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Curso: Robtica
Laboratorio N 4:
CINEMTICA INVERSA DE ROBOTS
Integrantes:
Butrn Llamoca, Juan Antonio
20113523
_______________
')
')
')
0 0 1];
En el plano 3-D:
x: 0.1
y: 0.3
z: 0.2
lado: 0.4
El resultado obtenemos:
Error using ikine (line 124)
Solution wouldn't converge
Error in Lab4_infP2 (line 29)
qc3=ikine(p560,Tc);
Vemos que con los datos ingresados el script nos arroja error, debido probablemente a
que hacemos referencia a un punto singular de nuestro robot.
Intentaremos hacer el cuadrado de lado de 0.3:
Ingrese coordenada
x =
0.1000
Ingrese coordenada
y =
0.3000
Ingrese coordenada
z =
0.2000
Ingrese tamao del
lado =
0.3000
x: 0.1
y: 0.3
z: 0.2
lado: 0.3
En el grfico 3-D
-90
90
0
A
0
0
0
d
0
0
d3
90 + 1
90 + 2
90 + 3
P/R
0
0
0
0.000000
0.000000
0.000000
(std)
0.000000
0.000000
0.000000
(std)
0.000000
0.000000
10.000000
(std)
Obtenemos:
T1 =
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
10
0
0
1
For a manipulator with fewer than 6DOF a mask matrix argument should be
specified
T1cin =
-0.0000
1.5708
0.0000
T2 =
0.0000
-0.0000
-1.0000 -10.0000
1.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
-1.0000
0.0000
0.0000
0
0
0
1.0000
For a manipulator with fewer than 6DOF a mask matrix argument should be
specified
T2cin =
1.5708
0.0000
-0.0000
T3 =
0.0000
-1.0000
0
0
0.0000
0.0000
1.0000
10.0000
-1.0000
-0.0000
0.0000
0.0000
0
0
0
1.0000
For a manipulator with fewer than 6DOF a mask matrix argument should be
specified
T3cin =
0.0000
0.0000
1.5708
Observamos que los parmetros de la cinemtica inversa coinciden con los ingresados en el
comando fkine.
0.0000
-10.0000
0
1.0000
0.0000
0.0000
0
0
0
0
0
1.0000
J2 =
-0.0000
-10.0000
0
0.0000
0.0000
1.0000
0.0000
-0.0000
10.0000
0
1.0000
0.0000
0
0
0
-1.0000
0.0000
0.0000
J3 =
-0.0000
-0.0000
0
0
0
1.0000
-10.0000
-0.0000
0.0000
0
1.0000
0.0000
0
0
0
-0.0000
0.0000
-1.0000
Resultados:
10
ans =
1
ans =
0
ans =
2
ans =
0
ans =
1
ans =
0
Obtenemos 0 en todas las determinantes, quiere decir que las posiciones elegidas son puntos
singulares (Se pierden grados de libertad)
Conclusiones:
Los comandos fkine e ikine nos ayudan a conseguir la cinemtica inversa y/o directa de
nuestro robot.
De esta manera podemos identificar los parmetros un movimiento conociendo su
posicin final.
La jacobiana es una representacin til del movimiento del reloj
Nos permite identificar las llamadas posiciones singulares.
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