PROGRAMACIN BASICA DE MOTOMAN

Lpes smchez Jess David, Ibarra Corte Luis Xavier, Recova Montiel Abimael,
luis_xavi_er@hotmai.com , david.lopez_20@hotmail.com,
Universidad Politcnica de Tlaxcala Telfono: 01 246 465 1328
Resumen El presente trabajo se centra en
que las coordenadas Joint se aplican las
letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de
coordenadas se puede mover un eje (motor)
del robot a la vez en una direccin positiva
o negativa, debido a que cada eje es
independiente. Este es el sistema de
coordenadas preestablecido cuando se
enciende el controlador o se selecciona un
programa. El robot tiene una serie de
etiquetas situadas en cada uno de los ejes
indicando la direccin positiva y negativa
del movimiento
I.

OBJETIVO

Que el alumno sea capaz de comprender la

programacin bsica de los robots motoman
referente a grabar posiciones, modificar
velocidades, borrar posiciones e insertar las
posiciones mediante la creacin de una
trayectoria definida.

III.

2.- Checar que botones de para estan activos

para desactivarlos y poder trabajar

2.- Elaborar un programa para ejecutar la

trayectoria de una figura geomtrica.

INTRODUCCIN

A continuacin se presentara un panorama

bsico sobre el robot MOTOMAN en
cuanto a su programacin, como poder
llevar a acabo ciertas operaciones, grabas
ciertos puntos, algunas coordenadas para
posicionarlo en cada lugar especfico, todo
lo anterior se lograra con el correcto uso del
Teach Pendant, el operador puede
interactuar de manera directa con l, adems
tambin se verificaran ciertas instrucciones
las cuales ya en el Teach, estas estn
definidas para cada funcin que se requiera
usar, para nuestro brazo robtico.

II.

1.- Deberemos de energizar el MOTOMAN.

DESARROLLO

3.- Deberemos de girar la perilla que se

encuentra en la parte superior en TEACH
para crear nuestro primer programa.
4.- Ahora para creacin de un nuevo
programa.
-Seleccionamos TOP MENU.
- Ahora seleccionamos el icono de
JOB.
-Mueva el cursor a CREATE NEW
JOB y presione SELECT.
-Introducimos el nombre que deseemos
para el programa en nuestro caso Flow
presionamos
ENTER para terminar la
operacin.
- Presionamos nuevamente ENTER para
crear el nuevo programa.
Se despliega la Pantalla de Contenido del
nuevo
programa,
conteniendo
dos
instrucciones: 0000 NOP (Sin operacin, al
principio del programa) y 0001 END.

5.- Estructura del programa. Para poder

comenzar con la programacin se realizara
una serie de pasos estructura de programa
con el cual le asignaremos ordenes al
motoman para que este pueda desplazarse
de un punto a otro por medio de
coordenadas utilizando el Teach Pendant.

a). Coloque el cursor en la primera lnea del

programa
b). Verifique que la velocidad este en media
(M).
c). Para mover el robot al paso que est el
cursor mantenga presionada la tecla FWD
entonces el robot se mueve al paso
determinado y se detiene automticamente.
d). Para mover al robot a cada paso sucesivo
deje de presionar la tecla FDW y vuelva a
presionarla. Una vez ejecutados los puntos
anteriores el motoman tiene la facilidad de
realizar una serie de movimientos en las
trayectorias antes ya gravadas por medio de
la figura geomtrica, y para poder pasar a
cada punto grabado se tiene que presionar
FDW y soltarla, de esta manera se podr
llegar hasta el ltimo paso de forma manual
ya que a diferencia del siguiente
procedimiento el cual lo puede realizar pero
de forma automtica girando la perilla a
forma play

En la figuara anterior se muestra la

utilizacin de Teach Pendant para la
programacin de los puntos.

6. Una vez programado se proceder a

correr el programa que se grab con las
trayectorias
para
ello
hay
dos
procedimientos.
Procedimiento 1:

En esta imagen se puede observar el

desplazamiento del motoman a cada uno de
los puntos antes ya programados.

Procedimiento 2
a). Este modo permite que el robot actu
como si fuera en modo play y el programa
del robot con un lmite de velocidad del
25% de su velocidad mxima.
b). Colocar el cursor en la primera lnea del
programa (NOP).
c). presionar al mismo tiempo las teclas
INTER LOCK+TEST START
d). Para interrumpir el movimiento dejar de
presionar TEST STAR.
La diferencia que existe entre el
procedimiento 1 y el 2 es que en el primer
procedimiento es donde se lleva a cabo la
programacin de la secuencia a seguir y esta
puede probarse de forma manual adema de
que es nicamente exclusivo para el
personal de mantenimiento, diferencia del
primer programa usando este procedimiento
se har de forma automtica en donde se
observ que el motoman al pasar del punto
3 al 4 el movimiento que hace es de forma
de arco por lo que es necesario pasarlo a
forma lineal y para ello se procedi a
cambiar algunos datos para que lo haga
lineal y este sea ms rpido.
4). Ya verificado el programa ejectelo en
modo play.
a). Coloque el cursor en la primera lnea del
programa.
b). Gire el selector a modo PLAY.
c). Presione el botn de activacin de servos
SERVO ON READY.
d). Presione el botn de START Para poder
llevar a cabo este procedimiento cambiamos
los
parmetros
que
nos
arroj
automticamente el motoman al programar
cada punto por los ya establecidos en la hoja
de instrucciones y cambiar en modo play, ya
que esta configuracin es utilizada
principalmente para el personal operativo ya
que para poder ejecutar el programa solo se
presiona el botn star.
Estructura modificada:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL VJ=138.00

0005 MOVJ VJ=12.50

0006 MOVJ VJ=50.00 0007
END
7. Observe la diferencia de velocidades
Una vez que cambiamos los parmetros nos
pudimos dar cuenta que la velocidad de
desplazamiento del motoman aumento, as
como el movimiento que realizo el
desplazarse del punto tres al punto cuatro ya
que en vez de ser en forma curva esta se
nidifico de manera lineal
8.- Verifique la ejecucin del programa con
los 3 diferentes tipos de ciclo, para acceder
a estas opciones selecciona en modo PLAY
la opcin JOB en el men principal y de ah
la opcin CYCLE, en la ventana que
aparece en la opcin WORK SELECT
presione SELECT y mueva al cursor a:
1). Paso a paso
2). 1ciclo (1-Cycle)
2). Automticamente
En el primer punto pudimos observar que
para que el motoman pueda realizar el
recorrido en cada punto este tiene que
moverse paso a paso, en el segundo punto el
motoman tiene la facilidad de realizar el
recorrido de forma automtica pero
nicamente una sola vez y este se para, en el
tercer punto pudimos observar que el
motoman realizo el recorrido del programa
de forma automtica pero infinitamente
hasta que nosotros le demos la orden de
paro por medio del botn TEST START, una
vez realzado cada uno de los puntos se
prosigui a regresar el motoman al punto
inicial o casa por medio del botn FWD.

Ejecucin de Programa
1. Seleccione el programa y verifique que el
cursor est al inicio del programa (en la
instruccin NOP).
2. Verifique que la tecla Teach Lock est
desactivada.
3. Presione el botn de Modo Play del panel
de playback y el botn Servo On Ready.
4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por
Paso, 1 Ciclo o Automtico).
5.- Presione el botn Start para comenzar la
ejecucin del programa.

Regresamos con la posicin casa (work

home position) del MOTOMAN

simple pero desde cierto punto algo tediosa.

Pudimos observar que, en la programacin
de los robots motoman se tiene que llevar a
cabo desde la funcin Teach del TeachPendal; en el modo play de del Teachpendal podemos llevar a cabo distintas
formas de ejecutar la programacin ya
hecha, (modo: cycle, steep, automatic);
despendiendo de lo que se quiera observar o
modificar en el programa se llevan a cabo
las distintas formas de ejecutar el programa.
Desde cierto punto de vista es de una gran
ayuda y experiencia comenzar a utilizar este
tipo de brazos robticos y saber cmo se
lleva a cabo su funcionamiento y que es lo
que lo compone

V.

IV.

CONCLUSIN

La programacin de los robots; desde el

punto de vista del equipo parece un poco

BIBLIOGRAFA

Yaskawa Motoman Mxico

http://upcommons.upc.edu/pfc/bitst
ream/2099.1/8188/1/Mem
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Craig, John J., Introduction to

Robotics: Mechanics and Control,
Addison-Wesley, 1986.