INGENIERA DE CONTROL

AUTOMTICO
Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDA
GUZMN

II. MATEMTICA APLICADA.

SISTEMAS LINEALES ESTACIONARIOS EN TIEMPO CONTINUO.
stos pueden siempre representarse por una ecuacin diferencial
ordinaria de la forma:
d n y( t )
d n 1 y( t )
d m u( t )
a n 1
a0 y( t ) bm
b0 u( t )
dt n
dt n 1
dt m

VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES COMPLEJAS.

Variable Compleja.-

s j
Funcin Compleja.-

F ( s ) Fx jF y

F( s )

F F
2
x

2
y

tan

Fy
Fx

Polos.Ceros.-

Son los puntos singulares

en los que G(s) o sus
derivadas
tienden
a
infinito.
Son los puntos en los
cuales la funcin G(s) es
igual a cero.

 EL TEOREMA DE EULER. Se obtiene a partir de la expansin en serie de senos y cosenos, de

manera que:
cos jsen e j

cos jsen e j

Sumando ambas y restando amas ecuaciones, se obtiene:

cos

1 j

e e j
2

sen

1 j
e e j
2j

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Existe siempre y cuando la funcin sea seccionalmente continua y de
orden exponencial, se define mediante:

L f (t ) F (s)

f (t ) e st dt; para t 0

Transformada de Laplace con

MATLAB
laplace: Determina la transformada de Laplace de
una funcin temporal en forma simblica.

 Teorema de Valor Final. Si g(t) y su derivada son transformables por el mtodo de Laplace para
algn valor de t cercano al infinito y el lmite de g(t) cuando t tiende al
infinito existe. Y si G(s) no tiene polos sobre el eje imaginario o al lado
derecho de ste en el plano complejo s (un polo simple en el origen
est permitido), entonces:

lim g (t ) lim sG(s)

s 0

Teorema de Valor Inicial. Si f(t) y f(t) son transformables, y existe el lmite de f(t) cuando t se
aproxima a cero por la derecha, luego:

lim f (t ) lim sF ( s)

t 0

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE. Se define por:

1 c j
st
L F ( s ) f ( t )
F
(
s
)
e
ds , para t 0

2j
1

 Expansin en Fracciones Parciales para encontrar las

Transformadas Inversas de Laplace. Si G(s) = Q(s)/P(s) se separa en componentes:
F( s ) F1 ( s ) F2 ( s ) Fn ( s )

La transformada inversa se determinara de la siguiente manera:

L1 { F( s )} L1 { F1 ( s )} L1 { F2 ( s )} L1 { Fn ( s )} f1 ( t ) f 2 ( t ) f n ( t )

Si G(s) tiene polos simples, entonces:

G( s )

K ( s z1 )( s z 2 )( s z m )
an
a1
a2
Q( s )

P( s )
( s p1 )( s p2 ) ....( s pn )
s p1
s p2
s pn

El coeficiente de la k-sima fraccin parcial se obtiene haciendo:

Adems 1

ak
Q( s )
a k ( s p k )
L
{
} a k e pk t

P( s ) s p
s pk

Finalmente:
k

L1 { G( s )} a1e p1t a2 e p2t an e pnt

 Si G(s) tiene polos de orden mltiple:

G( s )

K ( s z1 )( s z 2 ) ( s z m )
A1
A2
Ar
Q( s )

...

P( s )
s si ( s si ) 2
( s si ) r
( s si ) r

r es el orden de la expresin, m < r; luego:

Ar ( s si ) r G ( s ) s si
Ar 1

r
( s si ) G ( s )
d s
s si

1 d r 1
r
A1
( s si ) G ( s )

r 1
(r 1)! d s
s s

 EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.

Considere la funcin:
bn s n bn 1 s n 1 b0
Q( s )
num
F( s )

n
P( s )
den
s a n 1 s n 1 a0

En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los

vectores rengln num y den especifican los coeficientes del
numerador y del denominador de la funcin.
Es decir:
num bn bn 1 b0
El comando:

den 1 a n 1 a0

r , p,k residue( num,den )

encuentra los residuos, los polos y los trminos directamente de

una expansin en fracciones parciales del cociente de dos
polinomios Q(s) y P(s). Luego, la expansin en fracciones
parciales, queda:
Q( s )
r( 1 )
r( 2 )
r( n )
F( s )

P( s )

s p( 1 )

s p( 2 )

s p( n )

k( s )

Transformada Inversa de Laplace

con MATLAB
ilaplace: Determina la transformada inversa de
Laplace de una funcin F(s) en forma simblica.

OTROS COMANDOS MATLAB

title: permite aadir un ttulo a la grfica
xlabel: aadir una etiqueta al eje horizontal de la
grfica
ylabel: aadir etiqueta al eje vertical
grid: aadir una rejilla
axis: permite modificar los lmites de los ejes
horizontal y vertical
text: aadir un texto en una posicin cualquiera de la
grfica
gtext: igual que text pero permite seleccionar la
ubicacin del texto mediante el ratn.
freqs: Transformada de Laplace

OTROS COMANDOS MATLAB

poly Polinomio caracterstico
roots Races de polinomios - mtodo de la matriz
compaera
roots1 Races de polinomios - mtodo de Laguerre
polyval Evaluacin de polinomios
polyvalm Evaluacin de polinomio matricial
conv Multiplicacin
deconv Divisin
residue Desarrollo en fracciones parciales
polyfit Ajuste por un polinomio

SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO.

Implica lo
siguiente:

Se toma la transformada de cada trmino de

la ecuacin diferencial determinada
Se convierte la ecuacin diferencial en una
ecuacin algebraica en s
Se obtiene la expresin para la transformada
de Laplace de la variable dependiente
reordenando la ecuacin algebraica.
La solucin en el tiempo de la ecuacin
diferencial se obtiene encontrando la
transformada inversa de Laplace de la
variable dependiente.

Resolucin de ecuaciones
diferenciales con MATLAB
dsolve: Devuelve la solucin de una ecuacin
diferencial temporal en forma simblica

REPRESENTACIN DE SISTEMAS
DE CONTROL
Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDA
GUZMN

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Asumiendo condiciones iniciales nulas en el

sistema:
d n y( t )
d n 1 y( t )
d m u( t )
a n 1
a0 y( t ) bm
b0 u( t )
dt n
dt n 1
dt m

Aplicando transformada de Laplace:

s nY ( s ) an 1 s n 1Y ( s ) a0Y ( s ) bm s mU ( s ) b0U ( s )

La funcin de transferencia es la razn entre la

transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada,
considerando condiciones iniciales nulas
bm s m b0
Y ( s)
N ( s)
G( s)

U ( s)
D( s) s n an 1s n 1 a0

ALGUNAS DEFINICIONES PERTINENTES

Grado relativo: es la diferencia en grados n m entre numerador y denominador.
Funcin transferencia propia: si m n.
Funcin transferencia estrictamente propia:
si m < n.
Funcin transferencia bipropia: si m = n.
Funcin transferencia impropia: si m > n.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS

CON RETARDO
Estrictamente, estos sistemas tienen dimensin infinita. La
funcin transferencia de un retardo de T segundos es de la
forma:
G( s ) e sT y( t ) u( t T )

Ejemplo: Sistema intercambiador de calor.- La funcin

transferencia es de la forma:
Ke sT
G( s )
s 1

COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA
En matlab las funciones de transferencia se introducen dando el
par de polinomios numerador denominador:
Ejemplo. Sea la funcin de transferencia:
2 2 + .3 + 1
= 2
( + .4 + 1)( + .5)
num = [.2 .3 1];
den1 = [1 .4 1];
den2 = [1 .5];

Para obtener el polinomio resultante se usa el producto de

convolucin (o de polinomios).
den = conv(den1,den2)

Para ver los polos (o los ceros) de la funcin de transferencia,

podemos usar: roots(den) (roots(num)).

COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA
Una forma ms completa de convertir una funcin de
transferencia dada por dos polinomios numerador y denominador,
en un conjunto de factores de grado 1, correspondientes a los
polos y ceros es mediante el comando tf2zp:
[ceros,polos,gan] = tf2zp (N,D);
que devuelve un vector conteniendo los ceros de la funcin de
transferencia, un vector conteniendo los polos, y un escalar
correspondiente a la ganancia esttica.

La funcin complementaria a sta tambin existe:

[N,D] = zp2tf (ceros,polos,gan);

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Capturan la esencia del sistema en un formalismo grfico
abstracto de simple manipulacin.

ELEMENTOS DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

Bloque funcional, Punto Suma y Punto de ramificacin:
Funcin de
Transferencia
G(s)

 Funciones de transferencia de distintas configuraciones

Funcin de Transferencia en lazo abierto:

B( s )
G( s )H ( s )
E( s )

Funcin de transferencia de la trayectoria directa:

C( s )
G( s )
E( s )

Funcin de transferencia en lazo cerrado.C( s )

G( s )
R( s )
1 G( s )H ( s )

 Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin.-

Entonces:
CD ( s )
G2 ( s )

D( s )
1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )

CR ( s )
G1 ( s )G2 ( s )

R( s )
1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )

LGEBRA DE BLOQUES

LGEBRA DE BLOQUES

LGEBRA DE BLOQUES

ALGUNOS COMANDOS MATLAB

tf2zp: Conversin de funcin de transferencia a
representacin polo-cero
zp2tf: Paso de representacin polo-cero a funcin de
transferencia.
cloop: Calcula el bucle cerrado de un sistema
connect: Modelado con diagrama de bloques
feedback: Conexin de sistemas realimentados
parallel: Conexin de sistemas en paralelo
series: Conexin de sistemas en serie

Comandos relacionados con

operaciones de bloques
[N12,D12] = series (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en serie dos funciones de
transferencia. El mismo resultado podra obtenerse
llamando dos veces al comando conv, que permite
multiplicar dos polinomios.

Comandos relacionados con

operaciones de bloques
[N12,D12] = parallel (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en paralelo dos funciones de
transferencia

Comandos relacionados con

operaciones de bloques
[Nbc,Dbc] = feedback (N1,D1,N2,D2,-1): A partir de un sistema
en bucle abierto, dado por el numerador y denominador N1,D1,
proporciona el correspondiente en bucle cerrado, considerando
que en la cadena de realimentacin hay otra funcin de
transferencia, dada por N2, D2. El ltimo parmetro indica el
signo de la realimentacin (-1 para realimentacin negativa y 1
para positiva).

Comandos relacionados con

operaciones de bloques
[Nbc,Dbc] = cloop (N1,D1,-1): En el caso en que se
pretenda obtener la funcin de transferencia en bucle
cerrado con realimentacin unitaria, puede emplearse
este comando mas compacto, en el que se evita tener
que especificar una segunda funcin de transferencia.

GRFICOS DE FLUJO DE SEALES

Medio grfico de descubrir la relacin salida
entrada entre las variables de un conjunto de
ecuaciones algebraica.
til cuando la simplificacin por el lgebra de
bloques se hace complicado.
la ventaja de que existe una frmula que
permite hallar la ganancia entre dos extremos,
denominada frmula de la ganancia de
MASON.

GRFICOS DE FLUJO DE SEALES

DEFINICIONES IMPORTANTES:
Nodo.- Representa las variables.
Ramas.- Lneas que conectan los nodos de acuerdo a la relacin
CAUSA EFECTO.
Nodo de entrada.- slo salen ramas de l.
Nodo de salida.- Slo ingresan ramas a l.
Trayectoria.- Rama o secuencia continua de ramas.
Lazo.- Trayectoria cerrada que se origina o termina en el mismo
nodo.
Ganancia de Rama.- Valor que multiplicado por la seal o suma
de seales arribando al nodo de entrada, da el valor de la seal
en el nodo de salida.
Ganancia de Lazo.- Producto de todas las ganancias de las
ramas que constituyen el lazo.

GRFICOS DE FLUJO DE SEALES

y2 a12 y1 a32 y3

y3 a23 y2 a43 y4

y 2 a12 y1
pero:

y2
y1
a12

GRFICOS DE FLUJO DE SEALES

GRFICOS DE FLUJOS DE SEALES.

Frmula de Mason:
La relacin salida entrada de un sistema se obtiene:
Tij

ijk

ijk

Pijk = ganancia de la k-sima trayectoria que va de la variable xi

a la variable xj.
= Determinante del grfico.
= 1 (Suma de las ganancias de todos los lazos) + (Suma
del producto de la ganancia de dos lazos que no se tocan)
(Suma del producto de la ganancia de tres lazos que no se
tocan) +

ijk = cofactor de la k-sima trayectoria, resulta de eliminar en

la ganancia de lazos que tocan la k-sima trayectoria .