06/04/2010

Sistemas de
Posicionamento
Jos P. Molin
ESALQ/USP
jpmolin@esalq.usp.br

www.agriculturadeprecisao.org.br

Objetivo
Abordar os sistemas de
posicionamento por satlites, sua
constituio, funcionamento, fontes de
erros, sistemas de correo desses
erros, sistemas de coordenadas e
bases de representao.

Bibliografia
HOFMANN-WELLENHOF, B.; LICHTENEGGER, H.; COLLINS, J. Global
Positioning System - Theory and Pratice. New York: Springer-Verlag Wien,
1992. 326p.
MONICO, J.F.G. Posicionamento pelo GNSS: Descrio, fundamentos e
aplicaes. 2.ed. So Paulo: UNESP, 2007. 476 p.
SEGANTINE, P.C.L. GPS Sistema de Posicionamento Global. EESCUSP,
So Carlos, 2005, 364p.

06/04/2010

Sistemas Atuais
GPS (Global Positioning System) EUA.
GLONASS ( GLObalnaya NAvigatsionnaya
Sputnikovaya Sistema) Russia.
Novos sistemas em construo:
GALILEO (Unio Europia)
Compass (China)

Correta denominao desses sistemas:

GNSS (Global Navigation Satellite
Systems) ou SNGS (Sistemas de
Navegao Global por Satlites)

Posicionamento local por triangulao via rdios

Posicionamento local por triangulao via rdios

sendo utilizado nos trabalhos pioneiros de
desenvolvimento de monitores de produtividade
para gros (1984/85) na Dinamarca

06/04/2010

Como o formado o sistema GPS

Segmento Espacial
Segmento de Controle
Segmento do Usurio

Segmento Espacial
A Constelao
do Sistema
(GPS)

Histrico
O sistema GPS:
Criado a partir de outros programas em 1973
Desenvolvido para aplicaes militares para
EUA e aliados e para uso civil
Satlites teste comearam a ser lanados em
1978 e os primeiros satlites operacionais
em 1989
Capacidade operacional inicial em 1993 e
completa em 1995

06/04/2010

Os satlites
Sendo lanados
Bloco II/IIA

Bloco IIR/IIR-M

Bloco IIF

Todos j lanados

Em produo

Em desenvolvimento

Primeiro em fevereiro
de 1989

Lockheed/Martin

Boeing

Rockwell (hoje Boeing)

21 encomendados

6 j produzidos

20 operacionais

8 operacionais

Opo para mais 10

Vida til mdia de

9,88/10,64 anos

1 destrudo no
lanamento

Vida mdia 11,0 anos

Vida mdia 10,62/8,57

anos

Os satlites
GPS Constellation Status
31 Operational Satellites
As of June 1, 2008 (Baseline Constellation: 24)

13 Block IIA
12 Block IIR
6 Block IIR-M
Transmitting new second civil signal

Continuously assessing
constellation health to determine
launch need
2 Block IIR-Ms remaining
Next launch: September 2008
Kim, Y.J. (2008)

Especificaes do Sistema
For single-frequency C/A-code URE (User Range Error)
GPS Performance
Standard Metric

Global Accuracy
1 All-in-View Horizontal 95%
All-in-View Vertical 95%

http://pnt.gov/public/docs/2008-SPSPS.pdf

SPS Signal
Specification
June 1995
(user performance)

SPS Performance
Standard
October 2001
(signal in space)

SPS Performance
Standard
September 2008 *
(signal in space)

CY 2007
Performance**

100 meters
156 meters

13 meters
22 meters

9 meters
15 meters

2.32 meters
4.45 meters

100 meters
156 meters

36 meters
77 meters

17 meters
37 meters

3.63 meters
4.95 meters

6 meters RMS
(Constellation RMS URE)

7.8 meters 95%,

(Worst Satellite URE)
equivalent to 4 m RMS

2.29 meters RMS

(Worst Satellite URE)

Worst Site Accuracy

2 All-in-View Horizontal 95%
All-in-View Vertical 95%

3 User Range Error (URE)

NONE

4 Geometry (PDOP 6)

95.87% global
83.92% worst site

5 Constellation Availability

NONE

98% global
88% worst site
95% Probability of 24
Healthy Satellites
98% Probability of 21
Healthy Satellites

(assumes 24 primary
slots)

98% global
88% worst site

99.988% global
98.958% worst site

95% Probability of 24
Healthy Satellites
98% Probability of 21
Healthy Satellites
99.999% Probability of
20 Healthy Satellites
(assumes 24 primary slots)

100% Probability of
24 Healthy Satellites
100% Probability of
22 Healthy Satellites
in 24 primary slots
(FY2008) ***

* Green color indicates improvement in U.S. Government commitment to GPS civil service
** As 12
measured and reported at web site (http://www.nstb.tc.faa.gov/)
http://pnt.gov/public/2008/2008-12-ICG/
*** As measured and reported at web site (http://www.gps.afspc.af.mil/gpsoc/)

06/04/2010

GLONASS Orbits
Orbit constellation:
24 satellites, 3 planes by 8
satellites
Orbit shift by 120 along the
equator

Orbit parameters

orbit circular
height 19100 km
inclination 64.8
revolution 11h15min

Revnivykh, S. G (2008)

GLONASS Constellation Status

(20.03.2008)

In constellation:16 satellites
3 Glonass
13 Glonass-M

Healthy
12 sats
In maintenance 4 sat
Next Launch:
September 2008, Block 38 (3 Glonass-M)
November 2008, Block 39 (3 Glonass-M)

18 satellites in constellation are expected by the end of 2008

Revnivykh, S. G (2008)

Programa de lanamentos do
O GLONASS tem
GLONASS aproximadamente 100

satlites falhos em rbita

(Inside GNSS, maro/abril, 2009)

Revnivykh, S. G (2005)

06/04/2010

O sistema Galileo
Usuarios & Proveedores
de servicio

30 satelites

5 Estaciones TT&C

10 Estaciones uplink

30-40 Sensores

2 Centros de Control

Delgado, G (2008)

Constelao GALILEO

Walker 27/3/1
plus 3 in-orbit spares*

altitude 23222 km

inclination 56 deg

*) passive spares
Lucas, 2004

Passos da implementao do
Sisitema Galileo
PROTOTYPING
AND
EXPERIMENTATION
GSTB V 1

GSTB V2

IN-ORBIT
VALIDATION

IOV
SYSTEM

2002-2005

TEST
RECEIVERS

2003-2007

FULL
DEPLOYMENT
FULL
OPERATIONAL
SYSTEM
USER
EQUIPMENT

2006-2008
Lucas, 2004

06/04/2010

2009

Segmento de Controle

Estao mestre de controle (Colorado

Springs, Colorado, EUA)
Estaes de monitoramento espalhadas
pelo mundo

Segmento de Controle (GPS)

S-Band

L-Band

MCS at Schriever AFB, CO

& Alternate MCS at VAFB

Vandenberg AFB

Greenland

16 Monitor Stations
6 OCS + 10 NGA

12 Ground Antennas
4 GPS + 8 AFSCN

New Boston

Guam

GAITHERSBURG

21

MCS
Master Control Station
Schriever AFB

AMCS
Alternate MCS
Vandenberg AFB

GPS Ground Antennas

AFSCN Remote Tracking Stations

06/04/2010

GLONASS Ground Control Segment

MS

Murmansk

MS

MS

St.-Peterburg
TT&C

Yakutsk

Vorkuta
Schelkovo

Krasnoznamensk

MS
TT&C
ULS
CC-M
SLR

SCC
MS
Zelenchuk

Yenisseisk

MS
TT&C
ULS

Komsomolsk

MS
TT&C
ULS
CC-M
SLR
Ussuriysk

Ulan-Ude
MS

TT&C
Nurek
MS

MS

Revnivykh, S. G (2008)

Segmento do Usurio
Os receptores...

Grupo II:
Receptores L1;
Valores variam de
R$ 6.000 a 10.000

Grupo I:
Receptores C/A;
Valores variam de
R$ 500 a 1500
Grupo III:
Receptores (sistemas) RTK; valores
variam de R$ 60.000 a 90.000 (conjunto)

Configurao do GPS
Os satlites transmitem sinais nas bandas L1 e L2.
A banda L1 transmitida na freqncia de 1575,42 MHz,
e carrega dois cdigos: Coarse/Aquisition (C/A) e
cdigo Preciso (P).
A banda L2, transmitida a 1227,60 MHz, possui apenas o
cdigo P, que podia ser recebido apenas por aparelhos
militares.
O uso das duas bandas, L1 e L2 e dos cdigos por elas
produzidos (Servio Preciso de Posicionamento - PPS),
era de uso militar.
O sinal livre o C/A e conhecido como Servio de
Posicionamento Padro (SPS).

06/04/2010

Como Funciona o GPS

Originalmente eram previstos 21 satlites
ativos e mais trs de reserva
Cada satlite equipado com emissores e
receptores para enviar e receber ondas de
rdio
Os satlites giram a 20.200 km da Terra com
um perodo de 12 h
As ondas de rdio viajam na velocidade da
luz, a 299 792 458 m s-1 (aproximadamente
300.000 km s-1) no vcuo.

rea de cobertura de um satlite

http://pnt.gov/public/docs/2008-SPSPS.pdf

O receptor mede o tempo gasto

para que a onda chegue at ele

d=c.t
d = distncia do satlite ao receptor
c = velocidade da luz
t = tempo gasto

06/04/2010

Soluo matemtica para o GPS

10

06/04/2010

Um satlite define uma esfera

1

d=c.t

Dois satlites definem uma circunferncia

1

Dois satlites
foram
sintonizados

11

06/04/2010

Trs satlites definem dois pontos

1

Trs satlites
foram
sintonizados

SINCRONIZANDO OS RELGIOS
A aferio do tempo quase perfeita a bordo de cada satlite porque cada um contm um
relgio atmico. Mas, para manter o sistema GPS barato, os receptores precisam usar relgios
de quartzo, que so muito menos precisos. Se trs medidas perfeitas podem identificar um
ponto no espao tridimensional, ento quatro medidas imperfeitas podem fazer o mesmo. A
quarta mensurao permite identificar a posio do receptor na superfcie de uma quarta
esfera que, quando alinhada com as outras trs esferas para produzir uma interseco
qudrupla, determina a exata correo de tempo necessria. Esse fator de correo coloca o
relgio barato instalado no receptor em sincronia com os relgios atmicos a bordo dos
satlites.

ENGE, P. (2004)

12

06/04/2010

Quatro satlites definem apenas um ponto

4

O receptor j
oferece posio

ENGE, P. (2004)

13

06/04/2010

A mensurao do tempo feita a partir de um quarto satlite

sintonizado

ENGE, P. (2004)

Para o seu funcionamento o receptor de GPS

opera de acordo com uma seqncia de tarefas:
seleo dos satlites e determinao da posio
aproximada do satlite por meio do almanaque
rastreio e aquisio do sinal de cada satlite
selecionado, medio e monitoramento das pseudodistncias
recepo dos dados de navegao de cada satlite
fornecimento de informaes de posio e velocidade
gravao de dados para um ps-processamento ou
transmisso dos dados em tempo real a outro receptor
via rdio modem
alimentao de comandos do usurio e visualizao dos
resultados via painel de controle ou microcomputador.

Acurcia do GPS e fatores

envolvidos
Relembrando:
Acurcia grau de aproximao da
grandeza mensurada em relao ao valor
verdadeiro
Preciso repetibilidade na mensurao
de uma dada grandeza
Resoluo o menor intervalo de leitura

14

06/04/2010

Condio de alta acurcia e

alta preciso

Condio de baixa acurcia e

alta preciso

Fontes de Erro
Erro do relgio do satlite
Um atraso de 1 segundo a cada 160.000 anos
(um nanosegundo a cada 58,4 dias) equivale a
um erro de aproximadamente 20 metros.
Satlites so constantemente monitorados pela
estao de controle que ajusta os relgios e
reduz o erro para cerca de 0,6 m.

HEIN, G et al., 2007 (InsideGNSS, 03/04, 2007)

15

06/04/2010

Erro do relgio do receptor

Todos os erros do relgio do receptor em
conjunto colaboram com uma defasagem
mdia de 1 a 2 m.
Receptores de GPS mais caros tm relgios
mais precisos e melhores, com menor rudo
interno e maior preciso matemtica.

Erro de rbita
A cada 12 horas a rbita dos satlites
rastreada e corrigida pela estao mestre de
controle, o que no impede um erro mdio de
0,6 m.

Erro de reflexo
Capota do veculo

Montanhas e lagos

16

06/04/2010

Erro de refrao
Atrasos nas ondas ocorrem
na Ionosfera, camada
carregada eletricamente e
de 80 a 400 km de
espessura sobre Terra.
A Troposfera, camada
abaixo da Ionosfera,
tambm pode atrasar os
sinais, pois contm
partculas de gua.
Este erro pode ser da ordem
de 4 metros.

Efeitos da atividade solar

http://www.ens-newswire.com/ens/apr2007/2007-04-09-02.asp

Efeitos da atividade solar

KUNCHES, J. (2007)

17

06/04/2010

Hoje: L1 e L2
Amanh: L2C e L5

ENGE, P. (2004)

Diluio da Preciso
Conjunto de satlites muito prximos entre si

Diluio da Preciso
Diluio de preciso horizontal (HDOP)interfere nas coordenadas latitude e
longitude;
Diluio de preciso vertical (VDOP)
interfere na altitude;
Diluio de preciso na posio (PDOP)
nas trs dimenses;
Diluio de preciso no tempo (TDOP).

18

06/04/2010

Quatro satlites bem distribudos

PDOP em Costa Rica, MS

em 13.01.2004

4.0

A B

3.5

C D E F

GH I

JKL

3.0

PDOP

2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
12:00

13:12

14:24

15:36

16:48

18:00

19:12

20:24

21:36

Hora (Braslia)

Como expressar a acurcia de um GPS

Uma distribuio normal

tem 68% dos dados entre
+/- 1 SD e 95% dos dados
entre +/- 2 SD

19

06/04/2010

E - Erro de Posicionamento (disperso)

E = ( Xr X ) 2 + (Yr Y ) 2
Xr - Valor Leste da coordenada de referncia
X - Mdia do valor da coordenada Leste
Yr - Valor Norte da coordenada de referncia
Y - Mdia do valor da coordenada Norte

Nj =

__
1 n
2
ENij ENj
n 1 i =1

Ej =

__
1 n
2
EEij EEj
n 1 i =1

Nj - desvio padro dos erros da coordenada N

Ej - desvio padro dos erros da coordenada E
ENij EEij- diferena entre coordenada de referncia e coordenada do receptor
ensaiado (erro)

ENj EEj - mdia os erros das coordenadas do receptor ensaiado, que representa a
tendncia
__

__

n - nmero total de coordenadas coletadas i de um tratamento j

Como expressar a acurcia de um GPS

Erro Circular Provvel

CEP Erro circular provvel

2
2
CEP = 1,18 E + N

E = desvio padro na coordenada E

N = desvio padro na coordenada N

20

06/04/2010

Correo Diferencial
Algumas fontes de
erro so praticamente
eliminadas

Para se ter correo diferencial so necessrios

pelo menos dois receptores, estando um na estao
de referncia, onde so geradas as correes e
outro receptor mvel, utilizado na navegao
A correo pode ser realizada a posteriores (psprocessamento); quando se deseja em tempo real
necessrio um sistema de comunicao - rdio de
transmisso, linha telefnica, ou satlites de
comunicao.
A correo diferencial reduz ou elimina erros de
reflexo, erros de relgio do satlite, erros de rbita
do satlite e o erro de disponibilidade seletiva

Mtodos de Correo Diferencial

Ps processamento
Via rdio UHF
Via rdio AM
Estaes areas
Rede via rdio FM
Satlite geoestacionrio

Privado

Pblico
Telefonia celular
(Algoritmos internos)

21

06/04/2010

Nomenclatura para sistemas de correo

(augmentation)
aircraft-based augmentation system - (ABAS)
satellite-based augmentation system - (SBAS)
ground-based augmentation system - (GBAS)
local area augmentation system - (LAAS)

Mtodos de Correo Diferencial

Disponveis para AP no Brasil

Ps processamento
Via rdio UHF
Satlite geoestacionrio
Telefonia celular (??)
(Algoritmos internos)

Ps processamento
Torres com antena
para correo ps
processada na
ESALQ/USP, em
Piracicaba

22

06/04/2010

Correo via rdio UHF em torre local

Correo via Satlite Geoestacionrio

23

06/04/2010

Sistema StarFire - JOHN DEERE

GPS

Inmarsat

GPS

Antena Base

hubs

JD, ConBAP2004

RTK 2cm

DGPS 0.2 - 1m

GPS Autnomo 4-12m

S&C, ConBAP2004

Sistemas Pblicos: EGNOS, WAAS, MSAS...

24

06/04/2010

Wide Area Augmentation System (WAAS)

http://pnt.gov/public/docs/2008-WAASPS.pdf(2008)

Conceituao de Horizontal Protection Level (HPL) e

Vertical Protection Level (VPL).

WAAS Integrity Protection Cylinder

http://pnt.gov/public/docs/2008-WAASPS.pdf(2008)

Cobertura WAAS para uso geral

http://www.nstb.tc.faa.gov/RT_NPACoverage.htm

Horizontal Protection Level (HPL)

25

06/04/2010

EGNOS Sites
KIR

TRO
RKK
EGL

TRD

GVL
LAP
GLG
ALB

CRK

GON

MON

SWK

WRS

BRN
LGN
UTC

ZCH

BAN

SDC
TOR

TLS
AUS

LSB

SOF
CIA

FUC

PDM

GOL

MLG

SCZ
CAT

KOU

AZR
MDR

DJB
EDB

CNR

47 EGNOS elements deployed onto 41

sites
in 22 countries

34xRIMS, 4xMCC, 6xNLES, 3xGEO

NOU

HBK

Lucasi, 2004

EGNOS GEO Satellites

Triple coverage over Mediterranean and Africa

Lucas, 2004

Service Coverage

05/09/2004 (24 h)
26 RIMS out of 34
Lucas, 2004

26

06/04/2010

Sinais Diferenciais Pblicos

Ensaios cinemtico

Veculo;
Plataforma instrumentada;
Piv;
Cabo de ao;
Receptor GPS Trimble AG 132;
Coletores de dados;
Baliza topografica;
Detector ptico de pulsos
Sensor fotoeltrico.

Transferncia da coordenada

27

06/04/2010

Erro de Trajeto

D=

Pr Np
240

D
R

PE = cos ( ) R

PN = sen ( ) R
PRN = PN + CRN

PRE = PE + CRE

EN = PRN - CGPSN

ET =

EE = PRE - CGPSE

(EN

+ EE

Evoluo do desempenho do sistema GPS

7

RMS User Range Error (m)

6
5

Padro de desempenho
4.6

4.3

4
3.0
3

2.7
2.1

1.8

1.5
1.1

1
0
1990

1992

1994

1996

1997

1999

2001

2005

Correo por
algoritmos
internos
eDIF

Firmware

28

06/04/2010

Sistemas de coordenadas
Tipos de Sistema de Coordenadas
Sistemas de Coordenadas Locais
900
800
700
0.42

Y (m)

600
0.38

500
400

Teor de K no solo em
uma rea de cerrado
(algodo, Chapado
do Cu, GO)

0.34

300
0.30
200
0.26

100
0
0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

Motomiya, A (2008)

X (m)

Tipos de Sistema de Coordenadas

Coordenadas Locais
- problemas de amarrao
- simplificao da Terra como plana
- bom para mapas avulsos
Sistemas Universais
- Sistema de Coordenadas Geogrficas
(Latitude e Longitude)

Coordenadas Geogrficas

Latitude e longitude so medidas de dois

ngulos.
A latitude tem seu zero no Equador e a longitude,
no meridiano central (Greenwich).
As coordenadas so medidas em graus, minutos
e segundos.
As coordenadas de latitude e longitude so
medidas com base em um dado Datum.

29

06/04/2010

Coordenadas Geogrficas

Tipos de Sistema de Coordenadas

Sistemas Universais
- Sistema de Coordenadas Geogrficas
(Latitude e Longitude)
- Universal Transverse Mercatur (UTM),
em metros

Sistema UTM
Utiliza coordenadas mtricas para projees de
mapas.
Por se tratar de uma planificao, a projeo
UTM tem zonas que so consideradas como
planas para a equao que calcula as
coordenadas mtricas.
Cada zona tem 6 graus de curvatura na
longitude, portanto, o Globo dividido em 60
zonas de UTM.
Cada zona tem seu meridiano central.

30

06/04/2010

Brasil Dividido em Zonas

Datum
Datum um modelo matemtico de representao
da superfcie da Terra.
Existem vrios data no mundo, alguns regionais e
outros de reconhecimento mundial.
O GPS utiliza o datum chamado WGS-84
O GLONASS utiliza o datum chamado PZ 90.
O sistema brasileiro adotado pelo IBGE utiliza o
datum SAD-69 ( South America Datum, criado em
1969) e em dezembro de 2004 passou a adotar
gradativamente o SIRGAS (Sistema de Referncia
Geocntrico para a Amrica do Sul).

SAD-69 versus WGS-84 (= SIRGAS)

Z (SAD)

Z (WGS)

Y (WGS)
Y (SAD)

X (SAD)

Converso:
PRoGrid (IBGE)

X (WGS)

SAD-69 --> SIRGAS (WGS-84):

TX= -67,35 m
TY= 3,88 m
TZ= -38,22 m

31

06/04/2010

WGS 84 para SAD 69 (CE Veris)

Corrego Alegre para SAD 69 (amostras)

32