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Unidad didctica:
"Control y Robtica"
CURSO 3 ESO
Autor: Antonio Bueno
Unidad didctica:
"Control y Robtica"
NDICE
1.- Introduccin.
2.- Evolucin de los sistemas automticos.
2.1.- Mecanizacin.
2.2.- Automatizacin.
2.3.- Robotizacin.
3.- Sistemas de control.
3.1.- Sistemas en lazo abierto.
3.2.- Sistemas en lazo cerrado.
3.3.- Sistemas discretos.
4.- Arquitectura de un robot.
4.1.- Sensores.
4.2.- Actuadores.
4.3.- Tipos de robots industriales.
4.4.- Otra clasificacin de robots.
5.- Control por ordenador.
5.1.- Tarjetas controladoras.
5.2.- Descripcin del Robot educativo MR-999E.
5.3.- Fundamentos de programacin.
5.4.- Programacin del Robot educativo MR-999E.
6.- Actividades.
1.- Introduccin.
Durante milenios el hombre ha creado herramientas, que con un largo proceso de
perfeccionamiento se han ido modificando hasta obtener herramientas ms cmodas, y
eficaces.
En el trabajo artesanal, el hombre tena como funciones la de motor, operario y controlador
del sistema.
Trabajo artesano
Fbrica automtica
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- Luego se crearon herramientas especializadas (escoplos, martillos, buril, gubia, ...). Son
los artesanos quienes saben utilizar adecuadamente las herramientas y cada herramienta
es la adecuada para un tipo de trabajo.
Trabajo artesano
Automatismo
Lo que ms nos interesa en este momento es ver esta evolucin sobre la industria, y la
obtencin de piezas.
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2.1.- Mecanizacin
La mecanizacin consiste en la obtencin de piezas mediante herramientas y mquinas
herramientas.
En un principio la obtencin de las piezas se realizaba de forma manual el operario se
encargaba de realizar el mecanizado con herramientas manuales, sierra, lima, cincel, buril,
etc.
Herramientas manuales
Este trabajo se ha visto ayudado por las mquinas herramientas que facilitan notablemente
la obtencin de piezas con mayor precisin, en menor tiempo y como consecuencia de
menor coste. Algunas de las mquinas herramienta utilizadas son: El taladro, cepillo,
fresadora, torno, sierra, etc.
Mquinas herramienta
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2.2.- Automatizacin.
El trmino griego "automatos" significa que se mueve por el mismo.
Los autmatas, se tiene constancia que ya existan en la Grecia antigua, tambin se
utilizaron en Egipto en estatuas articuladas que adoraban a Dios y a difuntos de
importancia, utilizaban dispositivos invisibles a los fieles que eran casi siempre originados
utilizando aire, colocado en vejigas de animales, que al dilatarse por pequeas presiones
hacan que se moviera la figura.
Es durante el siglo XVIII cuando sufren su mayor desarrollo, pero casi siempre se trata de
sistema mecnicos con forma humana.
Durante el siglo XX, con ayuda de la electrnica, la automatizacin y sistematizacin de
procesos ha sufrido un gran auge, y ha conseguido abaratar an ms la construccin de
piezas y su montaje.
La automatizacin, actualmente, se emplea en la obtencin de productos sin la necesidad
de intervencin humana en el proceso.
Automatismo electro-hidrulico
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2.3.- Robotizacin.
Un robot es una mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y
realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.
Por ello los robots se hacen necesarios durante la automatizacin y as poder eliminar al
hombre durante la produccin.
Es especialmente til en lugares donde el ambiente de trabajo es perjudicial para las
personas. Un ejemplo es un tren de pintura de coches.
Tren de robots
Por otra parte los robots pueden ser reprogramados y un mismo robot realizar tares
diversas segn nos convenga.
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En cualquier caso existen dos tipos de sistemas, sistemas en lazo abierto y sistemas en
lazo cerrado.
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4.1.- Sensores.
Constituyen el sistema de percepcin del robot. Esto es, facilitan la informacin del mundo
real para que los robots la interpreten.
Los ms utilizados son:
Sensor de proximidad: Detecta la presencia de un objeto de tipo metlico o de otro tipo.
Sensores de proximidad
Termistores
Sensores magnticos
Sensores tctiles, piel robtica: Sirven para detectar la forma y el tamao de los objetos
que el robot manipula. La piel robtica se trata de un conjunto de sensores de presin
Sensor CCD
Sensor acelermetro
Sensores de presin: Permiten controlar la presin que ejerce la mano del robot al coger
un objeto.
Sensor de presin
Sensores de sonido
Microinterruptores
Existen infinidad de sensores que se puede obtener en el mercado.
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4.2.- Actuadores.
Son los encargados de realizar movimientos o cualquier tipo de actuacin sobre el robot o
sus herramientas.
Los actuadores suelen ser de tres tipos, elctricos, neumticos o hidrulicos.
Algunos actuadores son:
Sistema de impulsin del robot: Pueden utilizar motores elctricos, servomotores,
cilindros hidrulicos o neumticos, u otros. Con ellos movemos las distintas partes del
robot.
Cilindros hidrulicos
Contactores
Electrovlvula
Pinzas: Son las manos del robot, con ellas agarran los objetos.
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configuracin hace referencia a la forma fsica que le ha sido dada a los brazos. Podemos
encontrar las siguientes configuraciones.
Robot cartesiano. Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares
entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.
Robot cartesiano
Robot cilndrico. Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene
dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.
Robot cilndrico
Robot esfrico o polar. Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a un eje
horizontal. Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. Las articulaciones
proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica.
Robot de brazo articulado. Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo
contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo
del brazo contiene una eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot ms comn de
este tipo se conoce como robot SCARA.
Robot antropomrfico. Est constituido por dos componentes rectos que simulan el
brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn
conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.
Robot antropomrfico
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Robot poliarticulado
Robot mvil
Nanorobots. Son pequeos robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunos que
viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga en una clula.
Se trata de robots experimentales.
Androides. Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano.
En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica.
Robot Asimo
Robot araa
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Tarjeta LPT-999E
Que consta de:
Alimentacin externa de +5V. Para cuando no se conecta el robot.
Alimentacin externa de +3V 0 -3V, si no se alimenta al robot con las pilas.
5 entradas digitales.
2 salidas digitales.
5 salidas para controlar a los 5 motores del robot.
Conexin al puerto paralelo de un computador.
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Programa HobbyRobot
Las opciones de que dispone el programa son:
Inicializa al robot.
Desactivar PlugPlay.
Las funciones que se pueden utilizar para hacer los programas son:
Aadir una accin.
segundos.
Como ejemplo de programa podemos ver como quedar uno muy simple.
Programa ejemplo
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Organigramas
Son un mtodo grfico para obtener los algoritmos que resuelven los problemas.
Los smbolos que se pueden utilizar en un organigrama son:
Estructura secuencial
Estructura repetitiva: Es un bucle que repite una o ms funciones dependiendo de una
condicin.
Existen tres tipos:
- Mientras condicin C hacer S. Se comprueba la condicin C y si se cumple se realiza S.
Puede que no se realice S nunca.
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6.- Actividades.
1.- Indica las fases de evolucin por los que ha pasado el los sistemas automticos, desde
los comienzos hasta ahora.
2.- Cuntos tipos de sistemas de control existen?, Cules son?.
3.- Pon un ejemplo de sistema en lazo abierto y otro de sistema en lazo cerrado.
4.- Explica como son y para qu sirven los siguientes sensores:
13.- Con ayuda del programa HobbyRobot, crea el programa que implementa el
algoritmo anterior y prubalo sobre el robot.
14.- Dado el organigrama siguiente crea el programa que implementa y prubalo sobre
el programa HobbyRobot.
15.- Dibuja el organigrama de un programa que realice una tarea 8 veces y despus
finalice.
16.- Dibuja el organigrama de un programa que primero realice una tarea, luego otra,
luego la primera, alternado cada vez una tarea todo ello durante un nmero infinito de
veces.
17.- Explica las diferencias entre los organigramas siguientes.
19.- Explica que hace el programa anterior y que pasar en el supuesto siguiente.
a) Se activa la entrada 3 cuando el programa se encuentra ejecutando la lnea 50.
b) Se activa la entrada 5 cuando el programa se encuentra ejecutando la lnea 70.
c) Se desactiva la entrada 5 cuando el programa se encuentra ejecutando la lnea
50.
20.- Dibuja el organigrama y el programa que resuelve el siguiente algoritmo.
- La salida 2 est activa 2 segundos y luego est desactiva 1 segundo.
- La salida 1 est activa 1 segundo y luego se desactiva 2 segundos.
Las dos condiciones anteriores deben cumplirse simultneamente.