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das razes
DAELN - UTFPR - Controle I
Paulo Roberto Brero de Campos
0.1
Introduc
ao
Nesta apostila serao estudados o projeto dos compensadores PI, PD e PID atraves do
lugar das razes.
0.2
Informac
oes te
oricas
1
Ti s
+ Td s) = KP +
KI
s
+ Kd s.
Pode-se trabalhar com os elementos tambem de forma isolada, como por exemplo: a)
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP +
KP + Kd s; d) integral:
0.3
KI
;
s
c) proporcional + derivativo:
KI
.
s
Caractersticas do PID
0.4
O projeto e feito definindo a localizacao dos polos desejados em malha fechada, em funcao
das especificacoes de projeto.
Em seguida, aplicando o criterio de angulo, sao testados alguns polos/zeros necessarios
para que o lugar das razes passe pelos pontos onde devem ficar os polos em malha fechada.
Para finalizar o projeto deve-se calcular o ganho do sistema para que os polos em malha
fechada estejam localizados no ponto desejado, usando o criterio de modulo.
A equacao do PID pode ser escrita como:
ii
GP ID = KP (1 +
1
Ti s
GP ID = KP tsd (s2 +
+ Td s).
s
Td
1
).
Ti Td
( T1d )2 4( Ti1Td )
Nesta apostila serao mostrados dois exemplos de projetos: compensador PD e compensador PI. O projeto do compensador PID segue a mesma linha de raciocnio, e nao sera
exemplificado nesta apostila.
0.4.1
Revis
ao
Polos complexo conjugados podem ser representados no plano s como mostrado na figura
3.
s = + jd
...6
.
+jd
.*.I
. @
1
. @
. @ = cos-
.
.
..
* . . -jd
..
s = n jn 1 2 = jd
A constante e chamada Coeficiente de amortecimento (ou razao de amortecimento)
A constante n e chamada frequencia natural nao amortecida.
= taxa de decaimento
d = frequencia natural amortecida
= cos1
0.4.2
1
Td
d = n 1 2
d = 0, 357
Os polos em malha fechada deverao estar localizados em s = 0, 35 j0, 357
..6
s = 0, 35 + j0, 357. . .
+jd
.*I
. @
. @
. @
.
.
..
* . . -jd
..
Aplicac
ao do crit
erio de
angulo
0,357
0,735
0,357
1,435
0,357
x+0735
= 0, 21
x = 0, 959
O zero devera ser posicionado em s = 2, 044.
Aplicac
ao do crit
erio de m
odulo
Com este valor de zero, o lugar das razes ira passar pelo ponto desejado. Mas existe
um u
nico ganho que ira garantir que os polos em malha fechada irao estar localizados no
ponto desejado. Este ganho deve ser calculado pelo criterio de modulo. Partindo da equacao
caracterstica:
Kp Td ( T1d + s) 10.000(s211,1772) = 1
O criterio de modulo resulta:
kKp Td (s + 2, 044) 10.000(s211,1772) k = k 1k
Isolando Kp , obtem-se:
(s+1,085)(s1,085)
Kp = k 10.000
k
Td
(s+2,044)
Kp =
10.000 1,4790,817
0,489
1,73
Kp = 14.283, 5
E o compensador pode ser escrito como:
C(s) = 6.984, 6(s + 2, 044)
0.4.3
KI
s
= Kp +
Kp
sTI
= Kp (1 +
1
)
sTI
Kp (TI s+1)
TI
s
= Kp
(s+ T1 )
I
1
Ti
1
,
s+1
3
.
0,1
3
.
n
Este valor define uma linha vertical cruzando o eixo real, onde todos os
polo localizados nesta linha terao o mesmo valor de . Para localizar o polo falta calcular o
valor da componente imaginaria.
A localizacao dos polos e mostrada na figura 7 .
Para a especificacao de = 0, 707 a linha de constante e dada pela relacao = cos1 =
450 . O cruzamento desta linha com a linha calculada anteriormente define a localizacao
exata de um dos polos em malha fechada.
Aplicac
ao do crit
erio de
angulo
30
,
29
30
,
x
Aplicac
ao do crit
erio de m
odulo
Isolando Kp :
Kp =
|s+1||s|
|s+30,524|
42,4341,72
30
Kp = 59
A funcao de transferencia do compensador pode ser escrita como:
C(s) = 59 (s+30,524)
s
Observac
ao
vii
|s+1||s|
|s+30,524|
(30+30j+1)(30+j30)
30+j30+30,524
= 59
= 1800
Resultando em:
(s + zero) 6 (s + 1) 6 s = 1800
6
ou
6 (s + zero) + 6 (s + 1) + 6 s = 1800
viii