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Controle Digital
Roger Gules
principalmente
devido
as
vantagens
Digital
Transformada Z
Considerando o sinal contnuo f(t), o sinal amostrado
f*(t) representado por:
k
f ( t ) f (k T) ( t k T)
*
k 0
Laplace f ( t ) f (k T) e kTs
*
k 0
F(z) f (k T ) z
k 0
Funo impulso
Z esT
z R e
F(z) f (k ) z k
k 0
(n )
a) Impulso
0 1
u (n )
b) Degrau
0 1
c) Exponencial
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Tabela da Transformada Z
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Teoremas da Transformada Z
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Transformada Z Inversa
Obteno da resposta no tempo discreto. Y(Z)
y(k.T)
Mtodos:
- Expanso em fraes parciais: O resultado um somatrio
de termos obtidos na tabela de transformada Z.
- Expanso em srie por diviso contnua: O resultado a
sequencia infinita de valores no tempo discreto.
- Transformada inversa por deslocamento: O resultado a
equao diferena do sistema.
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Transformada Z Inversa
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Transformada Z Inversa
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Transformada Z Inversa
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Transformada Z Inversa
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Transformada Z Inversa
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Equao diferena
Equao diferencial de 1 ordem
Funo contnua
dx ( t )
x ( t ) x ( t t )
lim
dt
t
t 0
X(t)
Funo discreta
x (k ) x (k ) x (k 1)
t
M (z) b n b n 1 z 1 ... b 0 z n
E(z) a n a n 1 z 1 ... a 0 z n
M (z) b n z n b n 1 z n 1 ... b 0
E(z) a n z n a n 1 z n 1 ... a 0
E(z)
FT
M(z)
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Exerccio
Considere o filtro passa-baixa analgico apresentado abaixo.
Faa a implementao digital deste filtro e avalie a resposta
ao degrau unitrio.
Considere uma taxa de amostragem de T=100s
1 k
1 F
yt)
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Resoluo
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Representao Grfica
Representao grfica de um filtro digital
Equao diferena
Conceito de Estabilidade
Comandos do MATLAB
x=[1 zeros(1,20)];
N=[1 0];
D=[1 -0.8];
y=filter(N,D,x);
plot(y,o)
hold
>>plot(x,*)
>>D=[1 -0.5];
>>y=filter(N,D,x);
>>plot(y,+)
>>D=[1 -1.2];
>>y=filter(N,D,x);
>>plot(y,-)
z
zR
Y(z)
Resposta ao impuso =
RK
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Conceito de Estabilidade
Uma funo de transferncia discreta ser estvel somente se todos os
plos estiverem localizados dentro de um crculo unitrio no plano Z. Se
existirem plos sobre o circulo unitrio, o sistema ser oscilatrio.
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Teorema da Amostragem
Teorema da amostragem, teorema de Nyquist ou Shanom
A freqncia mxima de um sinal amostrado (discreto) no
dever ser superior a metade da freqncia de amostragem
(Fs<Fa/2).
necessrio pelo menos uma amostra por semi-ciclo do
sinal de entrada para pode reconstituir o sinal (informao).
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Teorema da Amostragem
Teorema da amostragem, teorema de Nyquist ou Shanom
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Filtro
Anti-Alising
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29
30
Exerccios:
A)
B)
C)
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g h ( t ) u ( t ) u ( t T)
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z 1 G (s)
G (z)
z
s
Exemplo:
Gp(s)
1
s s 0,5
T=1
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Comandos do Matlab:
N=[1];
D=[1 0.5 0];
[Nz,Dz]=c2dm(N,D,1,zoh);
printsys(Nz,Dz,z)
R(z)
Rampa
Degrau
Y(z)
Exponencial
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