Triangulation

Trilateration

1.
2.
3.


1.
2.
3.

1. A,B

C,D,E,F

1.

r124(2)=4
ABFBCFCEFCDE
180r

r84(2)=0

2.
AB
CDEF

2.

r164(2)=8

(1) ABCBCFCFACFDCDEDEF
180
(2) ABBCCFFAAB
AB
sin 1 sin 3 sin 5 sin 7
1

sin 2 sin 4 sin 6 sin 8

sin 9 sin 11 sin 13 sin 15

1
sin 10 sin 12 sin 14 sin 16

62=8=r
5

2.

r104(2)=2

(1) ABCABFCF

(2) CFDCFEDE

2=r

3.

AB
CDEF

3.

r154(2)=7

(1) 5AFBBFCCFDDEFEFA
180
(2) 111+12+13+14+15=360
(3) AFBFCFDFEFAF

sin 1 sin 3 sin 5 sin 7 sin 9

1

sin 2 sin 4 sin 6 sin 8 sin 10

511=7=r
8

3.

r94(2)=1

ABFBFCCFDDFEAE

1=r


1. Redundancy
Constraint
2.

1+2+3+4=180(1)
3+4+5+6=180(2)
5+6+7+8=180(3)
1+2+7+8=180(4)
1+2+3+4+5+6+7+8=360(5)
(4)=(1)-(2)+(3)
(5)=(1)+(3)
3(1)(2)(3)

10

3.

r=7-4=3

(1)
1+2+3+4=180
3+4+5+6=180

(2) sin 1 sin 3 sin 5 sin 7

sin 2 sin 4 sin 6 sin 180 5 6 7

11


r=148=6

(1)
1+2+10=180
3+4+11=180
5+6+12=180
7+8+13=180
(2)
10+11+12+13+14=360
(3)
sin 1 sin 3 sin 5 sin 7 sin 9

sin 2 sin 4 sin 6 sin 8 sin 180 14 9

12


r=98=1

ABCABF
CF

4. 0
Least Squares AdjustmentLSA

13

5. LSA

LSA
LSAr0

6. Dells Method
Dells MethodLSA

14

7. /
8. /LSA

9. /

10.
(1)
(2)
11.

15

AB
CC AC
( BC ) d AC ( d BC )
AB
AC = ( BC )

d AC ( d BC )

16


Distance Angle
d AC
AB
AC
AC
AB

AC AB sin / sin
sin sin
cos
AC
AC

AB

sin

2
AB cos / sin

sin

ABAB

cos
2
2
2

AB cos / sin AB sin
2
sin

AC

1
2

0180 AC
90 AC

17


= = =
AC

d d kk=1

k>>1
180

180
1

180

3


r

1
2

r(=1)

18

(1) C AC AC
(2)
AC
(3) AB

19


AB
d1 d1 d 2 d 2
C
C
d1 AC d 2 BC
C d1
d 2

20

2
2
2
d 2 d1 d 3 2d1d 3 cos

cos

1
d12 d 32 d 22
2d 1 d 3

cos=

d12 d 32 d 22 / 2d1d 3

1
2
2

2 2 / 1 2

2 2
2
d1
d 2

d1
d 2

d3
d 22

2 2
d1 2d 3 2d1 2d1 d 3

d
2
d 2
d1d 3
21

case1.
d1 =100.000m d 2 100.000m d 3 199.990m
d1 = d =0.010m d 0.000m
2
3
case2.
d1 =100.000m d 2 100.000m d 3 0.010m
d1 = d 2 =0.010m d 3 0.000m
case3.
d1 =100.000m d 2 100.000m d 3 141.421m
d1 = d 2 =0.010m d 3 0.000m
22

(m)

(m)

Case1

00-24-18.5

0.010

0.707

Case2

81-01-42.5

141.421

0.012

Case3

00-00-20.6

0.010

0.010

23

case1.
199.99 2 100 2 100 2 / 2 199.99 100 0.9995
d3
d 22

1
1
199.99
100 2

d1 2d 3 2d12 2d12 d 3 2 199.99 2 100 2 2 100 2 199.99

4.99925 10 3

100
2
5.00025 10 3
d 2
d1 d 3 100 199.99

2 0.012 4.999.25 10 3 5.00025 10 3 49.995 10 10

2

2 2 / 1 2 49.995 10 10 / 1 0.999952 4.99962 10 5

0.7071 10 2 Rad=00-24-28

24

case1.
X
X
d1 sin
X d1 cos
cos

d1

2X cos 2 d2 d1 sin 2 2
1

0.99995 0.01 100 104

2

0.01
2

104

X 0.010 m
Y d1 sin

Y
Y
d1 sin
sin

d1

2Y sin 2 d2 d1 cos 2 2

104 0.01 100 0.99995 4.99962 105 0.49991

2

Y 0.7070 m
25

case2.

1002 0.012 1002 / 2 100 0.01 5 10-5

d3

1
d 22
1
0.01
1002

2 2

2
d1 2d 3 2d1 2d1 d 3 2 0.01 2 100 2 100 2 0.01
100

d
100
2
100
d 2
d1d3 100 0.01

2 0.012 1002 1002 2

2 2 / 1 2 2 /1 25 10-10 2.0000Rad
1.414

Rad=81-01-42.5

26

case2.
X
X
d1 sin
X d1 cos
cos

d1

2X cos 2 d2 d1 sin 2 2
1

5 10-5 10-2 100 1 2.0000 20000

2

X 141.421 m

Y
Y
Y d1 sin
sin
d1 sin
d1

2Y sin 2 d2 d1 cos 2 2
1

1 0.01 100 5 10
2

2.0000 1.5 10

-5 2

-4

Y 0.012 m
27

case3.

2
1
2

100 100 2 1002 / 2 100 100 2

d3

1
d 22
1
100 2
1002

2 2

2
d1 2d 3 2d1 2d1 d 3 2 100 2 2 100 2 100 2 100 2
0

d
100
1
2

d 2
d1d3 100 100 2
100 2
2

1
1

2
2
2
0.01 0
108
100 2 2

1
1

2
2
2
8
/ 1 10 / 1
108 Rad
2
2

10-4

Rad=00-00-20.6
28

case3.
X
X
d1 sin
X d1 cos
cos

d1

2X cos 2 d2 d1 sin 2 2
1

1
1

2
-8

0
.
01

100

10
104

2
2

X 0.010 m
Y
Y
Y d1 sin
d1 sin

sin

d

1

2Y sin 2 d2 d1 cos 2 2
1

1
1
2
0.01 100
10-8 10-4
2
2

Y 0.010 m
29


1. C

2.

3.
4.

30


1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

31

1.

1.

2.

1.

2.

2.

1.
2.

1. EDM

3.

1.
2.

1.
2. GPS

4.

1.

1. GPS

5.

1.

GPS(
)
32