Nome da Unidade Curricular:

Robtica
Responsvel da UC: Jorge Batista
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTCNICA E DE COMPUTADORES!

Departamento de Engenharia Electrotcnica e de Computadores!

Objectivos!
1. Obteno de modelos geomtricos, cinemticos e dinmicos de robs
manipuladores.!
2. Gerao de trajectrias e planeamento de tarefas.

Capacidades / conhecimentos que os alunos devem adquirir nesta UC:!

Fornecer conhecimento (in-depth) em Robtica para:!
aqueles que pretendam operar e/ou desenvolver aplicaes que usem
robots ou sistemas robticos!
aqueles que pretendam desenvolver/projectar sistemas robticos!

Departamento de Engenharia Electrotcnica e de Computadores!

Tpicos!
Introduo robtica.!
1.1 Evoluo histrica da robtica.1.2 reas de aplicao dos robs.1.3 Estrutura geral de um rob.1.4 Espao de trabalho
das vrias configuraes de robs.1.5 Graus de liberdade de um rob.1.6 Graus de mobilidade de um rob.1.7 Nveis
de controlo dos robs.!

Modelo geomtrico.!
2.1 Representao de objectos no espao tridimensional. 2.2 Descrio de posies e orientaes.2.3 Matrizes de rotao.
2.4 Propriedades das matrizes de rotao. Matrizes homogneas. 2.5 Propriedades das matrizes homogneas.
Transformaes homogneas. 2.6 ngulos de Euler e ngulos RPY. 2.7 Modelo geomtrico directo dos robs. 2.8
Modelo de Denavit-Hartenberg. 2.9 Modelo geomtrico inverso dos robs. 2.10 Heurstica para a determinao do
modelo geomtrico inverso dos robs. 2.11 Condies de existncia de soluo do modelo geomtrico inverso.!

Modelo cinemtico.!
3.1 Modelos cinemticos directo e inverso de robs.!

Modelo dinmico.!
4.1 Modelos dinmicos directo e inverso dos robs.!

Planeamento de tarefas.!
5.1 Nveis hierrquicos no planeamento das tarefas. 5.2 Planeamento ao nvel das aces. 5.3 Gerao automtica de
planos. 5.4 Modelao da tarefa. 5.5 Planeamento ao nvel do rob: modelao geomtrica, programao "off-line e
planeamento de movimentos ordinrios.!

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Pressupostos!
Matrias necessrias compreenso dos tpicos leccionados
nesta UC:!

lgebra linear!
Clculo Matricial!
Clculo Diferencial!
Teoria dos Sistemas e Controlo!
Mecatrnica!
Sensores e Actuadores !

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Fundamental

Modo de funcionamento!

Aulas magistrais, com recurso a instrumentos audiovisuais (tericas). !

Aulas de orientao tutorial.!
Aulas laboratoriais com simulao e trabalhos experimentais. !

Avaliao!

Avaliao terica (50%): !

3 testes de 60 min. = 180min;!

Mnimo (4.0V)!
Os alunos podem aprovar componente terica realizando estes testes.!
Exame (180min) com 3 partes:!
Os alunos podem usar o exame para melhoria de classificao e/ou aprovao
dos teses.!
O exame de recurso incide sobre toda a matria. No possvel a realizao
parcelar.!

Avaliao Laboratorial (50%):!

Obrigatria a presena em 75% das aulas.!
Trabalhos laboratoriais + Homeworks;!
Mnimo (4.0V);!

A componente laboratorial poder ser realizada em grupo;!

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Mapa de carga!

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Metodologia de Aprendizagem!

Antes da Aula!
Tentar entender os conceitos atravs da leitura prvia dos assuntos!
(Vantagem : Cultivar a capacidade prpria de auto-aprendizagem)!

Durante a Aula!
Tentar acompanhar/julgar/criticar os assuntos leccionados pelo docente!
(Vantagem : Solidificar o conhecimento sobre o assunto)!

Aps a Aula!
Tentar exercitar (P & R) a matria de modo a ultrapassar os desafios subjacentes ao assunto!
(Vantagem : Transformar-se num conhecedor do domnio)!

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Bibliografia!

Introduction to Robotics : Mechanics and Control, John J. Craig, Third Edition, Prentice Hall, 2005.!
!
!(Livro Recomendado para estudo durante grande parte do curso)!

Robot Modelling and Control, Mark Spong, Seth Hutchinson, M.Vidyasagar, John Wiley & Sons, 2006.!
Introduction to Robotics, P. McKerrow, Addison-Wesley, 1993.!

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Testes!

1 teste: 14 Out 2015!

2 teste: 25 Nov 2015!
3 teste: 16 Dez 2015!

Teste Exame : 15 Janeiro 2016 (14h00m)!

Exame Recurso : 03 Fevereiro 2016 (17h00m)!

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