Espacios de estado

En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un

modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de
entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones
diferenciales de primer orden, que se combinan en una ecuacin
diferencial matricial de primer orden.
Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son
expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e
invariante en el tiempo).
La representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin
en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y
analizar sistemas con mltiples entradas y salidas.
Con
entradas
y salidas,
tendramos
que
escribir
veces
la transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema.
A diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la
representacin de espacios de estado no est limitada a sistemas con
componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero.

Modelo de espacio de estado tpico

El espacio de estado se refiere al espacio de
dimensiones cuyos ejes
coordenados estn formados por variables de estados. El estado del sistema
puede ser representado como un vector dentro de ese espacio.
Un problema tpico de la Inteligencia Artificial consiste en buscar un estado
concreto entre un conjunto determinado, al que se le llama espacio de estados.
Imaginemos, por ejemplo, una habitacin con estantes en la que hay un libro. Un
robot se desea desplazar por la habitacin con el fin de llegar a dicho libro. De

qu manera lo har? En este punto es donde entran en juego las estrategias y

los algoritmosde bsqueda.
El primer paso para disear un programa que resuelva un problema es crear una
descripcin formal y manejable del propio problema.
Sera adecuado contar con programas que produzcan descripciones formales a
partir de descripciones informales, proceso denominado operacionalizacin.
Dado que por ahora no se conoce la forma deconstruir estos programas este
proceso debe hacerse manualmente. Hay problemas que por ser artificiales y
estructurados son fciles de especificar (por ej.el ajedrez, el problema de las
jarras de agua, etc. ). Otros problemas naturales, como por ej. la comprensin
del lenguaje, no son tan sencillos de especificar.Para producir una especificacin
formal de un problema se deben definir:- espacio de estados;- estado inicial del
problema;- estado objetivo o final;- reglas que se pueden aplicar para pasar de
un estado a otro.
EJEMPLO
Por ejemplo, en el problema de jugar al ajedrez:- el espacio de estados son la
totalidad de tableros que se puede generar en un juego deajedrez;- el estado
inicial es el tablero de 8 x 8 donde cada celda contiene un smbolo de acuerdo a
las piezas situadas;- el objetivo o estado final se define como cualquier posicin
de tablero en la que elcontrario no puede realizar ningn movimiento legal y su
rey est amenzado;- las reglas son los movimientos legales, que pueden
describirse mediante una parte patrn para ser contrastado con la posicin
actual de tablero y otra parte que describe el cambio que debe producirse en el
tablero
Problemas lgicos: El hallazgo de la solucin de un problema mediante un
espaciodeestado y los mtodos de bsqueda en este espacio de
solucin.Estado: la representacin de un problema en un instante dadoEspacio
de estado: se trata de definir el problema mediante estados posibles.Es
necesario hacer cambios en el espacio de estado para que pase a otro
estado(movimiento), el cual tambin sufrir nuevas transformaciones. Por lo cual
hay quedefinir una serie de operadores.Operador: convierte un estado en
otro.Pero hace falta definir el conjunto de acciones para llevar a cabo las
transformacionesentre estados. No todos los estados son admisibles a partir del
estado inicial. Debe existir un conjuntode transferencias que lleve al estado
final:E0 ~ E1 ~ E2 ~......EnAl conjunto de transferencias tambin se le llaman
reglas del tipo:Antecedente y Accin.Que sirven para realizar todos los
estados. Para definir el espacio de estados no es necesario hacer una
enumeracin exhaustiva detodos los estados vlidos, sino que es posible
definirlo de manera ms general. As uno de los mtodos de bsqueda
de soluciones para problemas pocoestructurados (no existe un algoritmo bien
definido), son los espacios de estadoSu estructura se corresponde con la
resolucin de problemas porque:-permite definir formalmente el problema,
mediante la necesidad de convertir unasituacin dada en una situacin deseada

mediante un conjunto de operaciones permitidas; -permite definir el proceso de

resolucin de un problema como una combinacin detcnicas conocidas y
bsqueda (la tcnica general de exploracin del espacio intentaencontrar alguna
ruta desde el estado actual hasta un estado objetivo).
REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADOS
En el mencionado problema del robot en la habitacin el conjunto de estados
que elagente (en nuestro ejemplo, el robot) debe recorrer, generalmente se
representamediante un grafo, aunque en algunos casos concretos se
usan rboles. Cada nodo del grafo representar a uno de los estantes de la
habitacin, y dos nodos sern adyacentes si tambin lo son sus
estantes correspondientes. El grafo del dibujo en la parte inferior representa el
tablero de manera parcial, y cada nodo es identificado por un nmero.
Suponemos que la posicin inicial del robot es el estante marcado con el nmero
1.
En este grafo se aplica una correspondencia entre los nodos del mismo y los
estantes numerados de igual forma. Como se puede observar en el tablero, por
ejemplo, el estante 1 es adyacente al 2 y al 5, as :

Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un

sistema que pueden representar su estado dinmico completo en un
determinado instante.
Estas variables de estado deben ser linealmente independientes; una variable
de estado no puede ser una combinacin lineal de otras variables de estado.
El nmero mnimo de variables de estado necesarias para representar un
sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la ecuacin diferencial que
define al sistema. Si el sistema es representado en forma de funcin de
transferencia, el nmero mnimo de variables de estado es igual al orden del
denominador de la funcin transferencia despus de haber sido reducido a una
fraccin propia.
Cabe destacar que al convertir una representacin de espacio de estado a la
forma de funcin de transferencia puede perderse informacin interna sobre el
sistema, pudiendo por ejemplo describir un sistema como estable aun cuando la
representacin de espacio de estado indica que es inestable en ciertos puntos.
En circuitos elctricos, el nmero de variables de estado es a menudo, pero no
siempre, igual al nmero de elementos almacenadores de energa, como
bobinas y condensadores.

En inteligencia artificial las aplicaciones mas usadas son:

Encontrar rutas: viajes areos, redes
Enrutado de tuberas, enrutado de VLSI
Diseo de Medicinas
Planificacin de los movimientos de un robot
Juegos de Video

telfonos

Algoritmo para el Agente Solucionador de Problemas

1. estado Inicial sensar/leer estado
2. meta seleccionar/leer meta
3. sucesor seleccionar/leer modelos de accin
4. problema (estado inicial, meta, sucesor)
5. solucin bsqueda (problema)
6. ejecutar (solucin)
funcin

computadoras

Ejemplo:

Espacio de Estado
Cada estado es una representacin abstracta del ambiente
El espacio de estado es discreto
Estado Inicial
Usualmente el estado actual
Algunas veces uno de varios estados hipotticos ( Qu si ... ?)

Funcin Sucesor
estado subconjunto de estados
Una representacin abstracta de las posibles acciones
Es la Meta?
Usualmente una condicin
Algunas veces la descripcin de un estado
Costo del Camino
camino nmero positivo
usualmente el costo del camino = suma de los costos de cada paso
(Lineal=1 diagonal =2)
(por ejemplo, nmero de movimientos del cuadro blanco)

Del Ejemplo:
Tamao del espacio de estados: 9!/2 = 181.444
(18 sec)
12
15-puzzle = 0.65 x 10
(6 dias)
24-puzzle = 0.5 x 1025
(12 billones de aos)
10
estados/sec

millones

Problema
Hay tres misioneros y tres canbales en una orilla de un ro. Deben cruzar a la
otra orilla utilizando un bote que solo puede llevar a dos personas, adems en
ningn momento el nmero de misioneros en una orilla puede ser menor al
nmero de canbales. Ya que sera devorado por los canbales.
Formulacin Espacio de estados: vector de la forma (M, C, B)
Estado inicial: (3, 3, 1)
Estado meta: (0, 0, 0)
Funcin sucesor: es la suma o resta de los vectores (1 0 1) ,(2 0 1) ,(0 1 1) ,(0 2
1) o (1 1 1) .
Cualquier resultado fuera de los limites del problema (3, 3, 1) y (0, 0, 0).
Ser descartado Solucin: (331) (310) (321) (300) (311) (110) (221) (020) (031)
(010) (021) (000)