Professional Documents
Culture Documents
Subttulos:
1.1. Diagramas polares.
1.2. Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist.
1.3. Criterio de Nyquist con funciones de fase mnima.
DIAGRAMAS POLARES.
Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de
polares al variar el valor de
de 0 a
G( j ) en coordenadas
G( j ) G( j ) G( j )
G( j ) ReG( j ) ImG( j )
Im
G( j )
G ( j )
G( j )
Grfica polar
de G ( j )
.
Re
ImG( j )
G( s)
G ( j )
75
s5
75
75
j 5 5 j
2) Separar el valor real y el imaginario. Para esto se multiplica y divide por el complejo conjugado del
denominador de
G ( j )
75
5 j 375 j 75
G ( j )
5 j 5 j
25 2
G ( j ) ReG ( j ) Im G ( j )
375
25
G ( j )
y se tiene
75
25 2
entonces:
G ( j 0) ReG ( j 0) Im G ( j 0)
Si
75(0)
j
15
2
2
25 (0)
25 (0)
G ( j) ReG ( j) Im G ( j)
Si
5
G ( j 5) ReG ( j 5) Im G ( j 5)
Si
375
2.88675
G ( j 2.88675)
375
75( )
j
0 j0
2
2
25 ( )
25 ( )
375
375
75(5)
j
7.5 j 7.5
2
2
25 (5)
25 (5)
75( 2.88675)
j
11.25 j 6.49519
2
2
25 ( 2.88675)
25 ( 2.88675
G)( j )
Si
8.66025
G ( j8.66025)
375
25 (8.66025)
75(8.66025)
25 (8.66025)
3.75 j 6.49519
0
Re
8.66025
Grfica polar de
.
2.88675
75
G( s)
s5
Derivativo
C. Factores cuadrticos
Para la F.T. sinusoidal
La forma exacta de un
diagrama polar depende del
valor del factor de
amortiguamiento relativo ,
pero la forma general del
diagrama es igual tanto para
el caso subamortiguado
como para el caso
sobreamortiguado.
El punto de frecuencia
cuya distancia al
origen es la mxima,
corresponde a la
frecuencia de
resonancia .
Es estable?
Pero
?
?
Entonces
LAZO CERRADO
1+G(s) H(s)
LAZO ABIERTO
G(s)H(s)
* El punto -1+j0 no est rodeado. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos
de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es inestable
* El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en sentido antihorario. El sistema es
estable si el nmero de rodeos es igual al nmero de polos G8s)H(s) en el semiplano
derecho del plano s; de lo contrario es inestable.
* El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agujas del reloj.
En este caso el sistema es inestable.
CASO 1:
CASO 2:
K = 0,1
CASO 3:
CASO 2: