UNIVERSIDAD

AUTNOMA DE YUCATN
FACULTAD DE
INGENIERA
QUMICA

Ingeniera Qumica Industrial

Dinmica y Control de Procesos

Dr. ngel Guillermo Zitlalpopoca Soriano
Segunda etapa del proyecto

Rafael Alejandro Granados Gil

8vo semestre, Grupo 2

Artculo: Validation of a simple kinetic modelling approach for agroindustrial waste anaerobic digesters 2015 - Chemical Engineering
Journal

Funcin de transferencia del proceso, de la perturbacin, y del

controlador feedforward

G p ( s )=

0.1410 e0.69 s
4.2313 s +1

Gd ( s )=

3.6352 e0.69 s
4.2313 s+1

3.6352 e0.69 s
4.2313 s+1
K ff ( s )=
=25.7816
0.1410 e0.69 s
4.2313 s+1

Obtencin de parmetros del controlador feedback

Se emple el mtodo de Ziegler-Nichols para funciones de primer orden con

retraso para hallar los parmetros de los controladores. Se obtienen los
parmetros de los controladores:
Mtodo de Ziegler-Nichols con
retraso

P
PI
PID

kc

10.2785
9.2507
12.3343

2.2770
1.3800

0.3450

En la grfica anterior se puede apreciar la comparacin de los controladores

sintonizados cuando hay cambios unitarios en la perturbacin y no hay
variaciones en el setpoint.
Lnea amarilla: Controlador P
Lnea morada: Controlador PI
Lnea azul: Controlador PID
En base a la grfica y las conclusiones de la etapa uno del proyecto, se
opta por un controlador de tipo PI ya que proporciona una respuesta
estable y no presenta desplazamientos.
Parmetros para el controlador PI:

k c =9.2507
I =2.2770

Uso de la estrategia feedforward

Diagrama en SimuLink del sistema empleando una estrategia de control

combinada (estrategias feedback y feedforward en simultneo):

Grfica de la accin de los controladores:

Grfica de la comparacin de las respuestas del proceso y la perturbacin

antes de que se sumen las seales:

Grfica de la respuesta de salida:

Anlisis comparativo de la diferentes estrategias de control

empleadas: feedback y feedback-feedforward

Diagrama en SimuLink de los sistemas de control combinado y slo feedback:

Grfica de la accin de los controladores:

Lnea amarilla: Estrategia feedback-feedforward

Lnea morada: Estrategia feedback

Grfica de la comparacin de las respuestas del proceso y la perturbacin

antes de que se sumen las seales:

Lnea amarilla: Estrategia feedback-feedforward

Lnea azul: Estrategia feedback

Grfica de la respuesta de salida:

Lnea amarilla: Estrategia feedback-feedforward

Lnea morada: Estrategia feedback

Conlusin

Comparando las grficas de las diferentes respuestas del sistema empleando

estrategias de control feedback y combinada (feedback y feedforward en
simultneo) se puede observar claramente que, para este caso, el uso de la
estrategia combinada conduce a una respuesta mucho ms estable y con
menores desviaciones que nicamente empleando la estrategia feedforward,
por lo que se opta por su aplicacin.