PRACTICA DE LABORATORIO N 2.

1 Control Proporcional Planta

Quanser SRV02.
Nicols Morales; Marcela Pea, Juan Diego Vargas, Daniel Castro

1. Conceptos pre-laboratorio
1.1 Componentes de una planta Quanser SRV02

Motor DC: es un motor de baja inductancia, equipado con un rotor. Esto permite obtener
una respuesta ms rpida en comparacin con un motor DC convencional. El motor hace
girar uno de los engranajes en placa superior de la planta, que se encuentra fijado a un
engranaje ms grande en el centro de la placa, el cual hace girar el eje de carga. La posicin
del eje puede medirse con un encoder [2].
Potencimetro: es un sensor de un solo giro de 10 k, con un rango elctrico de 352
grados. El rango total de salida del sensor en todo el rango elctrico es de 5V. El
potencimetro permite obtener medidas absolutas de posicin. Se encuentra conectado a
una fuente de poder DC de 12V [3].
Tacmetro: se encuentra sujeto directamente al motor DC. Previene desfases en el tiempo
de respuesta y permite medir con precisin la velocidad del motor [1].
Encoder: es un codificador ptico que permite medir la posicin del eje de carga. Debe
conectarse a la tarjeta de adquisicin de datos utilizando un cable 5-pin DIN para obtener la
seal digital [1].

1.2 Qu es un encoder?
Es un mecanismo utilizado para medir la posicin, velocidad y aceleracin del rotor de un motor.
Este dispositivo convierte la posicin angular de un eje en un cdigo digital. Existen dos tipos:
absolutos y relativos o incrementales. Con un encoder incremental no es posible medir la posicin
angular absoluta del eje. La resolucin de un encoder suele ser del orden de 1000 pulsos por
revolucin [4].
En el servomotor, el encoder mide la posicin angular relativa del eje de carga. Es un encoder US
Digital S1 que ofrece una resolucin de 4096 pulsos por revolucin (1024 lneas por revolucin) en
modo de cuadratura [1]. A continuacin se muestran las caractersticas y
especificaciones del encoder de la planta Quanser SRV-02:

Figura 1. Dimensiones del encoder planta Quanser SRV-02. De izquierda a derecha:

vista inferior, superior y frontal [1].
Tabla 1. Especificaciones mecnicas del encoder [1].

Parmetro
Momento de inercia
Grosor placa base
Longitud requerida del eje de
carga
Resolucin en cuadratura

Dimensiones
8.0x10-4 ozins2
0.135 in
0.445-0.570 in
4096 pulsos/rev.

Tabla 2. Descripcin de los pines del encoder [1].

Pin
1
2
3
4
5

Descripcin
Tierra
ndice
Canal A
+5V Potencia DC
Canal B

1.3 Especificaciones motor DC

A continuacin se muestra la hoja de especificaciones del motor DC de la
planta Quanser SRV-02. El motor es modelo 2338S006; las especificaciones
ms relevantes se encuentran resaltadas en la figura 2 [1].

Figura 2. Hoja de especificaciones para el motor DC planta Quanser SRV-02.

2. Trabajo pre-Laboratorio

Figura 3. Lazo de control proporcional.

La funcin de transferencia para el diagrama de bloques de la figura 3

es:

60 K p
(s)
= 2
Ref (s) s + 40 s +60 K p
La funcin de transferencia anterior es de segundo orden de la forma:
2

n
(s )
= 2
Ref ( s ) s +2 n s+ 2n
Donde

puede calcularse como:

Para un overshoot del 5%,

=0.69011 . Con este valor es posible

calcular el error en estado estacionario K p. Teniendo en cuenta la forma

de la funcin de transferencia, Kp se calcula como:

40=2 K p 60
1 40 2
=K p
60 2

( )

K p=13.99
Ahora se realiza el diagrama de bloques en simulink:

Figura 4. Lazo de control proporcional con Kp=14

Se obtiene la respuesta al escaln unitario:

Figura 5. Respuesta al escaln unitario para la funcin de transferencia.

Para graficar

(t)

Laplace de la

( s) :

(s)=

60 K p
2

s + 40 s+60 K p

es necesario realizar la transformada inversa de

1
s

Al realizar la transformada inversa,

(t)

tiene la siguiente forma:

3.45 x 102 +6.61 x 104 e39.26t 3.52 x 102 e0.738t

( t )=60 K p
Al graficar

(t)

y la respuesta al escaln unitario, se obtiene:

30
25
20
15
10
5
0
-5

Figura 6. Plot

(t)

10

y respuesta a escaln unitario.

El tiempo de establecimiento corresponde a 1.285 s. El valor de la

constante Kp, correspondiente al error en estado estacionario, puede
calcularse como [4]:

K p=lim G ( s ) H ( s )=
s0

60
=
s +40 s
2

Bibliografa
[1] Quanser. (n.d.). Rotatory Motion Servo Plant: SRV02. Retrieved from User
Manual: http://www2.hawaii.edu/~gurdal/EE351L/srv02.pdf
[2] Quanser. (n.d.). Rotatory Servo Base Unit. Retrieved from
http://www.quanser.com/products/rotary_servo
[3] Universidad de Cantabria. (n.d.). Errores en estado estacionario. Retrieved
from http://ocw.unican.es/ensenanzastecnicas/automatica/ejercicios/ejercicios_3.pdf
[4] Venegas Requena, J. (2009, Mayo). Encoders. Retrieved from
http://ramos.elo.utfsm.cl/~elo212/docs/Encoders-jvr-v01.pdf