Nombre: Xavier Naula Yanza

Fecha: 21/09/2015

EJERCICIOS RESUELTOS DEL LIBRO DE

FUNDAMENTOS
DE
ROBOTICA

BARRIENTOS CAPITULOS 3,4 Y 6

DOCENTE
CARRERA
SEDE

ING. TEDDY NEGRETE PEA

INGENIERA ELCTRICA
GUAYAQUIL

EJERCICIOS RESULTOS
CAPITULO # 3
HERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA
LOCALIZACION ESPACIAL
Matrices de transformacin homognea
Ejercicio 3.1.- segn la figura 3.11 el sistema OUVW esta trasladado un
vector p (6,-3,8) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
(Rx, Ry, Rz) del vector R cuyas coordenadas con respecto al sistema
OUVW son R uvw (-2, 7, 3).

P = pxi + pyj + pzk

1 0 0
0 1 0
T (p) = [
]
0 0 1
0001

[ ]=

1 0 0
0 1 0
[
]
0 0 1
0001

[ ]=

[ ]=

1 0 0 6 2
4
0103
4
7
[
] [ ]= [ ]
001 8
3
11
000 1
1
1

+
+
[
]
+
1

Ejercicio 3.2 Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector r xyz (4,4,
11) segn la transformacin T(p) con p(6, -3, 8).

P = pxi + pyj + pzk

1 0 0
0 1 0
T (p) = [
]
0 0 1
0001

[ ]=

+
+
[
]
+
1

[ ]=

1 0 0
0 1 0
[
]
0 0 1
0001

[ ]=

100 6
4
10
0103
4
1
[
] [ ]= [ ]
0 0 1 8 11
19
000 1
1
1

Ejercicio 3.4
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p (8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas r uvw (-3, 4, -11).

P = pxi + pyj + pzk

1 0 0
0 1 0
T (p) = [
]
0 0 1
0001

1
0
0
0 cos
T (x, ) = [
0 cos
0
0
0

1
0
0
0 cos
T ((x, ), p) = [
0 cos
0
0
0

0
0
]
0
1

[ ]=

1
0
[
0
0

0 0 8
3
5
014
4
7
][
]= [ ]
1 0 12 11
16
0 0
1
1
1

Ejercicio 3.5
Un Sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8, -4, 12) con respecto al
sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OXYZ y girado alrededor del eje
OX. Calcular las coordenadas (rx, ry,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,
4, -11).

P = pxi + pyj + pzk

1 0 0
0 1 0
T (p) = [
]
0 0 1
0001

1
0
0
0 cos
T (x, ) = [
0 cos
0
0
0

0
0
]
0
1

1
0
0

0 cos pzsen
T (p, (x, )) = [
]
0 cos + pzcos
0
0
0
1

[ ]=

1
4

1
0
[
0
0

0 0
8
3
5
0 1 12
4
1
][
]= [ ]
1 0 4 11
0
0 0
1
1
1

Ejercicio 3.6
Se requiere obtener la matriz de transformacin que representa al sistema
OUVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ngulo -90
alrededor del eje OX; de una traslacin de vector pxyz (5,5,10) y un giro de 90
sobre el eje OZ.

T=T(z, )T(y, )T(x, )=

0
0
[
0
0 1
0
0 0

=[

0
0
0 0
1 0
][
0 0
1 0
0 0

0 1
0 0
][
0 0
1 0

+
+

0
0


0
0

0
0
]=
0
1

+
+

0
0
]
0
1

T=T(z, 90)T(p)T(x,90)=
0100 1 0 0 5 1 000
1 000 0 1 0 5 0 010
[
][
][
]=
0 0 1 0 0 0 1 10 0 1 0 0
0 001 0 0 0 1 0 001

0 0 1 5
1 0
0 5
[
]
0 1 0 10
0 0 0
1

Ejercicio 3.7
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslacin de un
vector pxyz(-3, 10,10); giro de -90 sobre el eje OU del sistema trasladado y
giro de 90 sobre el eje OV del sistema girado.
Se escogen las materias bsicas correspondientes y se componen en orden
inverso al ejemplo anterior.

T=T(z, )T(y, )T(x, )=

 0
0
[
0
0 1
0
0 0

0
0
0 0
1 0
][
0 0
1 0
0 0

=[

0 1
0 0
][
0 0
1 0

+
+

0
0


0
0

0
0
]=
0
1

+
+

0
0
]
0
1

T=T(z,90)T(p)T(x,90)=
1
0
[
0
0

0
1
0
0

0 3
1 0
0 10 0 0
][
1 10 0 1
0
1 0 0
0
0
1 0
= [
0 1
0
0

0 0
0
1 0
0
][
0 0 1
0 1
0

0
1
0
0

1 0
0 0
]
0 0
0 1

1 3
0 10
]
0 10
0
1

Ejemplo 3.8
Obtener el cuaternio que representa una rotacin de 90 sobre el eje k (3, -2,
1).
Q = Rot (k,

)= (2 ), (2 )

Q = Rot (k,

90) = (22), 3 (22), 2 (22), (22)

Ejemplo 3.9
Obtener el vector r resultante de aplicar la misma rotacin del ejercicio 3.8 Rot
(k,90) donde k(3, -2, 1), sobre el vector r(5, 2, -6).

R = (2
), 3 (2
), 2 (2
), (2
) (0, 5, 2,-6) (2
), 3 (2
), 2 (2
), (2
)
2
2
2
2
2
2
2
2

CINEMATICA DEL ROBOT

Ejemplo 4.1
Con el fin de ilustrar el mtodo expuesto anteriormente, se va a desarrollar a
continuacin la resolucin completa del problema cinemtico directo para un
robot cilndrico.
En primer lugar, se localizan los sistemas de referencia de cada una de las
articulaciones del robot. Posteriormente se determinan los parmetros de
Denavit-Hartenberg del robot, con los que se construye. Una vez calculados los
parmetros de cada eslabn, se calculan las matrices A, sustituyen en la
expresin general de la siguiente manera:

1 1 0
1 1 0
A1 = [
0
0 1
0
0 0
1
0
2A3 = [
0
0

0
0
]
1
1

0 0 0
1 0 0
]
0 1 3
0 0 1

0
1
1A2 = [
0
0

0 1 0
0 0 0
]
1 1 2
0 0 1

4 4 0
4 4 0
3A4 = [
0
0 1
0
0 0

0
0
]
4
1

T = 0A1 1A2 2A3 3A4

14
14
=[
4
0
Articulacin
1
2
3
4
5
6

14
14
4
0

1
2
3 90
4
5
6

1
1
0
0

1(3 + 4)
1(3 + 4 )
]
2 + 1
1

-90

I1

90

-I2

90

I3

-90

90

I4

Ejemplo 4.2
Se va a desarrollar a continuacin la resolucin completa del problema
cinemtico directo para un robot IRB6400C.
En primer lugar, y siguiendo el algoritmo de Denavit-Hatenberg, se localizan los
sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del robot.
Posteriormente se determinan los parmetros de Denavit-Hatenberg del robot,
con los que se construye la tabla. Se calculan ahora las matrices A, sustituyendo
en la expresin general de la siguiente manera:

1 0 1 0
1 0 1 0
A1 = [
]
0 1 0 0
0
0 0 1

2
2
1A2 = [
0
0

3
0
3 23
3 0
3 23
2A3 = [
]
0
1
0
0
0
0
0
1

5
5
3A4 = [
0
0

0
0
1
0

5
5
0
0

0
0
]
0
1

0 2 0
0 2 0
]
1 1 1
0 0
1

4 0 4 0
4
0 4 0
3A4 = [
]
0
1 0 3
0
0
0 1

6 6 0 0
6
6 0 0
3A4 = [
]
0
0
1 4
0
0
0 1

T = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6 =

Nx= (C1C2S3+S1C3)
C1C2C3+S1S3) S5C6

[
]
2
0 0 0 1

(C4C5C6-S4S6)

+C1S2

(S4C5C6+C4S6)

NY=(-S1C2S3+S1C3)(C4C5C6-S4S6)+S1S2(S4C5C6+C4S6)+(-S1C2C3C1S3)S5C6
NZ= (-S2S3)(C4C5C6-S4S6)+C2(S4C5C6+C4S6)+S2C3S5C6
OX=(C1C2S3+S1C3)(-C4C5C6-S4S6)+C1S2(-S4C5C6+C4S6)+(C1C2C3+S1S3)(-S5C6)
OY=(-S1C2S3+S1C3)(-C4C5C6-S4S6)+S1S2(-S4C5C6+C4S6)+(-S1C2C3C1S3)(-S5C6)
OZ= (-S2S3)(-C4C5C6-S4S6)+C2(-S4C5C6+C4S6)+S2C3(-S5C6)

(-

PX=(C1C2S3+S1C3)(I4C4S5)+C1S2(I4S4S5)+(C1C2C3+S1S3)(-I4C5+I3)+(I2C1C2S3-I2S1C3-I1S1)
PY= (-S1C2S3-C1C3)(I4C4S5)+S1S2(I4S4S5)+(-C1C2C3-C1S3)(-I4C5+I3)+(I2S1C2S3-I2C1C3+I1C1)
PX=(-S2S3)(I4C4C5)+C2(I4S4S5)+S2C3(-I4C5+I3)+I2S2S3
Ejercicio 4.3
Se va a obtener la matriz jacobiana del robot SCARA de la figura. El problema
cinemtico directo viene determinado por las ecuaciones.
X= I3C12 + I2C1
Y= I3S12 + I2S1
Z= I1 Q3

1
.

=J .
con J =

.
[1
[ ]
[]

[ ]=

3(312 + 21) 312 0 1

[ 312 + 21
312
0 ] [2]
0
0
1 3

Q1=

1 = /
2

Q2=

Q3= 0,75m.

2 = /
2

3 = 1/

1,465 0,965 0 2

3.81
[ ]= [ 1,124 0.258 0 ] = [ 2.17 ]
0
0
1 2
1

[1]

10

1,36
0,5
0 2

2.92
[ ]= [0.366 0.866 0] = [1.935]
0
0
1 2
1

[1]

.
.
J .
.
.
[]

= 1

.
.
.
.
.
[ ]

Ejemplo 4.4
Para el robot SCARA del que se obtuvo la matriz Jacobiana en el ejemplo
anterior se tiene que:

(312 + 21) 312 0

J =[ 312 + 21
312
0]
0
0
1
Por el jacobiano ser:

|J| = -[-I3C12(I3S12+I2S1)+I3S12(I3C12+I2C1)]
I3C12(I3S12+I2S1)=I3S12(I3C12+I2C1)
I3C1(I3S1+I2S1)= I3S1(I3C1+I2C1)

11

12