UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

LABORATORIO DE DISPOSITIVOS ELECTRNICOS

PROYECTO FINAL

ROBOTS MIROSOFT

Curso

: Dispositivos Electrnicos(01L)

Profesor

: Ing. Cuzcano Rivas Abilio B.

Integrantes :

RUIZ BENAVIDES MANUEL

PAUCAR CARDENAS KEVIN

FLORES MEJIA HECTOR

ARCE CHOMBO EMERSON GOSSET

2015 - A

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Laboratorio de dispositivos electrnicos

Objetivos
El objetivo de este trabajo es que nos familiaricemos con el uso de los diferentes tipos
de software como en este caso el ARDUINO y el programa visual Basic
implementando algoritmos de orientacin, definicin de trayectoria y mtodos de
aprendizaje. Como tambin el desarrollo del componente inteligente utilizando y
reforzando tcnicas y mtodos existentes.

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Laboratorio de dispositivos electrnicos

MIROSOT
Robot de ftbol es un deporte acadmico organizado por la Federacin de la Asociacin
Internacional Robot-soccer . Su objetivo es crear un equipo de robots capaces de jugar
como un lado humano al ftbol en 2050.
Robot de ftbol comenz en 1995 en Corea. A partir de 1996, los campeonatos
internacionales han llevado a cabo todos los aos.

Fig. N1

Ligas:
Las ligas son los siguientes:
HuroSot - Los robots humanoides hasta 150 cm de altura y 30 kg de peso.
KhperaSot - robots autnomos cilndricos con sistemas de visin a bordo.
Mirosot - Robots hasta cubo de 75mm. 3, 5, 7 o 11 a-lado.
NaroSot - 4c robots cuadrados hasta 5,5 cm de alto.
Quadrosot - cuatro robots con patas.
SimuroSot - simulacin basada en PC a travs tanto por lado 5 y 11-a-lado.
Ftbol Robot combina las habilidades de todos los campos de la ingeniera, de la
programacin de computadoras, para el diseo mecnico. Equipos de ftbol robot se
encuentran generalmente en las universidades como parte de proyectos de
investigacin.
La Copa del Mundo de Ftbol Robot se celebr en Singapur en diciembre de 2005.

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ARDUINO
Arduino es una fuente abierta comunidad compaa de hardware y software, de
proyectos y de usuario que disea y fabrica kits para la construccin de dispositivos
digitales y objetos interactivos que pueden detectar y controlar el mundo fsico. Placas
Arduino se pueden comprar pre ensamblado.
El proyecto est basado en una familia de microcontroladores diseos de mesa
elaborados en primer lugar por Smart Projects en Italia, y tambin por varios otros
vendedores, utilizando diversas 8-bit Atmel AVR microcontroladores Atmel o 32
bits ARM procesadores. Estos sistemas proporcionan conjuntos de analgicas y
digitales que se puede conectar a varios tableros de extensin y otros circuitos. Las
placas cuentan con interfaces de comunicacin serie, incluyendo USB en algunos
modelos, para los programas de carga de los ordenadores personales. Para la
programacin de los microcontroladores, la plataforma Arduino proporciona un entorno
de desarrollo integrado (IDE) basado en el procesamiento del proyecto, que incluye
soporte para lenguaje de programacin C y C ++.
La primera Arduino fue introducido en 2005. El proyecto de lderes trat de
proporcionar una forma econmica y fcil para los aficionados, estudiantes y
profesionales

para

crear

dispositivos

que

interactan

con

su

entorno

mediante sensores y actuadores . Los ejemplos ms comunes de los aficionados

principiantes incluyen simples robots ,termostatos y detectores de movimiento.

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HARDWARE
Una

placa

Arduino

consiste

AVR microcontrolador con

en

un Atmel 8

componentes

bits,

16

complementarios

bits
que

32

facilitan

bits
la

programacin y la incorporacin en otros circuitos. Un aspecto importante de la

Arduino es sus conectores estndar, que permite a los usuarios conectar la placa de la
CPU

una

variedad

de

mdulos

adicionales

intercambiables

conocidos

como escudos. Algunos escudos se comunican con la placa Arduino directamente

sobre varios alfileres, pero muchos escudos son direccionables individualmente a
travs de un bus serie, as muchos escudos se pueden apilar y utilizarse en
paralelo. Arduinos Oficiales han utilizado el megaAVR serie de fichas, en concreto el
ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280 y Atmega2560. Un puado de otros
procesadores ha sido utilizado por los compatibles Arduino. La mayora de las placas
incluyen un 5 voltios regulador lineal y un 16 MHz oscilador de cristal (o resonador
cermico en algunas variantes), aunque algunos diseos, tales como la LilyPad
funcionan a 8 MHz y dispensar con el regulador de tensin a bordo, debido a
restricciones especficas de factor de forma. Microcontrolador de un Arduino tambin
est pre-programado con un gestor de arranque que simplifica la carga de programas
en el en el chip de memoria flash , en comparacin con otros dispositivos que
normalmente necesitan una externa programador . Esto hace que el uso de un Arduino
ms sencilla, permitiendo el uso de una computadora ordinaria como el programador.
A nivel conceptual, al utilizar la pila de software de Arduino, todas las juntas estn
programadas ms de una RS-232 conexin en serie, pero la forma en que esto se
lleva a cabo vara segn la versin de hardware. Placas Arduino Serial contienen un
circuito cambiador de nivel para convertir entre RS-232 de nivel y TTL seales.
Las placas Arduino actuales se programan a travs de USB. Algunas variantes, como
el Arduino Mini y el Boarduino no oficial, utilizan un tablero desmontable USB a serie
adaptador o, Bluetooth u otros mtodos.
La placa Arduino expone ms de pines de E / S del microcontrolador para su uso por
otros circuitos. El Diecimila, Duemilanove, y actual Uno proporcionan 14 pines digitales
de E / S, seis de los cuales pueden producir moduladas pulso de ancho seales, y seis
entradas analgicas, que tambin pueden ser utilizados como pines de seis E / S
digitales. Estos pines se encuentran en la parte superior del tablero, a travs de las
mujeres (2,5 mm) encabezados de 0,10 pulgadas. Varios escudos de aplicaciones
plug-in tambin estn disponibles comercialmente. El Arduino Nano y tableros Bare
Bones Junta y Boarduino compatibles con Arduino pueden proporcionar pines

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Conector macho en la parte inferior de la placa que se puede conectar a placas
universales sin soldadura .

FABRICACION DEL MIROSOT

Para fabricar un mirosot bsico controlado via bluetooh necesitaremos:
- Arduino Uno
- 1 L293D
- 1 Modulo Bluetooth HC-05
- 2 Motores con llantas
- 1 Bateria de 12v de litio o plomo
- Cables de conexin rpida
- Pegamento
- Instrumentos de corte, etc

PROGRAMACION MIROSOT
Con la siguiente programacin activamos el Bluetooth del arduino:
int
int
int
int
int
int

izqA = 5;
izqB = 6;
derA = 9;
derB = 10;
vel = 255;
estado = 'g';

// Velocidad de los motores (0-255)

// inicia detenido

void setup() {
Serial.begin(9600);
// inicia el puerto serial para comunicacion con el
Bluetooth
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
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pinMode(izqB, OUTPUT);
}
void loop() {
if(Serial.available()>0){
// lee el bluetooth y almacena en estado
estado = Serial.read();
}
if(estado=='a'){
// Boton desplazar al Frente
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='b'){
// Boton IZQ
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='c'){
// Boton Parar
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
if(estado=='d'){
// Boton DER
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derA, vel);
}
if(estado=='e'){
// Boton Reversa
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);
}
if(estado=='g'){
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
}

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Procedimiento
Conexion del Arduino y el L293D(Puente H)
ARDUINO L293D(Puente H)
5
6
9
10
5V
GND

10
15
7
2
1, 9, 16
4, 5, 12, 13

El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente H

El motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H
La fuente de alimentacion de los Motores se conecta a tierra y el positivo al pin 8 del
puennte H.
Conexion del Modulo Bluetooth HC-06 y el Arduino
ARDUINO
0 (RX)
1 (TX)
5V
GND

Bluetooth HC-06

TX
RX
VCC
GND

!!Cuidado!! Las conexiones de TX y RX al modulo Bluetooth deben estar

desconectadas en el momento que se realiza la carga del codigo (Sketch) al Arduino.

Arduino Control Car

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Descripcin
Controlar por Bluetooth el Arduino para aplicaciones como Carros, Brazos acrobticos,
Mandos a distancia, Automatizacion, etc.
Que enva esta App por el modulo Bluetooth:
Flecha Arriba = Caracter 'a'
Flecha Izquierda = Caracter 'b'
Boton Cuadrado = Caracter 'c'
Flecha Derecha = Caracter 'd'
Flecha Abajo = Caracter 'e'
Boton ON = Caracter 'f'
Boton OFF = Caracter 'g'
Boton Bluetooth = Es para seleccionar el Modulo Bluetooth a que se va a conectar (El
modulo bluetooth debe estar previamente sincronizado con su telefono Android.

Fig N1

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CONTROL DE MOVIMIENTO DEL

MIROSOT
1) La cinematica del robot

Fig. N3

2) Parametros de la ubicacion del robot

Fig. N4

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3) Metodos de campos potenciales para determinar la posicion final y evadir

obstaculos en tiempo real.

Fig. N5

4) Implementacin del campo potencial de atraccin para patear la pelota.

Fig. N5

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Fig. N6

5) Implementacin del campo potencial de repulsin para evitar obstculos.

Fig. N7

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Fig. N8

Fig. N9

Fig. N10

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6) Funcin de prediccin para estimar la trayectoria de la pelota.

Fig. N11

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CONCLUSIONES
Concluimos que la plataforma resulto ser excelente para el estudio y desarrollo
de los Sistemas Multiagentes.
Formar jvenes investigadores en el campo de la robtica, visin e inteligencia
artificial para resolver problemas de alta complejidad
Pertenecer a una comunidad cientfica de investigadores a nivel mundial y
desarrollar diferentes tipos de

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