UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

243005 SISTEMAS DINMICOS
SISTEMAS Y MODELOS

1. INTRODUCCIN
Para realizar un estudio de los sistemas dinmicos es importante que el estudiante
posea ciertos conocimientos previos en clculo (particularmente, en diferenciacin e
integracin de funciones con una sola variable), y en fsica (especficamente, en
diagramas de cuerpo libre, leyes de Newton, y electricidad bsica). Inicialmente se
definirn algunos conceptos bsicos y se discutir acerca de lo que quiere decir
"sistemas dinmicos", su metodologa y sus aplicaciones.

2. SISTEMAS
El significado del trmino sistema se ha convertido en algo ambiguo debido a su uso
excesivo, sin embargo un significado sencillo sera: "una combinacin de elementos
que interactan en conjunto para lograr un objetivo". Por ejemplo, un eslabn en la
cadena de una bicicleta generalmente no se considera un sistema; pero cuando se
utiliza con otros eslabones para formar una cadena, se convierte en parte de un
sistema. El objetivo de la cadena es transmitir la fuerza. Cuando la cadena se combina
con los engranajes, las ruedas, el manubrio, y otros elementos, se convierte en parte
de un sistema ms amplio, cuyo propsito es transportar a una persona.
El diseador del sistema debe enfocarse en cmo todos los elementos actan en
conjunto para lograr el propsito del sistema, teniendo en cuenta otros factores
importantes como la seguridad, el costo, etc. Por lo tanto, el diseador a menudo no
puede permitirse el lujo de perder tiempo en los detalles del diseo de los elementos
del sistema. Por ejemplo, el diseador de la bicicleta podra no tener tiempo para
estudiar la metalurgia involucrada en el diseo de los eslabones, ya que este trabajo lo
realiza quien disea la cadena. Todo lo que el diseador necesita saber acerca de la
cadena es su fuerza soportada, su peso y su costo, ya que estos son los factores que
influyen en el diseo de la bicicleta.
Desde el punto de vista de los sistemas, el enfoque se realiza en cmo las conexiones
entre los elementos influyen en el comportamiento global del sistema. Esto significa
que a veces hay que aceptar una descripcin menos detallada de la operacin de los
elementos individuales para lograr una comprensin global del desempeo del sistema.

3. SEALES
Las seales son el medio a travs del cual el sistema interacta con su entorno. En la
figura 1 se aprecia esta interaccin: El sistema tiene sus fronteras definidas de forma
precisa; este sistema recibe del entorno unas seales de entrada, representadas por
flechas, y entrega a su entorno unas seales de salida, tambin representadas por
flechas.
En aplicaciones tpicas de ingeniera, las seales de entrada son variables (fsicas o
abstractas) que cambian con el tiempo, como por ejemplo, fuerzas, velocidades,
temperaturas, etc.

Pgina 1 de 9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
243005 SISTEMAS DINMICOS

Cuando un sistema recibe una seal nica de entrada y produce una seal unica de
salida, se dice que es un sistema SISO (del ingls Single Input Single Output),
mientras que si recibe varias entradas y produce varias salidas, se dice que es un
sistema MIMO (del ingls Multiple Input Multiple Output).

Figura 1
Al igual que el trmino "sistema", los significados de entrada y salida se han vuelto
menos precisos. Sin embargo, desde el punto de vista de los sistemas dinmicos una
entrada es una causa y una salida es un efecto debido a la entrada. As, para una
bicicleta, una entrada es la fuerza aplicada al pedal y una salida es la aceleracin de la
bicicleta. Otra entrada es el ngulo de la rueda delantera y la salida es la direccin de
la trayectoria de la bicicleta.
Otras seales que no pueden ser manipuladas se denominan perturbaciones y se
pueden dividir en aquellas que se pueden medir directamente y en otras que son
solamente observadas a travs de su influencia sobre la salida.
El comportamiento de un elemento del sistema se especifica por su relacin entradasalida, que es una descripcin de cmo la salida se ve afectada por la entrada. Tal
descripcin puede estar en forma de una tabla de nmeros, un grfico, o una relacin
matemtica. Por ejemplo, una fuerza aplicada a una partcula de masa
causa una
aceleracin
de la partcula. La relacin entrada-salida o relacin causal es, de la
segunda ley de Newton, = . La entrada es y la salida es .
Las relaciones de entrada-salida para los elementos del sistema proporcionan un medio
para especificar las conexiones entre los elementos. Cuando se conectan entre s para
formar un sistema, las entradas a algunos elementos sern las salidas de otros
elementos.
Las entradas y salidas de un sistema se determinan por la seleccin de los lmites o
fronteras del sistema como se aprecia en la figura 1. Cualquiera de las causas que
actan sobre el sistema, provenientes del mundo exterior de su frontera, se consideran
las entradas del sistema. De manera similar, las salidas del sistema son las salidas de
uno o ms de los elementos que actan sobre el mundo exterior del lmite del sistema.
Suponiendo que el sistema es una bicicleta, una entrada sera la fuerza sobre el pedal,
otra entrada es la fuerza de gravedad que acta sobre la bicicleta; mientras que la
posicin, la velocidad y la aceleracin de la bicicleta se pueden tomar como salidas. Por
lo general, la eleccin de las salidas se basa en las variables en las que se est
interesado. Por ejemplo, un anlisis del desempeo de la bicicleta normalmente se
enfocara en la aceleracin o la velocidad, pero no en la posicin de misma.

Pgina 2 de 9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
243005 SISTEMAS DINMICOS

En ocasiones las relaciones de entrada-salida son reversibles, otras veces no. Por
ejemplo, se puede aplicar una corriente como entrada a una resistencia y considerar la
cada de tensin resultante como la salida ( = ). O se puede aplicar un voltaje para
producir una corriente a travs de la resistencia ( = ). Sin embargo, la aceleracin
es la causa de un cambio en la velocidad, pero no viceversa. Si se integra la
aceleracin con respecto al tiempo, se obtiene la velocidad , es decir =
. Cada
vez que la salida de un elemento es la integral de la entrada y la direccin de la
relacin causa-efecto no es reversible, se dice que el elemento exhibe una causalidad
integral. La causalidad integral constituye una forma bsica de la causalidad para todos
los sistemas fsicos.
Afirmaciones similares se pueden hacer sobre la relacin entre la velocidad y el
desplazamiento. La integracin de la velocidad
produce un desplazamiento :
=
. La velocidad es la causa del desplazamiento, pero no viceversa.
Tenga en cuenta que las relaciones matemticas que describen la causalidad integral
pueden revertirse, por ejemplo, se puede escribir = , pero esto no quiere decir
que la relacin causa-efecto sea reversible.

4. ELEMENTOS ESTTICOS Y DINMICOS

Cuando el valor actual de salida de un elemento slo depende del valor actual de su
entrada, se dice que es un elemento esttico. Por ejemplo, la corriente que fluye a
travs de una resistencia slo depende del valor actual del voltaje aplicado. La
resistencia es, entonces, un elemento esttico. Sin embargo, debido a que ningn
elemento fsico puede responder de forma instantnea, el concepto de elemento
esttico es una aproximacin. Es ampliamente utilizado debido a que resulta en una
representacin matemtica ms simple, es decir, una representacin algebraica en
lugar de una con ecuaciones diferenciales.
Si la salida actual de un elemento depende de las entradas anteriores, se dice que es
un elemento dinmico. Por ejemplo, la posicin actual de una bicicleta depende de
cmo ha sido su velocidad desde el arranque.
Popularmente, las condiciones estticas y dinmicas distinguen situaciones en las que
no se producen cambios de las que estn sujetas a cambios en el tiempo. Esto se
ajusta a las definiciones anteriores de estos trminos, si se hace una interpretacin
apropiada. La salida de un elemento esttico puede cambiar con el tiempo slo si la
entrada cambia y no va a cambiar si la entrada es constante o nula. Sin embargo, si la
entrada de un elemento dinmico es constante o se retira, su salida todava puede
cambiar. Por ejemplo, si se deja de pedalear, el desplazamiento de la bicicleta va a
seguir cambiando debido a su impulso, que se debe a las entradas anteriores.
Un sistema dinmico es aquel cuya salida actual depende de las entradas pasadas. Un
sistema esttico es aquel cuya salida en un momento determinado slo depende de la
entrada en ese momento. Un sistema esttico contiene todos los elementos estticos.
Cualquier sistema que contiene al menos un elemento dinmico debe ser un sistema
dinmico.

Pgina 3 de 9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
243005 SISTEMAS DINMICOS
Un sistema dinmico puede ser conceptualmente descrito como se muestra en la figura
2. El operario puede controlar las entradas ( ), pero no las perturbaciones ( ). Las
seales de salida ( ) son variables que proporcionan informacin sobre el sistema.

Figura 2

5. MODELOS
Para entender un sistema se debe hacer una representacin abstracta del mismo; tal
representacin es el modelo del sistema. La figura 3 visualiza la diferencia que existe
entre sistema y modelo. El sistema existe, y de l se deben hacer una o varias
abstracciones para poder comprenderlo. Las representaciones abstractas pueden ser
de muchos tipos:

Figura 3

Modelos mentales: son representaciones presentes en el cerebro; por ejemplo,

se tiene una representacin mental del cuerpo humano que permite controlarlo
para caminar, saltar, etc.
Modelos lingsticos: son representaciones con palabras; por ejemplo, este
prrafo intenta explicar con palabras qu es un modelo lingstico.
Modelos grficos: en ocasiones se emplean tablas y/o grficas como modelos; los
catlogos de productos de ingeniera suelen contener muchos ejemplos de este tipo
de modelos.

Pgina 4 de 9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
243005 SISTEMAS DINMICOS

Modelos matemticos: estos modelos son ampliamente usados en reas como la

fsica, la ingeniera, la economa, etc. Generalmente se tratan de ecuaciones que
muestran las relaciones existentes entre las variables que afectan un sistema.

Es importante destacar que un mismo sistema puede ser representado por muchos
modelos diferentes. Este hecho plantea el interrogante cul es el mejor modelo para
un sistema determinado?
No es sensato aspirar a obtener un modelo perfecto de un sistema real, porque
existirn siempre fenmenos que se escapen a nuestra capacidad de abstraccin, por
lo tanto, la respuesta debe darse en trminos de la utilizacin del modelo; el mejor
modelo es aquel que sea til para los propsitos particulares, y dentro de todos los
modelos tiles, se prefiere el ms sencillo. La utilidad del modelo tambin determinar
el grado de sofisticacin que se requiera.

6. MODELAMIENTO
En general, la obtencin de modelos matemticos se basa en la observacin del
sistema. El modelamiento o modelizacin consiste en encontrar modelos matemticos
que representen los sistemas dinmicos. Los modelos matemticos se pueden
desarrollar por medio de dos rutas o por medio de una combinacin de ellas:

Modelamiento de sistemas: Es una aproximacin analtica. Esta estrategia

consiste en descomponer (abstractamente) el sistema en subsistemas ms simples,
cuyos modelos sean fciles de obtener gracias a la experiencia previa. Una vez
obtenidos estos submodelos, se buscan las relaciones que existen entre ellos, para
interconectarlos y obtener el modelo del sistema original. Se basa en las leyes
fsicas (leyes de Newton, balance de ecuaciones, etc.) para describir el
comportamiento dinmico de un fenmeno o proceso. Esta ruta no involucra
necesariamente algn tipo de experimentacin. El modelo obtenido a travs de
esta ruta se denomina modelo de caja blanca o modelo interno. Se considera as,
porque sus parmetros tienen un significado fsico.
Identificacin de sistemas: Es una aproximacin experimental. Se desarrollan
algunos experimentos en el proceso y se determina un modelo con unos
parmetros asignados que no tienen un significado fsico. Est directamente basada
en la experimentacin. Las seales de entrada y salida del sistema son grabadas y
sujetas a un anlisis para encontrar el modelo. El modelo obtenido a travs de esta
ruta se denomina modelo de caja negra o modelo entrada-salida. Se llama as dado
que se consideran como una caja negra donde su estructura y parmetros no
tienen un significado fsico, lo nico que interesa es que muestre una buena
relacin entre la entrada y la salida del sistema real.
Estrategia hbrida: Existe una tercera estrategia, que realmente es una
combinacin de las anteriores: Al igual que en la estrategia de modelamiento, se
emplea el conocimiento que est a la mano acerca de la estructura interna del
sistema y las leyes que rigen su comportamiento, y se emplean observaciones para
determinar la informacin que haga falta. El modelo as obtenido se conoce como
modelo de caja gris.

Pgina 5 de 9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
243005 SISTEMAS DINMICOS

Figura 4
En forma general, el modelamiento se usa en muchos aspectos de la ciencia como
soporte para describir y entender la realidad. En la industria en particular, existen
muchos procesos como la produccin de papel, hierro, vidrio o componentes qumicos
que deben ser controlados por razones de eficiencia y seguridad. Para el control de
estos procesos se requiere del diseo de reguladores o controladores que a su vez
requieren del modelo del proceso. Los modelos pueden ser de varios tipos y grados de
sofisticacin. En algunos casos es suficiente conocer la frecuencia de corte y el margen
de fase en un diagrama de Bode. En otros casos, tales como el diseo de un
controlador ptimo, el diseador necesitar un modelo ms detallado el cual describa
tambin las propiedades de las perturbaciones actuando sobre el proceso.
En muchos casos, la importancia de la obtencin de modelos consiste en servir de
soporte en el diseo. En otros casos, el propsito es el conocimiento de un proceso,
como por ejemplo, el efecto que produce un medicamento. Si un modelo puede
explicar satisfactoriamente datos medidos, entonces se puede usar tambin para
explicar y entender el fenmeno observado (aprender a conocer un proceso).
En otros casos sirve para explicar qu sucedi en el pasado, por ejemplo, cuando se
tiene un proceso complejo en la industria, la disponibilidad de un modelo ayudar a
identificar los componentes que pueden estar fallando, ya que esto queda registrado
en el computador.
Algunas veces es interesante para modelar un sistema tcnico que no existe, pero que
puede llegar a existir en algn tiempo futuro. Otro propsito del modelamiento, es el
conocimiento del comportamiento dinmico de un sistema, como por ejemplo una
estructura espacial donde el comportamiento dinmico no puede ser deducido
estudiando la estructura en la tierra debido a los efectos de la gravedad y la
atmsfera.
Otra aplicacin del modelamiento es el diagnstico de mquinas o monitoreo, donde se
puede supervisar el buen funcionamiento de la mquina. Si se tiene el modelo de una
mquina y se compara la seal de salida de dicha mquina con la salida del modelo, y
se observa que ambas seales son iguales, entonces la diferencia entre ellas es cero y
se puede decir que la mquina est funcionando correctamente. Pero si la diferencia
entre las dos salidas es distinta a cero, es posible que la mquina est presentando
fallas.
La medicin indirecta es otra aplicacin muy importante del modelamiento. Esta
consiste en que a partir de la medicin de una variable se puede obtener el valor de

Pgina 6 de 9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
243005 SISTEMAS DINMICOS
otra que es difcil de medir. Un ejemplo muy sencillo de las mediciones indirectas
podra ser una columna de destilacin donde se tiene una sola entrada (vapor) y dos
salidas (temperatura y pureza). La temperatura se puede medir fcilmente con un
sensor de temperatura el cual es muy econmico, mientras que la pureza es muy difcil
de medir. Se necesitar de un anlisis en el laboratorio, lo cual requiere tiempo y no se
puede hacer de forma continua, a diferencia del control del proceso, que si requiere
hacerse continuamente. La temperatura y la pureza estn relacionadas: a altas
temperaturas, la pureza del alcohol ser mejor y viceversa; esta relacin se puede
representar a travs de un modelo donde la entrada sea la temperatura y la salida sea
la pureza. Con este modelo se puede estimar continuamente el valor de la pureza sin
hacer ninguna medicin de la misma.
Los siguientes ejemplos de sistemas dinmicos, ilustran la necesidad de construir
modelos matemticos, tanto en reas tcnicas como no tcnicas.

Tanque mezclador: Considere el tanque mezclador mostrado en la figura 5,

donde son mezclados dos flujos. La concentracin en cada uno de los flujos puede
variar. Los flujos
y
son controlados con vlvulas. Las seales ( ) y ( ) son
las entradas del sistema. El flujo de salida ( ) y la concentracin ( ) en el tanque
constituyen las variables de salida. Las entradas de concentraciones ( ) y ( ) no
pueden ser controladas y son vistas como perturbaciones.

Figura 5
Suponga que se desea disear un regulador que acte sobre los flujos ( ) y ( ),
usando las mediciones de ( ) y ( ). El propsito del regulador es asegurar que
( ) o ( ) permanezcan constantes como sea posible, an si las concentraciones
( ) y ( ) varan considerablemente.

Pgina 7 de 9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
243005 SISTEMAS DINMICOS
Para el diseo de este regulador se necesita un modelo matemtico que describa
cmo se relacionan la entrada, las salidas y las perturbaciones.

Robot industrial: Un robot industrial se puede considerar como un servosistema

avanzado. El brazo del robot tiene que realizar ciertos movimientos, por ejemplo,
soldar a posiciones especficas; es entonces natural tomar la posicin del brazo del
robot como una salida.
El brazo del robot es controlado por motores elctricos, donde la corriente de estos
motores puede ser tomada como las entradas de control. El movimiento del robot
puede estar influenciado tambin por la variacin de carga en el brazo y por la
friccin, tales variables son las perturbaciones. Es muy importante que el robot se
mueva en una forma rpida y respondiendo a la posicin deseada sin violar las
restricciones geomtricas. Para disear un servosistema apropiado, por supuesto,
es necesario tener algn modelo que describa el comportamiento del robot
influenciado por la entrada y las perturbaciones.

Efecto de un medicamento: Un medicamento es suministrado generalmente para

producir un efecto en cierta parte del cuerpo. Si el medicamento se ingiere, tomar
un poco de tiempo para que este llegue al estmago y sea absorbido por el
intestino, y un poco de tiempo ms para que llegue al rgano de destino, por
ejemplo el hgado o el corazn. Despus de algn metabolismo, la concentracin
del medicamento decrece y el resto del producto es expulsado por el cuerpo. Para
comprender qu efecto tiene el medicamento en el rgano de destino y disear un
horario apropiado para ser suministrado, es necesario tener algn modelo que
describa las propiedades dinmicas del medicamento.

7. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas requeridas:

Dorf, R & Bishop, R. (2011). Introduction to control systems. En: Modern control
systems. (12a. ed.). (pp. 1-48). Estados Unidos: Prentice Hall.
Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Introduction. En: Automatic control systems
(9a.ed.). (pp. 1-15). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
Ogata, K. (2004). Introduction. En: System Dynamics (4a. ed.). (pp. 1-7). Estados
Unidos: Pearson Education.
Ogata, K. (2010). Introduccin a los sistemas de control. En: Ingeniera de control
moderna (5a. ed.). (pp. 1-12). Madrid, Espaa: Pearson Education.
Nise, N. (2011). Introduction. En: Control Systems Engineering (6a ed.). (pp. 132). Estados Unidos: John Wiley & Sons.

A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas complementarias:

Bloques y descripciones. Recuperado en

https://www.youtube.com/watch?v=WBh447JOg44
Curso virtual de anlisis de sistemas dinmicos. Recuperado en
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
Design and analyze control systems. Recuperado en
http://www.mathworks.com/help/control/index.html

Pgina 8 de 9

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
243005 SISTEMAS DINMICOS

Problemas resueltos de sistemas automticos. Recuperado en

http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html
Realimentacin y prealimentacin. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=Dvt7I72GEjY
Seales, estados, entradas y salidas. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=hFplIUttz8A
Sistemas y modelos. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=vxm39UyXksA
Systems analysis and modeling. Recuperado en
http://www.sciencedirect.com/science/book/9780121218515
Teora de control bsica. Recuperado en http://controltheory.org/index_spa.html

Pgina 9 de 9