Universidad de Concepcin

Facultad de Ingeniera
Depto. de Ingeniera Elctrica

Tarea N1
Sistemas de Control - 543 244
Problema I
La figura muestra un levitador magntico con una masa =
0.3 a una posicin () que puede ser 0.30, 0.35 o bien 0.25,
manipulando la tensin (). La masa est solidara al piso
con ! = 30 y ! = 2. Considere que la masa est a una
distancia de 0.3 del piso con el resorte en reposo y la tensin
() = 0, ! = 0.5, ! = 0.02 y que la fuerza que ejerce el imn
es ! ! ()/(! + ! ()), ! = 0.03. Notar que el imn se
puede representar por ! = 2 y ! = 0.05 y que la gravedad
es ! = 10. Se pide desarrollar y comentar todo lo siguiente:

Re

Le

+
e(t)

i(t)

al
y(t)
M

a) Determine un modelo lineal algebraico del sistema dado

ll
por Al, Bl, Cl, y Dl, con = = /! , = ,
x(t)
= [! ! ]! = [ ]! que desprecie la
d
k
a
r
dinmica de la corriente y que contempla un actuador de
ganancia ! = 50.
b) Encuentre la expresin para determinar ! = ! / en
funcin de una salida ! = ! . Determine la entrada !" para !" = 5 cm y la entrada !" para
!" = -10 cm para el punto de operacin ! = 30 cm.
c) Simule el sistema tal que (t) = !" u(t - 1) + (!" - !" )u(t - 6). Grafique para 0 t 10 (t), (t),
(t), ! (t) cm y ! (t) cm/s. Si kst = 1/10. Grafique 1000! (t).
d) Considere que utiliza un esquema de control realimentado con un controlador kc. Determine un
modelo algebraico del sistema dado por Acp, Bcp, Ccp, y Dcp, donde la entrada es !_!"# . Si kc = 10 y
!_!"# (t) = kst!" u(t - 1) + kst(!! - !" )u(t - 6) simule y grafique para 0 t 10 igual que en (c) pero
agregue 1000!_!"# (t). Indique los valores propios del sistema en L.A. y en L.C. Encuentre la
ganancia kc > 0 tal que el sistema tiene dos races iguales.
e) Repita (d) con el controlador kc/s donde el modelo algebraico ser Aci, Bci, Cci, y Dci. Si kc = 15 simule
como en (d). Encuentre kc > 0 tal que el sistema es marginalmente estable.
f) Determine un equivalente discreto del sistema obtenido en (a) Ad, Bd, Cd, Dd para T = 0.2. Aplique a
este modelo discreto la entrada de (c) pero discretizada, simule para 0 kT < 10 y grafique (t),
(kT), (kT), (kT), ! (kT) cm, ! (kT) cm/s y 1000! (kT). Compare los resultados con los
obtenidos en (c). Indique los valores propios de la matriz Ad.
g) Considere que utiliza un esquema de control realimentado discreto con un controlador kc. Determine
un modelo algebraico del sistema dado por Adp, Bdp, Cdp, y Ddp, donde la entrada es !_!"# . Si kc = 3 y
!_!"# (kT) = !_!"# (t) con t = kT simule y grafique para 0 kT 10, 1000!_!"# (kT), (kT), (t),
(t), (t), ! (t) cm, ! (t) cm/s, 1000! (t) y 1000! (kT). Indique los valores propios del sistema
en L.A. y en L.C. Encuentre la ganancia kc > 0 tal que el sistema es marginalmente estable.
h) Repita (g) pero considere el retardo por clculo donde el modelo algebraico ser Adpr, Bdpr, Cdpr, y Ddpr.
Utilice tambin kc = 3 en este caso.
i) Repita (h) pero con el controlador kc/(z - 1) donde el modelo algebraico ser Adir, Bdir, Cdir, y Ddir. En
este caso utilice kc = 2. Encuentre kc > 0 tal que el sistema es marginalmente estable.
Prof. Jos R. Espinoza C. - Daniel G. Sbrbaro H.
Depto. de Ing. Elctrica, of. 220 - 240.
Agosto de 2015

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Nota: Utilice MatLab, MathCad,... a su

conveniencia en cualesquiera de
los problemas.