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CAPTULO II
BASES TERICAS

2.1 Sistemas vibratorios

Se entiende por sistema vibratorio todo aquel que posee un movimiento oscilatorio que
puede o no ser armnico y que tiene la capacidad de almacenar y transformar energa cintica
y potencial.

2.2 Tipos de vibracin

Vibraciones libres:
o Respuesta a condiciones inciales (impulsos).
Vibraciones forzadas:
o Respuesta armnica a una excitacin peridica.
o Respuesta transitoria.
Vibraciones auto excitadas:
o Respuesta transitoria a una excitacin interna debido en general a inestabilidades.
2.3 Construccin de modelos
Una vez que un problema fsico ha sido identificado, se comienza por desarrollar el modelo
mecnico del mismo. Mediante la ayuda de las leyes de Newton o las ecuaciones de Lagrange,
se obtiene el modelo matemtico que corresponde al modelo mecnico. Con las herramientas
matemticas apropiadas, se halla la solucin matemtica al problema planteado y por ende se
consigue la respuesta del sistema propuesto en el modelo mecnico, que corresponde a la ley
de movimiento.

Un ejemplo de lo anterior se presenta en la Figura 2.1:

Viga fija en el extremo
(Pieza de trabajo)

Torre

Porta-herramienta corredizo
Herramienta

Herramienta

Fuerza de maquinado

Rigidez y
amortiguamiento

Torre

Pieza de trabajo
Fuerza de corte

Bancada del torno

Viga fija en cada extremo (Bancada del torno)

Problema fsico

Modelo mecnico

Modelo matemtico
Ecuacin diferencial ordinaria de 2do orden,
lineal no-homognea
Numricamente

Respuesta
Analticamente

Validar con experimentos

Figura 2.1 Sistema para tornear una pieza, modelos vibratorios y pasos para resolucin del sistema.
Fuente: Vibraciones por Balakumar Balachandran y Magrab Edward B,2000 adaptado por los autores.

2.4 Movimiento oscilatorio

A continuacin se presenta un resumen de la informacin que se puede obtener de una
seal de vibraciones.
La mayora de los movimientos oscilatorios sencillos pueden representarse mediante el uso
de curvas sinusoidales.
El perodo de una vibracin es el intervalo de tiempo en el cual un movimiento se repite
(realiza un ciclo); se designa con el smbolo y se mide en segundos.

El recproco del perodo es la frecuencia de la oscilacin; se designa con el smbolo

se mide en Hertz (Hz). Se expresa como:

(2.1)

La frecuencia circular o angular de oscilacin se designa con el smbolo y se mide en

radianes por segundo. Se expresa por:
(2.2)

La posicin de equilibrio esttico (PEE) de un sistema es la posicin en la cual las fuerzas

estticas se equilibran. Si un sistema libre oscila, lo har alrededor de su posicin de equilibrio
esttico, a la cual regresar una vez que haya disipado toda la energa de perturbacin.
La amplitud cero-pico mide la amplitud de la funcin sinusoidal desde la PEE valor 0 en el
eje de las ordenadas) y el mximo o el mnimo de la funcin.
La amplitud pico-pico mide la magnitud de la amplitud de la funcin sinusoidal desde un
valor mnimo hasta un valor mximo o viceversa.
Una muestra grfica de los conceptos anteriormente descritos se encuentra en la Figura 2.2.

Periodo

Amplitud
0-pico

Posicin
equilibrio esttico
Amplitud
pico-pico

Figura 2.2 Algunos parmetros en una curva que representa el movimiento oscilatorio.
Fuente: Gua del curso Teora de Vibraciones, Lapso 2009-I.

2.5 Resonancia
La resonancia es un estado de operacin en el que una frecuencia de excitacin se
encuentra cerca de una frecuencia natural del sistema mecnico, producindose en este caso un

10

incremento progresivo de la amplitud de la vibracin que puede llegar a ser peligroso para la
integridad del sistema.
2.6 Sistemas de 1 GDL
Un sistema mecnico se dice que posee un grado de libertad cuando su configuracin
geomtrica puede ser expresada en cualquier instante en funcin de una sola variable. El
modelo mecnico ms simple de un solo GDL, es el masa-resorte-amortiguador identificado
mediante sus constantes caractersticas equivalentes meq, Ceq y keq, como se ilustra en la
Figura 2.3, donde x es el desplazamiento del bloque respecto a la posicin de equilibrio y
representa la accin de una fuerza externa.

Ceq
keq

meq

F (t)

Figura 2.3 Constantes caractersticas de un sistema de 1 GDL.

Fuente: www.imac.unavarra.es/web_imac/.../Practicas_1_2_GDL.doc

Resolviendo el sistema ya sea por Newton o por Lagrange se obtiene la siguiente ecuacin
de movimiento:
(2.3)

2.7. Respuesta libre

La respuesta libre de sistemas de un grado de libertad, ocurre cuando dichos sistemas son
capaces de oscilar debido a la accin de fuerzas inherentes a ellos, sin la accin de fuerzas
externas sobre estos, as la ecuacin 2.3 se iguala a cero.
(2.4)

Para resolver la ecuacin de movimiento emplea la frecuencia natural (

amortiguacin ( ).

) y el factor de

11

Frecuencia natural (

Todo cuerpo posee masa y rigidez, en vibraciones es bien conocido que la frecuencia
natural de un sistema es la raz del cociente de la rigidez equivalente y la masa equivalente.
(2.5)

Factor de amortiguacin ( )
Relaciona las tres constantes caractersticas equivalentes del sistema. Se designa con el
smbolo

, y es adimensional.

(2.6)

Quedando la ecuacin 2.4:

(2.7)

As, la ecuacin permite identificar cuatro tipos de sistemas de acuerdo a su factor de

amortiguacin:
Sistema no amortiguado ( = 0)
Este sistema es tambin llamado movimiento armnico simple, Estos sistemas son
reducidos a una masa y un resorte (el primero es un almacenador de energa cintica, el
segundo de energa potencial). Al no haber elementos disipativos, la respuesta es peridica y
perpetua, ver Figura 2.4.

Figura 2.4 Respuesta libre de un sistema no amortiguado de 1 GDL.

Fuente: Fundamentals of Mechanical Vibrations por S. Graham Kelly, 2000.

12

Sistema sub-amortiguado (0 < < 1)

En este caso se presentar un movimiento oscilatorio armnico alrededor de una posicin
de equilibrio en el cual la amplitud disminuir con el tiempo en cada oscilacin, Figura 2.5.

Figura 2.5 Respuesta libre de un sistema sub-amortiguado de 1 GDL.

Fuente: Fundamentals of Mechanical Vibrations por S. Graham Kelly, 2000.

Sistema crticamente amortiguado ( = 1)

La condicin

= 1 define la cantidad mnima de amortiguamiento necesario para evitar un

comportamiento oscilatorio, por lo cual se le llama a este caso crticamente amortiguado,(ver

Figura 2.6.)

Figura 2.6 Respuesta libre de un sistema crticamente amortiguado de 1 GDL.

Fuente: Fundamentals of Mechanical Vibrations por S. Graham Kelly, 2000.

13

Sistema sobre-amortiguados ( > 1)

Cuando

es mayor que uno el sistema se acercar a su posicin de equilibrio en forma

exponencial sin que se presente oscilacin alguna y jams regresar a su posicin original (a
partir de la cual se produjo el movimiento) como se puede ver en la Figura 2.7. Ejemplos de
este tipo de amortiguamiento pueden observarse en los mecanismos que sirven para el cerrado
automtico de puertas.

Figura 2.7 Respuesta libre de un sistema sobre-amortiguado de 1 GDL.

Fuente: Fundamentals of Mechanical Vibrations por S. Graham Kelly, 2000.

En los sistemas sub-amortiguados es muy til conocer el decremento logartmico, el cual se

designa con el smbolo .Se define como:
(2.8)

Donde n es el nmero de periodos entre Xo y Xn.

se relaciona con el factor de

amortiguacin de la siguiente manera:

(2.9)

14

Frecuencia natural amortiguada (

Frecuencia del movimiento armnico que resulta al introducir un desplazamiento y/o una
velocidad inicial a un sistema de un grado de libertad amortiguado, que est en posicin de
equilibrio, y dejarlo vibrar libremente Su valor es:

(2. 10)

2.8 Pndulo
Pndulo simple
Un pndulo simple est constituido por un hilo sin peso e inextensible del que pende un
cuerpo pesado, cuya masa est concentrada en su centro de masas.
Para pequeas amplitudes, su movimiento es armnico simple, cuyo perodo de oscilacin
"T" depende solo de la longitud del pndulo y de la aceleracin de la gravedad, cumplindose
que:
(2. 11)

Pndulo fsico
Cuando un cuerpo pesado (masas agregadas) no pende de un hilo sin peso, sino de un
cuerpo con masa no despreciable (barra de aluminio) se tiene un pndulo fsico, por lo cual
hay que tener en cuenta la distribucin de la masa de la barra de aluminio y el punto donde se
encuentren ubicadas las masas, por tanto su perodo de oscilacin viene dado por la expresin.

(2. 12)

donde

es la longitud equivalente del pndulo, cuyo valor es.

(2. 13)

siendo

el momento de inercia respecto al eje de suspensin, "

" la masa total del

pndulo y "R" la distancia entre el eje de suspensin y el centro de masas del conjunto.

15

Teniendo en cuenta la geometra del sistema

(2. 14)

(2. 15)

siendo

la masa total de las masas agregadas y el tornillo ,

aluminio,

la masa de la barra de

la distancia del punto de suspensin al centro de las masas agregadas y

la

longitud total de la barra de aluminio.

Para el clculo de

se ha supuesto que el momento de inercia de las masas respecto a un eje

perpendicular a ellas y que pase por su centro de gravedad, es despreciable frente al trmino

.
2.9 Vibracin torsional
La Figura 2.8 muestra un disco que tiene uno momento polar de inercia de masa Io,
montado en uno de los extremos de una flecha cilndrica slida que esta fija en el otro
extremo. Si la rotacin DQJXODUGHOGLVFRVREUHHOHMHHVas como la torsin del eje), G es el
modulo de cortante, l es el largo del eje y, es el torque que produce la torsin 
Se tiene de la teora de torsin de ejes circulares que:

(2. 16)

16

barra
d

Jo
Disco

Figura 2.8 Pndulo de Torsin.

Fuente: Vibration and Shock Handbook por Tylor & Francis Group, LLC, 2005.

donde:
(2. 17)

El eje provee un torque de retorno de magnitud. De esta manera el eje acta como resorte
torsional con una constante de rigidez torsional (kt):
(2. 18)

Derivando la ecuacin del movimiento angular del disco sobre su eje y usando la segunda
ley de movimiento de Newton se obtiene:
(2. 19)

La frecuencia natural del sistema es:

(2. 20)

2.10 Vibracin forzada

La respuesta forzada, ocurre cuando dicho sistema oscila debido a la accin de fuerzas
externas que lo excitan.

17

Cuando la excitacin es de tipo oscilatorio, el sistema tiende a vibrar de la misma manera y

con la misma frecuencia, es decir, que la respuesta del sistema estar en funcin de la
frecuencia de excitacin.
Una caracterstica fundamental de los sistemas excitados por fuerzas externas es que su
respuesta est conformada por un estado transitorio y un estado permanente (ver Figura 2.9).
El transitorio se debe a la accin conjunta de la respuesta libre y la respuesta forzada, pero
debido a que la respuesta libre es decreciente en el tiempo, despus de alcanzado un cierto
tiempo la respuesta del sistema estar nicamente dada en funcin de la respuesta forzada.

Tiempo (s)

Figura 2.9 Respuesta forzada estado transitorio y permanente.

Existen diversos tipos de excitacin como lo son:

Peridicas
o Armnica simple (desbalance, desalineacin, soltura, entre otros)
o Armnicas complejas (vibraciones acsticas, flujo pulsante, entre otros)
No peridicas
o Transitorias (arranque o parada de un equipo, perdida de un alabe)

18

o Impulsivas (vlvula de alivio, golpe de ariete, choques, flujo tapn, entre

otros
o Excitaciones aleatorias

Estacionarias (estadstica no-tiempo)

No estacionarias (ola, viento, sismos, volcn)(estadstica depende del

tiempo)

Adems de las definiciones dadas para los sistemas vibrantes sin excitacin externa (libres),
en los sistemas forzados se hace necesario definir otras variables para el anlisis de los
mismos.
La amplitud de vibracin forzada se designa con el smbolo

y es la amplitud de la

respuesta forzada.

(2.21)

La relacin de frecuencias asocia la frecuencia natural del sistema con la frecuencia de

excitacin. Se designa con el smbolo

es adimensional y se expresa segn la ecuacin:

(2.22)

Donde
cuando

es la frecuencia de excitacin. Un sistema de 1 GDL entra en resonancia

.

El factor de amplificacin dinmico se designa con el smbolo

, es adimensional y

puede ser interpretado como el cociente de la amplitud de la respuesta forzada y la amplitud de

la frecuencia de excitacin. Se expresa por:
(2.23)

El retraso de fase se designa con el smbolo

expresa segn la ecuacin:

y se expresa en grados o radianes. Se

19
(2.24)

En el estudio de vibraciones forzadas son muy tiles los grficos de factor de amplificacin
dinmico y retraso de fase vs. relacin de frecuencias., ver Figura 2.10 y Figura 2.11.

5
4

0.5

1.5

2.5

Figura 2.10 Factor de amplificacin vs relacin de frecuencias para diferentes constantes de amortiguacin.

2.11 Sistemas desbalanceados

Con respecto a la excitacin, los sistemas desbalanceados representan una excitacin de
tipo oscilatorio, la cual depende del momento de desbalance (m.e) y de la frecuencia de la
H[FLWDFLyQXQHVTXHPDGHOVLVWHPDFRQGHVEDODQFHVHSXHGHREVHUYDHQOD Figura 2.12.
Para este sistema, la ecuacin de movimiento es:
(2.24)

20

150

100

50

0.5

1.5

2.5

Figura 2.11 Retraso de fase vs. relacin de frecuencias para diferentes constantes de amortiguacin

Figura 2.12 Sistema desbalanceado producto de una excitacin armnica simple.

Fuente: Fundamentals of Mechanical Vibrations por S. Graham Kelly, 2000.

Debido a la dependencia de la excitacin con el desbalance el factor de amplificacin de

desbalance:
(2.25)

Para el caso de sistemas que presentan desbalance, es til graficar r

.K

vs. r debido a que la

excitacin depende de la frecuencia de operacin del sistema, (ver Figura 2.13).

21

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 2.13 Comportamiento de un sistema desbalanceado

Transmisibilidad
La relacin de transmisibilidad (ft / fo ) es definida como la cantidad de fuerza que se aplica
a la masa y se transmite a los apoyos, o la amplitud de desplazamiento absoluto de la masa al
desplazamiento de la base (X/Z), (ver Figura 2.14).
2.12 Instrumentacin
Cuando se desea obtener informacin acerca del comportamiento de mquinas vibratorias,
los transductores ms comnmente utilizados son los de proximidad, los vibrmetros y los
acelermetros.

22

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 2.14 Transmisibilidad

Transductor
El transductor de proximidad funciona generando un campo electromagntico. Cuando un
cuerpo metlico se acerca o se aleja de l, se modifica la magnitud del campo magntico
proporcionalmente a la distancia que existe entre la punta del sensor y el cuerpo metlico.
Luego, el sensor entrega una seal elctrica cuyo voltaje es proporcional a la magnitud del
campo magntico. La Figura 2.15 muestra un transductor de proximidad.

Figura 2.15 Transductor de proximidad.

Cabe destacar que estos instrumentos no son capaces de detectar cambios en el campo
magntico cuando las distancias superan el valor de referencia de saturacin del instrumento.

23

Vibrmetro
Los vibrmetros miden velocidades de vibracin y estn conformados por una masa
magntica colocada sobre un resorte y rodeada por una bobina. El voltaje generado por el
movimiento de la masa dentro de la bobina es proporcional a la velocidad de la superficie en
la cual es montado el instrumento. Integrando esta seal, puede obtenerse el desplazamiento,
(ver Figura 2.16).

Figura 2.16 Vibrmetro

Acelermetro
El acelermetro es uno de los transductores ms verstiles, siendo el ms comn el
piezoelctrico por compresin. Este se basa en que, cuando se comprime un retculo cristalino
piezoelctrico, se produce una carga elctrica proporcional a la fuerza aplicada.
Los elementos piezoelctricos estn hechos normalmente de circonato de plomo. Los
elementos piezoelctricos se encuentran comprimidos por una masa, sujeta al otro lado por un
muelle y todo el conjunto dentro de una caja metlica. Cuando el conjunto es sometido a
vibracin, el disco piezoelctrico se ve sometido a una fuerza variable, proporcional a la
aceleracin de la masa. Debido al efecto piezoelctrico se desarrolla un potencial variable que
ser proporcional a la aceleracin. Dicho potencial variable se puede registrar sobre
un osciloscopio o voltmetro(ver Figura 2.17).

Figura 2.17 Acelermetro