Ejemplos de Utilización de Bode-Routh

21/7/2015
EjemplosdeutilizacindeBodeRouth
EJEMPLOS DE UTILIZACIN
DE
BODEROUTH
UN BREVE COMENTARIO
Algunos de estos ejemplos han sido sacados de los librosIngeniera de Control Moderna(Ed. Prentice Hall, 2
edicin) ySistemas de Control en Tiempo Discreto(Ed. Prentice Hall, 2 edicin) deKatsuhiko Ogata,donde
adems de otros muchos ejemplos vienen desarrollados en profundidad todos los temas de los que se ha hablado
a lo largo de este manual.
O O O
NDICE
Bode
Nyquist
Nyquist+Resp
Nichols
Nichols
LugR
LugR+Datos+Routh
Resp+>LC+Datos
Datos
Cntr
C2DM+Datos+Resp
Routh
O O O
Ejemplo 1 (Bode):Dibujar el diagrama de Bode de la funcin de transferencia
SOLUCIN:
Puedes poner en la pila la funcin de transferencia en cualquiera de estas dos formas:
2: { 4 }
1: { { 0 2 } }
2: { 4 }
1: { 1 2 0 }
o entrar directamente en el comandoBodee introducir el numerador en el campoNUMy el denominador en el

campoDEN. Una vez dentro de este comando nos encontramos con:
data:text/htmlcharset=utf8,%3Cp%20align%3D%22center%22%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20fontfamily%3A%20'Ti
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PulsaBORRApara borrar cualquier dibujo que hubiera en el entorno PICTURE y a continuacin sitate en el
campoTy elige entre dibujar primero el diagrama de la fase y luego el del mdulo o viceversa. Cualquiera de los
dos grficos resultantes se obtienen despus de pulsarGRAF, y son los siguientes:
diagrama del mdulo
diagrama de la fase
Recuerda que, como ya se especifica en el manual de BodeRouth, el eje horizontal est

enescala logartmicay por lo tanto el1y el2que aparecen a los lados de los grficos indican
que el rango de frecuencias del eje horizontal vadesde 101hasta 102
El valor inferior del eje vertical realmente indica la coordenada vertical a la parte inferior de la pantalla (por
debajo del men), ya que el men ocupa cierto espacio en el dibujo.
Puedes utilizarTRACEpara moverte por la grfica del mdulo y/o(X,Y)para ver las coordenadas en las que se
encuentra el cursor.
Realmente creo que no tiene mucha complicacin este comando, as que no doy ms ejemplos de diagramas de
Bode.
O O O
Ejemplo 2 (Nyquist):Dibujar el diagrama de Nyquist de la funcin de transferencia del ejemplo anterior.
SOLUCIN:
Procediendo de forma anloga a como se hizo antes, nos encontramos dentro del comando Nyquist con algo de la
forma:
El grfico resultante en este caso se muestra a continuacin:
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O O O
Ejemplo 3 (Nyquist + Resp):Estudiar mediante el criterio de Nyquist la estabilidad del sistema cuya funcin
de transferencia de lazo abierto viene dada por:
SOLUCIN:
Observa que la funcin de transferencia de lazo abierto tiene un polo inestable en1luego el sistemaen lazo
abierto es inestable.
Observa tambin que la gananckaK dicen ser > 1.Eligiendo por ejemplo un valorK = 3, una vez dentro del
comandoNyquisttenemos algo as:
Desactivamos el escalado automtico para poder ver el nmero de vueltas que da la funcin entorno al
punto1+j0y la solucin que se obtiene en este caso se muestra en la figura siguiente:
Como todava no podemos saber el nmero de vueltas que damos entorno a ese punto puesto que los rangos de
visualizacin no nos permite apreciar si la grfica contina el rodeo hacia la derecha o hacia la izquierda
pulsamosZOOMy despusZOUTy observamos lo siguiente:
Con los datos obtenidos podemos aplicar ya el criterio de Nyquist que establece lo siguiente:
Z = N + P
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donde
Z =nmero de ceros de1+G(s)H(s)en el semiplano derecho del planos
N =nmero de rodeos entorno al punto1+j0en sentido horario
P =nmero de polos deG(s)H(s)en el semiplano derecho del planos
En nuestro casoP = 1ya que la funcin de transferencia delazo abiertoque nos daban al principio de este
ejemplo tena un polo inestable en el punto1.
El valor deNes en este caso igual a1porque el diagrama de Nyquist da un rodeo entorno al punto1+j0en
sentido ANTIhorario.
Con todo esto obtenemosZ = 1 + 1 = 0lo que indica que el sistema en lazo cerrado es estable !puesto
que
no tiene ceros en el semiplano real positivo y por lo tanto es coherente con el criterio de Nyquist.
Esto lo podemos comprobar si representamos la respuesta del sistema al escaln despus de cerrar el lazo
haciendo:
5:
4:
3:
2:
1:
{ 3
{ 1
{ 1
{ 1
1
9}
1 0 }
}
}
>LC
>>>>>
2: { 3 9 }
1: { 1 2 9 }
y tras ejecutar el comandoRespveramos que el sistema responde al escaln de la siguiente manera:
Este es uno de esos casos en los que un sistema inestable en lazo abierto se vuelve estable al cerrar el lazo.
O O O
Ejemplo 4 (Nichols):Estudiar mediante el diagrama de Nichols la estabilidad del sistema cuya funcin de
transferencia viene dada por
SOLUCIN:
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Dentro del comando Nichols, una vez introducida la funcin de transferencia, vamos a aumentar la resolucin del
grfico para que los clculos sean ms exactos, disminuyendo el valor del campoRESde0.2a0.1. Con todo ello
partimos de
para obtener tras pulsarGRAF(borrando si fuera necesario el grfico que hubiera anteriormente en PICTURE
pulsandoBORRA), el grfico siguiente
Pueden verse en esa figura dos puntos que han sido marcados con las letrasayby que vamos a estudiar ms
detenidamente porque tienen ciertas propiedades interesantes. Pero antes vamos a obtener sus coordenadas
situando el cursor en esos puntos y elegiendo la opcin del men llamada(X,Y), con lo que obtendramos algo as
como lo que se muestra en las figuras siguientes:
Punto a:Nos permite obtener un valoraproximadodelmargen de faseque coincide con la

distancia desde el punto de corte de la grfica con el eje horizontal a 180. As pues, a partir de
las coordenadas facilitadas por el grfico el margen de fase vale
130(180) = 50
Punto b:Permite obtener un valoraproximadodelmargen de gananciaque coincide con la
distancia desde este punto al eje horizontal, y que es igual a
0 (6.03) = 6.03 dB
Concluimos por tanto que el sistemaes establepuesto que sus mrgenes de fase y de ganancia son positivos.
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Puedes comprobar el valor calculado por este procedimiento con los valores exactos que
puedes obtener mediante el comandoDatos, y que resultan ser
Margen de ganancia = 6.020599... dB
Margen de fase = 50.290385...
O O O
Ejemplo 5 (Nichols):Dibujar el diagrama de Nichols del sistema dado por la funcin de transferencia
SOLUCIN:En este caso el diagrama queda
y a primera vista puede observarse que el sistema es inestable puesto que el margen de ganancia es negativo
porque es igual a0xdondexes el valor positivo de la distancia delsaltoal eje horizontal.
O O O
Ejemplo 6 (LugR):Dibujar el lugar de las races del sistema siguiente para distintos valores de la ganancia K
con
SOLUCIN:
Como el lugar de las races se traza para la funcin de transferenciade lazo abierto, obtenemos primero sta
sin ms que multiplicar las funcionesGyHhaciendo uso del comandoF*de Neopolys:
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4:
3:
2:
1:
{ 1 3 }
{ { 1 0 } }
{ 1 2 }
1
F*
>>>>>
2: { 1 5 6 }
1: { 1 1 0 }
Una vez dentro de la plantlla de datos del comandoLugRnos encontramos con lo siguientea:
donde como puede verse hemos activado el campoLINpara dibujar con lneas el grfico.
PulsandoGRAF(despus de haber borrado PICTURE medianteBORRAsi hubiera sido necesario) vemos que se
diguja el diagrama.
Tendrs quepulsar una teclapara que termine de dibujar.
O O O
Ejemplo 7 (LugR & Datos & Routh):Estudiar los valores de la gananciaKque desestabilizan el sistema del
ejemplo anterior con
SOLUCIN:
Podemos igual que antes calcular la funcin de transferencia de lazo abierto como producto de las funciones de
transferencia directa y de realimentacin (que en este caso vale1) haciendo
3: { 1 2 4 }
2: { { 0 4 6 } }
1: { 1 1.4 1 }
P*
>>>>>
2: { 1 2 4 }
1: { 1 11.4 39 43.6 24
0 }
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y tras entrar en el comandoLugRtenemos lo siguiente:
Activamos tambin el campoLINpara dibujar con lneas y despus de pulsarGRAFobtenemos:
El men no aparece porque ha sido ocultado pulsandoEDIT > NXT > MENU
Como puede verse, el lugar de las races de este sistema parece cortar al eje imaginario (el vertical) en varios
puntos (podamos haber activado la opcinEJESdel men del comandoLugRpara visualizar los ejes), con lo que
es posible que haya varios rangos de valores de la ganancia entre los que el sistema sea estable o inestable. Para
obtener los valores crticos utilizamos el comandoDatosel cual, tras haber puesto en la pila la funcin de
transferencia y despus de elegir la opcinLmites de estabilidadpara obtener estos, nos muestra el resultado
siguiente:
Y se comprueba efectivamente que el lugar de las races corta al eje imaginario en los puntos que indican las
figuras anteriores siendo el valor de la ganancia en esos puntos el que acompaa a cada uno de ellos.
Supongo que te habrs dado cuenta de que para calcular esos lmites el comandoDatoslo
primero que ha hecho es llamar al comandoRouth.
O O O
Ejemplo 8 (Resp & >LC):Calcular la respuesta del sistema con realimentacin unitaria y funcin de
transferencia directa igual a
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ante una entrada escaln unitario.

SOLUCIN:
Primero hemos de obtener la funcin de transferenciade lazo cerradopara lo cual utilizamos el comando
>LChaciendo lo siguiente:
5:
4:
3:
2:
1:
{ .4 1 }
{ 1 .6 0 }
{ 1 }
{ 1 }
1
>LC
>>>>>
2: { .4 1 1 }
1: { 1 1 1 }
Ahora, con esta funcin de transferenciade lazo cerradoejecutamos el comandoRespy nos encontramos con
Como ya tenemos seleccionada por defecto la entrada escaln y en el campoAhay un1(indicando con ello que el
escaln es unitario), pulsamosGRAFpara obtener la grfica de la respuesta que se muestra a continuacin
De esta grfica podemos obtener a simple vista varios datos:

1)Como puede apreciarse, el valor final de la respuesta tiende aproximadamente a1(la lnea
punteada indica por dnde va la seal de entrada que si recuerdas era un escalnunitario).
2)Podemos obtener los valores aproximados del el sobreimpulso y del tiempo de pico
utilizandoTRACEjunto con(X,Y)y situando el cursor en el punto mximo como se muestra en la
siguiente figura
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Es decir, el sobreimpulso ser ms o menos igual a

( 1.18 1 ) 100 = 18%
y el tiempo de pico corresponde al valor deten ese punto y que vale3.15 s.
O O O
Ejemplo 9 (Datos):Calcular los valores exactos de los parmetros de la respuesta del caso anterior.
SOLUCIN:
Con la funcin de transferenciade lazo cerradoobtenida en el caso anterior vamos al comandoDatosy despus
de elegir la opcinRespuesta al escalny tras indicar que se trata de un sistemacontinuoobtendremos los
datos exactos de las siguientes pantallas
O O O
Ejemplo 10 (Cntr):Se desea disear un controlador de forma que el sistema anterior presente un
nuevosobreimpulso menor o igual que el 10%y untiempo de establecimiento inferior a 2
segundosmanteniendo las propiedades deerror en estado estacionario nulo.
SOLUCIN:
Partiremos de la funcin de transferencia del sistema enlazo abiertoy vamos a suponer un
controladorPD(proporcionalderivativo)puesto que este tipo de controladores mejoran la parte transitoria de
la respuesta sin afectar demasiado al estacionario. As pues, no tenemos ms que ejecutar el comandoCntre
introducir la funcin de transferenciade lazo abiertoen los camposNUMyDEN.
Recuerda que si antes de entrar en el comando pones en la pila la funcin de transferencia, los
camposNUMyDENse cargan automticamente con esos valores.
Tendremos entonces lo siguiente:
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donde hemos seleccionado que el tipo de especificaciones que vamos a imponer vendrn dadas en trminos
delerror, el sobreimpulso (Mp) y el tiempo de establecimiento (ts).
Dejamos activado el campoDATSpara obtener los datos de la respuesta del sistema controlado y ver si se
satisfacen las especificaciones impuestas, y pulsamosCntrpara introducir las especificaciones antes de pasar a
calcular el controlador.
Introducimos el valor2en el tiempo de establecimiento deseado y tras pulsarOKobtenemos los parmetros del
controlador, su forma y los datos de la respuesta del sistema controlado con ese controlador
Como puede verse en la ltima de estas imgenes, con este controlador se cumplen las especificaciones ya que
eltiempo de establecimientovale.4645que es menor de2y elsobreimpulsovale9.64que es menor
de10como era deseable.
En definitiva, el nuevo sistema ms el controlador vendra dado por
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Puedes pulsar la teclaGRAFpara saltar directamente al comandoRespcon la funcin de transferenciade lazo

cerradodel sistema de la figura anterior y representar grficamente su respuesta al escaln, que como puedes
comprobar resulta ser:
O O O
Ejemplo 11 (C2DM & Datos & Resp):Dado el sistema continuo cuya planta se modela por la funcin de
transferencia que se muestra en la figura,
y que como puede verse posee unretardo de 2 segundos, se desea disear un controladorPIdigitalde forma
que combinado con un muestreador de perodo1 sy unmantenedor de orden cerolos polos dominantes de lazo
cerrado estn lozalizados enZd = 0.5629 + j0.409.
SOLUCIN:
Observemos primero la forma de la respuesta del sistema inicial obteniendo antes la funcin de
transferenciade lazo cerradopara poder aplicar el comandoResp.
5:
4:
3:
2:
1:
{ 1
{ 1
{ 1
{ 1
1
}
1 }
}
}
>LC
>>>>>
2: { 1 }
1: { 1 2 }
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La respuesta del sistema se muestra en la figura siguiente:
No hemos considerado el retardo al dibujar la respuesta al escaln porque la grfica es la

misma slo que desplazada, con lo que no empezara en el origen sino en la coordenadax = 2.
Como puede apreciarse, el sistema posee un error considerable en el estacionario por lo que es deseable
implementar un controlador que lo disminuya. El controladorPIes bueno para este propsito porque disminuye
el error en estado estacionario; pero debido a su forma (introduce polos adicionales)puede incluso
desestabilizarun sistema estable.
Como hay que introducir un mantenedor de orden cero vamos a discretizar el sistema utilizando el
comandoC2DMy aplicando el mtodo del mantenedor de orden cero( Zho )con el perodo de muestreo que nos
indican(1 s):
Activa el flag 2( 2 SF )para que se simplifique automticamente el resultado.
Recuerda que los retardos continuos de la formaexp(as)se convierten en potencias negativas
dezal discretizar, es decir, el trmino anterior se transformara en un factorz^(a)que habra
que multiplicar al resultado de la conversin de sistema continuo a sistema discreto.
En definitiva
3: { 1 }
2: { 1 1 }
1: 1
C2DM
>>>>>
flag 2 activado
2: { .632120558829 }
1: { 1 .36787944117 }
y multiplicar por el factor debido alretardo de 2 ordenla funcin de transferencia del sistema discretizado
esequivalente a aadir dos ceros al denominadoranterior, con lo que el resultado final es:
2: { .632120558829 }
1: { 1 .36787944117 0 0 }
es decir, el sistema ms el mantenedor de orden cero quedan ahora representados por la funcin de
transferencia discreta:
Ejecutamos seguidamente el comandoCntr, seleccionamos el tipo de controladorPIy activamos la

casillaDISCpara indicar que vamos a calcular un controlador discreto, obteniendo algo as
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Despus de pulsarCNTRintroducimos las coordenadas deseadas de los polos de lazo cerrado que nos
especificaban:
y... all vamos !,slo tienes que pulsarOKpara obtener el controlador y los parmetros de la respuesta del
sistema controlado.
Puedes pulsarGRAFpara ejecutar el comandoRespy dibujar la respuesta del sistema controlado:
NO OLVIDES ACTIVAR EL CAMPO 'DISC' EN EL COMANDO 'Resp' PARA INDICAR

QUE EL SISTEMA ES DISCRETO.
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Al final puedes ver cmo se comporta el sistema con el controlador recin calculado si pulsasGRAFpara dibujar
la respuesta al escaln
Observa cmo se aprecia claramente el retardo del sistema en esa grfica, ya que en lugar de
empezar en el origen empieza dos estados ms adelante.
O O O
Ejemplo 12 (Routh):Calcular el rango de valores de la gananciaKpara el cual el sistema siguiente es estable:
SOLUCION:
Como la funcin de transferenciade lazo cerradoes igual a
la ecuacin caracterstica del sistema ser:
Utilizamos el comandoRouthpasndole en el nivel 1 el polinomio que constituye la ecuacin caracterstica, es

decir, tendramos que poner en la pila lo siguiente:
1: { 1 3 3 2 K }
y obtendramosen el nivel 2 la matriz de Routhy en elnivel 1 la primera columnade esa matriz, que al fin y
al cabo contiene los trminos que hay que inspeccionar para estudiar la estabilidad. La matriz resulta ser
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Para que el sistema sea establetodos los elementos de la primera columna han de ser positivos. Imponiendo
esta condicin obtenemos los valores crticos deKque constituyen la frontera del conjunto de valores que
aseguran la estabilidad.
La solucin por tanto a nuestro problema es:

0 < K < 14/9
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o entrar directamente en el comandoBodee introducir el numerador en el campoNUMy el denominador en el

diagrama del mdulo

Recuerda que, como ya se especifica en el manual de BodeRouth, el eje horizontal est

El grfico resultante en este caso se muestra a continuacin:

y tras ejecutar el comandoRespveramos que el sistema responde al escaln de la siguiente manera:

Punto a:Nos permite obtener un valoraproximadodelmargen de faseque coincide con la

SOLUCIN:En este caso el diagrama queda

y tras entrar en el comandoLugRtenemos lo siguiente:

Activamos tambin el campoLINpara dibujar con lneas y despus de pulsarGRAFobtenemos:

ante una entrada escaln unitario.

De esta grfica podemos obtener a simple vista varios datos:

Es decir, el sobreimpulso ser ms o menos igual a

Puedes pulsar la teclaGRAFpara saltar directamente al comandoRespcon la funcin de transferenciade lazo

La respuesta del sistema se muestra en la figura siguiente:

No hemos considerado el retardo al dibujar la respuesta al escaln porque la grfica es la

Ejecutamos seguidamente el comandoCntr, seleccionamos el tipo de controladorPIy activamos la

Puedes pulsarGRAFpara ejecutar el comandoRespy dibujar la respuesta del sistema controlado:

NO OLVIDES ACTIVAR EL CAMPO 'DISC' EN EL COMANDO 'Resp' PARA INDICAR

la ecuacin caracterstica del sistema ser:

Utilizamos el comandoRouthpasndole en el nivel 1 el polinomio que constituye la ecuacin caracterstica, es

La solucin por tanto a nuestro problema es:

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