You are on page 1of 22

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

FACULTAD DE INGENIERA
UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN
CONCEPCIN, CHILE.

TAREA N 1:
(543244) Sistemas de Control
Integrantes:
Salvador Gallardo
Gerar Pea Miranda
Profesor: Jos R. Espinoza C.
Daniel G. Sbrbaro H.

10 de Septiembre de 2015

Sistemas de Control 2015-2


Ingeniera Civil Biomdica

Enunciado

La figura muestra un levitador magntico con una masa = 0.3 a una


posicin () que puede ser 0.30, 0.35 o bien 0.25, manipulando la tensin ().
La masa est solidara al piso

con k r =30

d a=2 . Considere que la masa

est a una distancia de 0.3 del piso con el resorte en reposo y la tensin () =
0,

l l=0.5 ,

al =0.02

que

la

fuerza

que

ejerce

el

imn

es

k i i 2( t)/(a l+l l x (t)) ,

k i=0.03 . Notar que el imn se puede representar por

Re =2

y que la gravedad es

Le =0.05

gt =10 . Se pide desarrollar y

comentar todo lo siguiente:

Fig. 1 Levitador Magntico problema enunciado.

por A1 , B 1 , C1 , y D1 ,

a) Determine un modelo lineal algebraico del sistema dado


con

u=v=e/ k a , = ,

x =[ x 1 x 2 ]

[ x ( t ) x ( t ) ]

que

desprecie la dinmica de la corriente y que contempla un actuador de ganancia


k a =50 .
2

Problema:
a) El sistema est conformado por una planta y un actuador, con los siguientes
parmetros y variables:
x 1 ( t )=x (t) y

x 2 ( t )=

Variables de Estado:

e (t )
Entrada del sistema actuador: v ( t )= k a

Salida:

Parmetros:
d a=2 ,

dx ( t )
dt

y (t )=x 1 ( t ) =x(t )

x 0=0.3 , l l=0.5 , al =0.02 , k i=0.03 ,

Le =0.05 , k a =50 ,

Re =2 ,

g=10 , m=0.3 , k r =30

De acuerdo a lo visto en sistemas lineales, podemos formular las ecuaciones que


describen el sistema mencionado en el enunciado, as, la ecuacin que describe el
circuito involucrado en ste, es la siguiente:
di
e ( t )=R e i+ Le
(1)
dt
Como se menciona en el enunciado debemos despreciar el valor de la dinmica
de la corriente por lo que:
di
=0
dt
Y con esto:
e ( t )=R e i

(2)

Por otro lado, igualmente de sistemas lineales conoces la expresin que describe
la Fuerza magntica del imn sobre la esfera que corresponde a:
Fm =

k i i2
k e2
= 2 i
(al +l l x) R e (al +l lx )

(3)

En lo que respecta al modelo fsico, mediante la aplicacin de leyes de newton


sobre el cuerpo (esfera), obtenemos la frmula que representa las fuerzas actuando
sobre esta:
d2 x
dx
M 2 =k r ( xx 0 ) Mgd a + F m
(4)
dt
dt
2

2
ke
d x
dx
=k r ( xx 0 ) Mgd a + 2 i
2
dt R e (al +l lx )
dt

(5)

Definiendo las variables a utilizar en el problema:

x 1(t)=x (t )

x 2(t)=

v ( t )=u(t)=

dx (t)
dt
e(t )
ka

Reemplazando obtenemos las siguientes ecuaciones que representan el sistema,


acorde a las variables recin mencionadas:

dx1
=f 1 ( x 1 , x 2 , v ) =x2
dt

k r ( x 1x 0 ) d a x 2
d x2
k k2 v2
=f 2 (x 1 , x 2 , v )=g

+ 2 i a
dt
M
M R e M ( al +l lx 1 )

(6)
(7)

Como el sistema es de tipo no lineal, debemos proceder a linealizarlo con


respecto a un punto de operacin ( x 10 , x 20 , v 0 ) que por definicin corresponde a:
f 1 ( x 10 , x 20 , v 0 ) =x 20=0
A partir de esto y considerando

x 10=0.3 , para facilitar clculos, se tiene que:

(2)
( 20.3( 0.22 ) )=0
50 2( v 20)0.03
f 2 ( x 10 , x 20 , v 0) =10+

Luego:

v 0 =0.1876 17

Con el punto de operacin ya definido, procedemos a obtener las matrices que


representan el sistema mencionado linealizado.
Sabemos por definicin que las matrices se obtienen:

[ ] []

f1
x1
A l=
f2
x1

f1
x2
f2
x2

f1
v
y B l= f
2
v

Y para la salida:
y=x= [ 1 0 ]

[]

x1
+ [ 0 ] v=Cx+ Dv
x2

Quedando el modelo matricial linealizado de la forma:


dx
= Al x + Bl v
dt
Y la ecuacin de salida linealizada ser:
y =Cl x + Dl v
Aplicando el punto de operacin, resulta que:
A l=

0
1
54.55 6.67

0
y B l= 106.59

Y para a salida se tiene finalmente que:

Cl =

h h
=[10 ]
x 1 x2

Dl=0

b) Encuentre la expresin para determinar


y 0 = x 0 . Determine la entrada
v 02 para

x 02 = 10 cm

v 0=

e 0
ka

v 01 para

en funcin de una salida


x 01 =5 cm y la entrada

para el punto de operacin

x 0=30 cm .

Solucin:
Para resolver esta parte utilizaremos el modelo linealizado conseguido en el punto
anterior y se despeja la segunda ecuacin con los valores conseguidos de la
siguiente forma:
d x2
=54.55 x 16.67 x 2 +106.59 v
dt

Al traspasar los trminos

x1 y

x 2 , en funcin de

y = x

(dado en

enunciado), se tiene:
d2 y
dy
=54.55 y6.67
+106.59 v
2
dt
dt
Con derivadas de
siguiente expresin:
v=

y =0 , definido por la evaluacin en ess, se obtiene la

54.55
y =0.512 y
106.59

As, con esto, y reemplazando el valor de x 01=0.05


calculamos el valor para v 01 , lo que equivale a:

dado en el enunciado,

v 01=

54.55
( 0.05 )=0.026
106.59

Y haciendo el mismo procedimiento para

v 02

con

x 02=0.1 ,

mencionado en enunciado, resulta que:


v 02 =

54,55
(0.1 )=0.051
106.59

c) Simule el sistema tal que v ( t )= v 01 ( t ) U ( t1 ) + ( v 02 v 01) u ( t6 ) . Grafique


para 0 t 10 (t), (t), (t), X1(t) cm y X2(t) cm/s. Si kst = 1/10. Grafique
1000s(t).
Solucin:
Simulando el sistema obtenido con una entrada:
v ( t )=0.026 U ( t1 )(0.026+0.051)U ( t6 )

x 1 (t)= y (t)

Fig. 1. Grfico para

Fig. 2. Grfico para

Fig. 3. Grfico para

x 2 (t )

1000 x st (t )

Fig. 4. Grfico para

v (t )

Fig. 5. Grfico para

i (t )

Fig. 6. Grfico para

e (t)

Comentarios:

Para obtener las simulaciones se utiliz Matlab (simulink).


Tanto v , i , y e representan seales de tipo escaln sin muestra de error.

d) Considere que utiliza un esquema de control realimentado con un controlador k c.


Determine un modelo algebraico del sistema dado por A cp , Bcp , Ccp y Dcp , donde
la

entrada

x sref .

es

x sref ( t ) =k st x 01 U ( t1 ) +k st ( x 02 x 01 )U (t 6)
0 t 10

igual que en (c) pero agregue

K c =10

Si

simule y grafique para

1000 x sref ( t ) .

Indique los valores

propios del sistema en L.A y en L.C. Encuentre la ganancia

k c >0

tal que el

sistema tiene dos races iguales.


Solucin:
Para esta parte, se calcularn las matrices

A cp , Bcp , Ccp y Dcp

para el sistema de
tipo realimentado, tal que la entrada a nuestro nuevo sistema es x s como se
ref

menciona en el enunciado, as:


k st xref = x stref =k st ( x 01 U ( t1 ) + ( x 02 x 01 ) U (t6 ) )
x stref =0.005 U ( t1 ) 0.015 U (t6)
Se puede observar que en la ecuacin matricial linealizada es de la siguiente forma:
dx
=A l x +B l v
dt
y =Cl x + Dl v
Al expresar la entrada

en funcin de la entrada

xs t

ref

y las variables de

estado, se tiene que:


v=h c ( x stref k st y )=k c ( x stref k st y )
Lo cual se puede reemplazar en las ecuaciones anteriores, lo que queda como:

10

dx
=A l x +B l k c ( x stref k st y )
dt

y =Cl x + Dl k c ( x stref k st y)

Y adems, la matriz

D l=0 , por lo que:

y =Cl x

C cp=C l=[1 0]

Dcp =0

As, con todo esto, resulta lo siguiente:


dx
=A l x +B l k c ( x stref k st Cl x )
dt
dx
=( A lBl k c k st Cl ) x + Bl k c x stref
dt

A cp =A lBl k c k st C l=

][

0
1
0 [ 1 0 ]
54.55 6.67
106.59

Finalmente los valores de las matrices pedidas son los siguientes:

0
1
161.14 6.67

A cp =

B cp=Bl kc=

0
1065.9

11

Fig. 7. Grfico que muestra la comparacin entre

1000 y stref

Fig. 8. Grfico de v (t).

12

(rosa) y

1000 y st (verde).

Fig. 9. Grfico de i (t).

Fig. 10. Grfico de e (t).

13

Fig. 11. Grfico de

x1 ( t ) .

Fig. 12. Grfico de

x2 ( t ) .

Comentarios:

Se puede observar en las figuras, que aparece un error estacionario, el cual


es debido a el tipo de entrada que posee el sistema, puesto que esta equivale

14

a una entrada de tipo escaln y con ste tipo de seal, el sistema es de tipo 0,
1
lo cual indica que poseer un error constante equivalente a 1+ k p .

Para conseguir que las races del sistema sean iguales, debemos encontrar un valor para
k c , as, primero, por definicin sabemos que:
H (s)=

hhc
1+ hst hc h yv

Y adems que la funcin de transferencia del sistema en Lazo Abierto est definida
como:
1

h ( s )=C l ( sI A ) Bl+ D l

Por lo que reemplazando lo ya obtenido resulta que la funcin de transferencia del sistema
corresponde a:
h ( s )=

106.59
s +6.67 s +54.55
2

Luego considerando por definicin que:


h ( s )=

g (s )
1+l (s )

y con esto la adicin del controlador, se tiene lo siguiente:


H ( s )=

106.59 k c
2

s +6.67 s+54.55+

106.59
kc
10

106.59
s 6.67 s 54.55
+
+
+10.659
kc
kc
kc
2

Lo que implica que las races del sistema depende de k c

s 34 =

6.67

kc

6.67 2
10.659 54.55
4(
+ 2 )
kc
kc
kc

15

de la forma:

Para que las races sean iguales se debe cumplir que el discriminante de la ecuacin debe
ser igual a cero, por lo que:
2

6.67
10.659 54.55
4(
+ 2 )=0
kc
kc
kc

( )

6.672454.55=410.66k c
2

k c=

6.67 454.55
=4.07
410.66

k c >0 , tal que el sistema tenga dos polos iguales.


Finalmente los valores del sistema tanto en Lazo abierto y Lazo Cerrado para k c =10 son
Por lo tanto, no existe un

respectivamente:

s 12 =3.3350+ 6.5900 j

s 34 =3.334 12.249 j

e) Repita (d)

kc
s

con el controlador

A ci , B ci ,C ci y D ci . Si

k c =15

donde el modelo algebraico ser

simule como en (d). Encuentre

k c >0

tal que

el sistema es marginalmente estable.


Solucin:
Para esta parte se pide encontrar unas nuevas matrices, por lo que debemos
realizar el mismo procedimiento de la parte d), pero esta vez utilizando un
integrador en vez de un controlador, as, se calcularn las matrices
A ci , B ci ,C ci y D ci para el sistema realimentado, tal que la entrada a nuestro nuevo
sistema es

xs t

ref

, tal que:

x stref =0.005 U ( t1 ) 0.015 U (t6)


Se observa que en la ecuacin matricial linealizada:
dx
=A l x +B l v
dt

16

y =Cl x + Dl v
Al expresar la entrada

xs t

en funcin de la entrada

y las variables de estado,

ref

se tiene que:
k
v= c ( x stref k st y )
s
Haciendo el respectivo reemplazo en las ecuaciones matriciales anteriores se obtiene:

k
dx
=A l x +B l c ( x stref k st y)
dt
s

y =Cl x

C ci=C l=[1 0]

Dci=0

Reemplazando se tiene finalmente que:


k
dx
=A l x +B l c ( x stref k st Cl x )
dt
s

( ) )

k
dx
= A lBl c k st Cl x+ Bl k c x stref
dt
s

0 15
106.59
1
kc
s
0
1
A ci =A lBl ( ) k st C l=

[ 1 0 ]
s
54.55 6.67
10

As, el valor de las matrices pedidas en esta parte corresponden a:

A ci =

0
1
159.891
54.55
6.67
s

17

[ ]

0
Bl k c
= 1598.85
s
s

B ci=

C ci=[1 0] ;

Dci=0 ;

A continuacin se muestran las simulaciones pedidas en el enunciado que describen el


sistema y las condiciones que se indicaban en esta parte de la tarea:

Fig. 13. Grfico de

18

e (t) .

Fig. 14. Grfico de

Fig. 15. Grfico de

19

xs t ( t ) .
ref

i (t ) .

Fig. 16. Grfico de

x1 ( t ) .

Fig. 17. Grfico de

x2 ( t ) .

Fig. 18. Grfico de

v (t ).

20

Fig. 19. Grfico de

1000 x st (t ) .

COMENTARIOS:

De las imgenes se puede inferir que

k c >0 , tal que el sistema sea marginalmente estable.


Para ello debemos buscar las races de la matriz A ci :
A continuacin se encontrar

A ci =

0
1
kc
54.55 10.659 6.67
s

Aplicando la definicin de la ecuacin caracterstica con la matriz, obtenemos la


expresin de caracterstica de sta, que correspondes a la siguiente:
k

|( sI Aci )|=s 2+6.67 s+54.55+ sc10.659

=0

Para que el sistema sea marginalmente estable se debe cumplir que un valor sea cero o
se encuentre en el origen o bien, que existan dos polos imaginarios conjugados en la
frontera de los dos semiplanos. Para esto se ha de cumplir:
3

s +6.67 s +54.55 s+ k c10.659 =0

21

Al dividir por dos polinomios forzamos a que uno de ellos tenga soluciones imaginarias
conjugadas:
s 3 +6.67 s 2 +54.55 s+ k c10.659=( as2 +b)(cs +d )
Tal que:
ac=1

ad=6.67
bc=54.55

bd=10.659 k c
Por ltimo, Si tomamos:
a=1 =>

10.659 k c
6.6754.55
a=
=1
c=1 => b=54.55 => d=
=>
=>
10.659 k c
54.55

k c =34.14

22

You might also like