Professional Documents
Culture Documents
Introduccin histrica
El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la
AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et
Technique, Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y
Tcnica) creado en el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982 se
crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel
"GRAFCET" pour la description des systmes logiques de
commande).
La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las
dificultades que comportaba la descripcin de automatismos con
varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades
similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas
de flujo o usando los lenguajes informticos de uso habitual.
En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma
internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control
systems, Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de
control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o
Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET
porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.
Sistemas combinacionales y
secuenciales
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante
slo dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un
automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada
instante no dependen slo de las entradas en aquel instante sino
que tambin dependen de los estados anteriores y de su evolucin.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo
grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite
representar los sistemas secuenciales.
Caminos y re-envos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan
preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas
representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en
sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo
contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido
descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical
ascendente.
Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-transicinetapa; es preferible cortar siempre por el punto transicin-etapa
que por el punto etapa-transicin ya que es preferible representar
juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas
etapas, se toma siempre como referencia de destino la etapa
representada ms a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en
que un re-envo parte de varias etapas, se toma tambin como
referencia de origen la etapa representada ms a la izquierda.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una
ecuacin booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de
la ecuacin booleana sea 0 (falso) la transicin no podr ser
franqueada y s podr serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los
datos que componen la ecuacin booleana de una receptividad
pueden ser externos o internos; los primeros implican la
comprobacin de variables en el sistema que se est controlando
mientras que las internas dependen de funciones propios del
sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones
booleanas el signo + representa la funcin O, el signo representa
la funcin Y y una lnea sobre la condicin o variable
correspondiente representa la negacin (funcin NO).
Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:
C12
SL1
SL3 + SB2
SL2 SB4
BQ2 (SL1 +
SA1)
=1
Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones
en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Una
secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est
activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn
inactivas.
Seleccin de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias
entre las que se escoger en funcin de las transiciones. No es
necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de
etapas. En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos
por la secuencia de la derecha si c s falsa y por la de la izquierda si
c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.
Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que
una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si
estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarn las etapas 4 y
5 si c es cierta.
Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza
en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de
etapas anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia
formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.
Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que
se ejecutan simultneamente. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo nmero de etapas. El inicio de
secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble
despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el final
de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble
antes de la transicin correspondiente; esta transicin slo es vlida
cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.
En la figura, al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2
y 3 y las dos secuencias trabajarn simultneamente. La transicin
(1) slo ser vlida cuando estn activas las etapas 3 y 5.
Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o
ms) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y
2 simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de
secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes,
se tendr un paralelismo interpretado en el caso de que ambas
receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de
que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes
transiciones.
Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa
en medio. As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya
que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede
ser una etapa sin accin asociada, si as le corresponde) o deben
ponerse todas las condiciones en la misma transicin.
Condicionamiento de acciones y
receptividades
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas,
adems de por variables externas, por el estado de activacin de las
etapas o por el tiempo.
En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene
preferencia la versin simplificada de esta notacin en la que slo se
indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7
pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la
ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando se desactive
la etapa 7. En cambio la condicin X7/7s pasar a ser cierta cuando
se active la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado 7
segundos desde la desactivacin de la etapa 7.
El
Despus
Despus
Despus
Una