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GABRIEL CALLE T.
Ingeniero Mecnico, Ph.D.
Profesor Asociado
Universidad Tecnolgica de Pereira
gcalle@utp.edu.co
ABSTRACT
In this work is presented the selection of a servomotor and its adequate
transmission for general applications of actuator-transmission-load. The
selection is realised by means of a graphical method based on the use of the
diagrams of transient power versus kinetic energy (diagram K-W).
KEYWORDS: Servomotors, transmission rate, transient power, K-W diagram.
1. INTRODUCCIN
Las aplicaciones modernas requieren de movimientos
complejos, que resultan en cargas dinmicas altas para el
motor. La seleccin de un motor apropiado se basa en las
caractersticas de la carga, aunque tambin influyen otras
caractersticas no tcnicas como las econmicas. Sin
embargo, las caractersticas del motor afectan a la carga
del motor con lo que se complica el anlisis.
El problema consiste en determinar qu motores pueden
o no realizar una tarea especfica, y determinar el rango
posible de relaciones de transmisin del reductor entre el
motor y la carga.
Tericamente, se requiere de una simulacin para decidir
la fiabilidad de cada combinacin motor transmisin
carga. Algunos estudios sugieren un criterio de seleccin
para evitar la simulacin pero estos no son
frecuentemente aplicados. Pasch y Seering [1] asumen
una carga inercial pura y calculan la relacin de
transmisin ptima y tambin optimizan la duracin del
movimiento entre dos puntos para un sistema conductor
con lmite de velocidad.
Obviamente la potencia mxima del motor debe ser
mayor que la potencia pico demandada, pero esto no es
una condicin suficiente. La potencia fsica consiste de
dos componentes, par y velocidad angular, y ambos estn
limitadas en un motor (actuador) real.
El acople de una transmisin entre el motor y la carga
cambia la dinmica del motor. Una relacin de
transmisin grande, por ejemplo, reduce la influencia de
las cargas externas sobre el comportamiento del motor.
Al mismo tiempo, el motor tiene que girar a velocidades
altas y genera aceleraciones mayores para el mismo
Fecha de Recepcin: 30 Enero de 2006
Fecha de Aceptacin: 23 Marzo de 2006
ALEXANDER DIAZ A
Ingeniero Mecnico, Esp.
Profesor Asistente
Universidad Tecnolgica de Pereira
alexdiaza@utp.edu.co
162
representacin grfica, que puede ser utilizada en todos
los motores.
2. LEY DE MOVIMIENTO
Se propone estudiar el caso en que se requiere desplazar
la carga una distancia dL, L si es movimiento angular,
en un tiempo T. El primer paso en la seleccin del
sistema conductor y de la transmisin es la eleccin de la
ley de movimiento adecuada. En la figura 1 se presenta la
velocidad de la carga en funcin del tiempo segn dos
leyes de movimientos: 1) triangular, 2) trapezoidal.
Ambas leyes deben cumplir con la condicin del
desplazamiento total, la cual se obtiene cuando el rea
bajo la curva de velocidad sea igual a dL:
T
v (t ) dt = d
L
(6)
T2
(T Ta ) Ta
(7)
donde
cv =
T
T Ta
y ca =
( t ) dt =
(1)
1
vt,max T
2
vt,max =
at,max =
vt, max
T /2
2d L
T
4d L
T2
(2)
(3)
a)
b)
= (T Ta ) vp, max
vp, max =
(4)
dL
T Ta
(5)
ap,max =
vp, max
Ta
dL
=
(T Ta ) Ta
c)
163
L
+ J L / ir + ( J m + J r,m ) ir L
ir
(9)
m = L + ( J L / ir + J m ir ) L
ir
m,max = 2 J L J m L,max
(16)
(17)
(10)
= 2 J L L,max
(18)
(11)
2m,max
Jm
= 4 J L 2L,max
(19)
(20)
(12)
Wm =
2cv
J L 2LT
ca
(21)
JL
Jm
(13)
= 0 = 2L + ( J L / ir 2 + J m ) L
d ir
ir
(14)
J LL + L
J mL
(15)
Wm =
2cv
J L 2L
ca
(22)
WL = 4 J L 2L
(23)
164
Algunas cantidades son conocidas, el momento de inercia
de la carga y su ley de movimiento. Las siguientes
relaciones deben cumplirse:
W L, max W m, max
KL Km
(25)
k=
ir
iO,opt
(26)
(27)
K m, max = J m 2m,max k 2
2
(28)
(29)
(30)
= ( k + 1/ k ) J L L,max
(31)
J L J m / k + J L J m k L,max
m,max
Jm
= k + J L 2L,max
k
(32)
W m,max =
2m
Jm
W L,max = J L 2L,max ( k + 1/ k )
(33)
2
(K
(K
L,max
L,max
k 2 , J L 2L,max k 2 )
k 2 , J L 2L,max (1/ k )
165
permite un mayor rango para la seleccin de la
transmisin, adicionalmente permite la seleccin de una
transmisin con la relacin de transmisin ptima.
mL
250kg
=
= 166, 67m 1
0, 009kgm 2
Jm
mr = 250 kg
dr = 2,29 m
ta = 1,5 s
Figura 6. Punto de operacin del servomotor
JL
=
+ J L + L / L L
J m J L + L / L
L
+
J L + L / L
(34)
166
JL
=
+ K J L + L / L L
J m K J L + L / L
(35)
L
+
K J L + L / L