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FACULTAD DE INGENIERA
UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN
CONCEPCIN, CHILE.
TAREA N 1:
(543244) Sistemas de Control
Integrantes:
Salvador Gallardo
Gerar Pea Miranda
Profesor: Jos R. Espinoza C.
Daniel G. Sbrbaro H.
10 de Septiembre de 2015
Enunciado
con k r =30
est a una distancia de 0.3 del piso con el resorte en reposo y la tensin () =
0,
l l=0.5 ,
al =0.02
que
la
fuerza
que
ejerce
el
imn
es
Re =2
y que la gravedad es
Le =0.05
por A1 , B 1 , C1 , y D1 ,
u=v=e/ k a , = ,
x =[ x 1 x 2 ]
[ x ( t ) x ( t ) ]
que
Problema:
a) El sistema est conformado por una planta y un actuador, con los siguientes
parmetros y variables:
x 1 ( t )=x (t) y
x 2 ( t )=
Variables de Estado:
e (t )
Entrada del sistema actuador: v ( t )= k a
Salida:
Parmetros:
d a=2 ,
dx ( t )
dt
y (t )=x 1 ( t ) =x(t )
Le =0.05 , k a =50 ,
Re =2 ,
(2)
Por otro lado, igualmente de sistemas lineales conoces la expresin que describe
la Fuerza magntica del imn sobre la esfera que corresponde a:
Fm =
k i i2
k e2
= 2 i
(al +l l x) R e (al +l lx )
(3)
2
ke
d x
dx
=k r ( xx 0 ) Mgd a + 2 i
2
dt R e (al +l lx )
dt
(5)
x 1(t)=x (t )
x 2(t)=
v ( t )=u(t)=
dx (t)
dt
e(t )
ka
dx1
=f 1 ( x 1 , x 2 , v ) =x2
dt
k r ( x 1x 0 ) d a x 2
d x2
k k2 v2
=f 2 (x 1 , x 2 , v )=g
+ 2 i a
dt
M
M R e M ( al +l lx 1 )
(6)
(7)
(2)
( 20.3( 0.22 ) )=0
50 2( v 20)0.03
f 2 ( x 10 , x 20 , v 0) =10+
Luego:
v 0 =0.1876 17
[ ] []
f1
x1
A l=
f2
x1
f1
x2
f2
x2
f1
v
y B l= f
2
v
Y para la salida:
y=x= [ 1 0 ]
[]
x1
+ [ 0 ] v=Cx+ Dv
x2
0
1
54.55 6.67
0
y B l= 106.59
Cl =
h h
=[10 ]
x 1 x2
Dl=0
x 02 = 10 cm
v 0=
e 0
ka
v 01 para
x 0=30 cm .
Solucin:
Para resolver esta parte utilizaremos el modelo linealizado conseguido en el punto
anterior y se despeja la segunda ecuacin con los valores conseguidos de la
siguiente forma:
d x2
=54.55 x 16.67 x 2 +106.59 v
dt
x1 y
x 2 , en funcin de
y = x
(dado en
enunciado), se tiene:
d2 y
dy
=54.55 y6.67
+106.59 v
2
dt
dt
Con derivadas de
siguiente expresin:
v=
54.55
y =0.512 y
106.59
dado en el enunciado,
v 01=
54.55
( 0.05 )=0.026
106.59
v 02
con
x 02=0.1 ,
54,55
(0.1 )=0.051
106.59
x 1 (t)= y (t)
x 2 (t )
1000 x st (t )
v (t )
i (t )
e (t)
Comentarios:
entrada
x sref .
es
x sref ( t ) =k st x 01 U ( t1 ) +k st ( x 02 x 01 )U (t 6)
0 t 10
K c =10
Si
1000 x sref ( t ) .
k c >0
tal que el
para el sistema de
tipo realimentado, tal que la entrada a nuestro nuevo sistema es x s como se
ref
en funcin de la entrada
xs t
ref
y las variables de
10
dx
=A l x +B l k c ( x stref k st y )
dt
y =Cl x + Dl k c ( x stref k st y)
Y adems, la matriz
y =Cl x
C cp=C l=[1 0]
Dcp =0
A cp =A lBl k c k st C l=
][
0
1
0 [ 1 0 ]
54.55 6.67
106.59
0
1
161.14 6.67
A cp =
B cp=Bl kc=
0
1065.9
11
1000 y stref
12
(rosa) y
1000 y st (verde).
13
x1 ( t ) .
x2 ( t ) .
Comentarios:
14
a una entrada de tipo escaln y con ste tipo de seal, el sistema es de tipo 0,
1
lo cual indica que poseer un error constante equivalente a 1+ k p .
Para conseguir que las races del sistema sean iguales, debemos encontrar un valor para
k c , as, primero, por definicin sabemos que:
H (s)=
hhc
1+ hst hc h yv
Y adems que la funcin de transferencia del sistema en Lazo Abierto est definida
como:
1
h ( s )=C l ( sI A ) Bl+ D l
Por lo que reemplazando lo ya obtenido resulta que la funcin de transferencia del sistema
corresponde a:
h ( s )=
106.59
s +6.67 s +54.55
2
g (s )
1+l (s )
106.59 k c
2
s +6.67 s+54.55+
106.59
kc
10
106.59
s 6.67 s 54.55
+
+
+10.659
kc
kc
kc
2
s 34 =
6.67
kc
6.67 2
10.659 54.55
4(
+ 2 )
kc
kc
kc
15
de la forma:
Para que las races sean iguales se debe cumplir que el discriminante de la ecuacin debe
ser igual a cero, por lo que:
2
6.67
10.659 54.55
4(
+ 2 )=0
kc
kc
kc
( )
6.672454.55=410.66k c
2
k c=
6.67 454.55
=4.07
410.66
respectivamente:
s 12 =3.3350+ 6.5900 j
s 34 =3.334 12.249 j
e) Repita (d)
kc
s
con el controlador
A ci , B ci ,C ci y D ci . Si
k c =15
k c >0
tal que
xs t
ref
, tal que:
16
y =Cl x + Dl v
Al expresar la entrada
xs t
en funcin de la entrada
ref
se tiene que:
k
v= c ( x stref k st y )
s
Haciendo el respectivo reemplazo en las ecuaciones matriciales anteriores se obtiene:
k
dx
=A l x +B l c ( x stref k st y)
dt
s
y =Cl x
C ci=C l=[1 0]
Dci=0
( ) )
k
dx
= A lBl c k st Cl x+ Bl k c x stref
dt
s
0 15
106.59
1
kc
s
0
1
A ci =A lBl ( ) k st C l=
[ 1 0 ]
s
54.55 6.67
10
A ci =
0
1
159.891
54.55
6.67
s
17
[ ]
0
Bl k c
= 1598.85
s
s
B ci=
C ci=[1 0] ;
Dci=0 ;
18
e (t) .
19
xs t ( t ) .
ref
i (t ) .
x1 ( t ) .
x2 ( t ) .
v (t ).
20
1000 x st (t ) .
COMENTARIOS:
A ci =
0
1
kc
54.55 10.659 6.67
s
=0
Para que el sistema sea marginalmente estable se debe cumplir que un valor sea cero o
se encuentre en el origen o bien, que existan dos polos imaginarios conjugados en la
frontera de los dos semiplanos. Para esto se ha de cumplir:
3
21
Al dividir por dos polinomios forzamos a que uno de ellos tenga soluciones imaginarias
conjugadas:
s 3 +6.67 s 2 +54.55 s+ k c10.659=( as2 +b)(cs +d )
Tal que:
ac=1
ad=6.67
bc=54.55
bd=10.659 k c
Por ltimo, Si tomamos:
a=1 =>
10.659 k c
6.6754.55
a=
=1
c=1 => b=54.55 => d=
=>
=>
10.659 k c
54.55
k c =34.14
22