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PROGRAMAS DE FORMACIÓN REGULAR Electrónica y Automatización Industrial IV Ciclo Control Automático I Guía de Laboratorio

PROGRAMAS DE FORMACIÓN REGULAR

Electrónica y Automatización Industrial IV Ciclo

Control Automático I

Guía de Laboratorio Nº1

Características de las Válvulas de Control Automático

2014-I

PROGRAMAS DE FORMACIÓN REGULAR Electrónica y Automatización Industrial IV Ciclo Control Automático I Guía de Laboratorio

Características de las Válvulas de Control Automático

Características de las Válvulas de Control Automático

Tabla de Contenidos

Introducción.................................................................................................................................4

Objetivos......................................................................................................................................6

Alcance........................................................................................................................................6

Metodología.................................................................................................................................6

Software.......................................................................................................................................6

Procedimiento..............................................................................................................................8

Ruido en la medición de flujo.................................................................................................8 Válvula Isoporcentual.............................................................................................................9 Válvula Lineal.......................................................................................................................11 Acuñamiento, Histéresis y Posicionador...............................................................................12

Acuñamiento.......................................................................................................................12

Histéresis.............................................................................................................................13

Posicionador........................................................................................................................13

Respuesta a un escalón sin y con posicionador.................................................................145

Referencias.................................................................................................................................14

Anexo 1. Evaluación................................................................................................................156 Anexo 2. Familiarización con PC ControLab 2........................................................................167

Lista de Tablas

Tabla 1. Flujo en la válvula isoporcentual ....................................................................................9 Tabla 2. Flujo en la válvula lineal ...............................................................................................10 Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada al posicionador ................................................................................................................12 Tabla 4. Evaluación del laboratorio ............................................................................................15

Lista de Figuras

Figura 1.Presiones en un proceso .................................................................................................5 Figura 2. Caída de presión en la VCA (Válvula de Control Automático) ....................................5 Figura 3. VCA ..............................................................................................................................7 Figura 4. Característica instalada de la válvula isoporcentual ....................................................10 Figura 5. Característica instalada de la válvula lineal .................................................................11 Figura 6(a). Válvula sin posicionador y Figura 6(b) Válvula con posicionador ..........................12 Figura 7. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago ......................................12 Figura 8. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago sin histéresis .................12 Figura 9. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago sin acuñamiento ...........13 Figura 10. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago con posicionador ........13 Figura 11. Respuesta a un escalón sin y con posicionador ..........................................................14

Características de las Válvulas de Control Automático (VAC)

Introducción

Un proceso de flujo es por naturaleza ruidoso. Dos factores que causan la respuesta no lineal en este proceso son: la característica de la VAC y el efecto de las tuberías de la planta en la caída de presión en la VAC. Por ello, es importante conocer la característica inherente y la característica instalada de una VAC. La característica de una VAC está dada por el flujo a través de ella versus el desplazamiento del vástago. Dos de las características inherentes que tienen las VAC son la isoporcentual y la lineal. Cuando una VAC está instalada, la caída de presión en ella varía. En la Figura 1 se identifican las caídas de presión entre dos tanques. Las variaciones de la presión ΔP V en función de la apertura de VAC ( ¼ , ½, ¾, Max) se muestra en la Figura 2. Para caracterizar esta variación, se usa el factor Pressure Drop Ratio (PDR) que se define como:

PDR=

ΔP vmin(válvulaabierta) ΔP vmax (válvula cerrada) (1)

Si PDR es igual a 1, no hay variación de caída de presión. El PDR suele estar entre 0.25 y 0.5. En este laboratorio se determinarán las características instaladas con válvulas de comportamiento inherentemente isoporcentual y lineal. El PDR expresado en porcentaje es:

%PDR = 100xPDR

Por consiguiente, también es válido decir que el PDR está entre el 25 y 50%. La capacidad de una válvula Cv es el número de galones por minuto a temperatura ambiente que pasa a través de dicha válvula cuando está completamente abierta, con una caída de presión de 1psig. Cv se formula como:

Cv

Q

 Pv / G
Pv
/
G

(2)

donde G es la gravedad especifica del fluido, ΔPv es la caída de presión en la VAC y Q es el caudal que fluye a través de la VAC.

Características de las Válvulas de Control Automático

Características de las Válvulas de Control Automático Figura 1.Presiones en un proceso. Figura 2. Caídas de

Figura 1.Presiones en un proceso.

Características de las Válvulas de Control Automático Figura 1.Presiones en un proceso. Figura 2. Caídas de

Figura 2. Caídas de presión en la VCA (Válvula de Control Automático).

En la Figura 3 se identifican las partes de una VCA. Cuando el vástago (stem) se desplaza, se produce fricción entre él y el estopero (packing gland, stuffing box packing), lo cual se manifiesta con los fenómenos de histéresis y acuñamiento (stiction: fricción estática). En las válvulas de accionamiento neumático, la presión de aire en el diafragma es la señal de control. Opuesta a la fuerza desarrollada por la presión del aire en el diafragma está la fuerza de compresión del resorte. La diferencia entre ambas es la fuerza neta aplicada al vástago. El acuñamiento (sticking) se debe a la fricción estática entre el vástago y el empaque. El sticking determina la fuerza neta en el vástago (la diferencia entre la señal a la válvula y la posición real del vástago) necesaria para iniciar el movimiento del vástago desde la posición de reposo.

La histéresis se debe a la fricción dinámica entre el vástago y el empaque. Esta histéresis es la cantidad de señal requerida para moverse en la dirección opuesta. La instalación de un posicionador en la VAC tiene el efecto de proveer una realimentación adicional, la cual se logra comparando el valor real de la posición del vástago con la posición deseada. La válvula sin posicionador puede modelarse como un sistema de primer orden. Con posicionador, el comportamiento de la VAC puede modelarse como uno de segundo orden.

Objetivos

  • 1. Observar el ruido debido a la VAC en un sistema de control de flujo.

  • 2. Determinar y comparar las características isoporcentual y lineal de una VAC.

  • 3. Comparar la característica inherente e instalada de una válvula de control automático.

  • 4. Medir la histéresis y el acuñamiento de una válvula de control automático.

  • 5. Comparar la respuesta de una válvula a un escalón sin y con posicionador.

Alcance

La verificación de los objetivos será vía simulación.

Metodología

Utilizando un simulador de procesos se modificará el ruido del proceso, se variará la característica inherente de las VCA, y se les someterá a distintas condiciones de PDR y apertura de la válvula.

Software

PC-ControLab 2.

Características de las Válvulas de Control Automático

Características de las Válvulas de Control Automático Figura 3. VAC (Válvula de Control Automático). 7 de

Figura 3. VAC (Válvula de Control Automático).

Procedimiento

Ruido en la medición de flujo

  • 1. En el menú Control/Select Strategy, confirme: Feedback En el menú Process/Select Model, seleccione en la ventana: flowlp1.mdl En el menú Process/Change Parameters, anote de la ventana:

Meas Noise: Max Ampli = _______

1.5

____

  • 2. Observe el ruido en la ventana del PC-ControlLAB2.

¿Qué amplitud tiene?

51.62

  • 3. Active el filtro del controlador. En el menú Control/Measurement Options, seleccione en la ventana:

Noise Filter?

Yes

Filter Time Const

0.5 min

Observe el ruido. ¿Qué amplitud tiene?

 

Remueva el Noise Filter y el Filter Time Const. En el menú Control/ Measurement Options, seleccione en la ventana:

Noise Filter?

No

En el menú Process/Change Parameters, en la ventana cambie de 1.5 a 0.0 el valor de:

Meas Noise: Max Ampli

Características de las Válvulas de Control Automático

Válvula Isoporcentual

  • 4. En el menú Process/Change Parameters:

Pressure Drop Ratio:

1.00

Valve: Cv-max

11.43

0=EqPct; 1=Linear

0.00

Mida el Flujo PV (%) para diferentes posiciones OUT (%) del vástago de la VAC y anótelos en la 2da columna de la Tabla 1 con el controlador en Manual. Dibuje sus resultados en la Figura 1. Repita el procedimiento anterior para las condiciones dadas en las columnas 3ra y 4ta de la Tabla 1. NOTA: Debe de hacer click en el botón OUT y en la ventana que aparece, escribir el valor de OUT (%) en el espacio New Output.

Tabla 1. Flujo en la válvula isoporcentual.

 

Válvula

Relación típica

Válvula

pequeña,

válvula y línea

sobredimensionada

línea larga

 

PDR

1.0

0.3

0.15

 

Cv

11.43

20.87

29.51

Posición

del

vástago

Flujo PV (%)

 

OUT (%)

 

0

1.98

3.61

5.11

 

10

2.93

5.34

7.54

 

20

4.33

7.89

11.12

 

30

6.40

11.63

16.34

 

40

9.47

17.10

23.83

 

50

14.00

24.98

34.25

 

60

20.70

36.01

47.84

 

70

30.61

50.54

63.65

 

80

45.27

67.76

79.06

 

90

66.94

85.01

91.20

 

100

98.99

99

98.98

Características de las Válvulas de Control Automático Válvula Isoporcentual 4. En el menú Process/Change Parameters: Pressure

Figura 4. Característica instalada de la válvula isoporcentual.Válvula Lineal

  • 5. En el menú Process/Change Parameters:

0=EqPct;

1=Linear

1.0

Mida los Flujos PV (%) para las condiciones indicadas en la Tabla 2 con el controlador en Manual. Dibuje sus resultados en la figura 2.

Tabla 2. Flujo en la válvula lineal.

 

Válvula

Relación típica

Válvula

pequeña

válvula y línea

sobredimensionada

Línea larga

 

PDR

1,0

0,3

0,15

 

Cv

11,43

20,87

29,51

Posición

del

vástago

Flujo PV(%)

 

OUT (%)

 

0

0

0

0

 

10

9.90

17.87

24.86

 

20

19.80

34.57

46.15

 

30

29.70

49.29

62.39

 

40

39.59

61.69

74.03

 

50

49.49

71.82

82.20

 

60

59.39

79.95

87.95

 

70

69.29

86.42

92.05

 

80

79.19

91.57

95.05

 

90

89.09

95.69

97.28

 

100

98.99

99.00

98.98

Figura 4. Característica instalada de la válvula isoporcentual. Válvula Lineal 5. En el menú Process/Change Parameters:

Figura 5. Característica instalada de la válvula lineal.

Características de las Válvulas de Control Automático

Acuñamiento, Histéresis y Posicionador

Para medir la histéresis y el acuñamiento se utiliza el modelo (a) de la Figura 6, donde PV1 es la posición real del vástago y PV2 es la presión aplicada en el actuador. El modelo (b) de la Figura 6 corresponde a la simulación con posicionador, donde PV2 es ahora la señal aplicada al posicionador y PV1 es la posición real del vástago.

Características de las Válvulas de Control Automático Acuñamiento, Histéresis y Posicionador Para medir la histéresis y

Figura 6. (a) Válvula sin posicionador y (b) con posicionador.

  • 6. En el menú Process/Select Model seleccione valve.mdl. En el menú Control/Select Strategy, seleccionar Cascade (nos permite ver PV1 y PV2). En el menú View/Variable Plot Selection: habiltar sólo PV1 (PRI PV) y PV2 (SEC PV). En el menú View eliga Strip Chart Only. Con el botón ZOOM seleccione el rango de 40 % a 60 %.

El modelo de la válvula consiste en un generador de onda triangular PV2, y la posición real del vástago PV1. Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando valores en la Figura 7.

Características de las Válvulas de Control Automático Acuñamiento, Histéresis y Posicionador Para medir la histéresis y

Figura 7. Señal de entrada y posición del vástago.

En el menú Process/ Change Parameters anote los valores iniciales de:

Histéresis (Dead Band %): ___

5

____

Sticktion (Stick-Slip %): __

2

_____

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión de entrada), anote los valores en la primera columna ubicada debajo del título (PV1-PV2) de la Tabla 3.

Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada al posicionador.

 

PV1-PV2

 
 

Sticktion

2 %

2 %

0 %

2 %

Histéresis

5 %

0 %

5 %

5 %

Posicionador

No

No

No

Si

 

Antes del primer movimiento

3.07

Al

Después del primer movimiento

2.67

aumentar

la señal

Antes del último movimiento

-2.50

Después del último

0.67

movimiento

 

Antes del primer movimiento

2.77

Al

Después del primer movimiento

 

disminuir

la señal

Antes del último movimiento

 

Después del último

 

movimiento

Acuñamiento

  • 7. Cambie el parámetro Histéresis (Dead band) a 0 %. Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando valores en la Figura 8.

Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada al

Figura 8. Señal de entrada y posición del vástago sin histéresis.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión de entrada), anote los valores en la segunda columna ubicada debajo del título (PV1-PV2) de la Tabla 3.

Características de las Válvulas de Control Automático

Histéresis

  • 8. Regrese el parámetro Histéresis a 5 %. Cambie el parámetro Stiction a 0% Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando valores en la Figura 9.

Características de las Válvulas de Control Automático Histéresis 8. Regrese el parámetro Histéresis a 5 %.

Figura 9. Señal de entrada y posición del vástago sin acuñamiento.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión de entrada), anote los valores en la tercera columna ubicada debajo del título (PV1-PV2) de la Tabla 3.

Posicionador

  • 9. Regrese el Sticktion (Step-Slip %) a 2 %. Habilite el posicionador con el parámetro 1 = Pos (1 means Yes Positioner) Dibuje las dos señales. Dibuje la función de transferencia de la válvula. Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando valores en la Figura 10.

Características de las Válvulas de Control Automático Histéresis 8. Regrese el parámetro Histéresis a 5 %.

Figura 10. Señal de entrada y posición del vástago con posicionador.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – señal de entrada al posicionador), anote los valores en la cuarta columna ubicada debajo del título (PV1-PV2) de la Tabla 3.

Compare y discuta las respuestas obtenidas en la Tabla 3.

Respuesta a un escalón sin y con posicionador

  • 10. Desconecte el posicionador y desactive la generación de la señal triangular con Process/ Change Parameters:

Ramp Gen: 0 = off 0 = No Pos

(sin generación de rampa); (sin Pos)

Generar un escalón de 45 % a 55 % como sigue. Presionar botón PAUSE. En Manual Signal Source anotar 45 y presionar OK. Presionar RUN por 7 s y presionar PAUSE. En Manual Signal Source anotar 55 y presionar OK y luego RUN por 7 s.

  • 11. Reconecte el posicionador :

1=Pos

Generar un escalón de 45 % a 55 % como sigue. Presionar botón PAUSE. En Manual Signal Source anotar 45 y presionar OK. Presionar RUN por 7 s y presionar PAUSE. En Manual Signal Source anotar 55 y presionar OK y luego RUN por 7 s.

Dibuje en la respuestas.

Figura 11 la respuesta de

la válvula con y sin posicionador, y compare las

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – señal de entrada

Figura 11. Respuesta a un escalón sin y con posicionador.

Referencias

[1]

Emerson Process Management Documentation, Control Valve Handbook, 4th. ed. , Fisher Controls International LLC, D101881X012, 2005.

[2] Wade Associates, Inc, PC-ControLab 2, Houston, 1988.

Características de las Válvulas de Control Automático

Anexo 1. Evaluación

  • 1. La presentación del informe se realiza al ingresar al Laboratorio. En la clase siguiente a su realización.

  • 2. Se tomará en cuenta las reglas de ortografía en la redacción del informe.

  • 3. La evaluación se realiza de acuerdo a la Tabla 4.

Tabla 4. Evaluación del laboratorio.

 

Puntos

Puntos

Informe (en equipo)

10

1.- Introducción

1

2.- Resultados del Laboratorio:

3

2.1.- Ruido en la medición del flujo

2.2.- Válvula Isoporcentual

2.3.- Válvula Lineal

2.4.- Histéresis, acuñamiento y posicionador

2.5.- Respuesta a un escalón

3.- Conclusiones

3

4.- Aplicaciones

1

5.- Observaciones y recomendaciones

1

6.- Referencias

1

Test (individual)

10

 

20

Características de las Válvulas de Control Automático

Anexo 2. Familiarización con PC ControLab 2

Builder

: software para modelar procesos.

PC ControLab

: software para controlar procesos con la estrategia de control elegida

Elementos

Strip Chart

 

60 minutos, 0 a 100 %

 

PV, OUT, Load y SP (puntero plomo)

Controlador

 

auto/manual

PV

SP

Out

botones y leds

 

rojo

verde

azul

Load

 

StepIncr

StepDecr

y-AutoLoad

Menúes

Control

 

Select Strategy (indicado en parte superior central de pantalla)

Feedback

(realimentaciòn)

 

Cascade

(cascada)

Ratio

(razòn)

Feedforward

(pre alimentada)

Overrride (selecciòn) Decoupling (desacoplamiento) Model Based Control

Control Options

(controlador en manual)

Type

Action Set Pt Tracking automático) Derivative Proportional Reset Feedback Error Squared Anti-Reset Wndup Output Limits

(de PV, para “Bumpless” de manual a

(anti-saturaciòn de acción integral)

Enable Sinusoidal Output

(Feedback en lazo abierto)

Measurement Options Noise Filter Measurement Open Ramp Input Enable

(PV)

(con measurement open)

Características de las Válvulas de Control Automático

Process

 

Select Model

(indicado en la parte izquierda superior de la pantalla)

c:\pccntlb2

flowlp1.mdl

flowlp2.mdl (más rápido que flowlp1) folpdt2.mdl (primer orden más tiempo muerto) generic.mdl

generic1.mdl

level2.mdl

pressur1.mdl

(gran volumen de gas)

pressur2.mdl

(pequeño volumen de gas)

temp2.mdl

valve.mdl

Change parameters

View

 

Select Minutes or Seconds Variable Plot Selection Data monitor Strip Chart Only / Strip Chart and Faceplate(s) Display Perfomance Criteria IAE integral de valor absoluto

del error

ISE ITAE ITSE Display Prop Band Bar

del cuadrado tiempo* valor absoluto tiempo*cuadrado

Load

Manual

step

Automatic

walk

step

sinusoidal

ramp

max/min

x-Calculator

Botones

SP

ajuste

Set Point Ramp: Y/N

 

OUT

ajuste

 

Tune

sintonía PID

1,00

100,00 0,00

 

Pause/Run

de strip chart

 

Label

de trazos

Zoom

rango de PV

Quit

En modo pausa aparece una barra de desplazamiento, un marcador de línea vertical y una tabla con valores.

Decimales

Para que PC-ControLab acepte decimales, el sistema operativo debe tener una configuración regional con punto decimal, por ejemplo Español (Perú). Utilice configuración del panel de control.