Interfaz Mente Computadora

TTULO DEL PROTOCOLO
Interfaz cerebro computadora para aplicaciones en sistemas mecatrnicos

DATOS DEL PROTOCOLO
Nmero de Revisin
(Primera, segunda, tercera o Protocolo para Registro)
Nmero Proyecto Asignado

(Nmero asignado por el profesor de Especialidad)
-1
Semestre
2015 (1)
----
Fecha
24-09-2014
(Fecha programada)
Nmero de Hojas
Confidencialidad
(Pblico o confidencial, incluir documento que lo avale)
(Cantidad de Hojas del Protocolo)
Patrocinador
18
-------
(En caso de existir, incluir el nombre en caso contrario dejar en blanco)
Nmero Convenio o Registro

(Incluir nmero de convenio patrocinio o nmero de proyecto de investigacin que patrocina)
-----------
ALUMNO 1
DATOS ALUMNO 1
Nombre del Alumno
Nmero de boleta
Telfono
Correo electrnico
FIRMA
Ariel Arturo Goubiah Gamboa Vzquez
2012640059
57-96-84-98
goubiah@gmail.com
ALUMNO 2
DATOS ALUMNO 2
Nombre del Alumno
Nmero de boleta
Telfono
Correo electrnico
FIRMA
ALUMNO 3
DATOS ALUMNO 3
Nombre del Alumno
Nmero de boleta
Telfono
Correo electrnico
DATOS ASESOR 1
Nombre Asesor (Grado Acadmico)
Academia
Cdula Profesional (Obligatorio)
Correo electrnico
DATOS ASESOR 2
Academia
Correo electrnico
DATOS ASESOR 3
Academia
Correo electrnico
FIRMA
VISTO BUENO ASESOR 1

Ph. D. Blanca Tovar Corona
Interno
Externo1
btovarco@yahoo.com.mx
Interno
Externo

Interno
Externo
1 En caso de Asesores Externos, deber incluirse copia de su Cdula Profesional y Curriculum Vitae resumido en un archivo anexo al Protocolo.
AVISO DE PRIVACIDAD: Los datos recabados sern protegidos, incorporados y tratados por el Departamento de Tecnologas Avanzadas de la UPIITA, cuya finalidad es el uso de los mismos exclusivamente para el proceso de registro de
protocolos y proyectos de trabajo terminal y proyecto terminal, para la titulacin por opcin curricular de las carreras de Ingeniera Binica, Ingeniera Mecatrnica, Ingeniera Telemtica e Ingeniera en Sistemas Automotrices. El
responsable de los datos personales es el Departamento de Tecnologas Avanzadas, perteneciente a la Subdireccin Acadmica de la Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas del IPN, donde el interesado
podr ejercer los derechos de acceso y correccin en la direccin: Av. Instituto Politcnico Nacional No. Col. Barrio la Laguna Ticomn, Gustavo A. Madero, Mxico DF, CP. 07340, en el Edificio 1 primer piso. Lo anterior se informa en
cumplimiento del Decimosptimo de los Lineamientos de Proteccin de Datos Personales, publicados en el Diario Oficial de la Federacin el 30 de septiembre de 2005.
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERA Y TECNOLOGAS
AVANZADAS
PROTOCOLO
INGENIERA MECATRNICA
DTA-PPT-01
Contenido
Descripcin del proyecto3
Problemtica a atacar......................................................................................................... 3
Justificacin del problema................................................................................................... 4
Formulacin del problema................................................................................................... 4
Objetivo general............................................................................................................... 4
Objetivos particulares........................................................................................................ 4
Divisin en grupos funcionales............................................................................................. 5
Alcances del proyecto........................................................................................................ 5
Marco terico..................................................................................................................... 6
Neurociencia cognitiva....................................................................................................... 6
Interfaz cerebro computadora............................................................................................... 6
Plasticidad mental............................................................................................................. 7
Clasificacin de las ICC..................................................................................................... 8
Clasificacin de acuerdo a la obtencin de los potenciales:.......................................................8
Clasificacin de acuerdo al evento cognitivo estudiado............................................................9
Electroencefalografa....................................................................................................... 10
Norma internacional 10-20............................................................................................. 11
Procesamiento digital de seales:........................................................................................ 12
Anlisis en dominio del tiempo........................................................................................ 12
Anlisis en el dominio de la frecuencia.............................................................................. 12
Sistemas neurodifusos...................................................................................................... 13
Estado del arte.................................................................................................................. 14
Una conferencia de BCIs.................................................................................................. 14
ICC con electrodos invasivos:............................................................................................ 15
ICCs comerciales con electrodos superficiales:.......................................................................15
EMOTIV-EPOC.......................................................................................................... 15
EMOTIV-Insight......................................................................................................... 16
NEUROSKY-Thinkgear................................................................................................ 17
Mattel-MindFlex......................................................................................................... 18
2

AVANZADAS
PROTOCOLO
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Propuesta de solucin......................................................................................................... 18
Electroencefalografa....................................................................................................... 18
Premium Reusable Gold Cup EEG Electrodes.....................................................................18
2290976 EEG Gold Cup Electrodes 1.0ml 12 Per Pack..........................................................19
Acondicionamiento de seales............................................................................................ 20
AD620...................................................................................................................... 20
AD620...................................................................................................................... 20
Procesamiento digital de seales......................................................................................... 21
C/C++...................................................................................................................... 21
MATLAB.................................................................................................................. 22
LabVIEW.................................................................................................................. 22
Actuador final................................................................................................................ 23
Carro a control remoto 1:24 1967 Ford Mustang..................................................................24
Brazo electro-mecnico Steren:....................................................................................... 24
Bibliografa....................................................................................................................... 25
Descripcin del proyecto

Problemtica a atacar
Analizando nuestro microentorno mexicano y el macroentorno de los negocios se puede afirmar que
actualmente nuestro pas se encuentra en un rezago tecnolgico respecto a otras naciones. A pesar de que en empresas
mexicanas se posee tecnologa de punta, en raras ocasiones stas tecnologas son mexicanas. El rezago tecnolgico en el
mbito de negocios es una contradiccin tomando en cuenta la cantidad de trabajos e investigaciones que se tienen en
las diversas instituciones educativas del pas.
La falta de implementacin de la tecnologa mexicana dentro de las empresas sucede porque la mayora de las
veces no se cuenta con el apoyo suficiente para poder hacer factible la introduccin de nuevas tecnologas que
realmente generen un beneficio. Lo anterior se traduce como una fuga de cerebros cuando las personas con proyectos
innovadores emigran a otros pases para explotar sus ideas, beneficindose en primera instancia a ellos mismos por el
desarrollo de su idea y la remuneracin que esto implica e indirectamente a intereses extranjeros.
Existen alumnos del Instituto Politcnico Nacional que a pesar de muchas dificultades han marcado hitos en la
tecnologa a nivel mundial, tal es el caso de Guillermo Gonzales Camarena, quin ide una manera sencilla de dar el
salto de la televisin en blanco y negro a la televisin a color y logr su patente en 1942 (Enrique Krauze, 1999). De

AVANZADAS
PROTOCOLO
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igual manera se puede hacer una referencia ms reciente y mucho ms relacionada a la UPIITA tomando como ejemplo
al alumno del Instituto Politcnico Nacional que para el ao de 2008 y hasta la fecha ya se encontraba implementando
prtesis binicas que compiten contra productos que cuestan hasta dos millones de dlares con prtesis que son ms
eficientes, tienen mejor calidad y que cuestan una dcima parte del producto de la competencia extranjera: Luis
Armando Bravo Castillo, ex alumno de la UPIITA, egresado de la Licenciatura en Ingeniera Binica y fundador de la
empresa Probionics (Meza, 2014).
Tomando como base el declogo del politcnico y el contexto en el que fue fundado nuestro instituto, todos los
alumnos de la UPIITA, como integrantes de la comunidad politcnica tenemos una responsabilidad para con la patria
que se debe pagar mediante la lucha por el desarrollo cientfico y tecnolgico de la nacin.
Justificacin del problema

La manera en la que se busca atacar el problema del rezago tecnolgico en Mxico es creando una interfaz de
un sistema mecatrnico capaz de interactuar con la mente humana. Estas interfaces entran en la sombrilla de la interfaz
cerebro computadora, concepto que se comenz a popularizar en la dcada de los setentas y que hoy en da se encuentra
en boga para muchos investigadores e incluso para la industria del sector privado. Para que el problema sea atacado de
una manera significativa sta interfaz tendr que ser capaz de competir en calidad, precio y diseo con los productos
que ya estn desarrollados utilizando como ventaja decisiva la metodologa del diseo mecatrnico.
Formulacin del problema
Desarrollo de una interfaz cerebro computadora capaz de interpretar comandos de tareas motrices a partir de
registros de potenciales electroenceflicos.
Objetivo general
Disear de una interfaz cerebro computadora capaz de controlar un sistema electromecnico.
Objetivos particulares
Identificacin de potenciales pericraneales relacionados con comandos de movimiento en dos dimensiones.
Identificacin de zonas con mayor actividad de potenciales discernibles.
Diseo de un sistema de obtencin de seales pericraneales.
Desarrollar de una interfaz computacional auto-adaptativa al usuario.
Obtencin de un actuador electromecnico capaz de recibir comandos desde la interfaz cerebro-computadora.

AVANZADAS
PROTOCOLO
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Divisin en grupos funcionales
Dentro de una interfaz cerebro-computadora se tienen tres funciones primordiales (Wolpaw, 2000). Las
funciones que se definen a continuacin sern tomadas como la divisin de grupos funcionales en nuestra metodologa:
1.
Adquisicin de las seales: Es la parte que se encargar de convertir las seales perienceflicas en
datos discretos que puedan ser procesados mediante tcnicas de procesamiento digital de seales
(PDS).
2.
Traduccin de las seales: Una vez obtenidas las seales perienceflicas en formato digital, se tienen
que procesar mediante alguna de las variadas tcnicas existentes para pbtener comandos finitos y
coherentes de acuerdo a la entrada de seales obtenida y a la accin requerida por el usuario.
3.
Control de sistema: La ltima parte de la interfaz es accionar el comando obtenido previamente, el

cul puede ser desde elegir entre dos posibles opciones en un men hasta el control de un actuador
complejo de varios grados de libertad
Alcances del proyecto
Como ya se ha especificado anteriormente, el proyecto consiste en el diseo y la implementacin de una

interfaz cerebro-computadora. A continuacin se establecen los alcances que tendrn los sistemas formulados
anteriormente:
1.
Electroencefalgrafo: Cumple con la funcin de adquisicin de seales. Ser un electroencefalgrafo

de electrodos superficiales. Tanto el nmero de electrodos a utilizar, tcnicas de filtrado, mtodo de
conversin analgico-digital y la disposicin de electrodos sern definidos mediante la caracterizacin
de seales implcita en el proyecto, tomando en cuenta que se busca tener un sistema compacto y
eficiente.
2.
Traduccin de las seales: Tenemos la oportunidad de utilizar varios lenguajes de programacin,

dentro de los cules se utilizarn los que ms nos convengan de acuerdo al mtodo de muestreo, esto
sin perder de vista la creacin de una interfaz computacional eficaz, amigable y adaptativa a cada
usuario en particular, de tal manera que cada usuario pueda dar al menos cuatro comandos distintos.
3.
Control de sistema: sta parte tiene como objetivo hacer la interfaz llamativa para los usuarios. En
primera instancia se planea controlar un sistema electromecnico de dos grados de libertad (mvil a
control remoto) el cul ser acondicionado para ser capaz de ejecutar los comandos disponibles de
acuerdo a la caracterizacin del electroencefalograma.

AVANZADAS
PROTOCOLO
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Marco terico
Neurociencia cognitiva.
La mayora de los autores relacionados con la disciplina de la neurociencia cognitiva atribuyen sus orgenes a
la conferencia donde George A. Miller presenta la conclusin de que un ser humano promedio puede retener en
promedio siete elementos en la memoria de corto plazo, con una varianza de dos elementos debido a la relacin que
encontr que la relacin de las frecuencias de las oscilaciones de las ondas gamma (que se encuentran usualmente en la
banda de los 40 Hz) y las ondas theta (cuya frecuencia caracterstica es de 5.5 Hz) en la mayora de las personas que
intentan memorizar una serie de caracteres es de aproximadamente 7, nmero que concuerda con la media del nmero
de elementos que puede memorizar una persona (Ward, 2003). Algunos otros autores consideran que lo que dio pauta al
desarrollo de la neurociencia cognitiva fue el trabajo del alemn Hans Berger, quin en el ao de 1924 logra hacer
satisfactoriamente la primer representacin de los potenciales pericraneales de un ser humano vivo (Haas, 2003)
tomando como base el trabajo realizado por el britnico Richard Caton en el ao de 1875 (Braizer, 1961).
Hoy en da podemos presumir de un avance significativo en el campo de la neurociencia, gracias al desarrollo
de nuevas tecnologas y su
implementacin en diversas aplicaciones como la deteccin de desrdenes
neuronales (autismo, esquizofrenia, epilepsia), neuroprtesis, deteccin de estados de nimo, rehabilitacin de
funciones motoras del sistema nervioso, interfaces de comunicacin cerebral, entre otras. La aplicacin propuesta como
trabajo terminal es una interfaz que permite una comunicacin entre el cerebro y un sistema mecatrnico, dicha
aplicacin ser detallada en captulos subsecuentes.
Interfaz cerebro computadora
Los precursores de las interfaces cerebro computadora fueron las neuroprtesis, que son literalmente prtesis
que buscan compensar la disfuncionalidad o no existencia de alguna funcin motora, neuronal o sensorial mediante el
estmulo elctrico de reas miognicas2, y estructuras neuronales en el sistema nervioso para complementar, remplazar o
regular funciones neurolgicas (Kramme, 2011). Por otro lado las neuroprtesis tambin pueden ser usadas para
adquirir y analizar actividad bioelctrica de las estructuras antes sealadas (idem). Las neuroprtesis surgen como
necesidad de devolver funcionalidad a las personas que sufren de daos neuronales, pero como consecuencias surgen
las interfaces cerebro computadora cuando se le delimita el contexto de comunicar una computadora con el cerebro. Las
interfaces cerebro-computadora y las neuroprtesis son conceptos sumamente similares y no es posible establecer un
criterio que las diferencie con exactitud a diferencia del contexto en el que se est hablando de ellas.
En ste proyecto se har el uso del trmino de Interfaz cerebro computadora (ICC) para hacer referencia a un
sistema dedicado a ejercer el control de uno o varios dispositivos mecatrnicos mediante seales electrofisiolgicas
provenientes del cerebro utilizando un algoritmo de traduccin. La clave para lograr el xito de una ICC son dos
2 Las reas en dnde se efectan los procesos electroqumicos mediante los cuales se excitan los msculos.
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AVANZADAS
PROTOCOLO
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sistemas adaptativos de diferentes naturalezas sin los cuales el hacer

computadora es imposible:
una comunicacin de un cerebro a una
1.
Cerebro: Siendo el sistema de informacin ms complejo conocido por la humanidad, el cerebro

cuenta con la habilidad de aprender nuevas habilidades mediante la creacin de nuevos enlaces y su
posterior entrenamiento. A la habilidad de desarrollar nuevas redes neuronales funcionales se le
conoce como plasticidad mental. Se ha demostrado que el cerebro tiene la capacidad de cambiar a
voluntad sus parmetros y sta haabilidad en especfico es la que aprovechan las ICCs (Birbraumer,
2006).
2.
Computadora: Interfaces adaptativas de usuario con mtodos auto regresivos y otros algoritmos
adaptativos.
Como se ha dejado implcito anteriormente, las ICC funcionan mediante el anlisis de potenciales del sistema
nervioso y posterior a ste anlisis se puede realizar una determinada accin. Las funciones ms genricas de una ICC
segn (Wolpaw, 2000) son:
1.
Obtencin de potenciales electroencefalogrficos: El proceso ms simple que puede realizar el cerebro

y que es la base para la mayora de las actividades cerebrales es la comunicacin entre dos neuronas.
El proceso de comunicacin entre dos neuronas implica un flujo de corriente y a su vez la creacin de
un pequeo dipolo. Cuando se tiene una distribucin de dipolos, stos tienden a alinearse hacia una
sola direccin, creando un momento dipolar que genera un potencial lo suficientemente grande que
puede ser medido usando diversos mtodos. Mediante la obtencin de los momentos dipolares se
puede tener una estimacin de actividad neuronal que puede caracterizar ciertos procesos mentales
(Birbraumer, 2006). El mtodo por excelencia para la obtencin de los potenciales es el
electroencefalograma por su fcil implementacin y por el manejo de lecturas en tiempo real. Tambin
existen mtodos alternativos de obtencin como la resonancia magntica funcional (fMRI), pero
debido a su menor resolucin y tiempo de muestreo no son viables para las ICC que requieren un
ndice de transferencia de informacin mayor a 3 decisiones por minuto.
2.
Algoritmo de traduccin: Dadas las seales obtenidas de los potenciales electroencefalogrficos se

procede a implementar un algoritmo que interprete la seal de entrada a algo coherente, regularmente
a una instruccin de movimiento o alguna orden, como el movimiento de un cursor. ste algoritmo de
traduccin debe utilizar forzosamente parmetros autoajustables debido a la variedad en los procesos
cerebrales y las sinapsis correspondientes (Wolpaw, 2000).
3.
Actuador final: Ya obtenida la traduccin de la funcin que el usuario estaba buscando se procede a
realizar la misma, teniendo en cuenta que la realizacin de sta funcin tendr una repercusin en los
procesos neuronales por la retroalimentacin sensorial que tendr el cerebro (dem).
Plasticidad mental
La plasticidad es la habilidad remarcable de los cerebros en desarrollo, maduros, o en envejecimiento, para

adaptarse a un mundo cambiante. ste potencial es revelado cada vez que un organismo necesita adaptarse a un nuevo
entorno o se recupera de un dao en el sistema nervioso. La plasticidad ocurre en los sistemas motores y sensoriales

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PROTOCOLO
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mediante la privacin de una seal o sobre estimulacin, incremento o decremento del uso o aprendiendo nuevas
habilidades. Estos cambios dependientes de la experiencia pueden ser tan sutiles como los cambios en la excitabilidad
neuronal o tan dramticos como la re escritura de la corteza auditiva para procesar informacin visual (Moucha, 2006).
La plasticidad mental es el recurso que nos permitir ejercer un control cerebral sobre un elemento real mediante la
creacin de nuevas funciones en el cerebro que sean especficas para el la interaccin con la ICC.
Clasificacin de las ICC.

De acuerdo a las caractersticas de las ICC se pueden hacer varias clasificaciones, estas clasificaciones pueden
variar entre autores. Se mencionan las clasificaciones para ICCs electroencefalogrficos ms significativas de acuerdo a
la funcionalidad:
1.
Clasificacin de acuerdo al mtodo de obtencin de los potenciales.
2.
Clasificacin de acuerdo al tipo de actividad cognitiva desarrollada.
Clasificacin de acuerdo a la obtencin de los potenciales:

Se tienen en cuenta el posicionamiento de los electrodos que funcionan como transductores de momentos
dipolares a un nivel de voltaje correspondiente a una seal caracterstica de un proceso mental. Las clasificaciones son
las siguientes:
Intraenceflicas: Tambin conocidas como neuroprtesis, proceden de electrodos que son introducidos
directamente dentro en la corteza cerebral (stos electrodos deben estar al menos un centmetro
adentro de la superficie del crnceo), en ocasiones stos son derivados de la forzosa insercin de una
neuroprtesis sensorial y stos son utilizados tambin para la interfaz
Ventajas relativas:
1.
Al obtener la seal directamente de la corteza cerebral no existen ruidos derivados de la

interaccin de la seal elctrica con material blando pericraneal.
2.
Alta resolucin.
Desventajas relativas:
1.
Mtodo invasivo.
2.
Posibilidad de rechazo de los electrodos.

AVANZADAS
PROTOCOLO
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3.
Obsolescencia de los electrodos despus de cierto lapso de tiempo dependiente de la persona en la

que est aplicada.
4.
Su insercin requiere personal altamente especializado.
Electrodo invasivo: Tambin se encuentran dentro de la corteza cerebral con la diferencia de que los
electrodos deben estar posicionados a una distancia menor de un centmetro de la superficie craneal.
Ventajas relativas:
1.
No existe ruido por interferencia interna.
2.
Alta resolucin.
1.
Mtodo invasivo.
2.
Posibilidad de rechazo de los electrodos.
Superficiales: Son los ms comunes e incluso algunas ICC funcionando bajo muestreo de electrodos
superficiales estn disponibles comercialmente. Aqu todos los electrodos son posicionados en la
superficie craneal.
Ventajas relativas:
1.
No requiere especializacin.
2.
Precio bajo
3.
Mtodo no invasivo
1.
Ruido elevado
Clasificacin de acuerdo al evento cognitivo estudiado.

AVANZADAS
PROTOCOLO
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Las ICCs trabajan con base a eventos cognitivos, ya que el usuario al momento de interactuar con la interfaz
debe tener la consciencia de lo que puede hacer y con base a una decisin a consciencia de lo que quiere hacer va a
mandar conscientemente una seal muy especfica, de acuerdo al proceso cognitivo que afecta al paciente se tienen dos
grupos de ICCs:
Endrgenas: El usuario genera sus propias seales de acuerdo a un pensamiento abstracto que no tiene que
ver con su entorno.
Ventajas:
1.
Desventajas:
1.
Su funcionamiento es independiente del entorno.
Requiere un entrenamiento extensivo.
Aplicacin caracterstica:
1.
Movimiento de un cursor en un espacio bidimensional.
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AVANZADAS
PROTOCOLO
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Exgenas: El usuario est en un entorno controlado con estmulos sensoriales especficos.
Ventajas:
1.
Desventajas:
1.
No requiere un entrenamiento extensivo.
Requiere un entorno controlado.
Aplicacin caracterstica:
1.
Diferir entre dos alternativas presentadas en una pantalla.
Electroencefalografa.
La electroencefalografa (EEG) es una representacin de la actividad elctrica que se registra alrededor del
encfalo. Las fluctuaciones de voltaje del EEG se dan gracias a las corrientes inicas dentro de las neuronas del cerebro
(Niedermeyer, 2004). La primera electroencefalografa realizada en un ser humano se hizo en el ao de 1924 por el
alemn Hans Berger y se ha ido perfeccionando a lo largo del tiempo al grado que ahora cualquier persona con poca
experiencia en instrumentacin mdica puede hacer un electroencefalograma (EMOTIV, 2014).
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AVANZADAS
PROTOCOLO
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Los sistemas utilizados para la electroencefalografa pueden ser analgicos o digitales, ambas toman las
mediciones de la misma manera, con la diferencia de que una vez adquirida la seal (originalmente analgica), los
electroencefalgrafos digitales necesitan hacer una conversin para almacenar los datos correspondientes a la seal de
inters. Las BCI por lo general utilizan electroencefalogramas digitales para posteriormente hacer un anlisis mediante
mtodos de procesamiento digital de seales (Telpan, 2002). Las partes bsicas de un electroencefalgrafo digital son
las que siguen:
Electrodos: Obtienen la seal de la superficie del crneo, o bien de la superficie cerebral.
Amplificadores con filtros: Se encargan de eliminar ruidos y amplificar las seales a un

rango en el que su conversin analgico-digital tenga un mejor resultado.
Conversor analgico-digital: Presenta la informacin en un formato que puede ser

interpretado por sistemas digitales.
Dispositivo de almacenamiento: Una computadora personal o dispositivo afn capaz de

almacenar la informacin del EEG
Norma internacional 10-20.
Desde el ao de 1958 la Feredacin Nacional de Electroencefalografa y Neurociruga Clnica adopta la norma

10-20 para disposicin y designacin de electrodos para uso en electroencefalografa. sta norma estandariza la
disposicin fsica y la designacin de los electrodos en el crneo. La norma designa distancias proporcionales a la
distancia que hay entre las orejas a la nariz de una persona. La designacin de los electrodos est designada de acuerdo
a las zonas cerebrales adyacentes: Se designa F para frontal, T para temporal, O para occipital, P para posterior, y C para
central. La utilizacin de la norma no es obligatoria para realizar un electroencefalograma pero su uso es muy comn en
aplicaciones de investigacin con el objetivo de que las experiencias evocadas en los experimentos tengan repetitividad
entre individuos (Jasper, 1958).
En la Figura se muestra la disposicin de los electrodos segn la norma, se puede apreciar que la disposicin
no toma en cuenta medidas concretas de posicionamiento de los electrodos, lo que se toma en cuenta es la proporcin de
las dimensiones del crneo de una persona. Tngase en cuenta que la letra designa al lbulo cerebral que se medir
mientras que el carcter de al lado designa con una z a los electrodos ubicados en la lnea media del encfalo, mientras
que los nmeros pares hacen referencia a electrodos en el hemisferio derecho del encfalo mientras que los impares
hacen referencia al izquierdo.
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AVANZADAS
PROTOCOLO
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Figura 1 Disposicin de electrodos y nomenclatura segn la norma 10-20.
Procesamiento digital de seales:
Todas las seales contienen informacin, y esa informacin puede ser extrada aplicando diversos mtodos. El
mtodo de extraccin de informacin depende de la naturaleza y comportamiento de la seal que se est estudiando.
Hablando de manera rudimentaria, el procesamiento de seales est relacionado con la representacin matemtica de la
seal y la operacin algortmica que se lleva a cabo para extraer la informacin presente (Sanjit, 2006). Dado que se
est buscando buscando extraer informacin especfica de una seal sumamente compleja que contiene una cantidad
inmensa de informacin, es necesario un dominio extenso en el rea del procesamiento de seales, especficamente de
las seales digitales debido a que las computadoras son nuestro objetivo de comunicacin y a la vez son sistemas
digitales, sin mencionar cual difcil, robusta y obsoleta sera una aplicacin de procesamiento de seales analgica.
Mediante el procesamiento digital de seales (PDS) se busca obtener parmetros cuantificables que nos hablen de la
seal del EEG, en general, para obtencin de parmetros cuantificables mediante el PDS se pueden tener dos grandes
tipos de anlisis, de los cuales se hablar a continuacin:
Anlisis en dominio del tiempo.
En un principio, todas las seales reales son adquiridas mediante sensores que proporcionan informacin a un
computador en un periodo de tiempo, sta serie de datos son los que conforman una seal per se y a ste formato de la
seal en especfico se le denomina seal en el dominio del tiempo, porque para cada punto en el tiempo se tiene un
valor de la seal. Los parmetros obtenidos en ste dominio son slo significativos para seales relativamente sencillas.
Algunos parmetros que se pueden obtener en ste dominio son:
Media: El valor medio o promedio de los valores de la seal.
Desviacin estndar: La esperanza de la desviacin de un conjunto respecto de su media.
Varianza: Es el cuadrado de la esperanza de la desviacin de un conjunto respecto de su media.
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AVANZADAS
PROTOCOLO
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Anlisis en el dominio de la frecuencia.

En el procesamiento de seales son bien conocidas las series de Furier, que demuestran que cualquier funcin
peridica en el tiempo puede ser expresada en funcin de otras funciones peridicas con diferentes frecuencias como se
observa en la figura 2. Con base en lo anterior se asume que es posible representar una seal que se encuentre en el
dominio del tiempo mediante una funcin que est en el dominio de la frecuencia.
Figura 2 Descomposicin de una funcin peridica en dems funciones peridicas
Figura 3: Funcin en el dominio del tiempo (izquierda), series de Fourier (atrs) y funcin en el dominio de la
frecuencia (derecha)
Por lo general la representacin de una seal en el dominio de la frecuencia nos arroja mucha mayor
informacin, especialmente cuando estamos trabajando con seales biolgicas, esto se debe a que todos los procesos de
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AVANZADAS
PROTOCOLO
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inters en los sistemas vivos se repiten con una determinada frecuencia, y son fcilmente apreciables en el dominio de
la frecuencia. Y son caractersticos especialmente de los procesos cognitivos en el cerebro (Timpofeev, 2005).
Sistemas neurodifusos
Los sistemas de lgica difusa y las redes neuronales artificiales son conceptos relativamente nuevos que se han
desarrollado mayormente a lo largo del ltimo siglo por cientficos que en su mayora son de origen japons, formando
un nuevo campo de estudios conocido como cmputo suave. El objetivo del cmputo suave es el desarrollo de
algoritmos que ayuden a resolver problemas robustos con simplicidad. El desarrollo de las teoras y la implementacin
del cmputo suave han tenido repercusiones tanto positivas como negativas por parte de la comunidad cientfica, ya que
su sencillez de aplicacin los hacen susceptibles a crticas por parte de disciplinas ms convencionales, como por
ejemplo la teora de control (Martin, 1996).
Las redes neuronales artificiales se crearon inspirndose en las redes neuronales naturales, y su desarrollo nos
ha llevado a un punto en el que existen redes neuronales que son capaces de detectar patrones complejos mediante
algoritmos que son relativamente sencillos al compararlos con tcnicas clsicas (idem). Aunado a esto tenemos la lgica
difusa, que nos permite hacer un control de cualquier tipo de sistemas mediante la definicin de reglas lingstica que
son fcilmente traducibles y aplicables dentro de un sistema de inferencia difusa (Ross, 2004). La principal controversia
de los sistemas neurodifusos es que en conjunto pueden sustituir fcilmente a cualquier otro sistema que involucre un
proceso de informacin y un control de actuadores utilizando cmputos mucho menos robustos.
Estado del arte

Una conferencia de BCIs.
Uno de los eventos con mayor trascendencia en la historia de las interfaces cerebro computadora (en adelante
referidas como ICCs) fue la Primer reunin internacional de tecnologas de cerebro computadora, que se llev a cabo
en Junio de 1999 en Albania, Nueva York y a la que asistieron 50 cientficos e ingenieros pertenecientes a 22 grupos de
investigacin de pases como Esados Unidos, Canad, Grn Bretaa, Alemania, Austria e Italia (Wolpaw, 2000). En sta
cumbre se vieron varios puntos de vista de los diferentes desarrolladores para tener un panorama del estado actual de los
ICC, dentro de sta reunin se consultaron los siguientes temas:
1.
Revisin del estado actual de la investigacin de las ICC.
2.
Definir los objetivos de las investigaciones de las ICC.
3.
Identificar y enumerar las dificultades tcnicas.
4.
Considerar el desarrollo de un standard de procedimientos de investigacin y mtodos de decisin.
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AVANZADAS
PROTOCOLO
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Adems de la estandarizacin y difusin de las tcnicas de censado, anlisis, y entrenamiento en el contexto de

las BCI, en ste reunin se difundieron cuatro principios bio-tecnolgico-ticos que se deben seguir al momento de la
implementacin de los BCI, surgidos a raz de la amenaza de bioretroalimentacin (fenmeno que ocurre dentro de los
BCI en el que una persona puede presentar cambios en su estado de nimo a travs de los diferentes tipos de interaccin
con la mquina desde el cerebro). Dichos principios se enunciaron a finales de la dcada de los setentas y se conocen
como Reporte de Belmont, stos enuncian lo siguiente (---, 1979):
ICC con electrodos invasivos:
En el ao de 2004 un grupo de especialistas logr una ICC con electrodos invasivos implantados en pacientes
que se iban a someter a ciruga cerebral y que aprovechando la intervencin decidieron entrar al programa de ICC. sta
ICC es la que ms ndice de xito ha reportado hasta el momento ya que lograron tener un ndice de xito de hasta
100% en los comandos pensados por el usuario en tiempo real (Leuhartdt, 2004). Ya se habl anteriormente de la
ventaja abismal que tienen las ICCs que utilizan electrodos invasivos con respecto a los electrodos superficiales, debido
principalmente a la resolucin que presentan. A pesar de que se tienen resultados sorprendentes sin un entrenamiento
extensivo o un procesamiento de seal muy robusto, stas ICC no son factibles para desarrollar debido al peligro que
involucra el implantar un electrodo en la corteza cerebral
ICCs comerciales con electrodos superficiales:
En la presente seccin se harn comparativos entre las ICCs comerciales para dar una idea de las
caractersticas con las que se pretende competir y mejorar. Algunos precios vienen dados en dlares con el fin de que no
se tenga que hacer un balance nuevo en pesos cada que cambie el tipo de cambio pesos-dlar. Los precios mostrados no
incluyen envo.
EMOTIV-EPOC
16

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Figura 4: EPOC de la empresa EMOTIV

Descripcin: La empresa australiana EMOTIV lanza al mercado su ICC con fines de investigacin: EPOC, la
cual define como una interfaz diseada para investigaciones prcticas de aplicaciones contextualizadas.
Caractersticas:
14 canales conforme a la norma 10-20.

2 referencias.
Comunicacin wi-fi a 2.4 GHz
Provee acceso a EEG de alta calidad (comprando software que se vende aparte del EPOC)
Contiene un kit de desarrollo de software.
Provee libreras para deteccin de expresiones faciales, comandos mentales, funciones cerebrales y
estado de nimo
16 electrodos requieren solucin salina.
Observaciones: No se puede hacer un anlisis distinto a los que incluye el kit de desarrollo de software ya que
las libreras (dll) que controlan a EPOC son cdigo cerrado y no se da una interfaz para acceder.
Costo: 399 USD. + Software para desarrollador (no especificado)
Pgina web: http://emotiv.com/
EMOTIV-Insight
17

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Figura 5: Insight de la empresa EMOTIV

Descripcin: La empresa australiana EMOTIV lanza al mercado su ICC, sta vez orientado a aplicaciones
concretas: Insight. Se puede apreciar a simple vista que el objetivo de sta ICC no es la investigacin sino la
implementacin en la vida cotidiana, ya que sta
Caractersticas:
5 canales conforme a la norma 10-20. (incluye referencia)

Filtros noise cancel (filtra para obtener nicamente la seal de EEG ms significativa de acuerdo a
resultados previos).
Deteccin de expresiones faciales y estados de nimo.
Observaciones: No indica con qu tipo de dispositivos es posible comunicarse, no se encuentra a la venta

todava.
Costo: 299 USD.
Pgina web: http://emotiv.com/
NEUROSKY-Thinkgear
Descripcin: NEUROSKY lanza una plataforma que da la seal en crudo de EEG de bajo costo. No se puede
encontrar mucha informacin porque al parecer est descontinuada, se puede pensar que el verdadero negocio de las
ICC es vender las aplicaciones posibles para el producto por separado.
Caractersticas:
Coneccin directa a un electrodo seco.
18

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Tres canales (seal, referencia y tierra).

Deteccin de seales extremadamente pequeas.
Seal de EEG cruda.
Observaciones: No se encuentra disponible en la tienda en lnea ni en ningn otro sitio, lo que da a pensar que
est descontinuada
Costo: No disponible
Pgina web: http://neurosky.com/products-markets/eeg-biosensors/hardware/
Mattel-MindFlex
Figura 6: Mindflex de Mattel
Descripcin: Mattel apostando por el negocio de las ICCs lanza mind flex, que se compone de dos dispositivos
de sensado involucrando a dos personas en un juego en el que gana la ms concentrada.
Caractersticas:
Deteccin de ondas RAM (mayores a 32 Hz).

Tres canales (seal, referencia y tierra).
Observaciones: Intil para aplicaciones distintas a la que se propone.

Costo: No disponible
Pgina web: http://mindflexgames.com/
Propuesta de solucin
19

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
En la presente seccin se presentarn tecnologas que podemos utilizar para la resolucin del problema que
estamos combatiendo, dividido en tres grandes aspectos: Electroencefalografa, acondicionamiento de seales,
procesamiento digital de seales y al actuador final.
Electroencefalografa
Premium Reusable Gold Cup EEG Electrodes
Descripcin: Paquete de 10 electrodos de oro para electroencefalografa

Caractersticas:
Resolucin de calidad para EEG.

Cabla de 60.
Observaciones: Electrodos para EEG de calidad media.

Costo: 100 USD.
Pgina
web:
http://www.ebay.com/itm/Premium-Reusable-Gold-Cup-EEG-Electrodes-60-10pkg-/350913692343?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item51b41602b7
2290976 EEG Gold Cup Electrodes 1.0ml 12 Per Pack
20

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Descripcin: Paquete de 12 electrodos de oro para electroencefalografa

Caractersticas:
Alta resolucin en EEG superficiales
Observaciones: Electrodos para EEG de calidad premium.

Costo: 210.62 USD.
Pgina
web:
http://www.amazon.com/Electrodes-019-414400-Natus-NeurologyInc/dp/B00IK4LC82/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1412705375&sr=8-1&keywords=eeg+electrodes
Acondicionamiento de seales
AD620
Descripcin: Amplificador de instrumentacin de calidad media.

Caractersticas:
Amplificador de instrumentacin de bajo costo y de baja resolucin.

Offset mximo de 50 V.
Tiempo de establecimiento de 15 s.
Ganancia variable de 1 a 10,000
Bajo consumo de corriente
21

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Observaciones: Confiable y robusto, se tiene experiencia trabajando con l.

Costo: $80.
Pgina web: http://www.analog.com/static/imported-files/data_sheets/AD620.pdf
AD620
Descripcin: Amplificador de instrumentacin de calidad alta.

Caractersticas:
Amplificador de instrumentacin de bajo costo y de baja resolucin.

Offset mximo de 0.3 V/C.
Tiempo de establecimiento de 5 s.
Ganancia variable de 1 a 10,000
Consumo de 115mA.
Observaciones: Robusto y preciso..

Costo: 5 USD.
Pgina web: http://www.analog.com/static/imported-files/data_sheets/AD8237.pdf
Procesamiento digital de seales

C/C++
22

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Descripcin: Lenguaje de programacin.

Caractersticas:
Libraras de filtrado y procesamiento disponibles en internet.

No tiene soporte.
Tiempo de desarrollo de aplicaciones elevado.
No se requiere una licencia.
MATLAB
Descripcin: Software de
alto nivel.
desarrollo con lenguaje de
Caractersticas:
Libreras
procesamiento
Soporte tcnico.
Lenguaje sencillo y
Cdigos
de
Referencia para la
intrnsecas
digital de seales.
de
de alto nivel.
ejemplo.
comunicad cientfica.
Observaciones: Experiencia de 3 aos en su uso.

Pgina web: http://www.mathworks.com/products/matlab/
LabVIEW
23

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Descripcin: Herramienta para desarrollo de aplicaciones de ingeniera y ciencia.

Caractersticas:
Libreras intrnsecas de procesamiento digital de seales.

Soporte tcnico y apoyo de desarrollador certificado.
Lenguaje grfico centrado en el flujo de datos.
Cdigos de ejemplo.
Usado en el CERN.
Observaciones: Experiencia de 1 aos en su uso.

Pgina web: http://www.ni.com/labview/esa/
Actuador final
24

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Carro a control remoto 1:24 1967 Ford Mustang
Descripcin: Carro elctrico a control remoto modelo Mustang 67.

Caractersticas:
Mltiples frecuencias para controlar.

Movimiento adelante-atrs e izquierda-derecha.
Requiere cuatro bateras AA.
Observaciones: Llamativo y funcional.

Costo: 12.97 USD.
Pgina web: http://www.amazon.com/Maisto-1967-Ford-Mustang-Colors/dp/B000HH6KFA/
ref=zg_bs_166588011_1/192-1834720-1025145
Brazo electro-mecnico Steren:
25

AVANZADAS
PROTOCOLO
DTA-PPT-01
Descripcin: Brazo mecnico de 5 grados de libertad con motoreductores.

Caractersticas:
5 Grados de libertad.
Almbrico.
Requiere 4 pilas tipo D.
Observaciones: Adaptable fcilmente gracias a su control almbrico.

Costo: $860.
Pgina web: http://www.steren.com.mx/catalogo/prod.asp?p=2090
Bibliografa
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PROTOCOLO
DTA-PPT-01
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27

Interfaz Mente Computadora

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TTULO DEL PROTOCOLO

Interfaz cerebro computadora para aplicaciones en sistemas mecatrnicos

Nmero Proyecto Asignado

(Cantidad de Hojas del Protocolo)

(En caso de existir, incluir el nombre en caso contrario dejar en blanco)

Nmero Convenio o Registro

VISTO BUENO ASESOR 1

VISTO BUENO ASESOR 3

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Descripcin del proyecto

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Justificacin del problema

Formulacin del problema

Disear de una interfaz cerebro computadora capaz de controlar un sistema electromecnico.

Identificacin de potenciales pericraneales relacionados con comandos de movimiento en dos dimensiones.

Identificacin de zonas con mayor actividad de potenciales discernibles.

Diseo de un sistema de obtencin de seales pericraneales.

Desarrollar de una interfaz computacional auto-adaptativa al usuario.

Obtencin de un actuador electromecnico capaz de recibir comandos desde la interfaz cerebro-computadora.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Divisin en grupos funcionales

Control de sistema: La ltima parte de la interfaz es accionar el comando obtenido previamente, el

Alcances del proyecto

Como ya se ha especificado anteriormente, el proyecto consiste en el diseo y la implementacin de una

Electroencefalgrafo: Cumple con la funcin de adquisicin de seales. Ser un electroencefalgrafo

Traduccin de las seales: Tenemos la oportunidad de utilizar varios lenguajes de programacin,

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Interfaz cerebro computadora

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

sistemas adaptativos de diferentes naturalezas sin los cuales el hacer

una comunicacin de un cerebro a una

Cerebro: Siendo el sistema de informacin ms complejo conocido por la humanidad, el cerebro

Obtencin de potenciales electroencefalogrficos: El proceso ms simple que puede realizar el cerebro

Algoritmo de traduccin: Dadas las seales obtenidas de los potenciales electroencefalogrficos se

La plasticidad es la habilidad remarcable de los cerebros en desarrollo, maduros, o en envejecimiento, para

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Clasificacin de las ICC.

Clasificacin de acuerdo al mtodo de obtencin de los potenciales.

Clasificacin de acuerdo al tipo de actividad cognitiva desarrollada.

Clasificacin de acuerdo a la obtencin de los potenciales:

Al obtener la seal directamente de la corteza cerebral no existen ruidos derivados de la

Posibilidad de rechazo de los electrodos.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Obsolescencia de los electrodos despus de cierto lapso de tiempo dependiente de la persona en la

Su insercin requiere personal altamente especializado.

No existe ruido por interferencia interna.

Posibilidad de rechazo de los electrodos.

Clasificacin de acuerdo al evento cognitivo estudiado.

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Su funcionamiento es independiente del entorno.

Requiere un entrenamiento extensivo.

Movimiento de un cursor en un espacio bidimensional.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Exgenas: El usuario est en un entorno controlado con estmulos sensoriales especficos.

No requiere un entrenamiento extensivo.

Requiere un entorno controlado.

Diferir entre dos alternativas presentadas en una pantalla.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Electrodos: Obtienen la seal de la superficie del crneo, o bien de la superficie cerebral.

Amplificadores con filtros: Se encargan de eliminar ruidos y amplificar las seales a un

Conversor analgico-digital: Presenta la informacin en un formato que puede ser

Dispositivo de almacenamiento: Una computadora personal o dispositivo afn capaz de