. El
cambio del ngulo ser mayor que 180, pero el nmero de vuelta es el mismo.
Para no permitir ningn giro, un cambio en el nmero de vuelta y ningn cambio

de ngulo, presione F3, *unint*. Los ngulos Joint para esa posicin permanecern sin
inicializarse. Tendr que volver a ensear la posicin despus de que la transformacin
se haya terminado.
Advertencia
F5, QUIT, insetar la posicin original en el programa SHIFT o
MIRRROR. Asegrese de que esto es lo que desea hacer antes de
presionar F5, QUIT; de lo contrario, podra lesionar al personal o
daar el equipo.
Para detener el desvo para cada posicin, presione F5, QUIT.

20. Espere hasta que el software haya terminado de procesar el desvo.
-PROCESSING-
13.3 FUNCIN DE EJECUCIN ADELANTADA DE REGISTRO DE

POSICIN
13.3.1 Introduccin
Mientras el robot est ejecutando un programa, lee las lneas que estn delante de la lnea que
actualmente se est ejecutando (ejecucin adelantada). La funcin de ejecucin adelantada del
registro de posicin habilita la ejecucin adelantada para los registros de posicin. Para comprender
completamente las caractersticas de la funcin de ejecucin adelantada del registro de posicin, es
til comprender algunos de los detalles de la ejecucin del programa.
Ejecucin del Programa sin la Funcin Adelantada de Registro de Posicin
Convencionalmente, la ejecucin adelantada se realiza para las instrucciones de movimiento que
tienen datos de posicin normales (no utiliza registros de posicin). La ejecucin adelantada no
se puede realizar para las instrucciones de movimiento que utilizan registros de posicin para sus
datos de posicin.
1331
Las instrucciones de movimiento que utilizan registros de posicin no se pueden leer por adelantado
porque los valores en los registros de posicin podran ser cambiados por el programa, por la funcin
de transferencia de datos, y as sucesivamente.
Si el robot lee una instruccin de movimiento que utiliza un registro de posicin antes de su ejecucin,
el valor de los registros de posicin podran ser cambiados por un programa u otra funcin (como
transferencia de datos). No se refleja este cambio en la instruccin de movimiento que el robot ha
ledo ya. Por consiguiente, la operacin del robot podra ser incierta.
Las instrucciones de movimiento que utilizan los registros de posicin pueden clasificarse en dos tipos:
Las instrucciones de movimiento con la posicin objetivo especificada por un registro de posicin
Las instrucciones de movimiento con una instruccin de compensacin donde una compensacin
se da por un registro de posicin
An cuando una posicin objetivo o una compensacin se calcula durante la ejecucin de un
programa, y se utiliza un registro de posicin sosteniendo el resultado del clculo con una instruccin
de movimiento, la ejecucin adelantada no se lleva a cabo para la instruccin, por las razones ya
explicadas.
Ejecucin del Programa sin la Funcin Adelantada del Registro de Posicin
La funcin de ejecucin adelantada del registro de posicin habilita la ejecucin adelantada para
los registros de posicin. Para este propsito, se proporcionan una instruccin para bloquear los
registros de posicin y una instruccin para desbloquear los registros de posicin. Al utilizar estas
instrucciones, puede especificar explcitamente una parte del programa. As que, para la parte de
programa especificada, an cuando contenga instrucciones de movimiento que utilizan los registros
de posicin, la ejecucin adelantada puede llevarse a cabo.
Los registros de posicin pueden bloquearse para prevenir que su contenido se cambie despus de
leerse. Cuando se intenta ejecutar una instruccin para cambiar un registro de posicin bloqueado
(por ejemplo, una instruccin asignada para el registro de posicin, o una instruccin de aplicacin
para establecer datos en el registro de posicin), el siguiente mensaje de error se despliega:
INTP-128 Pos reg is locked
Cuando una funcin que no sea el programa (como la funcin de transferencia de datos) intenta
cambiar el valor de un registro de posicin bloqueado, se despliega el siguiente mensaje de error, y
el intento falla:
VARS-037 Position register is locked
Los registros de posicin generalmente se bloquean y desbloquean con las instrucciones enseadas en
un programa. Cuando un programa que ha bloqueado los registros de posicin termina, los registros
de posicin se desbloquean automticamente.
1332
Todos los registros de posicin se bloquean simultneamente. Mientras los registros de posicin estn
bloqueados, se desactiva el acceso a cualquier registro de posicin, an en un grupo de movimiento
diferente.
13.3.2 Instrucciones de Programa

Las siguientes instrucciones de programa han sido agregadas para la funcin adelantada del registro
de posicin:
LOCK PREG
UNLOCK PREG
LOCK PREG
Bloquea todos los registros de posicin. Esta instruccin previene que se haga algn cambio a
cualquier registro de posicin.
UNLOCK PREG
Desbloquea los registros de posicin.
Estas son instrucciones de control, no instrucciones de movimiento. Pueden ensearse en la misma
manera que las otras instrucciones de control.
13.3.3 Ejemplo de Programa

Ejemplo de Programa Adelantado de Registro de Posicin muestra cmo utilizar las instrucciones
LOCK PREG y UNLOCK PREG en un programa.
Ejemplo de Programa Adelantado de Registro de Posicin
1: J P[1] 100% FINE
2:
PR[1]=PR[2]
3:
PR[2]=PR[3]
4: LOCK PREG
5: L P[2] 100mm/sec Cnt100
6: L P[3] 100mm/sec Cnt100
7: L PR[1] 100mm/sec Cnt100
8: L P[4] 100mm/sec Cnt100 offset, PR[2]
10: UNLOCK PREG
Cuando la lnea 4 de esta muestra de programa se haya ejecutado, los registros de posicin se
bloquean. Se desbloquean cuando la lnea 10 se haya ejecutado. Por lo tanto, las instrucciones de
1333
movimiento con los registros de posicin en las lneas 7 y 8, las cuales se ejecutan con los registros
de posicin bloqueados, estn sujetas a la ejecucin adelantada.
Si el programa se termina entre las lneas 4 y 10, los registros de posicin bloqueados se desbloquean
automticamente. Si el programa se pone en pausa entre las lneas 4 y 10, el cursor se mueve
manualmente, y luego el programa se reinicia, los registros de posicin ya estn desbloqueados. En
este caso, la ejecucin adelantada no se lleva a cabo para las instrucciones en las lneas 7 y 8.
Cuando se realiza una ejecucin en reversa, la ejecucin normal se reinicia, y los registros de
posicin se desbloquean. Por ejemplo, suponga que la ejecucin de programa se pone en pausa
durante la ejecucin de la lnea 6, la ejecucin de programa en reversa se realiza hasta la lnea 5, y
luego la ejecucin de programa hacia delante se reinicia. En este caso, los registros de posicin se
desbloquean. As que, la ejecucin adelantada no se lleva a cabo para las lneas 7 y 8.
Cuando la ejecucin de programa se inicia desde una lnea ubicada despus de la lnea 4, los registros
de posicin no se bloquean. As que, la ejecucin adelantada no se lleva a cabo para las lneas 7 y 8.
Una instruccin LOCK PREG puede ejecutarse an cuando los registros de posicin ya estn
bloqueados. Sin embargo, cuando la instruccin LOCK PREG se ejecuta por segunda vez, no ocurre
nada. Similarmente, la instruccin UNLOCK PREG puede ejecutarse an cuando los registros de
posicin no estn bloqueados. Sin embargo, cuando la instruccin UNLOCK PREG se ejecuta por
segunda vez, no ocurre nada.
13.3.4 Ejecucin
Cuando ejecute las instrucciones de programa adelantado del registro de posicin, est alerta de lo
siguiente:
Las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG no se ejecutan en modo de ejecucin de

programa en reversa.
La ejecucin adelantada no se realiza para las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG.
Esto significa que cuando se encuentra una de estas instrucciones, la ejecucin adelantada se
detiene temporalmente; despus de que la instruccin se ejecute, se habilita otra vez la ejecucin
adelantada.
13.4 FUNCIN DE COMPENSACIN DE COORDENADAS

13.4.1 Utilizar la Funcin de Compensacin de Coordenadas
La funcin de compensacin de coordenadas cambia al sistema de coordenadas de herramienta o al
sistema de coordenadas del usuario por un rango de instrucciones de movimiento en un programa
1334
para el cual la enseanza se ha terminado. La funcin convierte los datos de posicin para que la
posicin TCP no cambie debido al desvo entre el sistema de coordenadas original y el sistema
de coordenadas cambiado.
Tipos de Compensacin de Coordenadas
Estn disponibles los siguientes dos tipos de compensacin de coordenadas:
TOOL OFFSET - Cambia el nmero de sistema coordenado de herramienta y los datos

posicionales en un programa de Teach Pendant.
UFRAME OFFSET - Cambia el nmero de sistema coordenado del usuario para los datos
posicionales en un programa de Teach Pendant.
Se ejecuta la compensacin de coordenadas en las pantallas TOOL/UFRAME OFFSET (UTILITIES,
Tool offset/Frame offset). Las pantallas estn switcheadas como se muestra en la Figura 1324.
Figura 1324. Pantallas de Compensacin de Coordenadas
Program name setting screen

SHIFT +
SHIFT +
Coordinate system number setting screen

F2, EXECUTE
Execute change/shift.
Compensacin de Coordenadas
La funcin de compensacin de coordenadas realiza lo siguiente:
Cambia el nmero de sistema cordenado de herramienta o el nmero de sistema cordenado

del usuario para los datos de posicin (coordenadas Cartesianas) en todo o en un rango de
instrucciones de movimiento en un programa existente.
Si los datos de posicin se especifican con las coordenadas Joint, convierte los datos de acuerdo al
desvo resultante del cambio de sistema cordenado de herramienta o del usuario.
Inserta los resultados de la conversin dentro de un programa nuevo o de uno existente.

Ejecuta la misma conversin para otros programas, si es necesario.
1335
Convertir los Datos de Posicin

Los datos posicionales se convierten de acuerdo a las reglas siguientes:
Posicin y actitud
Los datos de posicin especificados con las coordenadas Cartesianas se convierten a coordenadas
Cartesianas. Los datos de posicin especificados con las coordenadas Joint se convierten a
coordenadas Joint.
Si las coordenadas Joint convertidas fallan afuera del rango de operacin, los datos de posicin
correspondientes se toman para no ser enseados. Para las coordenadas Cartesianas, la posicin
convertida se guarda como tal.
Los datos de posicin en los registros de posicin no se convierten.

Para instrucciones de movimiento que incluyen la opcin de movimiento en incremento, los datos
de posicin especificados con las coordenadas Joint se toman para no ser enseados.
La ubicacin del eje y la velocidad de rotacin de los datos de posicin especificados con las
coordenadas Cartesianas
Se utiliza el mismo formato para antes y para despus de la conversin.

Si el eje de mueca se rota a 180 o ms como resultado de la conversin, la velocidad de
rotacin para el eje se optimiza; un mensaje se visualiza advirtindole que seleccione si utiliza la
velocidad de rotacin optimizada.
Para UTOOL OFFSET, puede seleccionar cualquiera de los siguientes mtodos de conversin
de datos posicionales:
TCP fixed: Este mtodo le permite especificar un nuevo nmero TOOL Frame de su eleccin
para utilizarlo con una herramienta nueva jo daada. Las posiciones programadas no se cambian.
La misma trayectoria TCP se mantendr con este nuevo UTOOL, pero la posicin del faceplate
ser diferente. Vea la Figura 1325.
1336
Figura 1325. Mtodo TCP Fixed

UFRAME: 0 UTOOL: 1
UFRAME: 0 UTOOL: 2
Original
L P[1]
L P[2]
L P[3]
Offset Program (No Change)

Program
50mm/sec FINE
50mm/sec FINE
50mm/sec FINE
Original tool
Original Orientation of Face Plate
Taught with UTOOL: 1
= Path you want the robot

to follow
New tools TCP Path
Orientation of Face Plate

after using TCP Fixed method
with a new UTOOL: 2
New tool
P[2]
P[1]
P[3]
Fixed TCP
The TCP path that the robot follows
between the points is the same
Old tool TCP path
The TCP path will be maintained with

this new UTOOL, but the faceplate will
be in a different position.
The TCP Fixed method
allows you to to assign a
value of your choice to the
new UTOOL.
Robot fixed: Este mtodo le permite especificar el nmero de TOOL Frame para utilizarlo con la
herramienta actual. Las posiciones programadas automticamente se ajustan para mantener la
trayectoria deseada. El movimiento del robot no cambia. Vea la Figura 1326 y la Figura 1327.
1337
Figura 1326. Mtodo Robot Fixed - Ejemplo 1

Original Program Default program executed by controller
UFRAME:
L P[1]
L P[2]
L P[3]
1 UTOOL: 0
50mm/sec FINE
50mm/sec FINE
50mm/sec FINE
Taught path
P[2]
P[3]
P[1]
Desired path you want the TCP
to follow. You have not defined a
UTOOL Frame at this time
Robot Fixed
Positions are automatically
adjusted to maintain desired path
1338
Figura 1327. Mtodo Robot Fixed - Ejemplo 2

Original Program
UFRAME: 1 UTOOL:
L P[1] 50mm/sec
L P[2] 50mm/sec
L P[3] 50mm/sec
0
FINE
FINE
FINE
Offset Program
UFRAME: 1 UTOOL: 1
P[1] 50mm/sec FINE
P[2] 50mm/sec FINE
P[3] 50mm/sec FINE
P[2]
Robot Fixed
Positions P[1], P[2], and P[3] are
automatically adjusted to maintain
the desired path. The robots motion
does not change.
P[1]
P[3]
Para UFRAME OFFSET, puede seleccionar si los datos de posicin se van a convertir. Vea la
Seccin 13.4.3.
Convert: Los datos de posicin se convierten para que la posicin TCP no cambie.
Not convert: Los datos de posicin no se convierten an cuando se cambie el nmero de sistema
de coordenadas.
13.4.2 Funcin de Compensacin de Marco de Herramienta

La Tabla 131 lista y describe los elementos que usted establece para realizar la funcin de
compensacin de marco de herramienta. Utilice el Procedimiento 13-3 para realizar la funcin de
compensacin de marco de herramienta.
1339
Tabla 131. Elementos de la Pantalla de Compensacin de Herramienta

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Pantalla Program Name Setting

Indica el nombre del programa que ser compensado o desviado.
Original Program
Especifica la parte del programa que ser compensada o desviada:
Range
WHOLE - compensa o desva el programa entero
PART - compensa o desva una parte del programa
No se utiliza cuando Range se pone en WHOLE.

Start line
No se utiliza cuando Range se pone en WHOLE.
End line
New Program
Es el nombre del programa que resulta cuando usted compensa o desva el

Programa Original. Si desea que el programa compensado o desviado resultante
sustituya al Programa Original, nombre al Programa Nuevo de la misma manera
que el Programa Original.
Slo se utiliza cuando existen todas las siguientes condiciones:
Insert line
No ha ingresado un nombre para el programa nuevo, en cuyo caso la

conversin de datos se realizar en el programa seleccionado actualmente, o
ha ingresado el nombre de un programa que ya existe.
Ha seleccionado el mtodo Robot Fixed como el tipo de conversin de datos.
Ha realizado la conversin de datos.
Pantalla Coordinate System Number Setting

Old UTOOL Number
1340
Es el nmero del UTOOL que fue utilizado cuando se grabaron las posiciones en
el Programa Original.
Tabla 131. Elementos de la Pantalla de Compensacin de Herramienta (Contd)

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
New UTOOL Number
Es el nmero del UTOOL que se utilizar para compensar o desviar el programa.

Debe definir a UTOOL antes de utilizarlo. Vea la Seccin 6.2.2.1 para informacin
sobre cmo configurar un marco de herramienta.
Convert Type
Especifica el tipo de conversin de datos de posicin que se realizarn durante

la compensacin o el desvo:
TCP fixed - El TCP se mantiene durante la conversin. Esto significa que

la posiciones Joint del robot cambiarn, pero las posiciones Cartesianas se
fijarn. El modo TCP fixed puede utilizarse, por ejemplo, cuando una mano
daada se ha sustituido. Especifique el nmero del sistema coordinado de
herramienta de la mano daada para el nmero Old UTOOL y el nmero de
sistema coordinado de herramienta de la mano sustituida para el nmero
New UTOOL. Despus, realice el cambio de herramienta o el desvo en el
modo TCP fixed. El resultado ser que el TCP de la herramienta nueva se
mover a la posicin enseada originalmente.
Robot fixed - Las posiciones Joint del robot se mantienen durante la

conversin. El modo Robot fixed puede utilizarse, por ejemplo, cuando a un
programa se le ha enseado a utilizar el sistema coordinado de herramienta y
a otro que se le ense la mano montada, despus del cual las coordenadas
de la herramienta se han corregido. Especifique el nmero de sistema
coordinado de herramienta utilizado cuando el programa fue enseado para
el nmero Old UTOOL y el nmero de sistema coordinado de herramienta
corregido para el nmero New UTOOL. Despus, realice el cambio de
herramienta o el desvo en el modo Robot fixed. El programa se modifica
as que el robot se mueve de acuerdo al sistema corregido coordinado de
herramienta, sin cambiar el movimiento resultante del robot.
Procedimiento 13-3 Ejecutar un Cambio de Herramienta o un Desvo

Condiciones
Que el UTOOL nuevo que desea utilizar se haya definido.

Que un programa se vaya a desviar. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de programa.
1341
TEST1
1:
2:
3:
4:
5:
J
J
L
L
J
P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[1]
100% FINE
70% CNT50
1000cm/min CNT30
500mm/sec FINE
100% FINE
[End]
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Tool offset. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
TOOL OFFSET
Program
1
2
3
4
5
6
Original Program:
[TEST1 ]
Range:
WHOLE
Start line:(not used)
***
End
line:(not used)
***
New Program:
[TEST2 ]
Insert line:(not used)
***
5. Mueva el cursor hacia el programa original y presione ENTER. Utilice las teclas de funcin
apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER.
6. Mueva el cursor hacia el programa nuevo y presione ENTER. Utilice las teclas de funcin
7. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia abajo para desplegar la
pantalla de ajuste de nmero de sistema de coordenadas. Para regresar a la pantalla de ajuste de
nombre del programa, sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia arriba.
1342
TOOL OFFSET
UTOOL number
1
2
3
Old UTOOL number:

New UTOOL number:
Convert type
1
2
TCP fixed
8. Mueva el cursor hacia el nmero Old UTOOL, escriba el nmero de Tool Frame y presione
ENTER.
9. Mueva el cursor hacia el nmero New UTOOL, escriba el nmero de Tool Frame y presione
ENTER.
10. Para convertir los datos utilizando el mtodo TCP Fixed, mueva el cursor hacia Convert
Type, presione F4, [CHOICE], seleccione TCP Fixed y presione ENTER.
a. Para ejecutar la transformacin, presione F2, EXECUTE, y despus presione F4, YES,
para confirmar.
b. Para cancelar la transformacin, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de
confirmacin.
11. Para convertir los datos utilizando el mtodo Robot Fixed, mueva el cursor hacia Convert
Type, presione F4, [CHOICE], seleccione Robot Fixed, y presione ENTER
para confirmar.
confirmacin.
Nota Si se visualiza el mensaje "Insert line not set", est a punto de realizar la conversin
de datos en el programa original, o en un programa que ya existe. Tendr que registrar
el nmero de la lnea a insertar.
12. Si la velocidad de rotacin ha cambiado (siendo optimizada) como resultado de la conversin,
ser advertido de si utilizar la velocidad de rotacin nueva. Vea la siguiente pantalla para un
ejemplo.
Select P[3]:J5 angle.(deg183)
183-177*uninit*
QUIT>
Seleccione la accin que desea realizar:
Para utilizar lo nuevo, la velocidad de rotacin optimizada, presione F1. La etiqueta

arriba de F1 indica el ngulo que corresponde a la rotacin optimizada.
1343
Para utilizar la velocidad de rotacin original, presione F2. La etiqueta arriba de F2

indica el ngulo que corresponde a la velocidad de rotacin original.
Para escribir los datos como datos no enseados, presione F3, *uninit*.
Para cancelar la conversin, presione F5, QUIT.
13. Para borrar todos los parmetros de desvo, presione NEXT, > y despus presione F1, CLEAR.
Nota Despus de que TOOL OFFSET se haya ejecutado, se cambia el nmero de sistema
coordenado de herramienta actual al nmero especificado nuevamente.
13.4.3 User Frame Offset Function

La Tabla 132 lista y describe los elementos que usted establece para realizar la funcin User Frame
Offset. Utilice el Procedimiento 13-4 para realizar esta funcin.
Tabla 132. Elementos de la Pantalla de Compensacin de Marco del Usuario
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Pantalla Program Name Setting

Es el nombre del programa que se compensar o desviar.
Original Program
Especifica la parte del programa que se compensar o desviar:
Range
WHOLE - compensa o desva el programa entero
PART - compensa o desva una parte del programa
No se utiliza.
Start line
No se utiilza.
End line
New Program
1344
Es el nombre del programa que resulta cuando usted compensa o desva el

Programa Original. Si desea que el programa compensado o desviado resultante
sustituya al Programa Original, nombre al Programa Nuevo de la misma manera
que el Programa Original.
Tabla 132. Elementos de la Pantalla de Compensacin de Marco del Usuario (Contd)

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Slo se utiliza cuando existen todas las condiciones siguientes:
Insert line
No ingresado un nombre para el programa nuevo, en cuyo caso la conversin

de datos se realizar en el programa original, o ingres el nombre de un
programa que ya existe.
Ha seleccionado el mtodo Robot Fixed como el tipo de conversin de datos.
Ha realizado la conversin de datos.
Pantalla Coordinate System Number Setting

Old UTOOL Number
New UTOOL Number
Convert Position Data
Es el nmero del UTOOL que fue utilizado cuando se grabaron las posiciones en
el Programa Original.
Es el nmero del UTOOL que fue utilizado para compensar o desviar el programa.
Debe definir este UTOOL antes de utilizarlo. Vea la Seccin 6.2.2.1 para
informacin sobre cmo configurar un marco de herramienta.
Especifica si se convierten los datos de posicin durante la compensacin de
marco del usuario:
YES - Convierte los datos de posicin para que el TCP no cambie durante la
compensacin o el desvo.
NO - No convierte los datos de posicin cuando se cambia el sistema

coordinado.
Procedimiento 13-4 Ejecutar un Cambio Coordinado de Usuario o un Desvo

Condiciones
Que el UFRAME nuevo que desee utilizar se haya definido.

Que un programa vaya a ser desviado. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de programa.
TEST1
1: J
2: J
3: L
4: L
5: J
[End]
P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[1]
100% FINE
70% CNT50
1000cm/min CNT30
500mm/sec FINE
100% FINE
1345
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Frame offset. Ver una pantalla parecida a la siguiente (pantalla Program Name
Setting)
UFRAME OFFSET
Program
1
Original Program:
[TEST1]
2
Range:
WHOLE
3
Start line:(not used)
***
4
End
line:(not used)
***
5
New Program:
[TEST2]
6
Insert line:(not used)
***
5. Mueva el cursor hacia el programa original y presione ENTER. Utilice las teclas de funcin
apropiadas para escribir el nombre el programa y presione ENTER.
6. Mueva el cursor hacia el programa nuevo y presione ENTER. Utilice las teclas de funcin
7. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia abajo para desplegar la
pantalla de ajuste de nmero de sistema coordenado. Para regresar a la pantalla de ajuste de
nombre del programa, sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia
arriba. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
UFRAME OFFSET
UFRAME number
1
2
3
Old UFRAME number:

New UFRAME number:
Convert Position data (Y/N):
1
2
YES
8. Mueva el cursor hacia el nmero de Old UFRAME, escriba el nmero de marco de herramienta
y presione ENTER.
9. Mueva el cursor hacia el nmero de New UFRAME, escriba el nmero de marco de herramienta
y presione ENTER.
10. Para ejecutar la transformacin de compensacin UFRAME sin convertir los datos de
posicin, mueva el cursor hacia Convert Position data (Y/N) y presione F5, NO.
1346
para confirmar.
confirmacin.
11. Para ejecutar la transformacin de compensacin UFRAME sin conversin de los datos de
posicin, mueva el cursor hacia Convert Position data (Y/N) y presione F4, YES.
para confirmar.
confirmacin.
Nota Si se visualiza el mensaje "Insert line not set", est a punto de realizar la conversin
de datos en el programa original o en un programa que ya existe. Tendr que escribir
el nmero de la lnea a insertar.
12. Si la velocidad de rotacin ha cambiado (siendo optimizada) como un resultado de conversin,
sera advertido si utiliza la velocidad de rotacin nueva. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
Select P[3]:J5 angle.(deg183)
183-177*uninit*
QUIT>
Seleccione la accin que desea realizar:
Para utilizar lo nuevo, la velocidad de rotacin optimizada, presione F1. La etiqueta

arriba de F1 indica el ngulo que corresponde a la rotacin optimizada.
Para utilizar la velocidad de rotacin original, presione F2. La etiqueta arriba de F2

indica el ngulo que corresponde a la velocidad de rotacin original.
Para escribir los datos como datos no enseados, presione F3, *uninit*.
Para cancelar la conversin, presione F5, QUIT.
13. Para borrar todos los parmetros de desvo, presione NEXT, > y despus presione F1, CLEAR.
Nota Despus de que FRAME OFFSET se haya ejecutado, el nmero actual de sistema
coordenado del usuario se cambia al nmero especificado nuevamente.
1347
13.5 INSTRUCCIN DE OPCIN DE MOVIMIENTO TIME

BEFORE/AFTER
13.5.1 Introduccin
Normalmente, cuando un programa de Teach Pendant se ejecuta, la instruccin que sigue a la
instruccin de movimiento no se ejecuta hasta que el movimiento se haya terminado. La instruccin
de opcin de movimiento TIME BEFORE/AFTER le permite especificar un programa de Teach
Pendant que va a ser llamado o una salida que va a ser establecida en un tiempo especificado antes
o despus del cumplimiento de una instruccin de movimiento.
Por ejemplo, podra especificar que un programa de Teach Pendant CLS_GRIP sea llamado
600 ms. antes del cumplimiento del movimiento . CLS_GRIP podra consistir de la instruccin
DOUT[GRIP]=ON.
Esta funcin puede reducir el tiempo de comunicacin del dispositivo externo y mejorar el tiempo
del ciclo. Esta seccin contiene informacin sobre lo siguiente:
Ejecucin de programa
Regulacin de tiempo de ejecucin
Grabar una instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER
Ejemplo de programa de la instruccin TIME BEFORE
Programar
Nota La opcin Time Before/After Motion solamente existe si la opcin Conditon Monitor
est cargada.
13.5.2 Ejecucin del Programa

La instruccin de movimiento y el sub programa (llamado por el programa principal) se ejecutan
en paralelo. A causa de esto, la ejecucin del sub programa no afecta el movimiento del robot en
el programa principal.
La instruccin que sigue a la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER no se ejecutar hasta que el
subprograma especificado en la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER se haya ejecutado.
Debe especificar el programa llamado en la instruccin TIME BEFORE/AFTER y especificar el
tiempo cuando la instruccin CALL va a ser ejecutada (execution timing ). Si la regulacin de tiempo
de ejecucin es 0 seg., esto indica que el robot ha dejado de moverse. El tiempo exacto que el robot se
detiene es determinado por el tipo de terminacin (FINE, CNT 100 y as sucesivamente).
1348
La accin y la regulacin de tiempo de ejecucin son enseadas en la instruccin de opcin de

movimiento. Vea la Figura 1328.
Figura 1328. Instrucciones de Opcin de Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER
Motion TIME BEFORE (TB)
<execution timing>
TIME AFTER (TA)
CALL<subprogram>
CALL<subprogram>( )
DO[ ] = ...
RO[ ] = ...
GO[ ] = ...
AO[ ] = ...
WO[ ] = ...
TIME BEFORE : Execute the action before the motion is done.

TIME AFTER : Execute the action after the motion is done.
Example
1: J P[1] 100% FINE

: TB 0.1sec, CALL HANDOPEN
1: J P[1] 100% FINE
: TA 0.1sec, CALL HANDOPEN
Ejecucin de un Paso Solo

Si est haciendo la ejecucin de un paso solo a travs de la instruccin TIME BEFORE/AFTER, el
movimiento se pondr en pausa cuando el sub programa sea llamado. El robot se mueve hacia la
posicin destino mientras usted haga una ejecucin de un paso solo a travs del sub programa.
Recuperacin de una Falla de Energa
Si Hot Start est habilitado y el controlador est apagado mientras el sub programa se ejecuta, el sub
programa se reanudar desde la misma lnea la prxima vez que el controlador se encienda. A causa
de esto, la regulacin de tiempo de ejecucin del sub programa es diferente de la ejecucin normal.
13.5.3 Regulacin de Tiempo de Ejecucin

La regulacin de tiempo de ejecucin es el tiempo especificado cuando la instruccin CALL va a ser
ejecutada. La regulacin de tiempo de ejecucin puede especificarse como:
TIME BEFORE : de 0 a 30.0 seg

TIME AFTER : de 0 a 0.5 seg
La regulacin de tiempo de ejecucin empieza a contar desde el tiempo en que el movimiento del
robot est terminado. La regulacin de tiempo de ejecucin no es relativa a override.
1349
Si la regulacin de tiempo de ejecucin est establecida a 0 seg., el sub programa se ejecuta casi al
mismo tiempo que la instruccin que sigue a la instruccin MOVE. Cuando 0 seg., est establecido,
la siguiente lnea del programa principal puede ejecutarse antes de que el sub programa empiece a
ejecutarse. La regulacin de tiempo de ejecucin acta como sigue:
Especifique [ n sec ] en la instruccin TIME BEFORE. Vea la Figura 1329.
Figura 1329. Secuencia de Regulacin de Tiempo (Instruccin TIME BEFORE)
< Robot is moving >
n
<
> Start to execute the sub program
Especifique [ n sec ] en la instruccin AFTER. Vea la Figura 1330.

Figura 1330. Secuencia de Regulacin de Tiempo (Instruccin AFTER)
< Robot is moving >
n
>
> Start to execute
the sub program
La regulacin de tiempo de ejecucin excede el periodo del movimiento.

El sub programa se ejecuta al mismo tiempo que el movimiento se empieza. Vea la Figura 1331.
Figura 1331. Secuencia de Regulacin de Tiempo (Instruccin TIME BEFORE)
< Robot is moving >
n
<
> Start to execute the sub program
1350
13.5.4 Grabar una Instruccin TIME BEFORE/AFTER

Utilice el Procedimiento 13-5 para grabar una instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER.
Procedimiento 13-5 Grabar una Instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER
Pasos
1. Mueva el cursor hacia la posicin dnde desea agregar la instruccin de opcin de movimiento.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE
[END]
2. Presione F4, [CHOICE]. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

Nota Para buscar el elemento CALL de la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER
presione F5, [EDCMD], y despus seleccione FIND. Para remplazar TIME BEFORE <->
TIME AFTER, presione F5, [EDCMD], y seleccione REPLACE. Despus seleccione TIME
BEFORE/AFTER. Para reemplazar CALL <program name>, presione F5, [EDCMD], y
seleccione REPLACE. Entonces <program name> puede ser reemplazado.
Motion Modify
1
2
3 TIME BEFORE
4 TIME AFTER
PNS0001
5
6
7
8
1: J P[1] 100% FINE

[END]
3. Seleccione TIME BEFORE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

PNS0001
1: J P[1] 100% FINE
:
TB sec...
[END]
Enter Value
4. Escriba el tiempo de ejecucin y presione ENTER. Por ejemplo, escriba 2.0 seg y presione
ENTER.
1351
TIME statement
1 CALL program
2 CALL program ()
3 DO[ ] = ...
4 RO[ ] = ...
PNS0001
5 GO[ ] = ...
6 AO[ ] = ...
7 WO[ ] = ...
8
1: J P[1] 100% FINE

:
TB 2.Osec
[END]
Select item
5. Seleccione CALL program. Una lista de programas disponibles se visualizar.

PROGRAM list
1 HANDOPEN
2 HANDCLOS
3
4
PNS0001
5
6
7
8
1: J P[1] 100% FINE

:
TB 2.0sec
[END]
Select item
6. Seleccione el programa que desea llamar con esta instruccin. En la pantalla siguiente,
HANDOPEN fue seleccionado. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE
:
TB 2.0sec HANDOPEN
[END]
13.5.5 TIME BEFORE Instruction Program Example

La Figura 1332 muestra un ejemplo del programa principal y del sub programa el cual ilustra el
uso de la instruccin TIME BEFORE.
1352
Figura 1332. Ejemplos del Programa Principal y del Sub Programa

MAIN PROGRAM : PNS0001
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[1] 100% CNT 100
: TB 1.0 sec CALL
HANDOPEN
3: CALL HANDCLOS
SUB PROGRAM : HANDOPEN
1: DO[1] = ON
La Figura 1333 muestra la ejecucin del programa principal, PNS0001.

Figura 1333. Ejemplo del Programa para la Instruccin TIME BEFORE
P[1]
1.0 sec BEFORE P[2] is

reached,the DO[1] is set to ON.
>
P[2]
>
13.5.6 Programming Hints

Las siguientes sugerencias de programa se aplican a la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER.
El sub programa llamado desde la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER no puede
contener las instrucciones de movimiento. La mscara de grupo de movimiento del programa
debe ser [*,*,*,*,*].
Hasta que el programa llamado haya terminado de ejecutarse, la siguiente lnea no puede ser
ejecutada.
No hay lmite para el nmero de lneas en un sub programa.

Puede utilizar la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER en una combinacin con cualquier
otra instruccin de opcin de movimiento, excepto las instrucciones de aplicacin como la
instruccin Arc Start[ ] o la instruccin SKIP.
1353
Solamente la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER puede ser utilizada con una instruccin
de un solo movimiento.
Si agrega CNT a la instruccin de movimiente, la regulacin de tiempo cuando se termina la

instruccin de movimiento es cambiada por el valor de CNT. An si 0 seg. se especifica en la
instruccin TIME BEFORE, el sub programa podra ejecutarse demasiado pronto. Usted podra
necesitar utilizar la instruccin TIME AFTER para ajustar la regulacin de tiempo de ejecucin.
Cuando la instruccin TIME BEFORE o TIME AFTER se utiliza en la ltima lnea del programa,
el sub programa podra no ser llamado. Esto es porque la ejecucin del programa principal est
terminada antes de que el sub programa sea llamado. Por lo tanto, no ensee la instruccin TIME
BEFORE o TIME AFTER en la ltima lnea.
13.6 FUNCIN MONITOREO DE CONDICIN

13.6.1 Introduccin
La funcin monitoreo de condicin monitorea la condicin de una seal de E/S, de un valor de
registro o de un estado de alarma durante la ejecucin del programa de Teach Pendant. Tan pronto
como la condicin es causada, el programa especificado de Teach Pendant se ejecuta e interrumpe el
programa actual.
Un monitoreo de condicin se define por dos o ms programas de Teach Pendant:
Un programa de condicin (CH) especificando uno o ms grupos de condiciones, como un puerto

o un valor de registro. Cada grupo de condiciones contiene el nombre de un programa de accin
que ser llamado cuando la condicin se cumpla.
Uno o ms programas de accin especificando lo que se va a hacer cuando una condicin se

cumpla.
Por ejemplo, puede utilizar la funcin de monitoreo de condicin como sigue:
Si un robot est manipulando una pieza de trabajo y la deja caer, un mensaje de error se visualiza y el
robot se pone en pausa. Vea la Figura 1334 y Sample, Condition Handler, and Action Programs .
(CONDITION)<The condition to be monitored>:
[Dropping the work piece] => RI[2] = OFF
(ACTION)<The program executed when the condition is triggered>:
[Error message] => User alarm[ ] & [Pause robot]
1354
Figura 1334. Funcin Monitoreo de Condicin

When the robot drops the workpiece, the robot pauses.
>
Workpiece
Workpiece
Dropped workpiece
Sample, Condition Handler, and Action Programs

SAMPLE.TP (to perform handling work)
1: MONITOR WORK_DROP
<-+
:
| Monitoring section
:
|
9: MONITOR END WORK_DROP
<-+
[END]
WORK_DROP.CH (condition handler program)
1: WHEN RI[2] = OFF, CALL ROBOT_PAUSE
[END]
ROBOT_PAUSE.TP (action program)
1: SO[2] =ON
! Notify the peripheral device
2: R[8] = R[8] + 1 ! Count the number of dropped times
3: User alarm[1]
! Display alarm and pause robot
[END]
$UALRM_MSG[1] (system variable)
$UALRM_MSG[1] =WORK WAS DROPPED
13.6.2 Monitores
Existen dos tipos de monitores:
El monitor de programa es comenzado por una instruccin de monitoreo de programa y detiene

el monitoreo cuando el programa ejecuta una instruccin MONITOR END o se cancela.
El monitor de sistema es comenzado y terminado utilizando la pantalla STATUS System Monitor.
1355
Monitor de Programa
Program Monitor se utiliza para monitorear las condiciones en cada programa de Teach Pendant.
Este monitor depende del estado de la ejecucin de programa. El monitor de programa solamente
monitorea mientras se est ejecutando el programa. Usted comienza el monitor de programa
utilizando la instruccin MONITOR END de Teach Pendant o cancelando el programa. En el ejemplo
mostrado en el Ejemplo de Monitor de Programa (SAMPLE.TP) , el sistema observa las condiciones
especificadas por el programa CH.
Ejemplo de Monitor de Programa (SAMPLE.TP)
5: MONITOR <ch program name>
6: J P[4] 100% CNT100
7: J P[5] 100% CNT100
:
:
19: MONITOR END <ch program name>
Monitor de Sistema
El monitor de sistema no requiere un programa para ejecutarse para que el monitoreo tome lugar.
Cuando el programa se cancela, el monitor de programa termina. El monitor de sistema es para
monitorear la condicin de un sistema, como un PLC. Puede comenzar y terminar el monitor de
sistema desde el men de condicin. A diferencia del monitor de programa, no puede comenzar
y terminar el monitor de sistema utilizando las instrucciones de Teach Pendant. Una instruccin
MONITOR en el programa de accin de un monitor de sistema puede utilizarse para reiniciar
el monitor de sistema.
Puede utilizar la variable de sistema $TPP_MON.$global_mt para seleccionar un tipo de modo en
un Arranque en Fro.
TYPE1 - Si el monitor se est ejecutando antes de que el controlador se apague, el sistema borra
el monitor en un Arranque en Fro.
TYPE2 - Si el monitor se est ejecutando antes de que el controlador se apague, el sistema

empieza a monitorear automticamente un Arranque en Fro.
Nota No puede utilizar TYPE1 y TYPE2 juntos.
Nota Puede utilizar el monitor de sistema y el monitor de programa al mismo tiempo.
Cambiar el Tipo de Monitor
Puede cambiar el tipo de monitor como sigue;
$TPP_MON.$local_mt = 1 - Program monitor TYPE1 (default)
$TPP_MON.$local_mt = 2 - Program monitor TYPE2
1356
$TPP_MON.$global_mt = 0 - No use system monitor (default)

$TPP_MON.$global_mt = 1 - System monitor TYPE1
$TPP_MON.$global_mt = 2 - System monitor TYPE2
13.6.3 Monitor State

La Tabla 133 muestra el estado del monitor para cada operacin.
@ : Comienza el monitor
o : Reinicia el monitor si el monitor que se estaba ejecutando est en pausa
% : Pone en pausa el monitor (Lo puede reiniciar)
x : Cancela el monitor (No lo puede reiniciar)
- : No cambia el estado del monitor
Tabla 133. Monitoreo del Estado de la Condicin
Monitor de Programa
Monitor de Sistema
OPERACIN
TIPO 1
TIPO 2
TIPO 1
TIPO 2
MONITOR (Instruccin
de Teach Pendant)
START (Tecla de funcin

en el men de condicin)
@/o
@/o
Program is PAUSED
Program is ABORTED
MONITOR END
(Instruccin de Teach
Pendant)
PAUSE (Tecla de funcin

en el men de condicin)
1357
Tabla 133. Monitoreo del Estado de la Condicin (Contd)

Monitor de Programa
Monitor de Sistema
OPERACIN
TIPO 1
TIPO 2
TIPO 1
TIPO 2
END (Tecla de funcin el

el men de condicin)
RESTART (Tecla de
funcin en el men de
condicin)
HOT START (Power

off on teach pendant
program execution)
HOT START (Power off

at teach pendant program
stop)
COLD START
CTRL START
13.6.4 Instrucciones del Monitor

Un monitor de programa se ejecuta utilizando las dos instrucciones siguientes:
MONITOR <ch program> Inicia el monitoreo de las condiciones enseadas en el <ch program>.
MONITOR END <ch program> Detiene el monitoreo de las condiciones enseadas en el <ch
program>.
Puede utilizar la variable de sistema $TPP_MON.$local_mt para cambiar los modos de monitoreo
mientras un programa EST EN PAUSA.
TYPE1 - Detiene el monitoreo cuando el programa se est en pausa.

TYPE2 - Mantiene el monitoreo an cuando el programa EST EN PAUSA.
1358
Nota No puede utilizar TYPE1 y TYPE2 juntos.
13.6.5 Condition Handler Program

Puede ensear la condicin en un programa que tiene un sub tipo Cond. Cuando edita el programa
manipulador de condicin, solamente la instruccin WHEN est disponible.
WHEN <condition> CALL <program>
En un programa manipulador de condicin, puede ensear instrucciones WHEN multiples como sigue.
1: WHEN <cond1> CALL <program1>
Puede conectar las condiciones mltiples utilizando AND/OR como sigue:

1: WHEN <cond1> AND <cond2> CALL <program1>
2: WHEN <cond1> OR <cond2> OR <cond3> CALL <program2>
Nota No puede utilizar AND y OR en la misma instruccin WHEN.
13.6.6 Condiciones
De la Figura 1335 a la Figura 1337 se muestra las condiciones que pueden ser monitoreadas.
Figura 1335. Condicin para Registro, Variable de Sistema y Parmetros de E/S.
WHEN [item] [operator] [value] [action]

R[x]
$System
variable
GI[x]
GO[x]
AI[x]
AO[x]
= (equal)
<> (not equal)
< (less than)
Constant
value
CALL program
R[x]
<= (less than or

equal)
> (greater than)
>= (greater than or
equal)
1359
Figura 1336. Condicin 2 para E/S
WHEN [I/O] [operator] [value] [action]

DI[x]
DO[x]
= (equal)
R[x]
CALL program
On
<> (not equal)
RI[x]
Off
RO[x]
On+
SI[x]
SO[x]
Off
DI[x]
UI[x]
DO[x]
UO[x]
RI[x]
RO[x]
SI[x]
SO[x]
UI[x]
UO[x]
Figura 1337. Condicin para el Status de Error
WHEN ERR_NUM = [value] [action]

Constant
value
CALL program
Nmero de Error
ERR_NUM = aaabbb
aaa : Error facility code (decimal); vea la Seccin A.2.2.
bbb : Error number (decimal)
Ejemplo: WHEN ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
Esto se refiere al error "SRVO-006 Hand broken" porque el cdigo de facilidad SRVO es 11.
Si 0 se especifica como nmero de error "aaabbb", cuando sea que ocurre cualquier error, la condicin
se cumple.
ERR_NUM = aaabbb
1360
13.6.7 Men de Condicin

Este men tiene las siguientes funciones:
Monitor de programa
Despliega el estado del monitor de programa
Reinicia el monitor de programa
Pone en pausa el monitor de programa
Termina el monitor de programa
Monitor de sistema
Despliega el estado del monitor de sistema
Inicia o reinicia el monitor de sistema
Termina el monitor de sistema
Para seleccionar un menu de condicin
1. Presione STATUS.
3. Seleccione Condition.
Men de Monitor de Programa
El men Program Monitor se muestra en la Figura 1338. Este men solamente lista la condicin de
programa ejecutndose o puesto en pausa. Vea la Tabla 134 para una descripcin de los elementos
del men Program Monitor.
Nota El men Program Monitor no despliega las condiciones que no se han iniciado.
Figura 1338. Men Monitor de Programa
Program monitor
CH Prog.
1 WORK_DRP
2 HAND_CHK
3 HAND_CHK
Status
Running
Paused
Paused
Program
SAMPLE
SAMPLE
SAMPLE2
1361
Tabla 134. Elementos del Men de Monitor de Programa

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Indica el nombre del programa activo Condition Handler.
CH Prog.
Indica el estado de la condicin.
Status
Program
Running : El monitoreo de esta condicin est habilitado.
Paused : El monitoreo de esta condicin est deshabilitado.
Es el nombre del programa que inicia la condicin. Si el sub programa inicia el

monitor, se despliega el nombre del programa principal.
Despliega la pantalla System Monitor.
SYSTEM
Nota Si la variable de sistema $TPP_MON.$global_mt es igual a 0, entonces esta tecla de
funcin no trabaja y se desplegar el mensaje "System monitor is not available."
Reinicia la condicin en pausa.
RESTART
Pone en pausa la condicin del programa.
PAUSE
Termina esta condicin. El estado se pone en cancelar y la condicin se detiene.
END
Men Monitor de Sistema

La Figura 1339 muestra el men System Monitor, el cual despliega y le permite cambiar la
informacin del monitor de sistema. La Tabla 135 lista y describe los elementos del men Monitor
de Sistema.
Figura 1339. Men Monitor de Sistema
System monitor
CH Prog.
1 WORK_DRP
2 HAND_CHK
1362
Status
Running
Tabla 135. Elementos del Men Monitor de Sistema

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Lista los programas de condicin.
CH Prog.
Indica el estado de la condicin.
Status
Running : El monitor de esta condicin est habilitado.
Paused : El monitor de esta condicin est deshabiiltado.
(blank) : Esta condicin todava no ha iniciado o ha terminado.
Despliega la pantalla de condicin de programa.

PROGRAM
Inicia o reinicia las condiciones del sistema.
START
Termina esta condicin. El estado se cancela y el despliegue se borra.
END
Puede cambiar el tipo de monitores de sistema cambiando la variable de sitema

$TPP_MON.$global_mt como sigue. Solamente puede cambiar esta variable de sistema en el men
de variable de sistema en el Arranque Controlado.
$TPP_MON.$global_mt = 0 - No utilice el monitor de sistema (por default)

$TPP_MON.$global_mt = 1 - System monitor TYPE1 Vea la Seccin 13.6.3 , "Monitor State."
$TPP_MON.$global_mt = 2 - System monitor TYPE2 Vea la Seccin 13.6.3 , "Monitor State."
Puede iniciar y terminar el monitor en el men de condicin en el men STATUS. Vea la Seccin
13.6.7 , "Condition Menu."
13.6.8 Restricciones
Las condiciones multiples enseadas en el programa manipulador de condicin son monitoreadas al
mismo tiempo.
Cuando las siguientes condiciones comienzan a ser monitoreadas antes de que las ltimas condiciones
se detengan, entonces ambas condiciones son monitoreadas al mismo tiempo.
Un monitor de programa se cancela en los siguientes casos:
1363
Una de las condiciones causada.

Ejecutar la instruccin MONITOR END de Teach Pendant.
El programa es cancelado.
La tecla de funcin END, en la pantalla Program Monitor, es presionada.
Nota En el monitor de programa TYPE1 ($TPP_MON.$local_mt=1), cuando el programa se
pone en pausa, el monitor de programa se pone en pausa. El monitor de programa se reinicia
cuando el programa se reinicia.
Un monitor de sistema se cancela de las siguientes maneras:
Una de las condiciones es causada.

Se ejecuta un Arranque en Fro y $TPP_MON.$global_mt = 1.
La tecla de funcin END, en la pantalla Program Monitor, es presionada.
Un monitor de programa o de sistema puede ser reiniciado despus de que se causa, al tener el
programa de accin que llama a ejecutar una instruccin MONITOR de Teach Pendant.
5 es el nmero mximo de condiciones conectadas con el operador AND/OR. El nmero total de
monitores est limitado a 50.
WHEN <cond1> AND <cond2> ... AND <cond5>
WHEN <condl> OR <condm> ... OR <condp>
:
:
WHEN <conds> AND <condt> ... AND <condw>
No puede ejecutar instrucciones de movimiento en el programa de accin cuando el robot se est

moviendo. No puede editar el programa CH activo. La mscara de grupo del programa de accin
para un monitor de sistema debe ser [*,*,*,*,*].
Puede especificar la mascara de grupo del programa accin para el monitor de programa. Sin
embargo, el programa de accin no puede mover el robot cuando el robot se est moviendo.
Cuando la condicin es causada, el estado del monitor se convierte a end. Si desea continuar
monitoreando, debe ensear una instruccin MONITOR en el programa de accin. En este
momento, el programa de accin debe deshabilitar la condicin. Vea el siguiente ejemplo.
MAIN.TP
1: MONITOR MON1
:
9: MONITOR END MON1
MON1.Cond
1: WHEN R[1]=1 CALL ACT1
ACT1.TP
1364
1: R[1]=0 <--- disable the condition

2:
3: ( action )
4:
5: MONITOR MON1 <--- restart monitor
No puede ejecutar el programa CH directamente.

Utilice el Procedimiento 13-6 para crear un programa manipulador de condicin. Utilice el
Procedimiento 13-7 para crear un programa de accin. Utilice el Procedimiento 13-8 para un ejemplo
de cmo crear un programa manipulador de condicin. Utilice el Procedimiento 13-9para iniciar un
programa manipulador de condicin desde un programa de Teach Pendant.
Procedimiento 13-6 Creando un Programa Condition Handler
Pasos
1. Presione SELECT.
3. Registre el nombre del programa (CH program name).
4. Para desplegar la informacin de encabezado de programa,
a. Presione F2, DETAIL.
b. Mueva el cursor hacia el sub tipo y presione F4, [CHOICE]. Ver una pantalla parecida a
la siguiente.
Sub Type
1 None
2 Macro
3 Cond
4
Program Detail
1 Program Name
2 Sub Type:
[CHK_CELL]
[
]
c. Seleccione cond.
Nota Si establece el sub tipo a Cond, el sistema automticamente establece la mscara de
grupo a [*,*,*,*,*]. No puede cambiar la mscara de grupo.
5. Cuando haya terminado de registrar la informacin de programa, presione F2, END.
6. Presione F1, [INST]. Ver una lista de instrucciones WHEN. Vea la siguiente pantalla para un
ejemplo.
1365

WHEN statement
1 WHEN ...=...
2 WHEN ...<>...
3 WHEN ...<...
4 WHEN ...<=...
5 WHEN ...>...
6 WHEN ...>=...
Secuencia de Ejecucin
La siguiente es la muestra del monitor de programa.
Condition: DI[1] turns on
Action: DO[1] turns on
Procedimiento 13-7 Crear un Programa de ACCIN
Pasos
1. Presione SELECT.
3. Escriba el nombre del programa (por ejemplo ACT).
4. Despliegue la informacin de encabezado de programa para cambiar la mscara de grupo.
a. Presione F2, DETAIL.
b. Cambie la mascara de grupo a [*,*,*,*,*]
5. Ensee la siguiente instruccin.
ACT.TP (group mask = [*,*,*,*,*])
1: DO[1]=ON
Nota La mscara de grupo del programa de accin para el monitor de sistema debe establecerse
a [*,*,*,*,*].
Procedimiento 13-8 Crear un Programa Condition Handler (Ejemplo)
Pasos
1. Presione SELECT.
3. Registre el nombre del programa (por ejemplo CON1).
4. Para desplegar la informacin de encabezado de programa, presione F2, DETAIL.
a. Mueva el cursor hacia el sub tipo y presione F4, [CHOICE].
b. Selecionet cond.
c. Presione F2, END.
1366
5. Ensee la instruccin.
COND1.TP(sub type = COND, group mask = [*,*,*,*,*])
1: WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT
COND1
[End]
6. Presione F1, [ INST ].

WHEN statement
1 WHEN ...=...
2 WHEN ...<>...
3 WHEN ...<...
4 WHEN ...<=...
COND1
5 WHEN ...>...
6 WHEN ...>=...
7
8
[End]
Select item
7. Seleccione WHEN ...=....

WHEN statement
1 R[ ]
2 DO[ ]
3 DI[ ]
4 RO[ ]
COND1
1:
[End]
5
6
7
8
RI[ ]
GO[ ]
GI[ ]
--next page--
WHEN =... ...
Select item
8. Select DI[ ] y ensee el resto de la instruccin. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
COND1
1:
[End]
WHEN DI[1]=ON+,CALL ACT
Select item
Procedimiento 13-9 Iniciar un Programa Condition Handler desde un Programa de Teach Pendant
Pasos
1. Presione SELECT.
1367
3. Registre el nombre del programa (por ejemplo MAIN.TP).

4. Ensee la instruccin. Por ejemplo:
MAIN.TP
1: MONITOR COND1
2: WAIT 10.00(sec)
3: MONITOR END COND1
MAIN
[End]
5. Presione F1, [INST]. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

Instruction
1 Registers
2 I O
3 IF SELECT
4 WAIT
MAIN
5 JMP LBL
6 CALL
7
8 MONITOR/MON. END
[End]
Select item
6. Seleccione MONITOR/MON. END. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

MONITOR statement
1 MONITOR
2 MONITOR END
3
4
MAIN
5
6
7
8
[End]
Select item
7. Seleccione MONITOR y despliegue la lista de los programas CH.

Cond. PROGRAM list
1 COND1
2
3
4
MAIN
1: MONITOR
[End]
Select item
1368
5
6
7
8
8. Ensee el siguiente programa.

MAIN
1:
2:
3:
[End]
MONITOR COND1
WAIT 10.00(sec)
MONITOR END COND1
Select item
9. Arranque el programa MAIN.

10. Si enciende el DI[1], el DO[1] se encender mientras el programa ejecuta la segunda lnea.
13.7 PROTECCIN DE CHOQUE (OPCIONAL)

13.7.1 Introduccin
La opcin Proteccin de Choque proporciona un mtodo altamente sensible para detectar que el robot
ha chocado con un objeto y entonces detiene inmediatamente al robot. Esto ayuda a minimizar el
dao potencial de la herramienta al final del brazo y del robot.
Proteccin de Choque tambin ayuda a prevenir daos durante la enseanza.
Proteccin de Choque puede utilizarse en cualquier aplicacin pero es til especialmente en las
aplicaciones en las cuales se aplica una gran cantidad de fuerza, como en una soldadura de perno o
pedestal. Tambin puede utilizarse en las aplicaciones en las cuales el robot payload changes, como
en las aplicaciones Handling.
La capacidad para desactivar la opcin selectivamente le permite utilizarla cuando algunos disturbios
se aplican al robot, tanto como usted pueda predecir en su programa cundo ocurrirn estos disturbios.
Proteccin de choque est en efecto durante el movimiento Jogging y el movimiento programado
cuando sea que est activado.
Existen varias maneras de configurar y ajustar la Proteccin de choque:
La pantalla Collision Guard Setup le permite habilitar y deshabilitar globalmente la proteccin

de choque, para ambos movimientos, el programado y el Jogging.
Adems, puede utilizar esta pantalla para ajustar la sensibilidad de la deteccin de choque para el
movimiento programado.
1369
La Proteccin de choque automticamente utiliza ms lmites sensibles para el movimiento

Jogging. Estos lmites no pueden ser ajustados. Puede deshabilitar la proteccin de choque para el
movimiento Jogging, utilizando la pantalla Collision Guard SETUP.
Dentro de un programa de Teach Pendant, puede deshabilitar localmente la proteccin de

choque a travs del uso de instrucciones especiales de Teach Pendant, como COL DETECT
OFF y COL DETECT ON.
Tip Stick Detection
Si est utilizando DispenseTool o SpotTool+, Tip Stick Detection, un tipo especial de proteccin de
choque, siempre se habilita para esta aplicacin de software. Esto proporciona un nivel elevado de
sensibilidad para la deteccin de choque cuando el robot se mueve desde un paro completo, como
entre soldaduras de puntos, recoger una pieza o cuando el Jogging. Tip Stick Detection est en efecto
durante ambos movimientos, el Jogging y el programado. Puede deshabilitar y habilitar Tip Stick
Detection utilizando las instrucciones de programa de Teach Pendant.
Dentro de un programa de Teach Pendant, puede habilitar y deshabilitar Tip Stick Detection
localmente a travs del uso de instrucciones especiales de Teach Pendant como: STICK DETECT
ON y STICK DETECT OFF.
Para que Proteccin de choque y Tip Stick Detection operen correctamente, mientras est utilizando
otra aplicacin adems de PaintTool, debe establecer la informacin payload correctamente. Vase la
seccin de Robot Payload Setting, para ms informacin.
Nota Para disminuir la fuerza de choque, la Proteccin de choque permite que los ejes del robot se
desven lejos del choque por 200 milisegundos despus de detectar un choque. Cuando esto sucede,
los ejes verticales del robot podran fallar ligeramente despus de detectar un choque, debido al
efecto de la gravedad.
Advertencia
Si ha utilizado la combinacin de teclas SHIFT + RESET para borrar
una condicin de error y usted continua presionando la tecla SHIFT sin
soltarla, las alarmas de choque subsecuentes NO sern detectadas, las
alarmas de deteccin de choque NO se desplegarn y podra lesionar al
13.7.2 Limitacin
No puede utilizar proteccin de choque cuando los frenos del robot estn encendidos.
Nota La deteccin de choque se deshabilita cuando la funcin Softfloat est habilitada.
1370
13.7.3 Choques Detectados en Falso

La proteccin de choque podra detectar un choque falso cuando no ha ocurrido un choque en los
siguientes casos:
La informacin de Payload no se ha establecido correctamente.

La opcin de movimiento ACC se ha utilizado, causando el movimiento espasmdico del robot.
No se ha suministrado suficiente voltaje al controlador.
El Payload es ms grande que el Payload mximo para el robot o la inercia del Payload es
demasiado grande.
Las rotaciones de las articulaciones de la mueca a muy alta velocidad ocurren con los parmetros
de Payload establecidos incorrectamente.
El movimiento espasmdico en reversa (P[1]->P[2]->P[1]) ocurre.

El movimiento lineal ocurre cerca del punto de singularidad dnde los ejes giran a velocidad alta.
13.7.4 Programa Macro de Ajuste de Proteccin de Choque

Puede utilizar el programa de Proteccin de choque Adjust Macro, CG_ADJST, para establecer la
sensibilidad de la Proteccin de Choque durante la ejecucin del programa. Este ajuste no afecta el
movimiento lento, el cual ya est muy sensible. Debe utilizar el programa CG_ADJST Macro con el
Sensitivity Macro Register.
El Sensitivity Macro Register es un registro que contiene el valor de sensibilidad de la Proteccin
de Choque. El valor de sensibilidad es un valor desde 1% hasta 200%, donde 1 es menos sensible y
200 es el ms sensible.
El programa CG_ADJST Macro automticamente se agrega a la tabla Macro como un nmero 97
de Macro.
Ajustar la Sensibilidad de Proteccin de Choque dentro de un Programa
Para ajustar la sensibilidad de Proteccin de Choque dentro de un programa, haga lo siguiente:
1. Especifique el nmero de Sensitivity Macro Register en la pantalla COL GUARD SETUP.
(El Procedimiento 13-10 )
2. Dependiendo de la aplicacin que est utilizando, puede que desee agregar el programa
CG_ADJST Macro a la tabla Macro.
3. Agregue las siguientes instrucciones a su programa, cada elemento que desee establecer a
la sensibilidad de la Proteccin de Choque:
1371
Una instruccin de asignacin de registro - para asignar el valor de sensibilidad que desea
en el Sensitivity Macro Register que usted especific en la pantalla COL GUARD SETUP.
Una instruccin macro, CG_ADJUST, para ejecutar el programa CG_ADJUST Macro

Vea Programa Macro de Ajuste de Proteccin de choque.
Programa Macro de Ajuste de Proteccin de choque
7: R[7]=120 Row seven assigns a Collision sensitivity
value of 120% to R[7], the Sensitivity Macro Register specified on the
COL GUARD SETUP screen.
8: CG_ADJST In row eight, Collision Guard Adjust macro program will
set the sensitivity to the value specified in R[7], the Sensitivity
Macro Register.
Utilice el programa CG_ADJST Macro solamente despus de las instrucciones de movimiento

que utilicen el tipo de terminacin Fine.
Advertencia
Cuando el programa CG_ADJST se ejecuta, si el robot est en movimiento,
llegar a una detencin momentnea mientras ejecuta el CG_ADJST.
Si el tipo de terminacin CNT se est utilizando para el movimiento,
el robot se detendr en la posicin destino antes de proceder a la
siguiente posicin, en lugar de moverse hacia esa posicin con el tipo
de terminacin continua.
Incluya el programa CG_ADJST despus de las instrucciones de
movimiento que utilizan el tipo de terminacin FINE. De lo contrario,
podra lesionar al personal o daar el equipo.
13.7.5 Configurar
Antes de que pueda utilizar la Proteccion de Choque, debe establecerla. La configuracin incluye
La habilitacin y deshabilitacin de la Proteccin de Choque

Los ajustes de la Sensibilidad de la Proteccin de Choque
La especificacin de un registro en el cual establecer y guardar el valor de la sensibilidad para el
programa Macro de la Proteccin de Choque, se lo desea
La asignacin de una salida de error de Proteccin de Choque, si lo desea (solamente para

SpotTool+ y DispenseTool).
1372
La asignacin de una salida habilitada para Proteccin de Choque, si lo desea (solamente para
SpotTool+ y Dispense)
Vea la Tabla 136 para los elementos de Proteccin de Choque que usted puede configurar.
Tabla 136. Elementos de la Configuracin de Proteccin de Choque
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Especifica si Proteccin de choque est en ON o en OFF:
Collision Guard Status
ENABLED indica que Proteccin de choque est en ON en todos los casos

(movimiento programado y Jogging), a menos que se ponga en OFF utilizando
la instruccin COL DETECT OFF en un programa de Teach Pendant.
DISABLED indica que Proteccin de choque est en OFF en todos los casos
(movimiento programado y Jogging). Cuando el estado de Proteccin de
choque se pone en DISABLED, si utiliza una instruccin COL DETECT ON en
un programa de Teach Pendant, no suceder nada, Proteccin de choque no
estar en ENABLED.
default: ENABLED
Le permite fijar el nivel de sensibilidad para Proteccin de choque:

Sensitivity
default: 100 %
Mientras ms bajo el valor, ms baja la sensibilidad.
Mientras ms alto el valor, ms alta la sensibilidad.
minimum: 1 %
En algunos casos, puede disminuir el valor de la sensibilidad para eliminar

falsas alarmas.
maximum: 200 %
En algunos casos, puede aumentar el valor de la sensibilidad para

proporcionar respuestas ms rpidas.
Collision Guard
Error for SpotTool+
and DispenseTool
applications
Le permite especificar el nmero de la seal de salida digital que resportar la

presencia de una alarma de deteccin de choque.
Cuando un choque se ha detectado, la salida digital Collision Guard Error se

pondr en ON.
Cuando ningn choque est activo, la salida digital Collision Guard Error se
pondr en OFF.
Cuando especifica una salida digital en la cual reportar si se ha detectado un error

de Proteccin de choque, puede utilizar esa salida en un programa o sealar a
otro equipo la presencia de un choque.
Un nmero de seal de 0 indica que la seal no se utiliza.
1373
Tabla 136. Elementos de la Configuracin de Proteccin de Choque (Contd)

ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Collision Guard
Enabled for SpotTool+
and DispenseTool
applications
Le permite especificar el nmero de la seal de salida digital que reportar el

estado habilitado/deshabilitado de Proteccin de choque
Si el estado de Proteccin de choque est en ENABLED, entonces Collision

Guard Enabled DO[] se pondr en ON.
Si el estado de Proteccin de choque est en DISABLED, entonces Collision

Guard Enabled DO[] se pondr en OFF.
Cuando especifique una salida para reportar el estado de Collision Guard Enabled,
puede utilizar esa salida en un programa o sealar a otro equipo si Proteccin de
choque est habilitado.
Un nmero de seal de 0 indica que la seal no se utiliza.
Sensitivity Macro
Register
Le permite especificar el registro que puede utilizar con el programa macro

Collision Guard Adjust (CG_ADJST) para ajustar la sensibilidad de Proteccin
de choque dentro de un programa. Seccin 13.7.4. Un nmero de registro de
0 indica que el registro no se utiliza.
Utilice el Procedimiento 13-10 para configurar la Proteccin de Choque.

Procedimiento 13-10 Configurar la Proteccin de Choque
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione COL GUARD. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
COL GUARD SETUP
1
2
3
4
5
Collision Guard status:

Sensitivity:
Collision Guard Error:
Col. Guard enabled:
Sensitivity Macro Reg.:
ENABLED
100%
DO[126]
DO[127]
R[ 7]
5. Para desplegar la informacin de ayuda, presione F2, HELP. Cuando haya terminado de
visualizar la ayuda, presione PREV.
6. Mueva el cursor hacia los elementos que desea establecer y establzcalos como lo desea.
1374
13.7.6 Movimiento Programado

Puede utilizar las siguientes instrucciones de Teach Pendant para controlar la Proteccin de Choque
durante el movimiento programado:
COL DETECT ON, COL DETECT OFF

PAYLOAD [GPx:y]
COL DETECT ON
COL DETECT OFF
Por default, la Proteccin de Choque est habilitada.
Para deshabilitar la Proteccin de Choque, incluya la instruccin COL DETECT OFF en un

programa de Teach Pendant.
Para habilitar la Proteccin de Choque que previamente se ha deshabilitado, incluya la instruccin

COL DETECT ON en un programa de Teach Pendant. Como siempre se habilita la Proteccin de
Choque por default, necesita utilizar la instruccin COL DETECT ON solamente si previamente
ha utilizado la instruccin COL DETECT OFF.
Nota Dependiendo de la aplicacin que est utilizando, si se ha deshabilitado la Proteccin de
Choque utilizando la pantalla COL GUARD SETUP, la instruccin COL DETECT ON no lo volver
a habilitar. Esta instruccin se ignorar.
Vea Ejemplo de la Habilitacin y Deshabilitacin de la Proteccin de Choque en un Programa de
Teach Pendant para un ejemplo de cmo utilizar estas instrucciones en un programa de Teach Pendant.
Ejemplo de la Habilitacin y Deshabilitacin de la Proteccin de Choque en un Programa de
Teach Pendant
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
J P[1] 100% FINE

COL DETECT OFF
COL DETECT ON
J P[5] 50% FINE
STICK DETECT ON y STICK DETECT OFF

Si est utilizando SpotTool+ o DispenseTool, entonces Tip Stick Detection es un caso especial de
la Proteccin de Choque que siempre est habilitado, a menos que usted utilice una instruccin de
programa para apagarlo. Cuando el robot se est moviendo desde un paro completo (moviendo desde
1375
una posicin de tipo de terminacin FINE o Jogging desde sin movimiento), la Proteccin de Choque
automticamente es hecha ms sensible, para 200 milisegundos.
Utilice las instrucciones STICK DETECT OFF y STICK DETECT ON para deshabilitar y habilitar
Tip Stick Detection dentro de un programa. Por default, Tip Stick Detection est encendido.
PAYLOAD [GPx:y]
Para que la Proteccin de Choque opere correctamente, debe establecer la informacin Payload
correctamente. Si cambia Payload durante su aplicacin, debe utilizar la instruccin PAYLOAD[x]
para seleccionar el plan Payload apropiado.
Antes de que utilice una instruccin PAYLOAD[GPx:y], debe asegurarse de que ha establecido el
plan Payload que corresponde al que usted especifica. Para otras aplicaciones adems de PaintTool,
vea la seccin Robot Payload Setup para informacin sobre la configuracin de Payloads.
13.8 DISTANCE BEFORE

13.8.1 Introduccin
La funcin Distance Before (DB) llama a un programa o da salida a una seal cuando el Punto de
Centro de Herramienta (TCP) va dentro de una regin que est dentro de una distancia especfica
del punto de destino. La llamada de programa y la salida de seal estn hechas en paralelo con
la ejecucin del movimiento del programa principal. Vea la Figura 1340 para un ejemplo de la
regulacin de tiempo de ejecucin de Distance Before.
Nota Distance Before solamente est disponible para ArcTool si la opcin Condition Monitor est
cargada.
1376
Figura 1340. Momento de la Ejecucin de Distance Before
1: J P[1] 100% FINE

2: L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A
P[1]
P[2]
Program A is executed at the same
time as motion to P[2].
Nota Antes de que pueda utilizar Distance Before, la siguiente variable de sistema debe ser
establecida:
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
13.8.2 Especificacin
Vea la Tabla 137 para las especificaciones de la funcin Distance Berfore.
Tabla 137. Especificacin de Distance Before
Elementos
Especificacin
Limitaciones
Valor de distancia
0 - 999.9 mm
El valor de distancia y el momento de la

ejecucin son diferentes. La diferencia
depende de la velocidad del TCP.
1377
Tabla 137. Especificacin de Distance Before (Contd)

Elementos
Especificacin
Condicin del
El TCP va hacia una regin que

est dentro de una distancia
especificada desde el punto de
destino. Vea la Seccin 13.8.4.
Instrucciones
disponibles
Limitaciones
Salida de la seal (such as

DO[1] = ON)
CALL program
El programa que se va a llamar no puede

utilizar un grupo de movimiento. Slo estn
disponibles las instrucciones de lgica.
13.8.3 Instruccin de Programa

Distance Before es una opcin de movimiento llamada DB. Puede utilizar Distance Before solamente
como una opcin de movimiento dentro de una instruccin de movimiento. Vea la Figura 1341 para
la instruccin de movimiento que incluye la opcin de movimiento Distance Before.
Figura 1341. Opcin de Movimiento Distance Before, DB
Motion instruction DB distance value, action

Example:
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A

Distance value
Refer to Section 10.25.3
Action
Refer to Section 10.25.4
13.8.4 Valor de Distancia

Distance Before ejecuta una accin cuando el TCP va dentro de una regin esfrica cuyo centro es
la posicin destino. El valor de distancia especifica el radio de esta esfera. El valor de distancia se
define en milmetros, con un rango de 0 a 999.9 milmetros. La regin esfrica cuyo radio es el valor
de distancia es llamada regin de trigger . Vea la Figura 1342.
1378
Figura 1342. Verificando Si el TCP Va dentro de la Regin de Trigger

2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm, DO[1] = ON
The controller recognizes that the TCP is
in the trigger region. DO[1] turns ON here.
A
P[1]
100mm
P[2]
Internal check point of current position
Internamente, el controlador calcula la posicin actual para juzgar si el TCP est en la regin de
trigger. La accin se ejecuta cuando esta posicin calculada est en la regin de trigger.
Precaucin
La regulacin de tiempo de ejecucin de la accin se determina por la distancia
(en milmetros). Porque el juicio al trigger se hace cclicamente calculando la
distancia entre la posicin actual y la posicin destino, la regulacin de tiempo
de la ejecucin actual puede ser diferente del valor de la distancia.
Radio de la Regin de Trigger
El radio de la regin de trigger se define como se muestra en la Figura 1343.
1379
Figura 1343. Tamao de la Regin de Trigger

Radius = (distance value or $DB_MINDIST) + $DB_TOLERANCE
Minimum radius:$DB_MINDIST
(default value : 1.0mm)
distance value:0~999.9mm
Margin to trigger : $DB_TOLERANCE
(default 0.05mm)
P[1]
Si el valor de la distancia es menor que $DB_MINDIST, $DB_MINDIST se utiliza como el valor

de la distancia. Por ejemplo, suponga que la siguiente instruccin de movimiento es enseada con
$DB_MINDIST = 1.0:
L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON
En este caso, el controlador lo interpreta como DB 1.0 mm. Entonces, $DB_TOLERANCE (el cual
tiene un valor por default de 0.05 mm) se agrega para determinar el radio de la regin de trigger. En
este caso, el radio de la regin de trigger es 1.0 + 0.05 1.05 mm cuando los valores de la variable de
sistema por default se utilizan.
13.8.5 Accin
La accin especifica qu se hace cuando el TCP va dentro de la regin de trigger. Distance Before
apoya las siguientes instrucciones de programa para la accin:
Instruccin de programa CALL

Instrucciones de salida de seal
Distance Before CALL Program
Cuando una instruccin de programa CALL es la accin, el programa especificado se ejecuta cuando
la condicin es causada. El programa que va a ser llamado no puede utilizar grupos de movimiento.
Usted debe cambiar la mscara de grupo a [*,*,*,*,*] en la pantalla de informacin de encabezado de
programa. Puede utilizar los parmetros cuando llame un programa, como sigue:
L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A(1,2)
1380
Distance Before Signal Output

Puede utilizar la instruccin de salida de seal listada en la Tabla 138 como acciones de Distance
Before. Solamente puede utilizar una salida de seal para cada opcin de movimiento de Distance
Before.
Tabla 138. Instrucciones de Salida de la Seal Distance Before
Instrucciones de Seal
Valor
DO[ ]
ON
RO[ ]
OFF
R[ ]
pulse
GO[ ]
Constant
AO[ ]
R[ ]
AR[ ]
Tambin puede dar salida a una seal llamando un programa que utiliza las instrucciones de salida de
seal. Sin embargo, solamente puede dar salida a una seal con una opcin de movimiento Distance
Before, es mejor utilizar el mtodo de salida de seal directa para facilidad del mantenimiento del
programa de Teach Pendant.
13.8.6 Cambiar la Condicin de Trigger

La accin de una opcin de movimiento Distance Before se ejecuta cuando el controlador reconoce
que el TCP est en la regin de trigger. Sin embargo, en algunos casos, el controlador no reconoce
que el TCP est en la regin de trigger. En estos casos, la condicin para la accin que va a ser
ejecutada, llamada DB condition , es cambiada por la variable de sistema $DB_CONDTYP, como
se muestra en la Tabla 139.
1381
Tabla 139. $DB_CONDTYP

$DB_CONDTYP
Condicin DB
Cuando se Agrega la Alarma
El TCP est en la regin de trigger.

Esto se llama una region trigger .
going away or penetration
1 (valor por default)
region trigger + going away
penetration
region trigger + penetration
going away
Los casos going away y penetration se describen abajo.

Distance Before ejecuta la accin cuando la condicin DB se cumple. De lo contrario, una alarma
se adhiere. Existen dos alarmas para Distance Before no-causado: la INTP-293 y la INTP-295.
La variable de sistema $DBCONDTRIG decide cul alarma es adherida. Vea la Seccin 13.8.7
para ms informacin.
Caso Going Away
Si el tipo de terminacin es CNT y el valor de distancia es pequeo, el TCP puede que no vaya dentro
de la regin de trigger. Vea la Figura 1344.
Figura 1344. TCP Does not Go into Trigger Region
L1 (mm) to P[2]
Before this point, the TCP was

gradually approaching to destination
point
L2 (mm) to P[2]
P[2]
P[1]
At this point, the controller thinks that the
TCP is going away from destination point.
(L1<L2)
A
Internal check point for DB trigger condition
P[3]
En la Figura 1344 , el TCP no va dentro de la regin de trigger. El TCP comienza a alejarse desde el
punto de destino (P[2]). El controlador juzga cclicamente si el TCP se est alejando del punto de
destino adems de la region trigger . El controlador reconoce que el TCP se est alejando cuando la
1382
distancia calculada entre la posicin actual y la posicin de destino es mayor que la anterior por ms
de $DB_AWAY_TRIG milmetros. Este caso se refiere como going away .
Caso Penetration
Esta funcin verifica cclicamente si la condicin DB es causada. A causa de esto la verificacin
cclica, el movimiento CNT con alta velocidad podra ocasionar que el controlador omitiera la
verificacin cclica en una pequea regin de trigger. Vea la Figura 1345.
Figura 1345. Penetration
At this point, the controller recognizes that
the TCP went through the trigger region.
P[1]
P[2]
P[3]
Internal check point for DB trigger condition
En este caso, el TCP se mueve demasiado rpido para que el controlador verifique la condicin DB en
una pequea regin de trigger. Porque la verificacin cclica se hace fuera de la regin de trigger, el
hecho de que el TCP est en la regin de trigger no es reconocida por el controlador. Este caso es
referido como penetration .
Para manipular los casos como el que se muestra en la Figura 1345 , Distance Before verifica si
el TCP fue a travs de la regin de trigger. Si la trayectoria del TCP penetr la regin de trigger
(penetration), la accin se ejecuta por la configuracin por default. Sin embargo, en este caso, la
ejecucin de la accin se hace despus de que el TCP pas el punto de destino.
El movimiento con tipo de terminacin FINE no ocasiona triggering por penetracin. Si desea ejecutar
la accin DB cuando el caso se est alejando, establezca la variable de sistema $DB_CONDTYP a 2
(el valor por default es 1).
13.8.7 Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered

Distance Before adhiere una alarma si la condicin no es causada. La alarma adherida depende del
valor de $DBCONDTRIG, como se muestra en la Tabla 1310.
1383
Tabla 1310. Alarmas Distance Before
$DBCONDTRIG
Alarma que se Agregar
0 (valor por default)
INTP-295 WARN (Nombre del programa, nmero de lnea) La

condicin DB no fue disparada.
INTP-293 PAUSE.L (Nombre del programa, nmero de lnea) La

condicin DB no fue disparada.
Por default, INTP-295 es adherida. Porque la severidad de esta alarma es PREVENIR, que la
ejecucin del programa no se detenga. Si desea sostener el programa cuando una condicin no es
causada, establezaca la variable de sistema $DBCONDTRIG a 1. INTP-293 ser adherida cuando la
condicin no es causada. El programa ser sostenido y el robot desacelerar hacia una parada.
13.8.8 Ejecucin de un Paso nico

Si el programa Distance Before CALL se ejecuta utilizando un solo paso, el programa es sostenido en
el momento que el programa de accin es llamado. El resto de la instruccin de movimiento se ejecuta
en el siguiente paso de la ejecucin que ejecuta el progama de accin paso a paso.
La ejecucin de un solo paso de una instruccin de movimiento con una accin de salida de seal DB
es la misma que una instruccin de movimiento sin DB, excepto que la salida de seal se ejecuta.
13.8.9 Hold and Resume

Cuando una instruccin de movimiento con Distance Before es sostenida y reanudada, la regulacin
de tiempo de ejecucin de la siguiente lnea y accin se controla por $DISBF_TTS. Vea la Tabla
1311 para ms detalles.
Regulacin de tiempo de ejecucin de la siguiente lnea - En la configuracin por default, la

ejecucin de la siguiente lnea no espera hasta que el resto de la instruccin de movimiento con la
opcin DB est completa.
Regulacin de tiempo de ejecucin de la accin - La regulacin de tiempo de ejecucin depende

de la accin, como sigue:
Una accin de salida de seal se ejecuta cuando la condicin DB es causada.
La regulacin de tiempo de ejecucin de una accin de programa CALL se decide por
DISTBF_TTS. Cuando DISTBF_TTS est establecida a su valor por default (1), la ejecucin
del programa de accin no espera a que est completa la instruccin de movimiento.
1384
Tabla 1311. DISTBF_TTS para una Accin de Programa CALL
DISTBF_TTS
Execution Timing of Action Program
Execution Timing of Next Line
0 (default value)
Cuando la condicin DB es disparada

(Figura 1346 )
Normal
Despus del trmino de la instruccin de

movimiento sostenido(Figura 1347 )
Despus del trmino de la instruccin de

movimiento sostenido
Cuando se sostiene durante la ejecucin

del programa de accin, la ejecucin es
la misma que una variable de sistema
DISTBF_TTS = 1.
El mismo que el momento de la ejecucin

del programa de accin
1
2
De lo contrario, la ejecucin es la misma

que la variable de sistema DISTBF_TTS =
0. (Figura 1350 )
DISTBF_TTS = 0
Cuando DISTBF_TTS = 0, el programa de accin se ejecuta justo despus de que es llamado. La
ejecucin de la lnea 3 no espera a que est completo el movimiento en la lnea 2.
La Figura 1346 muestra un ejemplo de ejecucin cuando DISTBF_TTS = 0 .
Figura 1346. DISTBF_TTS = 0
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL TEST
Hold
P[2]
P[1]
The sub program is executed when the DB condition is

triggered. The next line is executed as if there were no DB.
P[3]
1385
DISTBF_TTS = 1
Hold antes de que la condicin DB sea causada - La ejecucin de un programa de accin se hace
como se describe en la Figura 1347. El programa CALL se ejecuta cuando la condicin es causada.
Sin embargo, el programa de accin no progresa hasta P[2], donde el movimiento de la lnea 2 se
completa. A causa de que la ejecucin de la lnea 3 tambin espera a que se complete la lnea 2, el
movimiento de la lnea 2 se parece al movimiento con el tipo de terminacin FINE.
Figura 1347. Momento de la Ejecucin de un Programa de Accin
The sub program is called at this
position, but the action is not done at
once.
Execution of line 3 waits for the completion of

line 2. Even though line 2 uses CNT motion, the
TCP moves like it is set to FINE.
P[2]
P[1]
Hold
Execution of the sub program starts here, after the

completion of line 2.
P[3]
Hold durante la ejecucin de un programa de accin - Cuando ocurre un Hold durante la ejecucin
de un programa de accin, el programa de accin se sostiene tan bien como el movimiento mismo.
Despus de reanudarse, la ejecucin del resto del programa de accin no comienza hasta que la lnea 2
est completa. Vea la Figura 1348.
1386
Figura 1348. Hold During the Execution of an Action Program

The CALL program was already done
and the action program was running.
The action program is held.
P[1]
The execution of the line waits for the

completion of line 3. Even though line 2 is
CNT motion, it looks like FINE because the
motion of line 3 does not start.
P[2]
Hold
The rest of the sub program starts here, after the
completion of the motion in line 2.
P[3]
Holding despus de que se completa un programa de accin hace que espere la siguiente
instruccin a que se complete la lnea 2.
Hold despus de que se completa la lnea 2 pero antes de trigger de la condicin DB En este
caso, si la condicin DB da impulso despus de reanudar, la ejecucin del programa de accin se hace
justo despus de que la condicin DB es ocasionada.
Para una accin de salida de seal - un Hold no afecta la regulacin de tiempo de ejecucin. Sin
embargo, la ejecucin de la siguiente lnea espera a que est completa la lnea actual (la lnea 2), como
lo hace en este caso una accin de programa CALL. Vea el ejemplo en la Figura 1349.
Figura 1349. Signal Output Timing After Resume
The signal output is done just after

the DB condition is triggered.
P[1]
Hold
P[2]
P[3]
1387
DISTBF_TTS = 2.
En la Figura 1350 , el TCP no est en la regin de trigger cuando el programa es sostenido, as que el
programa de accin todava no es llamado. En este caso, la regulacin de tiempo de ejecucin del
programa de accin y la siguiente lnea es la misma que DISTBF_TTS = 0.
Si el programa es sostenido durante la ejecucin del programa de accin, la regulacin de tiempo de
ejecucin del programa de accin y la siguiente lnea es la misma cuando DISTBF_TTS = 1.
Figura 1350. DISTBF_TTS = 2
At program hold, the sub program is not called.

In this case, the execution timing after resume is
the same as DISTBF_TTS = 0.
Hold
P[2]
P[1]
The sub program is executed when the DB condition is
triggered. The next line is executed as if there were no DB.
P[3]
13.8.10 Resume After Jogging

Si sostiene una instruccin de movimiento que tiene una opcin de movimiento DB, mueva lentamente
el robot, y despus reanude el programa, la regulacin de tiempo de ejecucin depende de la posicin
TCP en el instante que el programa se reanuda. Si el TCP est en la regin de trigger cuando usted
reanuda el programa, la accin se ejecuta justo despus de reanudarse. De lo contrario, la accin se
ejecuta cuando la condicin Db es causada por el movimiento despus de que el programa se reanuda.
Suponga que el siguiente programa se ejecuta y sostiene la lnea 2. En este caso la condicin DB
no fue causada.
2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1]=ON
Si el TCP est distante del P[2] lo suficiente como para no dar impulso (ms de 100 mm lejos), DO[1]
SE ENCIENDE cuando la condicin DB es causada por el movimiento despus de reanudar, en el
punto A en el diagrama de la izquierda en la Figura 1351.Si el TCP est en la regin de trigger
1388
cuando usted reanude el programa, DO[1] SE ENCIENDE justo despus de reanudar, como se
muestra en el diagrama de la derecha en la Figura 1351.
Figura 1351. Resume After Jogging
At program resume, the DB condition

is satisfied. DO[1] turns ON at point A.
The DB condition is satisfied at program

resume. The DO turns ON just after the
program resumes.
Resume
Resume
A
Hold
Hold
P[1]
P[2]
P[1]
P[3]
P[2]
P[3]
13.8.11 Recuperacin de una Falla de Energa

Si la energa es apagada durante la ejecucin del programa de accin y la recuperacin de falla de
energa est habilitada, reanudar despus de que la recuperacin de falla de energa ejecuta el resto del
programa de accin. En este caso, el programa de accin se ejecuta desde el punto donde el TCP
estaba en la falla de energa. La regulacin de tiempo de ejecucin es diferente de la regulacin usual.
13.8.12 Agregar la Opcin de Movimiento Distance Before (Procedimiento)

Utilice el Procedimiento 13-11 para agregar la opcin de movimiento Distance Before a una
instruccin de movimiento. instruction.
Procedimiento 13-11 Agregar la Opcin de Movimiento Distance Before a una Instruccin de
Movimiento
Pasos
1. Seleccione el programa de Teach Pendant que desea editar.
2. Presione EDIT.
3. Inserte una instruccin de movimiento o mueva el cursor hacia una instruccin de movimiento
existente.
1389
4. Mueva el cursor hacia el rea de opcin de movimiento de la instruccin de movimiento a la

cual desea agregar la opcin de movimiento Distance Before. Vea la siguiente pantalla para un
ejemplo.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE
[END]
5. Presione F4, [CHOICE]. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

Motion Modify
1 TIME BEFORE
2 TIME AFTER
3 DISTANCE BEFORE
4
PNS0001
5
6
7
8
1: J P[1] 100% FINE

[END]
Select item
6. Seleccione DISTANCE BEFORE.

Se agrega DB al programa. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE
:
DB [0.0] mm ...
[END]
Enter Value
7. Escriba el valor de distancia y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
TIME statement
1 CALL program
2 CALL program( )
3 DO[ ]=...
4 RO[ ]=...
PNS0001
1: J P[1] 100% FINE
:
DB 100.0mm
[END]
Select item
1390
5 GO[ ]=...
6 AO[ ]=...
7
8
8. Seleccione la accin que desea.
Para un programa CALL, vaya al paso Paso 9.

Para una salida de seal, vaya al Paso 10.
9. Para insertar una accin de Programa CALL:
a. Seleccione CALL program o CALL program ( ) (para un programa con parmetros).
PROGRAM list
1 HANDOPEN
2 HANDCLOS
3
4
5
6
7
8
b. Seleccione el programa que desea llamar.

c. Si desea agregar los parmetros a la llamada de programa, seleccione la informacin
apropiada para agregar los parmetros a la llamada de programa como usted lo hara en
cualquier llamada de programa.
10. Para insertar una accin de salida de seal:
a. Seleccione la seal de salida que desea: DO, RO, GO o AO.
b. Presione las teclas de funcin apropiadas para registrar el nmero de seal de salida
11. Para encontrar un programa o una seal de salida que se utiliza por la opcin de
movimiento DB,,
a. Presione NEXT, >, hasta que F5, [EDCMD], se visualice.
c. Seleccione Find.
d. Seleccione el elemento apropiado:
Para un programa CALL, seleccione CALL y despus seleccione CALL Program.

Para una seal de salida, seleccione E/S y despus seleccione la seal apropiada.
12. Para remplazar Distance Before con Time Before/After,,

a. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD], se visualice.
c. Seleccione Replace.
d. Seleccione los elementos apropiados para encontrar y remplazar como desea.
1391
13.8.13 Precauciones y Limitaciones

Cuando utilice la opcin Distance Before, est alerta de las siguientes precauciones y limitaciones:
Distance Before no puede utilizarse con TIME BEFORE/AFTER.

No pueden ser procesadas ms de seis instrucciones de movimiento con Distance Before al
mismo tiempo.
Distance Before calcula cclicamente la distancia entre la posicin actual y el punto de destino.
A causa de que la condicin de trigger se juzga por esta verificacin cclica, la ejecucin actual
de la regulacin de tiempo de la accin es diferente del valor de distancia. La accin podra ser
ejecutada dentro de la regin de trigger. Esto significa que el punto donde la instruccin se ejecuta
est ms cerca del valor de distancia. El grado de diferencia depende de la velocidad del robot, los
movimientos TCP ms lentos, y de la regulacin de tiempo de ejecucin ms precisa.
Distance Before no puede ser recuperada por una recuperacin de falla de energa si est unida
a una instruccin de movimiento con el tipo de terminacin CNt y la energa se apaga cuando
el movimiento est cerca de ser completado.
Distance Before no puede utilizarse con INC, SKIP y QSKIP en una instruccin de movimiento.
El movimiento de grupo mltiple no es respaldado.
Los robots que no tienen coordinacin Cartesiana no pueden utilizar Distance Before.
Los datos de posicin en la forma matriz no se respaldan.
Los ejes integrados no se respaldan.
Distance Before no se respalda en un F-200i.
Si la variable de sistema $DISTBF_VER=2, CJP est habilitada y el TCP no va dentro de la
regin de trigger, la ejecucin del programa podra detenerse.
Si el programa termina antes de la condicin DB causada, la ejecucin de la instruccin no se

procesa, an si la condicin DB es causada despus de que la ejecucin de programa se termine.
13.8.14 Variables de Sistema

Vea la Tabla 1312 para una lista y descripcin de variables de sistema relacionadas.
1392
Tabla 1312. Variables de Sistema de Distance Before

VARIABLES
DESCRIPCIN
$DISTBF_VER
Fija el momento de la ejecucin de la lnea que est justo despus de la

instruccin de movimiento que contiene la opcin de movimiento DB. Los
valores son como sigue:
default: 1
$DB_AWAYTRIG
default: 0.08 mm
$DB_TOLERANCE
1 - La ejecucin de la lnea siguiente no espera a que se termine la accin

DB.
2 - La ejecucin de la siguiente lnea espera a que se termine la accin DB.

En el siguiente ejemplo, con la variable de sistema $DISTBF_VER=2, la
ejecucin de la lnea 3 no empieza hasta que DO[1] se ponga en ON. Con
la variable de sistema $DISTBF_VER=1, la lnea 3 se ejecuta como si no
hubiera opcin de movimiento DB. 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2]
2000mm/sec CNT100 DB 1.0mm DO[1] = ON3: L P[3] 2000mm/sec FINE
Distance Before calcula cclicamente la distancia entre la posicin actual y el

destino. El controlador reconoce que el TCP es going away desde el punto de
destino si esta distancia calculada es mayor que el valor previo por milmetros
de la variable de sistema $DB_AWAYTRIG. Vea la Seccin 13.8.6.
El radio de la regin de trigger es (valor de distancia + $DB_TOLERANCE). Si
el valor de distancia es menor que $DB_MINDIST, el radio es ($DB_MINDIST +
$DB_TOLERANCE). Vea la Seccin 13.8.6.
default: 0.05 mm
$DB_CONDTYP
default: 2
$DBCONDTRIG
default: 0
Esta variable de sistema define la condicin de trigger DB. Los valores son
como sigue:
0 - La condicin de trigger es cuando el TCP va hacia una regin que est

dentro del valor de distancia; esto se conoce como region trigger .
1 - La condicin de trigger tambin es going away , adems de region

trigger.
2 - La condicin de trigger tambin es penetration , adems de region

trigger. Vea la Seccin 13.8.6.
Esta variable de sistema decide qu alarma se agrega cuando una condicin

DB no se dispara. Los valores son como sigue:
0 - INTP-295 WARN (nombre de programa, nmero de lnea) la condicin

DB no fue disparada
1 - INTP - 293 PAUSE.L (nombre de programa, nmero de lnea) la

condicin DB no fue disparada. Vea la Seccin 13.8.7.
1393
Tabla 1312. Variables de Sistema de Distance Before (Contd)

VARIABLES
$DB_MINDIST
default: 1.0 mm
DISTBF_TTS
DESCRIPCIN
Esta variable de sistema es el valor mnimo interno del valor de la distancia. Si
el valor de la distancia es ms pequeo que este valor por $DB_MINDIST o
ms, $DB_MINDIST se utiliza como el valor de distancia en lugar del valor de
distancia que usted defini. Vea la Seccin 13.8.4.
Esta variable de sistema especifica el momento de la ejecucin de la accin
DB cuando una instruccin de movimiento con Distance Before se mantiene.
13.8.15 Cdigos de Error

Las alarmas siguientes son relacionadas a Distance Before:
Nota Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Error Code Manual para
ms errores o el Apndice A , "Error Codes and Recovery," para procedimientos de recuperacin.
INTP-292 PAUSE.L More than 6 motion with DB executed
Causa: Fueron procesados ms de 6 Distance Before al mismo tiempo. En el siguiente ejemplo, si
una instruccin de movimiento CNT con DB es utilizada frecuentemente, se podran hacer ms de 6
clculos para Distance Before al mismo tiempo.
1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON
2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON
6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100
Solucin: Cambie el tipo de terminacin de CNT a FINE. De lo contrario, cambie la estructura del
programa para no ejecutar el DB frecuentemente.
1394
INTP-293 PAUSE.L (program name,line number) DB condition was not triggered

Causa: La condicin de Distance Before no fue causada.
Solucin: Cambie el programa por el TCP para moverse dentro de la regin de trigger.
INTP-295 WARN (program name,line number) DB condition was not triggered
Causa: La condicin de Distance Before no fue causada.
Solulcin: Cambie el programa por el TCP para moverse dentro de la regin trigger.
INTP-296 WARN (program name,line number) $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB is FALSE
Causa: La variable de sistema $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB es FALSE.
Solucin: Cambie la variable de sistema $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB a TRUE.
13.9 AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM)

13.9.1 Introduccin
La utilidad Teach Pendant Shim (TP Shim) le permite ajustar las posiciones individuales desde el
Teach Pendant por una pequea cantidad ya sea en la direccin x, y, o z. Tambin le permite rastrear
esos ajustes y volver a llamar los ajustes ya aplicados a esa posicin utilizando la pantalla History.
Puede hacer ajuste fino de las posiciones en un grupo o las posiciones en grupos mltiples. El ajuste
fino desde el Teach Pendant vara de la Utilidad de Ajuste de Programa en que Ajuste de Programa
mueve las posiciones mltiples en un programa mientras que el ajuste fino mueve solamente uno.
Adems, el Ajuste de Programa no le permite rastrear ajustes anteriores.
Un ejemplo de TP Shim
Generalmente, debe ajustar las posiciones en orden, uno despus del otro. Este permite que los
ajustes sean agregados y secuenciales. Si usted se pone en marcha con la siguiente posicin: X:0.000
Y:0.000 Z:800.000 Shims: 0/0 y usted aplica un ajuste de 1 mm en la direccin x, la posicin cambia,
el nmero de ajuste y el incremento mximo de ajuste por uno. La nueva posicin ajustada es :
X:1.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 1/1.
Aplique otro ajuste de 2 mm en la direccin x, cambia la posicin, el nmero de ajuste y el incremento
mximo de ajuste por uno. La nueva posicin actual ahora es: X:3.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 2/2.
1395
Aplique otro ajuste de 3 mm en la direccin x, cambia la posicin, el nmero de ajuste y el

incremento mximo de ajuste por uno. La nueva posicin actual es X:6.000 Y:0.000 Z:800.000
Shims: 3/3. Vea la Figura 1352.
Figura 1352. Ejemplo tpico de TP Shim
Current Teach Pendant Position

Start
X:0.000
Y:0.000
Z:800.000
Shim 1
X:1.000
Y:0.000
Z:800.000
Shim 2
X:3.000
Y:0.000
Z:800.000
Shim 3
X:6.000
Y:0.000
Z:800.000
Ejemplo de un Advanced TP Shim usando USEMAST

TP Shim le permite ajustar desde la posicin original utilizando F3, USEMAST.
Cuando presione F3, USEMAST, la posicin original se vuelve a guardar en el programa de Teach
Pendant. En este punto usted puede comenzar a ajustar desde ese punto sin alterar los ajustes
aplicados anteriormente.
Por ejemplo,,
1. Presione F3, USEMAST, y F4, YES, para volver a guardar la posicin original. La nueva
posicin actual es: X:0 Y:0 Z:800 Shims: 0/3.
2. Aplique un ajuste de 1 mm en la direccin y, cambia la posicin, y el nmero de ajuste y el
incremento mximo de ajuste por uno. La nueva posicin actual es: X:0.000 Y:1.000 Z:800.000
Shims: 4/4.
3. Aplique un ajuste de 1 mm en la direccin y, cambia la posicin, el nmero de ajuste y el
Shims: 5/5.
1396
Figura 1353. Ejemplo de Advanced TP Shim usando USEMAST
Start
Shim 1

Shim 4
X:0.000
Y:1.000
Z:800.000
Shim 5
X:0.000
Y:2.000
Z:800.000
Shim 2
Shim 3
Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY

Tambin puede utilizar la pantalla HISTORY para seleccionar un ajuste aplicado anteriormente desde
la cual empezar a ajustar las posiciones. Por ejemplo,
1. Presione NEXT,>, despus presione F5, HIST, y seleccione Shim 2 y APLQUELO. El nuevo
valor de la posicin es: X:3.000 Y:0.000 Z:800 Shims: 2/5. Vea la pantalla siguiente para un
ejemplo.
Shim Utility
Group 1: F-100
Position: 2:J P[2]
Units: MM
Shim: X: 2.000 Y:
Total:
X:
3.000
Y:
Current:
X:
3.000
Y:
Master:
X:
0.000
Y:
Program:FANUCTST
Shims: 2/5
0.000
Z:
0.000
0.000
Z:
800.000
0.000
Z:
800.000
0.000
Z:
800.000
2. Despliegue la pantalla SHIM.

3. Aplique un ajuste de 1 mm en la direccin y. La posicin cambiar, y el nmero de ajuste
y el incremento mximo de ajuste por uno. La nueva posicin actual es: X:3.000 Y:1.000
Z:800.000 Shims: 6/6.
1397
4. Aplique otro ajuste de 1 mm en la direccin y, la posicin cambia, y el nmero de ajuste y el

Shims: 7/7. Vea la Figura 1354.
Figura 1354. Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY
Start
Shim 1
Shim 4
Shim 5
Shim 2
Shim 3

Shim 6
X:3.000
Y:1.000
Z:800.000
Shim 7
X:3.000
Y:2.000
Z:800.000
13.9.2 Configurando y Usando TP Shim

Debe seleccionar el programa y la instruccin que va a ajustar antes de que pueda aplicar un ajuste.
Vea la Tabla 1313 para ms informacin sobre los elementos que debe configurar para utilizar TP
Shim. Utilice el Procedimiento 13-12 para ajustar una posicin.
Nota No puede ajustar una posicin en incremento de Teach Pendant o un registro de posicin.
Tabla 1313. Teclas de Funcin y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Group
Indica el nmero del grupo actual de robots o ALL si el ajuste se aplica

a grupos mltiples.
Indica el nombre del programa al cual el ajuste se aplicar.
Program
Indica la posicin actual que se ajustar.
Position #
1398
Tabla 1313. Teclas de Funcin y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim (Contd)
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Indica el nmero de ajustes que se aplican a la posicin actual.
Shim#
default: 10
min: 1
max: 100
Indica la unidad de medida que se despliega para cada ajuste.
Units
units: mm or inches
Shim
Indica el valor, en x, y, y z, que el ajuste ajustar. Este elemento no puede

cambiarse desde esta pantalla. Debe utilizar la pantalla HISTORY para
cambiar este elemento. Vea la Seccin 13.9.3.
default: 9.9 mm
min: 00
range: +/-9.9
CURRENT
Indica el valor x, y, y z actual de la posicin real. Despus de que presione

F2, APPLY, este valor cambiar para reflejar la cantidad de ajuste.
MASTER
Indica el valor x, y, y z original de la posicin antes de que se aplicara

cualquier ajuste.
Esta tecla aplica el ajuste a la posicin actual.
APPLY [F2]
USEMAST [F3]
La tecla restablece el punto original enseado La variable de sistema

$FX_DELSHM_EN por default es TRUE. Cuando presione F3, USEMAST
todos los datos de ajustes se borran. Si pone la variable de sistema
$FX_DELSHM_EN en FALSE, los datos de ajuste permanecern en
"Where"?
Le permite seleccionar los grupos y los programas.
CHOICE [F4]
Despliega el texto HELP.
HELP [F5]
Despliega la pgina siguiente de las teclas de funciones.
NEXT
1399
Procedimiento 13-12 Ajustando una Posicin de Teach Pendant

Condiciones
Que la variable de sistema $FX_TPSH_ENB sea TRUE (por default).

Que el programa que va a ser ajustado haya sido creado en el controlador.
Pasos
1. Seleccione el programa que contiene la posicin que desea modificar.
Nota Puede comenzar a ajustar las posiciones desde dentro de un programa de Teach Pendant o
puede seleccionar el programa despus de que haya comenzado la utilidad TP Shim.
a. Presione MENUS.
b. Seleccione UTILITIES y presione ENTER.
d. Seleccione TP SHIM UTIL.
e. Si el programa que desea ajustar no est seleccionado actualmente o desplegado,
mueva el cursor hacia Program y presione F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas
de Teach Pendant disponibles se desplegar. Seleccione el programa que desea ajustar.
f. Si tiene un sistema multi-grupo, mueva el cursor hacia GROUP y presione F4, [CHOICE],
o presione ENTER.
g. Seleccione el grupo o grupos que desea modificar y vaya al paso 2.
2. Mueva el cursor hacia Position y escriba el nmero de posicin que desea ajustar. Ver una
Shim Utility
Group 1: F-100
Program:FANUCTST
Position: 1:J P[1]
Shims: 0/0
Units: MM
Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
Current:
X:
0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Master:
X:********* Y:********* Z:*********
3. Mueva el cursor hacia los valores x, y y z de Shim individualmente y escriba el valor Shim para
x, y, o z que desea aplicar a la posicin actual. Por ejemplo, si desea ajustar el componente z de
la posicin actual por .700 mm, ver una pantalla parecida a la siguiente.
13100
Shim Utility
Group 1: F-100
Program:FANUCTST
Position: 1:J P[1]
Shims: 0/0
Units: MM
Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.700
Current:
X:
0.000 Y: 0.000 Z: 800.000
Master:
X:********* Y:********* Z:*********
4. Para aplicar el ajuste solicitado a la posicin visualizada, presione F2, APPLY. Ver una pantalla
Shim Utility
Group 1: F-100
Position: 1:J P[1]
Units: MM
Shim: X: 0.000 Y:
Current:
X:
0.000 Y:
Master:
X:
0.000 Y:
Program:FANUCTST
Shims: 1/1
0.000
Z:
0.000
0.000
Z:
800.700
0.000
Z:
800.000
Nota Despus de aplicar un ajuste, los valores de ajuste visualizados para x, y, y z regresarn a 0.
Nota El movimiento de ajuste ser instituido la siguiente vez que el programa se ejecute.
5. Para aceptar la posicin master como la posicin actual y regresar de el ajuste(s) actual(es),
presione F3, USEMAST.
6. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor hacia Program, y presione F4, [CHOICE].
7. Para seleccionar otra posicin dentro del programa actual,
a. Mueva el cursor hacia Position y registre la posicin que desea ajustar.
8. Para cambiar la visualizacin de ajuste entre milmetros y pulgadas, mueva el cursor hacia
Units y presione F4, MM, para visualizar milmetros y F5, INCHES, para visualizar pulgadas.
13.9.3 Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores

Puede aplicar ajustes anteriores a la posicin actual utilizando la pantalla TP Shim History. Utilice el
Procedimiento 13-13 para utilizar la pantalla HISTORY para volver a llamar un ajuste y aplicarla a
una posicin de Teach Pendant.
13101
Vea la Tabla 1313 para una descripcin de cada uno de los elementos configurados de TP Shim
visualizados en la pantalla HISTORY. Vea la Tabla 1314 para una descripcin de los elementos
visualizados en la pantalla HISTORY que son diferentes de los de la pantalla TP Shim.
Tabla 1314. Elementos de la Pantalla HISTORY
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Shim
Indica el valor, en x, y, y z, que el ajuste ajustar. Este elemento puede ajustarse para
desplegar un ajuste grabada previamente.
default: 9.9 mm
min: 00
range: +/-9.9
Indica el nmero total de los valores de ajuste aplicados a la posicin original. Despus
de que presione F2, APPLY, el valor Actual llega a ser el mismo que el Total.
Total
Procedimiento 13-13 Ajustando una Posicin de Teach Pendant usando HISTORY

Condiciones
Que la variable de sistema $FX_TPSH_ENB sea TRUE (por default).

Que el programa que se va a ajustar haya sido creado en el controlador.
Pasos
1. Seleccione el programa que contiene las posiciones que desea modificar.
a. Presione MENUS.
b. Seleccione UTILITIES y presione ENTER.
d. Seleccione TP SHIM UTIL.
e. Si el programa que desea ajustar no est seleccionado actualmente o desplegado,
mueva el cursor hacia Program y presione F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas
de Teach Pendant disponibles se visualizarn. Seleccione el programa que desea ajustar.
f. Si tiene un sistema multi-grupo, mueva el cursor hacia GROUP y presione F4, [CHOICE],
o presione ENTER.
g. Seleccione el grupo o grupos que desea modificar y vaya al paso Paso 2.
2. Mueva el cursor hacia Position y escriba el nmero de la posicin que desea ajustar utilizando la
pantalla HISTORY. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
13102
Shim Utility
Group 1: F-100
Position: 2:J P[2]
Units: MM
Shim: X: 2.000 Y:
Total:
X:
3.000 Y:
Current:
X:
0.000 Y:
Master:
X:
0.000 Y:
Program:FANUCTST
Shims: 2/5
0.000
Z:
0.000
0.000
Z:
800.000
2.000
Z:
800.000
0.000
Z:
800.000
3. Para desplegar el ajuste siguiente o el anterior para la posicin actual,,

a. Despliegue la pantalla History presionando NEXT, F5, HIST.
b. Para desplegar la siguiente ajuste, mueva el cursor hacia Shim y presione F5, NXSHM.
c. Para desplegar el ajuste anterior, mueva el cursor hacia Shim y presione F4, PRSHM.
4. Para aplicar el ajuste solicitado a la posicin visualizada, presione F2, APPLY. Ver una
Shim Utility
Group 1: F-100
Position: 2:J P[2]
Units: MM
Shim: X: 2.000 Y:
Total:
X:
3.000 Y:
Current:
X:
3.000 Y:
Master:
X:
0.000 Y:
Program:FANUCTST
Shims: 2/5
0.000
Z:
0.000
0.000
Z:
800.000
0.000
Z:
800.000
0.000
Z:
800.000
5. Presione NEXT, > y despus presione F5, SHIM, para visualizar la pantalla Shim Utility. Esto
le permite agregar nuevos ajustes.
6. Para aceptar la posicin master como la posicin actual y regresar de el ajuste(s) actual(es),
presione F3, USEMAST.
7. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor hacia Program, y presione F4, [CHOICE].
Esto le permitir escoger los programas que usted ya ha ajustado.
13103
13.10 SINGULARITY AVOIDANCE

13.10.1 Introduccin
La opcin Singularity Avoidance le permite modificar un programa de Teach Pendant basado en
retroalimentacin suministrada por el controlador para que el programa est libre de los problemas
de singularidad.
Nota Esta funcin solamente trabaja para robots de seis ejes.
13.10.2 Cmo Funciona

Despus de que ejecuta la funcin Singularity Avoidance, el controlador comienza a recoger los datos
de movimiento internos. Analizando y procesando esta informacin de movimiento, el sistema puede
detectar los errores de singularidad potenciales en su programa de Teach Pendant, y proporcionar un
programa modificado libre de errores de singularidad. Los puntos originales enseados (de ubicacin y
orientacin) permanecen igual, pero el programa modificado utilizar la opcin de movimiento WJNT
para cambiar las configuraciones de orientacin y podra agregar puntos adicionales si es necesario.
La funcin Singularity Avoidance proporciona dos mtodos para modificar sus programas de Teach
Pendant.
Mtodo 1: Si la modificacin a J5 falla dentro de un umbral especificado, la funcin agregar

WJNT a la lnea de movimiento lineal en el programa donde la singularidad fue detectada y
cambiar la configuracin.
Mtodo 2: Si la modificacin a J5 excede un umbral especificado, la funcin distribuir la lnea

de movimiento lineal en tres secciones; esto es, agregar dos puntos adicionales alrededor de la
posicin singular y agregar una instruccin WJNT con una configuracin alternativa (ya sea flip
o noflip) a la lnea en el programa donde la singularidad fue detectada.
Lista del Programa Original es una muestra de programa en el cual la singularidad fue detectada. Lista
del Programa Modificado Utilizando el Mtodo 1 es el mismo programa despus de la modificacin
utilizando el mtodo 1. La Figura 1355 es el mismo programa despus de la modificacin utilizando
el mtodo 2, y tambin muestra un ejemplo grfico del mtodo 2.
Lista del Programa Original
Original program:
J P[1] 100% FINE
L P[2] 1000 mm/s FINE <- singularity detected
Lista del Programa Modificado Utilizando el Mtodo 1

Modified program with Method 1:
13104
J P[1] 100% FINE

L P[2] 1000 mm/s FINE WJNT <- modified with
WJNT instruction
Figura 1355. Lista del Programa Modificado Utilizando el Mtodo 2

Modified program with Method 2:
J P[1] 100% FINE
L P[3] 1000 mm/s CNT100 < new point added
L P[4] 1000 mm/s CNT100 WJNT < new point and
change configuration
L P[2] 1000 mm/s FINE < change configuration
Singularity zone
| J5 | <= $SICFG.$size
P1
New Point
P2
Singular Point
New Point
Puede escoger cul mtodo de funcin de Singularity Avoidance utilizar para modificar sus programa
de Teach Pendant estableciendo el grupo de la variable de sistema, $SICFG, por medio de la pantalla
de variable de sistema en el Teach Pendant. Vea la Tabla 1315 para informacin sobre las variables
de sistema de Singularity Avoidance y sobre cmo especificar cul mtodo utilizar.
13105
Tabla 1315. Variables de Sistema de Singularity Avoidance

VARIABLES
DESCRIPCIN
Define el umbral o el tamao de la zona de singularidad (vea la Figura
1355 ). Un valor ms pequeo (una zona de singularidad ms pequea)
significa que un punto de singularidad es menos probable que se detecte.
Recprocamente, un valor ms grande (una zona de singularidad ms
grande) significa que la singularidad es ms probable que se detecte.
$SICFG.$ssize
Units: degrees
Default: 3.5 degrees
Range: 3.5 - 20 degrees
Es un umbral que determina si el mtodo 2 se utilizar. Si, despus de

cambiar la configuracin para un segmento, el cambio de J5 entre el inicio y
las posiciones de destino excede este umbral, el sistema utilizar el mtodo
2 para modificar el programa de Teach Pendant. Mientras ms pequeo
sea este valor, es ms probable que el mtodo 2 se utilizar (vea la Figura
1356 ).
$SICFG.$dj5_lim
Units: degrees
Default: 100 degrees
Range: 3.5 - 200 degrees
Figura 1356. J5 Despus de un Cambio de Configuracin

The change of J5 for this segment = | b a |
J5 = a > 0
J5 = b < 0
P1
Config: flip
Singular Point
P2
Config:
noflip
13.10.3 Compatibilidad
La caracterstica de Singularity Avoidance es compatible con los siguientes elementos:
Movimiento lineal con filtros Joint y Cartesianos
13106
Ejes extendidos
Movimiento Turbo
Seguimiento de riel
Singularity avoidance no es compatible con los siguientes elementos.
AccuPath
Seguimiento de lnea
Seguimiento circular
Movimiento circular
Movimiento de multi-grupo con ms de un grupo teniendo cinemticos completos.
Nota La caracterstica de Singularity Avoidance no trabajar si el programa de Teach Pendant es
incapaz de terminar (por ejemplo, cuando ocurren errores de lmite), o si el controlador no tiene
suficiente memoria. La cantidad de memoria necesaria depende del nmero de programas de
Teach Pendant actualmente cargados en el controlador.
13.10.4 Limitaciones
La funcin Singularity Avoidance tiene las siguientes limitaciones:
Esta funcin solamente est respaldad en los programas de Teach Pendant que pueden ejecutarse
con el MACHINE LOCK encendido. Est alerta de que la E/S todava est activa con el
MACHINE LOCK encendido.
Esta funcin no modifica los programas de Teach Pendant que utilizan los registros de posicin
o que contienen las instrucciones JMP/LBL.
A causa de que esta funcin cambia la configuracin de algunos puntos en sus programas de Teach
Pendnat, los nmeros ID de posicin podran ser diferentes de los originales. Por lo tanto, debe
verificar que el programa modificado trabaje correctamente.
Esta funcin no corrige la singularidad que sucede en un punto de destino.

Esta funcin requiere memoria de CMOS y del disco RAM, y no trabajar correctamente si
la cantidad es insuficiente.
Esta funcin puede modificar hasta 24 programas de Teach Pendant a la vez.

Si est utilizando un programa de seguimiento de riel, debe configurar los parmetros de
seguimiento (los lmites, el plan y el encoder simulado, y as sucesivamente) antes de utilizar
esta funcin.
13107
13.10.5 Procedimiento
Utilice el Procedimiento 13-14 para crear un programa de Teach Pendant de singularidad libre.
Procedimiento 13-14 Crear un Programa de Teach Pendant de Singularidad Libre.
Advertencia
Cuando modifica un programa con la funcin Singularity Avoidance,
usted est cambiando la configuracin de puntos enseados. Esto afecta
la conducta del movimiento del robot. Cuando ejecute el programa
modificado, asegrese de que el programa se est ejecutando a una
velocidad segura para verificar que est trabajando correctamente; de lo
Condiciones
Que haya creado un programa de Teach Pendant. Vea el Captulo 8 PLANEAR Y CREAR UN
PROGRAMA , para ms informacin.
Que haya determinado si su programa contiene instrucciones E/S. E/S se ejecutar todava con
el MACHINE LOCK encendido.
Que haya deshabilitado el Teach Pendant y haya verificado que el controlador no est en estado de
error.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione Utilities.
4. Seleccione Singularity. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Singularity Avoid
Please input TP program name
for Singularity Avoidance
Program name
5. Presione F4, [CHOICE], y seleccione el programa de Teach Pendant apropiado.

6. Presione F2, EXECUTE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
13108
Singularity Avoid
Please make sure that robot is in
proper start position!
WARNING !
Program will run with MACHINE LOCK !
I/O may still be active !
Start ?
Nota Asegrese de que el robot est en la posicin correcta de arranque. Si no, debe mover
lentamente el robot hacia esa posicin. Esta posicin debe ser la misma que en el progama
original de Teach Pendant.
7. Decida si desea ejecutar la funcin Singularity Avoidance.
Si NO desea ejecutar esta funcin, y desea salir de este procedimiento, presione F3, NO.
Regresar a la pantalla inicial de Singularity Avoidance.
Si desea ejecutar esta funcin, presione F4, YES. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Singularity Avoid
Please make sure that robot is in
proper start position!
WARNING !
Program will run with MACHINE LOCK !
I/O will still be active !
Please wait!
Processing...
Nota El Teach Pendant se cerrar con llave mientras la funcin Singularity Avoidance se
procesa. Si a usted le gustara terminar este proceso, presione la tecla HOLD.
Si la singularida NO se detecta, ver un mensaje parecido al siguiente:
No singularity is detected.
Si la singularidad se detecta, se el recordar que debe regresar a su programa original de
Teach Pendant. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
13109
Singularity Avoid
Singularity is detected!
Make sure to backup your original
TP program(s)!
Recommend:
Dont use original program name
for modification because it may
be called by other programs!
8. Si a usted le gustara ver la lnea en el programa en el cual la singularidad fue detectada, realice
los siguientes pasos:
a. Presione MENUS.
b. Seleccione Alarm.
c. Seleccione Hist.
d. Cuando haya terminado, presione MENUS y seleccione UTILITIES. Ahora puede
continuar en el paso Paso 9.
9. Presione F4, CONTINUE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Singularity Avoid
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Original Program
TEST1
New program
[TEST1 ]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
La columna Original Program en el centro de la pantalla enlista los nombres de los programas
en los cuales la singularidad fue detectada. La columna New Program al lado derecho de la
pantalla le permite cambiar los nombres de los programas antes de que sean modificados por la
funcin de Singularidad Avoidance.
Nota Por default, los nombres del programa en la columna New Program tienen los mismos
nombres que en los programas en la columna Original Program.
10. Decida si desea modificar el programa en el cual la singularidad fue detectada.
Si NO desea modificar el programa, y desea salir de este procedimiento, presione F5, NO.
Regresar a la pantalla inicial de Singularity Avoidance.
Si desea modificar el programa, termine los siguientes pasos.
13110
a Mueva su cursor hacia el nombre del programa en la columna New Program.

b Escriba el nombre nuevo para el programa que desea modificar.
Nota Asegrese de no utilizar el mismo nombre de un programa existente; de lo contrario,
el programa original ser sobreescrito.
c Despus de que haya escrito el nombre para el nuevo programa modificado, presione F4,
YES. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Singularity Avoid
Make sure to backup your original

TP program(s) !
Modify program(s)?
Si NO desea modificar el programa, presione F3, NO. Regresar a la pantalla anterior.

Si desea modificar el programa, presione F4, YES. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
Singularity Avoidance
Singularity is detected and

TP program is being modified!
Please wait !
Process...
Cuando la modificacin est terminada, ver un mensaje parecido al siguiente:

WARNING configuration is changed!
Advertencia
La configuracin de los puntos enseados ha sido cambiada.
Esto afecta la conducta del movimiento del robot. Cuando
ejecute el programa modificado, asegrese de que el programa
est ejecutndose a una velocidad segura para verificar que
est trabajando correctamente; de lo contrario, podra lesionar
13111
Ahora est terminado el procedimiento de modificacin del programa Singularity Avoidance.
13.10.6 Arreglar Problemas

La Tabla 1316 lista y describe los mensajes de error que podra recibir cuando utiliza la funcin
Singularity Avoidance. Estos mensajes de error se visualizarn a lo largo de la parte inferior de la
pantalla del Teach Pendant.
Tabla 1316. Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones
MENSAJES DE ERROR
DESCRIPCIN Y SOLUCIN
Please disable Teach Pendant!
Indica que para ejecutar la funcin Singularity Avoidance, el Teach Pendant

debe estar deshabilitado. Para iniciar otra vez, presione la tecla RESET,
despus presione la tecla PREV.
Error! TP-Prog paused
Error! TP has no motion line!
WARNING: New prog exists!
Error! Program name conflicts
Error! Cant support

multi_group!
13112
Indica que para utilizar la funcin de Singularity Avoidance, el programa

original de Teach Pendant debe ejecutarse sin ningn problema como
errores de lmite, errores de posicin no alcanzable, errores de velocidad
ilegal, etc. Asegrese de que no hay errores sin resolver para utilizar esta
funcin. Para iniciar otra vez, presione la tecla RESET, despus presione la
tecla PREV.
Indica que el programa especificado de Teach Pendant no tiene lnea de
movimiento (esto es, que o est vaca o no existe la lnea de movimiento).
Asegrese de que el programa especificado de Teach Pendant contiene
una instruccin de movimiento. Para iniciar otra vez, presione la tecla
RESET, despus presione la tecla PREV.
Indica que el nombre del programa nuevo que escribi es igual al de un
programa existente. Este es un mensaje de advertencia, y si lo ignora,
el programa existente ser sobre escrito con las modificaciones. Vuelva
a nombrar el programa nuevo o asegrese de que desea sobre escribir
el programa original.
Indica que el nombre del programa nuevo que escribi es igual al de uno
de los programas originales en la fila de espera que va a ser modificado.
El sistema automticamente cambiar el nombre al nombre por default si
ocurre este error. Escriba otro nombre para el programa.
Indica que el sistema trata de utilizar el mtodo 2 para modificar el
programa de Teach Pendant con el movimiento de grupo mltiple. Como
los programas de grupo mltiple necesitan modificarse utilizando el mtodo
1, aumente el valor de la variable de sistema $SICFG.$dj5_lim. Para iniciar
otra vez, presione la tecla PREV.
Tabla 1316. Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones (Contd)

MENSAJES DE ERROR
Error! Cant copy TP!
Not support position register in

TP!
Too many programs involved!
Sub-program called twice!
Error! Cant read dat-file
DESCRIPCIN Y SOLUCIN
Indica que el sistema no puede copiar el programa de Teach Pendant que
ha especificado, y por lo tanto, no puede terminar la funcin. Utilice la tecla
SELECT para seleccionar el programa original de Teach Pendant y regresar
a la interface del usuario para que la funcin de Singularity Avoidance
intente este proceso otra vez. Para iniciar de nuevo, presione la tecla PREV.
Indica que la funcin Singularity Avoidance no puede modificar un
programa con una registro de posicin. Utilice una posicin normal ID para
representar una posicin en su programa de Teach Pendant. Para iniciar
de nuevo, presione la tecla PREV.
Indica que demasiados programas de Teach Pendant necesitan modificarse.
Es posible que varios sub programas sean llamados y necesiten modificarse
para evitar la singularidad detectada. Utilice menos de 24 programas para
utilizar la funcin Singularity Avoidance. Para iniciar de nuevo, presione la
tecla PREV.
Indica que un sub programa fue llamado ms de una vez. La funcin
Singularity Avoidance no modificar este sub programa. Para iniciar de
nuevo, presione la tecla PREV.
Indica que un archivo de datos en el disco RAM (RD) no se puede abrir.
Debe asegurarse de que hay suficiente memoria en RD; si no, encienda el
ciclo para borrar la memoria RD e intente otra vez. Si el problema persiste,
o el programa especificado de Teach Pendant tiene demasiadas lneas de
movimiento o el sistema no tiene suficiente memoria.
13.11 MONITOR DE DATOS

13.11.1 Introduccin
Monitor de Datos es una herramienta para mejorar la calidad del proceso. Puede utilizarla para
monitorear y grabar parmetros importantes de proceso. Puede alertarlo de que un parmetro se est
saliendo del lmite y puede grabar la informacin para utilizarla en una grabacin de calidad.
Monitor de Datos opera muy parecido a un strip chart recorder o a un sistema de adquisicin de
informacin. Para utilizar la caracterstica de Monitor de Informacin haga las selecciones en dos o
tres pantallas de Teach Pendant (dependiendo de la aplicacin que est utilizando). Especficamente,
Habilitar o deshabilitar cualquier caracterstica especfica en la pantalla Data Monitor Utility.
13113
Seleccione los elementos a monitorear (como el arco de retroalimentacin actual o el ndice de

flujo actual) con uno de los planes de Monitor de Informacin.
Si est utilizando ArcTool, agregue Sample Start[schedule number] y Sample End instructions a
su programa TP para tener control cuando suceda el monitoreo
Si est utilizando PaintTool, habilite Automatic Sampling (in production mode) o la pantalla de
configuracin Asynchronous Sampling in the Diagnostics.
Nota Si est utilizando PaintTool, el Monitor de Datos tambin respalda la adicin de Sample
Start [schedule number] y las indicaciones de Sample End en sus programas de Teach Pendant
para tener control cuando sucede el monitoreo. Es recomendable que utilice esto solamente para
propsitos de prueba. Debe quitar las instrucciones correspondientes de los programas de Teach
Pendant antes de poner su sistema dentro del modo de produccin.
Puede monitorear hasta seis elementos de una vez con el plan de Monitor de Informacin. La
frecuencia mxima de muestra es de 250 Hz. Puede especificar frecuencias separadas para
verificacin de lmite y para grabar. Como los elementos especificados en el plan son grabados, la
siguiente informacin tambin es reunida: hora, fecha, distancia, nombre del programa y nmero de
lnea. Puede escoger los elementos que desea monitorear desde la pantalla Data Monitor Schedule.
Como la informacin es grabada, puede ser formateada como un reporte y enviada a un archivo. Un
ejemplo pequeo de reporte se muestra en Ejemplo de Reporte. La informacin es tab-delimited para
importar dentro de una aplicacin de spreadsheet.
Ejemplo de Reporte
DATA MONITOR REPORT
Number Tick Time
Program Line Voltage [Volts]
Wire feed[IPM]
1
48
.192
TEST 2
0.000
98
.392
TEST 3
20.000
148
.592
TEST 3
20.000
198
.792
TEST 3
20.000
248
.992
TEST 3
20.000
298
1.992
TEST 3
20.000
348
1.392
TEST 4
0.000
0.000
200.000
200.000
200.000
200.000
200.000
0.000
Definiciones
Esta seccin contiene definiciones de trminos que debe saber para utilizar el Monitor de Informacin.
13114
Item - Un elemento especfico de informacin para monitorearse. Por ejemplo, una seal E/S, como
WO[2] (for ArcTool) o DO[2] (for PaintTool) o AI[2]. El Monitor de Informacin puede monitorear
los siguientes tipos de elementos:
Variables de sistema (solamente Real o Entero)

Variables de programa KAREL (solamente Real o Entero)
Puertos E/S (digital y anlogo)
Registros (solamente numrico y especficamente ArcTool).
Schedule -Un grupo de parmetros que define cmo monitorear los elementos especficos y dnde
salvar la informacin grabada.
Trigger - Una condicin que debe encontrarse para empezar o terminar el monitoreo
Limit - Un valor definido, alto o bajo, para un elemento monitoreado.
Lmites de Monitoreo
La opcin de Monitorear puede verificar cada elemento de informacin de muestra contra los lmites
del lindero superior e inferior. Si el valor de informacin de muestra se pasa un lmite por un perodo
de tiempo especfico, ocasionar una alarma. Debe especificar dos lmites superiores y dos lmites
inferiores para cada elemento de informcin monitoreado. Vea la Figura 1357.
Figura 1357. Lmites de Proceso
Tmin
Tmin
Upper Pause
Upper Warn
Nominal
Lower Warn
Lower Pause
Tmin
Warn
OK
Warning DO
Time
Un lmite es de una severidad WARN. Si el primer lmite es cruzado por un tiempo especfico, una
seal digital se establece a ON, pero la operacin normal continua. Si la seal de proceso monitoreada
regresa a un valor aceptable por tiempo especfico o si la muestra termina, la salida digital se APAGA.
13115
El segundo lmite es ms severo y tiene una severidad PAUSE. Si el segundo lmite es cruzado por
el tiempo especificado, un error de pausa es adherido inmediatamente y la misma salida digital se
establece a ON. La salida digital se establece a OFF si:
Nota Para PaintTool, se recomienda que deje los lmites PAUSE DESHABILITADOS.
El programa de Teach Pendant se reanuda.

El programa de Teach Pendant se cancela.
El sistema se RESTABLECE.
Asynchronous Control
Si est utilizando PaintTool, entonces tiene la habilidad de controlar el sub-sistema asynchronously .
del Monitor de Informacin. Asynchronous Monitoring significa que una sesin de monitoreo puede
ser reiniciada y detenida sin modificar los programas de Teach Pendant con las instrucciones de
comienzo y detencin.
Nota Si est utilizando PaintTool, mientras est utilizando el Monitor de Informacin en el modo
de asynchronous, no habilite los elementos de configuracin del Monitor de Informacin program
name y line number.
13.11.2 Configuracin del Monitor de Datos

Debe configurar el Monitor de Informacin para poder utilizarlo. La Tabla 1317 lista y describe
los elementos encontrados en la pantalla Data Monitor SETUP.
Tabla 1317. Elementos del Men de la Pantalla SETUP del Monitor de Datos
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Data Monitor Operation
Habilita y deshabilita la operacin de la funcin

Monitor de Datos.
Por default: Habilitado

ENCIENDE y APAGA la grabacin de datos.
Recording
ENCIENDE y APAGA el respaldo de reportes.
Filing
13116
Tabla 1317. Elementos del Men de la Pantalla SETUP del Monitor de Datos (Contd)
Pause on File Errors

Por default: Deshabilitado
Controla la gravedad de ciertos errores de archivo. Si

este elemento est deshabilitado, una ADVERTENCIA
de errores de gravedad se agregar y la ejecucin del
programa monitoreado continuar. Si est habilitado,
una PAUSA de errores de gravedad se agregar y la
ejecucin del programa monitoreado se detendr.
ENCIENDE y APAGA Warning Limits.
Warning Limits
Por default: Habilitado - Slo en ArcTool
Por default: Deshabilitado - Slo en PaintTool
Pause Limits
ENCIENDE y APAGA Pause Limits. Esta opcin

siempre debe estar deshabilitada para PaintTool.
Por default: Habilitado - Slo en ArcTool

Por default: Deshabilitado - Slo en PaintTool
Limit Error Output
Define el tipo de puerto y el nmero de puerto para

la salida del lmite. Esta salida digital se ENCIENDE
cuando se detecta un error de lmite.
Por default: DO[0]

Sample Buffer Size Slo para ArcTool
Por default: 10
Especifica el tamao del Sample Buffer. Si est

probando en velocidad alta (>125 Hz) debe aumentar
el tamao del acumulador a 20. Es necesario un ciclo
de encendido para que este cambio tenga efecto.
Min: 1
Max: 20
Sample Buffer Size Slo para PaintTool :
Por default: 20
Min: 1
Max: 20
13117
Record Buffer Size Slo para ArcTool :

Por default: 10
Especifica el tamao del Record Buffer. Si est

grabando informacin de ndice de datos altos o
ms de dos canales debe aumentar el tamao de la
grabacin del acumulador a 99. Es necesario un ciclo
de encendido para que este cambio tenga efecto.
Min: 1
Max: 99
Record Buffer Size Slo para PaintTool :
Por default: 99
Min: 1
Max: 99
Setup
Habilita o deshabilita la impresin de la informacin de

la configuracin del monitor de datos en el encabezado
del reporte. Vea la Figura 1358.

Items
Habilita o deshabilita la impresin de la informacin en

el encabezado del reporte acerca de cada uno de los
elementos que desea monitorear.

Schedule
Habilita o deshabilita la impresin de la informacin

Schedule en el encabezado de reporte.
Por default: Deshabiiltado

Triggers
Habilita o deshabilita la impresin de la informacin

Trigger en el encabezado de reporte.

Program Name - Slo para PaintTool
Line Number - Slo para PaintTool

13118
Habilita o deshabilita la impresin de la columna del

nombre de programa en el reporte de Monitor de
Datos. Vea la Figura 1358 Deshabilite esto cuando
inicie una sesin en el modo Asynchronous o en el
modo Automatic Sampling.
Habilita o deshabilita la impresin de la columna del
nmero de lnea en el reporte de Monitor de Datos.
Vea la Figura 1358 Deshabilite esto cuando inicie una
sesin en modo Asynchronous o en modo Automatic
Sampling..
Date
Habilita o deshabilita la impresin de la fecha y la hora

de la columna del da en el reporte de Monitor de
Datos. Vea la Figura 1358.

Tick + time
Habilita o deshabilita la impresin de la columna Tick

and Time en el reporte de Monitor de Datos. Vea la
Figura 1358.
Por default: Deshabilitado - Slo para ArcTool

Por default: Habilitado - Slo para PaintTool
Event
Habilita o deshabilita la impresin de la columna de

eventos en el reporte de Monitor de Datos. Vea la
Figura 1358.

Distance
Por default: Habilitado - Slo para ArcTool
Por default: Deshabilitado - Slo para PaintTool
Habilita o deshabilita la impresin de la columna de

distancia en el reporte de Monitor de Datos. Vea la
Figura 1358. Nota : Si est utilizando PaintTool, este
elemento no se aplica cuando su sistema trabaja en
modo Asynchronous o en modo Automatic Sampling.
Utilice el Procedimiento 13-15 para configurar el Monitor de Informacin.
13119
Figura 1358. Ejemplo de Reporte
Date
Tick +Time
Distance
Event
Line Number
Program Name
Procedimiento 13-15 Configurar el Monitor de Datos

Condiciones
Que el Monitor de Informacin est instalado en su controlador.

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Data Monitor. Ver una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicacin
que est utilizando.
13120
UTILITIES DMON SET

1
2
3
4
5
6
7
8
9
Data Monitor Operation:

Recording:
Filing:
Pause on file errors:
Warning limits:
Pause limits
Limit error output:
Sample buffer size:
Record buffer size:
ITEM DESCRIPTION
10 Voltage (Command)
ENABLED
ENABLED
ENABLED
DISABLED
ENABLED
ENABLED
RO[ 1]
10 samples
10 samples
ITEM 1
1
REPORT TABLE CONTENTS

11 Setup:
12 Items:
13 Schedule:
14 Triggers
ENABLED
ENABLED
ENABLED
ENABLED
REPORT TABLE CONTENTS

15 Pause limits:
16 Line number:
17 Date:
18 Tick + time:
19 Event:
20 Distance
ENABLED
ENABLED
DISABLED
ENABLED
DISABLED
ENABLED
5. Seleccione cada elemento en el men y establzcalo como desea.

6. Edite los Elementos del Monitor de Informacin. El Monitor de Informacin le permite
definir 20 elementos para monitorear. Estos elementos se inician para usted, pero usted puede
editarlos para ajustarlos a sus necesidades. Si desea editar los elementos de Monitor de
Informacin, mueva el cursor hacia el elemento 10. Cuando el cursor est en el elemento 10,
las teclas de funcin DETAIL, [CHOICE], y HELP estarn disponibles. [CHOICE] le permite
escoger un elemento de una lista. DETAIL le permite editar ese elemento. El elemento 10 tiene
dos columnas. La columna derecha contiene un nmero de elemento desde el 1 hasta el 20. La
columna izquierda contiene la descripcin del elemento correspondiente. Ver una pantalla
parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicacin que est utilizando.
ITEM DESCRIPTION
ITEM NUM
1
7. Presione F4, [CHOICE]. Ver una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de la aplicacin
que est utilizando.
13121
UTILITIES DMON SET

\1\Voltage\(Command\5
2 Wire feed (Command
3 Voltage (Feedbac 7
4 Current (Feedbac 8
Register 1
6 Arc detect status
Item 7
-- NEXT --
UTILITIES DMON SET

ITEM DESCRIPTION
ITEM NUM
1
REPORT HEADER CONTENTS
8. Seleccione un elemento de la lista, por nmero o moviendo el cursor y presionando ENTER.

9. Presione la tecla de funcin F3, DETAIL para editar el elemento seleccionado. En este ejemplo,
2 Wire feed ha sido seleccionado. Ver una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de
la aplicacin que est utilizando.
UTILITIES DMON SET
Item number:
2/20
1 Item type:
REAL
Item sub type:
**
Port or register number:
**
2 Program name: [
*SYSTEM*]
3 Var: [
$awepor[1].$wfs_cmd]
4 Des: [
Wire feed (Command)]
5 Units
[
IPM]
6 Slope:
0.00
7 Intercept:
0.00
10. Esta es la pantalla que utiliza para editar un elemento. Presione F2, ITEM, para seleccionar un
elemento diferente por nmero. No todos los elementos del men estn disponibles para todos
los tipos de elementos. Si no estn disponibles, el elemento no est numerado, no puede mover
el cursor hacia l, y se visualiza como ***. Para establecer el Item Type, mueva el cursor hacia
la lnea 1 y presione F4, [CHOICE]. Ver una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de
13122
1
2
3
4
Integer
Real
I/O
Register
UTILITIES DMON ITM

1
2
3
Item type:
REAL
Item sub type:
0
Program name: [
*SYSTEM*]
Var
[ $awepor[1].$wfs_cmd]
11. Para cambiar el Item Type, mueva el cursor hacia Item Type y presione ENTER.
12. Cuando haya terminado de editar este elemento, puede presionar F2, ITEM, para seleccionar un
elemento diferente por nmero o presione F3, EXIT, para regresar a la pantalla SETUP.
13.11.3 Data Monitor Schedule

Usted escoge los elementos que desea monitorear en un plan de Monitor de Informacin.
Tambin puede especificar:
Frecuencias de muestra
Lmites de WARN y STOP
Reportar detalles de nombres de archivo
triggers de Inicio y Detencin
Reportes
Los reportes se crean automticamente cuando usted establece el elemento Reporting a ENABLED
en la pantalla del plan de Monitor de Informacin. Puede especificar un nombre de archivo y un
dispositivo de archivo para el reporte de Monitor de Informacin en la pantalla del plan de Monitor
de Informacin.
Tabla 1318. Data Monitor Schedule Menu Items
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Puede agregar un comentario a cada plan del Monitor de Datos.
Schedule Comment
File device
Le permite especificar el nombre del dispositivo que se utilizar cuando

escriba un reporte. Puede escoger de FLPY:, PRN:, FR:, MC:, CONS:, o
RD:.
13123
Tabla 1318. Data Monitor Schedule Menu Items (Contd)
File name
Por default: En blanco
File name index

Por default: 0
Le permite especificar el nombre del archivo que se va a utilizar para un

reporte. Siempre se utiliza una extensin de archivo .DT Si deja este
elemento en blanco y Reporting est habilitado, el archivo de datos salvado
ser llamado "SAMPL".
Le permite especifica un nmero de ndice que se agregar al nombre del
archivo cuando se genera un reporte. Si este elemento no es cero, cada
vez que se genera un reporte se aumenta este ndice. Por ejemplo, si el
nombre del archivo es SAMPL entonces los reportes sucesivos se llamarn
SAMPL001.DT, SAMPL002.DT, y as sucesivamente.
Min: 0
Max: 999
File size - Slo para ArcTool
Por default: 0
Min: 0
Especifica la cantidad de memoria en el KB que usted espera utilizar en el

dispositivo de archivo. Durante la ejecucin de Sample Start[n], se verifica si
el dispositivo tiene esta cantidad de memoria libre. Si no est disponible,
se agrega un error. Si especifica 0 o menos de 5KB como el tamao del
archivo, el sistema verificar que haya menos de 5KB de espacio disponible
en el dispositivo en que est salvando los datos.
Max: 99999
File size - Slo para PaintTool
Default: 0
Min: 0
Especifica la cantidad de memoria en KB que espera utilizar en el dispositivo

de archivo. Durante la ejecucin de Sample Start[n], se verifica si el
dispositivo tiene esta cantidad de memoria libre. Si no est disponible, se
agrega un error. Si especifica 0 como el tamao del archivo, el sistema
slo verificar que haya al menos un bloque disponible en la media. Esto
siempre debe estar puesto en cero.
Max: 99999
Especifica la frecuencia de prueba.
Sampling
Por default: 250
Min: 0
Max: 250
13124
Request - Es la frecuencia de prueba que especifica.
Actual - Es la frecuencia de prueba real que el monitor de datos utilizar.

Como slo hay ciertas frecuencias disponibles, podra ser mayor o
menor que la frecuencia de prueba que usted especifica.
Tabla 1318. Data Monitor Schedule Menu Items (Contd)

Especifica la frecuencia de monitoreo.
Monitoring
Por default: 10
Request - Es la frecuencia de monitoreo que especifica.
Actual - Es la frecuencia de monitoreo real que el Monitor de Datos

utilizar. Como slo hay ciertas frecuencias disponibles, podra ser
mayor o menor que la frecuencia de monitoreo que usted especifica.
Min: 0
Max: 250
Especifica la frecuencia de grabacin.

Recording
Por default: 1
Request - Esta es la frecuencia de monitoreo que Ud. especifica.
Actual - Esta es la frecuencia de monitoreo real que Data Monitor usar.

Puesto que slo hay ciertas frecuencias disponibles, esta puede ser
mayor o menor que la frecuencia que Ud. especifc.
Min: 0
Max: 250
Especifica el modo de grabacin.

Record mode
ONE BUFFER - Los datos se grabarn hasta que el acumulador de

datos de grabacin est lleno.
CONTINUOUS - El acumulador de grabacin se vuelve a utlilzar cuando

est lleno.
Por default: CONTINUOUS
Especifica cuntos elementos son monitoreados por este plan en particular.

Number of items - Slo para
ArcTool
Por default: 1
Min: 1
Max: 6
Slo para PaintTool
Por default: 6
Min: 1
Max: 6
Utilice el Procedimiento 13-16 para configurar y editar un plan de Monitor de Informacin.
13125
Procedimiento 13-16 Configurar y Editar el Plan del Monitor de Datos

Condiciones
Que haya instalado la opcin de Monitor de Informacin en su controlador.

Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Data Monitor Schedules. Vern una pantalla parecida a la siguiente, dependiendo de
UTILITIES DMON SCH
Sched: 1/5 [Weld cmd + fbk]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Schedule: 1
File device:
File name:
File name index:
File size:
[Weld\cmd\+\fbk\\]
[MC:]
[
]
1
0 KB
FREQUENCY
REQUEST
ACTUAL
Sampling:
250.00
250.00 Hz
Monitoring:
125.00
125.00 Hz
Recording:
10.00
10.00 Hz
Record mode:
CONTINUOUS
Number of items to monitor: 5
ITEM DESCRIPTION
ITEM NUM
Voltage (Command)
1
Wire Feed (Command)
2
Current (Feedback)
3
Voltage (Feedback)
4
Fast Clock
5
16 Start item:
17 Stop item:
2 > 22.5
3 < 200.0
ENABLED
ENABLED
5. Existen cinco planes de Monitor de Informacin. La lnea superior de la pantalla Schedule

despliega el nmero de plan actual y su comentario. Para seleccionar un plan diferente, presione
F2, SCHEDULE y registre el nmero de plan que desea modificar.
6. Para registrar o modificar el comentario del plan, mueva el cursor hacia el elemento 1 del
men y presione ENTER.
7. Para especificar el dispositivo File, mueva el cursor hacia la lnea 2 y presione F4, [CHOICE].
13126
8. Para especificar el nombre del archivo de reporte del monitor de inforamcin, mueva el cursor
hacia el elemento 3 del men y presione ENTER.
9. Si desea generar archivos de reporte mltiples con un nmero de ndice en el nombre del archivo,
especifique el comienzo del nmero del ndice en la lnea 4. Si no desea crear un nuevo archivo
con ndice cada vez que este plan se utiliza, registre 0 en la lnea 4.
10. Mueva el cursor hacia la lnea 5 y especifique el tamao mximo del reporte, si lo desea,
o djelo establecido a 0.
11. Especifique las frecuencias de Muestreo, , Monitoreo y Grabacin en las lneas 6, 7 y 8 de la
pantalla del plan de Monitor de Informacin. Existen dos valores mostrados para estos tres
elementos, la Frecuencia Solicitada que usted especifica, y la Frecuencia Actual que se utilizar
en las Frecuencias de Muestreo, Monitoreo o Grabacin. Cuando registre la frecuencia deseada
en la Columna Solicitada, la Columna Actual se actualizar con la frecuencia disponible ms
cercana.
Nota Las Frecuencias de Monitoreo y Grabacin deben ser fraccciones de la frecuencia de
Muestreo Actual. Si tiene una frecuencia de Muestro Actual de 125 Hz, la frecuencia mxima de
Monitoreo y Grabacin solamente puede ser de 125 Hz. Si modifica la frecuencia de Muestreo,
la frecuencia Actual podra cambiar para todas las tres frecuencias.
12. Para modificar el modo de Grabar, mueva el cursor hacia la lnea 9 en la pantalla del plan de
Monitor de Informacin y presione F4, [CHOICE].
13. Cada plan de Monitor de Informacin puede monitorear hasta cinco elementos simultneamente.
Puede especificar el nmero de elementos para monitorear en la lnea 10 de la pantalla de
plan de Monitor de Informacin.
14. Especifique los elementos que desea para monitorear en las lneas 11 a la 15 de la pantalla de
plan de Monitor de Informacin. Presione F4, [CHOICE] y seleccione el elemento que desea
de la lista de elementos desplegados. Tambin puede especificar un elemento por nmero
en la columna Item Num.
15. Para especificar los lmites WARN y STOP, mueva el cursor hacia cada elemento que haya
especificado en las lneas 11 a la 15 y presione F3, LIMITS.
16. Mueva el cursor hacia uno de los elementos monitoreados.
17. Presione F3, LIMITS. Ver una pantalla que contiene detalles sobre cmo monitorear
especficamente el elemento que usted seleccion. Dependiendo de la aplicacin que est
utilizando, ver una pantalla parecida a la siguiente.
13127
DATA MONITOR
TEST
Schedule:
LINE0
[Sample example
Item: 2
Des:[Wire feed (Command) ]
Var:[$awepor[1].$wfs.cmd ]
1
2
3
4
Nominal value:
Warning limit:
Pause limit:
Time before error:
0.00 Volts
0.00 Volts
0.00 Volts
0 seconds
18. Seleccione cada elemento y establzcalo como desea.

19. Cuando haya terminado de establecer los elementos, presione F3, EXIT para desplegar
la pantalla anterior.
20. Puede especificar los elementos de Inicio y Detencin de trigger y las condiciones que se
utilizan en los campos en los elementos 16 y 17 del men en la pantalla de plan de Monitor
de Datos.
13.11.4 Programas del Monitor de Datos

Puede utilizar las instrucciones siguientes de Teach Pendant para comenzar y terminar el monitoreo
de informacin:
Sample Start[]
Sample End
Nota Si est utilizando PaintTool, no use estas instrucciones cuando utilice las caractersticas de
Automatic Sampling o Asynchronous Control.
Sample Start[]Sample End
La instruccin Start tiene un nmero de plan como un parmetro de entrada.
Nota No puede comenzar los procesos de monitoreo mltiple al mismo tiempo. Debe terminar una
sesin de monitoreo con un Final de Muestra antes de ejecutar otro Inicio de Muestra.
Para comenzar un proceso de monitoreo, incluya la instruccin Sample Start[] en un programa de

Teach Pendant.
Para detener un proceso de monitoreo, incluya la instruccin Sample End en un programa de

Teach Pendant.
13128
Vea Ejemplo de Cmo Utilizar Sample Start[] y Sample End en un Programa de Teach Pendant para
un ejemplo de cmo utilizar estas instrucciones en un programa de Teach Pendant.
Ejemplo de Cmo Utilizar Sample Start[] y Sample End en un Programa de Teach Pendant
1:
2:J
:
3:L
:
4:
Sample Start[1]
P[1] 40% FINE
Arc Start[1]
P[2] 20.0inch/min FINE
Arc End[1]
Sample End
[End]
Las instrucciones Sample Start y Sample End se localizan en la categora de Monitor de Informacin
del men INST del editor del Teach Pendant.
13.12 RECUPERACIN DE CANCELACIN RPIDA

13.12.1 Introduccin
Recuperacin de Cancelacin Rpida (FCR) es una mejora para mtodos existentes de recuperacin
de error de PaintTool. Est diseado para mover el robot o el abridor rpidamente y de forma segura
hacia su posicin de casa despus de que una falla haya sido restablecida. Actualmente, los trabajos
de produccin deben cancelarse.
FCR proporciona los siguientes beneficios sobre los mtodos existentes de recuperacin de error:
Tiempo de recuperacin reducido cuando el robot o el abridor deber forzarse hacia su posicin de
casa cuando el trabajo no puede continuarse.
Proporciona un mtodo de recuperacin menos complicado desde una cancelacin de trabajo.

Limitaciones
Si sucede una falla durante el proceso FCR, sus opciones de recuperacin se limitan a las selecciones
CONTINUE y CANCEL, con eso se elimina la seleccin de otro FCR.
13.12.2 Parmetros de Status de FCR

La Tabla 1319 lista y describe los parmetros de estado del FCR desplegados en las pantallas
STATUS y TEST CYCLE de PaintTool.
13129
Tabla 1319. Parmetros de Estado FCR

ELEMENTOS
Robot:ERR_ROB
Units: none
Range: 1 - 999
Default: 0
Opener:ERR_OPN
Units: none
Range: 1 - 999
Default: 0
DESCRIPCIN
Es la variable de sistema que se utiliza para
monitorear la ubicacin del robot. Como el robot
se mueve a travs de su trayectoria, las llamadas
de macro se hacen desde los procesos de robot
actualizando el valor de la variable de sistema
$ERR_ROB. El valor de la variable de sistema
$ERR_ROB despus de que ocurre una falla
determina la funcionabilidad de FCR. "Robot:"
representa al grupo perteneciente a la variable de
sistema ERR_ROB. $ERR_ROB automticamente se
pone en cero al inicio y al final de cada trabajo.
Es la variable de sistema que se utiliza para
monitorear la ubicacin del abridor. Como el
abridor se mueve a travs de su trayectoria, las
llamadas de macro se hacen desde los procesos
del abridor actualizando el valor de la variable de
sistema $ERR_OPN. El valor de la variable de
sistema $ERR_OPN despus de que ocurre una
falla determina la funcionabilidad de FCR. "Opener:"
representa al grupo perteneciente de la variable de
sistema ERR_OPN. $ERR_OPN automticamente se
pone en cero al inicio y al final de cada trabajo.
13.12.3 Trabajos FCR Contra Trabajos de Produccin

El ciclo de trabajo FCR se ejecuta de una manera parecida al ciclo de trabajo de produccin normal.
Sin embargo, si la opcin de seguimiento de riel o de lnea est cargada, el sistema no esperar
a una seal de deteccin de parte durante el proceso FCR. El FCR es causado inmediatamente por
una entrada adicional que funciona como las entradas CONTINUE y CANCEL. Con el FCR, ahora
tiene las siguientes entradas durante el proceso de recuperacin:
Entrada CONTINUE
Entrada CANCEL
Entrada FCR
El PLC no inicializa el robot con un trabajo FCR. El trabajo est establecido de una manera parecida
al del trabajo del abridor en la pantalla Job DETAIL de la aplicacin de PaintTool.
La Figura 1359 se muestra el ciclo de trabajo FCR y el ciclo de produccin en el formato de
diagrama de bloque.
13130
Figura 1359. Diagrama del Bloque del Ciclo de Trabajo FCR y del Ciclo de Trabajo de Produccin
Start FCR Job
New Production Job Cycle
Job Complete
Has Fault
Occurred?
NO
YES
Problem Fixed Reset

YES
Continue
Job?
NO
YES
Cancel Job?
Cancel Job
Manually Jog
Robot and
Opener Home
NO
YES
Is System in
FCR Mode?
NO
YES
NO
Run FCR?
13131
13.12.4 Configuracin de Recuperacin de Cancelacin Rpida

Para configurar Fast Cancel Recovery, debe terminar las siguientes tareas:
Configurar los procesos robticos de produccin para FCR

Configurar los procesos del abridor de produccin para FCR
Configurar los procesos FCR robticos y del abridor
Configurar el trabajo robtico FCR
Configurar el trabajo del abridor FCR
Aadir un trabajo robtico FCR a un trabajo de produccin
Aadir un trabajo del abridor FCR a un trabajo robtico FCR
Utilizar el FCR en una Ejecucin de Prueba
Utilizar el FCR en el Modo Automtico (durante la produccin)
Configurar los Procesos Robticos de Produccin
Para configurar los procesos robticos de produccin para FCR, debe insertar las llamadas de Macro
FCR entre las instrucciones para rastrear la ubicacin del robot. Los Macros se insertan de la misma
manera que los otros Macros. En Configurar los Procesos Robticos de Produccin Utilizando
LLamadas Macro FCR se muestra un ejemplo de estas llamadas de Macro.
Configurar los Procesos Robticos de Produccin Utilizando LLamadas Macro FCR
1:
ElectroStat[8] ,
2:L P[1] 900mm/sec CNT100 Preset[8] ;
3:L P[2] 1200mm/sec CNT100 ;
4: ERR_ROB(1)
(-macro call to set $ERR_ROB =
5:L P[3] 1200mm/sec CNT100 ;
6:L P[4] 1200mm/sec CNT100 Gun=ON (1000000.00)
7:L P[5] 1200mm/sec CNT100 ;
8: ERR_ROB(2)
9:L P[6] 1200mm/sec CNT100 ;
10:L P[7] 1200mm/sec CNT100 ;
11: ERR_ROB(3)
12:L P[8] 1200mm/sec CNT100 ;
13:L P[9] 1200mm/sec CNT100 ;
1)
;
2)
3)
Si sucede una falla en la lnea 9, el movimiento FCR que forza el robot hacia la posicin de casa se
basar en el valor de $ERR_ROB, el cual se determina por la llamada de macro ms reciente con
prioridad a la falla.
Puede establecer $ERR_ROB a cualquier valor apropiado y tener la respuesta de trabajo FCR del
robot de acuerdo. Por ejemplo, podra incluir una instruccin en su trabajo de robot FCR parecida a la
siguiente:
13132
IF $ERR_ROB = 2, JUMP LBL[x]

En Configurar los Procesos Robticos de Produccin Utilizando LLamadas Macro FCR la llamada
de macro, ERR_ROB(2) en la lnea 8, pasa el argumento 2, el cual establece $ERR_ROB a 2. Este
mecanismo rastrea la ubicacin del robot. Si sucede una falla en este valor, el trabajo del robot FCR
ejecutar el movimiento solicitado para traer el robot hacia la posicin de casa.
Configurar los Procesos del Abridor de Produccin
Para configurar los procesos del abridor de produccin para FCR, debe insertar las llamadas de
macro FCR entre las instrucciones de movimiento para rastrear la ubicacin del abridor. Los Macros
se insertan de la misma manera que los otros macros. En Configurar los Procesos del Abridor de
Produccin Utilizando LLamadas Macro FCR se muestra un ejemplo de estas llamadas de macro.
Configurar los Procesos del Abridor de Produccin Utilizando LLamadas Macro FCR
1:L P[24] 75mm/sec CNT100
2: ERR_OPN(1)
-macro call to set $ERR_OPN = 1
3:L P[23] 100mm/sec CNT100
4:L P[22] 250mm/sec CNT100
5: End Dr Held Mon
6: ERR_OPN(2)
10:L P[5] 100mm/sec CNT100
11: ERR_OPN(3)
Si sucede una falla en la lnea 10, el movimiento FCr que forza el abridor hacia la posicin de casa
se basar en el valor de $ERR_OPN, el cual se determina por la llamada de macro ms reciente
con prioridad a la falla.
Puede establecer $ERR_OPN a cualquier valor apropiado y tener la respuesta de trabajo FCR del
abridor de acuerdo. Por ejemplo, podra incluir una instruccin en su trabajo del abridor FCR
parecida a la siguiente:
IF $ERR_OPN = 2, JUMP LBL[x]
En Configurar los Procesos del Abridor de Produccin Utilizando LLamadas Macro FCR , la llamada
de macro ERR_OPN(2) en la lnea 6 pasa el argumento 2, el cual establece $ERR_OPN a 2. Este
mecanismo rastrea la ubicacin del abridor. Si sucede una falla en este valor, el trabajo del abridor
FCR ejecutar el movimiento solicitado para traer el abridor hacia la posicin de casa.
Configurar los Procesos Robticos FCR y de Abridor
Los procesos FCR de robot y abridor no tienen convenios de nombre y se programan de la misma
manera que los procesos de robot y abridor de produccin. Las instrucciones de pintura como GUN
13133
ON, ELECTROSTAT, PRESET y as sucesivamente, no se utilizan desde que el objetivo principal de

FCR es regresar el robot y el abridor hacia sus posiciones de casa. Los procesos de robot y de abridor
pueden incluir las llamadas de macro que ayudan a regresar al robot y al abridor hacia sus posiciones
de casa y tambin pueden utilizarse en los programas de trabajo.
Configurar el Trabajo Robtico FCR
Los trabajos de robot FCR utilizan el convenio de nombre de un prefijo, ER_RB, seguido por un rango
de nmero desde 1 hasta 999 (por ejemplo, ER_RB23). Aunque no se requiere, puede que desee
utilizar el mismo nmero como el nmero de trabajo de robot de produccin actualmente en uso. En
un programa de trabajo de robot FCR tpico, podra utilizar la instruccin siguiente para llamar a un
proceso que enva al robot hacia su posicin de casa:
IF $ERR_ROB = 1, CALL RB_PR1
En el ejemplo de arriba, RB_PR1 representa el Proceso de Robot 1. El FCR Robot Job Template ER_RB1.TP despliega un programa real de trabajo de robot FCR llamado ER_RB1.TP. Se proporciona
como un modelo que puede copiarse y modificarse. Este programa reside en el controlador R-J3
(despus de que el controlador haya sido cargado).
FCR Robot Job Template - ER_RB1.TP
1: !This is an FCR Robot Job
2: !program. It must be edited
3: !for error recovery.
4: !The naming convention for
5: !FCR Robot Jobs must include
6: !the prefix ER_RB followed
7: !by any number from 1-999.
8: !The calls RB_PR1 thru RB_PR5
9: !are process names that may
10: !not exist in the controller.
11: !They can be changed to more
12: !suitable FCR names
13: !If using Openers, macros
14: !can be included in the FCR
15: !job or FCR processes as done
16: !in production jobs to assist
17: !in bringing the robot and
18: !opener home.
19: !Since the FCR Job and
20: !Processes should be able to
21: !run from any potential fault
22: !location,the boundaries
23: !should be opened to max
24: !(soft limits).
25: !Below is a sample program:
26:
13134
27:
28:
29:
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:
42:
43:
44:
45:
46:
47:
48:
49:
50:
51:
52:
53:
54:
55:
56:
57:
58:
59:
60:
61:
62:
63:
64:
65:
IF
IF
IF
IF
IF
IF
IF
IF
IF
IF
IF
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
$ERR_ROB
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
0,JMP
1 AND
1 AND
1 AND
2 AND
2 AND
2,JMP
3,JMP
4,JMP
5,JMP
6,JMP
LBL[100]
$ERR_OPN
$ERR_OPN
$ERR_OPN
$ERR_OPN
$ERR_OPN
LBL[2]
LBL[23]
LBL[3]
LBL[2]
LBL[2]
=
=
=
=
=
1,JMP
2,JMP
3,JMP
2,JMP
3,JMP
LBL[100]
LBL[100]
LBL[13]
LBL[22]
LBL[23]
LBL[22]
CALL RB_PR1
CALL RB_PR2
JMP LBL[100]
LBL[13]
CALL RB_PR3
ClsHoodRq
WaitClsHdCmp
JMP LBL[100]
LBL[23]
CALL RB_PR3
ClsHoodRq
WaitClsHdCmp
CALL RB_PR4
JMP LBL[100]
LBL[2]
CALL RB_PR1
JMP LBL[100]
LBL[3]
CALL RB_PR2
LBL[100]
CALL HOME
Nota La lgica del programa de los trabajos del robot y del abridor FCr se realiza de la misma
manera que los trabajos de produccin de robot y de abridor, donde llamadas de macro existentes se
ejecutan en los trabajos FCR mejor que en los procesos. Adems, las etiquetas de salto probablemente
sern necesarias.
13135
Configurar el Trabajo del Abridor FCR

Los trabajos del abridor FCR utilizan el convenio de nombre de un prefijo, ER_OP, seguido por
un rango de nmero desde 1 hasta 999 (por ejemplo, ER_OP13). Aunque no se requiera, puede
considerar utilizan el mismo nmero que el nmero de trabajo de robot FCR que est siendo utilizado.
En un programa de trabajo de abridor FCR tpico, podra utilizar la instruccin siguiente para llamar a
un proceso que enva el abridor hacia su posicin de casa.
IF $ERR_OPN = 1, CALL OP_PR1
En el ejemplo de arriba, OP_PR1 representa el Proceso de Abridor 1. El FCR Opener Job Template
- ER_OP1.TP despliega un programa real de trabajo de abridor FCR llamado ER_OP1.TP. Se
proporciona como un modelo que puede copiarse y modificarse. Este programa reside en el
controlador R-J3 (despus de que el controlador haya sido cargado).
FCR Opener Job Template - ER_OP1.TP
1:
13136
!This is an FCR Opener Job

2: !program. It must be edited
3: !for error recovery.
4: !The naming convention for
5: !FCR Opener Jobs must include
6: !the prefix ER_OP followed
7: !by any number from 1-999.
8: !The calls OP_PR1 thru OP_PR3
9: !are process names that may
10: !not exist in the controller
11: !They can be changed to more
12: !suitable FCR process names.
13: !If using Openers, macros
14: !can be included in the FCR
15: !job or FCR processes as done
16: !in production jobs to assist
17: !in bringing the robot and
18: !opener home.
19: !Since the FCR Job and
20: !Processes should be able to
21: !run from any potential fault
22: !location,the boundaries
23: !should be opened to max 24: !soft limits.
25: !Below is a sample program:
26:
27: IF $ERR_OPN = 0,JMP LBL[100]
30: IF $ERR_OPN = 3 OR $ERR_OPN = 4,JMP LBL[3]
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:
42:
43:
44:
45:
46:
47:
48:
49:
50:
51:
52:
53:
54:
55:
56:
LBL[1]
CALL OP_PR1
JMP LBL[100]
LBL[2]
CALL OP_PR2
JMP LBL[100]
LBL[3]
!Need to tell Robot that
!the door is open, even
!though door not entirely
!open.
OpnHoodCmp
WaitClsHdRq
CALL OP_PR3
ClsHoodCmp
JMP LBL[100]
LBL[5]
CALL OP_PR2
LBL[100]
CALL OPNHOME
Nota La lgica del programa de los trabajos de robot y de abridor FCR se realiza de la misma manera
que los trabajos de produccin de robot y de abridor, donde las llamadas de macro existentes se
ejecutan en los trabajos FCR mejor que los procesos. Adems, las etiquetas de salto probablemente
sern necesarias.
Agregar un Trabajo Robtico FCR a un Trabajo Robtico de Produccin
Utilice el Procedimiento 13-17 para aadir un trabajo de robot FCR a un trabajo de robot de
produccin.
Procedimiento 13-17 Agregar un Trabajo Robtico FCR a un Trabajo Robtico de Produccin
Condiciones
Que un trabajo robtico FCR vlido exista en el controlador.

Pasos
1. Presione SELECT.
2. Mueva el cursor hacia el trabajo de produccin correcto y presione F2, DETAIL.
3. Presione F3, NEXT. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
13137
Paint Application Job

Program: J01
Last cycle time:
Last gun on time
1 Opener Program 1:
2 FCR Job Program:
[FOCUS Sedan
1569.1 s
14.6
s
OPNJ2
4. Mueva el cursor hacia FCR Job Program y presione F4, [CHOICE].

5. Para seleccionar el trabajo FCR que desea aadir al trabajo de produccin, presione ENTER.
Agregar un Trabajo del Abridor FCR a un Trabajo Robtico FCR
Utilice el Procedimiento 13-18 para aadir un trabajo de abridor FCR a un trabajo robtico FCR.
Procedimiento 13-18 Agregar un Trabajo del Abridor FCR a un Trabajo Robtico FCR
Condiciones
Que un trabajo de abridor FCR vlido exista en el controlador.

Pasos
1. Presione SELECT.
2. Mueva el cursor hacia el trabajo robtico FCR correcto y presione F2, DETAIL.
3. Presione F3, NEXT. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Paint Application Job
Program: ER_RB1
Last cycle time:
Last gun on time
1 Opener Program 1:
1569.1 s
14.6
s
OPNJ2

5. Para seleccionar el trabajo de abridor FCR que desea aadir al trabajo de robot FCR, presione
ENTER.
Utilizar FCR en una Ejecucin de Prueba
Utilice el Procedimiento 13-19 para utilizar la Ejecucin de Prueba en el FCR.
13138
Procedimiento 13-19 Utilizar FCR en una Ejecucin de Prueba

Condiciones
Que todas las fallas estn borradas y el robot est en RESET.

Que el trabajo robtico de produccin que desea ejecutar para la prueba FCR est desplegada en el
campo Job/Process de la pantalla TEST CYCLE.
Que todos los parmetro estn establecidos correctamente en la pantalla TEST CYCLE de Teach
Pendant.
Que los trabajos de robot y de abridor FCR y los procesos estn programados correctamente,
incluyendo las llamadas de macro (si se necesitan) para traer el robot y el abridor hacia la posicin
de casa de manera segura desde cualquier ubicacin de falla.
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione TEST CYCLE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
TEST CYCLE
Job/Process
J01
Simulate Conveyor:
YES
Conveyor Speed (mm/sec): 125
Use last body detect:
NO
Enable Applicator Valve: YES
Robot Lock On:
NO
Test Cycle Speed (%):
10
Use Int Zone:
NO
Run Robot Only:
No
Enable Door Check:
YES
> Press DONE when finished <<
3. Verifique que el programa de trabajo de produccin correcto est visualizado en el campo

Job/Process. Si necesita seleccionar un programa diferente, presione F4, [CHOICE] y seleccione
de la lista el programa correcto.
4. Presione F3, DONE. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
13139
TEST CYCLE
Cycle Start Menu
****
ATTENTION
****
Hold the Deadman Switch &

Enable the Teach Pendant
Press F2 to START Motion
Press F4 to CANCEL Motion
>
Waiting For Cycle Start and Detect
<<
5. Presione F2, PT-SIM o espere una seal de deteccin de parte para ser editada por el conveyor.
TEST CYCLE
Cycle Display Menu
Job/Process:
J01
Gun On Line:
0
Gun On Time (sec):
0.0
3.3
Job RUN/SAFE Speed (%):
100
Robot:ERR_ROB=0
Opener:ERR_OPN=3
Line Speed Average (mm/sec): 100
332.44
>
Processing selected job
<<
6. Cuando vea los valores deseados para ERR_ROB and ERR_OPN o cuando el robot y el abridor
est en la ubicacin que se necesita para la prueba, presione F2, FCR. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
TEST CYCLE
Cycle Display Menu
Press YES to run FCR
Press NO to cancel FCR
YES
$ERR_ROB = 5
NO
$ERR_OPN = 13
7. Decida si desea proceder con el proceso FCR.
Si desea cancelar el proceso FCR, seleccione NO y presione ENTER. Ver el siguiente

mensaje: FCR TESTRUN ABORTED, PRESS F3 WHEN DONE . Cuando est listo
para regresar a la pantalla TEST CYCLE, presione F3, DONE.
13140
Si desea continuar con el proceso FCR, seleccione YES y presione ENTER. Esta seleccin
ocasionar el movimiento. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
TEST CYCLE
Cycle Display Menu
Job/Process:
ER_RB1
Gun On Line:
0
Gun On Time (sec):
0.0
3.3
Job RUN/SAFE Speed (%):
100
Robot:ERR_ROB=5
Opener:ERR_OPN=13
Line Speed Average (mm/sec): 100
332.44
>
Cur Job Cancelled - Executing FCR
<<
8. Si desea cancelar la ejecucin de FCR y el movimiento, presione F4, CANCEL. Ver el siguiente
mensaje: FCR TESTRUN ABORTED, PRESS F3 WHEN DONE . Cuando est listo para
regresar a la pantalla TEST CYCLE, presione F3, DONE.
Utilizar FCR en Modo Auto (Durante Produccin)
Utilice el Procedimiento 13-20 para utilizar el FCR en el modo automtico (durante la produccin).
Procedimiento 13-20 Utilizar FCR en Modo Auto (Durante Produccin)
Condiciones
Que haya ocurrido una falla durante la produccin.

Que todas las fallas estn borradas y que la pantalla STATUS Paint est desplegada (esto es
opcional y se utiliza solamente para los propsitos de referencia).
Que el FCR se haya probado completamente en el modo de ejecucin de prueba (Procedimiento

13-19 ).
Pasos
1. Presione MENUS.
2. Seleccione Status.
4. Seleccione Timing.
5. Despus de que sucede una falla, borre todas las fallas y restablezca el robot y el abridor. Ver
13141
STATUS Paint
TIMING STATUS
Gun on line: 0
Prev gun on time:
0.0 sec
Prev job run time:
318.0 sec
Prev job: J01
NEON 4DR*TOP
Robot:ERR_ROB=2
Opener:ERR_OPN=5
PAINT STATUS
Status:
Waiting for canc/cont/fcr
Curr Job: J01
NEON 4DR*TOP
Curr Proc: WTOPD1CP
Wait Opn dr1 cmp
Next Job: JOB755
Advertencia
El siguiente paso ocasiona que el robot se mueva. Asegrese de que
todo el personal y el equipo innecesario est fuera de la celda de
trabajo y que todas las medidas de seguridad estn en su lugar; de lo
contrario podra lesionar al personal y daar el equipo.
6. Desde el interruptor Continue/Cancel/FCR, seleccione la entrada FCR desde el panel del
operador. Esto ocasionar el movimiento del robot.
13.12.5 Manejo de Error

A causa de que Fast Cancel Recovery se ejecuta de manera parecida al robot de produccin y a los
trabajos del abridor, ste utiliza mensajes y cdigos de error de PaintTool existentes. FCR funcionar
con los errores no recuperables a menos que estn listados en la base de datos PAENIODB.DT
en el controlador.
Errores No Recuperables
El propsito primario para utilizar FCR es para forzar al robot y al abridor hacia la posicin de
casa despus de una falla no recuperable (solamente cancelar). El actual mensaje visualizado
waiting for cancel ahora se cambia a waiting for cancel/fcr. Sin embargo, existen algunas fallas
no recuperables que no permitirn la ejecucin de FCR. Si estos errores suceden, contacte a su
representante de PaintTool en FANUC Robotics North America, Inc.
13142
13.13 MANEJO DE X-RAIL

13.13.1 Introduccin
La utilidad opcional de manejo de X-rail reduce la cantidad de tiempo que se lleva producir las
trayectorias de produccin de calidad. La utilidad X-rail proporciona las caractersticas siguientes:
X-rail smoothing
Pre-verificacin de error de movimiento con prioridad a Smoothing
Nota Aunque la utilidad de manejo de X-rail respalda a los tipos de movimiento Joint, Lineal
y Circular, las opciones de movimiento Incremental se ignoran. Por ejemplo, la siguiente
instruccin de movimiento sera ignorada:
J P[1] 50% Fine INC
13.13.2 X-Rail Smoothing

X-rail smoothing le permite ajustar los ejes extendidos de las posiciones enseadas de un segmento
de movimiento particular (desde la posicin enseada ms recientemente hasta la posicin actual)
relativo al tiempo total del movimiento a travs del rango entero de posiciones. X-rail Smoothing
elimina las altas aceleraciones de riel (o movimiento espasmdico) entre las posiciones enseadas.
Smoothing solamente modifica las posiciones de riel; el TCP permanece igual.
Nota La pre-verificacin de movimiento se realiza con prioridad a Smoothing. Si se encuentran los
lmites de movimiento o errores no alcanzables de posicin, los cambios de smoothing no se harn.
La Figura 1360 muestra una trayectoria tpica a lo largo de la cual varios puntos se ensean con
prioridad a Smoothing. P1 representa la primera posicin de robot utilizada mientras ustes ensea
los puntos del 1 al 5. A causa de que el robot no puede alcanzar fcilmente el punto 6, el robot
acelerar rpidamente hacia la posicin P2 para los puntos del 6 al 10, despus rpidamente hacia P3
para los puntos del 11 al 14.
13143
Figura 1360. Posiciones de Enseanza del Robot Antes de X-Rail Smoothing
Teaching Points
P[12]
P[13]
P[14]
P[8]
P[11]
P[2]
P[3]
P[7]
P[4]
P[9]
P[6]
P[10]
P[1]
P[5]
Teaching Path
Robot Positions
3
Total Time
La Figura 1361 muestra los efectos de X-rail Smoothing en las posiciones de riel del robot para las
posiciones enseadas. Despus de que utilice la utilidad Smoothing en el programa de Teach Pendant
para los puntos del P[1] al P[4], el robot se mover suavemente (por ejemplo, no a velocidad alta o sin
aceleracin espasmdica) por todo el rango de las posiciones de 1 a la 14.
Figura 1361. Posiciones del Robot Despus de X-Rail Smoothing
Teaching Points
P[13]
P[14]
P[11] P[9]
P[2]
P[3]
P[7]
P[8]
P[12]
P[6]
P[10]
P[4]
P[1]
P[5]
Taught Path
Robot Positions
Total Time
14
10
Utilice el Procedimiento 13-21 para habilitar el administrador X-rail.
13144
Procedimiento 13-21 Habilitar el Administrador de X-Rail

Condiciones
Que el programa que desea ajustar est seleccionado actualmente.

Que la utilidad del administrador X-rail est instalada.
Pasos
1. Presione MENUS.
3. Pressione F1, [TYPE].
4. Seleccione X-rail Manager. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
X-rail Management
1.
2.
3.
Program Name:
Start line number:
Ending line number:
Status: EDIT
PROC1
1
E1: 0.00
0
E1: 0.00
5. Para seleccionar un programa, mueva el cursor hacia Program Name y presione F4, [CHOICE],
para desplegar una lista de los programas. Seleccione el programa que desea.
Nota Si no identifica un programa en el campo Program Name, un nombre de programa se
utilizar por default.
6. Mueva el cursor hacia el nmero de lnea Inicial. Escriba el nmero de lnea donde usted desea
que comience Smoothing y presione ENTER.
El campo E1 que sigue al nmero de lnea inicial despliega el valor del eje extendido en la
posicin inicial y se actualiza automticamente cuando usted cambia el nmero de lnea inicial.
7. Mueva el cursor hacia el nmero de lnea Final. Escriba el nmero de lnea donde desea que
termine Smoothing y presione ENTER.
El campo E1 que sigue al nmero de lnea final despliega el valor del eje extendido en la
posicin final y se actualiza automticamente cuando usted cambia el nmero de lnea final.
Nota En los pasos Paso 6 y Paso 7 , si usted registra un nmero de lnea que est fuera del
rango de las lneas de programa, el ltimo nmero de lnea en el programa se registrar
automticamente.
Para habilitar los cambios, presione F2, ENABLE. Motion error pre-checks se realiza
automticamente. Vea la Seccin 13.13.3. El despliegue de estado cambiar de EDIT
a ENABLED.
13145
Nota Mientras el estado es HABILITADO, presionando F5, CLR_ALL, har los cambios
de X-rail Smoothing al programa de modo permanente.
Para detener un plan habilitado, presione F3, DISABLE. Su programa de Teach Pendant
se recuperar, y despus que el proceso deshabilitado se termine, el despliegue de estado
cambiar a DISABLED.
Para borrar los parmetros del plan X-rail actual, presione F5, CLEAR. Se le advertir
que confirme. Si escoge YES, el campo Program Name se borrar y no se iniciar.
13.13.3 Error Pre-Checking Prior to Smoothing

Motion error pre-checks se realizan con prioridad a X-rail Smoothing. Estas pre-verificaciones
incluyen los errores de lmite y los errores de posicin no alcanzable. Si cualquier intento de los
ajusted de eje resultar en estos errores de movimiento, la utilidad X-rail se detendr en el primer
error encontrado y no se har ningn cambio al programa de Teach Pendant.
13.14 PROCESS CHAMPION

13.14.1 Introduccin
El Process Champion Sub-System (PCSS) es un mecanismo utilizado para grabar los elementos de
informacin definidos por el usuario como los eventos predefinidos especficos que ocurren en el
controlador R-J3. Estos elementos de informacin se capturan en los archivos listados en la salida
numerada consecutivamente definidos en un archivo de Configuracin de Entrada de Informacin.
Los archivos de salida listados pueden enviarse a una computadora personal y utilizarse para
diagnosticar los problemas relacionado al proceso o para proporcionar la informacin para un anlisis
estadstico de sus procesos.
13.14.2 Data Collection

La informacin se rene cuando un evento particular sucede. Estos eventos generan event packets
, un mtodo interno de compartir informacin entre las tareas del controlador R-J3. Event Packets
son filtrados por Process Champion. La informacin se rene mientras estos Event Packets se
procesan por Process Champion. Vea Sample Data Input Configuration File para un ejemplo de la
sintaxis de eventos de informacin.
Data Events
La informacin se rene como sucedan los siguientes eventos predefinidos:
13146
START RECORDING - Este evento abre todos los archivos de salida listados especificados en el
archivo de configuracin de entrada de informacin y graba todos los elementos de informacin
habilitados definidos por este evento. La aplicacin enva automticamente este evento al
principio de un ciclo de trabajo. El Process Champio ignora todos los eventos excepto el Initalize
Event hasta que el evento Start Recording haya sido enviado.
STOP RECORDING - Este evento graba todos los elementos de informacin habilitados definidos
por este evento y cierra todos los archivos de salida listados. Los archivos de salida listados no
son accesibles hasta que este evento sea procesado. La aplicacin enva automticamente este
evento al final de un ciclo de trabajo.
ALARM - Este evento graba todos los elementos de informacin habilitados para este evento
solamente si el nmero de error especificado para este evento es igual a una alarma generada en
el controlador R-J3.
ALARMS - Este evento graba todos los elementos de informacin habilitados definidos por el
evento cuando sea que una alarma se genera en el controlador R-J3.
TPE CALL - Este evento graba todos los elementos de informacin habilitados definidos por este
evento cuando un programa de Teach Pendant es llamado.
TASK START - Este evento graba todos los elementos de informacin habilitados definidos por
este evento cuando una tarea KAREL es iniciada.
TASK END - Este evento graba todos los elementos de informacin habilitados definidos por este
evento cuando una tarea KAREL es detenida.
TIMEOUT - Este evento graba todos los elementos de informacin habilitados definidos por este
evento cada n segundos especificados por el parmetro $PCHAMP_CFG.$TIMEOUT.
PROCESS - Este evento graba todos los elementos de informacin habilitados definidos por
este evento si el campo genrico es = 0 o el campo genrico iguala el nmero de instruccin
de aplicacin.
Nota Puede especificar solamente un evento START RECORDING y un evento STOP
RECORDING en el archivo de configuracin de entrada de informacin. Puede especificar
todos los otros eventos tantas veces sean necesarias tanto como usted no se exceda del nmero
mximo de eventos (26).
13.14.3 Configuracin de Datos

en el sistema de archivo Flash del controlador R-J3. Cada evento de datos puede definir su propio
archivo de datos de salida listado o los eventos mltiples pueden especificar el mismo archivo de
listas de salida. Para ms informacin sobre los eventos de datos, vea la Seccin 13.14.2. Vea Sample
Data Input Configuration File para una muestra de un archivo de configuracin de entrada de datos.
Nota El nombre de archivo de configuracin de entrada de datos por default puede cambiarse
estableciendo la variable de sistema $PCHAMP_CFG.$inputfile a un dispositivo vlido y a un
archivo de nombre.
13147
Sample Data Input Configuration File

EVENT
247
MC:
start
2
! This is the StartRecording Event
TRUE
S.S. Status %d\n
*SYSTEM"
$SSR.$SINGLESTEP
TRUE
Axis #1 order %1d\n
*SYSTEM*
$SCR_GRP[1].$AXISORDER[1]
TRUE
Axis #2 order %1d\n
*SYSTEM*
TRUE
Axis #3 order %1d\n
*SYSTEM*
TRUE
Axis #4 order %1d\n
*SYSTEM*
FALSE
Axis #5 order %1d\n
*SYSTEM*
TRUE
Axis #6 order %1d\n
*SYSTEM*
! This is the end of the StartRecording items
STOP
EVENT
244
MC:
error
! This is the Alarms Event
TRUE
Error Number %1d\n
*SYSTEM*
TRUE
Error Severity %1d\n
*SYSTEM*
! This is the end of the Errors items
Stop
$ERROR_TABLE[1]
$ERSEVERITY[1]
Event
242
MC:
stop
! This is the StopRecording Event that closes all open output files
TRUE
Job End Time %d
*SYSTEM*
$FASTCLOCK
! This is the end of the StopRecording items
STOP
El archivo de configuracin de entrada de datos se procesa durante cada Arranque en Fro cuando
las siguientes dos condiciones se encuentran:
La opcin Process Champio est cargada.

Process Champion est habilitado (la variable de sistema $PCHAMP_CFG.$enable est
establecida a 1)
Nota Por default, la bandera de habilitacin/deshabilitacin de Process Champion
($PCHAMP_CFG.$enable) se habilita cuando esta opcin est cargada.
Tokens
Tokens, o las palabras clave instruyen al Process Champion en qu accin realizar en cada lnea
del texto. La Tabla 1320 lista y describe los Tokens utilizados en el archivo de configuracin de
entrada de datos.
Nota Cualquier error encontrado durante el proceso del archivo de configuracin de entrada de datos
ser logged al archivo FR:\CHAMP.LS en el sistema de archivo Flash del controlador. Esta lista de
error tendr un nmero de lnea asociado con l para identificar dnde ocurri el error. Solamente
esos elementos de datos que son procesador sin errores se grabarn en los archivos de lista de salida.
13148
Tabla 1320. Data Input Configuration File Tokens

TOKEN
DESCRIPTION
Este token se utiliza para poner un comentario de 80 caracteres o menos

donde sea en el archivo de configuracin de entrada de datos.
Syntax: Cualquier combinacin de caracteres.
Example: ! This is a comment.
13149
Tabla 1320. Data Input Configuration File Tokens (Contd)
EVENT
Este token identifica el Punto de Inicio de los elementos de datos para

grabar un evento en particular. Se requiere un delimitador de tabulador
entre cada campo.
Syntax: EVENT Event Request Device Filename Generic
Example: EVENT 241 MC: start 5

Los campos del token EVENT se definen como sigue:
Event Request: Este elemento es un nmero de evento que
respalda los eventos siguientes:
StartRecording = 241
StopRecording = 242
Alarm = 243
Alarms = 244
TPECall = 245
TaskStart = 246
TaskEnd = 247
TimeOut = 248
Process = 249
Device: Este elemento es el dispositivo de archivo donde la
lista generada se guarda (slo MC: o RD:).
Filename: Este elemento es el nombre del archivo para la lista
generada. Un nmero de secuencia de archivo se agrega al
nombre del archivo; por lo tanto, los nombres de los archivos
slo pueden tener un mximo de cinco caracteres (por ejemplo,
START001.ls se generara si START fuera utilizado en el
campo del nombre del archivo).
Generic: Este elemento se requiere para las siguientes
solicitudes de evento
slo:
StartRecording - En este elemento de solicitud de evento, el
campo genrico especifica el rango de secuencia de archivo
para todos los nombres de archivo de solicitud de evento.
Por ejemplo, si usted especific las siguientes solicitudes de
eventos en el archivo de configuracin, EVENT 241 MC: start
5 y EVENT 243 MC: alarms.
13150
Las listas generadas se guardaran en el dispositivo

especificado como sigue:
Tabla 1320. Data Input Configuration File Tokens (Contd)
TRUE/FALSE
Este token identifica el elemento de datos para grabar para un evento en

particular. El primer campo en este token debe ser TRUE o FALSE para
indicar si este elemento de datos debe grabarse o ignorarse. Con este
token, puede deshabilitar el grabado de elementos de datos particulares
sin quitar los elementos del archivo de configuracin. Se requiere un
delimitador de tabulador entre cada campo.
Syntax: TRUE/FALSE Format Program name Variable name
Example: TRUE SS Status %d/n "SYSTEM" $SSR.$SINGLESTEP

Los campos de token TRUE/FALSE se definen como sigue:
Format: Este elemento es el formato de los datos grabados en
la lista genereada. El nmero mximo de caracteres que puede
utilizar es 80 y slo un caracter de ESCAPE o una secuencia
de ESCAPE puede utilizarse en cada lnea (por ejemplo, /n
para la lnea nueva). La sintaxis de este campo es idntica a un
String formateado en el lenguaje de programacin C.
Program Name: Es el nombre del programa de la variable
particular que se grabar. Esta entrada puede ser un programa
vlido de KAREL que existe en el controlador R-J3 o *SYSTEM*
si la variable es un tipo de variable de sistema.
Variable Name: Es el nombre de la variable que ser grabada.
STOP
Este token identifica el punto de detencin de los elementos de datos

para grabar para un evento particular. Se requiere un token STOP al
final de todos los elementos de datos para un evento particular antes de
que otro token EVENT se utilice.
Syntax: STOP
Example: STOP
13.14.4 Archivos de Listas de Salida

Los archivos de lista de salida se configuran a travs del archivo de configuracin de entrada de datos
para permitirle especificar un nombre de archivo y un dispositivo donde estos archivos residirn. El
formato para los elementos de datos en el archivo de lista de salida se define por el campo Format y
utiliza sintaxis idntica al lenguaje de programacin C.
13151
Los archivos de lista de salida pueden crearse en el formato ASCII o en el formato HTML. Process
Champion utiliza el modo ASCII por default. Con el modo ASCII, los archivos de lista de salida
tienen una extensin ".ls" porque la variable de sistema $PCHAMP_CFG.$outfileext por default a
".ls. Si desea cambiar el modo por default a HTML, necesita establecer esta variable de sistema
a la extensin ".htm".
Para informacin adicional sobre cmo establecer las variables de sistema, vea el FANUC Robotics
SYSTEM R-J3 Controller Software Reference Manual .
Sample Output Listing File for the First StartRecording Event ensea una muestra de archivo de
lista de salida para un evento StartRecording inicial y Sample Output Listing File for the Second
StartRecording Event ensea una muestra de archivo de lista de salida para un segundo evento
StartRecording.
Sample Output Listing File for the First StartRecording Event
start001.ls
S.S.
Axis
Axis
Axis
Axis
Axis
Status 0
#1 order
#2 order
#3 order
#4 order
#6 order
1
2
3
4
6
error001.ls
Erorr Number 11022
Error Severity 1
stop001.ls
Job End Time 2532851
Sample Output Listing File for the Second StartRecording Event

start002.ls
S.S.
Axis
Axis
Axis
Axis
Axis
Status 1
#1 order
#2 order
#3 order
#4 order
#6 order
1
2
3
4
6
error002.ls
Erorr Number 18212
Error Severity 0
stop001.ls
Job End Time 2734427
13152
Nota Si el evento StartRecording especifica 1 en el campo Genrico para el rango de secuencia,

entonces el archivo de lista de salida residir en el controlador hasta que el siguiente evento
StopRecording lo sobre escriba.
Si el campo Genrico contiene un valor ms grande que 1, una serie de archivos de lista de salida
(desde 1 hasta el valor de secuencia) se generar en el controlador. Despus de que el rango de
secuencia se excede, el siguiente evento StartRecording comenzar en 1 y repetir el mismo proceso.
13.14.5 Sesiones de Grabado

La aplicacin automticamente enva un evento StartRecording al inicio de cada ciclo de trabajo y un
evento StopRecording al final de cada ciclo de trabajo si existen las siguientes condiciones:
[PAVRSHIO]ro b_chmp_use = TRUE

$PCHAMP_CFG.$enable = 1
Puede haber ocasiones en que los datos de Process Champion se soliciten pero no necesariamente
al principio y final de un ciclo de trabajo; por lo tanto, puede deshabilitar el inicio automtico y los
eventos de paro estableciendo la variable KAREL variable [PAVRSHIO]rob_chmp_use a FALSE
(solamente en PaintTool). Despus, puede utilizar Process Champion Event Macros (descritos en la
Seccin 13.14.6 ) para comenzar y detener manualmente el Process Champion.
13.14.6 Event Macros

La caracterstica Process Champion incluye los siguientes cuatro macros de evento predefinidos que
pueden insertarse dentro de un programa de Teach Pendant:
INITIALIZE
START RECORDING
STOP RECORDING
PROCESS
Vea la Tabla 1321 para listas y descripciones de los macros de evento. Utilice el Procedimiento
13-22 para insertar un macro de evento Process Champion dentro de un programa de Teach Pendant.
13153
Tabla 1321. Event Macros

MACROS
INITIALIZE
START
STOP
PROCESS
13154
DESCRIPCIN
El Process Champion automticamente lee el
archivo de configuracind e entrada de datos
(FR:\CHAMP.DT) durante un Arranque en Fro. Este
macro le permite cambiar los contenidos del archivo
de configuracin de la entrada de datos despus de
que el controlador R-J3 inicializa un Arranque en Fro.
Puede utilizar este macro para cambiar los eventos
de datos y los elementos de datos que el Process
Champion grabar durante una sesin de grabado.
Le permite iniciar una sesin de grabacin si Process
Champion fue configurado exitosamente con un
archivo de configuracin de entrada de datos
($PCHAMP_CFG.$setup = 1). Cuando ejecuta
este macro, todos los archivos definidos en el
archivo de configuracin de entrada de datos se
abren y cualquier elemento definido para el evento
StartRecording se grabar..
Le permite detener una sesin de grabacin cuando
una sesin de grabacin Process Champion est
activa ($PCHAMP_CFG.$startmode = 1). Cuando
ejecuta este macro, cualquier elemento de datos
definido para el evento StopRecording en el archivo
de configuracin de entrada de datos se graba y todos
los archivos definidos en el archivo de configuracin
de entrada de datos se cierran.
Indica al Process Champion que grabe los elementos
de datos particulares en cualquier lugar en un
programa de Teach Pendant cuando est activa
una sesin de grabacin Process Champion
($PCHAMP_CFG.$startmode = 1). Debe utilizar el
evento de Proceso en el archivo de configuracin de
entrada de datos para grabar los elementos de datos
como sigue: EVENT 249 MC: proc 0
NOTA El ltimo campo en el ejemplo de arriba
DEBE ser 0 para el Process Champion para grabar
elementos de datos con el macro PROCESS. De lo
contrario, el Process Champion utiliza este evento
para grabar los elementos de datos para instrucciones
especficas de aplicacin (por ejemplo, Arc Start,
GUN=ON). Para ms informacin, vea la Tabla 1320.
Process Champion Sample Program ensea una muestra del programa de Teach Pendant que podra
utilizarse para:
Reiniciar el archivo de configuracin de entrada de datos

Empezar una sesin de grabacin de Process Champion
Grabar los elementos de datos definidos por el usuario para el evento de proceso
Detener una sesin de grabacin de Process Champion
Process Champion Sample Program
1:
PChamp Event (INITIALIZE)

2:
3:
4:
PChamp Event (START)

PChamp Event (PROCESS)
PChamp Event (STOP)
Nota El macro de evento Process Champion INITIALIZE solamente debe utilizarse cuando necesite
cambiar el formato de los archivos de lista de salida. Si ejecuta este macro durante cada ciclo de
trabajo, podran ocurrir problemas de realizacin.
Procedimiento 13-22 Insertar un Macro Evento Dentro de un Programa de Teach Pendant
Condiciones
Que el robot est en modo de enseanza.

Que un programa vlido de Teach Pendant haya sido creado.
Que el Teach Pendant est habilitado.
Pasos
1. Seleccione un programa vlido de Teach Pendant.
2. Presione EDIT.
3. Mueva el cursor hacia el punto dnde desea insertar un macro de evento.
4. Presione F1, [INST], y seleccione MACRO.
5. Seleccione PChamp Event.
7. Seleccione String.
8. Seleccione PCHAMP EVENT.
9. Seleccione el macro de evento apropiado y presione ENTER.
13155
13.15 RUTINAS DEL USUARIO

Las Rutinas del Usuario son rutinas KAREL que pueden utilizarse para customize su aplicacin
PaintTool. Estas rutinas sern llamadas en varios puntos mientras est ejecutndose PaintTool.
Si est familiarizado con el lenguaje de programacin KAREL, puede escribir estas rutinas y
cargarlas dentro del controlador. Vea KAREL Reference Manual para ms informacin acerca del
lenguaje KAREL.
Para utilizar estas rutinas, debe realizar lo siguiente:
1. Escriba y traduzca el programa PAUSRTNS.KL en un dispositivo de programa fuera de lnea y
llame cada una de las siguientes rutinas listada en la Tabla 1322.
Nota Debe utilizar el producto FANUC Robotics OLPC (compatible con la versin de software
que est ejecutndose en el controlador), o el editor de lenguaje y traductor KAREL para utilizar
estas rutinas. El archivo PAUSRTNS.KL no puede crearse en un controlador R-J3 estndar
cargado con PaintTool.
2. Cargue el archivo PAUSRTNS.PC en el controlador R-J3. Vase la seccin "Loa ding and
Restoring Files to Controller Memory."
3. Apague el controlador y encindalo otra vez para cargar las rutinas dentro del controlador.
Las llamadas sern hechas a cada una de las rutinas durante la ejecucin estndar de PaintTool.
La Tabla 1322 lista las rutinas KAREL que pueden ser creadas.
Tabla 1322. Rutinas KAREL
Se llamar
Rutinas
user_pwrup
Cuando se enciende el controlador
user_prdent
Cuando el controlador entra al modo de produccin

Cuando el controlador sale del modo de produccin
user_prdext
user_errent
Cuando el controlador entra en una condicin de error

Cuando el controlador sale de una condicin de error
user_errext
Antes de que se ejecute un trabajo
user_bejob
13156
Tabla 1322. Rutinas KAREL (Contd)

Despus de que se ejecute un trabajo
user_afjob
user_bepth
Antes de que se ejecute cada movimiento. Nota :

Este elemento no est respaldado por PaintTool.
user_afpth
Despus de que se ejecute cada movimiento.Nota :

Este elemento no est respaldado por PaintTool.
user_sysc
Durante la configuracin del sistema. Todava no se

implementa USR_SYSC
Nota : Este elemento no est respaldado por
PaintTool.
Limitaciones
Las siguientes limitaciones deber seguirse cuando utilice las rutinas del usuario:
Los manipuladores de condicin y los nmeros de evento estn limitados a 800-900.

La ejecucin pobre de movimiento robtico es posible cuando los manipuladores de condicin
del usuario toman demasiado del tiempo del CPU que se requiere para la tarea de planeacin de
trayectoria. No debera haber ninguna instruccin de retraso en una rutina de manipulador de
condicin.
Nota Las aplicaciones PaintTool: Para los nmeros de punto E/S, comienzan con el nmero ms
alto mostrado en el Teach Pendant y trabajan hacia abajo. No utilice ningn nmero de punto E/S
con un comentario establecido por PaintTool.
Ejemplo de Programa
Ejemplo PAUSRTNS.KL despliega un ejemplo de un archivo PAUSRTNS.KL que usted puede crear.
Ejemplo PAUSRTNS.KL
-------------------------------------------------------------------PROGRAM pausrtns
--------------------------------------------------------------------%COMMENT=User Routines
--%INVISIBLE
%NOBUSYLAMP
%NOLOCKGROUP
%INVISIBLE
-- Routine Definitions:
--===================================================================
--
13157
ROUTINE user_pwrup
-- User written routine called at power up time
--------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_pwrup
---===================================================================
-ROUTINE user_prdent
-- User written routine called on entry to production mode
--------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_prdent
---===================================================================
-ROUTINE user_prdext
-- User written routine called on exit from production mode
---------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_prdext
---====================================================================
-ROUTINE user_errent
-- User written routine called on an error conditions entry
---------------------------------------------------------------------Begin
END user_errent
--====================================================================
-ROUTINE user_errext-- User written routine called on an error condition
exit
----------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_errext
---======================================================================
-ROUTINE user_bejob
-- User written routine called bfore each job is run
------------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_bejob
---=======================================================================
--
13158
ROUTINE user_afjob
-- User written routine called after each job is run
-------------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_afjob
---========================================================================
-ROUTINE user_bepth
--User written routine called before each process program (path) is
run
-------------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_bepth
---========================================================================
-ROUTINE user_afpth
-- User written routine called after each process program (path) is
run
-------------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_afpth
---========================================================================
-ROUTINE user_sysc
-- User written routine called at system configuration time
-- (presently not implemented)
--------------------------------------------------------------------------BEGIN
END user_sysc
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------BEGIN -- main
END pausrtns
13159
13.16 MONITOREAR PROGRAMAS

13.16.1 Introduccin
Puede monitorear un programa de Teach Pendant en ejecucin desde el men SELECT. Cuando
monitorea un programa en ejecucin, el programa se despliega y el cursor da nfasis a la lnea que
est siendo ejecutada actualmente.
Utilice el Procedimiento 13-23 para monitorear un programa de Teach Pendant en ejecucin.
Procedimiento 13-23 Monitorear un Programa de Teach Pendant en Ejecucin
Condiciones
Que el programa de Teach Pendant que desea monitorear se est ejecutando actualmente.
Pasos
1. Presione SELECT.
Select
No.
1
2
3
4
5
6
Program name
SUB1
MAIN25
PRG7
50983 BYTES FREE

Comment
PR[
JB[
MR[
]
]
]
2. Presione F4, MONITOR. El programa ser desplegado en la pantalla. El cursor estar en el

nmero de lnea de la instruccin que actualmente est siendo ejecutada. El cursor se mover
hacia cada instruccin que se ejecute.
3. Para mirar en otra rea del programa mientras el programa se est desplegando, presione
F2, LOOK. Cuando desee que el cursor regrese hacia el nmero de lnea de la instruccin que
actualmente se est ejecutando, presione F2, MONITOR.
13.16.2 Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool

Si su sistema utiliza AccuFlow o AccuStat, los siguientes elementos estn configurados por default
en el plan Monitor de Informacin:
ndice de flujo solicitado

Orden de flujo
13160
ndice real de flujo

Informacin de Multiplexed Status
Nmero de alarma de opcin de flujo
Trigger de muestra
Vea la Tabla 1323 para las listas y descripciones de los elementos por default del plan Monitor
de Informacin.
Tabla 1323. Elementos del Plan de Monitor de Datos por Default
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Requested Flow Rate
Proporciona el flujo total o el ndice de flujo de fluido solicitado (punto

establecido) como se determin por la entrada select total .
Port Type: AOUT

Port Number: 5
Units: cc/min
Scale: 2000 counts = 1000
cc/min
Flow Command
Port Type: AOUT
Port Number: 1
Units: counts
Actual Flow Rate

Port Type: AOUT
Port Number: 6
Para el ndice de flujo total, esta es la cantidad total de material que se

ha aplicado al trabajo. Es el flujo total desde que la entrada start job fue
confirmada por ltima vez o desde que la entrada reset total fue confirmada
por ltima vez. Est en escala por el factor de escala definido por el usuario
en unidades como cc u oz. La salida se actualiza cada 200 ms.
Para el punto establecido del flujo de fluido, este es el flujo de fluido
solicitado como se encuentra en el preset seleccionado actualmente. Se
actualiza con cada cambio de la seleccin prefijada en el programa del robot.
Est en escala por el mismo factor de escala que el ndice de flujo medido.
Est controlado durante un Ciclo de Pintura utilizando las selecciones de
datos Preset como se ense en el programa del robot. Cada preset
contiene informacin para Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics.
Esta salida utiliza los datos especficos para Fluid Flow. Los controles de
salida utilizan una tabla de calibracin para asociar las unidades definidas
por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) proporcionados
en esta salida.
Incluye el ndice de flujo medido actual (desde la frecuencia de entrada)
Est en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite
poner en escala en medidas de ingeniera. La salida se actualiza cada 200
ms. Los valores en esta salida se igualan a los proporcionados en el ndice
de flujo de fluido medido de la salida de grupo.
Units: cc/min
13161
Tabla 1323. Elementos del Plan de Monitor de Datos por Default (Contd)
Es una representacin binaria del estado de las siguientes salidas digitales:
Multiplexed Status
Information
Variable Name: PADG_STAT
Color Valve Echo - Indica que la vlvula de color est habilitada. Esto le
permite a la pintura entrar al manifold y a la lnea de pintura.
Setpoint Reached - Indica que el punto establecido del ndice de flujo se

ha alcanzado dentro de la tolerancia definida.
Pilot Trigger Valve Command - Habilita la vlvula de trigger del aplicador.

Esto permite liberar al fluido y/o aire del aplicador. Vea la Tabla 1324
para valores posibles de las salidas digitales anteriores.
Program Name: PAVRPADG

Variable Type: KAREL
INTEGER
Flw Optn Alarm No

Variable Name: CUR_ALARM
INTEGER
Sample Trigger
Variable Name:
DMON_PA_TRG
BOOLEAN
Guarda temporalmente los nmeros de error como ocurrieron durante la

ejecucin del trabajo. La variable se reinicia dentro de tres Scans grabados
de la sesin de monitoreo de datos. Ocurrencias simultneas de varias
alarmas pueden causar el primer nmero de alarma que slo se va a
guardar. Puede configurar el rango de error monitoreado ajustando las
variables KAREL correctas. Contacte a FANUC Robotics para configurar
el rango. Por default, este rango se configura para incluir todos los errores
relacionados al flujo agregados por la opcin de flujo utilizada en su sistema.
Se utiliza para determinar cundo los datos deben grabarse durante una
sesin de monitor de datos. Sample trigger se enciende durante una
ejecucin de trabajo cuando la pistola se enciende por primera vez, y se
apaga al final del trabajo.
Si la pistola se va debido a una falla, Sample trigger se apaga. (FALSE)
Despus de una falla, si el trabajo se cancela o si la pistola nunca viene,

Sample trigger permanece apagado hasta que el trabajo termine.
Despus de una falla, si el trabajo continua exitosamente, Sample

trigger se enciende cuando la pistola se enciende.
Si su sistema utiliza un seguimiento de lnea o un seguimiento de

riel, Sample trigger puede configurarse para apagarse cuando el
transportador se detiene y la pistola se apaga.
Multiplexed Digital Outputs Values

La Tabla 1324 lista los valores posibles para la variable KAREL PADG_STAT. Si, por ejemplo,
PADG_STAT tiene un valor actual de 4, que indica que la seal Color Valve Echo est ENCENDIDA,
y que las seales Setpoint Reached y Pilot Trigger Valve Command estn APAGADAS.
13162
Tabla 1324. Multiplexed Status Digital Outputs Information
PADG_STATvalue
Color ValveEcho (Bit 2)
Setpoint Reached (Bit

1)
Pilot Trigger Valve

Command (Bit 0)
13.16.3 Muestra Automtica

PaintTool Diagnostics le permite configurar una sesin de Monitor de Informacin que puede
ejecutarse durante cada trabajo en el modo de produccin. Una sesin se comienza al principio de
cada trabajo nuevo y termina cuando el trabajo est terminado o cancelado. Los datos grabados estn
disponibles al final de la sesin de Monitor de Informacin.
Utilice el Procedimiento 13-24 para configurar el muestreo automtico durante cada trabajo
(solamente en modo de produccin).
Procedimiento 13-24 Configurar la Muestra Automtica (Slo en Modo de Produccin)
Condiciones
Que haya instalado PaintTool Diagnostics. Vea el manual de FANUC Robotics SYSTEM R-J3
Controller Software Installation manual.
Que el Monitor de Informacin est habilitado.

Que al menos un plan est definido. (Procedimiento 13-16 )
Que no existan sesiones de monitoreo de informacin activas actualmente.
13163
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Diagnostics. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SETUP Diagnostics
DMON Output Data File Management
Default DMON schedule num:
1
Auto sample each job:
YES
Max data files stored:
5
Starting file index:
1
Disable after max files:
NO
Auto stop session at 150 Kb:
NO
7 Asynch. start enable:
NO
8 Sample now:
STOP
1
2
3
4
5
6
5. Mueva el cursor hacia Default DMON schedule num y escriba el valor del plan de monitor
de informacin que desee ejecutar.
6. Mueva el cursor hacia Auto sample each job y presione F4, YES. Si este elemento se regresa a
NO, realice el paso Paso 7. De lo contrario, vaya al paso Paso 8.
7. Mueva el cursor hacia Sample now y presione F5, STOP. Despus, mueva el cursor hacia Asynch
start enable y presione F5, NO. Mueva el cursor hacia Auto sample each job y presione F4, YES.
8. Si desea utilizar el ndice de archivo y guardar los archivos con los nmeros ndices en aumento,
mueva el cursor hacia Max data files stored, escriba el nmero de los archivos que desea guardar
y presione ENTER.
Si prefiere tener sesiones de monitoreo de informacin sucesivas escriba al mismo archivo,
escriba 0 y presione ENTER.
9. Mueva el cursor hacia Starting file index, escriba el nmero que desea para su primera sesin y
presione ENTER. Al final de cada sesin, un archivo de datos es escrito. El siguiente archivo de
datos escrito tendr el ndice que usted establezca ah, y los valores de ndice subsecuentes sern
incrementados hasta que el valor de Max data files stored ms uno sea alcanzado.
Nota Si Max data files stored se establece a cero, el ndice Starting File se forzar a cero.
10. Si desea que el monitoreo de datos sea deshabilitado despus de que el valor en Max data files
stored ms uno sea alcanzado, mueva el cursor hacia Disable after mas files y presione F4, YES.
Si desea que las sesiones subsecuentes sobreescriban los datos al restablecer el ndice de archivo
en el dispositivo de almacenamiento y continuar el muestreo, presione F5, NO.
13164
11. Si desea que la sesin de monitoreo de informacin se detenga automticamente cuando el

tamao del archivo de datos estimado exceda un lmite en particular, mueva el cursor sobre el
nmero en el elemento Auto stop session at xxx KB y escriba el nmero de Kilobytes que
desea establecer como el lmite. Despus mueva el cursor hacia el final de la misma lnea y
presione F4, YES.
Nota La opcin Auto stop session at xxx KB debe estar habilitada solamente si el plan actual de
Monitor de Informacin tiene los elementos de Inicio y Paro deshabilitados.
13.16.4 Manejo del Archivo de Datos

La sesin de Monitor de Informacin crea los archivos de datos al final de cada sesin. PaintTool
Diagnostics proporciona una manera conveniente de administrar los archivos que son creados. Usted
puede:
Habilitar o deshabilitar el almacenamiento de archivo mltiple

Seleccionar los nmeros mximos de archivos que pueden salvarse (despus del cual el ndice de
archivo puede restablecerse o el monitor de informacin deshabilitarse)
Designar el nmero al cual empezar el ndice de archivo

Detener automticamente una sesin en particular despus de que el tamao del archivo de
datos haya excedido un cierto valor
Vea la Tabla 1325 para las listas y descripciones de los elementos configurados en la Administracin
de Archivos de Datos.
Tabla 1325. Elementos Configurados en la Administracin de Archivos de Datos
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Default DMON
Es el plan activo o el ejecutado ms recientemente.

Debe fijar este elemento al valor del plan que desea
ejecutar sin sincrona. No puede cambiar este
elemento si una sesin de monitoreo asincrnica est
activa.
schedule num
Values: 1 - 5
Default: 1
13165
Tabla 1325. Elementos Configurados en la Administracin de Archivos de Datos (Contd)
Auto sample each job

Values: YES or NO
Le permite iniciar automticamente una sesin de

monitoreo al inicio de cada trabajo de produccin.
Finaliza la sesin al trmino del trabajo o cuando
cancela el trabajo.
Default: NO
Max data files stored
YES: Los datos se graban para cada trabajo. No

se permiten pruebas asincrnicas.
NO: Los datos no se graban automticamente.

No se permiten pruebas asincrnicas.
Se utiliza para limitar el nmero de archivos

guardados en el dispotivo de destino.
Values: 0 - 999
Un valor de cero indica que las caractersticas de

administracin de archivo no se utilizan, y que los
datos se guardarn en un archivo nico como se
especific en el plan y se sobre escribi en las
sesiones subsecuentes.
Un valor mayor que cero indica el nmero de

sesiones para las cuales los datos se guardarn.
No puede cambiar este elemento si una sesin
de monitoreo asincrnica est activa.
Default: 1
Starting file index
Slo se utiliza cuando Max data files stored no est

en cero.
Values: 0 - 999
Un valor de cero indica que no se utilizan las

caractersticas de administracin de archivo.
Un valor mayor que cero indica que el archivo

creado en la primera sesin de ah en adelante
tendr un ndice de ese valor (por ejemplo, un
valor de 5 indica que la siguiente sesin tendr
un ndice de 5).
Default: 1
13166
Tabla 1325. Elementos Configurados en la Administracin de Archivos de Datos (Contd)
Disable after max files

Values: YES or NO
Default: NO
Auto stop session at xxx KB

Values: YES or NO
Default: NO
Asynch. start enable
Se utiliza para indicar cmo el Monitor de Datos

manejar los datos despus de que se alcanza el
lmite de Max data files stored.
YES - El Monitor de Datos se deshabilita despus

de que los archivos mximos de datos se
guardan.
NO - El ndice de archivo se reinicia en el valor

Starting file index y los datos se sobre escriben.
Detiene automticamente la sesin de monitoreo

de datos cuando el tamao estimado del archivo de
datos excede xxx Kilobytes. Puede cambiar el valor
de xxx dependiendo de la capacidad del dispositivo
en el cual se guardan los datos. Esta caracterstica
se deshabilita cuando el plan DMON actual tiene
Start item o Stop item habilitados. El tamao del
archivo de datos se estima basado en la suposicin
de que el Monitor de Datos est grabando los datos
continuamente durante la sesin entera.
Indica si el monitoreo de datos est permitido.
Values: YES or NO
YES - El monitoreo de datos asincrnico est

permitido.
Default: NO
NO - El monitoreo de datos asincrnico no est

permitido.
Este elemento est en NO si Auto sample each
job
Sample now
Inicia o detiene el monitoreo de datos asincrnicos.
Values: START or STOP

Default: STOP
Utilice el Procedimiento 13-25 para empezar una sesin de monitoreo de datos sin sincronizacin.
13167
Procedimiento 13-25 Comenzar una Sesin de Monitoreo de Datos Sin Sincronizacin

Condiciones
Que haya instalado PaintTool Diagnostics.

Que el Monitor de Informacin est habilitado.
Que al menos un plan est definido. (Procedimiento 13-16 )
Que no haya actualmente sesiones activas de monitoreo de datos.
Pasos
1. Presione MENUS.
SETUP Diagnostics
DMON Output Data File Management
Default DMON schedule num:
1
Auto sample each job:
NO
Max data files stored:
5
Starting file index:
1
Disable after max files:
NO
Auto stop session at 150 Kb:
NO
7 Asynch. start enable:
YES
8 Sample now:
STOP
1
2
3
4
5
6
5. Mueva el cursor hacia Default DMON schedule num y escriba el valor del plan de Monitor
de Informacin que desea ejecutar.
6. Mueva el cursor hacia Auto sample each job y presione F5, NO.
7. Si desea utilizar los ndices de archivo y guardar los archivos con los nmeros ndices
incrementndose, mueva el cursor hacia Max data files stored, escriba el nmero de archivos que
desea guardar y presione ENTER.
Si prefiere tener sesiones sucesivas de monitoreo de datos escriba al mismo archivo, escriba 1 y
despus presione ENTER.
8. Mueva el cursor hacia Starting file index, escriba el nmero que desea para su primera sesin y
presione ENTER. Al final de cada sesin, un archivo de datos es escrito. El siguiente archivo de
datos escrito tendr el ndice que usted establezca ah, y los valores de ndice subsecuentes se
incrementarn hasta que el valor mximo de los archivos de datos ms uno sea alcanzado.
Nota Si Max data files stored se establece a cero, Starting file index se forzar a cero.
13168
9. Si desea que el monitoreo de datos sea deshabilitado despus de que el valor mximo en los
archivos de datos guardados ms uno sea alcanzado, mueva el cursor hacia Disable after max
files y presione F4, YES.
Si desea que sesiones subsecuentes sobre escriban los datos restableciendo el ndice de archivo
en el dispositivo de almacenamiento y continuar el muestro, presione F5, NO.
10. Si desea que la sesin de monitoreo de datos se detenga automticamente cuando el tamao del
archivo de datos estimado se excede de un lmite en particular, mueva el cursor sobre el nmero
en el elemento Auto stop session at xxx KB y escriba el nmero de Kilobytes que desea establecer
como el lmite. Despus mueva el cursor hacia el final de la misma lnea y presione F4, YES.
Nota La opcin Auto stop session at xxx KB solamente debe utilizarse si el plan DMON actual
tiene deshabilitados los elementos de Inicio y de Paro.
11. Mueva el cursor hacia Asynch. start enable y presione F4, YES.
12. Cuando est listo para comenzar a grabar los datos, mueva el cursor hacia Sample now y
presione START. Para detener la grabacin, presione STOP. Cuando presiona STOP, los datos
son escritos en el dispositivo especificado en el plan de Monitor de Informacin.
13.16.5 Status del Monitor de Datos

Puede desplegar el estado de PaintTool Diagnostics Data Monitor. Vea la Tabla 1326 para las listas y
las descripciones de los elementos de estado del Monitor de Informacin.
Tabla 1326. Elementos de Estado del Monitor de Datos
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
DMON enabled
Despliega el estado del elemento configurado

correspondiente.
Active schedule
Indica si las sesiones de prueba automtica o

asincrnica estn activas. Esto slo se actualiza en el
modo asincrnico o en el modo de prueba automtica.
Values: 0 - 5
0: Ninguna sesin est activa
1 - 5: La sesin est activa utilizando este

nmero de plan particular
13169
Tabla 1326. Elementos de Estado del Monitor de Datos (Contd)
Trigger status
Values: TRUE or FALSE
DMON schedule description
Indica el estado de Sample trigger (definido como

elemento Start y Stop elemento en el plan 1 cuando
el sistema utiilza AccuStat o AccuFlow).
TRUE: El valor de Sample trigger se cumpli y

los datos se grabaron.
FALSE: El valor de Sample trigger no se cumpli

y los datos son probados y monitoreados pero
no grabados.
Indica los elementos definidos en el plan activo

actualmente. Si ningn plan se est ejecutando,
el plan desplegado es el plan por default como se
defini en la pantalla SETUP Diagnostics.
Utilice el Procedimiento 13-26 para desplegar el estado de Monitor de Datos.

Procedimiento 13-26 Desplegar el Status del Monitor de Datos
Pasos
1. Presione MENUS.
STATUS Diagnostics
Data Monitor Status
DMON enabled:
Active schedule:
Trigger status:
DMON Schedule 1 Description
Desired Flo>:AO[ 5]
Commanded F>:AO[ 1]
Feedback (A>:AO[ 6]
Multiplexed>:[PAVRPADG]PADG_STAT
Trigger Sta>:[PAVRPADG]DMON_PA_TRG
13170
YES
0
FALSE
Nota El elemento de estado de Trigger solamente se actualiza cuando se utiliza el plan por default
proporcionado con AccuFlow o AccuStat y la sesin se est ejecutando en el modo asincrnico o
muestreo automtico.
13.17 GROUP MASK EXCHANGE

13.17.1 Introduccin
Group Mask Exchange se utiliza para copiar un programa de Teach Pendant dentro de un programa
nuevo con una mscara de grupo diferente del programa original. La informacin de posicin del
programa original de Teach Pendant se copiar en el otro grupo en el nuevo programa de Teach
Pendant. Puede copiar programas de grupo mltiples desde un robot solo o desde robots dobles.
Nota Esta caracterstica no valida la lgica del programa de salida, su informacin posicional o el
encabezado de programa (excepto la informacin de mscara de grupo). El programa resultante
tambin podra requerir algunas correcciones de posicin.
13.17.2 Setting Up Group Mask Exchange

Procedimiento 13-27 Copying a Program Using Group Mask Exchange
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Group Exchg y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Group Exchange
G1
JOINT 10 %
Program Selection
1/8
1 Orig Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ]
2 New Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ]
Group Selection
New Prog Group
3 Copy Orig Grp[1] to New Grp[0]
Nota Si un programa est seleccinado actualmente, por default se utiliza para el programa
original y el nuevo desplegados arriba en las lneas 1 y 2.
5. Para seleccionar un programa original diferente, presione F3, [CHOICE].
13171
6. Para volver a nombrar el programa Nuevo, mueva el cursor hacia la lnea 2 y presiones
ENTER. Entonces puede escoger un mtodo para volver a nombrar el programa y escribir
el nombre del nuevo programa. Despus debe identificar el grupo nuevo para que la copia
se lleve a cabo.
7. Para seleccinar un grupo de movimiento en el programa original para copiar a los grupos de
movimiento en el programa nuevo:
a. Mueva el cursor hacia el primer New group [#] para copiar.
b. Escriba un nmero de grupo y presione ENTER.
Nota Si cualquiera de las entradas para el New Group [#] estn a la izquierda de 0, este
grupo se borrar del programa nuevo.
8. Para borrar una sola entrada, presione NEXT, > y despus presione F1, CLEAR.
9. Para borrar todas las entradas, presione NEXT, > y despus presione SHIFT y F1, CLEAR.
Nota Si las lneas 1 y 2 son cambiadas, la columna New Grp en las lneas de la 3 a la 7 son
borradas.
10. Cuando haya terminado de identificar los grupos que van a ser copiados, presione F2, EXEC.
Nota Si el programa nuevo existe cuando usted presiona F2, EXEC, debe confirmar la operacin
sobreescrita antes de que la ejecucin se lleve a cabo.
13.17.3 Troubleshooting Group Mask Exchange

Mensajes de advertencia se desplegarn durante la configuracin de Group Mask Exchange. Utilice la
Tabla 1327 para determinar la causa de un problema y para resolverlo.
Tabla 1327. Group Mask Exchange Troubleshooting
13172
Prompt Message
Possible Cause
Solution
%s not aborted, abort program ?
%s es el nombre del
programa. El programa
original o el nuevo se est
ejecutando o est en pausa.
Presione F4 para Yes para CANCELAR

el programa. Presione F5 para NO y la
operacin se cancelar.
Group %d does not exist in Orig

program
%d es el nmero de grupo
nmero de grupo no existe
en el programa original. Este
nmero de grupo no puede
copiarse al programa nuevo.
Fije el nuevo nmero de grupo a 0 o a un

nuevo nmero de grupo para el nmero
%d
Tabla 1327. Group Mask Exchange Troubleshooting (Contd)

Prompt Message
Possible Cause
Solution
Group %d does not exist on

controller
nmero de grupo no existe en
el controlador. Este nmero
de grupo no puede copiarse
en este controlador.

%d
New Grp %d axis do not match

Orig Grp %d
para el nuevo programa y
para el programa original.
El grupo original no puede
copiarse a un grupo nuevo.

%d del grupo original.
New Grp %d is an INDEXER

cannot copy
%d es el nuevo nmero de
grupo del programa. El nuevo
grupo del programa es un
INDEXER y no se puede
copiar.
Fije el nuevo nmero de grupo a 0 para

el nmero %d del grupo nuevo.
New Program could not be created
1) Responder NO a Sobre
escribir.
1) Sobre escriba el programa existente o

cambie el nuevo nombre del programa.
2) Vea el mensaje de error

agregado en el histrico de
alarma.
2) Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB

Controller Error Code Manual para
informacin de soluciones de errores.
New Program created successfully
Este mensaje slo es un

mensaje de estado.
Ninguno
No New Grps specified
Todos los New Grps son "0"
Debe especificar un New Grp para

ejecutar Group Mask Exchange.
Orig Grp %d is an INDEXER

cannot copy
%d es el nmero de grupo del

programa original. El grupo
del programa original es un
INDEXER y no se puede
copiar.
Fije el nuevo nmero de grupo a 0 para

el nmero %d del grupo original.
Program exist, Overwrite ?
El programa nuevo existe en

el controlador.
Presione F4, YES, para sobre escribir el

programa en el controlador. Presione F5,
NO, parqa cancelar la operacin.
Program names match
El nombre del programa

original y del programa nuevo
es el mismo.
Cambie el nombre del programa original

o del programa nuevo.
13173
Tabla 1327. Group Mask Exchange Troubleshooting (Contd)
13174
Prompt Message
Possible Cause
Solution
Robot types do not match, Orig

Grp %d
%d es el nmero de grupo del

programa original. Los tipos
de robot no son igual y no se
pueden copiar. Los robots
deben copiarse a robots;
nobots deben copiarse a
nobots; posicionadores deben
copiarse a posicionadores.

%d del grupo original.
WORKING
La utilidad est copiando el

programa.
Espere a que la utilidad termine la copia.
Apndice A
Contenido
Apndice A
A.1
A.2
A.2.1
A.2.2
A.2.3
A.2.4
A.3
A.3.1
A.3.2
A.3.3
A.3.4
A.3.5
A.4
A.4.1
A.4.2
A.4.3
A.4.4
A.4.5
..................................................................
INTRODUCCIN .............................................................................................................
PROPIEDADES DEL CDIGO DE ERROR ......................................................................
Introduccin .................................................................................................................
Facility Name and Code .................................................................................................
Descripciones de Gravedad .........................................................................................
Texto del Mensaje de Error ..........................................................................................
PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE ERRORES GENERALES ........................
Introduccin ................................................................................................................
Liberacin de Sobre Viaje ............................................................................................
Hand Breakage Recovery ............................................................................................
Recuperacin de una Alarma Pulse Coder ..................................................................
Recuperacin de un Error de Deteccin de Falla de Cadena .......................................
PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE PAINTTOOL ...........................................
Introduccin ................................................................................................................
Liberacin del Control de Frenos ................................................................................
Recuperacin de Falla de Purga ..................................................................................
Ejecutar una Peticin de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia ...............................
Recuperacin en Modo de Produccin ........................................................................
A1
A2
A3
A3
A7
A13
A16
A19
A19
A19
A21
A22
A24
A26
A26
A27
A28
A28
A30
A1
A. CDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIN
A.1 INTRODUCCIN
Nota Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Codes Manual para las listas de cdigo
de error, causas y soluciones.
Los errores ocurren debido a
Problemas de Hardware cable o herramienta en mal estado

Problemas de Software programa o datos incorrectos
Problemas externos hay una puerta de seguridad abierta o un sobre viaje.
Dependiendo de la severidad del error, debe realizar ciertos pasos para solucionarlo.
Una lista completa de los cdigos de error se proporciona en el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB
Controller Error Code Manual . Utilice el Procedimiento A-1 como el procedimiento recomendado
de recuperacin de error.
Algunos errores requieren una mnima accin correctiva para solucionarlos. Otros requieren
procedimientos ms especficos. El primer paso en el proceso de recuperacin de error es determinar
la clase y la severidad del error. Despus de que determine esta informacin, puede utilizarse el
procedimiento apropiado de recuperacin de error.
Procedimiento A-1 Recomendacin de la Recuperacin de Error
Condiciones
Que un error haya ocurrido.

Pasos
1. Determine la causa del error.
2. Corrija el problema que ocasion el error.
3. Libere el error.
4. Reinicie el programa o el robot.
Si los procedimientos de recuperacin bsicos no borrar el error, intente reinicializar el
controlador. Vea la Tabla A1 para los mtodos de inicio del controlador. Primero intente
un Arranque en Fro. Si el Arranque en Fro no soluciona el problema, intenta un Arranque
Controlado y despus un Arranque en Fro. Si el problema todava existe, vea FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para volver a cargar el software
si es necesario.
A2
Tabla A1. Mtodos de Arranque

Mtodos de Arranque
Descripcin
Procedimiento
Cold start (START COLD)
Inicializa los cambios a las variables de

sistema
Apague el controlador. En el Teach

Pendant, presione y sostenga oprimidas
las teclas SHIFT y RESET y presione
el botn ON/OFF en el panel del
operador. Despus de que vea archivos
comenzando a cargarse en la pantalla
del Teach Pendant, suelte todas las
teclas.
Inicializa los cambios a la configuracin de

E/S
Despliega la pantalla UTILITIES Hints
Controlled start (START CTRL)
Le permite configurar informacin

especfica de aplicacin
Le permite instalar opciones y
actualizaciones
Le permite salvar informacin especfica
Le permite iniciar KCL
Apague el controlador. En el Teach

Pendant, presione y sostenga
oprimidas las teclas PREV y NEXT
y presione el botn ON/OFF en el
panel del operador.Despus de que se
despliegue la pantalla Configuration
Menu, suelte las teclas. Seleccione
Controlled Start y presione ENTER.
Le permite imprimir pantallas de Teach

Pendant y la configuracin actual del robot
Le permite no simular todas las E/S
No le permite cargar programas de Teach
Pendant
A.2 PROPIEDADES DEL CDIGO DE ERROR

A.2.1 Introduccin
Un cdigo de error consiste en:
El nombre y el nmero de cdigo de error, Seccin A.2.2

La gravedad del error, Seccin A.2.3
El texto del mensaje del error, Seccin A.2.4
El cdigo de error se desplegar como sigue:
A3
FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text
La pantalla Alarm Log despliega una lista de errores que han ocurrido. Existen dos maneras de
desplegar las alarmas:
Automticamente utilizando la pantalla Active Alarm. Esta pantalla solamente despliega los
errores activos (con una gravedad diferente a WARN) que haya ocurrido desde la ltima vez
que RESET fue presionado.
Manualmente utilizando la pantalla History Alarm. Esta pantalla despliega hasta las ltimas 100
alarmas, sin tener en cuenta su gravedad. Tambin puede desplegar informacin detallada acerca
de una alarma especfica. Opcinalmente, puede configurar su sistema para guardar alarmas
adicionales en un Alarm Log llamado MD:errext.ls. si tiene la opcin Extended Alarm Log
instalada y configura este archivo, almacenado en el dispositivo MD: desplegar hasta las ltimas
1000 alarmas. En este caso, las alarmas son numeradas y contienen la fecha, la hora, el mensaje
de error, el cdigo de causa y la gravedad del error. Al programar los eventos se desplegarn igual
que los mensajes de error pero no tendrn los cdigos y la gravedad de error.
Utilice el Procedimiento A-2 para desplegar la pantalla Alarm Log.
Procedimiento A-2 Desplegar Alarm Log
Condiciones
Desplegar automticamente la pantalla Active Alarm.

Establecer la variable de sistema $ER_AUTO_ENB a TRUE ya sea en el men de SYSTEM
Variables o estableciendo el men de alarma de Auto display a TRUE en el men de SYSTEM
Configuration. Despus realizar un Arranque en Fro.
Debe haber ocurrido un error, cuya gravedad sea PAUSE o ABORT.
Pasos
1. Despliegue automtico de la pantalla Alarma Activa: La siguiente pantalla automticamente
se desplegar. Enlista todos los errores con una gravedad diferente a WARN, que hayan ocurrido
desde el ltimo RESET del controlador. El error ms reciente es el nmero 1.
SRVO-007 External emergency stop
TEST1
Alarm: ACTIVE
LINE 15
ABORTED
1 SRVO-007 External emergency stop
a. Para cambiar entre la pantalla Active Alarm y la pantalla Hist Alarm, presione F3
(ACTIVE o HIST).
A4
b. Para deshabilitar el despliegue automtico de todos los errores con un cierto tipo de
gravedad, modifique el valor de la variable de sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]. As
estos errores todava se registrarn en la pantalla Active Alarm, pero ya no sern visibles
automticamente. Vea la Seccin A.2.3 para ms informacin. Vea FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para informacin ms detallada
acerca de cmo establecer estas variables.
c. Para deshabilitar el despliegue automtico de un cdigo de error especfico, modifique
las variables de sistema $ER_NOAUTO.$noalm_num y $ER_NOAUTO.$er_code. Estos
errores todava se registrarn en la pantalla Active Alarm, pero ya no sern visibles
automticamente. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference
Manual para ms informacin detallada acerca de cmo establecer estas variables.
d. Para desplegar la pantalla que ocurri inmediatamente antes de la alarma, presione RESET.
Si ha cambiado entre HIST y ACTIVE, la pantalla anterior no podr estar disponible.
Cuando no existan alarmas activas (el sistema no est en estado de error), el siguiente
mensaje se desplegar en la pantalla Active Alarm.
There are no active alarms.
Press F3(HIST) to enter alarm history screen.
Nota Cuando restablece el sistema presionando la tecla RESET, se borran las alarmas
desplegadas en esta pantalla.
2. Para desplegar manualmente la pantalla History Alarm:

a. Presione MENUS.
b. Presione ALARM.
c. Presione F3, HIST.
d. Presione F1, [TYPE].
e. Seleccione Alarm Log. Se desplegar Alarm Log. Esta pantalla enlista todos los errores.
A5
SRVO-007 External emergency stop

TEST1
LINE 15
ABORTED
Alarm: HIST
1 SRVO-007 External emergency stop
2 SRVO-001 Operator panel emergency st
3 R E S E T
4 SRVO-029 Robot calibrated (Group:1)
5 SRVO-001 Operator panel emergency st
6 SRVO-012 Power fail recovery
7 INTP-127 Power fail detected
8 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
10 SRVO-002 Teach pendant emergency stop
Nota El error ms reciente es el nmero 1.
Para desplegar el mensaje de error completo que no alcanza a entrar en la pantalla,

presione F5, DETAIL y la tecla de flecha a la derecha en el Teach Pendant.
Para desplegar el cdigo de causa para un mensaje de error, presione F5, DETAIL.
Los cdigos de causa proporcionan ms informacin acerca del origen del error. Si
el error especificado tiene un cdigo de causa, el mensaje de cdigo de causa se
despliega inmediatamente debajo de la lnea de error, en la lnea de estado. Cuando
usted presiona RESET, el cdigo de error y de causa desaparece y la lnea de estado
se vuelve a desplegar.
f. Para desplegar la pantalla Motion Log, la cual solamente lista los errores asociados a
movimiento, presione F1, [TYPE], y seleccione Motion Log.
g. Para desplegar la pantalla System Log, la cual solamente despliega los errores de
sistema, presione F1, [TYPE], y seleccione System Log.
h. Para desplegar la pantalla Application Log, la cual solamente despliega los errores
especficos de aplicacin, presione F1, [TYPE], y seleccione Appl Log.
i. Para desplegar la pantalla Communication Log, la cual solamente despliega los errores
especficos de comunicacin, presione F1, [TYPE], y seleccione Comm Log.
j. Para desplegar la pantalla Password Log, la cual solamente despliega los errores
especficos de contrasea, presione F1, [TYPE], y seleccione Password Log.
k. Para desplegar ms informacin acerca de un error, mueva el cursor hacia el error y
presione F5, DETAIL. La pantalla detalle de error despliega la informacin especfica del
error que usted haya seleccionado, incluyendo la gravedad del error. Si el error tiene un
cdigo de causa, el mensaje de cdigo de causa se desplegar. Cuando haya terminado de
ver la informacin, presione PREV.
l. Para quitar todos los mensajes de error desplegados en la pantalla, presione y sostenga
la tecla SHIFT y presione F4, CLEAR.
A6
A.2.2 Facility Name and Code

El nombre y el cdigo identifican el tipo de error que ocurri. La informacin se despliega al
principio del cdigo de error:
PROG-048 PAUSE Shift released while
running
En el ejemplo, el nombre PROG corresponde al cdigo 3. El nmero de cdigo de error es 048.

Los cdigos se utilizan en el manejo de error desde un programa KAREL. Los cdigos se listan
en la Tabla A2.
Tabla A2. Error Facility Codes
Facility Name
Facility Code (Decimal)
Facility Code
(Hexadecimal)
Descripcin
AG
107
0x66
Attach group error
APPL
20
0x14
Application manager
APSH
38
0x26
Application shell
ARC
53
0x35
Arc welding application
ASBN
22
0x16
Mnemonic editor
ATCP
80
0x50
Auto TCP softpart
BELL
86
0x56
BellTool
CALB
55
0x37
Robot calibration
CALM
106
0x6a
CalMate
CART
81
0x51
Cartesian filter softpart
CD
82
0x52
Coordinated motion softpart
CMND
42
0x2a
Command processor
CNTR
73
0x4g
Continuous turn softpart
A7
Tabla A2. Error Facility Codes (Contd)
Facility Name
Facility Code
(Hexadecimal)
Descripcin
COMP
59
0x3b
Computer interface
COND
0x4
Condition handler
COPT
37
0x25
Common options
CUST
97
0x61
Customer specific errors
DICT
33
0x21
Dictionary processor
DJOG
64
0x40
Detached jog
DMDR
84
0x54
Dual Motion Drive
DMER
40
0x28
Data monitor
DNET
76
0x4c
DeviceNet
DX
72
0x48
Delta Tool/Frame softpart
ELOG
0x5
Error logger
ELSE
99
0x63
Visual tracking
FABT
103
0x67
Wafer handling robot
FCT
70
0x46
Cutting tool
FILE
0x2
File system
FIND
105
0x69
Cell finder
FLEX
87
0x57
FlexTool
A8
Facility Name
Facility Code
(Hexadecimal)
Descripcin
FLPY
10
0xa
Serial floppy disk system
FRCE
91
0x5b
Impedance control (force

control)
FRSY
85
0x55
Flash file system
GBOX
77
0x4d
Graphic Toolbox
GUI
96
0x60
Works/GUI errors
GUID
0x8
AMM project, lead through

and force control
HOST
67
0x43
Host communications general
HRTL
66
0x42
Host communications run

time library
HSNS
71
0x47
Height sensor softpart
IBSS
88
0x58
Interbus-S
INTP
12
0xc
Interpreter internal errors
ISD
39
0x27
ISD (Integral Servo

Dispenser)
ISDT
95
0x5f
ISDT (Integral Servo-Driven

Tool)
JOG
19
0x13
Manual jog task
KCLI
34
0x22
KCL
A9
Facility Name
Facility Code
(Hexadecimal)
Descripcin
LANG
21
0x15
Language utility
LNTK
44
0x2c
Line tracking
LODC
74
0x4a
Load clutch
LSR
50
0x32
Laser welding
MACR
57
0x39
MACRO option
MARL
83
0x53
Material removal
MCTL
0x6
Motion control manager
MEMO
0x7
Memory manager
MENT
68
0x44
ME-NET
MHND
41
0x29
Material Handling shell and

menus
MIGE
49
0x31
MIG-Eye tracking
MOTN
15
0xf
Motion subsystem
MUPS
48
0x30
Multi-pass motion
OPTN
65
0x41
Option installation
OS
0x0
Operating system
PAIN
52
0x34
PaintTool application
PAL2
78
0x4e
Simple palletizing
A10
Facility Name
Facility Code
(Hexadecimal)
Descripcin
PALT
26
0x1a
Palletizing application
PFMS
75
0x4b
Profibus - FMS
PRIO
13
0xd
Digital I/O subsystem
PROF
92
0x5c
Profibus DP
PROG
0x3
Interpreter
PMON
28
0x1c
PC monitor
PWD
31
0x1f
Password logging
QMGR
61
0x3d
KAREL queue manager
ROUT
17
0x11
Softpart built-in routine for

interpreter
RPC
93
0x5d
RPC
RPM
43
0x2b
Root Pass Memorization
RTCP
89
0x59
Remote TCP
SCIO
25
0x19
Syntax checking for teach

pendant programs
SEAL
51
0x33
Sealing application
SENS
58
0x3a
Sensor interface
SHAP
79
0x4f
Shape generation
A11
Facility Name
Facility Code
(Hexadecimal)
Descripcin
SP
56
0x38
Softparts utility loader
SPOT
23
0x17
Spot welding application
SRIO
0x1
Serial driver
SRVO
11
0xb
FLTR & SERVO in motion

sub-system
SSPC
69
0x45
Special space checking

function
SVGN
30
0x1e
Servo weld gun application
SYST
24
0x18
Facility code of system
TAST
47
0x2f
Through-Arc Seam Tracking
TCPP
46
0x2e
TCP speed prediction
TG
90
0x5a
Triggering accuracy
THSR
60
0x3c
Touch Sensing softpart
TKSP
36
0x24
Translator/KCL
scanner/parser
TOOL
29
0x1d
Servo tool change
TPIF
0x9
Teach pendant user interface
TRAK
54
0x36
Tracking softpart
TRAN
35
0x23
Translator
A12
Facility Name
Facility Code
(Hexadecimal)
Descripcin
UAPL
27
0x1b
UAMR
VARS
16
0x10
Variable Manager Subsystem
VC
94
0x5e
VC errors
VISN
32
0x20
Vision system
WEAV
45
0x2d
Weaving
WNDW
18
0x12
Window I/O manager

sub-system
A.2.3 Descripciones de Gravedad

La gravedad del error indica qu tan serio es el error. La gravedad se despliega despus del nmero
de error. Por ejemplo:
PROG-048 PAUSE Shift released
while running
Nota Puede desplegar la gravedad del cdigo de error en la pantalla ALARM. Vea el Procedimiento
A-2.
Variable de Sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]
La variable de sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] habilita o deshabilita el despliegue automtico de
todos los cdigos de error con una gravedad particular. Esto se utiliza en conjunto con la variable de
sistema $ER_AUTO_ENB.
A13
Tabla A3. Niveles de Gravedad
GRAVEDAD
$ER_SEV_NOAUTO[1-5]
PAUSE
[1]
STOP
[2]
SERVO
[3]
ABORT
[4]
SYSTEM
[5]
WARN
Los errores WARN solamente advierten de los problemas potenciales o de las circunstancias
inesperadas. No afectan directamente ninguna operacin que podra estar en progreso. Si sucede
un error WARN, debe determinar qu ocasion el error y qu, si existen, medidas que debieran
llevarse a cabo.
Por ejemplo, el error WARN en Singularity position indica que se encontr una posicin de
singularidad durante un movimiento. No se requiere ninguna accin. Sin embargo, si no desea que
el movimiento encuentre una posicin de singularidad, puede volver a ensear las posiciones del
programa.
PAUSE
Los errores PAUSE ponen en pausa la ejecucin del programa pero le permiten al robot terminar su
segmento de movimiento actual, si existe alguno en progreso. Generalmente, este error indica que
alguna accin debe llevarse a cabo antes de que la ejecucin del programa pueda reanudarse. Los
errores PAUSE hacen que la luz FALLA (FAULT) del panel del operador y el LED DE FALLA
(FAULT LED) del Teach Pendant se enciendan.
Dependiendo de la accin que se requiera, podra ser capaz de reanudar un programa puesto en pausa
en el punto dnde el error PAUSE ocurri despus de que usted haya corregido la condicin de error.
Si el programa puede reanudarse, puede seleccionar la tecla de funcin RESUME o presionar el botn
CYCLE START del operador, o presionar el botn UOP CYCLE START si el ajuste del elemento
configurado REMOTE/LOCAL est establecido a LOCAL en el men Configuracin de Sistema.
STOP
Los errores STOP ponen en pausa la ejecucin del programa y detienen el movimiento del robot.
Cuando un movimiento es detenido, el robot desacelera hasta detenerse y se graba cualquier segmento
A14
de movimiento actual que haya faltado, lo que significa que el movimiento puede reanudarse.
Los errores STOP generalmente indican que alguna accin debe llevarse a cabo antes de que el
movimiento y la ejecucin del programa pueda reanudarse.
Dependiendo de la accin que se requiera, podra ser capaz de reanudar el movimiento y la ejecucin
del programa despus de corregir la condicin de error. Si el movimiento y el programa pueden
reanudarse, puede seleccionar la tecla de funcin RESUME o presionar el botn CYCLE START
del operador si el ajuste del elemento configurado REMOTE/LOCAL est establecido a LOCAL
en el men de Configuracin de Sistema. Si el robot est en modo de produccin, debe escoger
la opcin de recuperacin correcta.
SERVO
Los errores SERVO cortan la corriente al sistema Servo y ponen en pausa la ejecucin del programa.
Los errores Servo hacen que la luz FALLA (FAULT) del panel del operador y el LED DE FALLA
(FAULT LED) del Teach Pendant se enciendan.
Los errores SERVO generalmente se ocasionan por problemas de Hardware y podran requerir
personal de servicio capacitado. Sin embargo, algunos errores SERVO requieren que usted restablezca
el sistema Servo presionando el botn FAULT RESET del panel del operador o la tecla RESET del
Teach Pendant. Otros requieren un Arranque en Fro del
ABORT
Los errores ABORT cancelan la ejecucin del programa y DETIENEN el movimiento del robot.
Cuando sucede un error ABORT, el robot desacelera hasta DETENERSE y el resto del movimiento
se cancela. Un error ABORT indica que el programa tiene un problema que es lo suficientemente
grave para prevenirlo de continuar la ejecucin.
Necesitar corregir el problema y despus reiniciar el programa. Dependiendo del error, corregir el
problema podra significar editar el programa o modificar los datos.
SYSTEM
Los errores SYSTEM generalmente indican que existe un problema de sistema que lo suficientemente
grave para prevenir cualquier otra operacin. El problema podra estar relacionado con el Hardware o
el Software.
Necesitar la ayuda de personal de servicio capacitado para corregir los errores SYSTEM. Despus
de que el error haya sido corregido, necesitar restablecer el sistema apagando el robot, esperar
pocos segundos y encender el robot otra vez.
Si un programa estaba ejecutndose cuando ocurri el error, necesitar reiniciar el programa.
ERROR
Los errores ERROR suceden durante la traduccin de un programa KAREL. Cuando sucede un error
ERROR, la traduccin se detiene y no se genera un archivo .PC. Arregle el error en el programa
A15
y vuelva a traducirlo. Cuando usted traduce un programa y no sucede ningn error ERROR, la
traduccin es exitosa y se genera un archivo .PC.
NONE
Los errores NONE se pueden presentar como estado de algunas rutinas incluidas en KAREL y
tambin pueden utilizarse para desencadenar manipuladores de condicin KAREL. Los errores
NONE no se despliegan en el Teach Pendant o en el CRT/KB. Tampoco se despliegan en la pantalla
de Alarm Log. Los errores NONE no tienen ningn efecto en los programas, el movimiento del
robot o en los Servo motores.
La Tabla A4 resume los efectos de la gravedad del error.
Tabla A4. Efectos de la Gravedad de Error
Gravedad
Programa
Movimiento del Robot
Servo Motores
WARN
Ningn efecto
Ningn efecto
Ningn efecto
PAUSE
En pausa
El movimiento actual est

terminado despus el robot se
detiene
Ningn efecto
STOP
En pausa
PARO desacelerado,
mantiene el movimiento
Ningn efecto
SERVO
En pausa
PARO desacelerado,
mantiene el movimiento
Se apaga la alimentacin
ABORT
Cancelado
PARO DE EMERGENCIA, el
movimiento se cancela
Ningn efecto
SYSTEM
Cancelado
PARO DE EMERGENCIA, el
movimiento se cancela
Se apaga la alimentacin
Requiere apagar/encender
el robot
ERROR
Ningn efecto
Ningn efecto
Ningn efecto
NONE
Ningn efecto
Ningn efecto
Ningn efecto
A.2.4 Texto del Mensaje de Error

El texto del mensaje describe el error que ha sucedido. El texto del mensaje se despliega al final del
cdigo de error. Por ejemplo:
PROG-048 PAUSE Shift released while
running
Algunos mensajes de error podran contener los cdigos de causa, la notacin de porcentaje (%) o
la notacin hexadecimal. Para ms informacin sobre el despliegue de los cdigos de causa, vea
elProcedimiento A-2.
A16
Percent Notation (%)

Un signo de porcentaje (%) seguido por la letra s (%s) indica que una cadena, representando un
nombre de programa, un nombre de archivo o un nombre de variable, aparece actualmente en el
mensaje de error cuando sucede el error.
Un signo de porcentaje (%) seguido por la letra d (%d) indica que un integrador, representando un
nmero de lnea de programa u otro valor numrico, aparece actualmente en el mensaje de error
cuando sucede el error.
Por ejemplo:
INTP-327 ABORT (%^s, %d^5)
Open file failed
Cuando este error sucede, el nombre actual del archivo que podra no estar abierto aparecer en la
lnea de error del Teach Pendant en lugar del signo %s. El nmero de lnea de programa actual en la
que el error ocurrin aparecer en la llnea de error del Teach Pendant en lugar del signo %d.
Notacin Hexadecimal
La notacin hexadecimal se utiliza para indicar los ejes especficos en error, cuando uno o ms
ejes estn en error al mismo tiempo.
La mayora de los robots tienen lmites de interaccin, adems de los lmites Joint normales. An
cuando todos los ejes estn dentro de sus lmites respectivos podra ocurrir un error. Posiblemente
podra ocasionarse esto por la interaccin entre los ejes mltiples. En este caso, la notacin
hexadecimal puede ayudarle a encontrar el eje especfico en error. Por ejemplo:
MOTN-017 STOP limit error (G:1
A:6 Hex)
El nmero despus de la "A " es el dgito hexadecimal que muestra cules ejes estn fuera del lmite.
El "Hex " indica que los nmeros del eje estn en formato hexadecimal. La Tabla A5 lista los
diecisis dgitos hexadecimales y los ejes correspondientes que estn en error.
Nota Los dgitos hexadecimales para los valores decimales del 10 al 15 son representados por las
letras de la A a la F respectivamente. Vea la Tabla A5.
Para determinar cules ejes estn en error, debe evaluar cada dgito en el mensaje de error
separadamente. Vea la Tabla A5.
Nota Si solamente aparece un nmero en el mensaje de error despus de la A:, lo debe leer como
el primer dgito.
A17
Tabla A5. Despliegue del Mensaje de Error Hexadecimal
MOTN-017 limit error(G:1 A:(3) (2) (1) HEX)

Tercer Dgito (3)
Segundo Dgito(2)
Primer Dgito (1)
ninguno
ninguno
ninguno
eje 9
eje 5
eje 1
n/a
eje 6
eje 2
n/a
ejes 5 & 6
ejes 1 & 2
n/a
eje 7
eje 3
n/a
ejes 5 & 7
ejes 1 & 3
n/a
ejes 6 & 7
ejes 2 & 3
n/a
ejes 5, 6, & 7
ejes 1, 2, & 3
n/a
eje 8
eje 4
n/a
ejes 5 & 8
ejes 1 & 4
n/a
ejes 6 & 8
ejes 2 & 4
n/a
ejes 5, 6, & 8
ejes 1, 2, & 4
n/a
ejes 7 & 8
ejes 3 & 4
n/a
ejes 5, 7, & 8
ejes 1, 3, & 4
n/a
ejes 6, 7, & 8
ejes 2, 3, & 4
n/a
ejes 5, 6, 7, & 8
ejes 1, 2, 3, & 4
Dgito Hexadecimal
Nota: Si slo aparece un nmero en el mensaje de error despus de la "A:", debe leerlo como el primer dgito (1).
A18
La Tabla A6 contiene algunos ejemplos de cmo interpretar la notacin Hexadecimal en un mensaje

de error.
Tabla A6. Ejemplos de Notaciones Hexadecimales y Ejes en Errores
Errores
Explicacin
MOTN-017 (G:1 A:6 Hex)
Los ejes 2 y 3 estn fuera de su lmite de interaccin.
MJOG-013 (G:1 A:20 Hex)
El eje 6 guiado hasta el lmite.
MOTN-017 (G:1 A:100 Hex)
El eje 9 error de lmite.
A.3 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE ERRORES

GENERALES
A.3.1 Introduccin
Esta seccin contiene los procedimientos para la recuperacin de ciertos errores. Estos errores son:
Liberacin de sobre viaje

Recuperacin de mano rota
Alarma Pulse Coder
Recuperacin de la deteccin de falla en cadena
A.3.2 Liberacin de Sobre Viaje

Un error de sobre viaje sucede cuando uno o ms de los ejes del robot se mueven ms all de los
lmites de movimiento del Software. Cuando esto sucede uno de los interruptores de lmite de sobre
viaje es accionado y el sistema hace lo siguiente:
Corta la corriente al sistema Servo y aplica los frenos del robot

Despliega un mensaje de error de alarma de sobre viaje
Enciende la luz de FALLA (FAULT) del panel del operador
Enciende el indicador de estado de FALLA (FAULT) del Teach Pendant
Limita el movimiento de los ejes involucrados en el sobre viaje.
A19
Utilice el Procedimiento A-3 para recuperarse de un error de sobre viaje.

Procedimiento A-3 Recuperacin de un Error de Sobre Viaje
Condiciones
Que un eje (o ejes) est en sobre viaje y que se haya disparado la alarma de sobre viaje. Si se est
moviendo lentamente en JOINT se desplegar en el Error Log el nmero de eje que indica el eje
(o ejes) en un sobre viaje.
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione OT Release. Ver una pantalla parecida a la siguiente. El eje que se encuentre en
sobre viaje se desplegar como TRUE en OT_MINUS o OT_PLUS.
MANUAL OT Release
AXIS
1
2
3
4
5
6
7
8
9
OT MINUS
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
OT PLUS
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
5. Mueva el cursor hacia el valor OT PLUS o el valor OT MINUS del eje en sobre viaje.
6. Presione F2, RELEASE. El valor del eje en sobre viaje debe cambiarse otra vez a FALSE.
7. Si el robot est calibrado, ver el mensaje Cant Release OT. Press HELP for detail.
a. Si presiona F5, DETAIL, ver una pantalla parecida a la siguiente.
MANUAL OT Release
When robot is calibrated, overtravel
cannot be released. Press SHIFT &
RESET to clear the error, and jog out
of the overtravel condition.
Nota Para los pasos siguientes, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT hasta que
haya terminado los pasos del Paso 7b al Paso 7d.
A20
b. Presione y contine presionando SHIFT y presione F2, RESET. Espere a la energa Servo.
c. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor
ON/OFF del Teach Pendant.
d. Mueva lentamente el eje en sobre viaje fuera del interrutor de sobre viaje. Cuando haya
terminado el movimiento lento, puede liberar la tecla SHIFT..
Nota Si libera accidentalmente la tecla SHIFT durante los pasos Paso 7b al Paso 7d
, tendr que repetirlos.
8. Si el robot no est calibrado, realice los siguientes pasos:

Nota Para los siguientes pasos, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT hasta que haya
terminado los pasos del Paso 8a al Paso 8d.
a. Presione y contine presionando SHIFT y presione F2, RESET. Espere a la energa Servo.
b. Presione COORD hasta que seleccione el sistema coordenado JOINT.
c. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor
d. Mueva lentamente el eje en sobre viaje fuera del interruptor de sobre viaje. Cuando haya
terminado el movimiento lento, puede liberar la tecla SHIFT..
Nota Si libera accidentalmente la tecla SHIFT durante el paso Paso 8 , necesitar repetir el
paso Paso 8.
9. Ponga en OFF el interruptor ON/OFF del Teach Pendant y libere el interruptor DEADMAN.
10. Verifique la coneccin CRM68 & CRF7 en el amplificador PCB si el robot no est en una
condicin de sobre viaje actual.
A.3.3 Hand Breakage Recovery

Un error de mano rota sucede cuando el interruptor de deteccin de mano rota se acciona en los robots
equipados con el Hardware de mano rota. El interruptor se acciona cuando la herramienta del robot
golpea un obstculo, el cual posiblemente podra hacer que la herramienta se rompa. El sistema

Despliega un mensaje de error indicando que la mano est rota
Ilumina el LED DE FALLA (FAULT LED) del Teach Pendant
A21
El estado del interruptor de deteccin de mano rota se visualiza en la pantalla ESTADO de las
Seales de Seguridad.
Utilice el Procedimiento A-4 para recuperarse de un error de mano rota.
Procedimiento A-4 Recovering from a Hand Breakage
Condiciones
Que el mensaje de error de mano rota se visualice.

Pasos
1. Si no lo ha hecho an, presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en
ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant.
2. Sostenga presionada la tecla SHIFT y presione RESET. Ahora puede mover el robot.
3. Mueva lentamente el robot hacia una posicin segura.
4. Presione el botn de PARO DE EMERGENCIA.
5. Solicite una persona de servicio capacitada para inspeccionar y, si es necesario, reparar la
herramienta.
6. Determine qu ocasion que la herramienta golpeara un objeto, haciendo que la mano se
rompiera.
7. Si sucede un error de mano rota mientras un programa estaba siendo ejecutado, podra necesitar
volver a ensear las posiciones, modifique el programa o mueva el objeto que fue golpeado.
8. Pruebe el programa si lo ha modificado, si se han grabado nuevas posiciones o si se han movido
objetos en el rea de trabajo.
A.3.4 Recuperacin de una Alarma Pulse Coder

Si las cuentas de pulso al encender no son igual a las cuentas de pulso al apagar, sucede un error de
desigualdad para cada grupo de movimiento y cada eje. Utilice el Procedimiento A-5 para restablecer
una alarma Pulse Coder.
Procedimiento A-5 Resetting a Pulse Coder SRVO-062 Alarm
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Master/Cal.
A22
Si Master/Cal no est listada en el men [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, contine

en el paso Paso 5.
a. Seleccione VARIABLE desde el men [TYPE].
b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB.
c. Presione la tecla numrica 1 y despus presione ENTER en el Teach Pendant.
e. Seleccione Master/Cal. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press ENTER or number key to select.
5. Presione F3, RES_PCA. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6
FIXTURE POSITION MASTER

ZERO POSITION MASTER
QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
SET QUICK MASTER REF
CALIBRATE
Reset pulse coder alarm? [NO]
6. Presione F4, YES. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Pulse coder alarm reset!
A23
A.3.5 Recuperacin de un Error de Deteccin de Falla de Cadena

Una falla Single Chain Failure Detection se establecer si una cadena de seguridad est en una
condicin de Paro de Emergencia, y la otra no est en esta condicin.
Cuando sucede una falla Single Chain Failure Detection, el sistema hace lo siguiente:

Despliega un mensaje de error indicando que ha ocurrido una falla de cadena nica.
Enciende el LED DE FALLA (FAULT) del Teach Pendant.
Errores de Deteccin de Falla de Cadena
Los siguientes Errores de Falla de Cadena podran ocurrir
SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal

SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnorm

with SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal
with SRVO-001 Operator panel E-stop

with SRVO-002 Teach pendant E-stop
with SRVO-002 Teach pendant E-stop

with SRVO-003 Deadman switch released
with SRVO-003 Deadman switch released

with SRVO-004 Fence open
A24

with SRVO-004 Fence open

with SRVO-007 External emergency stops
with SRVO-007 External emergency stops

with SRVO-019 SVON input
with SRVO-019 SVON input

with SRVO-232 SVAL1 NTED input
with SRVO-232 SVAL1 NTED input

with SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open
with SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open
Procedimiento A-6 Recuperacin del Error de Deteccin de Falla de Cadena
Condiciones
El sistema detect un error SRVO-230 Chain 1 (+24V abnormal) o un error SRVO-231 Chain 2
(0V abnormal).
No puede restablecer los errors de falla de cadena, an despus de APAGAR el controlador y

ENCENDERLO otra vez.
Pasos
1. Corrija la causa de la alarma.
A25
2. Cree y despus libere una falla de cadena que sea diferente de la original. Un ejemplo de esto
sera presionar y despus RESTABLECER el botn de PARO DE EMERGENCIA en el Teach
Pendant.
3. Presione MENUS.
4. Seleccione ALARMS. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
ALARM: Active
SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
5. Presione F4, RES_CH1. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

ALARM: Active
SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
Reset Single Channel Fault [NO]
6. Presione F4, YES para restablecer la falla.

7. Presione el botn RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador.
Advertencia
Si restablece la falla de Chain Failure sin arreglar lo que la ocasiona,
la misma alarma ocurrir, pero el robot puede moverse hasta que la
alarma ocurra otra vez. Asegrese de arreglar la causa de la falla
de cadena antes de continuar. De lo contrario, podra lesionar al
A.4 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIN DE PAINTTOOL

A.4.1 Introduccin
Existen procedimientos de recuperacin especiales para las siguientes situaciones de PaintTool:
Liberacin de control de freno

Falla de purga
Ejecutar una accin de robot in cleaner sin ejecutar una accin de robot exit cleaner
Cancelar/Continuar un ciclo durante la produccin
Error de escritura E/S
A26
Utilice el Procedimiento A-7 para liberar o engranar los frenos. Utilice el Procedimiento A-8 para
recuperarse de una falla de purga. Utilice el Procedimiento A-9 para ejecutar una peticin de robot
Exit Cleaner fuera de secuencia. Utilice el Procedimiento A-10 para cancelar o continuar un ciclo
durante la produccin.
A.4.2 Liberacin del Control de Frenos

Para recuperarse de algn cdigo de error, tendra que liberar los frenos. Puede liberar y engranar
los frenos utilizando el Teach Pendant o utilizando un interruptor de llave en el panel del operador.
Esta seccin describe cmo liberar y engranar los frenos utilizando ambos mtodos. Utilice el
Procedimiento A-7 para liberar o engranar los frenos utilizando el panel del operador.
Procedimiento A-7 Liberar o Aplicar los Frenos Utilizando el Panel del Operador
Nota Cuando libera los frenos utilizando el panel del operador, el robot se pondr en un PARO DE
EMERGENCIA y los frenos se liberarn. No puede reiniciar el robot hasta que engrane los frenos.
Figura A1. Panel de Operador del Controlador
Brake
Enable
Pasos
1. Para liberar los frenos, ponga en ON el interruptor BRAKE ENABLE.
2. Para engranar los frenos, ponga en OFF el interruptor BRAKE ENABLE.
A27
A.4.3 Recuperacin de Falla de Purga

Utilice el Procedimiento A-8 para recuperarse de una falla de purga.
Procedimiento A-8 Recuperarse de una Falla de Purga
Condiciones
Que el controlador est encendido.

Que exista una condicin de falla de purga y que est encendido el LED de falla de purga en
el controlador.
Pasos
1. Verifique si una de las siguientes condiciones existe:
Se ha quitado cualquier cubierta de robot.

Ha fallado la presin de aire de la planta.
Se ha retirado la lnea de aire del robot.
Han fallado los solenoides de purga.
Si cualquiera de estas condiciones existe, debe corregirlas antes de que pueda continuar.
2. Presione el botn PURGE ENABLE en el panel del operador del controlador para iniciar el
ciclo de purga.
3. Espere a que se encienda la luz del PURGE COMPLETE LED. Este proceso tarda
aproximadamente cinco minutos desde el momento en que presiona PURGE ENABLE.
A.4.4 Ejecutar una Peticin de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia

Utilice el Procedimiento A-9 para ejecutar una peticin de robot Exit Cleaner fuera de secuencia.
Procedimiento A-9 Ejecutar una Peticin de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia
Conditions
Que la opcin de Cambio de Color se est ejecutando en su controlador.

Que exista una falla despus de una peticin de accin de robot in cleaner pero antes de que se
ejecute una peticin de accin de robot exit cleaner .
A28
Pasos
1. Presione RESET para borrar la falla.
Advertencia
El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegrese de que todo
el personal y el equipo innecesario est fuera de la celda de trabajo
y de que todas las medidas de seguridad estn en su lugar; de lo
contrario, el robot podra lesionar al personal o daar el equipo.
2. Mueva lentamente el robot fuera de la caja de limpieza.
3. Presione MENUS.
4. Seleccione MOVE MENU.
1 HOME
PR
2 CLNIN
3 CLNOUT
4 BYPASS
5 PURGE
6 SPECIAL1
7 SPECIAL2
[home program
]
PR [purge program
]
PR [Special Pos 1
]
PR [Special Pos 2
]
Press SHIFT and F4 to move.
5. Ponga el cursor en la posicin predefinida que desea probar.

6. Asegrese de que el modo STEP est desactivado. Si el indicador de estado de STEP est
encendido, presione la tecla STEP.
7. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN.
8. Ponga en la posicin ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant.
Advertencia
El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegrese de que
todo el personal y el equipo innecesario estn fuera de la celda de
trabajo y de que todas las medidas de seguridad estn en su lugar;
de lo contrario, podra lesionar el personal y daar el equipo. En el
siguiente paso de este procedimiento, si desea detener el programa
antes de se haya terminado la ejecucin, libere la tecla SHIFT o
presione el botn de PARO DE EMERGENCIA.
9. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. La tecla F4 puede liberarse,
pero la tecla SHIFT debe mantenerse oprimida continuamente hasta que el programa haya
completado la ejecucin.
A29
10. Cuando el robot ha terminado de moverse a travs del programa seleccionado, un signo @ se
visualizar en la pantalla indicando que el robot est en la posicin. Vea la siguiente pantalla
para un ejemplo de cuando el robot ha terminado el programa CLNOUT.
1 HOME
PR
2 CLNIN
3 CLNOUT
@
4 BYPASS
5 PURGE
6 SPECIAL1
7 SPECIAL2
[home program
]
PR [purge program
]
PR [Special Pos 1
]
PR [Special Pos 2
]
Press SHIFT and F4 to move.
A.4.5 Recuperacin en Modo de Produccin

Utilice el Procedimiento A-10 para realizar una recuperacin de modo de produccin.
Procedimiento A-10 Recuperacin en Modo de Produccin
Condiciones
Que el robot est en modo de produccin.

Que el programa que est corriendo en produccin se ponga en pausa.
Que un error haya ocurrido y se haya restablecido. Que la pantalla Recovery ALARMS aparezca
automticamente.
Nota Vea el Apndice para ms informacin acerca de las seales E/S de PaintTool.
Pasos
2. Arregle el problema que caus que presionara HOLD.
3. Presione el botn RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador para restablecer la falla.
4. Si Cancel/Continue est habilitado y un trabajo se ejecuta otra vez en produccin cuando la tecla
HOLD se presiona, seleccione CANCEL o CONTINUE desde la pantalla Alarm/Recovery.
Esta pantalla se despliega si puede recuperarse del error.
Recoverable error condition.
Press F2 (CONT) to continue or
F3(CANC) to cancel the current job.
A30
Esta pantalla se despliega si no puede recuperarse del error.

Nonrecoverable error condition.
Press F3 (CANC) to cancel the current job.
5. Si la pantalla anterior no se despliega, puede desplegarla automticamente haciendo lo

siguiente:
a. Presione MENUS.
b. Seleccione ALARMS.
d. Seleccione Recovery.
Vea la Tabla A7.

Tabla A7. Condiciones de Recuperacin Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operacin Actual
Resultado de Continuar
Resultado de Cancelar
Modo de Operacin
Current Job Active Cycle
El ciclo actual continua y la fila de espera de

trabajo no cambia
Cancel/Continue is Disabled
N/A
Special Move Active
El movimiento especial continua si actualmente

est en progreso
La fila de espera de color no cambia
El ciclo actual continua y la fila de espera

de trabajo no cambia
El ciclo actual continua y la fila de espera

de trabajo no cambia
El movimiento especial se cancela si
actualmente est en progreso
La fila de espera de color no cambia
Color Change Option

La fila de espera de seguimiento no cambia
Tracking Option
La fila de espera de seguimiento no

cambia
Current Cycle
El ciclo actual continua y la fila de espera de

trabajo no cambia
Special Move
El movimiento especial continua si actualmente

est en progreso
El ciclo actual se cancela y el trabajo

actual se quita de la fila de espera de
trabajo
El movimiento especial se cancela si
actualmente est en progreso
A31
Tabla A7. Condiciones de Recuperacin Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operacin Actual (Contd)
Resultado de Continuar
Resultado de Cancelar
La opcin cambio de color se reinicia si est en

progreso y la fila de espera de color no cambia
La opcin cambio de color se cancela si

est en progreso y el color actual se quita
de la fila de espera de color
La fila de espera de seguimiento no cambia
La deteccin de seguimiento actual se

quita de la fila de espera de seguimiento
Modo de Operacin
Color Change Option
Tracking Option
A32
Apndice B
CONFIGURACIN Y OPERACIONES DEL
CRT/KB
Contenido
..................................................... B1
B.1 INTRODUCCIN ............................................................................................................. B2
B.2 CONFIGURAR EL CRT/KB ............................................................................................. B3
Apndice B
B.2.1
CONFIGURACIN Y OPERACIONES DEL CRT/KB
B.2.2
B.2.3
B.2.4
Establezca los Parmetros de las Comunicaciones en el Puerto del

Controlador ...................................................................................................................
Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto.................................................
Configurar los Parmetros de la Terminal del CRT/KB Remoto .....................................
Programar los Cdigos Clave para las Teclas de Funcin del CRT/KB Remoto ............
B3
B3
B4
B4
B.3
MENS DEL CRT/KB .....................................................................................................
B5
B.4
TECLAS DEL CRT/KB ....................................................................................................
B6
B1
B. CONFIGURACIN Y OPERACIONES DEL CRT/KB
B.1 INTRODUCCIN
La terminal CRT/KB es un dispositivo opcional de interfase de usuario que puede utilizr, adems del
Teach Pendant, para desplegar las pantallas del Teach Pendant y realizar operaciones de robot. En
general, puede realizar cualquier operacin de robot desde el CRT/KB excepto las operaciones que
implican el movimiento del robot, tales como la manipulacin y ciclos de prueba.
Nota Si est utilizando PaintTool, todas las funciones en relacin a la configuracin y a la operacin
de la aplicacin PaintTool no pueden visualizarse en el CRT/KB. Estas pantallas incluyen aquello
que se relaciona con la configuracin de la aplicacin, la configuracin y la operacin del sistema
de cambio de color, la configuracin y la operacin AccuFlow y la configuracin y la operacin de
los dispositivos de apertura.
El CRT/KB es externo al controlador o remoto. Puede utilizar las siguientes clases de CRT/KB
remotos:
Terminal FANUC Factory

Terminal DEC VT-220
Computadora IBM PC compatible con Software de emulacin de terminal VT-220
Nota FANUC Robotics solamente suministrar y respaldar la Terminal FANUC Factory. Como
cortesa a nuestros clientes, la informacin se ha provisto para configurar otros dispositivos
CRT/KB remotos. Esto no implica cualquier intento de respaldo de dispositibos CRT/KB remotos
que no son suministrados por FANUC Robotics.
La Figura B1 muestra un ejemplo de un CRT/KB remoto.
Figura B1. Remote CRT/KBs
Este apndice describe cmo configurar y operar el CRT/KB.
B2
B.2 CONFIGURAR EL CRT/KB

Para configurar el CRT/KB remoto, debe realizar los siguientes pasos:
1. Establezca los parmetros de comunicacin en el puerto del controlador que se conectar
al CRT/KB remoto.
2. Conecte el puerto del controlador al CRT/KB remoto con un cable.
3. Configure los parmetros de la terminal del CRT/KB remoto.
4. Programe los cdigos de llave para las teclas de funcin del CRT/KB remoto.
Los pasos 3 y 4 se requieren solamente si usted no est utilizando la Terminal FANUC Factory
como su dispositivo CRT/KB remoto.
B.2.1 Establezca los Parmetros de las Comunicaciones en el Puerto del

Controlador
Puede conectar un CRT/KB remoto a cualquier puerto RS-232-C no utilizado en el controlador,
pero debe configurar este puerto de acuerdo a los requerimientos de su CRT/KB. Para configurar el
puerto para la Terminal FANUC Factory, seleccione el dispositivo CRT/KCL. Esto configurar
correctamente el puerto. Vea el Captulo 12 MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS para
informacin sobre la configuracin de puertos.
La Tabla B1 muestra los parmetros de comunicacin utiizados por la Terminal FANUC Factory.
Vase las especificaciones del fabricante si est utilizando cualquier otra clase de CRT/KB remoto.
Recuerde que para un puerto RS-232-C en el controlador al cual est conectado un dispositivo
CRT/KB, 9600 baud es la velocidad mxima disponible y el Xon/Xoff handshaking se reconocer.
Tabla B1. Configuracin del Puerto para el CRT/KB Integrado y el FANUC Factory Terminal
Velocidad
Bit de Paridad
Bit de Parada
Valor de Tiempo
Lmite
9600 baud
Ninguno
1 bit
0 seg
B.2.2 Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto

Los puertos RS-232-C en el controlador estn cableados con la configuracin DTE (Data Terminal
Equipment) y usan un conector hembra DB-25. Para el FANUC Factory Terminal, el nmero de parte
del conector es A13B-0144-K001. Para una terminal DEC VT-220, use un cable Null Modem con
conectores macho DB-25 en ambos extremos. Para una computadora IBM PC o compatible con
B3
emulador de terminal, use un cable Null Modem con un conector macho DB-25 en un extremo y ya sea
un conector macho DB-25 o un conector macho DB-9, dependiendo del conector de su computadora.
B.2.3 Configurar los Parmetros de la Terminal del CRT/KB Remoto

Este paso no es necesario para la Terminal de FANUC Factory. Para cualquier otro dispositivo
CRT/KB remoto, vase la documentacin del fabricante para los procedimientos para establecer los
parmetros de la terminal. Los siguientes parmetros se han encontrado para trabajar para el DEC
VT-220 y la emulacin del software del DEC VT-220:
9600 baud, 8 bits, 1 stop bit, No Parity

Xon/Xoff handshaking
Display 80 columns
Interpret Controls
No Local Echo
VT200 Mode, 7 bit controls
Application Keypad
B.2.4 Programar los Cdigos Clave para las Teclas de Funcin del CRT/KB
Remoto
Este paso no es necesario para la Terminal de FANUC Factory. Para cualquier otro dispositivo
CRT/KB remot, vase la documentacin del fabricante para los procedimientos para establecer el
cdigo de tecla correcto de la tecla de funcin o de la tecla soft. La Tabla B2 muestra los cdigos de
tecla producidos por las teclas de funcin y las teclas soft de la Terminal de FANUC Factory. La tabla
tambin contiene un plano sugerido de las teclas de funcin DEC VT-220 que conserva las funciones
especializadas de las primeras cuatro teclas de funcin.
Tabla B2. Cdigos y Mapeo de Teclas de Funcin
Cdigo Transmitido
Tecla de Funcin en DEC VT-220
F1
<esc>[17~
F6
F2
<esc>[18~
F7
F3
<esc>[19~
F8
Tecla en CRT/KB
B4
Tabla B2. Cdigos y Mapeo de Teclas de Funcin (Contd)

Cdigo Transmitido
Tecla de Funcin en DEC VT-220
F4
<esc>[20~
F9
F5
<esc>[21~
F10
F6
<esc>[23~
F11
F7
<esc>[24~
F12
F8
<esc>[25~
F13
F9
<esc>[26~
F14
F10
<esc>[28~
F15
Prev
<esc>[5~
Prev
Next
<esc>[6~
Next
Select
<esc>[4~
Select
Do
<esc>[29~
Do
Tecla en CRT/KB
B.3 MENS DEL CRT/KB

Los contenidos de los mens en el CRT/KB igualan a los mens en el Teach Pendant excepto que el
CRT/KB no despliega ningn menu que implica el movimiento del robot. Si tiene la opcin KCL,
sta aparecer como un elemento del men en el CRT/KB y puede utilizarse para enviar rdenes de
movimiento al robot. Vea KAREL Reference Manual para ms informacin.
B5
Figura B2. CRT/KB Full Menus

1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
UTILITIES
KAREL EDITOR
MANUAL FCTNS
ALARM
I/O
SETUP
FILE
KCL>
USER
-- NEXT --
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
SELECT
EDIT
DATA
STATUS
POSITION
SYSTEM
TEST CYCLE
MOVE MENU
-- NEXT --
B.4 TECLAS DEL CRT/KB

La correspondencia entre el CRT/KB y las teclas de Teach Pendant se muestra en la Tabla B3. No
puede manipular el robot desde el CRT/KB, as que no existen teclas de manipulacin. Las teclas
numricas en el CRT/KB corresponden directamente a las teclas numricas en el Teach Pendant. Las
teclas alfabticas en el CRT/KB se utilizan para la entrada alfabtica directa.
Tabla B3. Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB
Teclas de CRT/KB
Teclas de Teach
Pendant
B6
F1, F2, F3, F4, F5
F1, F2, F3, F4, F5
Arrow keys
Cursor keys
SHIFT + UP arrow
key(page up)
F7
Tabla B3. Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB (Contd)
Teclas de CRT/KB
Teclas de Teach
Pendant
SHIFT + DOWN arrow
key (page down)
F8
ITEM
F6
FCTN
F9
MENUS
F10
DO key for KCL*
* Solamente para las terminales DEC VT-220
B7
Apndice C
MASTERIZACIN
Contenido
Apndice C
C.1
C.2
C.3
C.4
C.5
C.6
C.7
.......................................................................................................
INTRODUCCIN .............................................................................................................
REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIN ................
SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIN .......................
MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER) .............................................
MASTERIZACIN DE UN SOLO EJE ............................................................................
MASTERIZACIN RPIDA ...........................................................................................
MASTERIZACIN A CERO GRADOS ...........................................................................
MASTERIZACIN
C1
C2
C3
C6
C7
C10
C13
C18
C1
C. MASTERIZACIN
C.1 INTRODUCCIN
Cuando calibra un robot define la ubicacin fsica del robot sincronizando la informacin mecnica
con la informacin posicional del robot. Un robot debe calibrarse para operar correctamente. Los
robots generalmente se calibran antes de que FANUC Robotics los entregue. Sin embargo, es posible
que un robot pueda perder sus datos de calibracin y necesite volver a calibrarse.
Los ejes del robot se controlan por una lazo cerrado del sistema Servo. El controlador da salida a una
seal de comando para manejar cada motor. Un dispositivo de retroalimentacin montado en el motor,
llamado aserial pulse coder, enva una seal de regreso al controlador. Durante la operacin del robot,
el controlador constantemente analiza la seal de retroalimentacin y modifica la seal de comando
para mantener la ubicacin correcta y la velocidad de la herramienta final todo el tiempo.
Para que el robot se mueva con exactitud hacia las posiciones grabadas, el controlador tiene que
saber la posicin de cada eje. Hace esto comparando la lectura del codificador de pulso seriado
durante la operacinc con una lectura tomada en un punto de referencia mecnica conocido en el
robot. Calibrar las grabaciones de lectura del codificador de pulso seriado en un punto de referencia
mecnica conocido. Estos datos de calibracin se guardan con otros datos del usuario en la batera de
respaldo del controlador (y se mantienen cuando el controlador se apaga).
Cuando el controlador se apaga bajo condiciones normales, cada lectural actual del codificador de
pulso seriado se mantiene en el codificador de pulso por bateras de respaldo en el robot. (Estas
bateras podran localizarse en el controlador de los robots de la serie P). Cuando el controlador se
apaga, pide la lectura almacenada del codificador de pulso seriado. Cuando el controlador recibe
esta lectura, el sistema Servo puede operar normalmente. Este proceso se llama calibracin. La
calibracin sucede automticamente cada vez que el controlador se enciende.
Cuando la energa de la batera de respaldo del codificador de pulso es interrumpida mientras el
controlador se apaga, la calibracin falla en el encendido y el nico movimiento posible del robot
es en la manipulacin en modo Joint. Para volver a guardar la operacin correcta, el robot debe ser
calibrado.
Advertencia
Cuando la calibracin falla, los lmites de viaje del software del eje se
ignorarn, permitiendo que el robot se mueva ms lejos de lo normal. Sea
cuidadoso cuando mueva el robot en una condicin no calibrada o podra
Nota Los siguientes procedimientos podran estar protegidos con clave en su robot. Si las claves se
han establecido, necesitar accesar en el nivel de Instalar para realizar la calibracin. Obtenga la clave
del nivel de Instalar y log in en el nivel de Instalar o no podr realizar los siguientes procedimientos.
Antes de calibrar el robot, debe borrar cualquier falla que prevenga la energa Servo de ser
realmacenada o que prevenga la terminacin de la calibracin.
C2
C. MASTERIZACIN
Utilice el Procedimiento C-1 para borrar fallas communes relacionadas a la calibracin y para preparar
el robot para la calibracin. Para ms informacin detallada en la recuperacin de fallas, vea el
FANUC Robotics Controller Maintenance Manual.
Si est utilizando un robot de la serie A de FANUC Robotics debe utilizar un sostn de calibracin
para calibrar su robot. La calibracin del sostn se realiza en los robots de la serie P de FANUC
Robotics alineando las claves de calibracin y las superficies en el robot. Vea el Mechanical Unit
Service Manual especfico para su modelo de robot para los procedimientos sobre cmo configurar y
utilizar un sostn de calibracin.
Si est utilizando una serie M de FANUC Robotics o un robot de la serie S puede calibrar un
sostn o puede calibrar a cero grados. Vea el Mechanical Unit Service Manual especfico para su
modelo de robot para ms informacin acerca de estos mtodos.
Si est utilizando un robot de la serie P de FANUC Robotics , y tiene marcas testigo de cero grados
contadas en su robot, entonces puede calibrar el robot a cero grados. Vea el Mechanical Unit Service
Manual especfica a su modelo de robot para los procedimientos sobre cmo calibrar su robot.
Una calibracin rpida es una manera conveniente de calibrar un robot despus de que usted a
grabado una posicin de referencia. No puede calibrar rpido un robot a menos que la posicin de
referencia fuera enseada antes de que la calibracin fuera perdida.
Precaucin
Grabe la posicin de referencia de calibracin rpida despus de que el robot
es instalado para conservar los ajustes de calibracin de fbrica para volver a
calibrar en el futuro.
C.2 REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA

MASTERIZACIN
Cuando encienda el robot despus de que se ha interrumpido la energa de la batera de respaldo
del codificador de pulso ver una alarma SRVO-062 BZAL. Tambin podra ver una alarma de
Desigualdad de Pulso SRVO-038 (SRVO-038 Pulse Mismatch). Antes de calibrar el robot debe
restablecer estas alarmas y rotar el motor de cada eje que perdi la energa de la batera para preparar
el robot para la calibracin. Utilice el Procedimiento C-1 para restablecer estas alarmas y preparar
el robot para la calibracin.
Procedimiento C-1 Preparar el Robot para la Masterizacin
Condiciones
Que vea una alarma SRVO-062 BZAL o una alarma de desigualdad SRVO-038 Servo.
Que no est calibrando un robot P-200.
C3
C. MASTERIZACIN
Pasos
1. Si es necesario, sustituya las bateras del robot con cuatro bateras alcalinas nuevas de 1.5
volts, tamao D. Observe las flechas de direccin en la caja de la batera para la orientacin
correcta de las bateras.
2. Presione MENUS.
5. Si Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue
en el paso Paso 6 .
a. Mueva el cursor hacia VARIABLE y presione ENTER.
6. Seleccione Master/Cal. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Advertencia
Para los robots M-6i (ARC Mate 100i), M-16i (ARC Mate 120i), y M-16iL
(ARC Mate 120iL), establezca TORQUE en OFF utlizando la tecla de
funcin F4, TORQUE en la pantalla SYSTEM Master/Cal que libera los
frenos del robot. Cuando los frenos son liberados, el brazo del robot
se caer repentinamente a menos que est soportado. NO utilice esta
tecla de funcin a menos que se le indique, de lo contrario, podra
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6
TORQUE = ON
QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot.
Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos del robot se liberen.
7. Presione F3, RES_PCA. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
C4
C. MASTERIZACIN
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Reset pulse coder alarm? [NO]

SYSTEM Master/Cal
TORQUE = ON
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Pulse coder alarm reset!
Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultar.
Master/Cal no estar disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar la pantalla otra vez,
realice los pasos del 1 al Paso 6 .
9. Apague el controlador.
10. Espere pocos segundos, despus presione el botn ON en el panel del operador para encender
otra vez el controlador.
11. Si todava est presente la alarma SRVO-062 BZAL; existe un problema de una batera, un
cable o de un codificador de pulso. Vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual
para ms informacin.
12. Si en esta ocasin se presenta una alarma de Desigualdad de Pulso SRVO-038 (SRVO-038 Pulse
Mismatch), repita los pasos del 1 al 8 para restablecerlo. No es necesario reiniciar el robot
despus del restablecimiento para borrar esta alarma.
13. Si en esta ocasin se presenta una alarma No Establecida de Pulso SRVO-075 (SRVO-075 Pulse
Not Established), presione la tecla RESET para borrarla.
14. Rote cada eje que perdi la energa de la batera al menos una revolucin de motor en cada
direccin. La falla que lo indica resultar en la alarma recurrente No Establecida de Pulso
SRVO-075 (SRVO-075 Pulse Not Established) y la calibracin no ser posible.
a. Para cada eje de rotacin, mueva al menos veinte grados.
b. Para eje lineal, mueva al menos treinta milmetros.
C5
C. MASTERIZACIN
15. Realice cualquiera de los procedimientos de calibracin del men MASTER/CAL.
C.3 SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA

MASTERIZACIN
Puede salvar las posiciones de referencia de calibracin en el dispositivo por default en caso de
que el robot haya perdido la calibracin debido a un problema elctrico o de software. Utilice el
Procedimiento C-2 para salvar y restablecer los datos de posicin de referencia de calibracin.
Procedimiento C-2 Salvar y Restablecer los Datos de Master Reference Position
Condiciones
Que el robot est calibrado. Vea de la Seccin C.4 a la Seccin C.6 para escoger un mtodo
de calibracin y calibrar su robot.
Que el dispositivo por default est establecido.

Que el robot est encendido y trabajando correctamente.
Pasos
1. Presione MENUS.
4. Seleccione Master/Cal.
Si Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue
en el paso Paso 5 .
a. Seleccione VARIABLE desde el men [TYPE].
e. Seleccione Master/Cal. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Press Enter or number key to select.
C6
C. MASTERIZACIN
Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de
robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos
del robot sean liberados.
5. Presione FCTN.
6. Seleccione SAVE. El archivo SYSMAST.SV se copia en el dispositivo por default.
7. Para volver a guardar el archivo salvado, presione F2, LOAD.
C.4 MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER)

Cuando calibra en Fixture, utilice un fixture de calibracin para alinear los ejes del robot y despus
grabar sus lecturas de codificador de pulso seriado. Puede calibrar cualquier robot en un fixture.
Utilice el Procedimiento C-3 para calibrar en un fixture.
Procedimiento C-3 Masterizar a Fixture
Condiciones
Que tenga el fixture de calibracin correcto para su robot.

Que no est calibrando un robot de la serie P.
Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga de mover el robot.
Que haya movido cada eje que haya perdido calibracin al menos un turno de motor. Vea el
Procedimiento C-1 .
Pasos
1. Si el control de freno automtico est habilitado, deshabiltelo como sigue; de lo contrario
contine en el paso Paso 2 .
a. Presione MENUS.
d. Seleccione VARIABLE.
e. Mueva el cursor hacia $PARAM_GROUP y presione ENTER dos veces.
f. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ALL y presione F5, FALSE.
g. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ENB y presione ENTER.
h. Mueva el cursor hacia cada lnea dnde el valores TRUE, y presione F5, FALSE.
i. Apague el controlador.
j. Encienda el controlador.
C7
C. MASTERIZACIN
2. Instale el fixture de calibracin en el robot y mueva el robot a la posicin de calibracin. Vea el

Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual especfico
para su modelo de robot para los procedimientos para la configuracin y uso de un fixture
de calibracin.
3. Presione MENUS.
6. Si Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario contine
en el paso Paso 7 .
a. Mueva el cursor hacia VARIABLE y presione ENTER.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos del robot
sean liberados.
8. Mueva el cursor hacia FIXTURE POSITION MASTER y presione ENTER.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Master at master position ? [NO]
C8
C. MASTERIZACIN
9. Presione F4, YES. La calibracin se realizar automticamente. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
10. Mueva el cursor hacia CALIBRATE y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Calibrate ? [NO]

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):

<0.000> <29.226> <-100.625>
<0.000> <-79.375> <0.000>
Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, la pantalla Master/Cal se

ocultar. Master/Cal no aparecer en el submen SYSTEM F1, [TYPE]. Para ver la pantalla
Master/Call otra vez realice los pasos del 1 al Paso 7 .
C9
C. MASTERIZACIN
12. Mueva Wrist Clear del fixture de calibracin y quite el fixture de calibracin del robot. Vea el
Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual especfico
para su modelo de robot para los procedimientos para el uso de un fixture de calibracin.
13. Si ha deshabilitado el control de freno automtico en el paso 1, habiltelo como sigue:
a. Presione MENUS.
c. Presione F1, [TYPE]
d. Seleccione VARIABLE.
e. Mueva el cursor hacia $PARAM_GROUP y presione ENTER dos veces.
f. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ALL y presione F4, TRUE.
g. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ENB y presione ENTER.
h. Mueva el cursor hacia cada lnea donde previamente cambi el valor y presione F4, TRUE.
14. Apague el controlador.
15. Espere pocos segundos, despus presione el botn ON/OFF en el panel del operador para
encender otra vez el controlador.
C.5 MASTERIZACIN DE UN SOLO EJE

Puede calibrar un solo eje de cualquier robot provisto de que existe una marca de referencia en una
posicin conocida en ese eje. Cuando un solo eje de un robot es calibrado, los datos de calibracin
para los otros ejes permanecen sin cambio.
Utilice el Procedimiento C-4 para calibrar un solo eje.
Procedimiento C-4 Masterizacin de un Solo Eje
Condiciones
Que haya borrado cualquier falla Servo que lo prevenga de mover el robot.
Que haya movido cada eje que haya perdido la calibracin al menos un turno de motor. Vea el
Procedimiento C-1 .
Pasos
1. Mueva el eje sin calibrar del robot hacia la posicin de calibracin del eje nico.
Solamente para los robots de las series M o de las series S: Utilizando el sistema
coordenado Joint, mueva el eje sin calibrar del robot hacia la marca de testigo cero grados.
Si est en el eje nico calibrando el eje J2, el eje J3 primero debe alinearse hasta su marca
de cero grados. De lo contrario las posiciones de los otros ejes son sin importancia. Vea
C10
C. MASTERIZACIN
el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual

especfico para su modelo de robot para la ubicacin de las marcas de testigo de cero grados.
Solamente para los robots de las series P: Utilizando el sistema coordenado Joint, mueva
el eje sin calibrar del robot hacia la ubicacin de calibracin estndar y alinee la marca, el
perno o la superficie utilizando un margen recto si es necesario. Si est en el eje nico
calibrando el eje J2, el eje J3 primero debe alinearse hasta su ubicacin de calibracin
estndar. De lo contrario las posiciones de los otros ejes son sin importancia.
2. Presione MENUS.
en el paso Paso 6 .
a. Seleccione VARIABLE.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla the Master/Cal, permite que los frenos del robot
se liberen.
7. Mueva el cursor hacia SINGLE AXIS MASTER y presione ENTER. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
C11
C. MASTERIZACIN
SINGLE AXIS MASTER

ACTUAL POS
J1
0.000
J2
3.514
J3
-7.164
J4 -35.366
J5
-1.275
J6
4.571
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS)
(
0.000)
(
35.000)
( -100.000)
(
0.000)
( -80.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
[ST]
[2]
[0]
[2]
[2]
[2]
[2]
[0]
[0]
[0]
Nota Un 0 en la columna [ST] indica que el eje no est calibrado.

8. Mueva el cursor hacia la columna (MSTR POS) y muvalo arriba y abajo hacia el eje sin
calibrar. (Cualquier eje sin calibrar tendr el nmero 0 en la columna [ST] ).
9. Registre la posicin donde la calibracin del eje nico se va a realizar en la columna (MSTR
POS) para el eje sin calibrar.
a. Para los robots en los que la calibracin del eje nico se realiza en la posicin cero grados,
presione la tecla numrica 0 y presione ENTER.
b. Para los robots en los que la calibracin del eje nico se realiza en la posicin de fixture,
registre esta posicin y presione ENTER.
Nota Algunos robots de las series P son de eje nico calibrado en la posicin fixture.
Todos los otros robots son de eje nico calibrado en la posicin de cero grados.
10. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor
11. Mueva el cursor hacia la columna SEL y muvalo arriba y abajo hacia el eje sin calibrar.
12. Presione la tecla numrica 1 y presione ENTER.
13. Presione F5, EXEC. La calibracin se realizar automticamente. Ver una pantalla parecida
a la siguiente.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1
0.000
J2
3.514
J3
-7.164
J4 -35.366
J5
-1.275
J6
4.571
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
C12
(MSTR POS)
(
0.000)
(
0.000)
(-100.000)
(
0.000)
( -80.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[0]
[0]
[0]
C. MASTERIZACIN
Nota El eje J2 est calibrado y un 2 se visualiza en la columna [ST].

14. Presione PREV.
siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Calibrate ? [NO]

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE

<0.000> <0.000> <-7.164>
<-35.366> <-1.275> <4.571>
Master/Cal no estar disponible al presionar 1, [TYPE]. Para visualizar otra vez la pantalla
Master/Cal realice los pasos del 1 al Paso 6 .
C.6 MASTERIZACIN RPIDA

La masterizacin rpida le permite minimizar el tiempo requerido para volver a calibrar el robot
utilizando una posicin de referencia que usted estableci cuando el robot fue calibrado correctamente.
No puede calibrar rpido el robot a menos que previamente haya grabado esta posicin de referencia
de calibracin rpida.
Grabe la posicin de referencia de calibracin rpida cuando el robot est calibrado correctamente. El
mejor tiempo para grabar la posicin de referencia de calibracin rpida es cuando el robot todava
est calibrado de fbrica.
C13
C. MASTERIZACIN
Si la calibracin falla porque la energa de la batera de respaldo del codificador de pulso se ha

interrumpido, puede utilizar esta posicin de referencia para calibrar el robot en una cantidad mnima
de tiempo. Cuando las marcas de la posicin cero no se alinean a causa del desarme mecnico o de la
reparacin, debe calibrar hacia un fixture o realizar una calibracin de cero grados.
Puede definir una posicin de referencia de calibracin rpida y realizar una calibracin rpida en
cualquier modelo de robot.
Utilice el Procedimiento C-5 para grabar la posicin de referencie de calibracin rpida. Utilice el
Procedimiento C-6 para la calibracin rpida del robot.
Precaucin
Grabe la posicin de referencia de calibracin rpida despus de que el robot
es instalado para conservar los parmetros de calibracin de fbrica para
volver a calibrar en el futuro.
Procedimiento C-5 Grabar la Posicin Quick Master Reference
Condiciones
Que el robot est calibrado correctamente.

Pasos
1. Alinee cada eje del robot con la marca de referencia que ha escogido como una posicin
de referencia de calibracin rpida.
Nota Es conveniente utilizar las marcas de cero grados para la posicin de referencia de
calibracin rpida. Vea el Mechanical Unit Service Manual o el Mechanical Connection and
Maintenance Manual especfico para su modelo de robot para la ubicacin de las marcas de
cero grados. Pero si prefiere, puede utilizar cualquier posicin de robot mientras esto ajuste las
marcas de testigo en cada eje en el punto de referencia.
2. Presione MENUS.
en el paso Paso 6 .
C14
C. MASTERIZACIN

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos del robot
sean liberados.
7. Mueva el cursor hacia SET QUICK MASTER REF y presione ENTER. Ver una pantalla
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Set quick master reference ? [NO]

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Quick Master Reference Set!
Master/Cal no estar disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar otra vez la pantalla
Master/Cal, realice los pasos del 1 al Paso 6 .
C15
C. MASTERIZACIN
Procedimiento C-6 Masterizacin Rpida del Robot

Condiciones
Que la calibracin haya fallado porque la energa de la batera de respaldo se haya interrumpido.
Nota Si las marcas de cero grados no se alinean a causa del desarme mecnico o de la reparacin,
no puede realizar este procedimiento. En este caso, calibre hacia un fixture o calibrae hacia cero
grados para volver a guardar la calibracin del robot.
Que la posicin de referencia de calibracin rpida fue grabada antes de que la calibracin fallara.
Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga del movimiento del robot.
Procedimiento C-1 .
Pasos
1. Mueva el robot hacia la posicin de referencia de calibracin rpida que haya sido grabada
previamente.
2. Presione MENUS.
5. Si Master/Cal no est listado en el men [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, contine
en el paso Paso 6 .
6. Mueva el cursor hacia Master/Cal y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos del robot sean liberados.
C16
C. MASTERIZACIN
7. Mueva el cursor hacia QUICK MASTER y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Quick master ? [NO]
a la siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Calibrate ? [NO]
C17
C. MASTERIZACIN
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE

<0.003> <-0.0012> <-0.050>
<0.009> <0.015> <-0.002>
Master/Cal, realice los pasos del 1 al Paso 6 .
C.7 MASTERIZACIN A CERO GRADOS

Cuando calibra hacia cero grados, posiciona todos los ejes en sus marcas de testigo de cero grados y
graba sus lecturas de codificador de pulso seriado. Puede calibrar cualquier robot de las series M
o de las series S hacia cero grados.
Si est utilizando un robot de las series P de FANUC Robotics y tiene las marcas de testigo registradas
en su robot, puede calibrar el robot hacia cero grados.
Utilice el Procedimiento C-7 para calibrar hacia cero grados.
Procedimiento C-7 Masterizacin a Cero Grados
Condiciones
Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga de mover el robot.
Procedimiento C-1 .
Pasos
1. Utilizando el sistema coordenado Joint, mueva cada eje del robot hacia la marca de testigo de
cero grados. Vea el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance
Manual especfico para su modelo de robot para la ubicacin de las marcas de testigo.
2. Presione MENUS.
C18
C. MASTERIZACIN

hacia el paso Paso 6 .
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos de robot sean liberados.
7. Mueva el cursor hacia ZERO POSITION MASTER y presione ENTER. Ver una pantalla
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Master at zero position ? [NO]
a la siguiente.
C19
C. MASTERIZACIN
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE

<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
siguiente.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE
Calibrate ? [NO]

SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6

QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
CALIBRATE

<0.000> <0.000> <0.000>
<0.000> <0.000> <0.000>
Master/Cal realice los pasos del 1 al Paso 6 .
C20
Apndice D
Contenido
Apndice D
D.1
D.1.1
D.1.2
D.1.3
D.1.4
D.1.5
D.2
D.3
D.3.1
D.3.2
D.3.3
D.4
D.4.1
D.4.2
D.4.3
D.5
...................................................................................
MTODOS DE ARRANQUE ............................................................................................
Introduccin ..................................................................................................................
Hot Start ........................................................................................................................
Arranque en Fro ............................................................................................................
Arranque Controlado .....................................................................................................
Arranque INIT ..............................................................................................................
DIAGNSTICO DEL HARDWARE .................................................................................
RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR .........................................
Introduccin ................................................................................................................
Backing Up a Controller as Images .............................................................................
Restablecer las Imgenes del Controlador ..................................................................
OPERACIONES DE MANTENIMIENTO .........................................................................
Introduccin ................................................................................................................
Actualizar el Software Boot desde el Men de Configuracin .....................................
Actualizar iPendant Firmware ......................................................................................
HERRAMIENTAS DE DESARROLLO ............................................................................
D1
D2
D2
D3
D6
D9
D21
D21
D27
D27
D27
D30
D33
D33
D34
D35
D45
D1
D. OPERACIONES DEL SISTEMA
D.1 MTODOS DE ARRANQUE

D.1.1 Introduccin
El BootROM Monitor proporciona los siguientes mtodos de arranque:
Arranque en caliente - (aproximadamente 15 segundos)

Arranque en fro (aproximadamente 30 segundos)
Arranque controlado
Arranque INIT
Advertencia
NO encienda el robot si descubre cualquier problema o cualquier
peligro potencial. Reprtelo inmediatamente. Encender un robot que
no pasa la inspeccin podra ocasionar serios daos.
La Tabla D1 lista los mtodos de arranque del controlador.
Tabla D1. Mtodos de Arranque
Para Realizar Esta Operacin:
Presione Estos Botones en el

Panel del Operador al Mismo
Tiempo
O, Presione Estas Teclas del Teach Pendant al

Mismo Tiempo
Hot Start (not available for

PaintTool)
ON/OFF
Ninguna
RESET y ON/OFF
SHIFT, RESET y el botn ON/OFF (en el panel

del operador), o seleccione Item 2 desde el
Configuration Menu
(Only if $SEMIPOWERFL is
TRUE)
Cold start
ON (Slo para PaintTool)

Controlled start
N/A
Seleccione item 3 desde el Configuration Menu o,

presione PREV, NEXT y el botn ON (en el panel
del operador)
Start the Boot Monitor (BMON)

Menu
USER1, USER2 y ON/OFF
F1, F5, y ON/OFF (en el panel del operador)
D2
Tabla D1. Mtodos de Arranque (Contd)

Para Realizar Esta Operacin:
Presione Estos Botones en el

Panel del Operador al Mismo
Tiempo
O, Presione Estas Teclas del Teach Pendant al

Mismo Tiempo
INIT start
N/A
Seleccione item 3 desde el Boot Monitor (BMON)

Menu
Display the Configuration Menu
USER2 y ON/OFF
PREV, NEXT, y and ON/OFF (en el panel del

operador) o seleccione Item 1 desde el Boot
Monitor (BMON) Menu
D.1.2 Hot Start

Un Arranque en Caliente es un mtodo para encender el robot y el controlador sin registrar las
funciones Boot Monitor (BMON). Semi hot start est activo cuando la variable del sistema
$SEMIPOWERFL est establecida en TRUE. Realice un Arranque en Caliente presionando el botn
ON/OFF (y la variable de sistema est establecida en TRUE). Al trmino del Arranque en Caliente, la
pantalla que fue desplegada antes de que la energa fuera apagada se visualiza.
Utilice el Procedimiento D-1 para realizar un Arranque en Caliente. Utilice el Procedimiento D-2 para
realizar un Arranque en Caliente desde el Men de Configuracin.
Procedimiento D-1 Realizar un Arranque en Caliente
Condiciones

Advertencia
NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro
potencial. Reprtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa
la inspeccin podra ocasionar serios daos.
Que el controlador R-J3iB est conectado y trabajando correctamente.

Que la variable de sistema $SEMIPOWERFL est establecida en TRUE.
Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Men de Configuracin del Sistema
est establecido en LOCAL.
Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant est en OFF y que el interruptor DEADMAN est
liberado.
D3
Pasos
2. Ponga el interruptor Disconnect en ON.
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
3. En el panel del operador, presione y sostenga el botn ON/OFF. Despus de pocos segundos,
ver una pantalla parecida a la siguiente, si esa fue la pantalla actual que estaba desplegada
cuando la energa fue apagada.
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
FANUC Robotics North America, Inc.
All Rights Reserved
Procedimiento D-2 Realizar un Arranque en Caliente desde el Men de Configuracin

Conditions
D4
Advertencia
Que el controlador R-J3iB est conectado y trabajando correctamente.

liberado.

establecido en LOCAL.
Pasos
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
3. Encienda el controlador haciendo uno de los siguientes pasos:
En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras sostiene estas
teclas, presione el botn ON/OFF en el controlador.
O, en el panel del operador, presione y sostenga el botn USER2 y despus presione

el botn ON/OFF.
4. Libere todas las teclas.
D5
---------- CONFIGURATION MENU ---------1

2
3
4
Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance
Select >
5. Seleccione Hot Start y presione ENTER. Despus de pocos segundos, ver una pantalla parecida
a la siguiente.
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
All Rights Reserved
D.1.3 Arranque en Fro

Un Arranque en Fro (START COLD) es el mtodo estndar para encender el robot y el controlador.
Si su robot est configurado para realizar un Arranque en Caliente, puede forzar un Arranque en
Fro. Un Arranque en Fro hace lo siguiente:
Inicializa cambios a las variables de sistema

Inicializa cambios a la configuracin E/S
Despliega la pantalla UTILITIES Hints
Nota Cualquier programa que estuviera corriendo antes de que la energa fuera apagada sera
cancelado despus de un Arranque en Fro.
Un Arranque en Fro se terminar en 30 segundos aproximadamente.
Utilice el Procedimiento D-3 para realizar un Arranque en Fro. Utilice el Procedimiento D-4 para
realizar un Arranque en Fro desde el Men de Configuracin.
Procedimiento D-3 Realizar un Arranque en Fro
Condiciones
D6
Advertencia
Que el controlador R-J3i B est conectado y trabajando correctamente.

liberado.

establecido a LOCAL.
Pasos
1. Haga una inspeccin visual del robot, el controlador, la celda de trabajo y del rea alrededor.
Durante la inspeccin asegrese de que todas las protecciones estn en su sitio y de que no
haya personal en el rea de trabajo.
2. Ponga el interruptor termomagntico de desconexin de corriente del panel del operador en ON.
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
3. Encienda el Teach Pendant haciendo uno de los siguientes pasos:
En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas SHIFT y RESET. Mientras todava
presiona estas teclas, presione el botn ON/OFF en el controlador.
O, en el panel del operador, presione y sostenga FAULT RESET y despus presione el

botn ON/OFF en el controlador.
En el panel del operador, el botn ON/OFF se iluminar, indicando que el robot est
encendido.
En la pantalla del Teach Pendant, ver una pantalla parecida a la siguiente.
D7
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
All Rights Reserved
Procedimiento D-4 Realizar un Arranque en Fro desde el Men de Configuracin

Condiciones

Advertencia

liberado.
Pasos
2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del operador,
presione y sostenga el botn USER2.
3. Mientras continua sosteniendo PREV y NEXT en el Teach Pendant, presione el botn ON/OFF
en el panel del operador.
En el panel del operador, el botn ON/OFF se iluminar, indicando que el robot est
encendido.
En la pantalla del Teach Pendant, ver una pantalla parecida a la siguiente.
D8

2
3
4
Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance
Select >
5. Seleccione Cold Start y presione ENTER. Cuando el Arranque en Fro est terminado, ver
UTILITIES Hints
ProductName (TM)
Version
Copyright xxxx
All Rights Reserved
D.1.4 Arranque Controlado

UnArranque Controlado (START CTRL) enciende el robot y el controlador y le permite hacer lo
siguiente:
Fijar parmetros de movimiento de robot

Ejecutar la configuracin de software inicial
Instalar opciones y actualizaciones
Cargar o fijar variables de sistema
De la Tabla D2 a la Tabla D7 se describen los elementos del men de Arranque Controlado. Utilice
el Procedimiento D-5 para realizar un Arranque Controlado.
Precaucin
Los elementos que aparecen en la pantalla de Arranque Controlado controlan
cmo operan el robot y el controlador. No establezca estos elementos a menos
que est seguro de su efecto; de lo contrario, podra interrumpir la operacin
normal del robot y del controlador.
Nota Si cambia cualquiera de los elementos de la Tabla D2 a la Tabla D7 , necesitar realizar un
Arranque en Fro para que los cambios se lleven a cabo.
D9
Tabla D2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software
ELEMENTOS
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
Controlled Start Menu
Accesa a elementos
utilizando los MENUS y
las teclas de funcin FCTN
Este elemento despliega el Men de Arranque Controlado.

Presione FCTN y seleccione START (COLD) cuando haya
terminado de utilizar el Men de Arranque Controlado.
D10
Tabla D2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software (Contd)
ELEMENTOS
MENUS key
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
S/W Install
Le permite instalar el software.
S/W Version
Le permite desplegar informacin acerca de la versin actual

de software.
Variables
Le permite configurar las variables de sistema del robot.
File
Le permite desplegar el men FILE.
Alarm
Le permite desplegar la pantalla ALARM HIST.
Port Init
Le permite desplegar la pantalla SETUP PORT INIT.
Memory
Le permite desplegar la pantalla STATUS Memory.
Maintenance
Le permite configurar las variables de sistema del robot.
Program Setup
Le permite modificar los lmites individuales de software

relacionados a su programa.
Le permite configurar la opcin de clave de acceso.
Setup Passwords
(Not available for SpotTool+)
Host Communications
Le permite configurar la informacin de comunicacin Host. Vea

FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options
Setup and Operations Manual para ms informacin.
CTRL Upgrade
Le permite respaldar los archivos de usuario y la informacin

de configuracin, transfiere la nueva versin de software de
producto al controlador del robot, y restablece los archivos
de usuario y la informacin de configuracin. Puede realizar
una versin Upgrade del controlador, localmente utilizando el
Teach Pendant del controlador, o remotamente sobre una red
de trabajo.
Host Communications
Le permite configurar la informacin de comunicacin Host. Vea

FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options
Setup and Operations Manual para ms informacin.
Appl-select
Le permite seleccionar una aplicacin desde la pantalla Appl

selection.
Le permite desplegar la pantallaHandling Signals.

Handling Config
(SpotTool+ Only)
D11
Tabla D2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software (Contd)
ELEMENTOS
FCTN key
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
START (COLD)
Realiza un Arranque en Fro.
RESTORE/BACKUP
Realiza un respaldo del controlador.
PRINT SCREEN
Imprime la pantalla actual a una impresora serial o, si

est conectado un PC al puerto P3, a un archivo llamado
TPSCRN.LS en el dispositivo por default.
UNSIM ALL I/O
No simula todas las configuraciones de E/S.
Tabla D3. Opciones de Arranque Controladas por ArcTool

ELEMENTOS
MENUS key
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
ARCTOOL
SETUP
Este elemento realiza la configuracin e iniciacin de Arc Tool. Usted

tiene los siguientes elementos: F Number - Este elemento indica el
nmero F del robot.
Equipment - Este elemento indica el nombre de equipo.
Manufacturer - Este elemento indica el nombre del actual manufacturer
de la fuente de poder de arc welding.
Model -Este elemento indica el nmero de modelo de la actual fuente
de poder de arc welding.
D12
Tabla D4. Opciones de Arranque Controladas por DispenseTool

ELEMENTOS
MENUS key
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
SEAL CONFIG
Este elemento realiza la configuracin e iniciacin de DispenseTool.

Usted tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el
nmero F del robot.
Number of equipment - Este elemento define el nmero de equipos
dosificados a ser controlados por DispenseTool.
Number of guns - Este elemento define el nmero de pistolas a ser
configuradas y controladas por DispenseTool.
Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que esta
utilizando.
Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema dosificado usa
Beadshaping Air en el material dosificado.
Remote start - Este elemento define si el inicio remoto es usado o no.
Automatic purge - Este elemento define si el controlador del robot
realizar una purga automtica despus de un tiempo definido por el
usuario.
Bubble detect - Este elemento define si las burbujas sern detectadas o
no en el material dosificado.
Linear 2P calibration - Este elemento define si la opcin Two Point
Calibration ser utilizada.
Channel 2 analog output - Este elemento define si la opcin Channel 2
Analog Output ser utilizada.
D13
Tabla D5. Opciones de Arranque Controladas por HandlingTool

ELEMENTOS
MENUS key
FUNCIONES
DISPONIBLES
DESCRIPCIN
TOOL SETUP
Este elemento realiza la configuracin e iniciacin de HandlingTool.

Usted tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el
nmero F del robot.
KAREL Prog in select menu - Este elemento establece la variable
$karel_enb . Cuando este elemento es configurado a YES, los programas
KAREL sern mostrados en el men SELECT. Cuando este elemento
es configurado a NO, los programas KAREL no sern mostrados en el
men SELECT. Refirase al FANUC Robotics KAREL Reference Manual
para ms informacin.
Remote Device - Este elemento establece la variable $rm t_master, que
determina el dispositivo que tiene control de movimiento. Este elemento
puede ser establecido a los siguientes valores:
USER PANEL, donde las entradas y salidas de usuario son usadas

para correr un programa y KCL no puede ser usado para correr un
programa. USER PANEL es la opcin establecida.
KCL, donde KCL puede ser usado para correr un programa pero las
entradas UOP no comenzarn un programa.
HOST no se usa actualmente.
NONE no se usa actualmente.
Refirase al FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL

Password Oper full menus - Este elemento determina si el operador
puede usar los mens QUICK o FULL. Cuando este elemento es
establecido a NO y el controlador es asegurado en modo Operator, el
operador puede tambin usar cualquier pantalla en los mens FULL que
no son protegidos en el modo operator.
Intrinsically Safe TP - Este elemento establece al Teach Pendant ser
intrnseco. Los LEDs del teach pendant son cortados y aparecen como
crculos en la columna extrema izquierda de la pantalla del teach pendant.
Teach pendants asegurados intrnsecamente son usados en ambientes
extremos, donde las seales elctricas necesitan ser minimizadas.
D14
Tabla D6. Opciones de Arranque Controladas por PaintTool

ELEMENTOS
FUNCIONES
DISPONIBLES
MENUS key
TOOL SETUP
DESCRIPCIN
Este elemento realiza la configuracin e iniciacin de PaintTool. Tiene
las siguientes opciones:
F Number - Este elemento indica el nmero F del robot..
Version - Este elemento indica el nmero de versin de PaintTool.
Project - Este elemento es el nmero de proyecto.
Engineer - Este elemento es usado para mostrar el nombre del ingeniero
de instalacin de software. Este elemento es establecido a FANUC.
Date - Este elemento es usado para mostrar la fecha de instalacin de
software o una actualizacin.
Robot Number - Este elemento es el nmero del robot.
Zone Number - Este elemento es ustilizado para asignar robots a
diferentes zonas (por ejemplo, Base, Clear, o Prime).
Applicator Type - Este elemento es el tipo de aplicador. Puede ser
establecido a GUN, VersaBell, Bell (607), o ServoBell. Este elemento
esta establecido a GUN.
I/O Configuration - Este elemento es el tipo de E/S que se esta usando.

Se mostrar Standard o Enhanced dependiendo del tipo de E/S
cargado.
Cell I/O Hardware Este elemento le permite definir que tipo de E/S
es usado para Cell E/S. Las opciones incluyen: Memory: Resultados
en Cell I/O siendo memory-mapped. Solo usado para desarrollo o si
su hardware E/S todava no esta presente. Model A I/O, AB/Genius,
ControlNet, DeviceNet, FANUC I/O Link, Interbus-S, Profibus,
Process I/O Hardware - Este elemento le permite definir que tipo de
E/S va a ser usado para Process I/O. Memory: Resultados en Cell I/O
siendo memory-mapped. Solo usado para desarrollo o si su hardware
E/S todava no esta presente. Model A (R1-5): Configuracin de Model
A E/S en el bastidor 1 (configuracin de 5 ranuras); Model A (R2-5):
Configuracin deModel A E/S en el bastidor 2 (configuracin de 5
ranuras); Model A (R1-10): Configuracin de Model A E/S en el bastidor
1 (configuracin de 10 ranuras);DeviceNet
No. of System Colors - Este elemento es configurado para establecer el
mximo de colores de sistema que pueden ser creados. el valor mximo
que puede ser usado depende de la memoria habilitada SRAM. Este
elemento esta establecido a 35.
No. of Color Valves - Este elemento es usado para establecer el
mximo de vlvulas de color que pueden ser creadas. El valor mximo
que puede ser usado depende en la memoria habilitada SRAM. Este
elemento esta establecido a 31. Si esta utilizando SpeedDock en un
sistema ServoBell, solo tres posibles configuraciones estn permitidas :
12, 24, o 36 vlvulas de color.
D15
Tabla D7. Opciones de Arranque controladas por SpotTool+

ELEMENTOS
FUNCIONES
DISPONIBLES
MENUS key
SPOT CONFIG
D16
DESCRIPCIN
Este elemento realiza la configuracin e iniciacin de SpotTool+. Usted
tiene las siguientes opciones:
F Number - Este elemento indica el nmero F del robot.
Standard Operator Panel (SOP) - Este elemento establece al variable
$option_io system. Cuando este elemento es establecido a YES, el SOP
esta disponible. Cuando este elemento es establecido a NO, el SOP no
esta disponble.
Load SpotTool Macros - Este elemento puede ser establecido a
ENABLED o DISABLED. Load SpotTool Macros esta establecido a
DISABLED.
Number of Equipments - Este elemento indica el nmero total de
equipos en su sistema. Lo establecido es 1 y el rango es de 1 a 5.
Weld Interface - Este elemento muestra el tipo de interface usada:
Digital, Serial, o Stud Welder. Este elemento no puede ser cambiado.
Number of Weld Controllers - Este elemento es el nmero de
controladores de soldadura, y puede ser establecido de 1 a 10.
Current Equipment - Este elemento define el equipo actual para
elementos de configuracin, y puede ser establecido de 1 a 5.
Number of Guns - Este elemento define el nmero de pistolas usadas en
el equipo actual, y pueden ser establecidas de 1 a 2. Para dos pistolas,
teclee 2 para la segunda pistola. Seleccione la pistola 1 y configure todos
los elementos para la pistola 1, luego seleccione la pistola 2 y configure
cualquier elemento para la pistola 2.
Studwelder - Este elemento define si el studwelder es habilitado. Este
elemento esta establecido a DISABLED. Si studwelder es habilitado , no
puede habilitar los siguientes elementos: Tool changer gun, Soft touch
gun, Soft touch pulse time, Multipressure valving, Number of pressures,
Equalization pressure, Number of pressures, Extra gun contactor, backup
stroke, Quick close backup, Backup open detect, BU close/gun open
detect, y Gun close detect.
Enable Backup Gun - Este elemento define si una pistola de respaldo
ser permitida. Este elemento esta establecido a DISABLED. Cambie
esto a ENABLED si una segunda pistola de soldar es permitida,
operacional, y debera ser usada.
Tool Changer Gun - Este elemento define si este equipo es una
herramienta en un sistema tool changer. Este elemento esta establecido
a DISABLED.
Soft Touch Gun Este elemento define si la soft touch gun es utilizada
en el equipo actual. Esto permite una tarea de una salida adicional para
cerrar la pistola a una opcin de lnea baja de presin.
Soft Touch Pulse Time Este elemento define el pulse length para la
pistola soft touch.
Multipressure Valving Este elemento define si la pistola actual usa
multi-presin de vlvulas controladas por el robot.
Number of Pressures Este elemento define el nmero de presiones
mltiples usadas, donde, 2 = high, low; 3 = high, medium, low; 15 = binary
multi-presiones.
Equalization Pressure Este elemento define si la pistola actual usa
presin ecualizadora.
Tabla D7. Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ (Contd)

ELEMENTOS
FUNCIONES
DISPONIBLES
MENUS key Contd
SPOT CONFIG
Contd
DESCRIPCIN
Number of Pressures Este elemento define el nmero de presiones
mltiples usadas, donde 2 = high, low; 3 = high, medium, low; 31 = binary
presiones ecualizadoras.
Extra Gun Contactor Este elemento define si la pistola actual posee un
contactor para pistola extra.
Backup Stroke Este elemento define si la pistola actual tiene un pistn
de respaldo. Backup Type Este elemento define el tipo de pistola de
respaldo - NORMAL o SET/RESET.
Set/Rst Shot Pin Dly Este elemento define el retardo entre el set y el
reset de una pistola set/reset. Lo establecido es 0 ms y el rango es de 0
ms a 32766 ms.
Set/Rst Set Delay Este elemento define lo largo del tiempo de retraso de
la pistola para que pueda aclarar el shot pin cuando se est cerrando de
un abierto total.
Set/Rst Reset Delay Este elemento define el tiempo de retraso para que
la pistola se cierre cuando el respaldo ya esta cerrado. Lo establecido es
0 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.
Quick Close Backup Este elemento define si una pistola de cierre rpido
de respaldo es usada. Esto permite una tarea de una salida para una
vlvula especial de presin baja.
Rst Water Saver Time-Out Este elemento define el valor del timeout
para reset. Lo establecido es 500 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.
Pulse Length Este elemento define la longitud de pulso para la salida
reset water saver . Lo establecido es 500 ms y el rango es de 0 ms a
32766 ms.
Dly before checking DI Este elemento define el tiempo de retardo entre
cuando la salida de pulso de reset water saver es completada y cuando
la entrada reset water saver es checada. Lo establecido es 1000 ms y el
rango es de 0 ms a 32766 ms.
Backup Open Detect Este elemento define si es usado un backup open
detect. Lo establecido es Disabled.
BU Close/Gun Open Detect Este elemento define si un backup close o
un gun open detect ser usado. Esto permite una tarea de una entrada
adicional para indicar si el respaldo es cerrado o si la pistola es abierta
a travs del uso de un switch de lmite o proximidad. Lo establecido es
Disabled.
Gun Close Detect Este elemento define si un gun close detect es usado.
Esto permite una tarea de una entrada para el uso de un switch de lmite
o de proximidad. Lo establecido es Disabled.
Weld Ctrler Num for Gun Este elemento establece el nmero de
controladores de soldadura usados para la pistola actual. Lo establecido
es 1 y el rango es de 1 a 10.
D17

ELEMENTOS
FUNCIONES
DISPONIBLES
MENUS key Contd
SPOT CONFIG
Contd
D18
DESCRIPCIN
Current Weld Controller Este elemento define el control de soldadura
actual para los elementos de men restantes. Lo establecido es 1 y el
rango es de 1 a 10.
Isolation Contactors Este elemento define si el robot es responsable de
abrir o cerrar weld controller iso contactor. Lo establecido es Disabled.
Contactor Time-Out Este elemento define el valor de time-out para la
entrada de isolation contactors . Lo establecido es 2000 ms y el rango
es de 0 ms a 32766 ms.
End of Weld Type Este elemento define como SpotTool+ determina
cuando una soldadura esta completa. Los valores pueden ser:
INP_ONLY, el cual es usado para soldaduras en proceso solamente, y
INP_COMP (establecido), el cual es usado para ambos en proceso y en
comp.
Weld in Process Time-Out Este elemento dfine el valor de timeout para
la entrada de weld in process . Lo establecido es 2000 ms y el rango es
de 0 ms a 32766 ms.
Weld Complete Time-Out Este elemento define el valor de timeout para
la entrada weld complete . Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0
ms a32766 ms.
Major Alarm Polarity Este elemento define si una seal de alarma
mayor es ACT_HIGH (high = alarm, low = OK), o ACT_LOW (default;
low=alarm, high = OK).
Minor Alarm Polarity Este elemento define si una seal de almarme
menor es ACT_HIGH (high = alarm, low = OK), o ACT_LOW (default;
low=alarm, high = OK).
Rst Weld Cntrler Time-Out Este elemento define el valor del time-out
para el RESET WELD CONTROLLERinstruction. Lo establecido es 2000
ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms.
Rst Weld Cntler Pulse Este elemento define la longitud de pulso para la
salida reset weld controller . Lo establecido es 250 ms y el rango es de
0 ms a 32766 ms.
Reset Stepper Pulse Time Este elemento define la longitud de pulso
para la instruccin RESET STEPPER. Lo establecido es 500 ms y el
rango es de 0 ms a 32766 ms.
Controls Weld Pressure Este elemento define si el control de soldadura
actual controlar la presin de soldadura.
Weld pres time-out Este elemento define que tanto tiempo el robot
esperar la presin del controlador de soldadura antes de que expire el
tiempo y cometa un error.
Weld pres time-fac Este elemento define cuanto tiempo el robot esperar
entre mandar la peticin de actualizacin de presin para cada horario.

ELEMENTOS
FUNCIONES
DISPONIBLES
MENUS key
SEAL CONFIG
DESCRIPCIN
Este elemento realiza la configuracin e iniciacin de DispenseTool si

DispenseTool Option esta instalado. Tiene las siguientes opciones:
F Number - Este elemento indica le nmero F del robot.
Number of equipment - Este elemento define el nombre de equipos
dosificados a ser controlados por DispenseTool.
Number of guns - Este elemento define el nmero de pistolas a ser
configuradas y controladas por DispenseTool.
Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que esta
usando.
Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema de dosificacin
usar Beadshaping Air en el material dosificado.
Remote start - Este elemento define si el arranque remoto es usado o no.
Automatic purge - Este elemento define si el controlador del robot realiza
una purga automtica despus de un tiempo definido por el usuario.
Bubble detect - Este elemento define si las burbujas o no sern
detectadas en el material dosificado.
Linear 2P calibration - Este elemento define si la opcin de Two Point
Calibration ser usada.
Channel 2 analog output - Este elemento define si la opcin Channel 2
Analog Output ser usada.
HANDLING
CONFIG
MENUS key
Este elemento realiza la configuracin e iniciacin de HandlingTool si la

HandlingTool Option esta instalada. La siguiente opcin esta disponible:
Number of valves - Indica el nmero de vlvulas gripper en su sistema.
Procedimiento D-5 Realizar un Arranque Controlado

Condiciones
D19
Advertencia

liberado.

Pasos
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
3. Encienda el controlador haciendo uno de los siguientes pasos.
En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras sostiene estas
teclas, presione el botn ON/OFF en el controlador. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
O, en el panel del operador, presione y sostenga el botn USER2 y presione el botn

ON/OFF.
2
3
4
Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance
Select >
D20
5. Seleccione Controlled Start y presione ENTER. Vea de la Tabla D2 a la Tabla D7 para

informacin sobre cada elemento de Arranque Controlado.
6. Cuando termine con el Arranque Controlado:
a. Si desea establecer los elementos de configuracin, vea la Tabla D2 para ms
informacin sobre cmo establecer estos elementos. Presione FCTN y seleccione START
(COLD) cuando haya terminado.
b. Si desea operar el robot, realice un Arranque en Fro. Presione FCTN y seleccione
START (COLD).
c. Si desea cargar los archivos de variable de sistema, presione MENUS, seleccione
FILE, y load .SV or .VR files.
d. Si ha instalado una actualizacin,
Realice un Arranque en Fro.

Cuando el Arranque en Fro est terminado, apague el controlador y despus encindalo
otra vez para que los cambios se lleven a cabo.
D.1.5 Arranque INIT

Un Arranque de inicializacin (INIT) sucede automticamente como la primera fase de instalacin
de software.
Nota Este paso debe ser terminado antes de que realice un Arranque Controlado.
Precaucin
No utilice el Arranque INIT para arrancar el controlador. Un Arranque INIT
borra toda la informacin guardada en los estanques de memoria salvada.
D.2 DIAGNSTICO DEL HARDWARE

El diagnstico del Hardware le permite desplegar los tamaos de los estanques de memoria, la
memoria vaciada y la memoria escrita.
La Tabla D8 lista las funciones de diagnsis de Hardware. Utilice el Procedimiento D-6 para realizar
las funciones de diagnstico de Hardware.
D21
Tabla D8. Hardware Diagnostic Functions

FUNCIN
DESCRIPCIN
Show size of RAM/ROM Modules
Esta funcin enlista los tamaos de los mdulos F-ROM, D-RAM, y S-RAM
actualmente en el controlador.
Esta funcin muestra una lista de mdulos F-BUS actualmente en el
controlador. Esto muestra una lista de standard y optional hardware en el
controlador.
Show list of F-BUS Modules
Dump Memory
Esta funcin tira una lista de informacin en la memoria del controlador y la

muestra en la pantalla del teach pendant.
Write Memory
Esta funcin te permite cambiar los contenidos de la memoria del

controlador.
Check SRAM Memory
Esta funcin le permite mostrar el estado del controlador ECC (error

corrigiendo C-MOS).
Clear Vision SRAM Memory
Esta funcin aclara el static RAM en un Vision CPU. Esta funcin es solo
para sistemas Vision.
Esta funcin checa EN la memoria bloques malos. Si bloques malos son
encontrados, usted debe recargar el controlador de una imagen o de un
respaldo.
Check FROM Memory
Procedimiento D-6 Realizar las Funciones de Diagnstico del Hardware

Condiciones

Advertencia

liberado.

Pasos
D22
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presione el botn ON/OFF
en el controlador. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER***

Base System Version V6.xxxx (FRNA)
1.
Configuration Menu
2.
All software installation (MC:)
3.
All software installation (ETHERNET)
4.
INIT start
5.
Controller backup/restore
6.
Hardware diagnosis
Select : _

5. Seleccione Hardware diagnosis. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
D23

Select: 5
****** Hardware Diagnosis Menu ******
1. Show size of RAM/ROM Modules
2. Show list of F-BUS Modules
3. Dump Memory
4. Write Memory
5. Check SRAM Memory
6. Clear Vision SRAM Memory
9. Return to Main Menu
Select : _
6. Para desplegar el tamao de los mdulos RAM/ROM, seleccione Show size of RAM/ROM
Modules. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
FROM: 16Mb
DRAM: 16Mb
SRAM: 2Mb

1. Show size of RAM/ROM Modules
2. Show list of F-BUS Modules
3. Dump Memory
9. Return to Main Menu
7. Para desplegar una lista de los mdulos F-BUS, seleccione Show list of F-BUS Modules.
Slot
ID
FC
OP
0
D0
0
0
R-J3iB Main CPU
8
D1
1
0
A-B I/F
Press ENTER key _
8. Para vaciar la memoria del controlador a la pantalla,

a. Seleccione Dump Memory. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Next = [ENTER], Quit=[.][ENTER]
Input Address (HEX):
D24

Precaucin
La direccin de entrada que escribe en el paso Paso 8b debe
ser una direccin vlida de R-J3iB. Si no, el Boot Monitor se
contaminar y tendr que repetir los pasos del Paso 1 al Paso 5
de este procedimiento.
b. Escriba la direccin de entrada y presione ENTER. Si no conoce la direccin de entrada,

contacte a su representante de FANUC Robotics. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER]
Input Address [HEX]:400200 <-- User Input
00400200 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400208 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400210 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400218 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400220 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400228 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400230 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
00400238 7C 00 04 AC 4C00 01 2C
Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER]
Input Address [HEX
9. Para desplegar la siguiente pantalla, presione ENTER. Para salirse y desplegar la pantalla
Hardware Diagnosis, presione . (punto) y despus ENTER.
Precaucin
No utilice la funcin de memoria escrita a menos que sea absolutamente
necesario. La funcin de memoria escrita puede escribir los datos en
el controlador y podra contaminar el software del controlador si no se
hace correctamente. Contacte a su representante de FANUC Robotics
para ms informacin.
10. Para escribir en la memoria, ,
a. Seleccione Write Memory. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Data size [BYTE=0/WORD=1/LONG=2] : 0
Input Address(HEX) : 02000000
Current value is 81
input new value :
b. Escriba el valor nuevo y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
D25

Data size [BYTE=0/WORD=1/LONG=2] : 0
Input Address(HEX) : 02000000
Current value is 81
Input new value :
old value is 81
new value is 20
Press ENTER key
11. Para verificar la memoria SRAM, ,

a. Seleccione Check SRAM Memory. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
005010120000:01
005033201234:56
00510024789A:BC
Total correction:
Press ENTER key
-> 0000:00
-> 1235:56
-> 789:BD
3
b. Presione ENTER para desplegar el men Hardware Diagnosis.

Nota La informacin desplegada en la pantalla significa que existen errors en la direccin
00501012, 00503320, y 00510024. el mensaje xxx:yy significa que el valor de los datos
SRAM es xxxx y el valor del cdigo ECC es yy.
Por ejemplo, 1234:56 significa que los datos son 1234 y los bits de verificacin ECC
son 56. El mensaje 0000:01 -> 0000:00 significa que el bit de error existe en al menos
el bit significativo de ECC y este bit se corrige a 0. Si existen varios errores en SRAM,
solamente las primeras diez ubicaciones se desplegarn.
12. Para verificar la memoria FROM,,
a. Seleccione Check FROM Memory. Cuando haya terminado, ver una pantalla parecida a
la siguiente.
Total bad block: 0
Press ENTER key
b. Si no se encuentra bloques malos, presione ENTER.

Si se encuentran bloques malos, debe volver a cargar el controlador desde una imagen o
un respaldo.
D26
D.3 RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR

D.3.1 Introduccin
Vea la Tabla D9 para una descripcin de cada funcin de restablecimiento del controlador.
Tabla D9. Backup and Restore Controller Items
ELEMENTOS
DESCRIPCIN
Este elemento an no esta disponible.
Emergency Backup
Backup Controller as Images

Bootstrap to Cfg Menu
Este elemento le permite tener un respaldo del controlador como

imgenes de memoria. Usted solo debera usar este mtodo cuando un
representante de FANUC Robotics le ha dado la instruccin. El mtodo
preferido es el full controller backup del menu FILE.
Este elemento te permite restaurar un controlador de imgenes de
memoria usando el Backup Controller como funcin de Images.
Este elemento te permite restaurar tu controlador de un respaldo de tarjeta
de memoria, o en Ethernet. Para restaurar un controlador en Ethernet, vea
el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and
Operations Manual.
Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup
and Operations Manual para ms informacin.
D.3.2 Backing Up a Controller as Images

Esta caracterstica le permite respaldar un controlador con interaccin de sistema mnimo. Har una
imagen de memoria de los mdulos del controlador de memoria F-ROM y S-RAM. Solamente puede
utilizarse para volver a almacenar un controlador con la misma configuracin de memoria.
Nota Solamente debe utilizar este procedimiento si fue capacitado para hacerlo por un representante
de FANUC Robotics. El mtodo preferido de un respaldo del controlador es el respaldo completo
desde el menu FILE.
Procedimiento D-7 Respaldar un Controlador como Imgenes
Condiciones
D27
Advertencia

liberado.

Que tenga una tarjeta de memoria que tenga suficiente espacio libre.
Nota Debe utilizar una tarjeta de memoria con suficiente espacio libre para guardar los archivos
completes de imagen del controlador. Por ejemplo, una configuracin 16MB F-ROM y 2MB
S-RAM requerirn una tarjeta con ms de 18MB de espacio libre y que haya sido formateada
utilizando el controlador R-J3i B.
Pasos
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presiona el botn ON en el

controlador. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
D28

1.
Configuration Menu
2.
3.
4.
INIT start
5.
6.
Hardware diagnosis
Select : _

5. Seleccione Controller backup/restore y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
**** BACKUP/RESTORE MENU ****
0.
Return To Main Menu
1.
Emergency Backup
2.
3.
4.
5.
Select:
6. Seleccione Backup controller as Images y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
** Device Selection **
2. Ethernet (TFTP:)
**** BACKUP Controller as Images ****
Module size to backup:
FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb
Please Insert MC: which has at least
1Mb free space.
Are you ready?[Y=1/N=else]:
D29
8. Coloque una tarjeta de memoria con suficiente espacio libre para guardar los archivos completes
de imagen del controlador. Por ejemplo, una configuracin 16MB F-ROM y 2MB S-RAM
requerir una tarjeta con 18MB de espacio libre.
9. Escriba 1 y presione ENTER. Los archivos de memoria se escribirn en la tarjeta de memoria.
Debe ver mensajes parecidos al siguiente.
Writing
Writing
Writing
. . .
Writing
MC:\FROM00.IMG (1/18)
MC:\SRAM0x.IMG (18/18)
Nota Si la tarjeta de memoria no tiene suficiente espacio libre para el siguiente archivo de
imagen, necesitar insertar una nueva tarjeta de memoria. Si esto sucede, ver el siguiente
mensaje:
**Not enough free space on MC:
CHANGE card and Press ENTER>
10. Cuando todos los archivos de imagen se hayan escrito en la tarjeta de memoria, ver un mensaje
DONE!!
Press ENTER to return>
11. Presione ENTER para desplegar el men BMON principal.

Precaucin
Asegrese de etiquetar correctamente esta tarjeta de memoria para que
pueda volver a almacenarla en la configuracin correcta. De lo contrario, si
usted vuelve a almacenar una configuracin incorrecta perder datos de
valor y posiblemente contaminar el controlador.
D.3.3 Restablecer las Imgenes del Controlador

Esta caracterstica le permite restablecer la memoria del controlador F-ROM y S-RAM desde un
respaldo de imagen. Solamente puede a restablecerse en un controlador con la misma configuracin
de memoria.
Nota Solamente debe utilizar este procedimiento cuando est capacitado por un representante de
FANUC Robotics. El mtodo preferido de un restablecimiento del controlador se describe en la
Seccin D.3 .
D30
Procedimiento D-8 Restablecer la Imgenes del Controlador

Condiciones

Advertencia

liberado.

Que tenga una tarjeta de memoria que tenga las imgenes del controlador respaldadas en el
Procedimiento D-7 .
Precaucin
Un restablecimiento desde un respaldo del controlador no ser exitoso si
la configuracin de memoria del CPU realmacenado es diferente del CPU
respaldado.
Pasos
Power Disconnect
Circuit breaker
ON
OFF
3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presiona el botn ON/OFF
en el controlador. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
D31

1.
Configuration Menu
2.
3.
4.
INIT start
5.
6.
Hardware diagnosis
Select : _

5. Seleccione Controller backup/restore y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
**** BACKUP/RESTORE MENU ****
0.
Return To Main Menu
1.
Emergency Backup
2.
3.
4.
5.
Select:
6. Seleccione Restore Controller Images y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
** Device Selection **
2. Ethernet (TFTP:)
D32

**** RESTORE Controller Images ****
Module size to backup:
FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb
CAUTION: You SHOULD have image files
From the same size of FROM/SRAM.
If you dont, this operation will cause
Fatal damage to the controller.
Are you ready?[Y=1/N=else]:
8. Coloque una tarjeta de memoria con las imgenes del controlador respaldadas en el
Procedimiento D-7 .
9. Escriba 1 y presione ENTER. Los archivos de memoria se escribirn en la tarjeta de memoria.
Debe ver los siguientes mensajes:
Clearing FROM (total 16 Mb)
1M & 2M area ... done
2M & 4M area ... done
. . .
Reading MC:\SRAM01.IMG ... Done
-- Restore complete -Press ENTER to return>
10. Presione ENTER para desplegar el men BMON principal.

11. Apague el controlador y despus encindalo otra vez para aceptar la nueva informacin de
imagen.
D.4 OPERACIONES DE MANTENIMIENTO

D.4.1 Introduccin
Las operaciones de mantenimiento incluyen las siguientes operaciones:
Actualizar el software Boot

Desarrollo
Ethernet based loading (Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup
and Operations Manual para ms informacin)
Upgrade iPendant software

Nota Hacer una Tarjeta de Memoria Boot es solamente para el uso interno de FANUC Robotics.
D33
D.4.2 Actualizar el Software Boot desde el Men de Configuracin

La versin de software BootROM Monitor (BMON) debe ser compatible con la versin del software
del sistema cargado. Utilice el Procedimiento D-9 para actualizar el Software Boot desde el Men
de Configuracin si su versin es incorrecta.
Precaucin
Si su versin de Software Boot es incompatible con la versin actual del
software del sistema, su controlador podra contaminarse. Solamente debe
actualizar la versin de Software Boot en su controlador si est capacitado por
un representante de FANUC Robotics o si lo est haciendo como parte de
una actualizacin de software.
Nota Vea el archivo SSD.txt en la tarjeta de memoria para informacin sobre la versin BMON
que es compatible con su software.
Procedimiento D-9 Actualizar BMON FROM
Nota La actualizacin de BMON F-ROM toma 30 segundos aproximadamente.
Condiciones
Que el chip BMON F-ROM no sea una versin vlida.

Que el controlador sea capaz de correr y que tenga software cargado vlido.
Pasos
2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT.
3. Mientras sostiene estas teclas, presione el botn ON/OFF en el controlador. Ver una pantalla
----------- CONFIGURATION MENU --------1
2
3
4
Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance
Select >

5. Seleccione Maintenance y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
D34
---------- Maintenance Menu ----------0.

1.
2.
3.
4.
Top menu
Update boot software
Development
Ethernet based loading
Select >
6. Seleccione Update boot software y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Select > 4
Select function.
0. Cancel (top menu)
1. Write boot ROM directly
2. Make boot memory card
Select >
7. Seleccione Write boot ROM directamente y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la
siguiente.
2. Make boot memory card
Select > 1
Select source device.
0. Cancel (top menu)
2. Floppy disk (FLPY:)
3. System flash file (FRS:)
Select >
8. Seleccione System flash file y presione ENTER. Ahora est actualizado el F-ROM.
9. Escriba 0 y presione ENTER para desplegar el nivel superior del Men de Configuracin.
10. Seleccione un modo de arranque. Vea la Seccin D.1.
D.4.3 Actualizar iPendant Firmware

La versin iPendant Firmware debe ser compatible con la versin de software cargada en el
controlador. La versin correcta de iPendant firmware es distribuida en la misma tarjeta de memoria
como el software del controlador.
Si un iPendant se aade al sistema, la versin iPendant firmware se verificar automticamente al
final del proceso de carga del software del controlador cuando el controlador hace la transicin
desde un Arranque Controlado hacia un Arranque en Fro. Tendr la oportunidad de actualizar el
D35
Firmware en ese punto o puede esperar hasta un tiempo despus. Vea la Seccin D.4.3.1 para
detalles adicionales en el Proceso Automtico o la Seccin D.4.3.2 para detalles sobre Actualizar
Manualmente el iPendant Firmware.
Precaucin
Si su versin de iPendant firmware es incompatible con la versin actual del
software del sistema, su operacin iPendant podra ser errtica.
D.4.3.1 Actualizacin Automtica del iPendant Firmware

Si se agrega un iPendant al sistema, la versin iPendant firmware se verificar automticamente
cuando el controlador haga la transicin del Arranque Controlado al Arranque en Fro al final del
proceso de instalacin del software. El siguiente procedimiento detalla los pasos en este proceso.
Nota La actualizacin automtica del iPendant firmware tarda 10 minutos aproximadamente.
Procedimiento D-10 Actualizacin Automtica del iPendant Firmware
Condiciones
Que el controlador est en Arranque Controlado.

Que se agregue un iPendant al sistema.
Que el sistema haya determinado que la versin iPendant firmware sea incompatible con la
versin actual de software del controlador.
Pasos
1. Cuando seleccione FCTN >COLD to Cold Start the controller, el controlador verifica que los
archivos Firmware actualizados existan en el dispositivo MC: o en el dispositivo FRS:. Si los
archivos no existen, una pantalla parecida a la siguiente se despliega:
--------------------------------------A check of iPendant firmware found:
System
version: xxxxx
iPendant version: xxxxx
iPendant firmware should be upgraded,
but necessary files are missing
please contact FANUC Robotics.
Donde xxxxx son los nmeros de la versin del software del controlador y el iPendant firmware
que fueron encontrados.
D36
Necesitar obtener los archivos necesarios o la tarjeta de memoria y actualizar manualmente el

iPendant firmware siguiendo el procedimiento en la Seccin D.4.3.2
Seleccione F4, CONTINUE para continuar con el proceso de Arranque en Fro.
2. Si los archivos apropiados son encontrados, una pantalla parecida a la siguiente se desplegar:
---------- iPendant Firmware ---------System
version: x.xxxx
iPendant version: x.xxxx
iPendant firmware should be upgraded.
If you wish to upgrade, please power
off and on the robot controller.
0. Continue without upgrade
Select >
---------------------------------------
3. Para continuar con la ascensin, desconecte el controlador y despus vuelva a conectarlo.

Para cancelar la ascensin y continuar con el proceso de Arranque en Fro, escriba 0, despus
ENTER. Si selecciona CANCEL entonces necesitar actualizar manualmente el iPendant
firmware siguiendo el procedimiento en la Seccin D.4.3.2.
4. Si va a ascender el Firmware entonces una pantalla parecida a la siguiente se desplegar cuando
conecte otra vez el controlador.
---------- iPendant Firmware ---------System
version: x.xxxx
iPendant version: x.xxxx
iPendant firmware should be upgraded.
Do you wish to upgrade?
0. Cancel
1. Upgrade firmware
Select >
---------------------------------------
Seleccionando CANCEL continuar el proceso de Arranque en Fro sin ascender el iPendant

firmware. Necesitar actualizar manualmente el iPendant firmware siguiendo el procedimiento
en la Seccin D.4.3.2
5. Escriba 1 y presione ENTER para ascender el Firmware. Una pantalla parecida a la siguiente
se desplegar.
D37
---------- iPendant Firmware ---------DO NOT POWER OFF

Warning Ipendant firware updating
takes a long time.
DO NOT POWER OFF
OK=[1], Cancel=[Other] >
---------------------------------------
6. Escriba 1 y presione ENTER para continuar con la ascension del Firmware. El proceso de
actualizacin del iPendant firmware comenzar.
Durante el proceso de ascensin ver una lnea de estado ROJA en la esquina inferior izquierda
de la pantalla del iPendant screen, indicando el estado del proceso de actualizacin.
Advertencia
NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. Apagar
el controlador durante el proceso de actualizacin podra ocasionar
que el iPendant sea inoperable, y necesitar regresarlo a FANUC
Robotics para darle servicio.
7. Despus de terminar la actualizacin la siguiente pantalla se desplegar.
---------- iPendant Firmware ---------iPendant firmware has been upgraded.
Please power off and on the robot
controller to make it effective.
0. Continue with older firmware
until next powerup.
Select >
---------------------------------------
Si escribe 0 y despus presiona ENTER, el controlador continuar a travs del proceso de

Arranque en Fro. El iPendant continuar operando con al antiguo Firmware hasta que la
prxima vez el controlador sea apagado y despus encendido otra vez.
8. Para activar el nuevo Firmware, apague el controlador y despus encindalo. Cuando se
encienda primero el iPendant usted ver la versin actualizada del Firmware desplegada en la
parte inferior de la pantalla.
D38
D.4.3.2 Actualizar Manualmente el iPendant Firmware

Las siguientes secciones detallan los procedimientos para actualizar y/o respaldar manualmente el
iPendant firmware. Las opciones disponibles incluyen:
Actualizar la Aplicacin del iPendant Firmware

Actualizar el iPendant Firmware Completo
Crear un Respaldo del Pendant Firmware
Nota Una opcin adicional es, Crear la tarjeta de memoria Bootable, solamente se utiliza para
el uso interno de FANUC Robotics.
La actualizacin manual del iPendant firmware puede hacerse desde una tarjeta de memoria o sobre
el Ethernet. Los procedimientos fuera de lnea aqu son para la actualizacin desde una Tarjeta de
Memoria. La actualizacin desde Ethernet es parecida, sin embargo requiere que el robot y la red de
trabajo estn configuradas correctamente para cargar el software. Vea el FANUC Robotics SYSTEM
R-J3iB Controller Internet Options Manual para ms informacin sobre cmo configurar el server
y el controlador.
D.4.3.2.1 Actualizacin del Firmware de Aplicaciones del iPendant
Precaucin
Esta opcin solamente est disponible para iPendants con V6.22xx firmware
ya instalado. Adems, la versin del software del controlador debe ser al
menos V6.22xx. Cualquier versin anterior del iPendant requiere un Firmware
completo actualizado. Si selecciona esta opcin por error, escriba un 0 y
presione ENTER para regresar al Men de Configuracin.
Nota La actualizacin del Firmware de Aplicaciones del iPendant tarda 2 minutos aproximadamente.
Procedimiento D-11 Actualizar el Cdigo de Aplicacin
Condiciones
Que el Firmware actualmente instalado en el iPendant sea al menos la versin V6.22xx.

Que el controlador sea capaz de correr y tenga el software vlido cargado.
Que el iPendant est conectado y sea capaz de correr.
Que la tarjeta de memoria del Software R-J3iB (la tarjeta de memoria que contiene el software
del sistema del Controlador R-J3iB y el iPendant firmware) est insertado correctamente en la
ranura de la tarjeta de memoria en el controlador.
D39
Pasos
2
3
4
Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance
Select >

1.
2.
3.
4.
Top menu
Development
Select >
6. Seleccione Upgrade iPendant software. Ver una pantalla parecida a la siguiente.

---------- iPendant Menu ----------0.
1.
2.
3.
4.
Cancel (top menu)

Update application code
Update whole firmware
Firmware backup
Create bootable memory card
Select >
7. Seleccione Update application code y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Select > 1
You need much time to update.
You should not power off the controller
during updating.
OK=[1], Cancel=[Other]>
D40
8. Escriba 1 y presione ENTER para continuar. Ver una pantalla parecida a la siguiente:
0. Cancel
1. Memory Card (MC:)
2. System flash file (FRS:)
3. Ethernet (TFTP:)
Select >
9. Seleccione Memory Card.

El proceso de actualizar el Firmware de la Aplicacin del iPendant comenzar. Durante el
proceso ver mensajes desplegados en la esquina izquierda inferior de la pantalla mientras la
actualizacin se lleva a cabo. Cuando la actualizacin se haya terminado, regresar al nivel
superior del men Configuration.
Advertencia
que el iPendant sea inoperable, y usted necesitar regresarlo a
FANUC Robotics para darle servicio.
10. Cuando el men Configuration se despliegue, despus de que la actualizacin se ha terminado,
apague el controlador.
11. Encienda otra vez el controlador para activar la nueva aplicacin de Firmware.
D.4.3.2.2 Actualizacin Completa del iPendant Firmware
Nota La actualizacin completa del iPendant firmware tarda 10 minutos aproximadamente.
Procedimiento D-12 Actualizacin Completa del Firmware
Condiciones
Que el iPendant firmware sea incompatible con la versin actual del software del controlador.
Que el controlador sea capaz de correr y tenga el software vlido cargado.
Que la tarjeta de memoria del Software R-J3iB (la tarjeta de memoria que contiene el software
del sistema del Controlador R-J3iB) est insertada correctamente en la ranura de la tarjeta de
memoria en el controlador.
D41
Pasos
2
3
4
Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance
Select >

1.
2.
3.
4.
Top menu
Development
Select >

---------- iPendant Menu ----------0.
1.
2.
3.
4.
Cancel (top menu)

Firmware backup
Select >
7. Seleccione Update whole firmware y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Select >2
You need much time to update.
You should not power off the controller
during updating.
D42
8. Escriba 1 y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente:

0. Cancel
1. Memory Card (MC:)
3. Ethernet (TFTP:)
Select >
9. Seleccione Memory Card y presione ENTER.

El proceso de actualizar el iPendant firmware comenzar. Durante el proceso ver mensajes
desplegados en la esquina izquierda inferior de la pantalla mientras la actualizacin se lleva a
cabo.
Advertencia
que el iPendant sea inoperable, y necesitar regresarlo a FANUC
Robotics para darle servicio.
10. Despus de que la actualizacin se haya terminado, la pantalla siguiente se desplegar.
---------- iPendant Firmware ---------iPendant firmware has been upgraded.
Please power off and on the robot
controller to make it effective.
0. Continue with older firmware
until next powerup.
Select >
---------------------------------------
Si escribe 0 y despus presiona ENTER, el controlador continuar a travs del proceso de

Arranque en Fro. El iPendant continuar operando con el Firmware anterior hasta la prxima
vez que apague y encienda otra vez el controlador.
11. Para activar el Firmware nuevo, apague y despus encienda el controlador. Cuando el iPendant
encienda ver desplegada la versin actualizada del Firmware en la parte inferior de la pantalla.
D.4.3.2.3 Crear un Respaldo del iPendant Firmware
Normalmente no es necesario respaldar el iPendant Firmware desde que ste est incluido en la tarjeta
de memoria del software del Controlador. Sin embargo, si se necesita, puede respaldarse el Firmware
D43
de un iPendant operativo a una Tarjeta de Memoria PCMCIA Flash y puede cargarse en un iPendant
utilizando el procedimiento fuera de lnea en el Procedimiento D-12.
Nota Respaldar el iPendant firmware tarda 45 minutos aproximadamente.
Procedimiento D-13 Respaldo del Firmware
Condiciones
Que el controlador sea capaz de correr y que tenga el software vlido cargado.
Que est disponible una Tarjeta de Memoria PCMCIA Flash con al menos 5 MB de espacio libre.
Que quiera respaldar iPendant firmware para utilizarlo ms tarde en caso de que sea necesario
volver a cargarlo.
Pasos
2. Inserte la Tarjeta de Memoria PCMCIA vaca en la ranura del controlador.
2
3
4
Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance
Select >

1.
2.
3.
4.
Top menu
Development
Select >
D44
---------- iPendant Menu ----------0.

1.
2.
3.
4.
Cancel (top menu)

Firmware backup
Select >
8. Seleccione Firmware backup y presione ENTER. Ver una pantalla parecida a la siguiente.
Select >3
You need much time to save the contents
of iPendant firmware.
9. Escriba 1 y presione ENTER. El proceso de respaldo del iPendant firmware comenzar. Este
proceso tarda 45 minutos aproximadamente. Durante el proceso ver mensajes desplegados en la
esquina izquierda inferior de la pantalla mientras el respaldo se lleva a cabo. Cuando el respaldo
se haya terminado, regresar al nivel superior del Men de Configuracin.
10. Seleccione un modo de arranque. Vea la Seccin D.1.
D.5 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO

Herramientas de Desarrollo son funciones especiales utilizadas por los ingenieros de FRNA para
examinar los detalles del sistema en ejecucin. Se utilizan para controlar la regulacin del tiempo para
ayudar a diagnosticar los problemas. Algunas de estas funciones incluyen:
Precaucin
No utilice cualquiera de estas funciones de desarrollo a menos que un
representante de FANUC Robotics le indique explcitamente que lo haga. De lo
contrario, podra contaminar su sistema.
Step by Step Startup se utiliza para controlar la secuencia de inicio a fin de examinar el sistema
en varias etapas.
Target Monitor se utiliza para comunicarse a una PC externa para examinar los detalles internos
del sistema o de una funcin particular.
La funcin Memory Protect se utilize para deshabilitar algunas funciones de manejo de la

memoria del Hardware y del sistema en operacin.
La funcin Set Port 1 for Debug Consol restablece el debug console back al Puerto P2:.
La funcin Delete All DT Files se utiliza para borrar ciertos archivos del nivel DT (data) del
sistema desde el controlador para diagnosticar y reparar objetivos.
D45
Apndice E
Contenido
.......................................................................... E1
E.1 INTRODUCCIN ............................................................................................................. E2
E.2 DESCRIPCIN ALFABTICA DEL COMANDO KCL ....................................................... E3
Apndice E
E1
E. DESCRIPCIN DEL COMANDO KCL
E.1 INTRODUCCIN
Cada descripcin incluye el propsito de el comando, su sintaxis y los detalles de cmo utilizarlo.
Tambin se proporcionan ejemplos de cada comando.
La siguiente anotacin se utiliza para describir la sintaxis del comando KCL:
< > indica argumentos opcionales a un comando

| indica una seleccin que debe hacerse
{ } indica que un elemento puede repetirse
file_spec: <device_name:><\\host_name\><path_name\>file_name.file_t ype
|<device_name:><\\host_name\>host_specific_name
path_name: <file_device:\><dir\dir\. . .>

file_name: mximo de 8 caracteres, ningn tipo de archivo
device_name: es un campo opcional de dos a cinco caracteres, que va seguido por una coma. El
primer carcter es una letra, los caracteres restantes deben ser alfanumricos. Si se deja en blanco este
campo, se utilizar el dispositivo por default de la variable de sistema $DEVICE.
host_name: el tipo file_name es un campo opcional de uno a ocho caracteres. El host_name
selecciona el nodo de red que recibe esta orden. Se debe preceder por dos barras invertidas y dividirse
de los campos restantes con una barra invertida.
path_name : file_name\<path_name> - es un campo opcional definido, que consiste de un mximo
de 64 caracteres. Se utiliza para seleccionar el subdirectorio de archivo. Se manipula la raz o el
directorio de fuente como un detalle particular. Se designa por un file_name de longitud de cero. Por
ejemplo, el acceso al subdirectorio SYS enlazado a la raz tendr el nombre \SYS. Un file_spec
completamente calificado que utiliza este path_name ser como este, C1:\HOST\SYS\FILE.KL.
file_name: de uno a ocho caracteres
file_type: de cero a tres caracteres
Los comandos KCL se pueden abreviar permitindole escribir en pocas letras mientras la versin
abreviada permanezca nica entre todas las palabras clave. Por ejemplo, ABORT puede ser AB
pero CONTINUE debe ser CONT para distinguirlo de CONDITION.
Los comandos KCL que tienen <prog_name> como parte de la sintaxis del comando, utilizarn el
programa por default si no se especifica ninguno. Los comandos KCL que tienen <file_name>
como parte de la sintaxis del comando utilizarn el programa por default como nombre de archivo
si no se especifica ninguno.
E2
E.2 DESCRIPCIN ALFABTICA DEL COMANDO KCL

Esta seccin describe cada comando KCL en orden alfabtico.
Comando ABORT
Sintaxis: ABORT < (prog_name ) | ALL) > <FORCE>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP el cual es una tarea
ALL : cancela todas las tareas en ejecucin o en pausa
FORCE : cancela la tarea an si el atributo NOABORT est seleccionado. FORCE slo funciona
con ABORT prog_name; FORCE no funciona con ABORT ALL.
Propsito: Cancelar la tarea especificada en ejecucin o en pausa. Si prog_name no se especifica, se
utiliza el programa por default.
La ejecucin de la instruccin del programa actual se termina antes de abortar la tarea excepto para el
movimiento actual, las instrucciones DELAY, WAIT o READ, las cuales se cancelan.
Ejemplos: KCL> ABORT test_prog FORCE
KCL> ABORT ALL
Comando APPEND FILE
Sintaxis: APPEND FILE input_file_spec TO output_file_spec
donde:
input_file_spec : una especificacin de archivo vlido
output_file_spec : una especificacin de archivo vlido
Propsito: Aade el contenido del archivo de entrada especificado al final del archivo de salida
especificado. El input_file_spec y el output_file_spec deben incluir tanto el nombre del archivo
y el tipo de archivo.
Ejemplos: KCL> APPEND FILE flpy:test.kl TO productn.kl
KCL> APPEND FILE test.kl TO productn.kl
E3
Comando APPEND NODE

Sintaxis: APPEND NODE <[prog_name ]>var_name
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP
var_name : el nombre de cualquier variable de tipo PATH
Propsito: Aade un nodo al final de la variable PATH especificada cargada previamente en RAM.
El valor del nodo aadido no est inicializado y el nmero ndice es uno ms que el ltimo ndice de
nodo. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente.
Ejemplos: KCL> APPEND NODE [test_prog]weld_pth
KCL> APPEND NODE weld_pth
Comando CHDIR
Sintaxis: CHDIR <device_name >\<path_name >\ o CD <device_name >\<path_name >
donde:
device_name : un dispositivo especificado
path_name : un subdirectorio previamente creado en el dispositivo de la tarjeta de memoria
utilizando el comando mkdir. Cuando el comando mkdir se utiliza para cambiar a un subdirectorio, la
trayectoria completa se desplegar en la pantalla del Teach Pendant como mc:\new_dir\new_file.
Los dos puntos (..) pueden utilizarse para representar el directorio un nivel arriba del directorio actual.
Propsito: Cambia el dispositivo por default. Si no se especifica un device_name, despliega el
Ejemplos: KCL> CHDIR rd:\
KCL> CD
KCL> CD mc:\a
KCL> CD ..
E4
Comando CLEAR ALL

Sintaxis: CLEAR ALL <YES>
donde:
YES : no se require confirmacin
Propsito: Borra todos los programas KAREL y de Teach Pendant y los datos de la variable desde la
memoria. Todos los programas borrados y las variables (si fueron salvados con el comando KCL>
SAVE VARS) pueden volver a cargarse en la memoria utilizando el comando KCL> LOAD.
Ejemplos: KCL> CLEAR ALL
Are you sure? YES
KCL> CLEAR ALL Y
Comando CLEAR BREAK CONDITION
Sintaxis: CLEAR BREAK CONDITION <prog_name > (brk_pnt_no | ALL)
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria
brk_pnt_no : un punto particular de interrupcin
ALL : borra todos los puntos de interrupcin
Propsito: Borra el (los) punto(s) de interrupcin especializado(s) desde el programa por default
o el programa especificado.
Una condicin de punto de interrupcin afecta nicamente el programa en el cual se fija.
Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK CONDITION test_prog 3
KCL> CLEAR BREAK COND ALL
E5
Comando CLEAR BREAK PROGRAM

Sintaxis: CLEAR BREAK PROGRAM <prog_name > (brk_pnt_no | ALL)
donde:
brk_pnt_no : un punto de interrupcin de un programa en particular
ALL : borra todos los puntos de interrupcin
Propsito: Borra el (los) punto(s) de interrupcin especificado(s) desde el programa por default
o el programa especificado.
Un punto de interrupcin solamente afecta el programa en el cual se fija.
Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> CLEAR BREAK PROG ALL
Comando CLEAR DICT
Sintaxis: CLEAR DICT dict_name <(lang_name | ALL)>
donde:
dict_name : el nombre de cualquier diccionario a borrar
lang_name : el nombre del idioma. Las elecciones disponibles son: INGLS, JAPONS, FRANCS,
ALEMN, ESPAOL o POR DEFAULT.
ALL : borra el diccionario de todos los idiomas.
Propsito: Borra un diccionario del idioma especificado o de todos los idiomas. Si no se especifica
ningn idioma, se borra solamente el del idioma por default.
Ejemplos: KCL> CLEAR DICT tpsy ENGLISH
KCL> CLEAR DICT tpsy
E6
Comando CLEAR PROGRAM

Sintaxis: CLEAR PROGRAM <prog_name > <YES>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant en memoria
YES : no se requiere confirmacin
Propsito: Borra los datos del programa de memoria para el programa especificado o del programa
por default
Ejemplos: KCL> CLEAR PROGRAM test_progAre you sure? YESKCL> CLEAR PROG test_prog
Y
Comando CLEAR VARS
Sintaxis: CLEAR VARS <prog_name > <YES>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant con variables
Propsito: borra de la memoria la variable y tipos de datos asociados con el programa especificado o
con el programa por default
No se borran las variables y los tipos a los que un programa cargado hace referencia
Ejemplos: KCL> CLEAR VARS test_prog
Are you sure? YES
KCL> CLEAR VARS test_prog Y
E7
Comando COMPRESS DICT

Sintaxis: COMPRESS DICT file_name
donde:
file_name : el nombre del archive del diccionario del usuario que quiere comprimir
Propsito: Comprimir un archivo de diccionario del dispositivo de almacenamiento por default,
utilizando el nombre del diccionario especificado. El tipo de archivo del diccionario del usuario
debe ser .UTX. El archivo del diccionario comprimido tendr el mismo nombre de archivo que
el diccionario del usuario y ser de tipo TX.
Tambin vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual
Ejemplo: KCL> COMPRESS DICT tphcmneg
Comando COMPRESS FORM
Sintaxis: COMPRESS FORM <file_name >
donde:
file_name : el nombre del archive de la forma que desea comprimir
Propsito: Comprime un archivo de forma del dispositivo de almacenamiento por default utilizando
el nombre de forma especificado. El tipo de archivo de la forma debe ser .FTX. Se crear un archivo
de diccionario comprimido y un archivo de variable. El archivo de diccionario comprimido tendr el
mismo nombre de archivo que el archivo de forma y ser de tipo .TX. El archivo de variable tendr
un nombre de archivo de cuatro caracteres, que se extrae del nombre de archivo de forma y ser de
tipo .VR. Si no se especifica ningn nombre de archivo de forma, se utiliza el nombre FORM.
Ejemplos: KCL> COMPRESS FORM
KCL> COMPRESS FORM mnpalteg
E8
Comando CONTINUE
Sintaxis: CONTINUE <(prog_name ) | ALL)>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant el cual es una tarea
ALL : contina todas las tareas en pausa
Propsito: contina la ejecucin del programa de la tarea especificada que se ha puesto en pausa con
un Hold, un Pause o una operacin de ejecucin de prueba. Si se cancela el programa, se inicia la
ejecucin del programa en la primera lnea ejecutable.
Cuando se pone en pausa una tarea, el botn de CYCLE START en el panel del operador tiene el
mismo efecto que el comando KCL> CONTINUE.
CONTINUE es un comando de movimiento; por lo tanto, el dispositivo desde el cual se emite debe
tener el control de movimiento.
Ejemplos: KCL> CONTINUE test_prog
KCL> CONT ALL
E9
Comando COPY FILE

Sintaxis: COPY <FILE> from_file_spec TO to_file_spec <OVERWRITE>
donde:
from_file_spec : una especificacin de archive vlido
to_file_spec : una especificacin de archive vlido
OVERWRITE : especifica copiar sobre un archivo ya existente (sobre escribir)
Propsito: Copia el contenido de un archivo a otro con la opcin de sobre escribir. Permite las
transferencias de archivo entre dispositivos diferentes y entre el controlador y un Sistema Host.
El carcter comodn (*) puede utilizarse para reemplazar el nombre del archivo completo, de
from_file_spec la primera o la ltima parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo
tambin puede utilizar el comodn de la misma manera. El carcter comodn en el to_file_spec
solamente puede reemplazar el nombre del archivo completo o el tipo de archivo completo.
Ejemplos: KCL> COPY flpy:\test.kl TO rdu:newtest.kl
KCL> COPY mc:\test_dir\test.kl TO mc:\test_dir\newtest.kl
KCL> COPY FILE flpy:\*.kl TO rd:*.kl
KCL> COPY *.* TO fr:
KCL> COPY FILE *.kl TO rd:\*.bak OVERWRITE
KCL> COPY FILE flpy:\*main*.kl TO rd:* OV
KCL> COPY mdb:*.tp TO mc:
E10
Comando CREATE VARIABLE

Sintaxis: CREATE VARIABLE <[prog_name ]>var_name <IN (CMOS | DRAM)> : data_type
donde:
var_name:data_type : un nombre de variable vlida y el tipo de datos
Propsito: Le permite declarar una variable que se asociar con el programa especificado o con el
programa por default. Debe especificar un identificador vlido para el var_name y un data_type
vlido.
Solamente puede declararse una variable con el comando CREATE VAR. Debe ejecutar el comando
KCL> SAVE VARS para salvar la variable declarada con los datos de variable del programa. Utilice
el comando KCL> SET VARIABLE para asignar un valor a una variable.
Los tipos de datos listados en la Tabla E1 son vlidos (los tipos del usuario tambin son soportados).
Tabla E1. Tipos de Datos
-ARRAY OF BYTE
-JOINTPOS
-ARRAY OF SHORT
-JOINTPOS1 to JOINTPOS9
-BOOLEAN
-POSITION
-COMMON_ASSOC
-REAL
-CONFIG
-VECTOR
-FILE
-XYZWPR
-GROUP_ASSOC
-XYZWPREXT
-INTEGER
Puede crear conjuntos multi-dimensionales de los tipos ya mencionados. Se puede especificar un

mximo de 3 dimensiones. Los Paths solamente pueden crearse desde un tipo definido por el usuario.
Por default, la variable se crear en DRAM, el cual es una memoria temporal. La variable DRAM
debe volver a crearse en cada encendido y el valor siempre se restablecer como no inicializado.
Si se especifica IN CMOS, la variable se crear en SRAM, el cual en memoria permanente. La
variable CMOS ser recuperada cada vez que el controlador se enciende.
Tambin vea: el comando SET VARIABLE
Ejemplos: KCL> CREATE VAR [test_prog]count IN CMOS: INTEGER
KCL> CREATE VAR vec:ARRAY[3,2,4] OF VECTOR
E11
Comando DELETE FILE

Sintaxis: DELETE FILE file_spec <YES>
donde:
file_spec : una especificacin de archivo vlido
Propsito: Borra el archivo especificado del archivo de almacenamiento especificado. El carcter
comodn (*) puede utilizarse para remplazar el nombre del archivo completo, la primera o la ltima
parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo tambin puede utilizar el comodn
de la misma manera.
Ejemplos: KCL> DELETE FILE testprog.pc
Are you sure? YES
KCL> DELETE FILE rd:\testprog.pc YES
KCL> DELETE FILE rd:\*.* Y
Comando DELETE NODE
Sintaxis: DELETE NODE <[prog_name ]>var_name [node_index ]
dondee:
var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH
[node_index ] : un nodo en el path
Propsito: Borrar el nodo especificado de la variable de PATH especificada. La variable de PATH
debe cargarse en la memoria. Registre el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio
permanente.
Ejemplos: KCL> DELETE NODE [test_prog]weld_pth[4]
KCL> DELETE NODE weld_pth[3]
E12
Comando DELETE VARIABLE

Sintaxis: DELETE VARIABLE <[prog_name ]>var_name
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP con variables
var_name : el nombre de cualquier variable de programa
Propsito: Borra de la memoria la variable especificada. Una variable que est asociada con el p-code
cargada no puede borrarse. Use el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente.
Ejemplos: KCL> DELETE VARIABLE [test_prog]weld_pth
KCL> DELETE VAR weld_pth
E13
Comando DIRECTORY
Sintaxis: DIRECTORY <file_spec >
donde:
Propsito: Despliega una lista de los archivos que estn en el dispositivo de almacenamiento. Si no se
especifica el file_spec la informacin del directorio se despliega para todos los archivos almacenados
en el dispositivo especificado. La informacin del directorio desplegada incluye lo siguiente:
El nombre de volumen del dispositivo (si se especific cuando el dispositivo se inicializ).
El nombre del subdirectorio, si est disponible.
Los nombres y los tipos de archivos actualmente almacenados en el dispositivo y los tamaos de
los archivos en bytes.
El nmero de los archivos, el nmero de los bytes restantes y el nmero de total de bytes, si estn
disponibles.
El carcter comodn (*) se puede utilizar para remplazar el nombre del archivo completo, la primera o
la ltima parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo tambin puede utilizar el
comodn de la misma manera.
Ejemplos: KCL> DIRECTORY rd:
KCL> DIR *.kl
KCL> DIR *SPOT*.kl
KCL> CD MC: \test_dir Use the CD command to change to the
KCL> DIR subdirectory before you use the DIR command or
KCL> DIR \test_dir\*.* display the subdirectory contents without usingthe CD command.
E14
Comando DISABLE BREAK PROGRAM

Sintaxis: DISABLE BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no
donde:
prog_name : el nombre de cualquier progama KAREL o TP en la memoria
brk_pnt_no : un punto de interrupcin del programa en particular
Propsito: Deshabilita el punto de interrupcin especificado en el programa especificado o en el
programa por default.
Ejemplos: KCL> DISABLE BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> DISABLE BREAK PROG 3
Comando DISABLE CONDITION
Sintaxis: DISABLE CONDITION <prog_name > condition_no
donde:
condition_no : una condicin particular
Propsito: Deshabilita la condicin especificada en el programa especificado o en el programa
por default.
Ejemplos: KCL> DISABLE CONDITION test_prog 3
KCL> DISABLE COND 3
Comando DISMOUNT
Sintaxis: DISMOUNT device_name:
donde:
device_name : el dispositivo a desmontar
Propsito: Desmonta un dispositivo de almacenamiento montado e indica al controlador que un
dispositivo de almacenamiento ya no est disponible para leer o escribir datos.
Ejemplo: KCL> DISMOUNT rd:
E15
Comando EDIT
Sintaxis: EDIT <file_spec >
donde:
Propsito: Proporciona un editor de texto ASCII el cual puede utilizarse para editar los archivos del
diccionario, loa archivos de comando y los archivos fuente de KAREL.
Si no se especifica file_spec se utiliza el nombre del programa por default como el nombre del archivo
y el tipo de archivo por default es .KL (cdigo fuente de KAREL).
Si existe una sesin de edicin previa, entonces se ignora file_spec y la sesin de edicin se reanuda.
Tambin vea: Full Screen Editor para ms informacin sobre KCL> EDIT y sobre los comandos
del editor.
Ejemplos: KCL> EDIT startup.cf
KCL> ED
Comando ENABLE BREAK PROGRAM
Sintaxis: ENABLE BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria
Propsito: Habilita el punto de interrupcin especificado en el programa especificado o en el
programa por default.
Ejemplos: KCL> ENABLE BREAK PROGRAM test_prog 3
KCL> ENABLE BREAK PROG 3
E16
Comando ENABLE CONDITION

Sintaxis: ENABLE CONDITION <prog_name > condition_no
donde:
Propsito: Habilita la condicin especificada en el programa especificado o en el programa por
default.
Ejemplos: KCL> ENABLE CONDITION test_prog 3
KCL> ENABLE COND 3
Comando FORMAT
Sintaxis: FORMAT device_name: <volume_name > <YES>
donde:
device_name : el dispositivo especificado a inicializarse
volume_name : la etiqueta para el dispositivo
Propsito: Formatea un dispositivo especificado. Un dispositivo debe formatearse antes de
almacenar los archivos en l.
Ejemplos: KCL> FORMAT rd:
Are you sure? YES
KCL> FORMAT rd: Y
E17
Comando HELP
Sintaxis: HELP <command_name >
donde:
command_name : un comando KCL
Propsito: Despliega la ayuda interactiva para los comandos KCL. Si especifica un argumento
command_name, se despliega la sintaxis requerida y una breve descripcin del comando especificado.
Ejemplos: KCL> HELP LOAD PROG
KCL> HELP
Comando HOLD
Sintaxis: HOLD <(prog_name | ALL)>
donde:
ALL : detiene todos los programas en ejecucin
Propsito: Pone en pausa el programa especificado o el programa por default que est siendo
ejecutado y detiene el movimiento en la posicin actual (despus de una desaceleracin normal).
Utilice el comando KCL> CONTINUE o el botn CYCLE STARA en el panel del operador para
reanudar la ejecucin del programa.
Ejemplos: KCL> HOLD test_prog
KCL> HO ALL
E18
Comando INSERT NODE

Sintaxis: INSERT NODE <[prog_name ]> var_name [node_index ]
donde:
var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH
node_index: : un nodo en la trayectoria
Propsito: Inserta un nodo en frente del nodo especificado en la variable PATH. La variable PATH
debe cargarse en la memoria.
El nmero de ndice de nodo insertado que usted especifica es el node_index y el valor del nodo
insertado no se ha inicializado. Los nmeros de ndice para los nodos subsecuentes se incrementan
por uno. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente.
Ejemplos: KCL> INSERT NODE [test_prog]weld_pth[2]
KCL> INSERT NODE weld_pth[3]
Comando LOAD ALL
Sintaxis: LOAD ALL <file_name > <CONVERT>
donde:
file_name : un nombre de archivo vlido
CONVERT : convierte variables a la definicin de sistema
Propsito: Carga un p-code y un archivo de variables del dispositivo de almacenamiento por default
y el directorio por default en la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de
archivo por default. Los tipos de archivo para el p-code y los archivos de variables se supone que
sean .PC y .VR respectivamente.
Si no se especifica file_name se utiliza el programa por default. Si no se ha fijado el programa por
default, el mensaje Default program name not set se visualizar.
Ejemplos: KCL> LOAD ALL test_prog
KCL> LOAD ALL
E19
Comando LOAD DICT

Sintaxis: LOAD DICT file_name dict_name <lang_name > <DRAM>
donde:
file_name : el nombre del archivo a cargarse
dict_name : el nombre de cualquier diccionario a cargarse. El nombre se reducir a 4 caracteres.
lang_name : un idioma en particular. Las elecciones disponibles son INGLS, JAPONS,
FRANCS, ALEMN, ESPAOL o POR DEFAULT.
DRAM : Si se especifica, el diccionario se carga en la memoria DRAM; de lo contrario el archivo se
utiliza y permanece abierto.
Propsito: Carga un archivo de diccionario del dispositivo de almacenamiento por default y el
directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre del archivo especificado. El tipo
de archivo se supone que es .TX.
Ejemplos: KCL> LOAD DICT tpaleg tpal FRENCH DRAM
KCL> LOAD DICT tpaleg tpal
E20
Comando LOAD FORM

Sintaxis: LOAD FORM <form_name >
donde:
form_name : el nombre de la forma a cargarse
Propsito: Carga la forma especificada, del dispositivo de almacenamiento por default, dentro de la
memoria. Una forma consiste en un archivo de diccionario comprimido y un archivo de variable. Si
no se especifica el nombre, se cargan FORM.TX y FORM.VR.
Si el form_name especificado es ms grande de cuatro caracteres, los primeros dos caracteres no se
utilizan para el nombre del diccionario o el nombre del archivo de variables.
Ejemplo: KCL> LOAD FORM
Loading FORM.TX with dictionary name FORM
Loading FORM.VR
KCL> LOAD FORM tpexameg
Loading TPEXAMEG.TX with dictionary name EXAM
Loading EXAM.VR
Comando LOAD MASTER
Sintaxis: LOAD MASTER <file_name > <CONVERT>
donde:
CONVERT : convierte las variables a la definicin del sistema
Propsito: Carga un archivo de datos de masterizacin del dispositivo de almacenamiento por default
y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el
nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es .SV..
Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, SYSMAST.SV.
Ejemplo: KCL> LOAD MASTER
E21
Comando LOAD PROGRAM

Sintaxis: LOAD PROGRAM <file_name >
donde:
Propsito: Carga un archivo p-code del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por
default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por
default. El tipo de archivo se supone que es .PC.
Si no se especifica el file_spec se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha
establecido, el mensaje Default program name not set se visualizar.
Ejemplos: KCL> LOAD PROGRAM test_prog
KCL> LOAD PROG
Comando LOAD SERVO
Sintaxis: LOAD SERVO <file_name > <CONVERT>
donde:
CONVERT : convierte las variables a la definicin de sistema
Propsito: Carga un archivo de parmetro Servo del dispositivo de almacenamiento por default y el
directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especeficado o el nombre
de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es .SV.
Si no se especifica el file_name se utiliza el nombre de archivo por default SYSSERVO.SV,
Ejemplo: KCL> LOAD SERVO
E22
Comando LOAD SYSTEM

Sintaxis: LOAD SYSTEM <file_name > <CONVERT>
donde:
Propsito: Carga el archivo de variable de sistema especificado dentro de la memoria, asignando los
valores a todas las variables de sistema salvadas. El dispositivo de almacenamiento por default y el
directorio por default se utilizan con el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por
default. El tipo de archivo se supone que es .SV.
Si no se especifica el file_name se utiliza el nombre de archivo por default SYSVARS.SV.
Ejemplos: KCL> LOAD SYSTEM awdef
KCL> LOAD SYSTEM CONVERT
Las siguientes reglas se aplican para las variables de sistema:
Si una variable de sistema de conjunto, a la cual un programa no hace referencia, ya existe cuando
se carga un archivo .SV, el tamao en el archivo .SV se utiliza y los contenidos se cargan.
Ningn error se despliega.
se carga un archivo .SV con un tamao MS GRANDE, se ignora el tamao en el archivo .SV y
NINGUNO de los valores de conjunto se carga. Los errores siguientes se despliegan: "var_name
memory not updated", "Array len creation mismatch".
se carga un archivo .SV con un tamao MS PEQUEO, se ignora el tamao del archivo .SV
pero TODOS los valores de conjunto se cargan. Ningn error se despliega.
Si se carga un archivo .SV con una definicin de tipo diferente, el archivo .SV dejar de cargarse
y detectar el error. Los errores siguientes se despliegan: "Create type - var_name failed",
"Duplicate creation mismatch".
Si se carga un archivo .SV con una definicin de tipo diferente, pero se especifica la opcin
CONVERT, trata de cargar tanto como pueda. Por ejemplo, el controlador tiene un tipo SCR_T
el cual tiene el campo $NEW pero no el campo $OLD. Cuando se carga un archivo old .SV,
que tiene $OLD pero no $NEW, el procedimiento de carga crea el tipo SCR_T basado en lo
que est en el archivo .SV y despliega un error "Create type - var_name failed", "Duplicate
creation mismatch". Luego crea el tipo SCR_! el cual tiene un campo $OLD pero no el campo
$NEW. Entonces hace una copia campo a campo de todos los campos vlidos anteriores dentro
del nuevo tipo. Por lo tanto, ya que no hay informacin $NEW en el tipo anterior, ese campo
no se actualiza y se descarta la informacin $OLD. Cualquier campo que no concuerde con el
tipo que se carg se descarta. As que si un campo cambi de Integer a Real, el campo Integer
en los datos cargados se descartarn. Cualquier campo que tenga conjuntos se guiar por estas
reglas como conjuntos de variables de sistema.
E23
Comando LOAD TP
Sintaxis: LOAD TP <file_name > <OVERWRITE>
donde:
OVERWRITE : si se especifica, puede sobreescribir un programa TP cargado previamente con el
mismo nombre
Propsito: Carga un programa TP desde el dispositivo de almacenamiento por default y el directorio
por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo
por default. El tipo de archivo se supone que es .TP.
Si no se especifica el file_name se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha
establecido, entonces el mensaje Default program name not set se visualizar.
Ejemplos: KCL> LOAD TP testprog
KCL> LOAD TP
E24
Comando LOAD VARS

Sintaxis: LOAD VARS <file_name > <CONVERT>
donde:
Propsito: Carga el archive de datos por default o el especificado desde el dispositivo de
almacenamiento por default y el directorio dentro de la memoria. El tipo de archivo se supone que
es .VR.
Si no se especifica el file_name se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha
establecido, entonces el mensaje Default program name not set, se visualizar.
Ejemplos: KCL> LOAD VARS test_progKCL> LOAD VARS
Las siguientes reglas se aplican para las variables de conjunto:
Si una variable de conjunto, a la cual no hace referencia un programa que ya existe, cuando
se carga un archivo .VR, se utiliza el tamao en el archivo .VR y se cargan los contenidos.
Ningn error se despliega.
Si una variable de conjunto ya existe cuando se carga un programa, se ignora el tamao en el

archivo .PC y se carga el programa de cualquier forma. Los siguientes errores se despliegan:
"var_name PC array length ignored", y "Array len creation mismatch".
Si una variable de conjunto, al cual se hace referencia en un programa que ya existe cuando se
carga un archivo .VR con un tamao MS GRANDE, se ignora el tamao en el archivo .VR y
NINGUNO de los valores de conjunto se cargan. Los siguientes errores se despliegan: "var_name
memory not updated," "Array len creation mismatch."
Si una variable de conjunto, a la cual se hace referencia en un programa que ya existe cuando se
carga un archivo .VR con tamao MS PEQUEO, se ignora el tamao en el archivo .VR pero
se cargan TODOS los valores de conjunto. Los siguientes errores se despliegan: "var_name array
length updated," "Array len creation mismatch."
Las siguientes reglas se aplican para los tipos definidos por el usuario en los programas KAREL:
Una vez que se haya creado un tipo, no puede cambiarse, sin importar si un programa le hace
referencia o no. Si se borran todas las variables que hacen referencia al tipo, tambin el tipo se
borrar. Entonces se puede cargar una versin nueva.
Si ya existe un tipo cuando se carga un programa con una definicin de tipo diferente, el archivo
.PC no se cargar. Los siguientes errores se desplegarn: "Create type -var_name failed,"
"Duplicate creation mismatch."
Si ya existe un tipo cuando se carga un archivo .VR con una definicin de tipo diferente, el archivo
.VR dejar de cargarse cuando detecte el error. Los errores siguientes se despliegan: "Create type
-var_name failed," "Duplicate creation mismatch".
E25
Comando LOGOUT
Sintaxis: LOGOUT
Propsito: Termina la sesin en el sistema del usuario actual desde el dispositivo KCL. El nivel de
clave de acceso regresa al nivel de OPERADOR. Si no estn habilitadas las claves de acceso, KCL
desplegar un mensaje de error como: "No user currently logged in".
Ejemplo: KCL>LOGOUT
(El mensaje de alarma: "Logout (SAM) SETUP from KCL")
KCL Username>
Comando MKDIR
Sintaxis: MKDIR <device_name>\path_name
donde:
device_name : un dispositivo de almacenamiento vlido
path_name : un subdirectorio creado previamente en el dispositivo de la tarjeta de memoria
utilizando el comando MKDIR.
Propsito: MKDIR crea un subdirectorio en el dispositivo de la tarjeta de memoria (MC:). FANUC
Robotics le recomienda anidar subdirectorios solamente a 8 niveles.
Ejemplo: KCL> MKDIR mc:\test_dir
KCL> MKDIR mc:\prog_dir\tpnx_dir
Comando MOUNT
Sintaxis: MOUNT device_name
donde:
device_name : un dispositivo de almacenamiento vlido
Propsito: MOUNT indica al controlador que un dispositivo de almacenamiento est disponible para
leer o escribir datos.
Se debe formatear un dispositivo con el comando KCL> FORMAT antes de que se pueda montar
exitosamente.
Ejemplo: KCL> MOUNT rd:
E26
Comando MOVE FILE

Sintaxis: MOVE <FILE> file_spec
donde:
file_spec : una especificacin de archivo vlido.
Propsito: Mueve el archivo especificado desde un dispositivo de archivo de memoria hacia otro. El
archivo debe existir en los discos FROM o RAM. Si file_spec es un archivo en el disco FROM, el
archivo se mueve hacia el disco RAM, y viceversa.
El caracter comodn (*) se puede utilizar para remplazar el nombre de archivo completo, la primera
o la ltima parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo tambin puede utilizar
el comodn de la misma manera. Si file_spec especifica archivos mltiples, entonces todos se
mueven hacia el otro disco.
Ejemplos: KCL> MOVE FILE fr:*.kl
KCL> MOVE rd:*.*
E27
Comando PAUSE
Sintaxis: PAUSE <(prog_name | ALL)> <FORCE>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP el cual es una tarea
ALL : pone en pausa todas las tareas en ejecucin
FORCE : pone en pausa la tarea an si est establecido el atributo NOPAUSE
Propsito: Pone en pausa la tarea en ejecucin especificada. Si no se especifica prog_name se
utiliza el programa por default.
Se terminan la ejecucin del segmento de movimiento actual y la instruccin de programa actual
antes de que la tarea se ponga en pausa.
Los manipuladores de condicin permanecen activos. Si la accin del manipulador de condicin es
NOPAUSE y la condicin se ha cumplido, se reanuda la ejecucin de la tarea.
Si la instruccin es WAIT FOR y la condicin de espera se ha cumplido mientras la tarea est en
pausa, la instruccin que sigue a WAIT FOR se ejecuta inmediatamente cuando se reanuda la tarea.
Si la instruccin es DELAY, la regulacin de tiempo continuar mientras la tarea est en pausa. Si el
tiempo de retraso se termina mientras la tarea est en pausa, la instruccin que sigue a DELAY se
ejecuta inmediatamente cuando se reanuda la tarea. Si la instruccin es READ, aceptar la entrada
an cuando se ponga en pausa la tarea.
El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecucin de una tarea en pausa. Cuando una tarea
se pone en pausa, el botn CYCLE START en el panel del operador tiene el mismo efecto que el
comando KCL> CONTINUE.
Ejemplos: KCL> PAUSE test_prog FORCE
KCL> PAUSE ALL
E28
Comando PURGE
Sintaxis: PURGE device_name
donde:
device_name : el nombre del dispositivo de archivo de memoria a purgar
Propsito: Purga el dispositivo de archivo de memoria especificado liberando cualquier bloque
utilizado que ya no se necesita. El dispositivo debe establecerse en FR: para el disco FROM, en
RD: para el disco RAM o en MF: para ambos discos.
La operacin de purga solamente es necesaria cuando el dispositivo no tiene suficiente memoria
para realizar una operacin. La operacin de purga borrar bloques de archivo que se utilizaron
previamente, pero que ya no se necesitan. Estos se llaman bloques de basura. El disco FROM puede
contener muchos bloques de basura si los archivos se borran o son sobre escritos. El disco RAM
normalmente no contendr bloques de basura, pero pueden ocurrir cuando se apague la corriente
durante una copia de archivo.
El dispositivo se debe montar y ningn archivo puede abrirse en el dispositivo o se visualizar un error.
Ejeamplos: KCL> PURGE fr:
KCL> PURGE mf:
Comando PRINT
Sintaxis: PRINT file_spec
donde:
Propsito: Le permite imprimir los contenidos de un archivo ASCII utilizando una impresora serial.
Una impresora serial puede conectar al puerto RS-232-C en el panel del operador. Utilice el comando
SET comm_port BAUD para establecer el baud rate de la impresora.
Ejemplo: KCL> PRINT testprog.kl
E29
Comando RECORD
Sintaxis: RECORD <[prog_name ]>var_name
donde:
var_name : el nombre de cualquier variable de POSITION, XYZWPR, o JOINTPOS
Propsito: Graba la posicin de TCP y/o de los ejes extendidos o auxiliares. El robot debe calibrarse
antes de que el comando RECORD se ejecute. La variable puede ser una variable de sistema o una
variable de programa que exista en la memoria. La posicin se graba con respecto al User Frame de
referencia.
Debe ejecutar el comando KCL> SAVE para asignar permanentemente la posicin grabada. La
tecla de funcin Record, F3, debajo del men TEACH del Teach Pendant tambin le permite grabar
las posiciones.
Ejemplo: KCL> RECORD [paint_prog]start_pos
KCL> RECORD $GROUP[1].$uframe
Comando RENAME FILE
Sintaxis: RENAME FILE old_file_spec TO new_file_spec
donde:
old_file_spec : una especificacin de archivo vlido
new_file_spec : una especificacin de archivo vlido
Propsito: Cambia el old_file_spec al new_f ile_spec . El archivo ya no existir debajo del
old_file_spec . Ambos, el old_file_spec y el new_file_spec deben incluir el nombre del archivo y
el tipo de archivo. El mismo tipo de archivo debe utilizarse en ambos file_specs pero no puede
ser el mismo archivo.
Utilice el comando KCL> COPY FILE para cambiar el nombre de dispositivo de un archivo.
Ejemplos: KCL> RENAME FILE test.kl TO productn.kl
KCL> RENAME FILE mycmd.cf TO yourcmd.cf
E30
Comando RENAME VARIABLE

Sintaxis: RENAME VARIABLE <[prog_name ]>old_var_name new_var_name
donde:
old_var_name : el nombre de cualquier variable de programa
new_var_name : un nombre vlido de variable de programa
Propsito: Cambia el old_var_name al new_var_name en el programa especificado con el
old_var_name . La variable ya no existir debajo de old_var_name . La variable debe existir en la
memoria debajo del old_var_name en el programa especificado.
El new_var_name ya no puede existir en la memoria. La variable todava pertenece al mismo
programa. No puede especificar un prog_name con el new_var_name.
Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente.
Ejemplos: KCL> RENAME VARIABLE [test_prog]count part_count
KCL> RENAME VAR count part_count
E31
Comando RENAME VARS

Sintaxis: RENAME VARS old_prog_name new_prog_name
donde:
old_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP
new_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP
Propsito: Cambia el nombre de los datos de la variable asociados con el old_prog_name al
new_prog_name . Los datos de la variable ya no existirn debajo del old_prog_name .
Antes de que utilice el comando RENAME VARS, los datos de la variable deben existir en la
memoria debajo del old_prog_name . Los datos de la variable ya no pueden existir debajo del
new_prog_name .
El comando no renombra al programa. Para renombrar un programa KAREL, utilice el KCL>
RENAME FILE para renombrar el archivo .KL, edite el nombre del programa en archivo .KL, traduzca
el programa, y cargue el nuevo archivo C. Para renombrar un programa TP, utilice el men SELECT.
Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente.
Ejemplo: KCL> RENAME VARS test_1 test_2
Utilice esta secuencia de comandos KCL para copiar los datos de la variable de un programa (prog_1
) dentro de un archivo de variable que entonces es utilizado por otro programa (prog_2 ):
LOAD VARS prog_1
RENAME VARS prog_1prog_2
SAVE VARS prog_2
LOAD ALL prog_2
No se puede llevar a cabo la secuencia de comandos con el comando KCL> COPY FILE.
Se guarda el nombre del programa al cual los datos variables pertenecen en el archivo variable. El
comando KCL> COPY FILE no cambia el nombre del programa almacenado, as que los datos no
pueden utilizarse con otro programa.
E32
Comando RESET
Sintaxis: RESET
Propsito: Enciende la servo corriente despus de que una condicin de error haya cortado la
corriente, siempre que se haya corregido la causa del error. El comando tambin borra la lnea de
mensaje de la visualizacin CRT/KB. El mensaje de error permanece desplegado si la condicin de
error todava existe.
El comando RESET no tiene efecto sobre un programa que est siendo ejecutado. Tiene el mismo
efecto que el botn FAULT RESET en el panel del operador y la tecla de funcin RESET en la
pantalla RESET del Teach Pendant.
Ejemplo: KCL> RESET
Comando RMDIR
Sintaxis: RMDIR <device_name>\path_name
donde:
device_name : un dispositivo vlido de almacenamiento
path_name : un subdirectorio creado previamente en el dispositivo de la tarjeta de memoria
utilizando el comandoMKDIR.
Propsito: RMDIR borra un subdirectorio en el dispositivo de la tarjeta de memoria (MC:). El
directorio debe estar vaco antes de que pueda borrarse.
Ejemplo: KCL> RMDIR mc:\test_dir
KCL> RMDIR mc:\test_dir\prog_dir
E33
Comando RUN
Sintaxis: RUN <prog_name >
donde:
prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL o TP
Propsito: Ejecuta el programa especificado. El programa debe cargarse en la memoria. Si no
se especifica el programa, se ejecuta el programa por default. Si se encuentran las variables no
inicializadas, se pone en pausa la ejecucin del programa.
La ejecucin comienza en la primera lnea ejecutable. RUN es un comando de movimiento; por lo
tanto, el dispositivo desde el cual se emite debe tener el control de movimiento. Si se ejecuta un
comando RUN en un archivo de comando, se ejecutar como un comando NOWAIT. Por lo tanto, la
instruccin que sigue al comando RUN se ejecutar inmediatamente despus de que ste se procese
sin esperar que el programa, especificado por el comando RUN, termine.
Ejemplo: KCL> RUN test_prog
E34
Comando RUNCF
Sintaxis: RUNCF input_file_spec <output_file_spec >
donde:
input_file_spec : una especificacin de archivo vlido
output_file_spec : una especificacin de archivo vlido
Propsito: Ejecuta el procedimiento del comando KCL que se guarda en el archivo de entrada
especificado y despliega la salida hacia el archivo de salida especificado. El tipo de archivo de
entrada se supone que es .CF. El tipo de archivo de salida se supone que es .LS si no se proporciona
ningn tipo de archivo.
Si no se especifica output_file_spec la salida se desplegar en la ventana de salida de KCL.
El comando RUNCF puede anidarse dentro de los archivos de comando hasta cuatro niveles. Utilice
%INCLUDEinput_file_spec para incluir otro archivo .CF dentro del procedimiento de comando. El
comando RUNCF por si mismo no se permite dentro de un procedimiento de comando.
Si el archivo de comando contiene comandos de movimiento, el dispositivo desde el cual el comando
RUNCF se emite debe tener el control de movimiento.
Ejemplos: KCL> RUNCF startup output
KCL> RUNCF startup
Comando SAVE MASTER
Sintaxis: SAVE MASTER <file_name >
donde:
Propsito: Salva el archivo de datos de masterizacin desde el dispositivo de almacenamiento por
default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo por default o
el especificado. El tipo de archivo ser .SV.
Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, SYSMAST.SV.
Ejemplo: KCL> SAVE MASTER
E35
Comando SAVE SERVO

Sintaxis: SAVE SERVO <file_name >
donde:
file_name :un nombre de archivo vlido
Propsito: Salva los parmetros Servo dentro del dispotivo de almacenamiento por default utlizando
el nombre de archivo por default o el especificado. El tipo de archivo ser .SV.
Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, SYSSERVO.SV.
Ejemplo: KCL> SAVE SERVO
Comando SAVE SYSTEM
Sintaxis: SAVE SYSTEM <file_name >
donde:
Propsito: Salva los valores de la variable de sistema dentro del dispositivo de almacenamiento por
default y del directorio por default utilizando el archivo de variable de sistema especificado (.SV). Si
no especifica el file_spec se utiliza el nombre por default, SYSVARS.SV. Por ejemplo:
SAVE SYSTEM file_1
In this case, the system variable data is saved in a variable file called file_1.SV .
SAVE SYSTEM
En este caso, los datos de la variable de sistema se salvan en un archivo de variable de sistema
SYSVARS.SV.
Ejemplos: KCL> SAVE SYSTEM file_1
KCL> SAVE SYSTEM
E36
Comando SAVE TP
Sintaxis: SAVE TP <file_name > <= prog_name >
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa TP
Propsito: Salva el programa TP especificado en el archivo especificado (.TP). Si no especifica un
file_name o un prog_name , se utiliza el nombre de programa por default. Si solamente especifica un
file_name tambin ese nombre se utilizar para el prog_name . Por ejemplo:
SAVE TP file_1
En este caso, el programa TP file_1se salva en un archivo llamado file_1.TP .
SAVE TP = prog_1
En este caso, el programa TP prog_1 se salva en un archivo cuyo nombre es el nombre de programa
por default.
Si usted especifica un nombre de programa, ste debe ser precedido por un signo igual (=).
Ejemplos: KCL> SAVE TP file_1 = prog_1
KCL> SAVE TP file_1
KCL> SAVE TP = prog_1
KCL> SAVE TP
E37
Comando SAVE VARS

Sintaxis: SAVE VARS <file_name > <= prog_name >
donde:
Propsito: Salva los datos de la variable desde el programa especificado, incluyendo los valores
asignados actualmente, en el archivo de la variable especificada (.VR). Si no especifica un file_name
o un prog_name , se utiliza el nombre de programa por default. Si solamente especifica un file_name
ese nombre tambin se utilizar para el prog_name . Por ejemplo:
SAVE VARS file_1
En este caso, los datos de la variable para el programa file_1 se salvan en un archivo de variable
llamado file_1.VR.
SAVE VARS =prog_ 1
En este caso, los datos de la variable para prog_ 1 se salvan en un archivo de variable cuyo nombre es
el nombre de programa por default.
Si especifica un nombre de programa, ste debe ser precedido por signo igual (=).
Cualquier dato de la variable que no se salve, se pierde cuando se realiza un arranque inicial del
controlador.
Ejemplos: KCL> SAVE VARS file_1 = prog_1
KCL> SAVE VARS file_1
KCL> SAVE VARS = prog_1
KCL> SAVE VARS
E38
Comando SET BREAK CONDITION

Sintaxis: SET BREAK CONDITION <prog_name >condition_no
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en ejecucin o en pausa
Propsito: Le permite fijar un punto de interrupcin en la condicin especificada en el programa
por default o el especificado. La condicin especificada ya debe existir para que el programa pueda
ejecutarse o ponerse en pausa. Cuando se desencadene el punto de interrupcin, se visualizar un
mensaje en el registro de errores y se borrar el punto de interrupcin.
Ejemplos: KCL> SET BREAK CONDITION test_prog 1
KCL> SET BREAK COND 2
E39
Comando SET BREAK PROGRAM

Sintaxis: SET BREAK PROGRAM <prog_name > brk_pnt_no line_no <(PAUSE | DISPLAY |
TRACE ON | TRACE OFF)>
donde:
line_no : un nmero de lnea
PAUSE : la tarea que est en pausa cuando el punto de interrupcin se ejecuta
DISPLAY : el mensaje que se visualiza en el men USER del Teach Pendant cuando se ejecuta un
punto de interrupcin
TRACE ON : se habilita cuando se ejecuta el punto de interrupcin
TRACE OFF : se deshabilita cuando se ejecuta el punto de interrupcin
Propsito: Le permite fijar un punto de interrupcin en una lnea especificada en el programa por
default o el especificado. La lnea especificada debe ser una lnea ejecutable de cdigo de origen. Los
puntos de interrupcin se ejecutarn antes de la lnea especificada en el programa. Por default, la tarea
se pondr en pausa cuando se ejecute el punto de interrupcin. DISPLAY, TRACE ON y TRACE
OFF no pondrn en pausa la ejecucin de la tarea.
Los puntos de interrupcin son locales del programa en el cual se fijaron. Por ejemplo, el punto de
interrupcin #1 puede existir entre uno o ms programas cargados con cada uno en un nmero de lnea
nico. Si especifica un nmero de punto de interrupcin existente, se borra el punto de interrupcin
existente y se fija uno nuevo en el programa especificado en la lnea especificada.
Los puntos de interrupcin en un programa se borran si el programa se borra de la memoria. Tambin
puede utilizar el comando KCL> CLEAR BREAK PROGRAM para borrar los puntos de interrupcin
de la memoria.
Utilice el comando KCL> CONTINUE o el botn CYCLE START del panel del operador para
reanudar la ejecucin de un programa en pausa.
Ejemplos: KCL> SET BREAK PROGRAM test_prog 1 22 DISPLAY
KCL> SET BREAK PROG 3 30
E40
Comando SET CLOCK

Sintaxis: SET CLOCK dd-mmm-yy hh:mm
donde:
La fecha se especifica utilizando dos caracteres numricos para el da, una abreviacin de tres letras
para el mes y dos caracteres numricos para el ao; por ejemplo, 01-JAN-92.
La hora se especifica utilizando dos caracteres numricos para la hora y dos caracteres numricos
para los minutos; por ejemplo, 12:45.
Propsito: Pone la fecha y la hora del reloj del controlador interno.
La fecha y la hora estn incluidos en el directorio y en las listas del traductor.
Tambin vea: SHOW CLOCK command
Ejemplo: KCL> SET CLOCK 02-JAN-xx 21:45
Comando SET DEFAULT
Sintaxis: SET DEFAULT prog_name
donde:
Propsito: Establece el nombre del programa por default para utilizarlo como un argumento por
default para el programa y los nombres de archivo. El nombre del programa por default tambin
puede establecerse en el Teach Pendant.
Ejemplos: KCL> SET DEFAULT test_prog
KCL> SET DEF test_prog
E41
Comando SET GROUP

Sintaxis: SET GROUP group_no
donde:
group_no : un nmero vlido de grupo
Propsito: Establece el nmero de grupo por default para utilizar en otros comandos.
Ejemplo: KCL> SET GROUP 1
Comando SET LANGUAGE
Sintaxis: SET LANGUAGE lang_name
donde:
lang_name : un idioma en particular. Las elecciones disponibles son INGLS, JAPONS,
FRANCS, ALEMN, ESPAOL o POR DEFAULT.
Propsito: Establece la variable de sistema $LANGUAGE, la cual determina el idioma a utilizar.
Ejemplo: KCL> SET LANG ENGLISH
E42
Comando SET LOCAL VARIABLE

Sintaxis: SET LOCAL VARIABLE var_name <IN rout_ name > <FROM prog_name >
<task_name > = value <{,value }>
donde:
var_name : una variable local o un nombre de parmetro
rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL
task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL
value : un nuevo valor para la variable
Propsito: Asigna el valor especificado a la variable local especificada o al parmetro de rutina.
Puede asignar valores constantes o valores variables, pero el valor debe ser del tipo de datos que
haya sido declarado para la variable.
Por favor utilice el comando HELP SET VAR para ms informacin sobre la asignacin de los
tipos de datos.
Si se omite la clusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila.
Si se omite la clusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite task_name,
se busca la tarea por default de KCL en la pila.
Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener la informacin variable local.
Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE.
Tambin vea: Los comandos SHOW LOCAL VARIABLE y TRANSLATE.
E43
Comando SET PORT

Sintaxis: SET PORT port_name [index] = value donde:
port_name[index] : un valor vlido de puerto de E/S : un valor nuevo para el puerto
Propsito: Asigna el valor especificado a un puerto especificado de entrada o de salida. SET PORT
puede utilizarse con puertos de salida fsicos o simulados, pero solamente con puertos de entrada
simulados.
Los puertos vlidos son:
-DIN, DOUT, RDO, OPOUT, TPOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)-AIN, AOUT, GIN, GOUT
(INTEGER)
Tambin vea: Los comandos SIMULATE, UNSIMULATE y FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB
Controller Application- Specific Setup and Operations Manual
Ejemplo: KCL> SET PORT DOUT [1] = ON
KCL> SET PORT GOUT [2] = 255
KCL> SET PORT AIN [1] = 1000
Comando SET TASK
Sintaxis: SET TASK <[prog_name ]>attr_na me = value
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea
attr_name : PRIORITY o TRACELEN
value : un valor nuevo ntegro para el atributo
Propsito: Establece el atributo de tarea especificado. PRIORITY establece la prioridad de la tarea.
Cun menor sea el nmero, mayor es la prioridad. 1 a 89 es menor que el movimiento, pero mayor que
la interface de usuario. 90 a 99 es menor que la interface de usuario. Por default es 50. TRACELEN
fija la longitud de memoria intermedia. Por default son 10 lneas.
E44
Comando SET TRACE

Sintaxis: SET TRACE (OFF | ON) <[prog_name ]>
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP cargado en la memoria
Propsito: ENCIENDE o APAGA la funcin de Trace (por default est APAGADA). La instruccin
del programa que actualmente se est ejecutando y su nmero de lnea se guardan en una memoria
intermedia cuando TRACE est en ON. TRACE solamente debe ponerse en ON durante las
operaciones de depuracin porque retarda la ejecucin del programa. Para ver los datos recopilados,
se debe utilizar el comando SHOW TRACE.
Tambin vea: El comando SHOW TRACE
E45
Comando SET VARIABLE

Sintaxis: SET VARIABLE <[prog_name ]>var_name = value <{,value }>
donde:
var_name : una variable de programa vlida
value : un valor nuevo para la variable o un programa o una variable de sistema
Propsito: Asigna el valor especificado a la variable especificada.
Puede asignar valores constantes o valores variables, pero el valor debe ser del tipo de datos que ha
sido declarado para la variable. Puede asignar los valores a las variables de sistema con acceso de
escritura KCL, para programar variables o para estandarizar las variables definidas por el usuario y
los campos. Solamente puede asignar un elemento ARRAY. Utilice crochetes ( [] ) despus del
nombre de la variable para especificar un elemento.
Ciertos tipos de datos como las posiciones y los vectores pueden tener ms de un valor especificado.
Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer los cambios permanentes.
El comando SET VARIABLE despliega el valor previo de la variable especificada, seguido por el
valor el cual usted ha asignado, proporcionndole una oportunidad para verificar la asignacin.
Tambin la tecla DATA en el Teach Pendant le permite asignar los valores a las variables.
Cuando utilice SET VARIABLE para definir una posicin puede utilizar uno de los siguientes
formatos:
KCL>SET
KCL>SET
KCL>SET
KCL>SET
KCL>SET
KCL>SET
VAR position_var = 0,0,0,0,0,0

VARIABLE var_name.X = value
VARIABLE var_name.Y = value
VARIABLE var_name.Z = value
VARIABLE var_name.W = value
VARIABLE var_name = value
donde X, Y, Z, W, P y R especifican la ubicacin y la orientacin, c_str es un valor de tipo string

representando una configuracin en trminos de colocacin de articulaciones y nmero de vueltas.
Vase la Seccin 8.1, Datos Posicionales. Por ejemplo, para establecer X=200.0, W=60.0 y el
nmero de vueltas para los ejes 4 y 6 a 1 y 0 usted ejecutara las lneas siguientes:
KCL>SET VARIABLE var_name.X = 200
KCL>SET VARIABLE var_name.W = 60
KCL>SET VARIABLE var_name.C = 1,0
Ejemplos: KCL> SET VARIABLE [prog1] scale = $MCR.$GENOVERRIDE
KCL>
KCL>
KCL>
KCL>
KCL>
E46
SET
SET
SET
SET
SET
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
weld_pgm.angle = 45.0
v[2,1,3].r = -0.897
part_array[2] = part_array[1]
weld_pos.x = 50.0
pth_b[3].nodepos = pth_a[3].nodepos
Comando SET VERIFY

Sintaxis: SET VERIFY (ON | OFF)
Propsito: Esto pone la visualizacin de los comandos KCL en ON u OFF durante la ejecucin del
procedimiento de un comando KCL (por default es ON, significando que cada comando se visualiza
como se ejecuta). Solamente el comando RUNCF se visualiza cuando VERIFY est en OFF.
Comando SHOW BREAK
Sintaxis: SHOW BREAK <prog_name >
donde:
Propsito: Despliega una lista de los puntos de interrupcin del programa para el programa por
default o especificado. La siguiente informacin se visualiza para cada punto de interrupcin:
Nmero de punto de interrupcin

Nmero de lnea del punto de interrupcin en el programa
Ejemplos: KCL> SHOW BREAK test_prog
KCL> SH BREAK
Comando SHOW BUILTINS
Sintaxis: SHOW BUILTINS
Propsito: Despliega todas las Softparts incluidas que estn cargadas en el controlador.
Ejemplo: KCL> SHOW BUILTINS
E47
Comando SHOW CONDITION

Sintaxis: SHOW CONDITION <prog_name > <condition_no >
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en ejecucin o en pausa
condition_no : una condicin en particular
Propsito: Despliega el manipulador de condicin especificado o una lista de manipuladores
de condicin para el programa por default o especificado. Tambin despliega el estado
activado/desactivado y si est establecido un punto de interrupcin. Solamente existen los
manipuladores de condicin cuando un programa se est ejecutando o est en pausa.
Ejemplos: KCL> SHOW CONDITION test_prog 5
KCL> SH COND
Comando SHOW CLOCK
Sintaxis: SHOW CLOCK
Propsito: Despliega la fecha y la hora actual del reloj del controlador.
Tambin vea: el comando SET CLOCK
Ejemplo: KCL> SHOW CLOCK
Comando SHOW CURPOS
Sintaxis: SHOW CURPOS
Propsito: Despliega la posicin del TCP con respecto al User Frame actual de referencia con una
ubicacin x, y, y z en milmetros; la orientacin w, p, y r en grados; y el string de configuracin
actual. Asegrese de que el robot est calibrado.
Ejemplo: KCL> SHOW CURPOS
Comando SHOW DEFAULT
Sintaxis: SHOW DEFAULT
Propsito: Muestra el nombre del programa por default actual.
Ejemplo: KCL> SHOW DEFAULT
E48
Comando SHOW DEVICE

Sintaxis: SHOW DEVICE device_name:
donde:
device_name : el dispositivo a mostrar
Propsito: Muestra el estado del dispositivo.
Ejemplo: KCL> SHOW DEVICE rd:
Comando SHOW DICTS
Sintaxis: SHOW DICTS
Propsito: Muestra los diccionarios cargados en el sistema para el idioma especificado en la variable
de sistema $LANGUAGE.
Ejemplo: KCL> SHOW DICTS
Comando SHOW GROUP
Sintaxis: SHOW GROUP
Propsito: Muestra el nmero de grupo por default
Ejemplo: KCL> SHOW GROUP
Comando SHOW HISTORY
Sintaxis: SHOW HISTORY
Propsito: Muestra la informacin de anidaciones de las llamadas de rutina. Para desplegar las lneas
fuente de los programas KAREL, los programas .KL deben existir en el disco RAM.
Ejemplo: KCL> SHOW HIST
Comando SHOW LANG
Sintaxis: SHOW LANG
Propsito: Muestra el idioma especificado en la variable de sistema $LANGUAGE.
Ejemplo: KCL> SHOW LANG
E49
Comando SHOW LANGS

Sintaxis: SHOW LANGS
Propsito: Muestra todos los idiomas actualmente disponibles en el sistema.
Ejemplo: KCL> SHOW LANGS
E50
Comando SHOW LOCAL VARIABLE

Sintaxis: SHOW LOCAL VARIABLE var_name <(HEXADECIMAL | BINARY)> <IN rout_name
> <FROM prog_name > <task_name >
donde:
var_name : una variable local o un nombre de parmetro
Propsito: Despliega el nombre, el tipo y el valor de la variable local especificada o del parmetro de
rutina. Utilice corchetes ( [] ) despus del nombre de la variable para especificar un elemento ARRAY
especfico. Si usted no especifica un elemento especfico la variable completa se visualiza.
Si se omite la clusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila. Si
se omite la clusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite el task_name se
busca la tarea KCL por default en la pila.
Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener la informacin de la variable local.
Ejemplo: Genera un archivo .rs desde el traductor KAREL.
KCL> TRANS testprog RS
Copia el archivo .rs en el dispositivo RD. Esto se hace automticamente cuando usted carga el
programa desde el KCL.
KCL> SET DEF testprog
KCL> LOAD PROG
Copied testprog.rs to RD:testprog.rs
Para mostrar variables locales, el programa debe ejecutarse, ponerse en pausa o cancelarse en la
rutina especificada.
KCL> RUN
KCL> SHOW LOCAL VARS
KCL> SHOW LOCAL VARS IN testprog VALUES
KCL> SHOW LOCAL VAR var_1 IN rout_1 FROM testprog testtask
KCL> SHOW LOCAL VAR param_1To set local variables, the program must be paused.
KCL> pause
KCL> set local var int_var = 12345
KCL> set local var strparam = "This is a string parameter"
E51
Comando SHOW LOCAL VARS

Sintaxis: SHOW LOCAL VARS <VALUES> <IN rout_name > <FROM prog_name > <task_name
>
donde:
VALUES: :especifica los valores que deben desplegarse
Propsito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si est especificado, el valor actual de
cada variable local y cada parmetro de rutina.
Si se omite la clusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila. Si
se omite la clusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite el task_name se
busca la tarea KCL por default en la pila.
Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener informacin de variable local.
Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE.
Tambin vea: El comando TRANSLATE y el SHOW LOCAL VARIABLE.
Comando SHOW MEMORY
Sintaxis: SHOW MEMORY
Propsito: Despliega el estado actual de la memoria. El comando despliega la siguiente informacin
de estado para la memoria y lista separadamente cada bloque de memoria:
Nmero total de bytes en el bloque
Nmero disponible de bytes en el bloque
Ejemplo: KCL> SHOW MEMORY
E52
Comando SHOW PROGRAM

Sintaxis: SHOW PROGRAM <prog_name >
donde:
Propsito: Despliega la informacin de estado del programa por default o el especificado que se
est ejecutando.
Ejemplo: KCL> SHOW PROGRAM test_prog
KCL> SH PROG
Comando SHOW PROGRAMS
Sintaxis: SHOW PROGRAMS
Propsito: Muestra una lista de programas y datos de variables que estn cargados actualmente
en la memoria.
Ejemplos: KCL> SHOW PROGRAMS
KCL> SH PROGS
Comando SHOW SYSTEM
Sintaxis: SHOW SYSTEM <data_type > <VALUES>
donde:
data_type : Cualquier tipo de datos vlido de KAREL
Propsito: Despliega una lista incluyendo el nombre, el tipo y, si est especificado, el valor actual de
cada variable de sistema. Si especifica un data_type , solamente se listan las variables de sistema
de ese tipo.
Tambin vea: el comando SHOW VARIABLE
Ejemplos: KCL> SHOW SYSTEM REAL VALUES
KCL> SH SYS
E53
Comando SHOW TASK

Sintaxis: SHOW TASK <prog_name >
donde:
Propsito: Despliega los datos de control de tarea para la tarea especificada. Si no se especifica el
prog_name se utiliza el programa por default.
Ejemplos: KCL> SHOW TASK test_prog
KCL> SH TASK
Comando SHOW TASKS
Sintaxis: SHOW TASKS
Propsito: Despliega el estado de todas las tareas conocidas que ejecutan los programas KAREL o TP.
Podra ver tareas extras en ejecucin que no sean suyas. Si el Teach Pendant est desplegando un
men que fue escrito utilizando KAREL, tal como el Ajuste de Programa (Program Adjustmente)
o Palabras de Seguridad, tambin ver el estado para esta tarea.
Ejemplos: KCL> SHOW TASKS
Comando SHOW TRACE
Sintaxis: SHOW TRACE <prog_name >
donde:
Propsito: Muestra todas las instrucciones de programa y los nmeros de lnea que se han ejecutado
desde que se encendi TRACE.
El nmero de lneas que se muestra depende de la longitud del acumulador, el cual puede establecerse
con el comando SET_TASK o la rutina incorporada SET_TSK_ATTR. Para desplegar las lneas de
fuente de los programas KAREL, los archivos .KL deben existir en el disco RAM.
Tambin: el comando SET TRACE command
Ejemplo: KCL> SHOW TRACE
E54
Comando SHOW TYPES

Sintaxis: SHOW TYPES <prog_name > <FIELDS >
donde:
prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP.
FIELDS : especifica los campos que deben desplegarse
Propsito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si est especificado, los campos de
cada tipo definido por el usuario en el programa por default o el especificado. Las dimensiones de
Array actuales y los tamaos de String no se muestran.
Tambin vea: el comando SHOW VARS y el comando SHOW VARIABLE
Ejemplos: KCL> SHOW TYPES test_prog FIELDS
KCL> SH TYPES
Comando SHOW VARIABLE
Sintaxis: SHOW VARIABLE <[prog_name ]>var_name <(HEXADECIMAL | BINARY)>
donde:
var_name : una variable de programa vlida
Purpose: despliega el nombre, el tipo, y el valor de una variable especificada
Puede desplegar los valores de las variables de sistema que permiten al KCL el acceso a la lectura o
los valores de las variables de programa. Utilice corchetes ( [] ) despus del nombre de la variable
para especificar un elemento ARRAY especfico. Si no especifica un elemento especfico, se
visualizar la variable completa.
Tambin vea: los comandosd SHOW VARS y el SHOW SYSTEM
Ejemplos: KCL> SHOW VARIABLE $UTOOL
KCL> SH VAR [test_prog]group_mask HEX
KCL> SH VAR [test_prog]group_mask BINARY
KCL> SH VAR weld_pth[3]
E55
Comando SHOW VARS

Sintaxis: SHOW VARS <prog_name > <VALUES>
donde:
VALUES : especifica los valores que deben desplegarse
Propsito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si se especifica, el valor actual de
cada variable en el programa por default o el especificado.
Tambin vea: El comando SHOW VARIABLE y el comando SHOW SYSTEM y el comando
TYPES.
Ejemplo: KCL> SHOW VARS test_prog VALUES
KCL> SH VARS
Comando SHOW data_type
Sintaxis: SHOW data_type <prog_name > <VALUES>
donde:
data_type : cualquier tipo de datos KCL vlidos
VALUES : especifica los valores que deben desplegarse
Propsito: Despliega una lista de variables en el programa por default o el especificado (prog_name
) del tipo de datos especificado (data_type ). La lista incluye el nombre, el tipo y, si est especificado,
el valor actual de cada variable.
Tambin vea: los comandos SHOW VARS y SHOW VARIABLE
Ejemplos: KCL> SHOW REAL test_prog VALUES
KCL> SH INTEGER
E56
Comando SIMULATE
Sintaxis: SIMULATE port_name[index] <= value >
donde:
port_name[index] : un puerto de E/S vlido
value : un valor nuevo para el puerto
Propsito: Simular el E/S le permite probar un programa que utiliza el E/S. Simular el E/S no enva
realmente las seales de salida o recibe las seales de entrada.
Advertencia
Dependiendo de cmo se utilicen las seales, simular las mismas podra
alterar la ejecucin del programa. No simule las seales que estn
configuradas para verificaciones de seguridad. Si lo hace, podra lesionar
Cuando simula un valor de puerto, puede especificar su valor simulado inicial o permitir que el valor
inicial sea el mismo que el valor de puerto fsico. Si no se especifica ningn valor, se utiliza el
valor de puerto fsico actual.
DIN, DOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)
AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER)
Tambin vea: UNSIMULATE command
Ejemplos: KCL> SIMULATE DIN[17]
KCL> SIM DIN[1] = ON
KCL> SIM AIN[1] = 100
E57
Comando SKIP
Sintaxis: SKIP <prog_name >
donde:
Propsito: Salta la ejecucin de la instruccin actual en la tarea especificada. Si no se especifica
prog_name se utiliza el programa por default. No tiene ningn efecto cuando una tarea se est
ejecutando o cuando el sistema est en un estado READY.
Se saltan las instrucciones de movimiento completo con este comando. No puede saltar segmentos de
movimiento nicos. El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecucin de la tarea en pausa con la
instruccin que sigue a la ltima instruccin saltada. Las instrucciones END no pueden saltarse.
Si salta la ltima instruccin RETURN en una rutina de funcin, no existe forma de regresar el valor
de la funcin al programa que llam. Por lo tanto, cuando ejecute la instruccin END de la rutina,
la tarea se cancelar.
Si salta dentro de un FOR Loop, ha saltado la instruccin que inicializa el contador de Loop. Cuando
se ejecute la instruccin ENDFOR, el programa tratar de quitar el contador de Loop de la pila. Si el
FOR Loop fue anidado en otro FOR Loop, el contador de Loop para el anterior FOR Loop se quitar
de la pila, causando resultados potencialmente invlidos. Si el FOR Loop no fue anidado, ocurrir un
error Underflow, haciendo que la tarea se cancele.
Las instrucciones READ, MOVE, DELAY, WAIT FOR y PULSE pueden ponerse en pausa despus
de que hayan comenzado la ejecucin. En estos casos, cuando la tarea se reanude, la ejecucin de la
instruccin en pausa debe terminarse antes de que las instrucciones subsecuentes se ejecuten. No se
ejecutarn las subsecuentes instrucciones saltadas. En particular, las instrucciones READ y WAIT
FOR a menudo requieren la intervencin del usuario, tal como la entrada de datos, antes de que
la ejecucin de la instruccin est terminada.
La operacin de modo de paso y el tipo de modo de paso no tiene ningn efecto sobre el comando
KCL> SKIP
Ejemplos: KCL> SKIP test_prog
KCL> SKIP
Comando STEP OFF
Sintaxis: STEP OFF
Propsito: Deshabilita los pasos nicos para el programa en el cual estaba habilitado.
Ejemplo: KCL> STEP OFF
E58
Comando STEP ON
Sintaxis: STEP ON <prog_name >
donde:
Propsito: Habilita los pasos nicos para el programa por default o el especificado.
Ejemplos: KCL> STEP ON test_prog
KCL> STEP ON
Comando TRANSLATE
Sintaxis: TRANSLATE <file_spec > <DISPLAY> <LIST> <RS>
donde:
file_spec : una especificacin vlida de archivo
DISPLAY : despliega la fuente durante la traduccin
LIST : crea un archivo de lista
RS : crea un archivo de pila de rutina (.rs) para el acceso Var local
Propsito: Traduce el cdigo fuente KAREL (los archivos de tipo .KL) dentro de P-code (los
archivos de tipo .PC), el cual puede cargarse dentro de la memoria y ejecutarse.
La traduccin de un programa puede cancelarse utilizando la tecla CANCEL COMMAND, CTRL-C
o CTRL-Y del CRT/KB.
Ejemplos: KCL> TRANSLATE testprog DISPLAY LIST
KCL> TRAN
E59
Comando TYPE
Sintaxis: TYPE file_spec
donde:
file_spec : una especificacin vlida de archivo
Propsito: Este comando le permite desplegar los contenidos del archivo ASCII especificado en el
CRT/KB. Puede especificar cualquier tipo de archivo ASCII.
Ejemplos: KCL> TYPE rd:testprog.kl
KCL> TYPE testprog.kl
Comando UNSIMULATE
Sintaxis: UNSIMULATE (port_name[index] | ALL )
donde:
port_name[index] : un puerto de E/S vlido
ALL : todos los puertos de E/S simulados
Propsito: Descontinua la simulacin de la entrada especificada o del puerto de salida. Cuando un
puerto no es simulado, el valor fsico remplaza el valor simulado.
Advertencia
Dependiendo de cmo se utilicen las seales, las seales no simuladas
podran alterar la ejecucin del programa o activar el equipo perifrico. No
elimine la simulacin a una seal a menos que est seguro del resultado.
Si lo hace, podra lesionar al personal o daar el equipo.
Si especifica ALL en lugar de un puerto en particular, la simulacin de todos los puertos simulados
se discontinuar.
DIN, DOUT, WDI, WDOAIN, AOUT, GIN, GOUT
Tambin vea: el comando SIMULATE
Ejemplos: KCL> UNSIMULATE DIN[17]
KCL> UNSIM ALL
E60
Comando WAIT
Sintaxis: WAIT <prog_name > (DONE | PAUSE)
donde:
DONE : especifica que el procedimiento del comando espera hasta que la ejecucin de la tarea
actual se haya terminado o cancelado
PAUSE : especifica que el procedimiento del comando espera hasta que la ejecucin de la tarea actual
est en pausa, terminada o cancelada.
Propsito: Retrasa la ejecucin de los comandos que siguen al comando KCL> WAIT, en un
procedimiento de comando hasta que una tarea se ponga en pausa o termine la ejecucin.
El procedimiento de comando espera hasta que se encuentre la condicin especificada con el
argumento DONE o PAUSE.
Tambin vea:FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual
Ejemplo: El siguiente es un ejemplo de un procedimiento de comando ejecutable:
> SET DEF testprog
> LOAD ALL
> RUN -- execute program
> WAIT PAUSE
> SHOW CURPOS -- display position of TCP when program pauses
> CONTINUE
> WAIT DONE
> CLEAR ALL YES -- clear after execution
E61
Apndice F
Contenido
Apndice F
F.1
F.2
F.2.1
F.2.2
F.2.3
F.2.4
F.2.5
F.3
F.3.1
F.3.2
F.3.3
F.3.4
F.3.5
F.3.6
F.4
F.4.1
F.4.2
F.4.3
F.4.4
F.4.5
F.4.6
F.4.7
F.4.8
F.4.9
F.4.10
F.4.11
F.4.12
F.5
F.5.1
F.5.2
F.5.3
F.5.4
F.5.5
F.5.6
...................................................................................
Introduccin ..................................................................................................................
DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ..........................................
Introduccin ..................................................................................................................
E/S Opcin de AccuChop ............................................................................................
E/S Opcin de Cambio de Color ..................................................................................
E/S Opcin de IPC .......................................................................................................
E/S de la Opcin Manual Jog Panel .............................................................................
DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA...............................................
Introduccin ................................................................................................................
E/S de la Opcin AccuChop.........................................................................................
E/S de la Opcin AccuFlow..........................................................................................
E/S de la Opcin de Parmetro del Aplicador ..............................................................
Color Change Option I/O ..............................................................................................
E/S de la Opcin IPC ....................................................................................................
DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA ...........................................................
Introduccin ................................................................................................................
Entradas de E/S de Celda Ranura 1 .............................................................................
Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opcin AccuChop) ..............................................
Entradas de E/S de Celda Ranura 2 .............................................................................
Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option)......................................................................
Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opcin MCP) ......................................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 4 ................................................................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opcin Cambio de Color) .....................................
Salidas E/S de Celda Ranura 5.....................................................................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin AccuChop) ...............................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin MCP) .........................................................
Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin IPC)...........................................................
DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ..................................................
Introduccin ................................................................................................................
E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6

(Bastidor de la Ranura 10) ...........................................................................................
F1
F2
F2
F2
F10
F12
F12
F12
F14
F14
F14
F15
F15
F16
F17
F20
F20
F21
F23
F23
F24
F25
F25
F27
F27
F28
F28
F29
F29
F29
F31
F32
F34
F1
F35
F. RESUMEN DE E/S ESTNDAR
F.1 Introduccin
PaintTool est diseado para controlar tareas mltiples incluyendo el robot, el aplicador, el proceso
de pintura, el cambio de color (opcional) y el AccuFlow (opcional) sin un controlador de celda. Sin
embargo, existe un nmero significante de E/S dedicado a permitir operaciones centrales utilizando
un controlador de nivel superior y varios paneles/interfsicos de operador. Estas E/S a menudo son
ruteadas a travs de una interfase de E/S remota de Allen Bradley o de GEFanuc.
Cuando se ven las pantallas de entrada y de salida, ON indica que la entrada o la salida est encendida,
y OFF indica que la entrada o la salida est apagada.
El trmino Cell Controller podra referirse a un dispositivo como un PLC, o podra ser un dispositivo
con un simple interruptor.
Nota La configuracin estndard de E/S define un tipo de Cell I/O Hardware o un tipo de Process I/O
Hardware el cual puede configurarse en una de las siguientes maneras listadas en la Tabla F1.
Tabla F1. Configuraciones de Hardware de E/S de Celda y de E/S de Proceso
Configuracin
Hardware de E/S de Celda
Hardware de E/S de Proceso
5-Slot Model A (Rack 1)
none
10-Slot Model A (Rack 1)Slots 1 - 5
10-Slot Model A (Rack 1)Slots 6 - 10
DeviceNet
AB/Genius
Profibus
Nota La configuracin AccuChop I/O Hardware solamente soporta la Configuracin 3.
F.2 DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA

F.2.1 Introduccin
El controlador de celda se asocia con las seales de entrada y salida predefinidas. No tiene que asignar
las seales predefinidas. Esta seccin contiene informacin acerca de cada seal.
F2
Nota Las seales UOP no estn mapeadas en la configuracin E/S Estndard. Debe asignar estas
entradas para activarlas. Vea la Tabla F2. Para ms informacin sobre cmo mapear estas seales,
vea la Seccin 3.4.
Nota Si usted mapea las seales antes de que el Hardware est disponible para controlar, el robot
ser incapaz de moverse o de reiniciar.
Tabla F2. Asignaciones de la Seal de Entrada UOP
Bastidor
Ranura
Tipo de E/S de Celda
Punto de Inicio
Memory
Model A I/O
DeviceNet
81
AB/Genius
16
Profibus
67
ControlNet
85 - 86
MAC ID
Seales de Entrada del Controlador de Celda

La Tabla F3 lista y describe cada seal de entrada del controlador de celda.
F3
Tabla F3. Seales de Entrada del Controlador

ENTRADAS
DESCRIPCIN
*UOP Emergency StopNormally

ON
Este interruptor, cuando esta apagado,
Una emergencia detiene al robot
Pausa cualquier programa siendo ejecutado
Deja de enviar poder a los servomotores
Muestra un mensaje de error

Todos los estados de control de salida aplicables en el momento de la
condicin del paro de emergencia son almacenados para despus ser
desactivados.
* UOP HoldNormally ON
Al apagarse este interruptor, detiene y mantiene el movimiento del robot.

Todos los estados de control de salida aplicables en el momento de la
condicin de detencin son almacenados para despus ser desactivados..
Si *hold est activo, cualquier peticin de comienzo es desactivada.
Cuando*hold no esta activa, el interruptor continue desde el controlador
de celda se continuar el movimiento, y todos los estados de salida de
control aplicables son restaurados. Los estados de salida del aplicador
son restaurados.
*UOP Safety SpeedNormally

ON
Al apagarse este interruptor,
Reduce el valor excedido a un valor bajo predefinido
Pausa cualquier programa en ejecucin
Desacelera y detiene el movimiento del robot

Si un programa es pausado por esta seal, un mensaje de error ser
mostrado, y la luz FAULT cambia a ON. Todos los estados de salida de
control aplicables son almacenados para despus ser desactivados.
Los botones de inicio en el SOP/UOP son desactivados cuando esta
seal es APAGADA. *safety speed esta usualmente conectada al
interruptor de la cerca de seguridad. Cuando la reja/puerta es cerrada,
la seal debera estar ENCENDIDA.
F4
Tabla F3. Seales de Entrada del Controlador (Contd)

ENTRADAS
DESCRIPCIN
UOP Cycle Stop(exit

production)
Esta entrada requiere al controlador R-J3 sacar la produccin despus de

que el ciclo actual de trabajo es completado. Si ningn ciclo de trabajo esta
activo, el controlador R-J3 termina la produccin inmediatamente. Esta
entrada strobe debera al menos 250 ms.
Fault Reset
Completa una funcin de reiniciar cuando las siguientes condiciones se

muestran:
Una condicin de falla existe (la luz FAULT esta ENCENDIDA y la

salida del system ready se encuentra APAGADA.)
El objeto de configuracin REMOTE/LOCAL es establecido a
REMOTE.
La condicin de falta es aclarada.
UOP Cycle Start (Enter

Production)
Esta entrada requiere al controlador R-J3iB entrar la produccin. El

controlador R-J3iB establece un modo de salida de produccin activa
cuando ha iniciado correctamente la produccin. Si la salida no es
encendida, refirase a la bitcora del teach pendant para saber la causa.
Esta entrada strobed debera ser al menos 250 ms.
UOP Home
Esta entrada produce que el controlador R-J3iB correr un programa especial

que enva al robot a la posicin predefinida HOME.
Cuando el robot alcanza al posicin HOME la salida de el robot at home es
acertada. Esta entrada es monitoreada solo cuando el controlador R-J3iB
esta en modo de produccin.
UOP ENBL
Esta entrada es la entrada habilitar. Esta seal debe estar ENCENDIDA

para poder tener habilidad de control de movimiento. Cuando la seal
esta APAGADA, el movimiento del robot no puede ser realizado. Cuando
ENBL esta ENCENDIDO y el objeto de configuracin REMOTE/LOCAL es
establecido a REMOTE, el robot esta en condicin de operacin remota.
Esta seal esta normalmente ENCENDIDA..
F5

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Start Job Cycle(Part Detect)
Esta entrada informa al controlador R-J3iB que una parte se estar

moviendo en la funda de trabajo. Esta seal sincroniza la definicin del
robot del marco de referencia con el movimiento del transportador.
El controlador de celda debe enviar al controlador R-J3iB un nmero de
trabajo por cada deteccin de parte. Si el controlador R-J3iB recibe una
deteccin de parte por una parte que no ser pintada, el controlador de
celda debe enviar al controlador R-J3iBf un nmero de trabajo de 0 para
cancelar la localizacin de la parte. Si un trabajo fantasma ser corrido,
el controlador de celda tiene la responsabilidad de simular una deteccin
de una parte.
Para stationary systems , inicia un playback del trabajo pedido. Esta
entrada es monitoreada por el controlador R-J3iB durante modo de
produccin despus de que el controlador R-J3iB ha acertado la salida del
job cycle ready . . La entrada del start job slo debera ser acertada
cuando usted este listo para empezar el trabajo y el robot esta en la
posicin home. Vea el Job Start Timing Diagram.
Esto puede ser usado para sincronizar todos los robots para que empiecen
al mismo tiempo. En sistemas de transportadores continuos, esta seal
puede ser ENCENDIDA tan pronto como el ciclo de cambio de color este
completo. Esta seal debera ser ENCENDIDA tan pronto como sea posible
para evitar olvidar la siguiente parte.
F6
Abort Production
Esta entrada es una entrada strobed que pide al controlador R-J3iB salir
de la produccin inmediatamente. Cualquier ciclo de trabajo es abortado
inmediatamente. Esta entrada strobed debera ser al menos 250 ms.
Cancel Job
Esta entrada enva una seal para cancelar el ciclo actual en produccin
despus de que un error de condicin ha sido replantado. La entrada del
cancel job es permitida cuando wait for cancel/continue o la salida no
continue es encendida.
Continue Job
Esta entrada enva una peticin de continuar con el ciclo de produccin

actual despus de que una condicin de error ha sido replantada.
La entrada continue job est permitida cuando la salida wait for
cancel/continue es encendida.
Job DataBits 0-9Binary range

1- 1023
Esta entrada representa el nmero de trabajo a leer cuando el Read Job

Strobe es acertada.

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Color DataBits 0-4Range 0-127
Esta entrada representa el nmero de color a leer cuando el Read Job

Strobe es acertado.
NOTA Un color de 0 puede ser usado para informar al controlador R-J3iB
ejecutar una lnea clara para los controladores R-J3iB con la opcin de
cambio de color.
Read Strobe
Esta entrada causa al controlador R-J3iB examinar los bits de informacin

de color y trabajo. Esta entrada es monitoreada por el controlador R-J3iB
durante modo de produccin cuando esta listo para recibir nuevo trabajo
y color.
NOTA Informacin sobre el color solo es requerida cuando se usa la opcin
de cambiar de color.
Seales de Salida del Controlador de Celda

La Tabla F5 lista y describe cada seal de salida del controlador de celda.
Nota Las seales UOP no estn mapeadas en la configuracin E/S Estndard. Debe asignar estas
salidas para activarlas. Vea la Tabla F4. Para ms informacin sobre cmo mapear estas seales, vea
la Seccin 3.4.
Tabla F4. Asignaciones de la Seal de Salida UOP
Tipo de E/S de Celda
Bastidor
Ranura
Punto de Inicio
Memory
Model A I/O
DeviceNet
81
AB/Genius
16
Profibus
67
F7
Tabla F5. Seales de Salida del Controlador

SALIDAS
DESCRIPCIN
UOP Command Enable
Esta salida es la salida de comandos habilitados. Esta salida indica que

el robot esta en una condicin remota. Esta seal se ENCIENDE cuando
el interruptor remoto es ENCENDIDO o cuando el interruptor ENBL es
recibido. Esta salida solo se mantiene ENCENDIDA cuando el robot no esta
en una condicin de falla.
UOP System Ready
Esta salida es la salida lista de sistema. Esta salida indica que los servos
estn encendidos.
UOP Program Running
Esta salida es la salida de comienzo de programa. Esta salida se

ENCIENDE cuando un programa de teach pendant se esta corriendo.
UOP Robot Paused
Esta salida es la salida del programa pausado. Esta salida se ENCIENDE

cuando un programa de teach pendant es pausado.
UOP Robot Held
Esta salida es la salida de retencin. Esta salida se ENCIENDE cuando

el botn SOP HOLD ha sido presionado, o la entrada UOP *HOLD esta
APAGADA.
UOP Fault
Esta salida indica que el robot esta en una condicin de falla. Esto incluye
cualquier y todas las faltas. El equipo de rea debera ser capaz de utilizar
esta salida, con la salida heartbeat , para notificar que el controlador R-J3iB
de cualquier operacin que pudiera irrumpir la operacin del robot.
Para sincronizacin vectorizacin del transportador, esta salida debera
estar interlocked con el movimiento del transportador. Si una falla ocurre
causando que se APAGUE esta seal de salida, el movimiento del
transportador debera ser detenido. Esto es requerido para prevenir una
condicin donde el robot detenga el movimiento debido a una falla y el
transportador contine movindose causando que los dos choquen.
NOTA Esto es intencionado para ser un interlock de software E-STOP y no
debera ser un sustituto para interlocks de hardware E-STOP.
UOP TPEnble
F8
Esta salida es la salida permitida del teach pendant. Esta salida se

ENCIENDE cuando el teach pendant esta prendido.
Tabla F5. Seales de Salida del Controlador (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN
Production Mode Active
Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3 esta en

modo de produccin y esta esperando instrucciones del controlador de
celda. El controlador R-J3 debe estar en produccin para que el controlador
de celda sea capaz de enviar al robot a HOME o correr ciclos de produccin.
Job Cycle Active
Esta salida indica que el robot esta ejecutando un ciclo de trabajo. Esta
seal de salida se mantendr ENCENDIDA hasta que el trabajo sea
completado o una condicin de falla ocurra.
Job Cycle Ready
Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3 esta

listo para comenzar el trabajo. Se mantendr ENCENDIDO hasta que la
ejecucin del trabajo comience como se lo orden el controlador de celda
ENCENDIENDO la entrada start job cycle (Deteccin de Parte), o el robot
esta ejecutando actualmente un movimiento especial.
Robot at HOME
Esta salida informa al controlador de celda que el robot est en la posicin

HOME (la ltima posicin del programa HOME.TP). Esta salida es
continuamente actualizada solo en modo de produccin.
Major Fault OK
Esta salida informa al controlador de celda que no existen fallas en el

controlador R-J3iB. Esta salida es APAGADA cuando una condicin de
paro de emergencia existe en el controlador R-J3iB. La salida es acertada
inmediatamente despus de que la falla ha sido despejada y el robot
replantado. Esta salida solo es actualizada en modo de produccin.
PaintTool Running(Heartbeat)
Esta salida indica que el paquete de software de aplicacin PaintTool esta

corriendo. Si, en cualquier momento, la seal de latido se pierde, esto
indica que el paquete de aplicacin ha sido abortado.
Applicator Trigger Valve
Esta seal activa la vlvula de aplicador. Esto permite que el fludo y el aire
sean liberados en forma numerosa desde el aplicador.
F9
Tabla F5. Seales de Salida del Controlador (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN
Wait for Cancel/Continue
Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3iB lo esta

esperando para editar la entrada cancel job (style) continue job (style)
. Esta seal de salida es ENCENDIDA despus de que una condicin de
falla recuperable ha ocurrido mientras que el robot estaba ejecutando un
trabajo, y ha sido replantado exitosamente.
No Continue
Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3iB lo

esta esperando para editar una entrada cancel job (style) antes de que
el controlador R-J3iB pueda continuar. Esta seal de salida es acertada
despus de que una condicin de falla no-recuperable ha ocurrido,
durante la cual el robot estaba ejecutando un trabajo, y ha sido replantado
exitosamente.
F.2.2 E/S Opcin de AccuChop

Esta seccin lista las descripciones de entrada y salida de la opcin AccuChop para PaintTool.
La Tabla F6 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin AccuChop.
Tabla F6. Seales de Entrada de la Opcin AccuChop
ENTRADAS
Hall Effect SensorsSignal Type:
FrequencyRange: Current
Motor: 0 - 5000 RPM0 - 83.3
HzRobot Compatibility: 0 - 1000
Hz
Microphone or Glass Breakage
Detection SensorsSignal Type:
DINRange: N/A
Kobold Flow Switch or Catalyst
SensorSignal Type: DINRange:
N/A
F10
DESCRIPCIN
Esta entrada produce un pulso de seal continua al robot. Esta colocada en
la hendidura del motor para medir el RPM.
Esta entrada seala que el vidrio esta siendo hastiado o roto. Cada cabo de
vidrio tiene su propio sensor de micrfono correspondiente.
Esta entrada indica cuando el catalizador tiene corriente (alto) o cuando el

catalizador no tiene corriente (bajo).
Tabla F6. Seales de Entrada de la Opcin AccuChop (Contd)

ENTRADAS
DESCRIPCIN
AccuChop Glass FeedBits 0-15
Esta entrada est en el grupo de entradas del contador de la entrada

de total de fluido corriendo libremente en el tablero de la interface de
AccuChop. Todos los bits son invertidos.
AccuChop Glass FeedBit 0-15
Este grupo de entradas es un conteo (en ticks de microsegundos) entre los

dos ltimos pulsos del sensor Hall Effect. Estas entradas pueden cargar
a la velocidad de 8 ms. Estos objetos no pueden ser ledos seguramente
desde un programa KAREL. Todos los bits son invertidos.
Seales de Salida de la Opcin AccuChop

La Tabla F7 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin AccuChop.
Tabla F7. Seales de Salida de la Opcin AccuChop
SALIDAS
DESCRIPCIN
Transducer ControlResin Flow

dataSignal Type: AOUTRange:
0 - 100 psi
Esta salida analgica es controlada durante un ciclo de pintura usando

preceptos de selecciones de informacin como es mostrado en el programa
del robot. Este control de salida usa una tabla de calibracin para asociar
unidades definidas de usuario a los milliamps (mA) actualmente en millivolts
(mV) que se proveen en la salida.
Transducer ControlGlass Feed

0 - 100 psi

del robot. Este control de salida usa una tabal de caliberacin para asociar
unidades definidas de usuario a los milliamps (mA) actualmente en millivolts
(mV) que se proveen en al salida.
Transducer ControlShaping Air

0 - 100 psi

unidades definidas del usuario a los milliamps (mA) actuales o millivolts
Transducer ControlAtomizing
Air dataSignal Type:
AOUTRange: 0 - 100 psi

unidades definidas del usuario a los milliamps (mA) actuales o millivolts
Between Jobs Timer

AlarmSignal Type:
DOUTRange: N/A
Esta salida es ENCENDIDA despus de que un trabajo es completado y

el cronmetro baja hasta cero (expira) antes de que el siguiente trabajo
comience.
F11
F.2.3 E/S Opcin de Cambio de Color

La Tabla F8 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin Cambio de Color.
Seales de Salida de la Opcin Cambio de Color
Tabla F8. Seal de Salida de la Opcin Cambio de Color
SALIDA
DESCRIPCIN
Color Change Cycle Active
Esta salida indica que un ciclo de cambio de color esta activo.
F.2.4 E/S Opcin de IPC

La Tabla F9 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin IPC.
IPC OptionOutput Signals
Tabla F9. Seales de Salida de la Opcin IPC
SALIDAS
DESCRIPCIN
Pump #1 Running Echo
Esta salida informa al controlador de celda que la bomba IPC #1 esta

trabajando.
Esta salida informa al controlador de cela que la bomba IPC #2 esta

trabajando.
F.2.5 E/S de la Opcin Manual Jog Panel

Esta seccin lista las descripciones de entrada y de salida de la opcin Manual Jog Panel para
PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin Manual Jog Panel
La Tabla F10 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin Manual Jog Panel.
F12
Tabla F10. Seales de Entrada de la Opcin Manual Jog Panel

ENTRADAS
DESCRIPCIN
MCP Joint Mode
Esta entrada coloca al controlador R-J3iB en el modo articualdo Manual

Control Panel (MCP). Todo el movimiento del robot del MCP es realizado en
sistema coordenado JOINT. Esta entrada es efectiva cuando el controlador
R-J3iB esta en modo de produccin, pero no en un ciclo. (Executing
motion la salida esta APAGADA, job (style)cycle complete salida esta
PRENDIDA y el color change cycle complete salida esta PRENDIDA)
MCP World Mode
Esta entrada coloca al controlador R-J3iB en modo mundial Manual Control

Panel (MCP). Todo el movimiento MCPdel robot es realizado en el sistema
de coordenadas WORLD. Esta entrada es efectiva cuando el controlador
R-J3iB esta en modo de produccin, pero no en un ciclo. (Executing
motion salida esta APAGADA, job (style) cycle complete salida esta
ENCENDIDA y la salida color change cycle complete esta ENCENDIDA.)
MCP Device Select Bits 0-1
Esta entrada asigna al dispositivo que es controlado por MCP. Las

asignaciones pueden ser:
0 OFF
1 ROBOT/OPENER (GROUP1)
2 OPENER (GROUP2)
3 OPENER (GROUP3)
Slo usado en sistemas con dispositivos que se abren.
MCP AxisBits 0-2
Esta entrada selecciona uno de siete posibles ejes para ambos modos el
MCP JOINT y el WORLD.
MCP Plus Jog
Esta entrada permite la estimulacin del robot en una direccin positiva

en cualquiera de los modos MCP JOINT o WORLD, MCP Device (solo
dispositivos que se abren), y MCP Axis son seleccionados.
MCP Minus Jog
Esta entrada permite la estimulacin del robot en la direccin negativa

cuando cualquiera de los modos MCP JOINT o MCP WORLD, MCP Device
(dispositivos que se abren solamente), y MCP Axis son seleccionados.
F13
Seales de Salida de la Opcin Manual Jog Panel

La Tabla F11 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin Manual Jog Panel.
Tabla F11. Seal de Salida de la Opcin Manual Jog Panel
SALIDA
DESCRIPCIN
MCP Jog Mode Active
Esta salida informa al controlador de celda que el robot esta esperando

instrucciones del Manual Control Panel (MCP). Esta salida se mantiene
acertada hasta que el MCP regresa el control al controlador de celda.
F.3 DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA

F.3.1 Introduccin
Los sistemas de proceso de pintura se asocian con varias seales de entrada y de salida predefinidas.
No tiene que asignar las seales predefinidas. Esta seccin contiene informacin acerca de cada seal.
F.3.2 E/S de la Opcin AccuChop

Esta seccin lista y describe las seales de entrada y de salida de la opcin AccuChop.
La Tabla F12 lista y describe cada seal de entrada de la opcin AccuChop.
Tabla F12. Seales de Entrada de la Opcin AccuChop
ENTRADAS
DESCRIPCIN
AccuChop Resin TotalBits 0-15
Esta entrada es la entrada de grupo del total de la entrada del contador de

corriente libre en el tablero de la interface de AccuChop. Todos los bits
son invertidos.
AccuChop Resin FlowBit 0-15
Este grupo de entrada es un conteo (En ticks en microsegundos) entre los

dos ltimos pulsos del medidor de corriente. Estas entradas se pueden
cargar a una velocidad de 8 ms. Estos objetos no pueden ser ledos
seguramente desde un programa KAREL. Todos los bits son invertidos.

La Tabla F13 lista y describe cada seal de salida de la opcin AccuChop.
F14
Tabla F13. Seales de Salida de la Opcin AccuChop

SALIDAS
Resin Flow Command
Glass Feed Command
DESCRIPCIN
Esta salida analgica es controlada durante un Ciclo de Trabajo usando
selecciones de preceptos de informacin como se muestra en el programa
del robot. Cada precepto contiene informacin para el Resin flow y el Glass
Feed. Esta salida usa informacin especfica en el Resin Flow. Los controles
de salida usan una tabla de calibracin para asociar unidades definidas por
el usuario a los Milliamps (MA) que actualmente se proveen en esta salida.
Esta salida analgica es controlada durante un Ciclo de Trabajo usando
del robot. Cada precepto contiene informacin para el Resin flow y el Glass
Feed. Esta salida usa informacin especfica en el Resin Flow. Los controles
de salida usan una tabla de calibracin para asociar unidades definidas por
el usuario a los Milliamps (MA) que actualmente se proveen en esta salida.
F.3.3 E/S de la Opcin AccuFlow

La Tabla F14 lista y describe cada seal de entrada de la opcin AccuFlow.
Tabla F14. Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Accuflow TotalBits 0-15
Esta entrada es el grupo de entrada de la entrada del contador del total

de corriente libre del tablero de interface de AccuFlow. Todos los bits son
invertidos.
Accuflow Flow Bits 0-15
Esta entrada de grupo es un contador en ticks en microsegundos entre los

dos ltimos pulsos del medidor de corriente. Estas entradas se cargan a
una velocidad de 8ms. Estas entradas no pueden ser ledas seguramente
desde un programa KAREL. Todos estos bits son invertidos.
Nota Si se utiliza el Mdulo de Entrada de Alta Velocidad, entonces no son aplicables las entradas ya
descritas.
F.3.4 E/S de la Opcin de Parmetro del Aplicador

La Tabla F15 lista y describe cada seal de salida de la opcin Parmetro del Aplicador.
F15
Tabla F15. Seales de Salida de la Opcin Parmetro del Aplicador

SALIDAS
Fluid Flow Command
Atomizing Air Command
Fan Air Command
Electrostatic
Command(Discrete
Option)(Analog Option)
DESCRIPCIN
Esta salida analgica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando
del robot. Cada precepto contiene informacin para Fluid Flow, Atomizing
Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la informacin especfica al
Fluid Flow. Los controles de salida usan una tabla de calibracin para
asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o
Millivolts (MV) provistos en esta salida.
Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la informacin especfica al
Atomizing Air. Los controles de salida usan una tabla de calibracin para
asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o
Millivolts (MV) provistos en esta salida.
Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la informacin especfica al Fan
Air. Los controles de salida uan una tabla de calibracin para asociar las
unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts
(MV) provistos en esta salida.
Opcin Discreta: Estas salidas son usadas con control discreto
electrosttico. Opcin Analgica: Esta salida analgica es controlada
durante un Ciclo de Pintura usando una seleccin de preceptos separada
(ElectroStat) mostrada en el programa del robot. Los controles de salida
usan una tabla de calibracin para asociar unidades definidas por el usuario
a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida.
F.3.5 Color Change Option I/O

La Tabla F16 lista y describe cada seal de salida de la opcin Cambio de Color.
F16
Tabla F16. Seales de Salida de la Opcin Cambio de Color

SALIDAS
DESCRIPCIN
Applicator Cleaner Solvent

Valve Command
Esta seal de salida habilita la vlvula de solvente de la caja limpiadora. Esto

aplica solvente en los cargadores de las pistolas para propsitos de limpieza.
Applicator Cleaner Air Valve

Command
Esta seal de salida habilita la vlvula de aire de la caja limpiadora. Esto

aplica aire en los cargadores de las pistolas para propsitos de limpieza
(secado).
Purge Solvent Valve Command
Esta seal de salida habilita la vlvula de solvente purificador. Esto abastece

solvente en la lnea de pintura para los propsitos de empujar fuera la
pintura, o limpiar la lnea de pintura.
Purge Air Valve Command
Esta seal de salida habilita la vlvula de aire purificadora. Esta coloca aire
en la lnea de pintura para empujar fuera la pintura y limpiar la lnea de
pintura.
Dump Valve Command
Esta seal de salida habilita la dump valve. Esta conecta la lnea de pintura
al sistema purificador de recuperacin para que cada desperdicio en la lnea
de pintura pueda ser eliminado sin tener que sacarlo a travs del cargador
de la pistola.
Regulator Override Valve

Command
Esta seal de salida habilita la vlvula regulator override. Esta aplica

demasiada presin (normalmente 90 psi) al regulador en la pistola para
eliminar cualquier restriccin de lnea durante un cambio de color.
NOTA El robot P-200 controla el regulador en la pistola durante un ciclo de
cambio de color con el transductor de flujo. No hay una vlvula separada
de regulator override.
Applicator Trigger
Color Valve Command Bits

1-16
Esta seal de salida controla el trigger de la pistola para permitir al flujo

y/o aire fluir en su sistema.
Esta seal de salida ENCIENDE la vlvula del color apropiado. Esto permite
al aire entrar en el manifold y en las lneas de pintura.
F.3.6 E/S de la Opcin IPC

Esta seccin lista las descripciones de entrada y de salida de la opcin IPC para PaintTool.
F17
Seales de Entrada de la Opcin IPC

La Tabla F17 lista y describe cada seal de entrada de la opcin IPC.
Tabla F17. Seales de Entrada de la Opcin IPC
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Resin Inlet Transducer
Esta seal analgica de entrada es la seal del transductor del Resin Inlet
Pressure de la bomba Resin.
Resin Outlet Transducer
Esta seal analgica de entrada es la seal del transductor del Resin Outlet
Pressure de la bomba Resin.
Hardener Inlet Transducer
Esta seal analgica de entrada es la seal del transductor del Hardener

Inlet Pressure de la bomba Hardener.
Hardener Outlet Transducer
Esta seal analgica de entrada es la seal del transductor del Hardener

Outlet Pressure de la bomba Hardener.
Seales de Salida de la Opcin IPC

La Tabla F18 lista y describe cada seal de salida de la opcin IPC.
Tabla F18. Seales de Salida de la Opcin IPC
F18
SALIDAS
DESCRIPCIN
Resin Inlet Regulator
Este comando de salida analgica es usado para mantener una presin de

cero diferencial entre el lado inlet y outlet de la bomba.
Hardener Inlet Regulator

(optional)
Este comando de salida analgica es usado para mantener una presin de

cero diferencial entre el lado inlet y outlet de la bomba. Si esta opcin no
es usada, el Resin Inlet Regulator mantendr un cero diferencial entre los
lados inlet y outlet de las bombas Resin y Hardener.

Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula de applicator cleaner

solvent. Esta aplica solvente en los cargadores de las pistolas para
propsitos de limpieza.
Applicator Cleaner Air

Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula de applicator cleaner

air. Esta aplica aire en los cargadores de las pistolas para propsitos de
limpieza.
Tabla F18. Seales de Salida de la Opcin IPC (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN
Mix Block Purge Solvent

Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula de mix block purge

solvent. Esta permite al solvente entrar en la cmara de mezcla para
propsitos de limpieza pot-life.
Mix Block Purge Air Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula de mix block purge air.
Esta permite al aire entrar en la cmara de mezcla para propsitos de
limpieza pot-life.
Resin Solvent #1 Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula de resin solvent # 1.

Esto permite al solvente entrar en la lnea de pintura Resin para propsitos
de empujar fuera el material Resin, o limpiar la lnea Resin.
Resin Solvent #2 Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula de resin solvent # 2.

Esto permite al solvente entrar en la lnea de pintura Resin para propsitos
de empujar fuera el material Resin, o limpiar la lnea de pintura Resin.
Mix Resin Dump Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula mix resin dump. Esta
permite a todos los materiales de la bomba resin ser alejados directamente
del aplicador.
Resin Air Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula resin air. Esta permite al
aire entrar a la lnea de pintura Resin para propsitos de limpieza.
Resin Pump Bypass Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula resin pump bypass.

Esta permite a todos los materiales ser colocados directamente alrededor
de la bomba Resin.
Hardener Solvent #1 Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula hardener solvent #

1. Esta permite al solvente entrar a la lnea de pintura Hardener para
propsitos de empujar fuera el material Hardener, o limpiar la lnea de
pintura Hardener.
Este comando de seal de salida habilita la vlvula hardener solvent #

2. Esta permite al solvente entrar a la lnea de pintura Hardener para
propsitos de empujar fuera el material Hardener, o limpiar la lnea de
pintura Hardener.
F19
Tabla F18. Seales de Salida de la Opcin IPC (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN
Mix Hardener Dump Command
Este comando de seal de salida habilita al vlvula mix hardener dump.

Esta permite a todos los materiales a travs de la bomba Hardener ser
alejados directamente del aplicador.
Hardener Air Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula hardener air. Esta

permite al aire entrar en la lnea de pintura Hardener para propsitos de
limpieza.
Hardener Pump Bypass

Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula hardener pump bypass.

Esta permite a todos los materiales ser colocados directamente alrededor
de la bomba Hardener.
Applicator Cleaner Flush

Command
Este comando de seal de salida habilita la vlvula applicator cleaner flush.

Esta permite a un solvente flush limpiar el tazn de la caja limpiadora.
Applicator Trigger
Esta seal de salida controla el trigger de la pistola para permitir al fluido o

al aire fluir en su sistema.
Mix Resin Valve Command
Este comando de seal de salida permite al material Resin de la lnea entrar

en el tubo de mezcla.
Mix Hardener Valve Command
Este comando de seal de salida permite al material Hardener de la lnea

entrar en el tubo de mezcla.
Hardener Valve CommandBits

0-2
Este comando de seal de salida ENCENDER la vlvula apropiada de

hardener color. Esta permite al material hardener entrar en la lnea de
pintura.
F.4 DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA

F.4.1 Introduccin
Esta seccin lista los layouts de distribucin tpicos de entrada y de salida para el E/S Estndard para
el PaintTool. Vea la Tabla F19 para las asignaciones del Rack 1.
Nota En las siguientes tablas, Board Offset es el nmero de entrada digital, n de DIN[n].
Module Point es el punto de coneccin que est marcado en el mdulo de diagrama de alambrado.
F20
Tabla F19. Bastidor 1

Ranura
Module Type
UOPINDIN
DIN
DIN(AccuChop or
MCP Option)
UOPOUT
DOUT
DOUT
Nota Si su sistema no utiliza el Modelo A E/S como el tipo de Cell I/O Hardware, las entradas y las
salidas se asignarn de acuerdo a la Tabla F20.
Tabla F20. Asignaciones de E/S para Sistemas sin E/S Modelo A
Tipo de hardware de
E/S de Celda
Bastidor
Ranura
Punto de Inicio
DeviceNet
81
AB/Genius
16
Profibus
67
F.4.2 Entradas de E/S de Celda Ranura 1

Tabla F21. Entradas de la Ranura 1
Compensacin de
tarjeta
Puntos del
Mdulo
Entradas de 16 Puntos DC
A0
*UOP Emergency Stop
A1
*UOP Hold
A2
*UOP Safety Speed
A3
UOP Cycle Stop (Exit Production)
A4
UOP Fault Reset
F21
Tabla F21. Entradas de la Ranura 1 (Contd)
F22
Compensacin de
tarjeta
Puntos del
Mdulo
Entradas de 16 Puntos DC
A5
UOP Cycle Start (Enter Production)
A6
UOP Home
A7
*UOP ENBL (not used)
B0
Start Job Cycle (Part Detect)
10
B1
Abort Production
11
B2
Reserved
12
B3
Cancel
13
B4
Continue
14
B5
Reserved
15
B6
Reserved
16
B7
Reserved
F.4.3 Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opcin AccuChop)

Tabla F22. Entradas de la Ranura 1 para la Opcin AccuChop
Compensacin de tarjeta
Puntos del Mdulo
Entradas de 16 puntos DC
11
B2
Catalyst Flow Detect
14
B5
Glass 1 Detect
15
B6
Glass 2 Detect
16
B7
Glass 3 Detect
F.4.4 Entradas de E/S de Celda Ranura 2

Tabla F23. Entradas de la Ranura 2
Puntos del Mdulo
17
A0
Job Data Bit 0
18
A1
Job Data Bit 1
19
A2
Job Data Bit 2
20
A3
Job Data Bit 3
21
A4
Job Data Bit 4
22
A5
Job Data Bit 5
23
A6
Job Data Bit 6
24
A7
Job Data Bit 7
25
B0
Job Data Bit 8
F23
Tabla F23. Entradas de la Ranura 2 (Contd)
Puntos del Mdulo
26
B1
Job Data Bit 9
27
B2
Color Data Bit 0
28
B3
Color Data Bit 1
29
B4
Color Data Bit 2
30
B5
Color Data Bit 3
31
B6
Color Data Bit 4
32
B7
Read Strobe
Nota Las entradas de Datos de Color Bit 2 Bit 6 solamente se requieren con la opcin de cambio de
color o si el tipo Job Init en el men de SETUP de Produccin es INITSEQ.
F.4.5 Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option)

Nota La Tabla F24 se aplica al Canal 2. Vea la Seccin F.5.6 para el AccuChop Canal 1.
Tabla F24. Entradas de la Ranura 3 para la Opcin AccuChop
F24
Puntos del mdulo
GIN[5]
A0 through B15
Total Glass Bit 0 through Bit 15
GIN[6]
C0 through D15
Feed Rate Bit 0 through Bit 15
F.4.6 Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opcin MCP)

Tabla F25. Entradas de la Ranura 3 para la Opcin MCP
Puntos del mdulo
33
A0
MCP Joint
34
A1
MCP World
35
A2
MCP Dev B1
36
A3
MCP Dev B2
37
A4
MCP Axis B1
38
A5
MCP Axis B2
39
A6
MCP Axis B3
40
A7
MCP Jog Plus
41
B0
MCP Jog Minus
F.4.7 Salidas de E/S de Celda Ranura 4

Tabla F26. Salidas de la Ranura 4
Puntos del mdulo
Salida de 16 puntos DC
A0
UOP Command Enable
A1
UOP System Ready
A2
UOP Program Running
F25
Tabla F26. Salidas de la Ranura 4 (Contd)
F26
Puntos del mdulo
A3
UOP Robot Paused
A4
UOP Robot Held
A5
UOP Fault
A6
Reserved
A7
UOP TP Enable
B0
10
B1
Job Cycle Active
11
B2
Reserved
12
B3
Job Cycle Ready
13
B4
Robot at HOME
14
B5
Major Fault Interlock OK
15
B6
PaintTool Running (Heartbeat)
16
B7
Reserved
F.4.8 Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opcin Cambio de Color)

Tabla F27. Salidas de la Ranura 4 para la Opcin Cambio de Color
Puntos del mdulo
11
B2
Color Change Cycle Active
F.4.9 Salidas E/S de Celda Ranura 5

Tabla F28. Salidas de la Ranura 5
Puntos del mdulo
17
A0
Application Trigger Enable
18
A1
Reserved
19
A2
Waiting for Cancel/Continue
20
A3
No Continue
21
A4
Reserved
22
A5
Reserved
23
A6
Spare
24
A7
Spare
25
B0
User Function Bit 0
26
B1
User Function Bit 1
27
B2
User Function Bit 2
28
B3
User Function Bit 3
F27
Tabla F28. Salidas de la Ranura 5 (Contd)
Puntos del mdulo
29
B4
User Function Bit 4
30
B5
User Function Bit 5
31
B6
User Function Bit 6
32
B7
User Function Bit 7
F.4.10 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin AccuChop)

Tabla F29. Salidas de la Ranura 5 para la Opcin AccuChop
Puntos del mdulo
17
A0
Resin Trigger
18
A1
Glass (Chopper Motor) Trigger
23
A6
Resin Timer Expire
F.4.11 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin MCP)

Tabla F30. Salidas de la Ranura 5 para la Opcin MCP
F28
Puntos del mdulo
18
A1
Jog Mode Active
F.4.12 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opcin IPC)

Tabla F31. Salidas de la Ranura 5 para la Opcin IPC
Puntos del mdulo
21
A4
22
A5
F.5 DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA

F.5.1 Introduccin
Esta seccin describe los layputs tpicos de distribucin modular de E/S para PaintTool que
generalmente pueden encontrarse en el Gabinete de Control de Proceso de Pintura. La distribucin
exacta para su sistema podra variar.
Tabla F32. Distribucin de la Ranura de E/S Modular
Ranura
1/6
2/7
3/8
4/9
5/10
Module Type
DOUT(CC
CONTROL
VALVES)
DOUT(COLOR
VALVES)
AOUT
AOUT
ANIN (IPC)DIN
(ACCUCHOP,
ACCUFLOW)
Bastidor de la Ranura 5
Tabla F33. Distribucin de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5
Opciones de
PaintTool
Ranura 1
Ranura 2
Ranura 3
Ranura 4
Ranura 5
AccuFlow
--
--
--
--
FLOW
METERAID32B1
ApplicatorParameter -Control
--
PAINT/ATOMADA02A
FAN/ESTATSADA02A
--
F29
Tabla F33. Distribucin de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5 (Contd)

Opciones de
PaintTool
Ranura 1
Ranura 2
Ranura 3
Ranura 4
Integral Pump
Control
--
--
REG1/ATOMADA02A
--
Standard Color
Change
CC
COLOR
-CONTROLAOD16D
VALVESAOD16D
--
Ranura 5
RESIN/HARDENERINLET/OU
--
Bastidor de la Ranura 10
Tabla F34. Distribucin de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 10
F30
Opciones de
PaintTool
Ranura 6
Ranura 7
Ranura 8
Ranura 9
AccuChop
--
--
RESIN/GLASSADA02A
SHAPING/ATOMADA02A
FLOW
METERAID32B1
AccuFlow
--
--
--
ApplicatorParameter -Control
--
PAINT/ATOMADA02A
FAN/ESTATSADA02A--
Integral Pump
Control
--
--
REG1/ATOMADA02A
--
Standard Color
Change
CC
COLOR
-CONTROLAOD16D
VALVESAOD16D
--
--
Ranura 10
FLOW
METERAID32B1
RESIN/HARDENERINLET/O
--
F.5.2 E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6

(Bastidor de la Ranura 10)
Tabla F35. Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6
Nmero
de E/S
Puntos del
Mdulo
GOUT
Cambio de color
standard
Control de bomba integral
Descripcin
Descripcin
DOUT[129]
A0
GOUT[1]
Applicator Cleaner
Solvent Command

Valve Command
DOUT[130]
A1
GOUT[1]

Valve Command

Command
DOUT[131]
A2
GOUT[1]
Line Purge Solvent
Mix Block Purge Solvent

Valve Command
DOUT[132]
A3
GOUT[1]
Line Purge Air
Mix Block Purge Air Valve

Command
DOUT[133]
A4
GOUT[1]
Line Dump
Resin Solvent #1 Valve

Command
DOUT[134]
A5
GOUT[1]

Command
Resin Solvent #2 Valve

Command
DOUT[135]
A6
GOUT[1]
Reserved
Mix Resin Dump Valve

Command
DOUT[136]
A7
GOUT[1]
Reserved
Resin Air Valve Command
DOUT[137]
B0
GOUT[1]
Reserved
Resin Pump Bypass Valve

Command
DOUT[138]
B1
GOUT[1]
Reserved
Reserved
DOUT[139]
B2
GOUT[1]
Reserved
Hardener Solvent #1 Valve

Command
F31
Tabla F35. Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6 (Contd)
Nmero
de E/S
Puntos del
Mdulo
GOUT
Cambio de color
standard
Control de bomba integral
Descripcin
Descripcin
DOUT[140]
B3
GOUT[1]
Reserved
Hardener Solvent #2 Valve

Command
DOUT[141]
B4
GOUT[1]
Reserved
Mix Hardener Dump Valve

Command
DOUT[142]
B5
GOUT[1]
Reserved
Hardener Air Valve

Command
DOUT[143]
B6
GOUT[1]
Reserved

Valve Command
DOUT[144]
B7
GOUT[1]
Reserved
Applicator Cleaner Flush

Valve Command
Nota Si su sistema no utiliza el Modelo A E/S como el tipo de Cell I/O Hardware, se asigna la vlvula
del Disparador del Aplicador a DOUT [144] - NOT DOUT[17]. Vea la Tabla F36.
Tabla F36. Salidas Digitales de la Ranura 1 y la Ranura 6
Nmero
de E/S
DOUT[144]
Puntos del
mdulo
B7
GOUT
--
Cambio de color standard
Control de bomba
integral
Descripcin
Descripcin
Applicator Trigger
Applicator Trigger

Nota Existen dos abreviaciones utilizadas en la tabla siguiente:
F32
CC - Opcin de Cambio de Color

IPC - Opcin de Control de Bomba Integral
Tabla F37. Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7
Nmero
de E/S
Puntos del
mdulo
GOUT
Cambio de color
standard
Control de bomba
integral
Descripcin
Descripcin
DOUT[145] A0
GOUT[2]
Color Valve 1
Resin Valve 1
DOUT[146] A1
GOUT[2]
Color Valve 2
Resin Valve 2
DOUT[147] A2
GOUT[2]
Color Valve 3
Resin Valve 3
DOUT[148] A3
GOUT[2]
Color Valve 4
Resin Valve 4
DOUT[149] A4
GOUT[2]
Color Valve 5
Resin Valve 5
DOUT[150] A5
GOUT[2]
Color Valve 6
Resin Valve 6
DOUT[151] A6
GOUT[2]
Color Valve 7
Resin Valve 7
DOUT[152] A7
GOUT[2]
Color Valve 8
Resin Valve 8
DOUT[153] B0
GOUT[2]
Color Valve 9
Resin Valve 9
DOUT[154] B1
GOUT[2]
Color Valve 10
Resin Valve 10
DOUT[155] B2
GOUT[2]
Color Valve 11
Resin Valve 11
DOUT[156] B3
GOUT[2] (CC)
Color Valve 12
Mix Resin
DOUT[157] B4
GOUT[2] (CC)
Color Valve 13
Mix Hardener
DOUT[158] B5
GOUT[2]
(CC)GOUT[3] (IPC)
Color Valve 14
Hardener Valve 1
F33
Tabla F37. Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7 (Contd)
Nmero
de E/S
Puntos del
mdulo
GOUT
Cambio de color
standard
Control de bomba
integral
Descripcin
Descripcin
DOUT[159] B6
GOUT[2]
(CC)GOUT[3] (IPC)
Color Valve 15
Hardener Valve 2
DOUT[160] B7
GOUT[2]
(CC)GOUT[3] (IPC)
Color Valve 16
Hardener Valve 3

Tabla F38. Salidas Analgicas de la Ranura 3 y la Ranura 8
Nmero de
E/S
F34
Puntos del
mdulo
Control de AccuChop
(Ranura 8 solamente)
Control de parmetros del

aplicador
Control
de bomba
integral
Descripcin
Descripcin
Descripcin
AOUT[1]
V0+
Resin Regulator
Fluid Flow
Resin Inlet
Regulator
AOUT[2]
V1+
Chopper Motor
Atomizing Air
Atomizing Air

Tabla F39. Salidas Analgicas de la Ranura 4 y la Ranura 9
Nmero de
E/S
Puntos del mdulo
AccuChop (Ranura 9
solamente)
Control de parmetros del aplicador
Descripcin
Descripcin
AOUT[3]
V0+
Shaping Air
Fan Air
AOUT[4]
V0-
Atomizing Air
Electrostatics

Tabla F40. Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10
Nmero
de E/S
Puntos del
mdulo
AccuChop (Ranura 10
solamente)
AccuFlow
Control de bomba
integral
Descripcin
Descripcin
Descripcin
GIN[3]
A0 through B15
Total Flow Bit 0 through

Bit 15
Total Flow Bit 0 through

Bit 15
--
GIN[4]
C0 through D15
Flow Rate Bit 0 through

Bit 15
Flow Rate Bit 0 through

Bit 15
--
AIN[1]
V0+
--
--
F35
Tabla F40. Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10 (Contd)
Nmero
de E/S
Puntos del
mdulo
AccuChop (Ranura 10
solamente)
AccuFlow
Control de bomba
integral
Descripcin
Descripcin
Descripcin
AIN[2]
V1+
--
--
Resin Outlet
Transducer
AIN[3]
V2+
--
--
Hardener Inlet
Transducer
AIN[4]
V3+
--
--
Hardener Outlet
Transducer
F.6 DIAGRAMAS DE TIEMPO

F.6.1 Introduccin
Los diagramas de tiempo se utilizan para explicar las secuencias de pintura individual. Ya que las
secuencias de pintura pueden ser diferentes de una aplicacin a otra, los diagramas de tiempo pueden
cambiar entre las aplicaciones.
Nota Las secciones siguientes ensean muestras de diagramas de tiempo de una aplicacin tpica de
PaintTool. Las secuencias exactas utilizadas en su sitio podran ser diferentes.
Las siguientes muestras de diagramas de tiempo son enseadas:
Job Initialization
Job Start
Job Cycle
Move to Home
Fault Condition
Fault Recovery
F36
F.6.2 Muestras de Diagramas de Tiempo

Esta seccin incluye varias muestras de diagramas de tiempo.
Figura F1. Sample Job Initializing Timing Diagram
PRODUCTION MODE
ACTIVE (O)
Asserted (Remote Condition must be satisfied)
JOB DATA
BITS 09
(I)
COLOR
DATA BITS
(I)
<100 msec
JOB STROBE
(I)
<250 msec (read time)
F37
Figura F2. Sample Job Start Timing Diagram
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted (Remote condition must be satisfied)
JOB CYCLE
ACTIVE (O)
COLOR CHANGE
CYCLE ACTIVE
(O)
SEE NOTE
JOB CYCLE
READY (O)
(If robot has been
inited with next job)
START JOB
CYCLE (I)
(Part defect)
Can happen any time after the job ready
signal and not color change cycle active
NOTE: If color change, color change cycle active output will go low at the end of a color change. If not,
this output will already be low.
WARNING: Before issuing the start job cycle input, ensure the robot is at a known, safe position. Typically, the home
position (the last position in the HOME.TP program) should be a safe position. The Robot at Home output is asserted
when the robot is at the Home position.
F38
Figura F3. Sample Job Cycle Timing Diagram
JOB CYCLE
ACTIVE (O)
APPLICATOR
VALVE
PROGRAM MOTION INSTRUCTION
2 3
4 5
7 8
10 11
Special Move TimingDiagrams

Figura F4. Sample Move to Home Timing Diagram
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
GO TO HOME (I)
<Minimum 250 ms
JOB
CYCLE ACTIVE
(O)
Not Asserted
ROBOT
AT HOME (O)
F39
Fault and Recovery Timing Diagrams

Figura F5. Sample Fault Timing Diagram
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
Fault Condition
FAULT (O)
JOB CYCLE
ACTIVE (O)
Motion Stopped
APPLICATOR
VALVE (O)
F40
Figura F6. Sample Recoverable and Non-recoverable Fault Timing Diagram
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
Fault Reset
FAULT (O)
IF CONTINUE:
Reset Time
Some Time Later
CONTINUE JOB
Initiated from teach
pendant
JOB CYCLE
ACTIVE (O)
Delay at which the applicator state is restored is specified

by a program variable.
Restored
APPLICATOR VALVE
(O)
IF CANCEL:
CANCEL JOB (I)
Initiated from teach
pendant
Some Time Later
250 msec (minimum)
CYCLE ACTIVE (O)
F41
Apndice G
Contenido
Apndice G
G.1
G.2
G.2.1
G.2.2
G.2.3
G.2.4
G.2.5
G.2.6
G.2.7
G.2.8
G.2.9
G.2.10
G.2.11
G.2.12
G.3
G.3.1
G.3.2
G.3.3
G.3.4
G.3.5
G.3.6
G.3.7
G.3.8
G.3.9
G.3.10
G.3.11
G.3.12
G.4
G.4.1
G.4.2
G.4.3
G.4.4
G.4.5
G.4.6
G.4.7
G.4.8
G.4.9
G.5
...............................................................................
INTRODUCCIN .............................................................................................................
DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ..........................................
E/S de la Opcin AccuAir ............................................................................................
8.1 AccuChop de la Option I/O .....................................................................................
E/S de la Opcin AccuFlow 2 Channel .........................................................................
E/S de la Opcin AccuStat ...........................................................................................
E/S de la Opcin Parmetro del Aplicador ...................................................................
E/S de la Opcin Cambio de Color...............................................................................
E/S de la Opcin Data Reporter ...................................................................................
E/S de la Opcin IPC ....................................................................................................
E/S de la Opcin Opener..............................................................................................
E/S de la Opcin de Seguimiento ................................................................................
DISTRIBUCION DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ............................................
E/S de la Opcin Data Reporter ...................................................................................
E/S de la Opcin IPC ....................................................................................................
E/S de la Opcin Opener..............................................................................................
E/S de la Opcin de Seguimiento ................................................................................
DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA...............................................
E/S de la Opcin IPC ....................................................................................................
E/S de la Opcin Abridor ............................................................................................
DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ..................................................
G1
G2
G2
G13
G15
G18
G22
G23
G25
G28
G33
G34
G38
G40
G41
G43
G57
G59
G61
G63
G63
G65
G67
G70
G71
G74
G75
G76
G77
G77
G79
G82
G84
G86
G88
G89
G1
G90
G92
G93
G. RESUMEN DE E/S ADICIONALES
G.1 INTRODUCCIN
PaintTool est diseado para controlar tareas mltiples incluyendo el robot, el aplicador, el proceso
de pintura, el cambio de color (opcional) y el AccuFlow (opcional) sin un controlador de celda.
Sin embargo, existe un nmero significante de E/S dedicado a permitir las operaciones centrales
utilizando un controlador de nivel superior y varios paneles/interfsicos del operador. Estas E/S a
menudo son ruteadas a travs de una interfase E/S remota de Allen Bradley o de GEFanuc.
G.2 DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA

El controlador de celda se asocia con las seales de entrada y de salida predefinidas. No tiene que
asignar las seales predefinidas. Esta seccin contiene informacin acerca de cada seal.
Nota La opcin Enhanced I/O automticamente configura su Cell I/O basado en el tipo de Cell I/O
Hardware. Vea la Tabla G1.
Tabla G1. Configuracin E/S de Celda Basado en el Hardware E/S
Hardware E/S
Bastidor
Ranura
Punto de Inicio
Memory
FANUC I/O Link
Input
Output
AB/Genius
16
Profibus
67
Interbus-S
70
DeviceNet
81
ControlNet
85 - 86
MAC ID
Model A I/O
Seales de Entrada del Controlador de Celda

La Tabla G2 lista y describe cada seal de entrada del controlador de celda.
G2
Tabla G2. Seales de Entrada del Controlador

ENTRADAS
DESCRIPCIN
*UOP Emergency Stop

Normalmente ON
Cuando OFF,
La emergencia detiene el robot
Pone en pausa cualquier programa en ejecucin
Quita la energa a los servomotores
Despliega un mensaje de error.

Todos los estados de salidas de control aplicables en el momento de una
condicin de paro de emergencia se almacenan antes de deshabilitarse.
*UOP Hold Normalmente ON
Cuando OFF, se detiene y mantiene el movimiento del robot. Todos los

estados de salidas de control aplicables al momento de la condicin Hold
se almacenan antes de deshabilitarse. Si *UOP hold est activo, cualquier
peticin de arranque se deshabilita. Cuando *UOP hold no est activo, la
entrada Continue del controlador de celda reanudar el movimiento si no
han ocurrido otras fallas, y todos los estados de salidas de control aplicables
se almacenan. Los estados de salida del aplicador se almacenan.
*UOP Safety Speed

Normalmente ON
Cuando OFF,
Reduce el valor de sobregiro a un valor inferior predefinido.
Hace que el movimiento desacelere y se detenga

Si un programa se pone en pausa por esta seal, un mensaje de error
se despliega y la luz de FALLA se ENCIENDE. Todos los estados de
salidas de control aplicables se almacenan antes de deshabilitarse.
Los botones de arranque en el SOP/UOP se deshabilitan cuando esta
seal est en OFF. *UOP safety speed generalmente se conecta al
interruptor de barrera de seguridad. Cuando la entrada/puerta est
cerrada, la seal debe estar en ON.
UOP Cycle Stop
PaintTool no utiliza esta entrada.
G3
Tabla G2. Seales de Entrada del Controlador (Contd)

ENTRADAS
DESCRIPCIN
UOP Reset
Completa una funcin de restablecimiento cuando las siguientes condiciones

se cumplen:
Existe una condicin de falla (la luz de FAULT est encendida y la

salida UOP system ready est APAGADA)
El panel del operador de sistema est en la posicin REMOTE.
Se borra la condicin de falla.
UOP Cycle Start
PaintTool no utiliza esta entrada. Vea start job .
UOP Home
Hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que enva al

robot a la posicin HOME predefinida.
Cuando el robot llega a la posicin HOME, se confirma la salida robot
at home. Esta entrada slo se monitorea cuando el controlador R-J3 NO
est en modo de enseanza.
*UOP Enable Normalmente

ON
Cuando OFF,
No permite el movimiento del robot
No permite que se ejecute o que contine ningn programa nuevo

Un mensaje de error se enva al controlador de celda para informarle de
la condicin del controlador R-J3.
Read Job Strobe
G4
Hace que el controlador R-J3 examine los bits job data. Esta entrada es
monitoreada por el controlador R-J3 durante el modo de produccin cuando
est listo para recibir los datos para el siguiente ciclo de produccin. Vea Job
(Style) Initialization Timing Diagram.

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Start Job
Inicia la reproducin del trabajo solicitado (estilo). Esta entrada es

monitoreada por el controlador R-J3 durante el modo de produccin despus
de que el controlador R-J3 ha confirmado la salida job cycle ready. La
entrada start job slo debe confirmarse cuando est lista para comenzar el
trabajo y el robot est en la posicin de casa. Vea Job Start Timing Diagram.
En sistemas estacionarios, esto se puede utilizar para sincronizar todos
los robots para que puedan empezar al mismo tiempo. En sistemas de
transportador continuo, esta seal puede encenderse tan pronto como el
ciclo de cambio de color se haya terminado. Esta seal debe ENCENDERSE
tan pronto como sea posible para evitar perder la pieza siguiente.
Production
Informa al controlador R-J3 qu controlador de celda est en un modo que no

es seguro para grabar posiciones, manipular o cualquier accin que requiera
el uso del Teach Pendant. Cuando se confirma, el robot intenta ingresar el
modo de produccin donde est listo para inicializarse con un trabajo (estilo).
Produccin, cuando OFF, pone el software PaintTool inmediatamente fuera
del modo de produccin. En este momento, la salida production mode
active se pone en OFF. Esta entrada es omplemento de la entrada not
production.
Not Production
Indica al controlador R-J3 qu controlador de celda est en un modo seguro

para la enseanza, manipulacinr o cualquier accin que requiera el uso del
Teach Pendant. Esta entrada es el complemento de la entrada production.
Esta entrada tiene mayor prioridad que production si se mantienen las dos
entradas de production y not production, el robot ejecutar el modo de
produccin.
Robot Not Bypassed
Si ON, informa al controlador R-J3 que est bajo el control del controlador
de celda que procesa todas las condiciones de falla. Si OFF, el software
PaintTool en el controlador R-J3 es responsable de manipular todas las
condiciones de falla. El robot no ingresar a modo de produccin a
menos que esta entrada se confirme.
G5

ENTRADAS
Manual Enable
Init Data(Style Init Type)Bits

0-9Binary range 11023
DESCRIPCIN
Habilita varias entradas del control del aplicador manual y cambio de color.
Esta entrada tambin se requiere para las mismas operaciones manuales en
el Teach Pendant (funciones manuales). Esta entrada es efectiva cuando
el robot no est en modo de produccin o lo est pero no est en un ciclo
(donde la salida executing motion est en OFF, la salida job (style)
complete est en ON y la salida color change cycle complete est en
ON). NOTA La tecla REMOTE/LOCAL debe estar en REMOTE para que las
entradas manuales funcionen correctamente.
El controlador R-J3 lee y utiliza estas seales durante la inicializacin de la
fase de trabajo (estilo).
Vea Job (Style) Initialization Timing Diagram.
Los datos presentados en la entrada representan el trabajo (1), tutone (2),
reparacin (3) o nmero de color (4). La entrada Init Type se revisa para
determinar qu representan los datos.
G6
Cancel Job
Enva una solicitud para cancelar el ciclo actual en produccin despus

de que una condicin de error se ha restablecido. Se permitela entrada
cancel job cuando la salida wait for cancel/continue o no continue est
encendida.
Continue Job
Enva una solicitud para continuar el ciclo actual en produccin despus

de que una condicin de error se ha restablecido. Se permite la entrada
continue job cuando la salida wait for cancel/continue est encendida.

Enable
Deshabilita la salida enable applicator valve del controlador R-J3 cuando

no se confirma. Cuando se confirma, restablece el estado actual solicitado
de la salida enable applicator valve.

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Robot Go to Cleaner

robot a la posicin CLEANER. Cuando el robot llega a la posicin CLEANER
la salida robot at cleaner se enciende. Mientras est en la posicin
CLEANER, slo se puede realizar el movimiento Exit Cleaner. Esta entrada
slo se monitorea cuando el controlador R-J3 est en modo de produccin.
En la posicin CLEANER, se puede realizar la secuencia cambio de
color/lavado de pistola. Para el control de cambio de color del controlador
de celda, la entrada robot go to cleaner debe permanecer confirmada para
mantener al robot en la posicin CLEANER. Cuando la secuencia cambio
de color/lavado de pistola se ha completado, el controlador de celda puede
apagar esta seal de entrada. Apagar esta seal hace que el controlador
R-J3 ejecute un programa especial que mueve al robot fuera de la caja
de limpieza a la posicin HOME. Cuando el robot alcanza la posicin de
seguridad, la salida robot at dry position se enciende, slo si la ltima
posicin de este programa es la misma posicin de casa .Esta entrada slo
funciona cuando la opcin cambio de color no est instalada.
Robot Go to Bypass
Esta entrada hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial que
enva al robot a la posicin BYPASS. Cuando el robot alcanza la posicin
BYPASS, la salida robot at bypass se enciende. Esta entrada slo se
monitorea cuando el controlador R-J3 est en modo de produccin.
Robot Go to Purge
Esta entrada hace que el controlador R-J3 ejecute un programa especial

que enva al robot a la posicin PURGE. Cuando el robot alcanza la
posicin PURGE la salida robot at purge se confirma. Esta entrada slo
se monitorea cuando el controlador R-J3 est en modo de produccin y las
operaciones manuales estn habilitadas.
Major Fault Interlock OK
Esta entrada informa al controlador R-J3 que no existen fallas en el

controlador de celda. Cuando suceda un E-STOP de cabina esta entrada
DEBE apagarse. Antes de que el robot se pueda reiniciar, esta entrada
debe confirmarse. Esto se lleva a cabo dando energa al PLC E-STOP
INTERLOCK. Vea Fault and Fault Recovery Timing Diagram.
G7

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Init Type(Style Init Type)Bits

0-3Range 0-15
Esta entrada proporciona al controlador R-J3 con el tipo de inicio a utilizar.

Estas seales de entrada son ledas y utilizadas por el controlador R-J3
durante los modos de produccin y manuales. El tipo de inicio determina qu
representan los datos en la entrada bit init data Los siguientes tipos de inicio
se utilizan: 1 job 2 tutone 3 repair 4 color
Robot Go To Special Position 1
enva al robot a la posicin SPECIAL1. Cuando el robot alcanza la posicin
SPECIAL1, la salida robot at special1 se enciende. Esta entrada slo se
Robot Go To Special Position 2
enva al robot a la posicin SPECIAL2. Cuando el robot alcanza la posicin
SPECIAL2, la salida robot at special2 se enciende. Esta entrada slo se
Job Type Bits 0-1Range 0-3
Esta entrada proporciona al controlador R-J3 con el tipo de trabajo a

utilizar. Estas seales de entrada son ledas y utilizadas durante el modo de
produccin. El tipo de trabajo determina qu nmero de trabajo representa.
Los siguientes tipos de trabajo se utilizan: 0 Normal Job 1 Degrade Job 2
Re-dock Job 3 Tutone Job
Application Outputs Enable
Esta entrada proporciona al controlador R-J3 con el permiso para confirmar

los valores a salidas analgicas, salidas discretas y salidas de vlvulas. Si en
cualquier momento se borra esta entrada, estas salidas inmediatamente
se ponen en cero y todos los ciclos de cambio de color se cancelan.
El controlador R-J3 permanece en este estado hasta que la entrada
application outputs enable se confirma otra vez.
Seales de Salida del Controlador de Celda

La Tabla G3 lista y describe cada seal de salida de controlador de celda.
G8
Tabla G3. Seales de Salida del Controlador

SALIDAS
Descripcin
UOP Cmnd Enable
Indica que el robot est en una condicin remota. Esta seal se pone en
ON cuando se da la vuelta al interruptor REMOTO o cuando se recibe la
entrada ONBL. ESta salida se pone en ON nicamente cuando el robot
no est en una condicin de falla.
UOP System Ready
Inidica que el controlador R-J3 est en ON y no existen condiciones de falla

que deshabiliten la energa servo.
UOP Prog Running
Indica que se est ejecutando un programa de Teach Pendant.
UOP Robot Paused
Indica que un programa de Teach Pendant est en pausa.
UOP Robot Held
Indica que se apag momentneamente una seal de entrada de hold .

Se mantiene el movimiento del robot. Esta salida se apaga cuando se ha
restablecido exitosamente el sistema.
UOP Fault
Indica que el robot est en una condicin de falla. Esto incluye todo tipo
de fallas. Su equipo debe poder utilizar esta salida, junto con la salida
Heartbeat, para notificar al controlador R-J3 si cualquier operacin puede
interrumpir la operacin del robot.
Para la sincronizacin del trasnportador, sedebera entrelazar esta salida
con el movimiento de transportador. Si ocurre una falla, lo que hace que
esta seal de salida se apague, el movimiento del transportador debe parar.
Esto se necesita para evitar una condicin donde el movimiento del robot
se detiene debido a una falla y el transportador continue su movimiento
ocasionando que los dos choquen.
NOTA Esto est destinado para ser un interlock E-STOPde software y no
debe substituirse por ningn interlock E-STOP de hardware.
UOP At Perch
Indica que el robot est en la posicin Perch predefinida, especificada en la

variable de sistema $PERCH. PaintTool no utiliza esto.
UOP TPEnble
Indica que el Teach Pendant est encendido.
Init Data Ack
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 ha ledo en los

datos de entrada de init data enviados por el controlador de celda.
G9
Tabla G3. Seales de Salida del Controlador (Contd)
G10
SALIDAS
Descripcin
Status/Fault Strobe
Informa al controlador de celda que la salida Status/Fault Data contiene

mensajes vlidos status/fault.
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 est en modo de

produccin y espera instrucciones desde el controlador de celda. Esto es
la produccin normal. El controlador R-J3 debe estar en produccin para
que el controlador de celda pueda enviar al robot a HOME o a cualquier
otra posicin predefinida. Esta seal de salida es el complemento de la
salida not production mode active .
Not Production Mode Active
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 ya no est en modo

de produccin y puede estar en modo de enseanza o en modo manual
y las operaciones manuales o de enseanza del robot pueden llevarse a
cabo. Esta seal de salida es el complemento de la salida production
mode active .
Manual Enable Acknowledge
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 permitir

operaciones manuales y responder a las entradas manuales.
Job (Style) Cycle Active
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 est ejecutando

actualmente un ciclo de trabajo (estilo). La salida job (style) cycle active
es el complemento de la salida job (style) complete.
Heart Beat
El estado de esta salida cambia cada segundo. Su propsito principal

es darle al controlador de celda una forma de monitorear el estado del
controlador R-J3.
Status/Fault DataBits 0-9
Permite que el controlador R-J3 enve el mensaje de datos status/fault al

controlador de celda.

SALIDAS
Descripcin
Job (Style) Cycle Ready
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 est listo para

comenzar un trabajo. Permanecer en ON hasta que la ejecucin del
trabajo comience como lo solicit el controlador de celda poniendo en ON
la entrada start job (style) , o el robot est ejecutando actualmente un
movimiento especial. Vea Job Initialization Timing Diagram y Special Moves
Timing Diagrams.
La ejecucin del trabajo comienza, como lo solicita el controlador

de celda al confirmar la entrada
start job (style) La entrada start job (style) puede ignorarse
poniendo la opcin de START SIGNAL en OFF en la pantalla
Production Setup.
El robot est ejecutando actualmente un movimiento especial.
Vea Job Initialization y Special Moves Timing Diagrams.
Executing Motion Command
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 ejecuta actualmente

un programa de movimiento, trabajo o programa de movimiento especial.
Esta seal de salida se mantendr hasta que el programa se haya
completado o una condicin de falla ocurra.
Job (Style) Complete
Informa al controlador de celda que el robot ya complet el trabajo actual.

La salida job (style) complete es el complemento de la salida job cycle
active .
Wait for Cancel/Continue
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 est esperando a

que emita ya sea una entrada cancel job (style) o una entrada continue
job (style). Esta seal de salida se enciende despus de que una condicin
de falla recuperable ha ocurrido mientras el robot estaba ejecutando un
trabajo y se ha restablecido exitosamente.
No Continue
Informa al controlador de celda que el controlador R-J3 espera que emita

una entrada cancel job (style) antes de que el controlador R-J3 pueda
continuar. Esta seal de salida se confirma despus de que una condicin
de falla no recuperable ha ocurrido, durante el tiempo en que el robot
estaba ejecutando un trabajo y se ha restablecido con xito.
G11
G12
SALIDAS
Descripcin
Major Fault OK
Informa al controlador de celda que ninguna falla existe en el controlador

R-J3. Esta salida se pone en OFF siempre que una condicin de paro
de emergencia exista en el controlador R-J3. Se confirma la salida
inmediatamente despus de que se haya borrado la falla y el robot se haya
restablecido. Esta salida slo se actualiza en modo de produccin.
Robot at HOME
Informa al controlador de celda que el robot est en la posicin HOME

(la ltima posicin del programa HOME.TP). Esta salida se actualiza
continuamente en modo de produccin.
Robot at CLEANER
Informa al controlador de celda que el robot est en la posicin CLEANER

(la ltima posicin del programa CLNIN.TP). Esta salida se actualiza
Robot at BYPASS
Informa al controlador de celda que el robot est en la posicin BYPASS

(la ltima posicin del programa BYPASS.TP). Esta salida se actualiza
Robot at PURGE
Informa al controlador de celda que el robot est en la posicin PURGE

(la ltima posicin del programa PURGE.TP). Esta salida se actualiza
Booth Reset
Informa al controlador de celda que restablezca la cabina. nicamente

se puede confirmar por medio del Teach Pendant mientras est en modo
TEACH.
Robot at SPECIAL 1
Informa al controlador de celda que el robot ha llegado a su posicin

SPECIAL 1. Esta salida se actualiza continuamente en modo de produccin.
Slo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.
Robot at SPECIAL 2
Informa al controlador de celda que el dispositivo de apertura ha llegado a

su posicin SPECIAL 2. Esta salida se actualiza continuamente en modo
de produccin. Slo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.
Robot at DRY POSITION
Informa al controlador de celda que el robot est en la posicin DRY

(la ltima posicin del programa CLNOUT.TP). Esta salida se actualiza

SALIDAS
Descripcin
Applicator Trigger Valve Echo
Indica que la vlvula del aplicador est activa. Esto permite que se libere el
fluido o el aire del Manifold del aplicador.
EStat Preset Bits 0-5 Binary

range 0-63
Indica la seleccin preajustada electrosttica actual. Durante la ejecucin

del trabajo, se controlan estas salidas por instrucciones de programa que
estn dentro de los programas en el trabajo. Estas salidas se borran
(establecen a 0) despus de que se complete el trabajo o una falla mayor
ocurra.
Estas salidas se utilizan de la misma forma que los bits paint preset/brush .
Paint Preset/Brush Bits 0-5

Binary range 0-63
Indica la seleccin preajustada actual. Durante la ejecucin del trabajo, se

controlan estas salidas por instrucciones de programa que estn dentro
de los programa en el trabajo. Estas salidas se borran (establecen a 0)
despus de que se complete el trabajo o una falla mayor ocurra.
Estas salidas normalmente se utilizan como un indicador de la seleccin
preajustada actual.
Si el controlador R-J3 no est controlando directamente el aplicador, se
utilizan estas salidas para seleccionar los valores de pintura preajustados
como se determina con un control externo.
G.2.1 E/S de la Opcin AccuAir

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuAir para
PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin AccuAir
La Tabla G4 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin AccuAir.
Tabla G4. Seales de Entrada de la Opcin AccuAir
ENTRADAS
Start AccuAir Calibration,
Atomizing Air
Start AccuAir Calibration, Fan
Air or Shaping Air
DESCRIPCIN
Es una solicitud para comenzar la secuencia de calibracin AccuAir para
Atomizing air.
Es una solicitud para comenzar la secuencia de calibracin AccuAir para Fan
air o Shaping Air. NOTA No debe calibrar ambos canales al mismo tiempo.
G13
Tabla G4. Seales de Entrada de la Opcin AccuAir (Contd)

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Select Open Loop Atomizing

Air
Informa a AccuAir que ingrese la operacin de lazo abierto en el canal

Atomizing air. No se intenta adaptar el ndice de flujo. Esta entrada se
examina en todos los modos.
Select Open Loop Fan Air or

Shaping Air
Informa a AccuAir que ingrese la operacin de lazo abierto en el canal Fan

air o en el canal Shaping air. No se intenta adaptar el ndice de flujo. Esta
entrada se examina en todos los modos.
Select Channel No. 2 (shared

with 2 Channel AccuFlow)
Select Air Flow Rate
Se utiliza con la entrada Select Air Flow Rate .Cuando esta entrada est en
ON y la entrada Select Air Flow Rate est en ON, el ndice de flujo de aire
medido actualmente para el aire de abanico se proporciona en la salida de
grupo Flow Rate. Cuando enciende esta entrada debe haber una espera
para la salida Channel No. 2 Selected (el conocimiento). Esta entrada no
se utiliza con aplicadores de tipo campana. NOTA Esta salida se comparte
con la opcin 2 Channel AccuFlow y tiene operaciones adicionales cuando
la entrada Select Air Flow Rate est apagada.
Si est en ON, hace que AccuAir de salida al ndice de flujo de aire medido
actualmente en la salida de grupo Flow Rate Esto funciona con la entrada
Select Channel No. 2 Si la entrada Select Channel No. 2 est en ON, se
proporciona el ndice de flujo para Fan air; si est en OFF, se proporciona
el ndice de flujo para Atomizing air o Shaping air. Cuando encienda esta
entrada debe haber una espera para la salida Air Flow Rate Selected (el
conocimiento) .
Seales de Salida de la Opcin AccuAir

La Tabla G5 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin AccuAir.
Tabla G5. Seales de Salida de la Opcin AccuAir
SALIDAS
DESCRIPCIN
Setpoint Reached, Atomizing

Air
Indica que se ha alcanzado el punto establecido del ndice de flujo del

Atomizing air dentro de la tolerancia definida. Esta salida no opera durante
la calibracin. Esta salida, como la salida Calibration Active, Atomizing
Air pueden asignarse a la misma salida (comparten la misma salida).
Setpoint Reached, Fan Air or

Shaping Air
G14
Indica que se ha alcanzado el punto establecido del ndice de flujo del

Fan air dentro de la tolerancia definida. Esta salida no opera durante la
calibracin. Esta salida, como la salida Calibration Active, Fan Air or
Shaping Air pueden asignarse a la misma salida (comparten la misma
salida).
Tabla G5. Seales de Salida de la Opcin AccuAir (Contd)

SALIDAS
Calibration Active, Atomizing Air
Calibration Active, Fan Air or

Shaping Air
Air Flow Rate Selected
Channel No. 2 Selected

(Shared with 2 Channel
AccuFlow)
Flow RateBits 0-10
DESCRIPCIN
Indica que la calibracin est activa. Se enciende despus de que la
entrada Start AccuAir Calibration, Atomizing Air se enciende cuando el
ciclo de calibracin automtica comienza y se apaga al final del ciclo. Esta
salida, como la salida Setpoint Reached, Atomizing Air pueden asignarse
a la misma salida (comparten la misma salida).
Indica que la calibracin est activa. Se enciende despus de que la
entrada Start AccuAir Calibration, Fan Air or Shaping Air se enciende
cuando el ciclo de calibracin automtico comienza y se apaga al final del
ciclo. Esta salida, como la salida Setpoint Reached, Fan Air or Shaping
Air pueden asignarse a la misma salida (comparten la misma salida).
Indica que la salida Flow Rate Data Bits contiene datos para un canal
AccuAir. Esto se utiliza con la salida Channel No. 2 Selected. Si la salida
Channel No. 2 Selected est apagada, se proporcionan los datos de
Atomizing air. Si la salida Channel No. 2 Selected est encendida, se
proporcionan los datos de Fan air.
Es una confirmacin para la entrada Select Channel No. 2. Indica que esta
salida se ha seleccionado para la salida de datos en las salidas de grupo
Flow Rate Data y AccuFlow Selected Data. Para AccuFlow, tambin indica
que Channel No. 2 Selected est seleccionada correctamente y lista para
recibir cualquiera de las siguientes entradas: Select Total, Select Yield,
Reset Total, y Begin Automatic Calibration.
Esta salida de grupo lleva el ndice de flujo medido actual (desde la
frecuencia de entrada) que est en escala por un factor de escala definido
por el usuario. Esto permite hacer escalas en unidades de ingeniera. La
salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en estas salidas se igualan a
los proporcionados en la salida analgica "diagnstico de flujo medido.
Para la opcin AccuFlow 2 Channel esta salida suministrar los datos para
el canal indicado por el estado de la entrada "Select Gun Number 2" . El
nmero actual de pistola/canal seleccionado por la salida ser indicado al
controlador de celda con una salida "Gun 2 selected" .
Esto slo permitir monitorear un canal o el controlador de celda debe
seleccionar continuamente los canales hacia atrs o hacia adelante. Esto
producira un ndice actualizado de 500 o 1000 ms.
G.2.2 8.1 AccuChop de la Option I/O

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida para la opcin AccuChop para
PaintTool.
G15

La Tabla G6 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin AccuChop.
Tabla G6. Seales de Entrada de la Opcin AccuChop
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Restablece los totales de resina acumulada o del uso de vidrio.
Reset Total
Gun 2 Select(Channel 2)
Select Total
Ya sea con la entrada Select Total o la entrada Reset Total , produce los
siguientes datos de salida:
Total Resin Usage
Total Glass Usage
Current Resin Flow Rate
Current Glass Feed Rate
Average Resin Flow Rate Error
Average Glass Feed Rate Error
Reset Resin Usage
Reset Glass Usage
Proporciona los totales del uso de resina y de vidrio o los errores del ndice
de flujo de resina o de vidrio.

La Tabla G7 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin AccuChop.
G16
Tabla G7. Seales de Salida de la Opcin AccuChop

SALIDAS
AccuChop Resin Flow/Glass
Feed RateBits: 0-11
DESCRIPCIN
Esta salida refleja el flujo real medido de resina o el rango de alimentacin de
vidrio, dependiendo del estado en la entrada Gun 2 Select. Esta salida se
actualiza cada 200 ms. Los valores de flujo de resina o alimentacin de vidrio
coinciden con aquellos de la salida analgica Flw Diag Out (Diagnstico de
flujo medido).Si Gun 2 Select = 0 Entonces Salida = Flujo de Resina
Si Gun 2 Select = 1 Entonces Salida = Alimentacin de Vidrio
Datos
Gun 2 Select
Current Resin Flow Rate
Current Glass Feed Rate
G17
Tabla G7. Seales de Salida de la Opcin AccuChop (Contd)

SALIDAS
AccuChop Selected
DataBits: 0-11
DESCRIPCIN
Estas salidas proveen uno de los siguientes tipos de datos dependiendo del
estado de las entradas Select Total y Gun 2 Select de acuerdo con la tabla
siguiente:
Datos
Gun 2 Select
Select Total
Total Resin Usage
Avg. Resin Feed Rate Error
Total Glass Usage
Avg. Glass Feed Rate Error
Total Resin Usage o Total Glass Usage corresponde a la cantidad total de

material aplicado desde el inicio del trabajo o desde que la seal de entrada
Reset Total fue activada. La salida Total Usage se escala por un factor de
10 para mantener una exactitud de una dcima de libra para el PLC.Resin
Last Flow Error o Glass Last Flow Error Es el ltimo error de flujo (%) para
la resina o vidrio para el ltimo trabajo terminado. Para Resina se asigna
tambin al ltimo color aplicado. Este dato solo es vlido en modo automtico
despus de que el trabajo ha terminado.
Estas salidas se actualizan cada segundo
La tabla siguiente muestra los estados que limpian a cero el Total Usage.
Datos
Gun 2 (Channel 2) Selected
Gun 2 Salect
Reset Total
Reset Resin Usage (Valor 0)
Reset Glass Usage (Valor 0)
Es una confirmacin para la entrada Gun 2 Select e indica que ha sido

seleccionada para la salida en las salidas de grupo Flow Rate Data ySelected
Data . Tambin indica que el nmero de canal fu seleccionado correctamente
y est listo para recibir ya sea una de las dos salidas o ambas,Select Total y
Reset Total .
G.2.3 E/S de la Opcin AccuFlow

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuFlow para
PaintTool.
G18
Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow

La Tabla G8 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin AccuFlow.
Tabla G8. Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Reset Total
Restablece el total de flujo de fluido medido por Accuflow.
Select Yield
Selecciona average dynamic yield para el ltimo color y el ltimo trabajo

que fue terminado. Cuando esta entrada est en ON y las otras entradas
estn en OFF, Average Dynamic Yield se coloca en la seal de salida de
celda accuflow selected data Tambin vea la seal de salida AccuFlow
Selected Data para ms informacin.
Select Open Loop
Indica a la opcin Accuflow que va dentro de una operacin de lazo abierto.

No se intentar adaptar el ndice de flujo. Esta entrada se examina en todos
los modos.
Start Accuflow Calibration
Es una solicitud para comenzar la secuencia de calibracin automtica de

Accuflow.
Select Total
Cuando est encendida y cuando las otras entradas estn apagadas, coloca
el flujo total medido por Accuflow, en la seal de salida de celda AccuFlow
Selected Data
Seales de Salida de la Opcin AccuFlow

La Tabla G9 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin AccuFlow.
G19
Tabla G9. Seales de Salida de la Opcin AccuFlow

SALIDAS
DESCRIPCIN
Flow Rate Bits 0-11
Lleva el ndice de flujo medido actual (desde la frecuencia de entrada) que

est en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite
hacer una escala en unidades de ingeniera. La salida se actualiza cada 200
ms. Los valores en estas salidas se igualan a los proporcionados en la salida
analgica diagnstico de flujo medido.
Para la opcin AccuFlow 2 Channel esta salida suministrir los datos para
nmero actual pistola/canal seleccionado para la salida ser indicado al
controlador de celda con una salida "Gun 2 selected" .
Esto slo permitir monitorear un canal o el controlador de celda debe
seleccionar continuamente el canal hacia atrs o hacia adelante. Esto
producira un ndice actualizado de 500 o 1000 ms.
G20
Tabla G9. Seales de Salida de la Opcin AccuFlow (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN
Accuflow Selected DataBits

0-11
Proporciona una de las siguientes piezas de datos dependiendo de la

entrada select correspondiente. El ltimo error de flujo se selecciona cuando
ninguna de las entradas select estn en ON.
Total Fluid Flow
Average Dyn. Yield
Last flow error

Estas salidas se actualizan una vez por segundo, aunque el valor
seleccionado no podr cambiarse. Observe que cuando una entrada
select se cambia podra tardar un perodo entero de actualizacin (1
segundo) para los datos que sern proporcionados.
Para total fluid flow , esta es la cantidad total de material que se ha
aplicado al trabajo. Es el flujo total desde que la entrada de inicio de
trabajo fue confirmada o desde que la entrada total de restablecimiento
fue confirmada. Se hizo en escala por el parmetro KFT definido por el
usuario en unidades como cc u oz. Se proporciona cuando la entrada
Select Total est encendida. Este valor cambia siempre que el fluido
est fluyendo.
Para average dynamic yield , este es el Average dyn. yield
((cc/min)/count) para el ltimo color, del ltimo trabajo que fue terminado.
Estos datos slo son vlidos en modo Automtico despus de que un
trabajo se ha terminado. Es el valor como se muestra en la pantalla
Accuflow Color Data multiplicado por 100 (por ejemplo 123 indica 1.23
((cc/min)cnt). Se proporciona cuando la entrada Select Yield est en ON.
Para last flow error , este es el ltimo error de flujo (%) para el ltimo
color, del ltimo trabajo que fue terminado. Estos datos slo son vlidos
en modo Automtico despus de que un trabajo se ha terminado. Es el
valor como se muestra en la pantalla Accuflow Color Data multiplicado
por 10 (por ejemplo 53 indica 5.3 %). Se proporciona cuando AMBAS, la
entrada Select Total y la entrada Select Yield estn en OFF.
Para la opcin AccuFlow 2 Channel esta salida suministrar los datos pra
nmero actual pistola/canal seleccionado para la salida ser indicado al
controlador de celda con una salida "Gun 2 selected" . Esta salida ser una
confirmacin para "Select gun # 2 input".
Auto Calibration Active
Se encender cuando la calibracin automtica de Accuflow se lleve a cabo

como se solicit con la seal start accuflow calibration .
G21
G.2.4 E/S de la Opcin AccuFlow 2 Channel

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuFlow
2 Channel para PaintTool.
Seales de Entrada AccuFlow 2 Channel
La Tabla G10 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin AccuFlow 2 Channel.
Tabla G10. Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow 2 Channel
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Select Open Loop Channel No.

2(Accuflow 2 Channel option)
Pone la pistola (channel) # 2 dentro de un modo de lazo abierto, en lugar de

un lazo adaptado o cerrado.
Select Gun/ Channel No. 2

(Accuflow 2 Channel option)
Funciona con las siguientes entradas de la opcin:
Select total (vs last flow error)
Reset total (zeros the last AccuFlow total flow)
Begin automatic calibration
Select yield for output to cell controller
La mayora de la entradas proporcionadas desde el Controlador de Celda

(PLC) se aplicarn al canal basado en la entrada Select Gun/Channel No.
2 . La entrada Select Gun/Channel No. 2 generalmente utilizar el DIN
nmero127.
Por ejemplo para calibrar ambos canales la entrada Begin automatic
calibration se encendera por 100 ms. despus se apaga, entonces la
entrada Select Gun/Channel No. 2 se pondra en ON seguida por la entrada
Begin automatic calibration en ON por 100 ms.
Seales de Salida de AccuFlow 2 Channel

La Tabla G11 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin AccuFlow 2 Channel.
G22
Tabla G11. Seales de Salida de la Opcin AccuFlow 2 Channel

SALIDAS
Accuflow Channel No.2
Setpoint Diagnostics
Command(option)

Measured Flow Diagnostics
Command(option)
Gun/Channel No 2 Selected
DESCRIPCIN
Esta salida analgica proporciona ya sea el flujo total o el ndice de flujo de
fluido solicitado (punto establecido) como lo determina la entrada select
total Para el ndice de flujo total, esta es la cantidad total de material que se
ha aplicado al trabajo. Es el flujo total desde que la entrada start job fue
confirmada o desde que la entrada reset total fue confirmada. Est en
escala por un factor de escala definido por el usuario en unidades como cc
o oz. La salida se actualiza cada 200 ms. Para el punto establecido para
el flujo de fluido, este es el flujo de fluido solicitado como se encuentra en
el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada cambio de la
seleccin preestablecida en el programa del robot. Est en escala por el
mismo factor de escala como el ndice de flujo medido.
Esta salida analgica lleva el ndice de flujo medido actual (desde la
frecuencia de entrada). Est en escala por un factor de escala definido por
el usuario. Esto permite poner en escala en unidades de ingeniera. La
salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en esta salida igualan a los que
se proporcionan en el ndice de flujo de fluido medido de la salida de grupo.
Esta salida es una confirmacin para la entrada Select gun #2. Indica que
ha sido seleccionada para la salida de datos en las salidas de grupo Flow
Rate Data y AccuFlow Selected Data. Tambin indica que el canal nmero
2 es seleccionado correctamente y est listo para recibir cualquiera de
las siguientes entradas: Select Total, Select Yield, Reset Total, and Begin
Automatic Calibration.
G.2.5 E/S de la Opcin AccuStat

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuStat para
PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin AccuStat
La Tabla G12 lista y describe cada seal de entrada de AccuStat.
G23
Tabla G12. Seales de Entrada AccuStat

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Canister Info
Selecciona cules datos se repetirn en la salida total de flujo.
Open Loop Select
Indica que AccuStat opera en modo de lazo abierto. No se intenta adaptar

el ndice de flujo.
Auto Calibration Request
Comienza la secuencia de calibracin automtica AccuStat (vlvula de

color). Las entradas de Production y Manual Enable deben confirmarse
para que esto tenga efecto.
Scaling Request
Inicia AccuStat Scale Calibration. Las entradas Production y Manual Enable

deben confirmarse para que esto tenga efecto.
Reset Flow Totals
Restablece el flujo de fluido total como se mide por AccuStat.
Seales de Salida de la Opcin AccuStat

La Tabla G13 lista y describe cada seal de entrada de AccuStat.
Tabla G13. Seales de Salida de AccuStat
G24
SALIDAS
DESCRIPCIN
Scale Calibration Active
Indica que la calibracin Scale est en progeso.
Auto Calibration Active
Indica que la calibracin Automatic flow est en progreso.
Flow Rate
Esta salida de grupo repite el ndice de flujo actual como se calcula por
AccuStat. Esta salida slo est disponible en modo de produccin.
Tabla G13. Seales de Salida de AccuStat (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN
Flow Totals
Esta salida de grupo repite los datos basados en el valor de la entrada

Canister info.
Canister Info Echo
0: TPR para el trabajo actual (calculado al inicio del trabajo). Este es el

volumen estimado de pintura para dispensarse durante el trabajo actual
en cc. El clculo est basado en el tiempo "gun on" guardado para cada
Preset usado y para todos los procesos en el trabajo.
1: Volumen de la pintura que queda en el bote en cc.
2: TPSU para el trabajo actual (calculado al final del trabajo) Este es

el volumen estimado de pintura distribuido durante el trabajo actual
basado en el tiempo Gun On actual para cada Preset utilizado y para
todos los procesos en el trabajo.
Cualquier otro valor: Flujo total en cc. El flujo total es una forma
calculada del tiempo en que ocurre Reset Flow Totals, o en que fue
ejecutado un ciclo Clean, Fill, o Refill color change.
Esta salida de grupo repite el valor de la entrada de grupo Canister Info para
indicar al controlador de celda que los datos correspondientes (basados
en el valor de Canister Info) estn disponibles en la salida de grupo Flow
Totals. El controlador de celda deben leer los datos en la salida de grupo
Flow Totals slo despus de que el valor de Canister Info Echo iguale el
valor de Canister Info.
G.2.6 E/S de la Opcin Parmetro del Aplicador

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin Parmetro del
Aplicador para PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin Parmetro del Aplicador
La Tabla G14 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin Parmetro del Aplicador.
G25
Tabla G14. Seales de Entrada de la Opcin Parmetro del Aplicador

ENTRADA
DESCRIPCIN
Flow Test ParametersBits

0-13
Estas entradas representan uno de los dos valores dependiendo del estado
de la entrada engineering units cuando la entrada parameter strobe se
confirma. Como una unidad de ingeniera, tiene valores entre los rangos 0.0
hasta 1638.3 en unidades del canal seleccionado. El transductor cuenta
tpicamente entre el rango de 0 a 1000. estas entradas funcionan nicamente
en el modo manual. (Vea manual enable ).
Parameter Strobe
Informa al controlador R-J3 para leer los bits de test channel value Las
entradas channel value select y engineering units se examinan para
interpretar apropiadamente el valor aportado por test channel value. Esta
entrada funciona nicamente en el modo manual. Vea manual enable .
Engineering Units
Indica que el valor en los bits applicator trigger test est en unidades de
ingeniera. Este valor est en dcimos de la unidad asignada al controlador
R-J3 para el parmetro seleccionado. La salida final se determina usando la
tabla de calibracin. La entrada eng ineering units slo se examina cuando
la entrada value strobe se enciende.
Si la entrada value strobe est apagada, entonces el valor applicat or trigger
test representa el conteo del transductor (salida voltaje anlogo o corriente).
En este caso, el valor appli cator trigger test se enva directamente a la
salida analgica sin escala o uso de la tabla de calibracin (y se deshabilita
Accuflow).
G26
Tabla G14. Seales de Entrada de la Opcin Parmetro del Aplicador (Contd)

ENTRADA
DESCRIPCIN
Parameter Indicator Bits

0-5Binary Range 0-63
Esta entrada indica el canal o canales de control del Aplicador (Fluido, Aire
de Atomizacin, etc.) a ser usados durante la prueba del Trigger (Cuando la
entrada manual Applicator Trigger Test es activada). Vea la siguiente tabla:
Parameter
Indicator Select
Parameter
Value Enabled
Controls
Fluid Flow
Atomizing Air
Fan Air
E-Stats
Spare
21
1,2,3
Spare
22
5,1
Estos 6 bits tambin indican por cual canal/parmetro los bits del valor se
cargarn cuando la entrada Parameter Strobe sea activada. Con la entrada
Parameter Strobe solo un bit de seleccin Canal/Valor puede habilitarse
a la vz.Estos bits solo son examinados cuando la entrada Applicator
Trigger Test o la entrada Parameter Strobe entn en ON. Cuando la entrada
Parameter Strobe se pone a ON, el color seleccionado actual usa una tabla
de calibracin.
Application Trigger Test
Indica al controlador R-J3 que el controlador de celda est probando

manualmente el trigger del aplicador y los valores de aire para Aire de
Atomizacin, fluido y Aire de Abanico. La entrada applicator trigger enable
est en ON durante la duracin de esta entrada. Se enciende cuando la
entrada se confirma y se pone en OFF cuando la entrada se apaga. Esta
entrada funciona slo en el modo manual. Vea manual enable .
Appl Param Echo

Acknowledge
Esta entrada, cuando se confirma, indica al controlador R-J3 que el controlador

de celda ha recibido los ltimos datos de eco de parmetro de aplicador que
se enviaron. Esta entrada debe permanecer en ON hasta que el controlador
R-J3 haya escrito un valor de cero a los bits de nmero de parmetro.
Seales de Salida de la Opcin Parmetro del Aplicador

La Tabla G15 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin Parmetro del Aplicador.
G27
Tabla G15. Seales de Salida de la Opcin del Parmetro del Aplicador

SALIDAS
DESCRIPCIN
Appl Param Data Bits 0-9
Estas 10 salidas, cuyo valor binario puede tener un rango de 0-1023, se

usan para indicar el valor actual del flujo de fluido del aplicador, aire de
atomizacin, aire de abanico y electrosttica. Cada parmetro se escribe a
estas salidas individualmente en el siguiente orden: 1 Flujo de fluido 2 Aire
de atomizacin 3 Aire de abanico 4 Electrosttica
Cuando un valor de parmetro se escribe en las salidas, el siguiente
parmetro no se establecer hasta que el controlador de celda reconozca
haber recibido la primera, confirmando la entrada appl param echo
acknowledge Este ciclo se inicia cuando la reproduccin del trabajo
comienza y cuando se encuentra un cambio en un preset y continua hasta el
final del trabajo o los cuatro parmetros los ha establecido y reconocido el
controlador de celda.
El parmetro asociado con el estado actual de las salidas se muestra en la
salida param number Las salidas se borran despus que el controlador de
celda reconoce haber recibido los datos a travs de la entrada appl param
echo acknowledge y cuando se termina la reproduccin de un trabajo.
Param NumberBits 0-3
Estas cuatro salidas, cuyo valor binario puede tener un rango de 0-12, se
usan para indicar qu parmetro de aplicador representan los datos de las
salidas appl param data . Se usan los siguientes valores binarios para esta
representacin: 0 No Data 7 Gun 2 Fluid Flow1 Fluid Flow Valid 8 Gun 2
Atomizing Air2 Atomizing Air Valid 9 Gun 2 Fan Air 3 Fan Air Valid 10 Gun 2
Estat4 Electrostatic Valid 11 Reserved5 Reserved 12 Reserved6 Reserved
Parameter Strobe Ack Bit
Cuando se confirma, informa al controlador de celda que el controlador R-J3

est reconociendo un nmero de parmetro enviado por el controlador de
celda durante la fase Parameter Strobe.
G.2.7 E/S de la Opcin Cambio de Color

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin Cambio de Color
para PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin Cambio de Color
La Tabla G16 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin Cambio de Color.
G28
Tabla G16. Seales de Entrada de la Opcin Cambio de Color

ENTRADA
Manual Color Change Cycle
SelectBits 0-4Binary Range
0-31
DESCRIPCION
Esta entrada representa un nmero de ciclo de cambio de color a ser
ejecutado en un ciclo manual. Esta entrada solo funciona en Modo Manual.
Vea Manual Enable.
Nmero de
Ciclo
Read Manual Color Change

Cycle Strobe
Ciclo Seleccionado
Iniciar Ciclo de Pushout
Iniciar Ciclo de Cleanout
Iniciar Ciclo Applicator Clean
Iniciar Full Line Purge
Iniciar Ciclo Fill
Iniciar Ciclo Re-Fill
Iniciar Super Purge
21
Iniciar Standard Color Change
22
Iniciar Full-Line Purge Color Change
Informa al controlador R-J3 que lea la entrada manual manual color

change cycle select . El controlador de celda confirma esta entrada hasta
que el controlador R-J3 confirme la salida manu al color change cycle
acknowledge .
G29
Tabla G16. Seales de Entrada de la Opcin Cambio de Color (Contd)

ENTRADA
Start Manual Color Change
Cycle
DESCRIPCION
Inicializa el ciclo seleccionado representado por la entrada manual color
change cycle select . La entrada application outputs enable debe ser
confirmada para que las salidas reales ocurran. El inicio de un ciclo se indica
cuando no se confirma la salida color change cycle complete . Esta entrada
funciona slo en modo manual. Vea manual enable . La salida color change
cycle complete se confirma cuando termina el ciclo seleccionado.
El ciclo asociado con el color en las lneas de pintura se utiliza para todos
menos el ciclo Fill.
Para la opcin Binary Init, los ciclos de cambio de color completo y Fill, se
utiliza el ltimo color seleccionado utilizando los color bits (0-6) y el read
color strobe .
Para la opcin Style Init, los ciclos de cambio de color completo y Fill, se
utiliza el ltimo color seleccionado utilizando las entradas bits init data (0-n),
los bits init type (0-3) e init data strobe .
NOTA Cuando se utilizan los ciclos de cambio de color manual, cualquier ciclo
de purga y limpia se realiza utilizando elcolor actual en la lnea de pintura.
NOTA Si una condicin de PARO DE EMERGENCIA existe y el ciclo
solicitado incluye cualquier solicitud de accin del robot, el ciclo no inicia.
G30
Pushout On Job
Si esta entrada est en ON cuando se encuentra el tiempo Pushout en un

trabajo , el sistema de cambio de color R-J3 iniciar un ciclo Pushout. Esta
entrada slo se monitorea en el modo de produccin, durante un ciclo de
produccin.

Enable
Solicita encender la vlvula del aplicador. Esto permite que el fluido y/o aire
se liberen del manifold de aplicacin. Esta entrada funciona nicamente en el
modo manual. Vea manual enable.
Color Valve Enable(CC

Shared B4)
Solicita habilitar la salida de vlvula de color. Esto permite que la pintura

entre en el manifold y en la lnea de pintura. Esta entrada funciona slo en
modo manual. Vea manual enable.
Purge Solvent Valve Enable
Solicita habilitar la vlvula de solvente de purga. Esto permite el solvente en

la lnea de pintura con el propsito de empujar hacia afuera la pintura o
limpiar la lnea de pintura. Esta entrada funciona slo en el modo manual.
Vea manual enable.
Tabla G16. Seales de Entrada de la Opcin Cambio de Color (Contd)

ENTRADA
DESCRIPCION

Valve Enable
Solicita habilitar la vlvula de solvente limpiador del aplicador. Esto permite

que se aplique el solvente (a travs de boquillas rociadoras) a las puntas
de las pistolas para propsitos de limpieza (secado) de las boquillas. Esta
entrada funciona slo en el modo manual. Vea manual enable

Enable
Solicita habilitar la vlvula de aire limpio del aplicador. Esto permite que se
aplique el aire a las puntas de las pistolas para limpiar las boquillas (secado).
Estas entradas funcionan slo en el modo manual. Vea manual enable .
Purge Air Valve Enable
Solicita encender la vlvula de aire de purga. Esto permite que se ponga el

aire dentro de la lnea de pintura para limpiar la lnea de pintura sacando la
pintura. Esta entrada funciona slo en el modo manual. Vea manual enable.
Dump Valve Enable
Solicita encender la vlvula de descarga. Esto permite que la lnea de pintura

pueda conectarse al sistema de recuperacin de purga para que cualquier
desperdicio en la lnea de pintura pueda eliminarse sin enviarlo a travs de
las puntas de las pistolas. Estas entradas funcionan slo en modo manual.
Vea manual enable.

Enable
Solicita encender el regulador de sobreposicin de la vlvula. Esto permite

que se aplique la presin alta (tpicamente 90 psi) al regulador en la pistola
para solucionar cualquier restriccin de lnea durante un cambio de color.
Estas entradas funcionan slo en modo manual. Vea manual enable.

La Tabla G17 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin Cambio de Color.
G31
Tabla G17. Seales de Salida de la Opcin Cambio de Color
G32
SALIDAS
DESCRIPCIN
Color Change Cycle Complete
Indica que el ciclo de cambio de color requerido para cambio de color

automtico o solicitado por el controlador de celda (por una solicitud de
ciclo manual) est terminado.
NOTA Esta salida slo se confirma una vez por secuencia de cambio de
color. Se borra al comienzo de cualquier ciclo de cambio de color.
Color Valve Echo
Indica que la vlvula de color est habilitada. Esto permite que la pintura
entre al manifold y a la lnea de pintura.
Purge Solvent Valve Echo
Indica que la vlvula de solvente de purga est habilitada. Esto permite

el solvente en la lnea de pintura para sacar la pintura o limpiar la lnea
de pintura. .

Valve Echo
Indica que la vlvula de solvente limpiador del aplicador est habilitada.

Esto permite que se aplique el solvente (a travs de boquillas rociadoras)
a las puntas de las pistolas para los propsitos de limpieza (secado) de
las boquillas.

Echo
Indica que la vlvula de aire limpiador del aplicador est habilitada. Esto
permite que se aplique el aire a las puntas de pistola para limpiar (secar)
las boquillas.
Purge Air Valve Echo
Indica que la vlvula de aire de purga est habilitada. Esto permite que se
ponga aire dentro de la lnea de pintura para limpiarla sacando la pintura.
Dump Valve Enable Echo
Indica que la vlvula de descarga est habilitada. Esto permite que la lnea
de pintura est conectada al sistema de recuperacin de purga de forma
tal que cualquier desperdicio en la lnea de pintura pueda eliminarse sin
mandarlo a travs de las puntas de la pistola.
Regulator Override Valve Echo
Indica que la vlvula reguladora de sobreposicin est habilitada. Esto

permite que haya presin alta (normalmente 90 psi) en el regulador de
la pistola para remediar cualquier restriccin de lnea durante un cambio
de color.
Tabla G17. Seales de Salida de la Opcin Cambio de Color (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN

Echo Bits 0-4
Refleja los bits de manual color change cycle select y se utiliza por
el controlador R-J3.
Durante un ciclo iniciado por entradas manuales desde el momento en

que la salida de reconocimiento del ciclo de cambio de color manual se
activa hasta que la seal de color change cycle complete se activa al
final del ciclo.
Durante un ciclo automtico mientra la salida color change cycle
complete est en OFF.
Nota: Estos bits tienen el mismo significado que los bits de ciclo
de cambio de color manual selectos. Durante una norma o un
cambio de color de purga de lnea completa, estos bits indican
ciclos individuales que se ejecutan. En otras palabras, no se
envan los nmeros de ciclo 21 y 22.

Request Acknowledge
Indica que el controlador R-J3 ha ledo el nmero de ciclo de cambio de

color manual desde el controlador de celda. Se borra esta salida cuando el
controlador de celda borra la entrada read manual color change strobe

Active
Indica que un ciclo de cambio de color manual est activo.
Paint Lines Purged
Indica que se han purgado las lneas de pintura. Si no s enciende esta

salida inmediatamente antes de que se pare el controlador R-J3, entonces
el controlador de celda generar una alarma.
G.2.8 E/S de la Opcin Data Reporter

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin Data Reporter
para PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin Data Reporter
La Tabla G18 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin Data Reporter.
G33
Tabla G18. Seales de Entrada de la Opcin Data Reporter

ENTRADA
DESCRIPCIN
Echo Preset Data Acknowledge
Se utiliza como un reconocimiento desde el controlador de celda hacia el

controlador R-J3 cuando los datos de presets para cada tipo de parmetro
se reciben.
Seales de Salida de la Opcin Data Reporter

La Tabla G19 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin Data Reporter.
Tabla G19. Seales de Salida de la Opcin Data Reporter
SALIDAS
Echo Preset Type
Echo Preset Data
DESCRIPCIN
Esta salida de grupo se usa para reflejar el tipo de preset al controlador de
celda, por lo tanto, sabe qu parmetro representa el reflejo de los datos de
presets. Generalmente, los siguientes tipos se configuran con PaintTool por
default como sigue:
Applicator #1 Fluid Flow = 1Atomizing Air = 2Fan Air = 3Electrostatics = 4
Applicator #2 Fluid Flow 2 = 7Atomizing Air 2 = 8Fan Air 2 =

9Electrostatics 2 = 10
Esta salida de grupo se utiliza para reflejar el valor del comando de datos
de presets para cada parmetro (Flujo de fluido, Aire de atomizacin, Aire
de abanico y Electrostticos). Esta salida se actualiza despus de que
cada instruccin Preset[ ] se ejecuta para reflejar los valores de comando
solicitados actualmente.
G.2.9 E/S de la Opcin IPC

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin IPC para PaintTool.
La Tabla G20 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin IPC.
G34
Tabla G20. Seales de Entrada de la Opcin IPC

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Pump SelectBits 0-1Binary

Range 0-3
Se usa para seleccionar cul bomba de IPC activar o solicitar informacin

de bomba. Normalmente el binario 1 selecciona Resin pump, el binario 2
selecciona Hardener pump, y el binario 3 selecciona ambos Resin pump y
Hardener pump.
Hardener Valve Enable
Solicita habilitar una salida Hardener valve. Esto permite que los colores del
sistema actual asociados con Hardener valve ingresen a la lnea de pintura. *

Valve Enable
Solicita habilitar el piloto de Applicator Cleaner Solvent.*

Enable
Solicita habilitar el piloto de Applicator Cleaner Air.*
Mix Block Purge Sol vent

Enable
Solicita habilitar el piloto de Mix Block Purge Solvent.*
Mix Block Purge Air Enable
Solicita habilitar el piloto de Mix Block Purge Air.*
Resin Solvent #1 Enable
Solicita habilitar el piloto de Resin Solvent #1.*
Resin Solvent #2 Enable
Solicita habilitar el piloto de Resin Solvent #2 .*
Mix Resin Dump Enable
Solicita habilitar el piloto de Mix Resin Dump .*
Resin Air Enable
Solicita habilitar el piloto de This input initiates a request to enable the

Resin Air .*
Resin Pump Bypass Enable
Solicita habilitar el piloto de This input initiates a request to enable the Resin
Pump Bypass .*
Hardener Solvent #1 Enable
Solicita habilitar el piloto de Hardener Solvent #1 .*
Hardener Solvent #2 Enable
Solicita habilitar el piloto de Hardener Solvent #2 .*
Purge Dump Enable
Solicita habilitar el piloto de Purge Dump .*
Hardener Air Enable
Solicita habilitar el piloto de Hardener Air .*
G35
Tabla G20. Seales de Entrada de la Opcin IPC (Contd)

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Hardener Pump Bypass Enable
Solicita habilitar el piloto de Hardener Pump Bypass .*
Select Total
Cuando se activa, selecciona los totales de resina y/o endurecedor

ordenados por el sistema IPC, de otra manera, selecciona el flujo de resina
y/o endurecedor del sistema IPC. Si su sistema tiene la opcin Fluid Meter,
esta opcin reportar el flujo de pintura real o el total real.
Reset Total
Restablece los totales de pintura IPC. Si su sistema tiene la opcin Fluid

Meter, los totales de la opcin se restablecern.
* Esta entrada solamente funciona en modo manual.

La Tabla G21 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin IPC.
Tabla G21. Seales de Salida de la Opcin IPC
SALIDAS
DESCRIPCIN
Indica al controlador de celda que la IPC pump #1 est funcionando.
G36
Indica al controlador de celda que la IPC pump #2 est funcionando.
Mix Tube Full
Indica al controlador de celda el estado de la lnea del tubo de mezcla donde

el nivel bajo significa vaco y nivel alto significa lleno. .
Tabla G21. Seales de Salida de la Opcin IPC (Contd)

SALIDAS
Commanded Flow/Total Data
Bits 0-11
Fluid Meter installed / Fluid
Meter not installed
DESCRIPCIN
Estas salidas pueden proveer seis diferentes datos dependiendo del estado
de las entradas Pump Select y Select Total:
Datos
Pump
Select
Select Total
Commanded Flow Rate Pump #1
0 o N/A
0 o N/A
Commanded Flow Rate Pump #1 & #2
0 o N/A
Hardener Valve Echo
Indica que una vlvula Hardender est activa.
Applicator Cleaner Sol vent

Valve Echo
Indica que el piloto Applicator Cleaner Solvent est activo.

Echo
Indica que el piloto Applicator Cleaner Air pilot est activo.

Echo
Indica que el piloto Mix Block Purge Solvent est activo.
Mix Block Purge Air Echo
Indica que el piloto Mix Block Purge Air est activo.
Resin Solvent #1 Echo
Indica que el piloto Resin Solvent #1 est activo.
Resin Solvent #2 Echo
Indica que el piloto Resin Solvent #2 est activo.
Mix Resin Dump Echo
Indica que el piloto Mix Resin Dump est activo.
Resin Air Echo
Indica que el piloto Resin Air est activo.
Resin Pump Bypass Echo
Indica que el piloto Resin Pump Bypass est activo.
G37

SALIDAS
DESCRIPCIN
Hardener Solvent #1 Echo
Indica que el piloto Hardener Solvent #1 est activo.
Hardener Solvent #2 Echo
Indica que el piloto Hardener Solvent #2 est activo.
Mix Hardener Dump Echo
Indica que el piloto Mix Hardener Dump est activo.
Hardener Air Echo
Indica que el piloto Hardener Air est activo.
Hardener Pump Bypass Echo
Indica que el piloto Hardener Pump Bypass est activo.
Measured Flow/Total DataBits

0-11
Fluid Meter installed/Fluid
Meter not installed
Estas salidas pueden proveer seis diferentes datos dependiendo del estado
de las entradas Pump Select y Select Total:
Datos
Pump
Select
Select Total
Measured Flow Rate Pump #1
Measured Flow Rate Pump #1 & #2
Measured Flow Rate Pump #1 & #2
N/A
N/A
N/A
G.2.10 E/S de la Opcin Manual Jog Panel

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin Manual Jog Panel
para PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin Manual Jog Panel
La Tabla G22 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin Manual Jog Panel.
G38
Tabla G22. Seales de Entrada de la Opcin Manual Jog Panel

ENTRADAS
DESCRIPCIN
MCP Joint Mode
Pone al controlador R-J3 en modo Joint del Panel de Control Manual

(MCP). Todo el movimiento del robot del MCP se lleva a cabo en el sistema
coordinado JOINT. Esta entrada es efectiva cuando el controlador R-J3 est
en modo de produccin, pero no en un ciclo. (La salida Executing motion
est en OFF, la salida cycle complete est en ON y la salida color change
cycle complete est en ON.)
MCP World Mode
Pone al controlador R-J3 en modo World del Panel de Control Manual

(MCP). Todo el movimiento del robot del MCP se lleva a cabo en el sistema
coordinado WORLD. Esta entrada es efectiva cuando el controlador R-J3
est en modo de produccin, pero no en un ciclo. (La salida Executing
motion est en OFF, la salida job (style) cycle complete est en ON y la
salida color change cycle complete est en ON.)
MCP Device Select Bits 0-1
Asigna el dispositivo que se controla por el MCP. Las asignaciones pueden

ser:
0 OFF
1 ROBOT/OPENER (GROUP1)
2 OPENER (GROUP2)
3 OPENER (GROUP3)
Slo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.
MCP Axis Bits 0-2
Selecciona uno de siete ejes posibles para modos JOINT y WORLD MCP.
MCP Plus Jog
Permite desplazar el robot en direccin positiva cuando se est en modo

JOINT MCP o WORLD MCP, se selecciona el dispositivo MCP (con
dispositivo de apertura nicamente) y los ejes MCP.
MCP Minus Jog
Permite desplazar el robot en direccin negativa cuando se est en modo

JOINT MCP o WORLD MCP, se selecciona el dispositivo MCP (con
dispositivo de apertura nicamente) y los ejes MCP.
Seal de Salida de la Opcin Manual Jog Panel

La Tabla G23 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin Manual Jog Panel.
G39
Tabla G23. Seal de Salida de la Opcin Manual Jog Panel

SALIDA
DESCRIPCIN
MCP Jog Mode Active
Indica al controlador de celda que el robot est esperando una instruccin

del Panel de Control Manual (MCP). Esta salida permanece activa hasta
que el MCP regresa el control al controlador de celda.
G.2.11 E/S de la Opcin Opener

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la celda de la opcin Opener
para PaintTool.
Seales de Entrada de Celda de la Opcin Opener
La Tabla G24 lista las descripciones para las seales de entrada de la celda de la opcin Opener.
Tabla G24. Seales de Entrada de la Opcin Opener
G40
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Opener Ignore Door Check
Mientras esta entrada est activa, el abridor no verificar la entrada "Part

Held". La entrada "Part Held" se utiliza junto con los macros "Strt Dr
Held Mon" y "End Dr Held Mon". El macro "Strt Dr Held Mon" activa el
monitoreo de la entrada "Part Held". El macro "End Dr Held Mon" desactiva
el monitoreo de esta entrada.
Opener Go To Home
Forza al abridor a que vaya a su posicin OPNHOME. Cuando el abridor

llega a su posicin final, la salida opener at home se activa. Esta entrada
slo se monitorea cuando el controlador R-J3 est en modo de produccin.
Esto slo se utiliza en sistemas con dispositivos de apertura.
Opener Go To Bypass
Forza al abridor a que vaya a su posicin OPNBYPAS. Cuando el abridor

llega a su posicin final el abridor correcto en la salida opener at bypass
se activa. Esta entrada slo se monitorea cuando el controlador R-J3 est
en modo de produccin. Esto slo se utiliza en sistemas con dispositivos
de apertura.
Opener Go To Special Position

1

robot a la posicin SPE CIAL 1. Esta entrada slo se monitorea cuando el
controlador R-J3 est en modo de produccin.
Seales de Salida de Celda de la Opcin Opener

La Tabla G25 lista las descripciones para las seales de salida de la celda de la opcin Opener.
Tabla G25. Seales de Salida de la Opcin Opener
SALIDAS
DESCRIPCIN
Opener at HOME
Indica al controlador de celda que el abridor lleg a su posicin HOME. Esta

salida se actualiza continuamente en modo de produccin. Slo se utiliza en
sistemas con dispositivos de apertura.
Opener at BYPASS
Indica al controlador de celda que el abridor lleg a su posicin BYPASS.

Esta salida se actualiza continuamente en modo de produccin. Slo se
utiilza en sistemas con dispositivos de apertura.
Opener Job Complete
Indica al controlador de celda que el controlador RJ-3 ha terminado la

ejecucin de un ciclo (estilo) de trabajo del abridor. Esta salida est en OFF
al inicio de cada trabajo del abridor y en ON al trmino del trabajo del abridor.
G.2.12 E/S de la Opcin de Seguimiento

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin de Seguimiento
para PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin de Seguimiento
La Tabla G26 lista las descripciones para las seales de entrada de la opcin de Seguimiento.
G41
Tabla G26. Seales de Entrada de la Opcin de Seguimiento

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Conveyor Running
Indica al controlador R-J3 que el transportador est funcionando. Si esta

seal se apaga durante la ejecucin de un trabajo, el robot terminar todos
los strokes en la ventana, entonces espera hasta que esta entrada se
active.
Se utiliza slo en sistemas de lnea continua. Esta entrada no siempre se
requiere debido a que el controlador R-J3 tiene una variable de estado
que proporciona esta informacin.
Tracking Part Detect
Indica al controlador R-J3 que una pieza se mover dentro del rea de
trabajo. Esta seal sincroniza la definicin de robot del marco de referencia
con el movimiento del transportador.
El controlador de celda debe enviar al controlador R-J3 un nmero de
trabajo (estilo) por cada parte que detecta. Si el controlador R-J3 recibe una
deteccin de parte para una pieza que no va a ser pintada, el controlador de
celda debe enviar al controlador R-J3 un nmero 0 de trabajo (estilo) para
cancelar el seguimiento de la parte. Si un ghost style se va a ejecutar, el
controlador de celda tiene la responsabilidad de confirmar esta entrada al
controlador R-J3 para simular una deteccin de parte. Slo se utiliza en
sistemas de lnea continua.
Clear Track Queue
Manda al controlador R-J3 que borre todos los trabajos de la cola de espera
siguiente. Esta entrada se monitorea durante el modo de produccin. Slo
se utiliza en sistemas de lnea continua.
Simulate Program Se quence
Simula las seales de entrada conveyor running y conve yor speed .

Esto slo funciona en el Modo de Produccin PaintTool (puede estar en
el modo automtico o manual en el controlador de celda). Esta seal no
simula la seal Tracking Part Detect.
Seal de Salida de la Opcin de Seguimiento

La Tabla G27 lista las descripciones para las seales de salida de la opcin de Seguimiento.
G42
Tabla G27. Seal de Salida de la Opcin de Seguimiento

SALIDA
DESCRIPCIN
Tracking Part Queue Empty
Cuando se activa, esta salida indica que no hay detecciones de partes de

seguimiento en la fila de seguimiento. La salida se pone en ON cuando la
fila de seguimiento es inicializada, borrada y cuando la ltima deteccin se
quita de la fila. La salida se pone en LOW cuando una deteccin de parte de
seguimiento se proporciona al controlador R-J3.
G.3 DISTRIBUCION DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA

Esta seccin describe una distribucin tpica de Entrada y Salida de la Celda para PaintTool. La
distribucin exacta para su sistema podra variar.
Nota La opcin Enhanced I/O automticamente configura sus seales de entrada y de salida Cell I/O
UOP basadas en el tipo de Cell I/O Hardware. Vea la Tabla G28.
Nota Allen Bradley y Genius I/O no estn soportados con la opcin AccuAir porque solamente
existen 128 entradas digitales y 128 salidas digitales disponibles; sin embargo, AccuAir requiere el
Cell I/O Hardware que es capaz de proporcionar 256 entradas digitales y 256 salidas digitales.
Tabla G28. Seales de Entrada y de Salida del UOP de E/S de Celda
Hardware de E/S de la Celda
Bastidor
Ranura
Punto de Inicio
Memory
FANUC I/O Link
Input
Output
AB/Genius
16
Profibus
67
Interbus-S
70
Model A I/O
G43
Tabla G28. Seales de Entrada y de Salida del UOP de E/S de Celda (Contd)
Hardware de E/S de la Celda
Bastidor
Ranura
Punto de Inicio
DeviceNet
81
ControlNet
85-86
MAC ID
La Tabla G29 lista y describe las abreviaciones de la opcin I/O. Estas abreviaciones se utilizan en
la Tabla G30 y en la Tabla G31.
Tabla G29. Abreviaciones de la Opcin del Controlador de Celda
G44
Abreviaciones
Descripcin
AA
ACCUAIR
AF
ACCUFLOW
AF2
ACCUFLOW 2 CHANNEL
AS
ACCUSTAT
CC
STANDARD COLOR CHANGE
CH
ACCUCHOP
IPC
INTEGRAL PUMP CONTROL
MCP
MANUAL JOG PANEL
OPN
OPENER
PRM
APPLICATOR PARAMETER
RPT
DATA REPORTER
TRK
TRACKING
Distribucin de las Entradas del Controlador de Celda

Vea la Tabla G30 para una lista de las entradas tpicas del controlador de celda.
Tabla G30. Distribucin de las Entradas del Controlador de Celda
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
UOPIN[1]
*UOP EMERGENCY STOP
UOPIN[2]
*UOP HOLD
UOPIN[3]
*UOP SFSPD
UOPIN[4]
UOP CYCLE STOP
UOPIN[5]
UOP RESET
UOPIN[6]
UOP CYCLE START
UOPIN[7]
UOP HOME
UOPIN[8]
*UOP ENBL
DIN[ 9]
INIT DATA STROBE / JOB STROBE
10
DIN[10]
READ PROG STROBE
11
DIN[11]
START JOB(STYLE)
12
DIN[12]
PRODUCTION
13
DIN[13]
NOT PRODUCTION
14
DIN[14]
ROBOT NOT BYPASSED
15
DIN[15]
MANUAL ENABLE
16
DIN[16]
SPARE
G45
Tabla G30. Distribucin de las Entradas del Controlador de Celda (Contd)
G46
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
17
GIN[1]
INIT DATA BIT 0 / JOB DATA BIT 0
18
GIN[1]
19
GIN[1]
20
GIN[1]
21
GIN[1]
22
GIN[1]
23
GIN[1]
24
GIN[1]
25
GIN[1]
26
GIN[1]
27
DIN[27]
RESERVED (AS)
28
DIN[28]
RESERVED (TRK)
29
DIN[29]
CANCEL JOB
30
DIN[30]
CONTINUE JOB
31
DIN[31]
RESERVED (TRK)
32
DIN[32]
APPLICATOR TRIGGER ENABLE
33
DIN[33]
RESERVED (OPN)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
34
DIN[34]
RESERVED (OPN)
35
DIN[35]
ROBOT GO TO CLEANER (AS)
36
DIN[36]
ROBOT GO TO BYPASS
37
DIN[37]
ROBOT GO TO PURGE
38
DIN[38]
RESERVED (OPN)
39
DIN[39]
MAJOR FAULT INTERLOCK OK
40
DIN[40]
RESERVED (MCP)
41
DIN[41]
RESERVED (MCP)
42
DIN[42]
RESERVED (MCP)
43
DIN[43]
RESERVED (MCP)
44
DIN[44]
RESERVED (MCP)
45
DIN[45]
RESERVED (MCP)
46
DIN[46]
RESERVED (MCP)
47
DIN[47]
RESERVED (MCP)
48
DIN[48]
RESERVED (MCP)
49
GIN[ 2]
INIT TYPE BIT 0 / INIT COLOR DATA BIT 0
50
GIN[ 2]
G47
G48
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
51
GIN[ 2]
52
GIN[ 2]
53
DIN[53]
RESERVED (IPC)
54
DIN[54]
RESERVED (IPC)
55
DIN[55]
SPARE
56
DIN[56]
SPARE
57
DIN[57]
RESERVED (TRK)
58
DIN[58]
SPARE
59
DIN[59]
RESERVED (OPN)
60
DIN[60]
ROBOT GO TO SPECIAL POSITION 1
61
DIN[61]
ROBOT GO TO SPECIAL POSITION 2
62
DIN[62]
JOB TYPE BIT 0
63
DIN[63]
JOB TYPE BIT 1
64
DIN[64]
RESERVED (PRM)
65
GIN[ 3]
RESERVED (CC)
66
GIN[ 3]
RESERVED (CC)
67
GIN[ 3]
RESERVED (CC)
68
GIN[ 3]
RESERVED (CC)
69
GIN[ 3]
SPARE
70
DIN[ 70]
SPARE
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
71
DIN[ 71]
SPARE
72
DIN[ 72]
APPLICATION OUTPUTS ENABLE
73
DIN[ 73]
RESERVED (CC)
74
DIN[ 74]
SPARE
75
DIN[ 75]
SPARE
76
DIN[ 76]
SPARE
77
GIN[ 4]
RESERVED (CC)
78
GIN[ 4]
RESERVED (CC)
79
GIN[ 4]
RESERVED (CC)
80
GIN[ 4]
RESERVED (CC)
81
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
82
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
83
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
84
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
85
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
86
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
87
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
88
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
89
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
90
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
91
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
92
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
93
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
94
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
95
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
96
GIN[ 5]
RESERVED (CC, IPC)
97
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
98
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
99
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
G49
G50
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
100
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
102
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
103
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
104
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
105
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
106
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
107
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
108
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
109
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
110
GIN[ 6]
RESERVED (PRM)
111
DIN[111]
RESERVED (PRM)
112
DIN[112]
RESERVED (PRM)
113
GIN[ 7]
RESERVED (PRM)
114
GIN[ 7]
RESERVED (PRM)
115
GIN[ 7]
RESERVED (PRM)
116
GIN[ 7]
RESERVED (PRM)
117
GIN[ 7]
RESERVED (PRM)
118
GIN[ 7]
RESERVED (PRM)
119
DIN[119]
RESERVED (PRM)
120
DIN[120]
RESERVED (AF, AS, CH, IPC)
121
DIN[121]
122
DIN[122]
RESERVED (AF, AS)
123
DIN[123]
RESERVED (AF, AS)
124
DIN[124]
RESERVED (RPT)
125
DIN[125]
RESERVED (AF, AS)
126
DIN[126]
RESERVED (AF2, AS)
127
DIN[127]
RESERVED (AF2, AS, CH)
128
DIN[128]
SPARE
129
DIN[265]
RESERVED (AA)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
130
DIN[266]
RESERVED (AA)
131
DIN[267]
RESERVED (AA)
132
DIN[268]
RESERVED (AA)
133
DIN[269]
RESERVED (AA)
134
DIN[270]
RESERVED (AA)
* Estas seales SOLAMENTE se utilizan cuando el tipo de aplicador es una pistola, NO una campana.
Distribucin de las Salidas del Controlador de Celda
Vea la Tabla G31 para una lista de las salidas tpicas del controlador de celda.
Tabla G31. Distribucin de las Salidas del Controlador de Celda
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
UOPOUT[1]
UOP CMND ENABLE
UOPOUT[2]
UOP SYSTEM READY
UOPOUT[3]
UOP PROG RUNNING
UOPOUT[4]
UOP ROBOT PAUSED
UOPOUT[5]
UOP ROBOT HELD
UOPOUT[6]
UOP FAULT
UOPOUT[7]
UOP ATPERCH
UOPOUT[8]
UOP TPENBL
DOUT[ 9]
INIT DATA ACK / JOB DATA ACK
10
DOUT[10]
STATUS/FAULT STROBE
11
DOUT[11]
PRODUCTION MODE ACTIVE
12
DOUT[12]
NOT PRODUCTION MODE ACTIVE(TEACH MODE ACTIVE)
13
DOUT[13]
MANUAL ENABLE ACKNOWLEDGE
14
DOUT[14]
JOB (STYLE) CYCLE ACTIVE
15
DOUT[15]
HEART BEAT
G51
Tabla G31. Distribucin de las Salidas del Controlador de Celda (Contd)
G52
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
16
DOUT[16]
RESERVED
17
GOUT[1]
STATUS/FAULT DATA BIT 0
18
GOUT[1]
19
GOUT[1]
20
GOUT[1]
21
GOUT[1]
22
GOUT[1]
23
GOUT[1]
24
GOUT[1]
25
GOUT[1]
26
GOUT[1]
27
DOUT[27]
JOB (STYLE) CYCLE READY
28
DOUT[28]
EXECUTING MOTION COMMAND
29
DOUT[29]
JOB(STYLE) COMPLETE
30
DOUT[30]
RESERVED (OPN)
31
DOUT[31]
WAIT FOR CANCEL/CONTINUE
32
DOUT[32]
NO CONTINUE
33
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
34
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
Tabla G32. Distribucin de las Salidas del Controlador de Celda

Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
35
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
36
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
37
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
38
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
39
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
40
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
41
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
42
GOUT[2]
RESERVED (RPT)
43
DOUT[43]
MAJOR FAULT OK
44
DOUT[44]
ROBOT AT HOME
45
DOUT[45]
ROBOT AT CLEANER (AS)
46
DOUT[46]
ROBOT AT BYPASS
47
DOUT[47]
ROBOT AT PURGE
48
DOUT[48]
BOOTH RESET
49
GOUT[3]
RESERVED (RPT)
50
GOUT[3]
RESERVED (RPT)
51
GOUT[3]
RESERVED (RPT)
52
GOUT[3]
RESERVED (RPT)
53
DOUT[53]
RESERVED (TRK)
54
DOUT[54]
RESERVED (AF, AS)
55
DOUT[55]
RESERVED (PRM)
56
DOUT[56]
RESERVED (AS, IPC)
57
DOUT[57]
RESERVED (IPC)
58
DOUT[58]
RESERVED (AS, IPC)
59
DOUT[59]
ROBOT AT SPECIAL 1
60
DOUT[60]
ROBOT AT SPECIAL 2
61
DOUT[61]
ROBOT AT DRY POSITION
62
DOUT[62]
RESERVED (MCP)
G53

G54
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
63
DOUT[63]
RESERVED (CC)
64
DOUT[64]
RESERVED (AF2, CH, OPN)
65
GOUT[4]
66
GOUT[4]
67
GOUT[4]
68
GOUT[4]
69
GOUT[4]
70
GOUT[4]
71
GOUT[4]
72
GOUT[4]
73
GOUT[4]
74
GOUT[4]
75
GOUT[4]
76
GOUT[4]
RESERVED (IPC)
77
DOUT[77]
APPLICATOR TRIGGER VALVE ECHO
78
DOUT[78]
RESERVED (OPN)
79
DOUT[79]
RESERVED
80
DOUT[80]
RESERVED (CC)
81
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
82
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
83
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
84
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
85
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
86
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
87
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
88
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
89
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
90
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)

Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
91
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
92
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
93
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
94
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
95
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
96
GOUT[5]
RESERVED (CC, IPC)
97
GOUT[6]
98
GOUT[6]
99
GOUT[6]
100
GOUT[6]
101
GOUT[6]
102
GOUT[6]
103
GOUT[6]
104
GOUT[6]
105
GOUT[6]
106
GOUT[6]
107
GOUT[6]
108
GOUT[6]
109
GOUT[7]
ESTAT PRESET BIT 0
110
GOUT[7]
ESTAT PRESET BIT 1
111
GOUT[7]
ESTAT PRESET BIT 2
112
GOUT[7]
ESTAT PRESET BIT 3
113
GOUT[7]
ESTAT PRESET BIT 4
114
GOUT[7]
ESTAT PRESET BIT 5
115
GOUT[8]
PAINT PRESET/BRUSH BIT 0
116
GOUT[8]
117
GOUT[8]
118
GOUT[8]
G55

G56
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
119
GOUT[8]
120
GOUT[8]
121
GOUT[10]
RESERVED (CC)
122
GOUT[10]
RESERVED (CC)
123
GOUT[10]
RESERVED (CC)
124
GOUT[10]
RESERVED (CC)
125
GOUT[10]
RESERVED (AF2, CH)
126
DOUT[126]
RESERVED (CC)
127
DOUT[127]
RESERVED (CC)
128
DOUT[128]
RESERVED (CC)
129
DOUT[265]
RESERVED (AA)
130
DOUT[266]
RESERVED (AA)
131
DOUT[267]
RESERVED (AA)
132
DOUT[268]
RESERVED (AA)
133
DOUT[269]
RESERVED (AA)
134
DOUT[270]
RESERVED (AA)
135
DOUT[271]
RESERVED (AA)
136
DOUT[272]
RESERVED (AA)
137
DOUT[273]
RESERVED (AA)
138
DOUT[274]
RESERVED (AA)
139
DOUT[275]
RESERVED (AA)
140
DOUT[276]
RESERVED (AA)
141
DOUT[277]
RESERVED (AA)
142
DOUT[278]
RESERVED (AA)
143
DOUT[279]
RESERVED (AA)
144
DOUT[280]
RESERVED (AA)
145
DOUT[281]
RESERVED (AA)
146
DOUT[282]
RESERVED (AA)
* Estas seales SOLAMENTE se utilizan cuando el tipo del aplicador es una pistola NO una
campana.

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opcin AccuAir para
PaintTool. La distribucin exacta para su sistema podran variar.
Distribucin de las Entradas de la Opcin AccuAir
La Tabla G33 lista y describe la distribucin de entrada de la opcin AccuAir.
Tabla G33. Distribucin de las Entradas de la Opcin AccuAir
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de
Seal
Descripcin
129
DIN[265]
Atomizing Air Calibration Request *
130
DIN[266]
Fan Air/Shaping Air Calibration Request
131
DIN[267]
Select Open Loop (Atomizing Air) *
132
DIN[268]
Select Open Loop (Fan Air/Shaping Air)
133
DIN[269]
Select Channel No. 2 *
134
DIN[270]
Select Air Flow Rate (Channel #1 or Channel #2 based on Select

Channel No. 2 input)
Distribucin de la Salida de la Opcin AccuAir
La Tabla G34 lista y describe la distribucin de salida de la opcin AccuAir.
G57
Tabla G34. Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuAir
G58
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de
Seal
Descripcin
129
DOUT[265]
Atomizing Air Calibration Active *
130
DOUT[266]
Fan Air/Shaping Air Calibration Active
131
DOUT[267]
Air Flow Rate Selected (Channel #1 or Channel #2 based on

Select Channel No. 2 input) *
132
DOUT[268]
SPARE
133
DOUT[269]
Channel No. 2 Selected *
134
GOUT[4]
AccuAir Flow Rate Bit 0
135
GOUT[4]
136
GOUT[4]
137
GOUT[4]
138
GOUT[4]
139
GOUT[4]
140
GOUT[4]
141
GOUT[4]
142
GOUT[4]
143
GOUT[4]
144
GOUT[4]
Tabla G34. Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuAir (Contd)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de
Seal
Descripcin
145
DOUT[281]
Setpoint Reached Channel No. 1 *
146
DOUT[282]
Setpoint Reached Channel No. 2
G.3.2 E/S de la Opcin AccuChop

Esta seccin describe la distribucin de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuChop para
Distribucin de la Entrada de la Opcin AccuChop
La Tabla G35 lista y describe la distribucin de entrada de la opcin AccuChop.
Tabla G35. Distribucin de las Entradas de la Opcin AccuChop
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
120
DIN[120]
SELECT TOTAL
121
DIN[121]
RESET TOTAL
127
DIN[127]
GUN 2 SELECT
Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuChop

La Tabla G36 lista y describe la distribucin de salida de la opcin AccuChop.
G59
Tabla G36. Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuChop
G60
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
65
GOUT[4]
RESIN FLOW OR GLASS FEED RATE BIT 0
66
GOUT[4]
67
GOUT[4]
68
GOUT[4]
69
GOUT[4]
70
GOUT[4]
71
GOUT[4]
72
GOUT[4]
73
GOUT[4]
74
GOUT[4]
75
GOUT[4]
97
GOUT[6]
TOTAL USAGE OR FLOW ERROR BIT 0
98
GOUT[6]
99
GOUT[6]
100
GOUT[6]
101
GOUT[6]
102
GOUT[6]
Tabla G36. Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuChop (Contd)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
103
GOUT[6]
104
GOUT[6]
105
GOUT[6]
106
GOUT[6]
107
GOUT[6]
108
GOUT[6]
125
DOUT[125]
GUN 2 SELECTED

Esta seccin describe la distribucin de la seales de entrada y de salida de la opcin AccuFlow para
PaintTool. la distribucin exacta para su sistema podran variar.
Distribucin de las Entradas de la Opcin AccuFlow
Vea la Tabla G37 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin AccuFlow.
Tabla G37. Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin AccuFlow
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Tarjeta
Descripcin
120
DIN[120]
SELECT TOTAL (ON ACCUFLOW SELECTED DATA)
121
DIN[121]
RESET TOTAL
122
DIN[122]
SELECT OPEN LOOP
123
DIN[123]
START ACCUFLOW CALIBRATION
125
DIN[125]
SELECT YIELD (ON ACCUFLOW SELECTED DATA)
G61
Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuFlow

Vea la Tabla G38 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin AccuFlow.
Tabla G38. Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin AccuFlow
G62
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
54
DOUT[54]
AUTO CALIBRATION ACTIVE
65
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 0
66
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 1
67
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 2
68
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 3
69
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 4
70
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 5
71
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 6
72
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 7
73
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 8
74
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 9
75
GOUT[4]
FLOW RATE BIT 10
97
GOUT[6]
ACCUFLOW SELECTED DATA BIT 0
98
GOUT[6]
99
GOUT[6]
100
GOUT[6]
101
GOUT[6]
102
GOUT[6]
103
GOUT[6]
104
GOUT[6]
105
GOUT[6]
106
GOUT[6]
107
GOUT[6]
108
GOUT[6]

Esta seccin describe la distribucin de la seales de entrada y de salida de la opcin AccuFlow 2
Channel para PaintTool. La distribucin exacta para su sistema podran variar.
Distribucin de las Entradas de la Opcin AccuFlow 2 Channel
Vea la Tabla G39 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin AccuFlow 2 Channel.
Tabla G39. Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin AccuFlow 2 Channel
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
126
DIN[126]
SELECT OPEN LOOP
127
DIN[127]
SELECT GUN/CHANNEL NO. 2
Distribucin de la Salida de la Opcin AccuFlow 2 Channel

Vea la Tabla G40 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin AccuFlow 2 Channel.
Tabla G40. Distribucin de la Salida de Celda de la Opcin AccuFlow 2 Channel
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
125
DOUT[125]
GUN NO. 2 / CHANNEL NO. 2 SELECTED

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opcin AccuStat para
Distribucin de las Entradas de la Opcin AccuStat
Vea la Tabla G41 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin AccuStat.
G63
Tabla G41. Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin AccuStat
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
27
DIN[27]
Se utiliza con la caracterstica de la inicializacin Batch para

solicitar al robot que llene con el TPR (pintura total requerida)
para el Batch completo de los trabajos an si hay suficiente
pintura en el contenedor para pintar el trabajo siguiente.
35
DIN[35]
ROBOT GO TO DOCK
120
GIN[8]
CANISTER INFO READY ACKNOWLEDGE
122
DIN[122]
OPEN LOOP SELECT
123
DIN[123]
AUTO CALIBRATION REQUEST
125
DIN[125]
SCALING REQUEST
126
DIN[126]
RE-DOCK REQUEST (not supported)
127
DIN[127]
RESET FLOW TOTALS
Distribucin de las Salidas de la Opcin AccuStat

Vea la Tabla G42 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin AccuStat.
Tabla G42. Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin AccuStat
G64
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
45
DOUT[45]
ROBOT AT DOCK
54
DOUT[54]
SCALE CALIBRATION ACTIVE
56
GOUT[23]
CAN INFO READY FOR JOB TOTALS
58
DOUT[57]
AUTO CALIBRATION ACTIVE
65
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 0
66
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 1
67
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 2
68
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 3
69
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 4
70
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 5
Tabla G42. Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin AccuStat (Contd)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
71
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 6
72
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 7
73
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 8
74
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 9
75
GOUT[4]
FLOW TOTAL BIT 10
97
GOUT[6]
COMMANDED FLOW TOTAL BIT 0
98
GOUT[6]
99
GOUT[6]
100
GOUT[6]
101
GOUT[6]
102
GOUT[6]
103
GOUT[6]
104
GOUT[6]
105
GOUT[6]
106
GOUT[6]
107
GOUT[6]
108
GOUT[6]

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opcin Parmetro del
Aplicador para PaintTool. La distribucin exacta para su sistema podran variar.
Distribucin de las Entradas de la Opcin Parmetro del Aplicador
Vea la Tabla G43 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin Parmetro del Aplicador.
G65
Tabla G43. Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin Parmetro del Aplicador
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
64
DIN[64]
Se utiliza slo en el modo manual en el controlador de celda

para solicitar a la 607 Bell que gire a la velocidad mnima o que
se apague. Si esta entrada est en OFF, la 607 Bell no girar; si
esta entrada est en ON, la 607 Bell girar a la velocidad mnima.
97
GIN[ 6]
FLOW TEST PARAMETERS BIT 0
98
GIN[ 6]
99
GIN[ 6]
100
GIN[ 6]
102
GIN[ 6]
103
GIN[ 6]
104
GIN[ 6]
105
GIN[ 6]
106
GIN[ 6]
107
GIN[ 6]
108
GIN[ 6]
109
GIN[ 6]
110
GIN[ 6]
111
DIN[111]
PARAMETER STROBE
112
DIN[112]
ENGINEERING UNITS
113
GIN[ 7]
PARAMETER INDICATOR BIT 0
114
GIN[ 7]
115
GIN[ 7]
116
GIN[ 7]
117
GIN[ 7]
118
GIN[ 7]
119
DIN[119]
APPLICATION TRIGGER TEST
Distribucin de las Salidas de la Opcin Parmetro del Aplicador

Vea la Tabla G44 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin Parmetro del Aplicador.
G66
Tabla G44. Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin Parmetro del Aplicador
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
33
GOUT[2]
APPL PARAM DATA BIT 0
34
GOUT[2]
35
GOUT[2]
36
GOUT[2]
37
GOUT[2]
38
GOUT[2]
39
GOUT[2]
40
GOUT[2]
41
GOUT[2]
42
GOUT[2]
49
GOUT[3]
PARAM NUMBER BIT 0
50
GOUT[3]
PARAM NUMBER BIT 1
51
DOUT[3]
PARAM NUMBER BIT 2
52
DOUT[3]
PARAM NUMBER BIT 3
55
DOUT[55]
PARAMETER STROBE ACK BIT

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opcin Cambio de
Color para PaintTool. La distribucin exacta para su sistema podran variar.
Distribucin de las Entradas de la Opcin Cambio de Color
Vea la Tabla G45 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin Cambio de Color.
G67
Tabla G45. Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin Cambio de Color
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
65
GIN[3]
MANUAL COLOR CHANGE CYCLE SELECT BIT 0
66
GIN[3]
67
GIN[3]
68
GIN[3]
73
DIN[73]
PUSHOUT ON JOB
77
GIN[4]
CC SHARED B0 (APPLICATOR TRIGGER VALVE ENABLE
78
GIN[4]
CC SHARED B1 (SPARE)
79
GIN[4]
CC SHARED B2 (SPARE)
80
GIN[4]
CC SHARED B3 (COLOR VALVE ENABLE)
81
GIN[5]
APPLICATOR CLEANER SOLVENT VALVE ENABLE
82
GIN[5]
APPLICATOR CLEANER AIR VALVE ENABLE
83
GIN[5]
PURGE SOLVENT VALVE ENABLE
84
GIN[5]
PURGE AIR VALVE ENABLE
85
GIN[5]
DUMP VALVE ENABLE
86
GIN[5]
REGULATOR OVERRIDE VALVE ENABLE
87
GIN[5]
RESERVED
88
GIN[5]
RESERVED
89
GIN[5]
RESERVED
90
GIN[5]
RESERVED
91
GIN[5]
RESERVED
93
GIN[5]
RESERVED
94
GIN[5]
RESERVED
96
GIN[5]
APPLICATOR CLEANER FLUSH VALVE ENABLE
Distribucin de las Salidas de la Opcin Cambio de Color

Vea la Tabla G46 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin Cambio de Color.
G68
Tabla G46. Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin Cambio de Color
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
63
DOUT[63]
COLOR CHANGE CYCLE COMPLETE
80
DOUT[80]
COLOR VALVE ECHO
81
GOUT[5]
APPLICATOR CLEANER SOLVENT VALVE ECHO
82
GOUT[5]
APPLICATOR CLEANER AIR VALVE ECHO
83
GOUT[5]
PURGE SOLVENT VALVE ECHO
84
GOUT[5]
PURGE AIR VALVE ECHO
85
GOUT[5]
DUMP VALVE ECHO
86
GOUT[5]
REGULATOR OVERRIDE ENABLE ECHO
87
GOUT[5]
RESERVED
88
GOUT[5]
RESERVED
89
GOUT[5]
RESERVED
90
GOUT[5]
RESERVED
91
GOUT[5]
RESERVED
92
GOUT[5]
RESERVED
93
GOUT[5]
RESERVED
94
GOUT[5]
RESERVED
95
GOUT[5]
RESERVED
96
GOUT[5]
APPLICATOR CLEANER FLUSH VALVE ECHO
121
GOUT[10]
MANUAL COLOR CHANGE CYCLE ECHO BIT 0
122
GOUT[10]
123
GOUT[10]
124
GOUT[10]
127
DOUT[127]
MANUAL COLOR CHANGE ACTIVE
128
DOUT[128]
PAINT LINES PURGED
G69
G.3.8 E/S de la Opcin Data Reporter

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opcin Data Reporter
para PaintTool. La distribucin exacta para su sistema podran variar.
Distribucin de la Entrada de la Opcin Data Reporter
Vea la Tabla G47 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin Data Reporter.
Tabla G47. Distribucin de la Entrada de la Opcin Data Reporter
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de
Seal
Descripcin
124
DIN[124]
ECHO PRESET DATA ACKNOWLEDGE
Distribucin de las Salidas de la Opcin Data Reporter

Vea la Tabla G48 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin Data Reporter.
Tabla G48. Distribucin de las Salidas de la Opcin Data Reporter
G70
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de
Seal
Descripcin
33
GOUT[2]
PRESET DATA COMMAND BIT 0
34
GOUT[2]
35
GOUT[2]
36
GOUT[2]
37
GOUT[2]
38
GOUT[2]
39
GOUT[2]
Tabla G48. Distribucin de las Salidas de la Opcin Data Reporter (Contd)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de
Seal
Descripcin
40
GOUT[2]
41
GOUT[2]
42
GOUT[2]
49
GOUT[3]
PRESET DATA TYPE BIT 0
50
GOUT[3]
51
GOUT[3]
52
GOUT[3]

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opcin IPC para
Distribucin de las Entradas de la Opcin del Controlador de Celda IPC
Vea la Tabla G49 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin IPC.
Tabla G49. Distribucin de las Entradas de Celda IPC
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
53
GIN[13]
PUMP SELECT BIT 0
54
GIN[13]
PUMP SELECT BIT 1
79
GIN[ 4]
HARDENER VALVE ENABLE
81
GIN[ 5]
APPLICATOR CLEANER SOLVENT ENABLE
G71
Tabla G49. Distribucin de las Entradas de Celda IPC (Contd)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
82
GIN[ 5]
APPLICATOR CLEANER AIR ENABLE
83
GIN[ 5]
MIX BLOCK PURGE SOLVENT ENABLE
84
GIN[ 5]
MIX BLOCK PURGE AIR ENABLE
85
GIN[ 5]
RESIN SOLVENT #1 ENABLE
86
GIN[ 5]
RESIN SOLVENT #2 ENABLE
87
GIN[ 5]
RESIN PUMP DUMP ENABLE
88
GIN[ 5]
RESIN AIR ENABLE
89
GIN[ 5]
RESIN PUMP BYPASS ENABLE
90
GIN[ 5]
RESERVED
91
GIN[ 5]
HARDENER SOLVENT #1 ENABLE
92
GIN[ 5]
HARDENER SOLVENT #2 ENABLE
93
GIN[ 5]
PURGE DUMP ENABLE
94
GIN[ 5]
HARDENER AIR ENABLE
95
GIN[ 5]
HARDENER PUMP BYPASS ENABLE
96
GIN[ 5]
APPLICATOR CLEANER FLUSH ENABLE
120
DIN[120]
SELECT TOTAL (IPC AND FLUID METER)
121
DIN[121]
RESET TOTAL (IPC AND FLUID METER)
Distribucin de las Salidas de la Opcin del Controlador de Celda IPC

Vea la Tabla G50 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin IPC.
Tabla G50. Distribucin de las Salidas de Celda IPC
G72
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
56
DOUT[56]
PUMP #1 RUNNING ECHO
57
DOUT[57]
PUMP #2 RUNNING ECHO
58
DOUT[58]
MIX TUBE FULL
65
GOUT[6]
COMMANDED FLOW/TOTAL BIT 0 *
Tabla G50. Distribucin de las Salidas de Celda IPC (Contd)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
66
GOUT[6]
67
GOUT[6]
68
GOUT[6]
69
GOUT[6]
70
GOUT[6]
71
GOUT[6]
72
GOUT[6]
73
GOUT[6]
74
GOUT[6]
75
GOUT[6]
76
GOUT[6]
79
DOUT[79]
HARDENER VALVE ECHO
81
GOUT[5]
APPLICATOR CLEANER SOLVENT ECHO
82
GOUT[5]
APPLICATOR CLEANER AIR ECHO
83
GOUT[5]
MIX BLOCK PURGE SOLVENT ECHO
84
GOUT[5]
MIX BLOCK PURGE AIR ECHO
85
GOUT[5]
RESIN SOLVENT #1 ECHO
86
GOUT[5]
RESIN SOLVENT #2 ECHO
87
GOUT[5]
RESIN PUMP DUMP ECHO
88
GOUT[5]
RESIN AIR ECHO
89
GOUT[5]
RESIN PUMP BYPASS ECHO
90
GOUT[5]
RESERVED
91
GOUT[5]
HARDENER SOLVENT #1 ECHO
92
GOUT[5]
HARDENER SOLVENT #2 ECHO
93
GOUT[5]
HARDENER PUMP DUMP ECHO
94
GOUT[5]
HARDENER AIR ECHO
95
GOUT[5]
HARDENER PUMP BYPASS ECHO
96
GOUT[5]
APPLICATOR CLEANER FLUSH ECHO
97
GOUT[4]
MEASURED FLOW/TOTAL BIT 0
G73
Tabla G50. Distribucin de las Salidas de Celda IPC (Contd)
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
98
GOUT[4]
99
GOUT[4]
100
GOUT[4]
101
GOUT[4]
102
GOUT[4]
103
GOUT[4]
104
GOUT[4]
105
GOUT[4]
106
GOUT[4]
107
GOUT[4]
108
GOUT[4]
* Si no est instalada la opcin medidor de flujo, las descripciones se referirn a COMMANDED

FLOW BIT 0 - 11.
** Si no est instalada la opcin medidor de flujo, la descripcin se referir a COMMANDED
TOTALS BIT 0 - 11.
G.3.10 E/S de la Opcin Manual Jog Panel

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opci Manual Jog
Panel para PaintTool. La distribucin exacta para su sistema podran variar.
Distribucin de las Entradas de la Opcin Manual Jog Panel
Vea la Tabla G51 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin Manual Jog Panel.
G74
Tabla G51. Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin Manual Jog Panel
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
40
DIN[40]
MCP JOINT MODE
41
DIN[41]
MCP WORLD MODE
42
DIN[42]
MCP DEVICE SELECT BIT 0
43
DIN[43]
MCP DEVICE SELECT BIT 1
44
DIN[44]
MCP AXIS BIT 0
45
DIN[45]
MCP AXIS BIT 1
46
DIN[46]
MCP AXIS BIT 2
47
DIN[47]
MCP PLUS JOG
48
DIN[48]
MCP MINUS JOG
Distribucin de la Salida de la Opcin Manual Jog Panel

Vea la Tabla G52 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin Manual Jog Panel.
Tabla G52. Distribucin de la Salida de Celda de la Opcin Manual Jog Panel
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
62
DOUT[62]
MCP JOG MODE ACTIVE
G.3.11 E/S de la Opcin Opener

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opcin Opener para
G75
Distribucin de las Entradas de la Opcin Opener

Vea la Tabla G53 para una lista de las entradas de celda tpicas de la opcin Opener.
Tabla G53. Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin Opener
Nmero de Seal
Compensacin de
Tarjetas
Descripcin
33
DIN[33]
OPENER GO TO HOME
34
DIN[34]
OPENER GO TO BYPASS
38
DIN[38]
OPENER IGNORE DOOR CHECK
59
DIN[59]
OPENER GO TO SPECIAL 1
Distribucin de las Salidas de la Opcin Opener

Vea la Tabla G54 para una lista de las salidas de celda tpicas de la opcin Opener.
Tabla G54. Distribucin de las Salidas de Celda de la Opcin Opener
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
30
DOUT[30]
OPENER JOB COMPLETE
64
DOUT[64]
OPENER AT HOME
78
DOUT[78]
OPENER AT BYPASS
G.3.12 E/S de la Opcin de Seguimiento

Esta seccin describe la distribucin de las seales de entrada y de salida de la opcin de Seguimiento
para PaintTool. La distribucin exacta para su sistema podran variar.
Distribucin de las Entradas de la Opcin de Seguimiento
Vea la Tabla G55 para una lista de las seales de entrada tpicas de la opcin de Seguimiento.
G76
Tabla G55. Distribucin de las Entradas de Celda de la Opcin de Seguimiento
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
28
DIN[28]
TRACKING PART DETECT
31
DIN[31]
CLEAR TRACK QUE
57
DIN[57]
SIMULATE PROGRAM SEQUENCE
Distribucin de la Salida de la Opcin de Seguimiento

Vea la Tabla G56 para una lista de las seales de salida tpicas de la opcin de Seguimiento.
Tabla G56. Distribucin de la Salida de Celda de la Opcin de Seguimiento
Compensacin de
Tarjeta
Nmero de Seal
Descripcin
53
DOUT[53]
TRACKING PART QUEUE EMPTY
G.4 DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA

Los sistemas de proceso de pintura se asocian con las seales de entrada y de salida predefinidas. No
tiene que asignar las seales predefinidas. Esta seccin contiene informacin acerca de cada seal.

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuAir para
PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin AccuAir
La Tabla G57 lista y describe las seales de entrada de la opcin AccuAir.
G77
Tabla G57. Seales de Entrada de la Opcin AccuAir

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Flow Sensor, Atomizing Air
Es la entrada analgica que est conectada al aire de atomizacin del sensor

de flujo de aire. El ndice de flujo de aire se mide en unidades de ingeniera
y est en escala por los siguientes parmetros de configuracin AccuAir:
Flow Sensor, Fan Air, or

Shaping Air
Lectura mxima de escala (slpm and ma)
Lectura cero del sensor (ma) Esta entrada puede estar en escala para
volts, milliamps y otras unidades de flujo. Para ms informacin,
contacte a su representante de FANUC Robotics.
Es la entrada analgica que est conectada al aire de abanico o al sensor

de flujo de aire de formado. El ndice de flujo de aire se mide en unidades de
ingeniera y est en escala por los siguientes parmetros de configuracin
AccuAir:
Lectura mxima de escala (slpm and ma)
Lectura cero del sensor (ma) Esta entrada puede estar en escala para
volts, milliamps y otras unidades de flujo. Para ms informacin,
contacte a su representante de FANUC Robotics.
Seales de Salida de la Opcin AccuAir

La Tabla G58 lista y describe las seales de salida de la opcin AccuAir.
Tabla G58. Seales de Salida de la Opcin AccuAir
SALIDAS
AccuAir Fan Air Setpoint
Diagnostic(option)
AccuAir Fan Air Measured Flow

Diagnostic(option)
G78
DESCRIPCIN
Esta salida analgica proporciona el ndice de flujo de aire solicitado (punto
de ajuste). Para el punto de ajuste del flujo, este es el flujo de aire solicitado
como se encuentra en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con
cada cambio de la seleccin preajustada en el programa del robot. Si est
en escala por el mismo factor de escala que el Flow Rate medido.
Esta salida lleva el ndice de flujo de aire medido actual. Est en escala por
un factor de escala definido por el usuario. Esto permite hacer escalas en
unidades de ingeniera. La salida se actualiza cada 100 ms. Los valores en
esta salida igualan a las salidas de grupo Flow Rate medidas.
Tabla G58. Seales de Salida de la Opcin AccuAir (Contd)
AccuAir Atomizing or Shaping

Air Setpoint Diagnostic(option)
AccuAir Atomizing or
Shaping Air Measured Flow
Diagnostic(option)
Esta salida analgica proporciona el ndice (punto de ajuste) de flujo de aire

solicitado. Para el punto de ajuste del flujo, este es el flujo de aire solicitado
como se encuentra en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con
cada cambio de la seleccin preajustada en el programa del robot. Est en
escala por el mismo factor de escala que el Flow Rate medido.
Esta salida analgica lleva el ndice de flujo de aire medido actual. Est en
escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto permite hacer
escalas en unidades de ingeniera. La salida se actualiza cada 100 ms. Los
valores en esta salida igualan a la salida de grupo Flow Rate medida.
G.4.2 E/S de la Opcin AccuChop

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuChop para
PaintTool.
La Tabla G59 lista y describe las seales de entrada de la opcin AccuChop.
Tabla G59. Seales de Entrada de la Opcin AccuChop
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Cuando est en ON, significa que el catalizador est fluyendo.
Catalyst Flow Detect

Glass 1 Detect
Cuando est en ON, significa (por medio de un sensor de micrfono) que el

vidrio especificado no est roto y est alimentando.
Glass 2 Detect

Glass 3 Detect

Glass 4 Detect

Glass 5 Detect

Glass 6 Detect

G79
Tabla G59. Seales de Entrada de la Opcin AccuChop (Contd)

ENTRADAS
DESCRIPCIN
AccuChop Flow Meter - Resin

Total Bits: 0-15
Es la entrada de grupo de la ejecucin libre del contador de la entrada

Total Resin Flow en la tarjeta de interface de AccuFlow. Todos los bits
se invierten.
AccuChop Flow Meter - Glass

Total Bits: 16-32
Es la entrada de grupo de la ejecucin libre del contador de entrada Total

Glass Feed en la tarjeta de interface de AccuFlow. Todos los bits se
invierten.
AccuChop Flow Meter - Resin

Flow Bits: 0-15
Esta entrada de grupo es una cuenta en ticks de microsegundos entre los

dos ltimos dos pulsos del medidor de flujo. Estas entradas cambian a una
velocidad de 8 ms. Estas entradas no pueden leerse confiadamente desde
un programa KAREL. Todos estos bits se invierten.
AccuChop Flow Meter - Glass

Feed Bits: 0-15
Esta entrada de grupo es una cuenta en ticks de microsegundos entre los

dos ltimos pulsos del medidor de flujo. Estas entradas cambian a una
velocidad de 8 ms. Estas entradas no pueden leerse confiadamente desde
un programa KAREL. Todos estos bits se invierten.
Nota Vea las siguientes seales de entrada del Controlador de Celda (Resumen Enhanced I/O,
Seccin E/S del Controlador de Celda):
Select Total
Reset Total
La Tabla G60 lista y describe las seales de salida de la opcin AccuChop.
Tabla G60. Seales de Salida de la Opcin AccuChop
SALIDAS
DESCRIPCIN
Resin Gun Trigger
Habilita la vlvula de trigger del aplicador de resina. Esto permite que la

resina y el aire sean liberados desde el aplicador.
Glass Gun Trigger
Resin Timer Expire
Setpoint Reached Resin
G80
Habilita la vlvula de trigger del aplicador de pistola de de cuchilla. Esto

permite que el motor de la cuchilla gire y que el aire fluya mientras est
alimentando el vidrio a travs del motor de la cuchilla.
Esta salida digital enciende cuando el cronmetro expira despus de que
un ciclo de trabajo se ha terminado. Inicia al final del ciclo de trabajo y
deshabilita una vez otro trabajo que se ejecuta o la energa del controlador
es peridica.
Indica que el punto establecido del rango de flujo de resina ha sido
alcanzado dentro de la tolerancia definida.

SALIDAS
DESCRIPCIN
Setpoint Reached Glass
Indica que el punto establecido del rango de alimentacin del vidrio ha sido
AccuChop Resin Setpoint

Diagnostic (option)
Proporciona el flujo total de resina o el rango de flujo de resina solicitado

(punto establecido) como se determina en la entrada Select Total.
Total Flow Rate - esta es la cantidad total de material de resina

que ha sido aplicado al trabajo desde que la entrada Start Job fue
disparada por ltima vez o desde que la entrada Reset Total fue
disparada. Esta salida se mide cada 200 ms en unidades de libras.
Flow Setpoint - este es el flujo de resina solicitado como se
defini en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con
cada cambio de la seleccin preestablecida y est en escala por
el mismo factor de destino de flujo medido.
AccuChop Measured Resin
Flow Diagnostic (option)
Esta salida analgica es el rango actual de flujo de resina medido (desde

la frecuencia de entrada). La salida se actualiza cada 200 ms. Los valores
para esta salida se igualan a esos proporcionados en el rango de flujo de
resina medido de la salida de grupo.
G81

SALIDAS
DESCRIPCIN
AccuChop Glass Setpoint

Diagnostic (option)
Esta salida analgica proporciona la alimentacin total del vidrio o la

alimentacin solicitada del vidrio (punto establecido) como se determina por
la entrada Select Total. This analog output provides either the total glass
feed or the requested glass feed (setpoint) as determined by the Select
Total input.
Total Feed Rate - esta es la cantidad total de material del vidrio

que se ha aplicado al trabajo desde que la entrada Start Job fue
disparada la ltima vez o desde que la entrada Reset Total fue
disparada. Esta salida se mide cada 200 ms en unidades de libras.
Feed Setpoint - esta es la alimentacin solicitada del vidrio como
se defini en el preset solicitado actualmente. Se actualiza con
cada cambio de la seleccin preestablecida y est en escala por el
mismo factor del rango de alimentacin medido.
AccuChop Measured Glass

Feed Diagnostic (option)
Esta salida analgica es el rango actual de alimentacin del vidrio medido

(desde la frecuencia de entrada). Los valores de esta salida se igualan a
esos proporcionados por el rango de alimentacin del vidrio medido de la
salida de grupo.
Nota Vea las siguientes seales de salida del Controlador de Celda (Resumen de Enhanced I/O,
Seccin E/S del Controlador de Celda):
Measured Flow Rate

AccuFlow Selected Data
Setpoint Reached

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuFlow para
PaintTool.
Nota Si est utilizando el mdulo de Entrada de Alta Velocidad, no son aplicables las entradas
descritas en la Tabla G61
G82
Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow

La Tabla G61 lista y describe cada seal de entrada de la opcin AccuFlow.
Tabla G61. Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow
ENTRADAS
Accuflow Flow Meter - Total
Bits 0-15
Accuflow FlowMeter - Flow Bits
0-15
DESCRIPCIN
Es la entrada de grupo del contador de entrada del flujo total de ejecucin
libre en la tarjeta de interface de AccuFlow. Todos los bits se invierten.
Es una cuenta en ticks de microsegundos entre los dos ltimos pulsos del
medidor de flujo. Estas intradas cambias a una velocidad de 8 ms. Estas
entradas no pueden leerse confiadamente desde un programa KAREL.
Todos estos bits se invierten.
Nota Vea las siguientes seales de entrada del Controlador de Celda (Seccin):
Select Total
Reset Total
Select Yield
Select Open Loop
Start Calibration
Seales de Salida de la Opcin AccuFlow
La Tabla G62 lista y describe cada seal de salida de la opcin AccuFlow.
Tabla G62. Seales de Salida de la Opcin AccuFlow
SALIDAS
DESCRIPCIN
Setpoint Reached
Esta salida digital indica que el punto establecido del rango de flujo ha sido
Accuflow Setpoint Diagnostic

(option)
Esta salida analgica proporciona el flujo total o el rango solicitado de flujo

de fluido (punto establecido) como se determin en la entrada select total
. Para el rango de flujo total, esta es la cantidad total de material que ha
sido aplicada al trabajo. Es el flujo total desde que la entrada start job fue
activada por ltima vez. Est en escala por un factor de escala definido
por el usuario en unidades como cc u oz. La salida se actualiza cada 200
ms. Para el punto establecido del flujo de fluido, este es el flujo de fluido
solicitado encontrado en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza
con cada cambio de la seleccin preestablecida en el programa del robot.
Est en escala por el mismo factor de escala del rango de flujo medido.
G83
Tabla G62. Seales de Salida de la Opcin AccuFlow (Contd)

SALIDAS
Accuflow Measured Flow
Diagnostic(option)
Pilot Trigger Valve Command
DESCRIPCIN
Esta salida analgica incluye el rango actual de flujo medido (desde la
frecuencia de entrada). Est en escala por un factor de escala definido por
el usuario. Esto permite poner en escala en unidades de ingeniera. La
salida se actualiza cada 200 ms. Los valores en esta salida se igualan a los
proporcionados en el rango de flujo de fluido medido de la salida de grupo.
Habilita la vlvula de trigger del aplicador. Esto permite que el fluido o el aire
sean liberados desde el aplicador.
Nota Vea las siguientes seales de salida del Controlador de Celda (Seccin):
Measured Flow Rate

Setpoint Reached

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuFlow
2 Channel para PaintTool.
Nota Si est utilizando el mdulo de Entrada de Alta Velocidad, no son aplicables las entradas
descritas en la Tabla G63
Seales de Entrada de la Opcin AccuFlow 2 Channel
La Tabla G63 lista y describe cada seal de entrada de la opcin AccuFlow 2 Channel.
G84
Tabla G63. Entradas de la Opcin AccuFlow 2 Channel

ENTRADAS
Accuflow Flow Meter # 2 TotalBits 0-15
Accuflow Flow Meter # 2 FlowBits 0-14
DESCRIPCIN
Es la entrada de grupo del contador de entrada del flujo total de ejecucin
libre en la tarjeta de interface de AccuFlow. Todos los bits se invierten.
Es una cuenta en ticks de microsegundos entre los dos ltimos pulsos del
medidor de flujo. Estas entradas cambian a una velocidad de 8 ms. Estas
entradas no pueden leerse confiadamente desde un programa KAREL.
Todos estos bits se invierten.
Nota Vea las siguientes seales de entrada del Controlador de Celda (Seccin):
Select Total
Reset Total
Select Yield
Select Open Loop
Start Calibration
Setpoint Reached
Seales de Salida de la Opcin AccuFlow 2 Channel
La Tabla G64 lista y describe cada seal de salida de la opcin AccuFlow 2 Channel.
Tabla G64. Seales de Salida de la Opcin AccuFlow 2 Channel
SALIDAS
Setpoint Diagnostic(option)
Accuflow Channel
No.2 Measured Flow
Diagnostic(option)
Setpoint Reached Channel No.

2
DESCRIPCIN
Proporciona el rango de flujo de fluido solicitado (punto establecido). Para el
punto establecido de flujo de fluido, este es el flujo de fluido solicitado como
se encontr en el preset seleccionado actualmente. Se actualiza con cada
cambio de la seleccin preestablecida en el programa del robot. Est en
escala por el mismo factor de escala del rango de flujo medido.
Incluye el rango actual de flujo medido (desde la frecuencia de entrada).
Est en escala por un factor de escala definido por el usuario. Esto le
permite poner en escala en unidades de ingeniera. La salida se actualiza
cada 200 ms. Los valores en esta salida igualan a los proporcionados en el
rango de flujo de fluido medido de la salida de grupo.
Indica que el punto establecido del rango de flujo ha sido alcanzado dentro
de la tolerancia definida.
Nota Vea las siguientes seales de salida del Controlador de Celda (Seccin):
G85
Measured Flow Rate

Setpoint Reached

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin AccuStat para
PaintTool.
Seales de Entrada de la Opcin AccuStat
La Tabla G65 lista y describe cada seal de entrada de la opcin AccuStat.
Tabla G65. Seales de Entrada de AccuStat
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Docking Station Extended
La entrada del interruptor de proximidad indica que Docking station est en

su posicin extendida.
Docking Station Retracted
La entrada del interruptor de proximidad indica que Docking statio est en

su posicin retrada.
Cylinder Displacement
Especifica la posicin actual de la cabeza del pistn en el cilindro de pintura

(abastecedor). Este valor est configurado por el software de AccuStat
como se lee en la entrada analgica del medidor de potencia lneal.
Seales de Salida de la Opcin AccuStat

La Tabla G66 lista y describe cada seal de salida de la opcin AccuStat.
Tabla G66. Seales de Salida de AccuStat
G86
SALIDAS
DESCRIPCIN
Extend Docking Station

Command
Habilita la vlvula Docking station extendida la cual abastece la presin del

aire utilizado en sta para engranar el bloque de conexin.
Retract Docking Station

Command
Habilita la vlvula Docking station retrada la cual abastece la presin del

aire utilizado para retraer el Docking station para desengranar el bloque
de conexin.
Tabla G66. Seales de Salida de AccuStat (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN

Valve Command
Habilita la vlvula de solvente del limpiador del aplicador. Esto aplica

solvente en las boquillas de pistola para los propsitos de limpieza de la
boquilla.

Command
Habilita la vlvula de aire del limpiador del aplicador. Esto aplica aire en
las boquillas de la pistola para los propsitos de limpieza (secado) de la
boquilla.
Dock Solvent Valve Command
habilita la vlvula de solvente de Docking station. Esto abastece el solvente

utilizado para limpiar las lneas de pintura de Docking station, los puertos
internos de montaje de AccuStat, la cara del pistn, la cabeza del cilindro,
el regulador y los atomizadores.
Dock Air Valve Command
Habilita la vlvula de aire de Docking station. Esta abastece el aire utilizado

para limpiar las lneas de pintura de Docking station, los puertos internos de
montaje de AccuStat, la cara del pistn, la cabeza del cilindro, el regulador
y los atomizadores.
Paint Dump Valve Command
Habilita la vlvula de vaciado de montaje de AccuStat. Esto permite

que se conecten Docking station y el montaje de AccuStat al sistema de
recuperacin de purga para que ningn desperdicio se pueda eliminar sin
enviarlo a la boquilla de la pistola.

Command
Habilita la vlvula de sobreposicin del regulador. Esto aplica presin alta al

regulador en la pistola para eliminar cualquier restriccin de lnea durante
un cambio de color.
Piston Pressure Valve

Command
Habilita la vlvula de aire del pistn de montaje de AccuStat. Esto abastece

la presin a la parte trasera del pistn, para permitirle que se mueva hacia la
posicin vaca, con el aplicador habilitado o el regulador en sobreposicin,
expulsando cualquier material en el abastecedor.
Paint Fill Valve Command
Habilita la vlvula de llenado de montaje de AccuStat. Esto permite la purga

de solvente, la purga de aire o que la pintura del Dockign station ingrese
dentro del montaje de AccuStat.
G87

Esta seccin lista las descripciones de la seal de salida de la opcin Parmetro del Aplicador para
PaintTool.
Seales de Salida de la Opcin Parmetro del Aplicador
La Tabla G67 lista y describe cada seal de salida de la opcin de Parmetro del Aplicador.
Tabla G67. Seales de Salida de la Opcin Parmetro del Aplicador
SALIDAS
Fluid Flow Command
Atomizing Air Command
Fan Air Command
Electrostatic
Command(Discrete
Option)(Analog Option)
G88
DESCRIPCIN
Esta salida analgica es controlada durante un Ciclo de Pintura utilizando las
selecciones de datos de presets como se ense en el programa del robot.
Cada preset contiene informacin para Flujo de Fluido, Aire de Atomizacin,
Aire de Abanico y Electrostticos. Esta salida utiliza los datos especficos
para Flujo de Fluido. Los controles de salida utilizan una tabla de calibracin
para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA)
actuales o a los Millivolts (MV) provistos en esta salida.
Esta salida analgica es controlada durante un Ciclo de Pintura utilizando
las selecciones de datos de presets como se ense en el programa del
robot. Cada preset contiene informacin para Flujo de Fluido, Aire de
Atomizacin, Aire de Abanico y Electrostticos. Esta salida utiliza los datos
especficos para Aire de Atomizacin. Los controles de salida utilizan una
tabla de calibracin para asociar las unidades definidas por el usuario a los
Milliamps (MA) actuales o a los Millivolts (MV) provistos en esta salida.
Esta salida analgica es controlada durante un Ciclo de Pintura utilizando las
selecciones de datos de presets como se ense en el programa del robot.
Cada preset contiene informacin para Flujo de Fluido, Aire de Atomizacin,
Aire de Abanico y Electrostticos. Esta salida utiliza los datos especficos
para Aire de Abanico. Los controles de salida utilizan una tabla de
calibracin para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps
(MA) actuales o a los Millivolts (MV) proporcionados en esta salida.
Opcin Discreta: Estas salidas se utilizan con el control electrosttico
discreto. These outputs are used with discrete electrostatic control. Opcin
Analgica: Esta salida analgica es controlada durante un Ciclo de Pintura
utilizando una seleccin preestablecida separada (ElectroStat) enseada
en el programa del robot. Los controles de salida utilizan una tabla de
calibracin para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps
(MA) actuales o a los Millivolts (MV) proporcionados en esta salida.

Esta seccin lista las descripciones de la seal de salida de la opcin de Cambio de Color para
PaintTool.
La Tabla G68 lista y describe cada seal de salida de la opcin Cambio de Color.
Tabla G68. Seales de Salida de la Opcin Cambio de Color
SALIDAS
DESCRIPCIN

Valve Command

solvente en las boquillas de la pistola para los propsitos de limpieza de la
boquilla.

Command
Habilita la vlvula de aire del limpiador del aplicador. Esto aplica aire en la
boquillas de la pistola para los propsitos de limpieza (secado) de la boquilla.
Purge Solvent Valve Com

mand
Habilita la vlvula de purga de solvente. Esto abastece el solvente en la

lnea de pintura para los propsitos de expulsin de la pintura o limpieza
de la lnea de pintura.
Purge Air Valve Command
Habilita la vlvula de purga de aire. Esto pone aire dentro de la lnea de

pintura para expulsar la pintura y limpiar la lnea de pintura.
Dump Valve Command
Habilita la vlvula de vaciado. Esto conecta la lnea de pintura al sistema de

recuperacin de purga para que cualquier desperdicio en la lnea de pintura
pueda ser eliminado sin enviarlo a travs de la boquilla de la pistola.

Command
Habilita la vlvula de sobreposicin del regulador. Esto aplica presin alta

(normalmente 90 psi) al regulador en la pistola para eliminar cualquier
restriccin de lnea durante un cambio de color.
NOTA El robot P-200 controla al regulador en la pistola durante un ciclo de
cambio de color con el transductor de flujo de fluido. No existen vlvulas de
sobreposicin de regulador separadas.
G89
Tabla G68. Seales de Salida de la Opcin Cambio de Color (Contd)

SALIDAS
DESCRIPCIN
Applicator Cleaner Flush Valve

Command
Habilita el piloto de aire del limpiador del aplicador. Esto aplica aire en las
boquillas de la pistola para los propsitos adicionales de limpieza (secado)
de la boquilla.
Color Valve Command Bits

1-32
Enciende la vlvula de color correcta. Esto permite que la pintura ingrese en

el manifold y en la lneas de pintura.

Esta seccin lista las descripciones de la seal de entrada y de salida de la opcin IPC para PaintTool.
La Tabla G69 lista y describe cada seal de entrada de la opcin IPC.
Tabla G69. Seales de Entrada de la Opcin IPC
ENTRADAS
DESCRIPCIN
Es la seal del transductor Resin Inlet Pressure de la bomba Resin.

Resin Outlet Trans ducer
Es la seal del transductor Resin Outlet Pressure de la bomba Resin.
Hardener Inlet Trans ducer
Es la seal del transductor Hardener Inlet Pressure de la bomba Hardener.
Hardener Outlet Trans ducer
Es la seal del transductor Hardener Outlet Pressure de la bomba Hardener.

La Tabla G70 lista y describe cada seal de salida de la opcin IPC.
G90
Tabla G70. Seales de Salida de la Opcin IPC

SALIDAS
DESCRIPCIN
Se utiliza para mantener un diferencial de presin cero entre los lados de

entrada y de salida de la bomba.
Hardener Inlet Regula tor

(optional)
Se utiliza para mantener un diferencial de presin cero entre los lados de

entrada y de salida de la bomba. Si no se utiliza esta opcin, Resin Inlet
Regulator mantendr un diferencial de cero entre los lados de la entrada y
la salida de ambas bombas, Resin y Hardener.
Applicator Cleaner Sol vent

Command

solvente en las boquillas de la pistola para los propsitos de limpieza de la
boquilla.

Command
Habilita la vlvula de aire del limpiador del aplicador. Esto aplica aire en las
boquillas de la pistola para los propsitos de limpieza de la boquilla. .

Command
Habilita la vlvula de purga de solvente de Mix block. Esto permite que el

solvente entre en Mix chamber para los propsitos de limpieza Pot-life.
Mix Block Purge Air Command
Habilita la vlvula de purga de aire Mix block. Esto permite que el aire entre
a Mix chamber para los propsitos de limpieza Pot-life.
Resin Solvent #1 Com mand
Habilita la vlvula de comando de solvente de resina #1. Esto permite que

el solvente entre en la lnea de pintura de resina para los propsitos de
expulsin del material de resina o limpieza de la lnea de resina.
Resin Solvent #2 Com mand
Habilita la vlvula de comando de solvente de resina #2. Esto permite que

el solvente entre en la lnea de pintura de resina para los propsitos de
expulsin del material de resina o limpieza de la lnea de pintura de resina.
Resin Pump Dump Command
Habilita la vlvula de vaciado de bomba de resina. Esto permite que todos

los materiales sean dirigidos a travs de la bomba de resina lejos del
aplicador.
Resin Air Command
Habilita la vlvula de aire de resina. Esto permite que el aire entre en la

lnea de pintura de resina para los propsitos de limpieza.
Resin Pump Bypass Command
Habilita la vlvula Resin pump bypass. Esto permite que todos los
materiales sean dirigidos alrededor de la bomba de resina.
G91

SALIDAS
DESCRIPCIN
Habilita la vlvula de comando del solvente del endurecedor #1. Esto

permite que el solvente entre en la lnea de pintura Hardener para los
propsitos de expulsin del material Hardener o limpieza de la lnea de
pintura Hardener.
Habilita la vlvula de comando de solvente del endurecedeor #2. Esto

permite que el solvente entre en la lnea de pintura Hardener para los
propsitos de expulsin del material Hardener o limpieza de la lnea de
pintura Hardener.
Purge Dump Command
Habilita la vlvula de purga de vaciado. Esto permite que todos los

materiales sean dirigidos lejos del aplicados a travs de la pistola de
vaciado.
Hardener Air Command
Habilita la vlvula de aire del endurecedor. Esto permite que el aire entre en
la lnea de pintura Hardener para los propsitos de limpieza.

Command
Habilita la vlvula Hardener pump bypass. Esto permite que todos los
materiales sean dirigidos alrededor de la bomba Hardener.
Mix Resin Valve Com mand
Permite que el material de resina de la lnea entre al tubo de mezcla.
Mix Hardener Valve Command
Permite que el material Hardener de la lnea entre al tubo de mezcla.
Hardener Valve Com mandBits

0-2
Esta seal encender la vlvula correcta de color del endurecedor. Esto

permite que el material del endurecedor entre a la lnea de pintura.
G.4.9 E/S de la Opcin Abridor

La opcin Abridor utiliza las entradas digitales para el control del segundo grupo de movimiento. Esta
seccin lista y describe cada seal de entrada del dispositivo de apertura.
G92
Tabla G71. Seales de Entrada de la Opcin Abridor

ENTRADAS
DESCRIPCIN
Opener Sensor 1/2 Made
Genera advertencias o fallas indicando que la pieza se ha perdido. Se

monitorea continuamente entre el macro "Strt Dr Held Mon" que se ejecuta
y el macro "End Dr Held Mon" que se ejecuta.
Opener Sensor 1/2 Wire Broken
Esta entrada se monitorea en conjuncin con la entrada Opener Sensor

1/2 Made. Si esta entrada detecta una puerta no sostenida, entonces esta
entrada es buscada para ver si la herramienta todava est conectada.
G.5 DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA

Esta seccin describe los layouts de distribucin tpicos para el modular I/O para PaintTool que
generalmente pueden encontrarse en el Gabinete de Control de Proceso de Pintura. La Tabla G72 lista
la distribucin del modular I/O para PaintTool. La distribucin exacta para su sistema podra variar.
Tabla G72. Distribucin de E/S Modular
Opciones Ranura
de
1
PaintTool
Ranura
2
Ranura Ranura Ranura Ranura Ranura

3
4
5
6
7
Ranura
8
Ranura Ranura
9
10
AccuAir
(Bell)
CC
CONTROLPAINT/TUR
SHAPE/ESTAT
AAD04A Spare
COLORS Spare
CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A FLOW
AOD32DI
AOD16D
SENSORSHAPING
AIR
OPENER Spare
SENSORS
AID16B
AccuAir
(Bell-607)
CC
CONTROLPAINT/TUR
SHAPE/ESTAT
AAD04A Spare
COLORS Spare
AOD32DI
AOD16D
SENSORSHAPING
AIR
OPENER Spare
SENSORS/
BEARING
AIR
AID16B
AccuAir
(Gun)
CC
CONTROLPAINT/ATOM
FAN/ESTAT
AAD04A Spare
COLORS Spare
AOD32DI
AOD16D
SENSORATOMIZING,
FAN
AIR
OPENER Spare
SENSORS
AID16B
G93
Tabla G72. Distribucin de E/S Modular (Contd)

Opciones Ranura
de
1
PaintTool
AccuStat
Ranura
2

3
4
5
6
7
CC
CONTROLPAINT/ATOM
FAN/ESTAT
Spare
CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A
AOD16D
Spare
Ranura
8
COLORS Spare
AOD32DI
Ranura Ranura
9
10
OPENER LIN POT

SENSORS/
AIDO48
DOCK
STATION
AID16B
IPC(Bell-607)
CC
CONTROLREG1/ FAN/ESTAT
REG2/ RESIN/HARDENER
COLORS BELL-607 OPENER Spare
CONTROLAOD16D TURBSHAPE
ADA02A SPARE INLET/OUTLET
AOD32DI CONTROLAOD16D
SENSORS/
AOD16D
ADA02A
ADA02A TRANSDUCERSAAD04A
BEARING
AIR
AID16B
G94
IPC(Gun)
CC
CONTROLREG1/ FAN/ESTAT
REG2/ RESIN/HARDENER
COLORS Spare
CONTROLAOD16D ATOM
ADA02A SPARE INLET/OUTLET
AOD32DI
AOD16D
ADA02A
ADA02A TRANSDUCERSAAD04A
OPENER Spare
SENSORS
AID16B
Single
Stage
(Bell)
CC
CONTROLPAINT/TUR
SHAPE/ESTAT
Spare
AOD16D
Spare
COLORS Spare
AOD32DI
OPENER Spare
SENSORS
AID16B
Single
Stage
(Bell-607)
CC
CONTROLPAINT/TUR
SHAPE/ESTAT
Spare
AOD16D
Spare
COLORS Spare
AOD32DI
OPENER Spare
SENSORS/
BEARING
AIR
AID16B
Tabla G72. Distribucin de E/S Modular (Contd)

Opciones Ranura
de
1
PaintTool
Ranura
2

3
4
5
6
7
Single
Stage (2
Gun)
CC
CONTROLPAINT/ATOM
FAN/ESTAT
PAINT FAN 2/ COLORS
CONTROLAOD16D ADA02A ADA02A 2/
ESTATS AOD32DI
AOD16D
ATOM 2ADA02A
2
ADA02A
Single
Stage
(Gun)
CC
CONTROLPAINT/ATOM
FAN/ESTAT
Spare
AOD16D
Spare
Ranura
8
Ranura Ranura
9
10
CATALYSTS
OPENER Spare
AND
SENSORS
GLASS AID16B
DETECTS
AID16D
(only if
AccuChop
option
is
installed)
COLORS Spare
AOD32DI
OPENER Spare
SENSORS
AID16B
G.5.1 Salidas del Proceso de Pintura Ranura 1

La Tabla G73 lista las salidas digitales de la ranura 1.
G95
Tabla G73. Salidas Digitales de la Ranura 1
Nmero Punto del

de E/S
Mdulo
GOUT
AccuStat
IPC
Etapa nica
(Campana)
DescripcinDescripcin Descripcin
G96
Etapa
Etapa
nica(Campana-607)
nica(Pistola
1 y 2)
Descripcin
Descripcin
DOUT[129]A0
GOUT[11] Applicator
Cleaner
Solvent
Valve
Command
Applicator
Cleaner
Solvent
Valve
Command
Applicator
Cleaner
Solvent Valve
Command
Applicator
Cleaner
Solvent Valve
Command
Applicator
Cleaner
Valve
Solvent
Command
DOUT[130]A1
GOUT[11] Applicator
Cleaner
Air Valve
Command
Applicator
Cleaner
Air Valve
Command
Applicator
Cleaner
Air Valve
Command
Applicator
Cleaner
Air Valve
Command
Applicator
Cleaner
Air Valve
Command
DOUT[131]A2
GOUT[11] Dock
Solvent
(LPS)
Valve
Command
Mix Block
Purge
Solvent
Valve
Command
Line Purge
Solvent Valve
Command
Line Purge
Solvent Valve
Command
Line Purge
Solvent
Valve
Command
DOUT[132]A3
GOUT[11] Dock Air

(LPA)
Valve
Command
Mix Block
Purge
Air Valve
Command
Line Purge
Air Valve
Command
Line Purge
Air Valve
Command
Line Purge
Air Valve
Command
DOUT[133]A4
GOUT[11] Paint
Dump
(LD) Valve
Command
Resin
Solvent
#1Valve
Command
Line Dump
Valve
Command
Line Dump
Valve
Command
Line Dump
Valve
Command
DOUT[134]A5
GOUT[11] Regulator
Override
Valve
Command
Resin
Solvent
#2Valve
Command
Regulator
Override
Valve
Command
Regulator
Override
Valve
Command
Regulator
Override
Valve
Command
Tabla G73. Salidas Digitales de la Ranura 1 (Contd)
Nmero Punto del

de E/S
Mdulo
GOUT
AccuStat
IPC
Etapa nica
(Campana)
Etapa
Etapa
nica(Campana-607)
nica(Pistola
1 y 2)
Descripcin
Descripcin
DOUT[135]A6
GOUT[11] Piston
Pressure
Valve
Command
Resin
Pump
Dump
Valve
Command
Bell Wash
Solvent Valve
Command
Bell Wash
Solvent Valve
Command
Reserved
(Color
Change)
DOUT[136]A7
GOUT[11] Paint Fill

Valve
Command
Resin
Air Valve
Command
Bell Wash
Air Valve
Command
Bell Wash
Air Valve
Command
Reserved
(Color
Change)
DOUT[137]B0
GOUT[11] Reserved
(Color
Change)
Resin
Pump
Bypass
Valve
Command
Pilot Short
Circuit(Color
Change)
Pilot Short
Circuit(Color
Change)
Reserved
(Color
Change)
DOUT[138]B1
GOUT[11] Reserved
(Color
Change)
Reserved
(IPC)
Reserved
(Color
Change)
Reserved
(Color
Change)
Reserved
(Color
Change)
DOUT[139]B2
GOUT[11]GOUT[22](SS
Reserved Hardener
BELL-607) (Color
Solvent
Change)
#1 Valve
Command
Reserved
(Color
Change)
IWP (Injector
Wash Pilot)
Reserved
(Color
Change)
DOUT[140]B3
GOUT[11]GOUT[22](SS
Reserved Hardener
BELL-607) (Color
Solvent
Change)
#2 Valve
Command
Reserved
(Color
Change)
IWSP
(Injector
Wash Solvent
Pilot)
Reserved
(Color
Change)
DOUT[141]B4
GOUT[11]GOUT[22](SS
Reserved Purge
BELL-607) (Color
Dump
Change)
Valve
Command
Reserved
(Color
Change)
IWAP
(Injector
Wash Air
Pilot)
Reserved
(Color
Change)
G97
Tabla G73. Salidas Digitales de la Ranura 1 (Contd)
Nmero Punto del

de E/S
Mdulo
GOUT
AccuStat
IPC
Etapa nica
(Campana)
Descripcin
Descripcin
DOUT[142]B5
GOUT[11]GOUT[22](SS
Reserved Hardener
BELL-607) (Color
Air Valve
Change)
Command
Reserved
(Color
Change)
BWP (Bell
Wash Pilot)
Reserved
(Color
Change)
DOUT[143]B6
GOUT[11]GOUT[22](SS
Reserved Hardener
BELL-607) (Color
Pump
Change)
Bypass
Valve
Command
Reserved
(Color
Change)
BWSP (Bell
Wash Solvent
Pilot)
Reserved
(Color
Change)
DOUT[144]B7
GOUT[11]GOUT[22](SS
Reserved Reserved
BELL-607) (Color
(Color
Change)
Change)
Reserved
(Color
Change)
BWAP (Bell
Wash Air
Pilot)
Reserved
(Color
Change)

G98
Etapa
Etapa
nica(Campana-607)
nica(Pistola
1 y 2)
Tabla G74. Salidas Digitales Ranura 2

Punto
Nmero del
de E/S Mdulo
GOUT
Etapa
nica
(Pistola)
Etapa
Etapa
AccuStat
nica(Pistola nica(Campana)
2)
IPC
Instruccin
de Funcin
Descripcin Descripcin Descripcin Descripcin DescripcinDescripcin

DOUT[145]
A0
--
Pilot
Trigger
Valve
Command
Pilot Trigger
1 Valve
Command
Pilot
Trigger
Valve
Command
Pilot
Trigger
Valve
Command
Pilot
Trigger
Valve
Command
Pilot Trigger
Valve
Command
DOUT[146]
A1
--
Spare
Pilot Trigger
2 Valve
Command
Spare
Extend
Docking
Station
Valve
Command
Spare
Spare
DOUT[147]
A2
--
Spare
Spare
Spare
Retract
Docking
Station
Valve
Command
Spare
Spare
DOUT[148]
A3
--
Spare
Resin Time
Expire (if
AccuChop
is loaded)
Spare
Spare
Mix Resin
Valve
Command
Spare
DOUT[149]
A4
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Mix
Hardener
Valve
Command
Spare
DOUT[150]
A5
GOUT[21](IPC)
Spare
Spare
Spare
Spare
Hardener
Color
Valve 1
Command
Spare
G99
Tabla G74. Salidas Digitales Ranura 2 (Contd)

Punto
Nmero del
de E/S Mdulo
GOUT
Etapa
nica
(Pistola)
Etapa
Etapa
AccuStat
2)
IPC
Instruccin
de Funcin
G100
DOUT[151]
A6
GOUT[21](IPC)
Spare
Set Point
Reached
Spare
Spare
Hardener
Color
Valve 2
Command
Spare
DOUT[152]
A7
GOUT[21](IPC)
Set Point
Reached
Set Point
Reached
Set Point
Reached
Spare
Hardener
Color
Valve 3
Command
Spare
DOUT[153]
B0
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Spare
Function
Instruction
B0
DOUT[154]
B1
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Spare
Function
Instruction
B1
DOUT[155]
B2
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Spare
Function
Instruction
B2
DOUT[156]
B3
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Spare
Function
Instruction
B3
DOUT[157]
B4
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Spare
Function
Instruction
B4
DOUT[158]
B5
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Spare
Function
Instruction
B5

Punto
Nmero del
de E/S Mdulo
GOUT
Etapa
nica
(Pistola)
Etapa
Etapa
AccuStat
2)
IPC
Instruccin
de Funcin

DOUT[159]
B6
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Spare
Function
Instruction
B6
DOUT[160]
B7
--
Spare
Spare
Spare
Spare
Spare
Function
Instruction
B7

La Tabla G75 lista las salidas analgicas de la ranura 3.
Tabla G75. Salidas Analgicas de la Ranura 3
Nmero de
E/S
Punto del
Mdulo
Parmetro del Aplicador

AccuChop
IPC
Descripcin
Descripcin
Descripcin
AOUT[1]
V0+
Fluid Flow Valve Command
Resin Flow Failed

Command

Valve Command
AOUT[2]
V1+
Atomizing Air Valve

Command
Glass Feed Valve

Command
Atomizing Air Valve

Command

G101
Tabla G76. Salidas Analgicas Ranura 4

Parmetro del Aplicador
Nmero de E/S
Punto del Mdulo

Descripcin
AOUT[3]
V0+
Fan Air Valve Command
AOUT[4]
V1+
Electrostatic Valve Command
G.5.5 Entradas del Proceso de Pintura Ranura 5

La Tabla G77 lista las entradas analgicas de la ranura 5.
Tabla G77. Entradas Analgicas Ranura 5
Nmero de E/S
Punto del Mdulo
AccuAir
Descripcin
AIN[5]
V0+
Atomizing Air Flow Sensor
AIN[6]
V1+
Fan Air/Shaping Air Flow Sensor

G102
Nmero de
E/S
Punto del
Mdulo
AccuAir
Control de Bomba
Integral
PaintTool (2 Pistolas)
Descripcin
Descripcin
Descripcin
AOUT[5]
V0+
Atomizing Air Flow

Sensor
Hardener Inlet
Regulator Valve
Command (optional)
--
AOUT[6]
V1+
Fan or Shaping Air

Flow Sensor
--
--
AOUT[7]
V0+
--
--
Fluid Flow 2 Valve

Command
AOUT[8]
V1+
--
--
Atomizing Air 2 Valve

Command

Punto del Mdulo
Nmero de E/S
Control de Bomba
Integral
Descripcin
Descripcin
AIN[1]
V0+
Resin Inlet Pressure

Transducer Sensor
--
AIN[2]
V1+
Resin Outlet Pressure

Transducer Sensor
--
AIN[3]
V2+
Hardener Inlet Pressure

Transducer Sensor
--
G103
Tabla G79. Salidas Analgicas Ranura 6 (Contd)

Punto del Mdulo
Nmero de E/S
Control de Bomba
Integral
Descripcin
Descripcin
AIN[4]
V3+
Hardener Outlet Pressure

Transducer Sensor
--
AOUT[9]
V0+
--
Fan Air 2 Valve Command
AOUT[10]
V1+
--
Electrostatic 2 Valve Command

Nota En la Tabla G80 , los Colores Comunes incluye: Single Stage (Gun), Single Stage (2 Gun),
Single Stage (Bell), y AccuStat. AccuChop utiliza una tarjeta de 16 bits.
Nmero de
E/S
G104
Punto del
Mdulo
GOUT
Colores
Comunes
AccuChop
IPC (Pistola,
Campana-607)
Descripcin
Descripcin
Descripcin
DOUT[161]
PIN 16
GOUT[12]
COLOR VALVE 1
RESIN COLOR
VALVE 1
RESIN COLOR
VALVE 1
DOUT[162]
PIN 32
GOUT[12]
COLOR VALVE 2
RESIN COLOR
VALVE 2
RESIN COLOR
VALVE 2
DOUT[163]
PIN 48
GOUT[12]
COLOR VALVE 3
RESIN COLOR
VALVE 3
RESIN COLOR
VALVE 3
DOUT[164]
PIN 15
GOUT[12]
COLOR VALVE 4
RESIN COLOR
VALVE 4
RESIN COLOR
VALVE 4
Nmero de
E/S
Punto del
Mdulo
GOUT
Colores
Comunes
AccuChop
IPC (Pistola,
Campana-607)
Descripcin
Descripcin
Descripcin
DOUT[165]
PIN 31
GOUT[12]
COLOR VALVE 5
RESIN COLOR
VALVE 5
RESIN COLOR
VALVE 5
DOUT[166]
PIN 47
GOUT[12]
COLOR VALVE 6
RESIN COLOR
VALVE 6
RESIN COLOR
VALVE 6
DOUT[167]
PIN 30
GOUT[12]
COLOR VALVE 7
RESIN COLOR
VALVE 7
RESIN COLOR
VALVE 7
DOUT[168]
PIN 46
GOUT[12]
COLOR VALVE 8
RESIN COLOR
VALVE 8
RESIN COLOR
VALVE 8
DOUT[169]
PIN 12
GOUT[12]
COLOR VALVE 9
RESIN COLOR
VALVE 9
RESIN COLOR
VALVE 9
DOUT[170]
PIN 28
GOUT[12]
COLOR VALVE 10
RESIN COLOR
VALVE 10
RESIN COLOR
VALVE 10
DOUT[171]
PIN 44
GOUT[12]
COLOR VALVE 11
RESIN COLOR
VALVE 11
RESIN COLOR
VALVE 11
DOUT[172]
PIN 11
GOUT[12]
COLOR VALVE 12
RESIN COLOR
VALVE 12
RESIN COLOR
VALVE 12
DOUT[173]
PIN 27
GOUT[12]
COLOR VALVE 13
RESIN COLOR
VALVE 13
RESIN COLOR
VALVE 13
DOUT[174]
PIN 43
GOUT[12]
COLOR VALVE 14
RESIN COLOR
VALVE 14
RESIN COLOR
VALVE 14
DOUT[175]
PIN 10
GOUT[12]
COLOR VALVE 15
RESIN COLOR
VALVE 15
RESIN COLOR
VALVE 15
G105
Nmero de
E/S
G106
Punto del
Mdulo
GOUT
Colores
Comunes
AccuChop
IPC (Pistola,
Campana-607)
Descripcin
Descripcin
Descripcin
DOUT[176]
PIN 42
GOUT[12]
COLOR VALVE 16
RESIN COLOR
VALVE 16
RESIN COLOR
VALVE 16
DOUT[177]
PIN 7
GOUT[15]
COLOR VALVE 17
--
RESIN COLOR
VALVE 17
DOUT[178]
PIN 24
GOUT[15]
COLOR VALVE 18
--
RESIN COLOR
VALVE 18
DOUT[179]
PIN 39
GOUT[15]
COLOR VALVE 19
--
RESIN COLOR
VALVE 19
DOUT[180]
PIN 6
GOUT[15]
COLOR VALVE 20
--
RESIN COLOR
VALVE 20
DOUT[181]
PIN 23
GOUT[15]
COLOR VALVE 21
--
RESIN COLOR
VALVE 21
DOUT[182]
PIN 38
GOUT[15]
COLOR VALVE 22
--
RESIN COLOR
VALVE 22
DOUT[183]
PIN 22
GOUT[15]
COLOR VALVE 23
--
RESIN COLOR
VALVE 23
DOUT[184]
PIN 37
GOUT[15]
COLOR VALVE 24
--
RESIN COLOR
VALVE 24
DOUT[185]
PIN 3
GOUT[15]
COLOR VALVE 25
--
RESIN COLOR
VALVE 25
DOUT[186]
PIN 20
GOUT[15]
COLOR VALVE 26
--
RESIN COLOR
VALVE 26
Nmero de
E/S
Punto del
Mdulo
GOUT
Colores
Comunes
AccuChop
IPC (Pistola,
Campana-607)
Descripcin
Descripcin
Descripcin
DOUT[187]
PIN 35
GOUT[15]
COLOR VALVE 27
--
RESIN COLOR
VALVE 27
DOUT[188]
PIN 2
GOUT[15]
COLOR VALVE 28
--
RESIN COLOR
VALVE 28
DOUT[189]
PIN 19
GOUT[15]
COLOR VALVE 29
--
RESIN COLOR
VALVE 29
DOUT[190]
PIN 34
GOUT[15]
COLOR VALVE 30
--
RESIN COLOR
VALVE 30
DOUT[191]
PIN 1
GOUT[15]
COLOR VALVE 31
--
RESIN COLOR
VALVE 31
DOUT[192]
PIN 33
GOUT[15]
COLOR VALVE 32
--
RESIN COLOR
VALVE 32

G107

Punto del Mdulo
Nmero de E/S
G108
GOUT
AccuChop
IPC (Campana-607)
Descripcin
Descripcin
DIN[137]
B0
--
CATALYST FLOW
DETECT
--
DIN[138]
B1
--
GLASS 1 DETECT
--
DIN[139]
B2
--
GLASS 2 DETECT
--
DIN[140]
B3
--
GLASS 3 DETECT
--
DIN[141]
B4
--
GLASS 4 DETECT
--
DIN[142]
B5
--
GLASS 5 DETECT
--
DIN[143]
B6
--
GLASS 6 DETECT
--
DOUT[193]
A0
GOUT[22]
--
IWP (INJECTOR
WASH PILOT)
DOUT[194]
A1
GOUT[22]
--
IWSP (INJECTOR
WASH SOL VENT
PILOT)
DOUT[195]
A2
GOUT[22]
--
IWAP (INJECTOR
WASH AIR PI LOT)
DOUT[196]
A3
GOUT[22]
--
BWP (BELL WASH

PILOT)
DOUT[197]
A4
GOUT[22]
--
BWSP (BELL WASH

SOLVENT PILOT)
DOUT[198]
A5
GOUT[22]
--
BWAP (BELL WASH

AIR PILOT)

La Tabla G82 lista las entradas digitales de la ranura 9.
Tabla G82. Entradas Digitales Ranura 9
Campana-607
Nmero
de E/S
Punto del
Mdulo
AccuChop AccuFlow AccuChop/

GINs
GINs
AccuFlow
AccuStat
Abridores
Descripcin
Descripcin
Descripcin Descripcin
DIN[129]
A0
--
--
--
DOCKING
STATION
EXTENDED
--
--
DIN[130]
A1
--
--
--
DOCKING
-STATION
RETRACTED
--
DIN[131]
A2
--
--
--
--
BEARING
AIR
--
DIN[137]
B0
--
--
--
--
--
OPENER
SENSOR 1
MADE
DIN[138]
B1
--
--
--
--
--
OPENER
SENSOR
1 WIRE
BROKEN
DIN[139]
B2
--
--
--
--
--
OPENER
SENSOR 2
MADE
DIN[140]
B3
--
--
--
--
--
OPENER
SENSOR
2 WIRE
BROKEN
DIN[177]
A0
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
0*
--
--
--
G109
Tabla G82. Entradas Digitales Ranura 9 (Contd)

Campana-607
Nmero
de E/S
G110
Punto del
Mdulo

GINs
GINs
AccuFlow
AccuStat
Abridores
Descripcin
Descripcin
DIN[178]
A1
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
1*
--
--
--
DIN[179]
A2
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
2*
--
--
--
DIN[180]
A3
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
3*
--
--
--
DIN[181]
A4
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
4*
--
--
--
DIN[182]
A5
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
5*
--
--
--
DIN[183]
A6
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
6*
--
--
--
DIN[184]
A7
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
7*
--
--
--
DIN[185]
B0
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
8*
--
--
--
DIN[186]
B1
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
9*
--
--
--
DIN[187]
B2
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
10 *
--
--
--
DIN[188]
B3
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
11 *
--
--
--

Campana-607
Nmero
de E/S
Punto del
Mdulo

GINs
GINs
AccuFlow
AccuStat
Abridores
Descripcin
Descripcin
DIN[189]
B4
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
12 *
--
--
--
DIN[190]
B5
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
13 *
--
--
--
DIN[191]
B6
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
14 *
--
--
--
DIN[192]
B7
GIN[5]
GIN[11]
TOTAL BIT
15 *
--
--
--
DIN[193]
C0
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 0
*
--
--
--
DIN[194]
C1
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 1
*
--
--
--
DIN[195]
C2
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 2
*
--
--
--
DIN[196]
C3
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 3
*
--
--
--
DIN[197]
C4
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 4
*
--
--
--
DIN[198]
C5
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 5
*
--
--
--
DIN[199]
C6
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 6
*
--
--
--
G111

Campana-607
Nmero
de E/S
Punto del
Mdulo

GINs
GINs
AccuFlow
AccuStat
Descripcin
Descripcin
DIN[200]
C7
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 7
*
--
--
--
DIN[201]
D0
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 8
*
--
--
--
DIN[202]
D1
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT 9
*
--
--
--
DIN[203]
D2
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT
10 *
--
--
--
DIN[204]
D3
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT
11 *
--
--
--
DIN[205]
D4
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT
12 *
--
--
--
DIN[206]
D5
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT
13 *
--
--
--
DIN[207]
D6
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT
14 *
--
--
--
DIN[208]
D7
GIN[6]
GIN[12]
FLOW BIT
15 *
--
--
--
* No lo utilice si est usando una tarjeta interfsica de alta velocidad.

La Tabla G83 lista las entradas digitales y analgicas de la ranura 10.
G112
Abridores
Tabla G83. Entradas Digitales y Analgicas Ranura 10
Nmero de
E/S
Punto del
Mdulo
AccuChop
GINs
AccuFlow
GINs
AccuChop/AccuFlow AccuStat
Descripcin
Descripcin
DIN[145]
A0
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 0 *
--
DIN[146]
A1
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 1 *
--
DIN[147]
A2
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 2 *
--
DIN[148]
A3
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 3 *
--
DIN[149]
A4
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 4 *
--
DIN[150]
A5
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 5 *
--
DIN[151]
A6
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 6 *
--
DIN[152]
A7
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 7 *
--
DIN[153]
B0
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 8 *
--
DIN[154]
B1
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 9 *
--
DIN[155]
B2
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 10 *
--
DIN[156]
B3
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 11 *
--
DIN[157]
B4
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 12 *
--
DIN[158]
B5
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 13 *
--
DIN[159]
B6
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 14 *
--
DIN[160]
B7
GIN[3]
GIN[8]
TOTAL BIT 15 *
--
DIN[161]
C0
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 0 *
--
G113
Tabla G83. Entradas Digitales y Analgicas Ranura 10 (Contd)
Nmero de
E/S
G114
Punto del
Mdulo
AccuChop
GINs
AccuFlow
GINs
Descripcin
Descripcin
DIN[162]
C1
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 1 *
--
DIN[163]
C2
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 2 *
--
DIN[164]
C3
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 3 *
--
DIN[165]
C4
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 4 *
--
DIN[166]
C5
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 5 *
--
DIN[167]
C6
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 6 *
--
DIN[168]
C7
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 7 *
--
DIN[169]
D0
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 8 *
--
DIN[170]
D1
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 9 *
--
DIN[171]
D2
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 10 *
--
DIN[172]
D3
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT 11 *
--
DIN[173]
D4
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT12 *
--
DIN[174]
D5
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT13 *
--
DIN[175]
D6
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT14 *
--
DIN[176]
D7
GIN[4]
GIN[9]
FLOW BIT15 *
--
AIN[1]
V0+
--
--
--
LINEAR
POTENTIOMETER
Tabla G83. Entradas Digitales y Analgicas Ranura 10 (Contd)
Nmero de
E/S
Punto del
Mdulo
AccuChop
GINs
AccuFlow
GINs
Descripcin
Descripcin
AIN[2]
V1+
--
--
--
--
AIN[3]
V2+
--
--
--
--
AIN[4]
V3+
--
--
--
--
* No lo utilice si est usando una tarjeta interfsica de alta velocidad.
G.6 DIAGRAMAS DE TIEMPO

Los diagramas de tiempo se utilizan para explicar las secuencias de pintura individual. Ya que las
secuencias de pintura pueden ser diferentes de una aplicacin a otra, los diagramas de tiempo pueden
cambiar entre aplicaciones.
Nota Las siguientes secciones ensean una muestra de diagramas de tiempo de una aplicacin tpica
de PaintTool. Las secuencias exactas utilizadas en su sitio podran ser diferentes.
La siguiente muestra de diagramas de tiempo es enseada:
Production
Application Trigger/Flow Test Cycles
Special Moves
Color Change
Fault Recovery
Produccin de los Diagramas de Tiempo
La salida de la vlvula del aplicador habilitada se activar si el trabajo solicita una accin. Despus
de que el trabajo est terminado el robot har verdadera la salida job complete como una indicacin
de que el robot est en una posicin segura y conocida. La ejecucin del comando de movimiento y
toda la pintura relacionada a las salidas se reiniciarn.
En sistemas de lnea continua, el robot tambin har verdadera la seal de robot at home position
En este momento el robot ya est listo para inicializarse con el siguiente trabajo y est esperando
la entrada del controlador de celda.
G115
Figura G1. Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicializacin de un Trabajo - Opcin Binary Init
PRODUCTION (I)
NOT PRODUCTION
(I)
PRODUCTION MODE
ACTIVE (O)
NOT PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
ROBOT NOT
BYPASSED (I)
JOB ACTIVE (O)
(only required if
PRODUCTION
QUEUES USED is set
to NO)
JOB DATA
BITS 09
(I)
Asserted
Not Asserted (option)
Asserted

Asserted
Job init
<100 msec
JOB STROBE
(I)
<250 msec (read time) (wait for acknowledge)
JOB ACK (O)
COLOR
DATA BITS
(I)
<100 msec
READ COLOR
STROBE (I)
<250 msec (read time) (wait for ack)
COLOR
ACK (O)
G116
Figura G2. Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicializacin de un Trabajo - Opcin Style Init
PRODUCTION (I)
NOT PRODUCTION
(I)
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
NOT PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
ROBOT NOT BYPASSED (I)
READ JOB
(STYLE)
STROBE (I)
JOB TYPE (1)
INIT
DATA (I)
INIT TYPE (I)
Asserted
Asserted

Asserted
INIT ACK (O)
JOB READY (I)
Data Value, where
represents when the new data can become available for the next initialization type.
Job/Style Initialization Type (1)
Tutone Initialization Type (2)

Repair Initialization Type (3)
Color Initialization Type (4)
NOTE: Tutone, repair and color initialization can be left out of the initialization sequence
if these features are not supported for your site.
NOTE: Job numbers on the robot will be as follows:
1. For paint systems with tutone and repair options: (normal job)
Jssttrrr where
The job prefix is J = Job; D = Degrade; R = Redock; T = Tutone
ss = style; 00-99 are valid numbers
tt = tutone; 00-99 are valid numbers
rrr = repair; 000-999 are valid numbers
2. For paint systems without tutone and repair options: (nrmal job)
Jss
where ss= style; 00-99 are valid numbers
NOTE: Job Type can be left out of the initialization sequence for a normal job. The prefix for job numbers will be
determined by job type data as follows:
Job Type (1)
0
1
2
3
Job Prefix
J
D
R
T
Description
normal job
degrade job
re-dock job
tutone job
G117
Figura G3. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Arranque del Trabajo
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Remote condition must be satisfied
JOB ACTIVE
(O)
COLOR CHANGE
COMPLETE (O)
SEE NOTE
JOB READY (O)
START JOB (I)

Can happen any time after JOB READY
signal and COLOR CHANGE COMPLETE
JOB
ACTIVE (O)
EXECUTING MOTION INSTRUCTION (O)
PART DETECT (I) If an inline system is used, this can occur at any time in a sequence.
NOTE: If color change, COLOR CHANGE COMPLETE output will be asserted at the end of a color change. If not, this
output will already be asserted.
NOTE: Before issuing the start job input, ensure the robot is at a known, safe position. Typically, the home position (the
last position in the HOME.TP program) is a safe position.
G118
Figura G4. Ejemplo de Diagrama de Tiempos del Ciclo de Trabajo

JOB CYCLE
READY (O)
JOB CYCLE
ACTIVE (O)
APPLICATOR
VALVE
PROGRAM MOTION INSTRUCTION
2 3
4 5
7 8
10 11
NOTE: The job cycle ready output is asserted after the robot is initialized with the next job.
G119
Application Trigger/Flow Test Cycle Diagrams

Figura G5. Ejemplo de Diagramas del ciclo de prueba Application Trigger Flow
MANUAL ENABLE
REQUIRED ON (I)
TEST DATA BITS (I)
PARAMETER /
CHANNEL BITS (I)
PARAMETER
STROBE (I)
PARAMETER
ACKNOWLEDGE
(O)
REPEAT ABOVE UNTIL ALL PARAMETERS ARE STROBED IN
ASSERT VALVES
TO BE OPERATED
ON PARAMETER /
CHANNEL BITS (I)
APPLICATION
TRIGGER TEST (I)
G120
Diagramas de Tiempos de Movimientos Especiales

Figura G6. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Home
PRODUCTION (I)
NOT PROD (I)
Asserted
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
NOT PROD
MODE ACTIVE (O)
ROBOT NOT
BYPASSED (I)
Asserted (option)
GO TO HOME (I)
<Minimum 250 ms
EXECUTING
MOTION
CMND (O)
JOB
READY (O)
ROBOT
AT HOME (O)
G121

Figura G7. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Bypass
PRODUCTION (I)
NOT PROD (I)
Asserted
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
NOT PROD
MODE ACTIVE (O)
ROBOT NOT
BYPASSED (I)
Asserted (option)
GO TO BYPASS (I)
<Minimum 250 ms
EXECUTING
MOTION
CMND (O)
JOB READY (O)
ROBOT AT
BYPASS (O)
G122
Figura G8. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Purge

PRODUCTION (I)
NOT PROD (I)
Asserted
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
NOT PROD
MODE ACTIVE (O)
ROBOT NOT
BYPASSED (I)
Asserted (option)
GO TO PURGE (I)
<Minimum 250 ms
EXECUTING
MOTION
CMND (O)
JOB READY (O)
ROBOT AT
PURGE (O)
Figura G9. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move To Cleaner

PRODUCTION (I)
Asserted
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
GO TO
CLEANER (I)
JOB READY (O)
ROBOT AT
CLEANER (O)
G123
Figura G10. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move From Cleaner

GO TO
CLEANER (I)
EXECUTING
MOTION
CMND (O)
JOB READY (O)
ROBOT AT
CLEANER (O)
Diagramas de Tiempos de Cambio de Color

La Figura G11 muestra la secuencia de regulacin de tiempo de lectura de color para la opcin de
inicializacin binaria. La Figura G12 muestra la secuencia de tiempos de lectura del color para la
opcin de inicializacin de estilo. La Figura G13 muestra la secuencia de tiempos de cambio de color.
La Figura G12 muestra la secuencia de tiempos de lectura del color para la opcin de inicializacin
de estilo.
Figura G11. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opcin Binary Init
MANUAL ENABLE
(I)
Asserted
MANUAL ENABLE
ACK (O)
Asserted
COLOR
BITS
(inputs)
READ
COLOR
STROBE
(input)
COLOR
ACKNOWLEDGE
(output)
G124
<Minimum 100ms
Figura G12. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opcin Style Init
MANUAL ENABLE
(I)
Asserted
MANUAL ENABLE
ACK (O)
Asserted
INIT
STROBE (I)
INIT
DATA (I)
INIT TYPE (I)
INIT ACKNOWLEDGE
Data Value, where
represents when the new data can become available for the next initialization type.
Color Initialization Type
Figura G13. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Change

MANUAL ENABLE
(I)
Asserted
MANUAL COLOR
CHANGE CYCLE
BITS (I)
ACKNOWLEDGE
MANUAL COLOR
CHANGE CYCLE
BITS
MANUAL CYCLE
COMPLETE (I)
Some Time
Later
G125
Diagramas de Tiempo de Fault and Recovery

Figura G14. Diagrama de Tiempos de Fault
PRODUCTION (I)
NOT PROD (I)
Asserted
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
NOT PROD
MODE ACTIVE (O)
ROBOT NOT
BYPASSED (I)
Asserted (option)
Fault Condition
EXECUTING
MOTION
CMND (O)
APPLICATOR
VALVE (O)
FAULT (O)
G126
Motion Stopped
Figura G15. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Recoverable Fault

PRODUCTION (I)
NOT PROD (I)
Asserted
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
NOT PROD
MODE ACTIVE (O)
ROBOT NOT
BYPASSED (I)
Asserted (option)
Fault Reset
FAULT (O)
Reset Time
WAIT FOR
CANCEL/CONTINUE
(O)
IF CONTINUE:
Some Time Later
CONTINUE JOB (I)

250 msec (minimum)
WAIT FOR
CANCEL/CONTINUE
(O)
EXECUTING
MOTION CMND (O)
Delay at which the applicator state is restored is specified
by a program variable.
APPLICATOR VALVE
(O)
IF CANCEL:
Restored
Some Time Later
CANCEL JOB (I)

250 msec (minimum)
WAIT FOR
CANCEL/CONTINUE
(O)
JOB COMPLETE (O)
G127
Figura G16. Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Non-Recoverable Fault

PRODUCTION (I)
NOT PROD (I)
Asserted
PRODUCTION
MODE ACTIVE (O)
Asserted
NOT PROD
MODE ACTIVE (O)
ROBOT NOT
BYPASSED (I)
Asserted (option)
Fault Reset
FAULT (O)
Reset Time
MOTION NOT
RECOVERABLE
(O)
Some Time Later
CANCEL JOB (I)

250 msec (minimum)
MOTION NOT
RECOVERABLE (O)
JOB COMPLETE (O)
G128

PaintTool Manual de Configuracion y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

PaintTool Manual de Configuracion y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

PaintTool Manual de

FANUC Robotics America, Inc.

Aclaraciones del manual

Aclaraciones del manual

FANUC Robotics America, Inc

Aclaraciones del manual

3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349

Convenciones del Manual

Aclaraciones del manual

Aclaraciones del manual

Teclas de Teach Pendant de PaintTool

ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT

Velocidad de Manipulacin ...................................................................................................

TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR ................................................................................

CONFIGURACIN DE LA SALIDA DE CDIGO DE ERROR (OPCIONAL) .........................

CONFIGURACIN DEL SISTEMA...................................................................................

DEFINICIN DE LA SEAL DEL PANEL DE OPERACIN DEL USUARIO (UOP) ................

SEALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA ...................................................................

MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN EL

PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

INSTRUCCIONES DE PINTURA .......................................................................................

INSTRUCCIONES DE REGISTRO .....................................................................................

INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIN ...............................................................

INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA ........................................................................

INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIN .............................................................................

INSTRUCCIONES DE ESPERA .........................................................................................

INSTRUCCIN SKIP ......................................................................................................

INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME .................................................................................

INSTRUCCIONES DE CONTROL MLTIPLE ...................................................................

INSTRUCCIN MACRO COMMAND ..............................................................................

INSTRUCCIONES DE PARMETROS PARA LLAMADA DE PROGRAMA Y

Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas ...........................................................

INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ...........................................................

PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIN

INDICADORES DE ESTADO ............................................................................................

TIMING STATUS .............................................................................................................

COLOR AND PAINT STATUS ...........................................................................................

DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

ESTADO DE PRODUCCIN EN SEGUIMIENTO ...............................................................

COLOR CHANGE STATUS ..............................................................................................

STATUS DE ACCUFLOW ................................................................................................

IPC STATUS .................................................................................................................

STATUS DE EXPULSIN STATUS (opcin cambio de color) .................................................

ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO ....................................................................

STATUS DEL REGISTRO ................................................................................................

STATUS DEL REGISTRO DE POSICIN ...........................................................................

STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA ........................................................................

STATUS DE LA SEAL DE SEGURIDAD .........................................................................

STATUS DEL RELOJ ......................................................................................................

STATUS DE IDENTIFICACIN DE LA VERSIN ..............................................................

STATUS DE LA MEMORIA .............................................................................................

STATUS DE LA POSICIN ..............................................................................................

DESPLIEGUE DEL NMERO DE TURNO ........................................................................

STATUS DEL PROGRAMA..............................................................................................

STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT .................................................................................

MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MANEJO DE ARCHIVOS ................................................................................................

RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO .............................................

ASCII UPLOAD .............................................................................................................

UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO.................................................................................

UTILIDAD DE DESVO DE UN PROGRAMA ....................................................................

FUNCIN DE EJECUCIN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIN ....................

FUNCIN DE COMPENSACIN DE COORDENADAS ..................................................

INSTRUCCIN DE OPCIN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER ..............................