Tema I: Cinematica

Espacio Fsico 3D
P

Sistema de ejes coordenadas cartesianas

ortogonales OXYZ
P(x,y,z) - representacin del punto P .
{(x,y,z)}- coordenadas cartesianas de P

Posicin:
Vector de posicin:
o
(i, j, k) vectores unitarios
Norma (modulo) de un vector:
Unidades SI- patron de longitud METRO.

Definicin: Espacio euclideo tridimensional:

Espacio

Se define la distancia d12 entre P1(x1,y1,,z1) y P2(x2,y2,z2):

P1
P2
Y

d12 =

( x2 x1) + ( y2 y1) + (z2 z1)

Distancia entre P1y P2:

) (

) (

d12 = P1P2 = OP2 OP1 = x x i + y y j + z z k

2 1
2 1
2 1

Tiempo

Aparato de medir el tiempo: RELOJ. SI- segundos

Mecnica clasica: tiempo absoluto (no depende
del estado del movimiento del observador que
realiza la medida)

(,,z)
(r,,)
r =

->

(x,y,z)

x2 + y2
y

= arctg

x 2 + y 2 + z2

x 2 + y 2
= arctg

y
= arctg
x

-> (x,y,z)

z= z

Def: Trayectoria del movil

Def: Desplazamiento: r
Z

r (t)

O
X

r (t + t)

S.R OXYZ-fijo
Unidades: SI [m]

r = r (t + t) r (t)

Vector Velocidad: modulo, sentido y direccion

Unidades: SI [m/s]

Def: Velocidad promedio

r (t)

O
X

r (t + t)

vm

S.R OXYZ-fijo

r
x
y
z
v m (t,t) =
=
i+
j+
k
t
t
t
t
vm =

2
2
v2
+
v
+
v
mx
my
mz

Def: Velocidad instantanea

Velocidad en terminos del arco recorrido

r = r (t + t) r (t)

r = r (s)

S.R OXYZ-fijo

v (t)

r (t)

r (t + t)

Oo

Derivacin en cadena:

Def. de la derivada:

Se obtiene para la velocidad en terminos del arco:

Nota:

tienen:

i) siempre la misma direccin

Z

ds

Oo

r (t)

dr

r (t + t)

O
Analizamos 2 casos:

ii) no siempre el mismo sentido

Vector Aceleracin: modulo, sentido y direccion

Def: Aceleracin promedio

v (t)

S.R OXYZ-fijo

am (t,t)

r (t)

r (t + t)

v (t + t)

Unidades: SI [m/s2]

Vector Aceleracin: modulo, sentido y direccion

Def: Aceleracin instantanea

v (t)

S.R OXYZ-fijo

r (t) a
(t)

r (t + t)

Unidades: SI [m/s2]

v (t + t)

Componentes intrinsecas de la acelaracin:

Aceleracin Tangencial (aT) y Acelaracin Normal (aN)

A
ds

Que es

?
Derivacin en cadena:

A
Que es la magnitud

ds

Que es la magnitud

Pasos para determinar esta magnitud:

A
ds

d
C

1. El movimiento se desarrolla en el plano oscilador.

2. Los vectores uN para t->0 se unen en el punto C, denominado centro
de la curvatura.
3. Se define el radio de la curvatura = AC
4. Los vectores uT y uN forman el mismo angulo , puesto que tanto en A
como en A

Representacin grfica:

Se define el arco:

Definir d en funcin de duT

d
=
d
u
El limite infinitesimal: A->A, dt->0, d->0 :
T

Si

d = d
u T entonces ds = d = du T
1

1 du T
u T d = du T = u T (A) u T (A')
=

ds
uT(A)
|du |

Por lo tanto:

d
uT(A)

|uT|d

Si A->A

Entonces se tiene:

Responsable del cambio en la

magnitud de la velocidad.
Responsable del cambio de direccin en la velocidad

Casos particulares:
1. v=const

-> aT=0 (mov. uniforme)

2. =

-> aN=0 (mov. rectilineo)

Movimiento bajo
Problema cinematico:
Se conoce: la trayectoria seguida y
Obtener r(t):
Solucin:

Caso particular:

Caracteristicas del movimiento bajo

Movimiento se desarrolla en un plano
y que pasa por ro
Trayectoria del movimiento: Parabola
Se demuestra:
y
i) S.R.:

ii)
x(t) = v o cos(t t o )
y(t) = v osen(t t o )

1
g(t t o ) 2
2

1
x2
y = xtg
g 2
2
v o cos 2

Utilidades en mov. bajo

Altura maxima
Alcance maximo
Altura maxima si

Alcance maximo: cuando y=0

Para una vo dada:

Otros casos particulares:

1.

Movimiento uniformemente acelerado aT=const

(MUA)

2. Movimiento rectilineo uniformemente acelerado

aT=const, = , aN=0 (MRUA)

Movimiento Circular. (MC)

t+dt
ds

v (t)

d
O

t
R

Unidades de : [rad]
R=const

:[rad/s]

Movimiento circular uniforme (MCU)

Si =const

MCU o Movimiento periodico

Movimiento periodico y sus parametros:

Si el movil realiza 1 revolucion completa

Movimiento Circular desde el plano de la particula:.

Vector
velocidad angular:
1. Modulo:
2. Direccin y sentido:
Vector velocidad en MC:

Se considera:
Una particula en MC. en un
circulo de radio R y centro Oo

Definicin de la aceleracin angular en (MC)

Caso particular: =const -> MCUA

Unidades de : [rad]
:[rad/s]
::[rad/s2]

Relacin de y con aT y aN:

aN

aT

Si =const, =0, aT=0 -> MCU

Velocidad y Aceleracion en Coordenadas Polares:

Se puede escribir:

se definen en cada punto del plano

x

Obtenemos las siguientes expresiones para la

velocidad y aceleracin en coordenadas polares:

a = rur + rur + ru + ru + ru

a = ur (r r ) + u (2 r + r) = ar + a

aceleracion
radial

aceleracion
transversal

Aplicacin: Movimiento bajo Fuerzas Centrales