INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

DE ALVARADO (campus Tlalixcoyan)

INGENIERIA:
<MECNICA>

<

MATERIA:
DINMICA DE MAQUINARIA>

UNIDAD I:
<CINTICA EN EL PLANO DE CUERPOS RGIDOS:
FUERZAS Y ACELERACIONES>
TEMAS:

1.1. Introduccin
1.2. Ecuaciones de movimiento cintico en el plano de un
cuerpo rgido
1.2.1. Movimiento Traslacional
1.2.2. Movimiento Rotacional
1.2.3. Movimiento Plano General
1.3. Movimiento plano restringido
1.3.1. Rotacin no Centroidal
1.3.2. Movimiento de Rodadura
SEMESTRE:
<OCTAVO>
PRODUCTO ACADEMICO:
<investigacion de la unidad>
ALUMNO Y NUMERO DE CONTROL:
<CARLOS SANCHEZ SANTOS> <113Z0364>
DOCENTE:
MC. ALEXANDRO BARRADAS DIAZ
FECHA DE ENTREGA:
24 FEBRERO DE 2015

Introduccin:
En esta unidad se estudi el mtodo de fuerza-masa-aceleracin para la solucin
de problemas de cintica del cuerpo rgido, con este enfoque, se logr aprende
primero un mtodo para resolver problemas de Cintica y luego aplicarlo
consecuentemente a una amplia variedad de problemas.

Objetivo:
Aplicar el mtodo de fuerzas y aceleraciones para el anlisis de cuerpos rgidos
sometidos a fuerzas

1.1. Introduccin

La Cintica de los cuerpos rgidos trata de las relaciones existentes entre las
fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes
movimientos de traslacin y rotacin de dichos cuerpos.
En el caso de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesita una ecuacin ms
para especificar el estado de rotacin del cuerpo. As pues, para determinar el
estado de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesitar dos ecuaciones de
fuerza y una de momentos, o sus equivalentes.
Es decir se estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que actan en un
cuerpo rgido, la forma y la masa del mismo, y el movimiento producido.

1.2. Ecuaciones de movimiento cintico en el plano

de un cuerpo rgido

fig 16.1
Considrese un cuerpo rgido en el que actan varias fuerzas externas F1, F2, F3,
(Fig. 16.1). Se puede suponer que el cuerpo se compone de un gran numero
n de partculas de masa mi (i = 1, 2,, n) y que los resultados obtenidos son
vlidos para un sistema de partculas (Fig. 16.2). Si se considera en primer lugar el
movimiento del cuerpo de masa G del cuerpo con respecto al sistema de
referencia newtoniano Oxyz, entonces escribimos;

F = m
Donde m es la masa del cuerpo y es la aceleracin del centro de masa G.
Volviendo ahora al movimiento del cuerpo con respecto al sistema de referencia
centroidal Gxyz, y escribimos;

MG = HG

fig. 16.2
Donde HG representa la razn cambio de HG, la cantidad de movimiento angular
con respecto a G del sistema de partculas que forman el cuerpo rgido. En lo que
sigue. Se har referencia a HG simplemente como la cantidad de movimiento
angular del cuerpo rgido con respecto a su centro de masa G. Juntas, las
ecuaciones (16.1) y (16.2) expresan que el sistema de las fuerzas externas es
equipolente al sistema compuesto por el vector m fijo en G y del par de momento
HG (Fig. 16.3).

fig
. 16.3

Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido en

movimiento plano

Considrese una placa rgida en movimiento plano. Si se supone que la placa se

compone de un gran numero n de partculas Pi de masa mi, se observa que la
cantidad de movimiento angular HG de la placa alrededor de su centro de masa
G se puede calcular considerando los momentos con respecto a G de las
cantidades de movimiento de las partculas de la placa en su movimiento con
respecto a cualquiera de los sistemas de referencia Oxyz o Gxy (Fig. 16.4). Si
elegimos este ltimo, escribimos:

(16.3)
Donde ri y vi mi denotan, respectivamente, el vector de posicin y la cantidad
de movimiento lineal de la partcula Pi con respecto al sistema de referencia
centroidal Gxy. Pero como la partcula pertenece a la placa, se tiene vi = ri,
donde es la velocidad angular de la placa en el instante considerado.
Escribimos:

Si se recurre a la figura 16.4, fcilmente se verifica que la expresin obtenida

representa un vector de la misma direccin que (es decir, perpendicular a la
placa) y de magnitud igual a ri mi. Recordando que la suma ri mi
representa el momento de inercia de la placa con respecto a un eje centroidal
perpendicular a la placa, se concluye que la cantidad de movimiento angular HG
de la placa con respecto a su centro de masa es:

HG =
(16.4)
Al diferenciar ambos miembros de la ecuacin (16.4) se obtiene:

G = =

(16.5)
As pues, la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de la placa
est representado por un vector de la misma direccin que (esto es,
perpendicular a la placa) y de magnitud .
Se debe tener presente que los resultados obtenidos en esta seccin se dedujeron
para una placa rgida en movimiento plano.

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO. PRINCIPIO DE D

ALEMBERT

Considrese una placa rgida de masa m que se mueve bajo la accin de varias
fuerzas externas F1, F2, F3,.., contenidas en el plano de la placa (Fig. 16.5).
Con la sustitucin de G de la ecuacin (16.5) en la ecuacin (16.2), y
escribiendo las ecuaciones fundamentales de movimiento (16.1) y (16.2) en forma
escalar, tenemos:

(16.6)
Las ecuaciones (16.6) demuestran que la aceleracin del centro de masa G de la
placa y su aceleracin angular se obtiene con facilidad una vez que se
determinan la resultante de las fuerzas externas que actan sobre la placa y su
momento resultante con respecto a G. Dadas las condiciones iniciales apropiadas;
se obtiene entonces las coordenadas X y Y del centro de masa y la coordenada
angular de la placa, mediante integracin en cualquier instante t. Por tanto, el
movimiento de la placa queda definido por completo por la resultante y la
resultante de momentos con respecto a G de las fuerzas externas que actan
sobre ella.
Considrese, en particular, el sistema de fuerzas externas que actan sobre un
cuerpo rgido (Fig. 16.6a) y el sistema de las fuerzas efectivas asociadas con las
partculas que forma el cuerpo rgido (Fig. 16.6b)

De este modo se, puede establecer que las fuerzas que las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo rgido equivalen a las fuerzas efectivas de las diversas
partculas que forman el cuerpo.
Este enunciado se conoce como principio de DAlembert, en honor al matemtico
francs Jean le Rond dAlembert (1717-1783), aun cuando el enunciado original
de dAlembert fue escrito en una forma un poco diferente.
El hecho de que el sistema de fuerzas externas es equivalente al sistema de
fuerzas efectivas se ha recalcado con el uso de un signo igual en la figura 16.6 y
tambin en la figura 16.7, donde al utilizar los resultados obtenidos con
anterioridad en esta seccin, se remplazaron las fuerzas efectivas con un vector
m vinculado al centro de masa G de la placa y un par de momento .

1.2.1. Movimiento Traslacional

Traslacin. En el caso de un cuerpo en traslacin, la aceleracin angular del
mismo es idnticamente igual a cero y sus fuerzas efectivas se reducen al vector
ma_ fijo en G (figura 16.8). De tal modo, la resultante de las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo rgido en traslacin pasa por el centro de masa del cuerpo
y es igual a ma_.

1.2.2. Movimiento Rotacional

Rotacin centroidal. Cuando una placa o, ms generalmente, un cuerpo
simtrico con respecto al plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y pasa por su centro de masa G, se afirma
que el cuerpo est en rotacin centroidal.
Puesto que la aceleracin a_ es idnticamente igual a cero, las fuerzas efectivas
del cuerpo se reducen al par I__ (figura 16.9). De tal manera, las fuerzas externas
que actan sobre un cuerpo en una rotacin centroidal son equivalentes a un par
de momento I__.

1.2.3. Movimiento Plano General

Movimiento plano general. Al comparar la figura 16.7 con las figuras 16.8 y 16.9,
se observa que desde el punto de vista de la cintica, el movimiento plano ms
general de un cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de referencia puede
reemplazarse por la suma de una traslacin y una rotacin centroidales. Hay que
advertir que este enunciado es ms restrictivo que el enunciado similar que se
hizo antes desde el punto de vista de la cinemtica (seccin 15.5), ya que se
requiere ahora que el centro de masa del cuerpo se elija como el punto de
referencia.
En las ecuaciones (16.6) se observa que las primeras dos ecuaciones son
idnticas a las ecuaciones de movimiento de una partcula de masa m sujeta a las

fuerzas dadas F1, F2, F3, . . . De ese modo se verifica que el centro de masa G
de un cuerpo rgido en movimiento plano se mueve como si la masa total del
cuerpo estuviera concentrada en ese punto, y como si todas las fuerzas externas
actuaran sobre l. Recurdese que en el caso general de un sistema de
partculas, donde stas no necesariamente estaban conectadas en forma rgida.
Se seal tambin, que el sistema de las fuerzas externas no se reduce, en
general, a un solo vector ma_ fijo en G. Por lo tanto, en el caso general del
movimiento plano de un cuerpo rgido, la resultante de las fuerzas externas que
actan sobre el cuerpo no pasa por el centro de masa de este mismo.
Por ltimo, debe observarse que la ltima de las ecuaciones (16.6) seguira siendo
vlida si el cuerpo rgido, aunque sujeto a las mismas fuerzas aplicadas, se
hubiera restringido al girar alrededor de un eje fijo que pasara por G. De tal
manera, un cuerpo rgido en movimiento plano gira alrededor de su centro de
masa como si este punto estuviera fijo.

1.3. Movimiento plano restringido

La mayora de las aplicaciones de ingeniera tienen que ver con cuerpos rgidos
que se mueven bajo restricciones determinadas. Por ejemplo, las manivelas deben
girar alrededor de un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar, y las bielas
describir ciertos movimientos prescritos. En tales casos, existen relaciones
definidas entre las componentes de la aceleracin a_ del centro de masa G del
cuerpo considerado y su aceleracin angular _; se dice que el movimiento
correspondiente es un movimiento restringido.
La solucin de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere
un anlisis cinemtico preliminar del problema. Considere, por ejemplo, una varilla
ligera AB de longitud l y masa m cuyos extremos estn conectados a bloques de
masa despreciable que se deslizan a lo largo de correderas horizontales y
verticales sin friccin. Se tira de la varilla mediante una fuerza P aplicada en A
(figura 16.11).

Se sabe que la aceleracin a_ del centro de masa G de la varilla puede

determinarse en cualquier instante dado a partir de la posicin de la varilla, su
velocidad angular y su aceleracin angular en ese instante. Suponga, por ejemplo,
que se conocen los valores de

en un instante dado, y que se desea

determinar el valor correspondiente de la fuerza P, as como las reacciones en A y

B. Primero se debe determinar las componentes a_x y a_y de la aceleracin del
centro de masa G mediante el mtodo de la seccin 15.8. Despus se aplica el
principio de dAlembert (figura 16.12), utilizando las expresiones que se obtuvieron
para a_x y a_y. Las fuerzas desconocidas P, NA y NB se determinan despus al
escribir y resolver las ecuaciones apropiadas.

Cuando un mecanismo consta de varias partes mviles, el mtodo descrito se

puede utilizar con cada parte del mecanismo. El procedimiento requerido para
determinar las diferentes incgnitas es en ese caso similar al procedimiento que
se sigue en la situacin del equilibrio de un sistema de cuerpos rgidos conectados
Antes se analizaron dos casos particulares de movimiento plano restringido: la
traslacin de un cuerpo rgido, en la cual la aceleracin angular del cuerpo se
restringe a cero, y la rotacin centroidal, en la que la aceleracin a_ del centro de
masa del cuerpo se restringe a cero. Los otros casos particulares de movimiento
plano restringido son de inters especial: la rotacin no centroidal de un cuerpo
rgido y el movimiento de rodamiento de un disco o rueda. Es posible analizar
estos dos casos mediante uno de los mtodos generales descritos antes. Sin
embargo, en vista del rango de sus aplicaciones, stos merecen unos cuantos
comentarios especiales.

1.3.1. Rotacin no Centroidal

El movimiento de un cuerpo rgido que est restringido a girar alrededor de un eje
fijo que no pasa por su centro de masa se denomina rotacin no centroidal. El
centro de masa G del cuerpo se mueve a lo largo de un crculo de radio r_
centrado en el punto O, donde el eje de rotacin interseca al plano de referencia
(figura 16.14). Al denotar, respectivamente, por _ y _ la velocidad angular y la
aceleracin angular de la lnea OG, se obtienen las siguientes expresiones para
las componentes tangencial y normal de la aceleracin de G:

Puesto que la lnea OG pertenece al cuerpo, su velocidad angular _ y su

aceleracin angular _ tambin representan la velocidad angular y la aceleracin
angular del cuerpo en su movimiento relativo a G. La ecuaciones anterior definen
la relacin cinemtica que existe entre el movimiento del centro de masa G y el
movimiento del cuerpo en torno a G.

1.3.2. Movimiento de Rodadura

Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o rueda
que gira sobre una superficie plana. Si el disco est restringido a rodar sin
deslizarse, la aceleracin a_ de su centro de masa G y su aceleracin angular
no son independientes. Suponiendo que el disco est equilibrado, de manera que
su centro de masa y su centro geomtrico coincidan, se escribe primero que la
distancia x_ recorrida por G durante una rotacin _ del disco es
,donde r es
el radio del disco. Al diferenciar dos veces esta relacin se escribe:
Si se recuerda que el sistema de las fuerzas efectivas en movimiento plano se
reduce a un vector ma_ y un par , se encuentra que en el caso particular de
movimiento de rodamiento de un disco equilibrado, las fuerzas efectivas se
reducen a un vector de magnitud
fijo en G y a un par de magnitud . As, se
puede expresar que las fuerzas externas son equivalentes al vector y al par que se
muestran en la figura 16.17.

Conclusin:
En este captulo se estudi la cintica de cuerpos rgidos, esto es, las relaciones
que existen entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, la forma y la
masa del cuerpo y el movimiento que se produce.
Salvo por las primeras dos secciones, las cuales se aplicaron al caso ms general
del movimiento de un cuerpo rgido, el anlisis se restringi al movimiento plano
de placas rgidas y cuerpos rgidos simtricos con respecto al plano de referencia.
El estudio del movimiento plano de cuerpos rgidos.
Se concluye adems que las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido
son realmente equivalentes a las fuerzas efectivas de las diversas partculas que
forman el cuerpo. Este enunciado, conocido como principio de dAlembert, puede
expresarse en la forma del diagrama vectorial

Bibliografa:
Beer F. P., Johnston E. R. Jr. y Clausen W. E. Mecnica Vectorial para Ingenieros.
Dinmica. Editorial McGraw Hill. 9ma. Edicin