MONITORIZACIN Y CONTROL DE UNA

PLANTA PILOTO PCT23 CON LABVIEW

Ignacio Faus Escribano, F. Xavier Blasco Ferragud
Dept. de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Universidad Politcnica de Valencia
Camino de Vera 14. Apdo 22012 E-46071. Valencia
Tel: 96 3877007 ext: 5713, Fax: 96-3879579
e-mail: xblasco@isa.upv.es web: www.ctl-predictivo.upv.es
Resumen
En el presente documento se resume el desarrollo de un
entorno de monitorizacin y control de una planta piloto
que simula un proceso de pasteurizacin. El trabajo
desarrolla un entorno abierto para su uso en actividades
docentes.
En primer lugar se describe brevemente la planta,
incidiendo sobre su parecido con un proceso industrial
tpico. Despus se describe el programa de monitorizacin
y control desarrollado y se muestran sus pantallas
principales.
Posteriormente se dan algunos ejemplos de la aplicacin
del programa sobre la planta, que demuestran su correcto
funcionamiento.

calor a placas y un conjunto de accionadores (bombas de

velocidad variable y vlvulas) y sensores (temperatura,
nivel, potencia del calentador y caudal). Como se puede
ver, se trata de un sistema multivariable, con mltiples
entradas y salidas tanto analgicas como digitales.
Por otra parte, presenta los problemas tpicos en
un proceso industrial, como zonas muertas en los motores
de las bombas, saturaciones en las acciones de control,
respuestas no lineales y perturbaciones externas e internas.
La planta PCT23 incluye tambin algunos bucles tpicos
industriales:
-

1. Introduccin
El presente trabajo describe un sistema de monitorizacin
y control de la planta piloto PCT23 desarrollado en
Labview, y la identificacin y control de la misma.
Adems de este desarrollo se ha buscado como objetivo
adicional que el sistema sea abierto para facilitar a los
futuros usuarios de la planta el estudio de distintas
tcnicas de control.

2. Descripcin de la planta

Control de la temperatura del agua caliente en

funcin de la potencia aplicada.
Control de la temperatura del producto calentado
(transferencia de calor del intercambiador) en
funcin de:
- la velocidad del motor de la bomba de
circulacin de agua caliente.
- la potencia aplicada al calentador.
- o mediante un control en cascada que
controle la temperatura del tanque de agua
caliente y la velocidad de la bomba.
Control del caudal del producto en funcin de la
velocidad de la bomba de circulacin de producto.
Control del nivel de uno de los tanques de
almacenamiento en funcin de la velocidad de la
bomba de circulacin de producto.
Control de la potencia del calentador.

3. Programa de monitorizacin y control

Fig. 1. Planta piloto PCT23

La planta piloto PCT23 es un smil de un proceso

industrial de pasteurizacin continua a altas temperaturas y
de corto periodo. En este proceso se calienta un producto
a una temperatura elevada, se mantiene durante un corto
periodo de tiempo y despus se enfra rpidamente. Para
ello la planta consta de un calentador de agua, dos tanques
de almacenamiento del producto, un intercambiador de

Para la comunicacin entre la planta y el PC se ha utilizado

una tarjeta de adquisicin de datos (DT2811 de Data
Translation) con el inconveniente de que no se dispona de
los drivers necesarios para Labview. Por esta razn, se
han implementado en C (despus se han compilado en dlls
para poder utilizarlas en Labview) las funciones bsicas
para poder adquirir y exportar datos analgicos y digitales
por medio de la tarjeta.
Una vez hecho esto, se ha desarrollado mediante Labview
un entorno grfico de monitorizacin y control de todas
las variables del sistema, cuyas pantallas principales se
muestran a continuacin:

Por otra parte, el programa es un sistema abierto y est

preparado para que cualquier usuario puede implementar
fcilmente en l sus propios controladores en Labview o
en lenguaje C. En la pantalla de diagrama de Labview
(donde se encuentran todas las funciones y conexiones
necesarias para el funcionamiento del programa) se ha
aadido una seccin, separada de las dems, en la que se
encuentran todas las medidas y controles del proceso con
la finalidad de que el usuario las conecte a los
controladores diseados sin necesidad de modificar las
dems partes del programa. Estas caractersticas permiten
la utilizacin del sistema con propsitos docentes puesto
que se puede implementar todo tipo de controlador.

4. Ejemplos y resultados

Fig. 2. Pantalla principal del programa

Pantalla principal: muestra un esquema del proceso y

todas las variables medidas. Su aspecto vara en
funcin de la posicin del selector Manual / Auto
situado en la parte inferior izquierda :

Modo manual: los accionadores de la planta

(vlvulas, bombas y potencia aplicada) se
manipulan por medio del ratn y del teclado. Para
ello se muestran en pantalla las vlvulas de color
rojo o verde segn su posicin y los porcentajes
de los distintos accionadores analgicos
(controles verdes)
Modo automtico: los accionadores del proceso
se controlan de forma automtica en funcin de
los controladores diseados (reguladores PID
para los accionadores analgicos , alarmas de
accin para las vlvulas, etc). En este caso se
muestran en pantalla los parmetros de los
reguladores, alarmas, etc. diseados por el
usuario.

Para probar el funcionamiento del programa en modo

automtico, se ha realizado un control multivariable que
incluye los siguientes bucles (las variables en negrita se
encuentran en las figuras 1 y 2):
-

Bucle 1: T2 (temperatura del agua caliente) en

funcin de la potencia del calentador (PWRM).
Bucle 2: T1 (temperatura) en funcin de la
velocidad de la bomba N2.
Bucle 3: F1 (caudal) en funcin de la velocidad de
la bomba N1.

En primer lugar se ha realizado la identificacin

experimental en bucle abierto de cada uno de ellos.
Posteriormente se ha diseado un regulador PID para cada
bucle.
Por otra parte, para controlar el estado de las vlvulas se
utilizan alarmas de accin. Por ejemplo, la vlvula SOL 1
desva el producto calentado hacia el desage cuando su
temperatura (T1) no es la adecuada y la vlvula SOL 4 se
abre cuando el nivel del tanque es menor que la referencia
introducida por el usuario.

Fig. 3. Pantalla de grficas

Pantalla de grficas: en esta pantalla se representan en

distintas grficas las variables mas representativas del
proceso. Tambin se muestran las acciones de control
(bombas y potencia del calentador) y las referencias
de las variables controladas (flujo, T1, T2 y potencia)

Fig. 4. Identificacin bucle 3

A continuacin
resultados:

se

muestran algunos ejemplos y

- Ejemplo 1. Identificacin y control del Bucle 3:

Para hallar el modelo de este bucle se han introducido
escalones en bucle abierto, obteniendo respuestas como la
se muestra en la figura (Fig. 4).

Los reguladores diseados para cada uno de los bucles se

han implementado en C en forma de ecuacin en
diferencias y se han compilado en una dll para poder
utilizarlos en Labview. En la figura (Fig. 5) se muestra el
resultado obtenido en el control del bucle 3 con el
regulador diseado.

Al introducir un escaln en bucle abierto, la respuesta es

subamortiguada y presenta un retardo, por lo que el
modelo matemtico del bucle abierto ser de la forma:

- Ejemplo 2. Control multivariable de T1 y T2

K e Ts
K
G (s ) =

(1 + s ) (1 + s )(1 + Ts )
(El retardo se aproxima a un polo en s =

1
)
T

Los parmetros del modelo se obtienen de las grficas.

Finalmente, el modelo en bucle abierto es el siguiente:

G (s ) =

2.89
ml / min
(1 + 0.96 s)(1 + 0.63s)
%

Ante escalones de distinta magnitud el modelo obtenido es

prcticamente idntico. Este modelo se ha validado
comparando la respuesta real del proceso con una
respuesta simulada en Simulink de Matlab.

Para controlar las variables T1 y T2 los reguladores

diseados (Tambin por el mtodo de cancelacin) son los
siguientes:

1 %

PI T1 ( s) = 8.4691 +

234.5s C
1 %

PI T 2 ( s) = 6.8031 +

1435s C
La figura (Fig. 6) muestra la respuesta de ambas variables
al variar la referencia en el bucle de control de la variable
T1:

Para ilustrar la forma de introducir un controlador en la

aplicacin se ha diseado e implementado un control
bsico con reguladores de tipo PID.
Para controlar el caudal de producto a travs del
intercambiador de calor se ha diseado un regulador PI de
cancelacin. De esta manera se ha conseguido que el error
de posicin sea nulo y que el tiempo de establecimiento de
la respuesta sea lo menor posible sin sobreoscilar. El
regulador diseado es el siguiente:

1 %

PI (s ) = 0.1311 +

0.96s ml / min
Fig. 6. Control multivariable

En esta grfica se puede observar que los bucles 1 y 2

interactan entre s.
Pese a la interaccin entre las variables controladas,
mediante el control multivariable se consigue que stas se
mantengan cerca de las referencias correspondientes.

5. Conclusiones
Como conclusin cabe destacar que se ha implementado
en Labview y lenguaje C una plataforma, robusta y flexible
que permite operar con un proceso relativamente
complejo. El desarrollo ha tratado de conseguir un entorno
grfico amigable para simplificar el trabajo al operador.

Fig. 5. Control bucle 3

Aunque se trata de un prototipo de laboratorio pensado

para aplicaciones docentes y de investigacin, el
desarrollo podra trasladarse (con unas pocas

adaptaciones) a procesos industriales puesto que la

problemtica de esta planta es similar a la que se encuentra
en la industria.
El desarrollo es susceptible de mejoras en el sentido de
aadir funciones que cada vez son ms comunes como por
ejemplo posibilidad de conexin en red para operaciones
remotas.

6. Referencias
[1] PID controllers: Theory, design and Tuning (2 edition).
Strm, KJ.; Hgglund,T. Instrument society of America. 1995.

[2] Process Control. Designing Processes and Control

Systems for Dynamic Performance. T. E. Marlin. Mc GrawHill. 1995.
[3] Sistemas automticos. Blasco Ferragud, F. Xavier; Martnez
Iranzo, Miguel A.; Sanchis Sez, Javier; Senent Espaol, Juan
S. Universidad Politcnica de Valencia. 2000.
[4] Manual de instrucciones de la planta PCT23. Armfield, Ltd.
2000.
[5] LabVIEW signal processing. Mahesh L. Chugani, Abhay R.
Samant, Michael. Cerna. - Upper Saddle River: Prentice-Hall
PTR. 1998.