Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Por : Avid Roman Gonzalez

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

INTRODUCCIN

Los sensores permiten la adquisicin del a informacin necesaria para el control del robot. En el
estudio de los sensores debe involucrarse la medida del as magnitudes y su representacin en forma
compatible paras u procesamiento.
En la tomad e medidas siempre existe un cierto grado de incertidumbre. En principio, el
incremento del a informacin hace posible la reduccin del a incertidumbre. Para ellos e trata de tomar
mas medidas o de emplear sensores redundantes.
Existen diferentes portadores de informacin basados en distintos principios fsicos y qumicos.
As, entre los principios y parmetros involucrados cabe mencionar:
-

Mecnica: Posicin, velocidad, tamao, fuerza, etc.

Termotecnia: Temperatura, calor, etc.
Electricidad: Voltaje, intensidad, resistencia, capacidad, etc.
Magnetismo: Intensidad de campo, densidad de flujo, etc.
Qumica: Concentracin de un material, estructura cristalina, etc.
Radiacin de todas las frecuencias: Intensidad, frecuencia, fase, etc.

Con respecto al procesamiento y transmisin del a informacin, pueden emplearse tambin

distintas tecnologas con limitaciones fsicas diferentes:
-

Hidrulica mediante el empleo de componentes fluidicos. En este caso, existe el limite del a
velocidad del sonido en un fluido.
Elctrica y electrnica. En la actualidad se emplea circuitos electrnicos . El limite de velocidad
viene dado por l amovilidad del as cargas en un material semiconductor.
Radiante empleando componentes pticos. El limite es la velocidad del a luz en la gua.

En la actualidad, se emplea casi con exclusividad el procesamiento electrnico. Paras u emplee s

necesario traducir las magnitudes a seales elctricas.
En numerosas aplicaciones, adems del as propias magnitudes, interesa conocer sus derivadas ene
l espacio o ene l tiempo. Para ello puede procederse a la medida del a magnitud ya l calculo del a derivada
mediante procesamiento. Tambin es posible la medida directa del a derivada, tal como la velocidad de
giro de un eje mediante un tacmetro.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

SENSORES
Los sensores o transductores, en general, son dispositivos que transforman una cantidad una
cantidad fsica cualquiera, por ejemplo la temperatura en otra cantidad fsica equivalente, digamos un
desplazamiento mecnico. Los sensores posibilitan la comunicacin entre el mundo fsico y los sistemas
de medicin y/o de control, tanto elctricos como electrnicos, utilizndose extensivamente en todo tipo
de procesos industriales y no industriales para propsitos de monitoreo, medicin, control y
procesamiento.
En un sentido mas amplio, e luso del os sensores no se limita solamente a la medicin ola
deteccin de cantidades fsicas. Tambin pueden ser empleados para medir o detectar propiedades
qumicas y biolgicas. Asimismo, la salid ano siempre tiene que se runa seal elctrica. Por ejemplo,
muchos termmetros utilizan como sensor una lamina bimetalica, formada por dos metales con diferentes
coeficientes de dilatacin, la cual produce un desplazamiento (seal mecnica) proporciona la
temperatura (seal trmica).

Estructura y principio de funcionamiento:

Todos los sensores utilizan uno o mas principios fsicos o qumicos para convertir una variable de
entrada el tipo de variable de salid amas adecuado para el controlo monitoreo de cada proceso particular.
Estos principios o fenmenos se manifiestan en forma til en ciertos materiales o medios y pueden estar
relacionados con las propiedades del materia len si os u disposicin geomtrica.
Ene l caso de sensores cuya salida e suna seal elctrica, la obtencin de esta ultima implica
generalmente e luso de un transductor primario y opcionalmente, uno o mas transductores secundarios.
La funcin del transductor primario es convertir la magnitud fsica a medir en otra mas fcil de
manipular. Esta ultima no tiene que ser necesariamente de naturaleza elctrica.
El transductor o transductores secundarios, cuando son requeridos, actan sobre la salida del
transductor primario para producir una seal elctrica equivalente. Una vez obtenida. Esta ultima es
sometida aun proceso de acondicionamiento y amplificacin para ajustarla a las necesidades del a carga
exterior o del a circuiteria de control.

Sistema generalizado de medicin:

Podemos decir que la mayora de los sistemas de medicin se pueden dividir en tres partes:
1. Etapa detectora-transductora, la cul detecta la variable fsica y efecta una transformacin, ya
sea mecnica o elctrica para convertir la seal a una forma ms manejable. Generalizando el
concepto, un transductor es un dispositivo que transforma un efecto fsico en otro, y en la gran
Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

mayora de los casos, la variable fsica se transforma en una seal elctrica, ya que sta es la
forma de seal ms fcilmente medible.
2. La etapa intermedia. la cul modifica la seal que proviene del transductor, ya sea por
amplificacin, filtrado u otros medios para tener una salida deseable.
3. Una etapa final o terminal, en la cul se indica, graba o controla la variable que va a ser medida.
Para citar un ejemplo consideremos un manmetro de tubo de Bourdn; ste medidor ofrece un
ejemplo de un sistema generalizado de medicin . En ste caso el tubo de Bourdn es la etapa detectoratransductora porque convierte la seal de presin en un desplazamiento mecnico del tubo. La etapa
intermedia consiste en un sistema de relojera el cual amplifica el desplazamiento de la parte final del
tubo, que es un desplazamiento relativamente pequeo, de manera que se convierte en un movimiento de
aproximadamente tres cuartos de revolucin en el engrane central. La etapa final indicadora consiste de
una cartula y una aguja, las cules cuando se calibra el aparato con entradas de presin conocidas, dan
una indicacin de la seal de presin ejercida en el tubo de Bourdn.
Cuando se utiliza un aparato de control en la etapa final de medicin, es necesario aplicar alguna
seal de retroalimentacin a la seal de entrada para cumplir los objetivos del control. La etapa de control
compara la seal que representa la variable medida con alguna otra seal de la misma forma que
represente el valor asignado que debera tener la variable medida. Si la seal medida concuerda con el
valor predeterminado en el controlador, ste ltimo no acta; si por el contrario las seales no concuerdan,
el controlador enva una seal a un aparato que acta para alterar el valor de la variable medida. Este
aparato depende de la variable que se vaya a controlar; es decir, si la variable medida es el gasto de un
fluido, el actuador debe ser una vlvula localizada en el sistema de flujo. Si el gasto medido es alto, el
controlador ocasionara que la vlvula se cerrara, reduciendo consecuentemente el gasto. Si el gasto fuese
muy bajo, la vlvula se abrira. Seguir es que la operacin cesara cuando el gasto deseado se alcanzara.

Ventajas de luso de sistemas de medida elctricos o electrnicos:

1. Prcticamente, se puede construir cualquier tipo de transductor que entregue una seal elctrica para
cualquier magnitud fsica elctrica o no elctrica, dada la estructura electrnica de la materia (Cualquier
variacin de un parmetro no elctrico de un material viene acompaado por una variacin de un
parmetro elctrico).
2. La facilidad de amplificar seales elctricas; que implica poca extraccin de energa del sistema a medir
(sensores no intrusivos).
3. Variedad de recursos para acondicionar o modificar la seal (circuitos integrados, etc.).
Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

4. Variedad de recursos para presentar o registrar la seal (datos numricos, textos, grficos, diagramas,
etc.).
5. La versatilidad de la transmisin de las seales elctricas. No obstante hay casos en los que el entorno
no permite utilizar este tipo de seales, como cuando se tienen radiaciones ionizantes o atmsferas
explosivas.
6. La gran velocidad de respuesta de los sistemas elctricos o electrnicos.

CLASIFICACION DE LOS SENSORES:

Los sensores se pueden clasificar de distintas maneras. Por ejemplo tenemos:
- Sensores Primarios: Sensores de temperatura, de presin, de caudal y de nivel ; los cuales
desarrollaremos detenidamente mas adelante.
- Tambin tenemos: Sensores resistivos, de reactancia variable y electromagnticos, sensores
generadores, digitales y sensores inteligentes ; del os cuales solo daremos un breve concepto ya
que son los mismos sensores sol oque estn clasificados de distinta manera.
SENSORES DE TEMPERATURA:
1.- Introduccin:
Es fcil realizar medidas de la temperatura con un sistema de adquisicin de datos, pero la
realizacin de medidas de temperatura exactas y repetibles no es tan fcil.
La temperatura es un factor de medida engaoso debido a su simplicidad. A menudo pensamos en
ella como un simple nmero, pero en realidad es una estructura estadstica cuya exactitud y repetitividad
pueden verse afectadas por la masa trmica, el tiempo de medida, el ruido elctrico y los algoritmos de
medida. Esta dificultad se puso claramente de manifiesto en el ao 1990, cuando el comit encargado de
revisar la Escala Prctica Internacional de Temperaturas ajust la definicin de una temperatura de
referencia casi una dcima de grado centgrado. (Imaginemos lo que ocurrira si descubriramos que a
toda medida que obtenemos normalmente le falta una dcima de amperio.)
Dicho de otra forma, la temperatura es difcil de medir con exactitud an en circunstancias
ptimas, y en las condiciones de prueba en entornos reales es an ms difcil. Entendiendo las ventajas y
los inconvenientes de los diversos enfoques que existen para medir la temperatura, resultar ms fcil
evitar los problemas y obtener mejores resultados.
2.- Conceptos bsicos de temperatura:
Los transductores elctricos de temperatura utilizan diversos fenmenos que son influidos por la
temperatura y entre los cuales figuran:
Variacin de resistencia en un conductor (sondas de resistencia).
Variacin de resistencia de un semiconductor (termistores).
f.e.m. creada en la unin de dos metales distintos (termopares).
Intensidad de la radiacin total emitida por el cuerpo (pirmetros de radiacin).
Otros fenmenos utilizados en laboratorio (velocidad del sonido en un gas, frecuencia de
resonancia de un cristal, etc.).

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Ningn transductor es el mejor en todas las situaciones de medida, por lo que tenemos que saber
cundo debe utilizarse cada uno de ellos. Como podemos ver, en la Tabla 1 se estn comparando los
cuatro tipos de transductores de temperatura ms utilizados, y refleja los factores que deben tenerse en
cuenta: las prestaciones, el alcance efectivo, el precio y la comodidad.

Ventajas

Desventajas

RTD

Termistor

Sensor de IC

Termopar

Ms estable.
Ms preciso.
Ms lineal que
los Termopares.

Alto rendimiento
Rpido
Medida de dos
Hilos

El ms lineal
El de ms alto
rendimiento
Econmico

Autoalimentado
Robusto
Econmico
Amplia variedad de formas
fsicas
Amplia gama de temperaturas

Caro.
Lento.
Precisa fuente de
alimentacin.
Pequeo cambio
de resistencia.
Medida de 4 hilos
Autocalentable

No lineal.
Rango de
Temperaturas
limitado.
Frgil.
Precisa fuente de
alimentacin.
Autocalentable

Limitado a
< 250 C
Precisa fuente de
alimentacin
Lento
Autocalentable
Configuraciones
limitadas

No lineal
Baja tensin
Precisa referencia
El menos estable
El menos sensible

3.- Tipos de sensores de temperatura:

3.1.- Termmetros de Resistencia.La medida de temperatura utilizando sondas de resistencia depende de las caractersticas de
resistencia en funcin de la temperatura que son propias del elemento de deteccin.
El elemento consiste usualmente en un arrollamiento de hilo muy fino del conductor adecuado
bobinado entre capas de material aislante y protegido con un revestimiento de vidrio o de cermica.
El material que forma el conductor se caracteriza por el llamado "coeficiente de temperatura de
resistencia" que expresa, a una temperatura especificada, la variacin de la resistencia en ohmios del
conductor por cada grado que cambia su temperatura.
La relacin entre estos factores puede verse en la expresin lineal siguiente:
Rt = R0 (1 + t)
En la que:
R0 = Resistencia en ohmios a 0C.
Rt = Resistencia en ohmios t C.
= Coeficiente de temperatura de la resistencia.
3.2.-El detector de temperatura de resistencia (RTD):
Se basa en el principio segn el cual la resistencia de todos los metales depende de la temperatura.
La eleccin del platino en los RTD de la mxima calidad permite realizar medidas ms exactas y estables
hasta una temperatura de aproximadamente 500 C. Los RTD ms econmicos utilizan nquel o aleaciones
de nquel, pero no son tan estables ni lineales como los que emplean platino.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

En cuanto a las desventajas, el platino encarece los RTD, y otro inconveniente es el

autocalentamiento. Para medir la resistencia hay que aplicar una corriente, que, por supuesto, produce una
cantidad de calor que distorsiona los resultados de la medida.
Una tercera desventaja, que afecta al uso de este dispositivo para medir la temperatura, es la
resistencia de los RTD. Al ser tan baja, la resistencia de los hilos conductores que conectan el RTD puede
provocar errores importantes. En la denominada tcnica de dos hilos (Figura 1a), la resistencia se mide en
los terminales del sistema de adquisicin de datos, por lo que la resistencia de los hilos forma parte de la
cantidad desconocida que se pretende medir. Por el contrario, la tcnica de cuatro hilos (Figura 1b) mide
la resistencia en los terminales del RTD, con lo cual la resistencia de los hilos queda eliminada de la
medida. La contrapartida es que se necesita el doble de cables y el doble de canales de adquisicin de
datos. (La tcnica de tres hilos ofrece una solucin intermedia que elimina un cable, pero no es tan
precisa.)

Figura 1a

Figura 1b

3.3.-Termistores:
Los Termistores son semiconductores electrnicos con un coeficiente de temperatura de
resistencia negativo de valor elevado y que presentan una curva caracterstica lineal tensin-corriente
siempre que la temperatura se mantenga constante.
La relacin entre la resistencia y la temperatura viene dada por la expresin.

En la que:
Rt= Resistencia en ohmios a la temperatura absoluta Tt.
R0= Resistencia en ohmios a la temperatura absoluta de referencia T0.
= constante dentro de un intervalo moderado de temperaturas.
Hay que sealar que para obtener una buena estabilidad en los termistores es necesario
envejecerlos adecuadamente.
Los termistores de conectan a puentes de Wheatstone convencionales o a otros circuitos de
medida de resistencia. En intervalos amplios de temperatura, los termistores tienen caractersticas no
lineales. Al tener un alto coeficiente de temperatura poseen una mayor sensibilidad que las sondas de
resistencia estudiadas y permiten incluso intervalos de medida de 1C (span). Son de pequeo tamao y su
Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

tiempo de respuesta depende de la capacidad trmica y de la masa del termistor variando de fracciones
variando de fracciones de segundo a minutos.
La distancia entre el termistor y el instrumento de medida puede ser considerable siempre que
el elemento posea una alta resistencia comparada con la de los cables de unin. La corriente que circula
por el termistor a travs del circuito de medida debe ser baja para garantizar que la variacin de resistencia
del elemento sea debida exclusivamente a los cambios de temperaturas del proceso.
Los termistores encuentran su principal aplicacin en la compensacin de temperatura, como
temporizadores y como elementos sensibles en vacumetros.
Los termistores, que son detectores resistivos fabricados normalmente de semiconductores
cermicos, ofrecen una impedancia mucho ms alta que los RTD, por lo que la reduccin de los errores
provocados por los hilos conductores hace bastante factible el uso de la tcnica de dos hilos, que es ms
sencilla. Su alto rendimiento (un gran cambio de resistencia con un pequeo cambio de temperatura)
permite obtener medidas de alta resolucin y reduce an ms el impacto de la resistencia de los hilos
conductores. Por otra parte, la bajsima masa trmica del termistor minimiza la carga trmica en el
dispositivo sometido a prueba.
No obstante, la baja masa trmica tambin plantea un inconveniente, que es la posibilidad de un
mayor autocalentamiento a partir de la fuente de alimentacin utilizada en la medida. Otro inconveniente
del termistor es su falta de linealidad, que exige un algoritmo de linealizacin para obtener unos resultados
aprovechables.

3.4.-Sensores de IC.Los sensores de circuitos integrados resuelven el problema de la linealidad y ofrecen altos niveles
de rendimiento. Son, adems, relativamente econmicos y bastante precisos a temperatura ambiente.
Sin embargo, los sensores de IC no tienen tantas opciones de configuraciones del producto o de
gama de temperaturas, y adems son dispositivos activos, por lo que requieren una fuente de alimentacin.
Los sensores de IC forman parte de la tendencia hacia los "sensores inteligentes", que son unos
transductores cuya inteligencia incorporada facilita las actividades de reduccin y anlisis de datos que el
usuario debe realizar normalmente en el sistema de adquisicin de datos.

3.5.-Termopares.Los termopares se utilizan extensamente, ya que ofrecen una gama de temperaturas mucho ms
amplia y una construccin ms robusta que otros tipos. Adems, no precisan alimentacin de ningn tipo
y su reducido precio los convierte en una opcin muy atractiva para grandes sistemas de adquisicin de
datos. Sin embargo, para superar algunos de los inconvenientes inherentes a los termopares y obtener
resultados de calidad, es importante entender la naturaleza de estos dispositivos.
Estudios realizados sobre el comportamiento de termopares han permitido establecer tres leyes
fundamentales:
1. Ley del circuito homogneo.- En un conductor metlico homogneo no puede sostenerse la
circulacin de una corriente elctrica por la aplicacin exclusiva de calor.
2. Ley de metales intermedios.- Si en un circuito de varios conductores la temperatura es uniforme
desde un punto de soldadura A a otro punto B, la suma algebraica de todas las fuerzas
Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

electromotrices es totalmente independiente de los conductores metlicos intermedios y es la

misma que si se pusieran en contacto directo A y B.
3. Ley de las temperaturas sucesivas.- La f.e.m. generada por un termopar con sus uniones a las
temperaturas T1 T3 es la suma algebraica de la f.e.m. del termopar con sus uniones a T1 T2 de la
f.e.m. del mismo termopar con sus uniones a las temperaturas T2 T3.
Cmo funcionan los Termopares.El comportamiento de un termopar se basa en la teora del gradiente, segn la cual los propios
hilos constituyen el sensor. La Figura 2A ilustra este concepto. Cuando se calienta uno de los extremos de
un hilo, le produce una tensin que es una funcin de (A) el gradiente de temperatura desde uno de los
extremos del hilo al otro, y (B) el coeficiente de Seebeck, una constante de proporcionalidad que vara de
un metal a otro.
Un termopar se compone sencillamente de dos hilos de diferentes metales unidos en un extremo y
abiertos en el otro (Figura 2b). La tensin que pasa por el extremo abierto es una funcin tanto de la
temperatura de la unin como de los metales utilizados en los dos hilos. Todos los pares de metales
distintos presentan esta tensin, denominada tensin de Seebeck en honor a su descubridor, Thomas
Seebeck.

Figura 2a

Figura 2b
En pequeas gamas de temperaturas, los coeficientes de Seebeck de los dos hilos son constantes y
la tensin de Seebeck es, por consiguiente, proporcional, pero en gamas ms grandes, el propio coeficiente
de Seebeck es una funcin de la temperatura, convirtiendo la tensin de Seebeck en no lineal. Como
consecuencia, las tensiones del termopar tambin tienden a ser no lineales.
Coeficiente de Seebeck
Tipo de Termopar

a 0 C

a 100 C

Tensin de salida a 100 C

-0,25 V/C

0,90 V/C

0,033 mV

58,7 V/C

67,5 V/C

6,32 mV

50,4 V/C

54,4 V/C

5,27 mV

39,5 V/C

41,4 V/C

4,10 mV

S
5,40 V/C
7,34 V/C
0,65 mV
Tabla . Coeficientes de Seebeck y tensiones de salida para los termopares utilizados habitualmente. Las
dos cifras que representan los coeficientes para cada uno de los tipos muestran la no linealidad a travs de
una amplia gama de temperaturas.
Un asunto adicional muy importante en el uso de termopares en la industria tiene que ver con la
variacin de la temperatura ambiente en las uniones fras. Esta es la situacin: si supiramos de antemano
Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

la temperatura de las uniones fras , entonces en lugar de relacionar la lectura del voltmetro con la
diferencia de temperatura , se podra relacionarla con la temperatura de la unin caliente misma. Esto sera
posible pues podramos construir las tablas de temperatura contra voltaje para que reflejaran el hecho de
que las uniones fras estn a una cierta temperatura de referencia (como se le denomina) conocida.
Datos Tcnicos de Referencia de las Termocuplas
Thermocouple Type Names of Materials
Platinum30% Rhodium (+)
B
Platinum 6% Rhodium (-)
W5Re Tungsten 5% Rhenium (+)
C
W26Re Tungsten 26% Rhenium (-)
Chromel (+)
E
Constantan (-)
Iron (+)
J
Constantan (-)
Chromel (+)
K
Alumel (-)
Nicrosil (+)
N
Nisil (-)
Platinum 13% Rhodium (+)
R
Platinum (-)
Platinum 10% Rhodium (+)
S
Platinum (-)
Copper (+)
T
Constantan (-)

Useful Application Range (F ) mV

0.007100 3270
13.499
3000-4200

32 1800

0 75.12

-300 1600
-300 2300

-7.52
50.05
-5.51
51.05

1200-2300

32 - 2900

0 18.636

32 - 2800

0 15.979

-300 750

-5.28
20.80

Cdigos de color de los Termocuplas.El alambrado de las termocuplas esta codificado dependiendo del tipo. Diferentes pases utilizan
cdigos diferentes para los colores. Los cdigos ms comunes son:
.
United States ASTM:

British BS1843: 1952:

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

British BS4937: Part 30: 1993:

French NFE:

German DIN:

Caractersticas del os medidores de temperatura:

SENSORES FOTOELCTRICOS :
Un transductor fotoelctrico convierte un haz de luz en una seal elctrica. Para representar
sta teora, consideremos un circuito
.
La luz incide en el ctodo fotoemisivo y libera electrones, los cules son atrados hacia el
nodo, con lo cul se produce una corriente elctrica en el circuito externo. El ctodo y el nodo
estn encerrados en un receptculo de vidrio o de cuarzo, el cul puede estar evacuado o lleno de un
gas inerte. La sensibilidad fotoelctrica est definida por

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

corriente fotoelctrica
iluminacin del ctodo
sensibilidad
Generalmente la sensibilidad se expresa en unidades de amperes por watt o amperes por lumen.

SENSORES FOTOCONDUCTIVOS:
El principio del transductor fotoconductivo consiste en que se aplica un voltaje sobre un
material semiconductor; cuando incide la luz sobre el material semiconductor se presenta un
decremento en la resistencia, por lo que se produce un incremento en la corriente, el cul se indica
en el medidor. Los transductores fotoconductivos gozan de un amplio rango de aplicaciones y se
utilizan para la medicin de radiacin a todas las longitudes onda. Sin embargo, es pertinente hacer
notar que se pueden encontrar graves dificultades experimentales cuando se opera con radiaciones
de gran longitud de onda.

SENSORES POR EFECTO may:

El principio del efecto Hall consiste en una placa de un conductor o semiconductor de
espesor t y luego se conecta de tal manera que una corriente I pasa a travs del material. Cuando se
aplica un campo magntico sobre la placa en una direccin perpendicular a la superficie de la
misma, Se genera un potencial EH , el cul se le denomina voltaje Hall y est dado por

Donde I est en amperes, B est en gauss y t en centmetros. A la constante de

proporcionalidad se le llama coeficiente Hall y tiene las unidades de volt-cm/amp-gauss.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

CODIFICACIN PTICA DE POSICIN

La idea de un disco giratorio para pasar y bloquear alternativamente un haz de luz para
medir la cantidad de vueltas que gira un eje, su velocidad y su posicin. Generalmente reciben el
nombre de ENCODERS, algunos trabajan con la reflexin del haz de luz.
SENSORES DE PRESION:
1.- Tubo Bourdon:
1.1.-Tipo C:
Tubo de seccin elptica que forma un anillo casi completo cerrado por un
extremo y conectado a la fuente de presin por el otro. Al aumentar la presin en el interior del
tubo ste se endereza, provocando un movimiento que es captado por una aguja indicadora o un
transmisor (colocados en el extremo cerrado del tubo).
1.2.-De hlice y espiral
Miden presiones con una mayor precisin ya que el movimiento de sus
extremos cerrados es mayor.

2.-Fuelle:
Es un tubo fino sin soldadura, ondulado, de acero inoxidable o latn, que por efecto de la
presin se estira o contrae con un desplazamiento considerable. Para conseguir una mayor duracin
el y precisin el movimiento est contrarrestado por un muelle.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

3.- Diafragma:
Es similar al fuelle en concepto. Est formado por un disco metlico flexible con la
superficie plana o con ondulaciones concntricas.

4.- Sensor capacitivo:

Consta de dos membranas exteriores y un fluido en contacto con un diafragma sensor,
situado entre las dos armaduras de un condensador. El fluido transmite la presin soportada por las
membranas al diafragma, el cual se desplaza hacia un lado o hacia otro proporcionalmente a la
presin diferencial. Esto hace que vare la constante dielctrica entre las placas del condensador.

5.- Sensor de galgas extensiomtricas:

Al someter una galga a presin, vara su longitud y su dimetro y en consecuencia su
resistencia elctrica. Para medir dicha resistencia se conecta la galga a un puente de Wheatstone. Se
suelen conectar 4 (2 a tensin y 2 a Compresin) y adems a la misma temperatura, para evitar
cambios en R que no se deban a la deformacin.
5.- Sensor inductivo:
Se basa en que al desplazar un ncleo mvil dentro de una bobina aumenta la tensin
inducida en el arrollamiento secundario.
6.- Sensor piezoelctrico:
Se basa en el hecho de que al recibir una presin un material piezoelctrico (como el cuarzo
o el titanio de bario), y deformarse fsicamente, genera una seal elctrica.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

MEDIDORES DE CAUDAL:
1.- Medidores de presin diferencial:
Al restringir el paso de fluido se produce una cada de presin esttica.
.

1.1.- Placa orificio:

Es una placa con un orificio (generalmente afilado aguas arriba y biselado aguas abajo).
Se usa con lquidos limpios y gases.
Los fluidos sucios producen erosin del filo de la placa.
Se usan orificios excntricos:
en la parte alta, para permitir el paso de gases al medir lquidos.
en la parte baja, para dejar pasar slidos suspendidos.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

1.2.- Tubo Venturi:

Se utiliza cuando es importante limitar la cada de presin.
Consiste en un estrechamiento gradual cnico y una descarga con salida tambin suave.
Se usa para fluidos sucios y ligeramente contaminados.
Se utiliza para tasas de "turn down" (relacin entre el mximo y el mnimo caudal, ej. 4:1 )
altas, como la de las lneas de vapor.
El alto coste restringe su utilizacin.

1.3.- Tubo Pitot:

Mide la velocidad en un punto. Consiste en un tubo de pequeo dimetro que se opone al
flujo, con lo que la velocidad en su extremo mojado es nula. Midiendo la altura de la columna de
lquido tenemos la presin total del punto. Si medimos la presin esttica con otro tubo, podemos
calcular la velocidad como funcin de la diferencia de presiones

Sus ventajas son la escasa cada de presin y bajo precio, siendo por ello una buena
eleccin para tuberas de gran dimetro y para gases limpios.
El tubo Annubar es una variante del tubo de Pitot que dispone de varias tomas, a lo largo de
la seccin transversal, con lo que se mide la presin total en varios puntos, obteniendo la media
de estos valores y evitando el error que produce el tubo de Pitot.
Miden la fuerza sobre una placa (generalmente un disco circular) que se coloca en contra
del flujo.
Tienen baja precisin (0.5 - 5%), pero son adecuados para fluidos sucios, de alta viscosidad
y contaminados.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

2.- Medidores de velocidad:

2.2.- Turbina:
El fluido entra en el medidor y hace girar un rotor a una velocidad que es proporcional a la
del fluido, y por tanto al caudal instantneo. La velocidad de giro del rotor se mide por conexin
mecnica (un sensor registra el nmero de vueltas) o por pulsos electrnicos generados por cada
giro. Son los ms precisos (Precisin 0.15 - 1 %). Son aplicables a gases y lquidos limpios de baja
viscosidad. Problemas: Prdida de carga y partes mviles

2.2.- Medidor electromagntico:

Se basan en la Ley de induccin electromagntica de Faraday: el voltaje inducido en un
conductor que se mueve en un campo magntico, es proporcional a la velocidad del conductor,
dimensin del conductor, y fuerza del campo magntico (E=K V D B).
El medidor consta de:
Tubo de caudal:

el propio tubo (de material no magntico) recubierto de material no

conductor (para no cortocircuitar el voltaje
inducido),

bobinas generadoras del campo magntico,

electrodos detectores del voltaje inducido en el fluido.

Transmisor:

Alimenta elctricamente (C.A. o C.C.) a las bobinas.

Elimina el ruido del voltaje inducido.

Convierte la seal (mV) a la adecuada a los equipos de indicacin y

control (mA, frecuencia, digitales).
Es poco sensible a los perfiles de velocidad y exigen conductividad de 5&/cm. No
originan cada de presin . Se usan para lquidos sucios, viscosos. y contaminados.
Precisin: 0.25 - 1%

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

2.3.- Medidor Vortex:

La introduccin de un cuerpo romo en la corriente de un fluido provoca un fenmeno de la
mecnica de fluidos conocido como vrtice o torbellino (efecto de Van Karman).
Los vrtices son reas de movimiento circular con alta velocidad local. La frecuencia de
aparicin de los vrtices es proporcional a la velocidad del fluido.
Los vrtices causan reas de presin fluctuante que se detectan con sensores. Para poder
usar este medidor es necesario que el fluido tenga un valor mnimo del nmero de Reynolds (Re=
v D / ). Indicado para gases y lquidos limpios. Precisin: 1%

2.4.- Rotmetros:
Medidores de rea variable en los que un flotador cambia su posicin de forma proporcional
al caudal Como indicador visual. Se le puede hacer acoplamiento magntico. Instalacin en vertical

2.5.- Medidores de ultrasonidos:

Emplean ondas ultrasnicas para determinar el caudal. Son buenos para medir lquidos
altamente contaminados o corrosivos, porque se instalan exteriormente a la tubera.
Precisin: 2 - 5%
Medidor a pulsos.- Se introducen dos pulsos inclinados y simultneamente, mediante dos
transmisores emisor- receptor, que reflejan en la tubera. La diferencia de tiempo para el mismo
camino recorrido depende de la velocidad del flujo.
Medidor Doppler.- Emite ondas de frecuencia fija que reflejan en el fluido. Como el fluido posee
velocidad se produce una variacin de la frecuencia de la onda reflejada

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

3.-Medidor msico trmico:

3.1.-Medidor de incremento de T:
Consiste en aportar calor en un punto de la corriente y medir la T aguas arriba y aguas
abajo. Si la velocidad del fluido fuese nula no habra diferencia de T, pero al existir velocidad la
diferencia de T es proporcional al flujo msico existente. Lo ms comn es el diseo en bypass.
Precisin: 1%

3.2.- Medidor de Coriolis:

Medidor msico. Se basa en que la aceleracin absoluta de un mvil es la resultante de la
relativa, la de arrastre y la de Coriolis Tres bobinas electromagnticas forman el sensor:
La bobina impulsora hace vibrar los (dos) tubos, sometindolos a un movimiento oscilatorio de
rotacin alrededor del eje OO. Vibran a la frecuencia de resonancia (menos energa), 600-2000 Hz.
Los 2 detectores electromagnticos inducen corrientes elctricas de forma senoidal, que
estn en fase si no circula fluido. El flujo atraviesa (dos) tubos en forma de U, estando sometido a
una velocidad lineal "v" y una velocidad angular "w" de rotacin alrededor de O-O, por lo que
sufre una aceleracin de Coriolis de valor a=2 w x v

La fuerza ejercida sobre el fluido como consecuencia de la aceleracin cambia de signo con
"v", por lo que se genera un par de fuerzas que produce una torsin de los tubos alrededor del eje
RR'.
La torsin alrededor del eje R-R produce un desfase de tiempo t, entre las corrientes
inducidas por los detectores electromagnticos, que es proporcional al par de fuerzas ejercido sobre
los tubos, y por tanto a la masa que circula por ellos.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Alta precisin: (0.2 - 0.5%). La medida es independiente de la temperatura, presin,

densidad, viscosidad y perfil de velocidades.
Mantenimiento casi nulo, lo que abarata su coste. Se aplica a fluidos viscosos, sucios,
corrosivos con T extrema alta o baja, y con altas presiones.
4.-Medidores volumtricos:
4.1.-Medidor de desplazamiento positivo:
El flujo se divide en segmentos de volumen conocido, contando el
segmentos en un intervalo de tiempo.

nmero de

Se usa en aplicaciones de fluidos de alta viscosidad, y fluidos de menos de 5 S/cm (no se

pueden usar el medidor magntico). No se recomienda con fluidos sucios al existir partes mviles.
Precisin: (0.2 - 0.5%)

MEDIDORES DE NIVEL:
Nivel tubular.- Tubo de material transparente y rgido conectado al depsito por dos bridas con
dos vlvulas manuales de corte. El lquido sube por el tubo hasta igualar al nivel del depsito.
Limitaciones:
No soportan mucha presin
No soportan mucha T
No son resistentes a los impactos
No se pueden usar lquidos que manchen el interior del tubo
Tambin los hay de vidrio armado (piezas de vidrio y acero)
Reflexin
Refraccin

Medidor de nivel de flotador.- Constituido por un flotador pendiente de un cable, un juego de

poleas, y un contrapeso exterior.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Distintos modelos:
de regleta: el contrapeso se mueve en sentido contrario al flotador por una regleta
calibrada,
de unin magntica: el flotador hueco, que lleva en su interior un imn, se
desplaza a lo largo de un tubo gua vertical no magntico. El imn seguidor
suspendido de una cinta mueve una aguja indicadora.
Es fcil instalar contactos a lo largo de la regleta para fijar alarmas de nivel.

Interruptor de nivel tipo flotador.- Consta de un flotador pendiente del techo del depsito por
una barra a travs de la cual transmite su movimiento a un ampolla de mercurio (la hace bascular)
con un interruptor. Si el nivel alcanza al flotador lo empuja en sentido ascendente, ascendiendo si la
fuerza supera al peso del flotador. Este movimiento es transmitido por la barra y el interruptor
cambia de posicin.

Medidor de presin diferencial.- Tanque abierto: el nivel del lquido es proporcional a la presin
en el fondo. Se coloca un medidor de presin.

Tanque cerrado: diferencia de presin ejercida por el lquido en el fondo y la presin que
tiene el depsito. Cuidado con condensados o rebosamiento: montaje en columna mojada.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Medidor de nivel por burbujeo.- Mediante un regulador de caudal se hace pasar por un tubo
(sumergido en el depsito hasta el nivel mnimo), un pequeo caudal de aire o gas inerte hasta
producir una corriente continua de burbujas. La presin requerida para producir el flujo continuo de
burbujas es una medida de la columna de lquido. Sistema muy ventajoso en aplicaciones con
lquidos corrosivos o con materiales en suspensin (el fluido no penetra en el medidor, ni en
la tubera de conexin).

Medidor radioactivo.- Constan de una fuente radioactiva que se instala en un costado del
depsito. Al otro lado se coloca un medidor de radiacin puntual para medidas todo nada o lineal
para medidas continuas.
La potencia emisora de la fuente decrece con el tiempo, por lo que hay que recalibrar
estos instrumentos. Su aplicacin se ve limitada por las dificultades tcnicas y administrativas que
conlleva el manejo de fuentes radioactivas.
Son ptimos para medir fluidos con alta T, lquidos muy corrosivos, reactores de
polmeros, porque no existe contacto

Medidor capacitivo.- Se basa en medir la variacin de capacitancia de un condensador cuando va

variando el medio dielctrico entre sus placas.
Con el depsito metlico e introduciendo una sonda metlica sin contacto entre ambos, se
forma un condensador. Al variar el nivel de lquido vara proporcionalmente la capacidad.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Si el depsito no es metlico se introducen dos sondas. Tambin se usan como interruptores

de nivel.
Medidor por ultrasonidos.- Constan de un medidor de ondas sonoras de alta frecuencia (entre 20
y 40 kHz) que se propaga por la fase gas hasta que choca con el lquido o slido, se refleja y alcanza
el receptor situado en el mismo punto que el emisor.
El tiempo entre la emisin de la onda y la recepcin del eco es inversamente proporcional al
nivel. El tiempo depende de la T, por lo que hay que compensar las medidas.
Hay que evitar que existan obstculos en el recorrido de las ondas, aunque algunos
medidores compensan los ecos fijos debidos al perfil del depsito. Sensibles al estado de la
superficie del lquido (espumas).
Medidor de tipo conductivmetro.- Consta de una sonda con dos electrodos. Cuando estos entran
en contacto con el lquido conductor se cierra un circuito elctrico, que a travs de la unidad
amplificadora conmuta un contacto.
Se usa como interruptores de nivel en recipientes de lquidos conductores que no sean ni
muy viscosos ni corrosivos, aunque tambin se usa para medidas continuas.

Sistemas de radar.- No necesitan ningn contacto con el lquido, ni incorporan ningn elemento
que se mueva, por lo que su aplicacin es ideal en productos muy viscosos (incluso asfaltos), o en
sistemas en movimiento (como barcos). Rango de medida: hasta 40m. Precisin: 2mm.

Servoposicionador.- Gran precisin: 1mm con alta repetibilidad y sensibilidad. Mide de forma
continua la tensin de un hilo del que pende un contrapeso (en forma de disco).
El sistema est en equilibrio cuando el contrapeso tiene un ligero contacto con el lquido. Al
cambiar el nivel del lquido, varia la tensin del hilo lo que es detectado por un servoposicionador.
ste tiende a restituir el equilibrio de tensiones subiendo o bajando el contrapeso. Hay versiones de
estos equipos para tanques atmosfricos, esferas de GLP a presin, y de acero inoxidable para la
industria alimenticia.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Medidores de nivel en slidos:

Problema de definir el nivel. No tiene por qu existir una superficie horizontal. Distinto
Carga que descarga. Se pueden usar algunos de los de lquidos y otros especficos.
Tipos:
a)Medidor por palpador:
Anlogo al sondeo. Miden bajo demanda del operador o de un temporizador. Constan de
un cable de medicin o cinta de acero con un peso en su extremo, movido por un motor..Al chocar
el peso con la superficie del material se anula la rigidez del cable, lo que conmuta la direccin de
giro del motor ascendiendo el peso. Durante el descenso se mide el cable desenrollado, lo que nos
indica el nivel. El peso debe tener una seccin suficiente para que no se hunda en el material. Se usa
para materiales slido con granulometra hasta 3mm.
Paletas rotativas:
Un motor hace girar unas paletas (9 r.p.m.) a travs de un resorte. Al entrar en contacto el
material con las paletas, stas se paran, pero el motor continua girando hasta que el muelle asociado
al motor se expande al mximo y toca un final de carrera que da un contacto elctrico. Cuando el
nivel disminuye, el resorte recupera su posicin , el motor arranca y el contacto cambia de posicin.
Intensidad del motor proporcional a la longitud de paleta en contacto con el slido. Su
principal aplicacin es la deteccin del nivel de alta para slidos granulados.

Peso:
Se compone de una sonda en forma de diapasn que vibra a unos 80Hz impulsado
piezoelctricamente. Cuando el material cubre el diapasn las vibraciones se amortiguan, lo
que produce una seal que activa un rel. La instalacin suele ser lateral y roscada a la altura del
nivel, pero tambin podemos encontrar sondas verticales. Membrana sensitiva
Consta de una membrana acoplada a la pared del recipiente en el punto en el que se quiere
detectar el nivel. Cuando el material llega a la altura del interruptor, presiona la membrana y acta
un conmutador. Se usa con slidos de granulometra media y pequea. Vibratorio
Se detecta el nivel de slido mediante el peso
Se detecta el paso de tolva + contenido
Clulas de carga. Galgas extensiomtricas.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Instrumentos de nivel para lquidos

Instrumentos de nivel para slidos

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

OTRO TIPO DE CLASIFICACION DE LOS SENSORES:

1.- Sensores resistivos:
Los sensores basado sen la variacin del a resistencia elctrica de un dispositivo son
probablemente los mas abundantes. Ellos e debe a que son muchas las magnitudes fsicas que
afectan al valor del a resistencia elctrica de un material. En consecuencia, ofrecen una solucin
valida parea numerosos problemas de medida.
Para la clasificacin del os diversos sensores de esta clases e toma en cuenta el tipo de
magnitud fsica medida.
2. Sensores de reactancia variable y electromagnticos:
La variacin del a reactancia de un componente o circuito ofrece alternativas de medida a
las disponibles en sensores resistivos. Muchas de ellas no requieren contacto fsico con el sistema
donde se va a medir, o bien tienen un efecto de carga mnimo.
En este tipo de sensores la faltad e linealidad intrnseca en alguno del os principios de
medida empleados se supera mediante e luso de sensores diferenciales. Tienen en cambio una
limitacin en la mxima frecuencia de variacin admisible en la variable medida, pues debe ser
inferior a la frecuencia del a tensin de alimentacin empleada, necesariamente alterna.
3.- Sensores generadores:
Se consideran sensores generadores aquellos que generan una seal elctrica a partir del a
magnitud que miden, sin necesidad de una alimentacin elctrica. Ofrecen una alternativa para
medir muchas de las magnitudes ordinarias, sobre todo temperatura, fuerza y magnitudes afines.
Pero, adems, dado que se basan en efectos reversibles, estn relacionados con diversos tipos de
accionadotes no elctricas a partir de seales elctricas.
4.- Sensores basados en ultrasonido:
Los ultrasonidos son una radiacin mecnica de frecuencia superiora las audibles. Toda
radiacin, al incidir sobre un objeto, en partes e refleja, en partes e transmite y en parte es
absorbida. Si, adems, hay un movimiento relativo entre fuente de radiacin ye l reflector, se
produce un cambio en la frecuencia del a radiacin (efecto Doppler) . Todas estas propiedades del
a interaccin de una radiacin con un objeto han sido aplicada sen mayor o menor grado a la
medida de diversas magnitudes fsicas. El poder de penetracin del as radiaciones permite que
muchas de estas aplicaciones sean totalmente no invasivas, es decir, que no accedan al interior del
recinto donde se producen los cambios que se desean detectar. Las medidas no invasivas son de
inters cuando el medio es explosivo, radioactivo, etc., y cuando sed esa evitar su contaminacin.
Los sensores no invasivos son adems, en general, mas fciles de instalar y mantener que los
invasivos
5.- Biosensores:
Un biosensor es cualquier dispositivo de medida basado en un material biolgico que
obtiene respuesta especifica a una sustancia determinada.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

ACONDICIONAMI ENTO DE LA SEAL

La seal elctrica proveniente de los sensores normalmente necesita de un proceso de
Acondicionamiento (amplificacin, filtrado, linealizacin, aislamiento, etc.) para poder ser tratada o
presentada.
Elemento o elementos de un sistema de medida o control que procesan la seal procedente
de un transductor bien para adecuarla a un nuevo formato, bien para mejorar su calidad.

Clasificacin:
Cambios en niveles de seal
Amplificacin.
Atenuacin.
Eliminacin de offset
Linealizacin.
Interfase digital
Multiplexores.
Muestreo y mantenimiento.
Conversin A/D.
Conversin D/A.
Filtrado y ajuste de impedancia. Conversiones de seales
Conversin corriente / presin.
Puente de Wheatstone
Transmisin de seal
Conversin tensin / corriente.
Conversin corriente / tensin.
Conversin tensin / frecuencia.
Modulacin.
Dos formas de implementacin
Analgica
Circuitos pasivos (con resistencias, condensadores y bobinas).
Circuitos activos (con Amplificadores operacionales).
Menor coste.
Menor tiempo de procesado.
Digital
Menor incertidumbre (menor influencia de ruidos, impedancias, etc.).
Rpido aumento del uso de computadores para medida y control.
Posibilidad de implementar procesamientos ms complejos.
Siempre es necesario un primer procesado analgico aun cuando la mayor parte
del procesado sea digital.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

ACTUADORES
Clasificacin:
Elctricos
Rels
Solenoides
Motores CC
Motores AC
Motores paso a paso
Hidrulicos o neumticos
Vlvulas neumticas
Vlvulas de solenoide
Cilindros y vlvulas piloto
Motores
Motores de corriente continua:
Alimentacin en continua.
Devanado inducido en el rotor.
Muy verstiles.
Fcil inversin del sentido de giro.
Amplio rango de velocidades.
Control preciso de velocidad y posicin (Control por armadura)
Posibilidad de frenado regenerativo.
Baja inercia / baja inductancia Respuesta rpida.
Necesidad de conmutacin.
- Tipos:
Segn conexin del devanado de excitacin (serie, derivacin, compuesto, independiente).
De imn permanente en el estator (tiene escobillas).
Motores Brushless (conmutacin electrnica, necesitan un sensor de posicin angular,
imn permanente en el rotor).
Motores de corriente alterna:
Alimentacin en alterna (monofsica o trifsica).
Sin escobillas.
Tradicionalmente para velocidad constante.
Variadores de velocidad variable.
El ms comn Motor de induccin de jaula de ardilla.
Devanado inducido en el rotor (cortocircuitado) y devanado inductor en el estator.
Campo magntico rotativo (velocidad de sincronismo que depende del nmero de polos y
de la frecuencia de la alimentacin.).
Veloc. de giro < Veloc. de sincronismo (motor asncrono)
Par motor <deslizamiento (v. sinc - v. giro).
El monofsico necesita un devanado auxiliar para arranque.
Actuadores neumticos:
1.- Vlvulas de control
Elemento final de lazo de control

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Interrumpe o deja pasar el fluido segn la seal

correctora que le llegue desde el controlador
Elementos:
Cuerpo y partes internas: regulan el paso del fluido
Actuador o servomotor: acta sobre el obturador de la vlvula modificando su
apertura, en funcin de la seal que le llega

Clasificacin de las vlvulas segn los tipos de cuerpo:

1.- Mariposa:
a)Ventajas:
Alta capacidad con baja cada de presin a travs de la vlvula.
Apta para un gran rango de temperaturas, dependiendo del tipo de cierre.
Mnimo espacio para instalacin.
Econmica, especialmente en grandes tamaos.
Su menor peso le hace ms manejable en su mantenimiento.
b) Desventajas:
Necesita actuadores potentes o de gran recorrido si el tamao de la vlvula es grande o la
presin diferencial es alta.
No adecuada para fluidos cavitantes o aplicaciones de ruido.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

2.- Bola:
a) Ventajas:
Excelente control ante fluidos viscosos, erosivos, fibrosos o con slidos en suspensin.
Alta rangeabilidad de control (aprox.: 300:1).
Mayor capacidad que las vlvulas de globo.
b)Desventajas:
Precio elevado.
No adecuada para lquidos cavitantes.
Puede provocar ruido con cadas de presin altas.

3.- Globo:
El flujo lo restringe un obturador que se desplaza perpendicularmente al asunto de la vlvula.
a) Ventajas:
Disponibles en todos los ratings.
Amplia seleccin de materiales constructivos.
Posibilidad de diversas caractersticas de caudal.
Partes internas aptas para el tipo de estanqueidad requerida.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

b) Desventajas:
Considerables prdidas de carga a grandes caudales.
Precios ms elevados que las vlvulas de mariposa en servicios de baja presin y
temperatura.
Formas constructivas:
Simple asiento: ptimos cuando queremos alto nivel de estanqueidad.
Doble asiento: Permiten trabajar con fluidos a alta presin, con un actuador standard.

Caja: El asiento de la vlvula esta agujereado.

Membrana: Se usa para fluidos muy corrosivos, de alta viscosidad, en la industria
alimentara.
Tres vas: Se usa para partir una corriente en dos o unir dos corrientes en una.

Actuador Neumtico de diafragma:

Son los ms usados en la industria. La seal de presin que llega al actuador desplaza el
diafragma venciendo la fuerza del muelle y el movimiento del diafragma es transmitido al obturador
a travs de un vstago.
Tipos:
Fallo de aire cierra
Fallo de aire abre.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

a) Ventajas:
Fiabilidad y simplicidad de diseo.
Usados donde no son requeridos grandes fuerzas.
Econmicos.
No necesitan posicionadores.
b) Desventajas.
No pueden suministrar grandes fuerzas.
No pueden ser aplicados a vlvulas con grandes recorridos.

Actuador Neumtico de pistn:

Consta de un pistn en lugar de un diafragma.
a)Ventajas:
Capaces de suministrar grandes fuerzas.
Rpida respuesta.
Validos para grandes recorridos.
b)Desventajas:
Generalmente necesitan sistema de enclavamiento en caso de fallo de alimentacin.
Para control necesitan posicionador.

Actuadores Elctricos (electrohidrulicos o electromecnicos):

a)Ventajas:
No necesitan instalacin neumtica.
Mnimo consumo elctrico.
Menores costes de instalacin y mantenimiento.
Trabajan directamente con seales elctricas (no necesitan convertidor)
b)Desventajas:
Precio muy elevado.
Proteccin elctrica necesaria.
Riesgos de explosin.
Para control necesitan posicionador.
Menor potencia especfica.
Ms lentos que los neumticos.
- Posicin de seguridad.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

ELEMENTOS ACCESORIOS A LAS VLVULAS:

1.- Posicionador: Compara la seal del controlador con la apertura real de la vlvula (carrera del
vstago), si no coinciden transmite una seal elctrica o neumtica al actuador.
2.- Filtro manoreductor de aire: Es un regulador de presin con filtro incorporado. Se utiliza para
alimentar al posicionador o convertidor neumtico.
3.- Transmisor de posicin: Emite una seal de salida proporcional al recorrido de la vlvula.
Puede ser neumtico o elctrico.
4.- Convertidor electroneumtico I/P. Convierte la seal elctrica en neumtica.
5.- Interruptor final de carrera: Es utilizado para indicar elctricamente la posicin de la vlvula,
as como para operar sobre otros elementos como las vlvulas de solenoide.

Seleccin de vlvulas de control:

1.- Datos primarios: necesarios para el clculo de la seccin de paso de la vlvula:
Propiedades de fluido.
Presin antes de la vlvula
Cada de presin en la vlvula.
Teora del fluido: afecta al material de la vlvula.
Caudal del fluido.
2.- Datos secundarios:
Nivel de estanqueidad
Caracterstica de caudal: relacin estructural a presin constante, entre el caudal que
atraviesa la vlvula y su apertura .
3.- Caracterstica de caudal:
Caractersticas isoporcentual: incrementos iguales en el recorrido de la vlvula producen
cambios en igual porcentaje en el caudal existente.
Caractersticas lineal: de capacidad de la vlvula varia lineal por con la carrera.
Caracterstica todo nada: El cambio de caudal es mximo a bajos recorridos, siendo
luego muy pequeo.

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

Dimensionamiento:

Kv, coeficiente de caudal o de dimensionamiento de la vlvula. Se define como caudal de

agua en metros cbicos por hora a 15C que pasa a travs de la vlvula para una apertura
dada cuando la presin diferencial es de un bar.

Cuando est totalmente abierta: Kvs. Su valor mnimo es Kvo. Rangeability Kvs/Kvo,
relacin de caudales que la vlvula puede controlar sin perder sus caractersticas. Para una
isoporcentual suele ser de 50 a 1.

Cv, y es el nmero de galones USA por minuto de agua a 60 F que pasa a travs de una
vlvula totalmente abierta cuando la presin diferencia es de 1 psi.

Kvs = 0.86 Cv

Dan una idea de la capacidad de la vlvula

Otros factores: Cavitacin, Ruidos

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores

Ingeniera Electrnica

UNSAAC

BIBLIOGRAFA

SENSORES Y ACONDICIONADORES DE SEAL; PALLAS ARENY, Ramn; Tercera

Edicin; Editorial ALGAOMEGA; 474pp

ROBOTICA MANIPULADORES Y ROBOTS MOVILES; OLLERO BATURONE,

Anbal; Editorial ALFAOMEGA; 446pp.

ROBOTS MOVILES; GIAMARCHI, Frederic

INSTRUMENTACIN APLICADA ALA INGENIERIA, Acondicionamiento del a Seal

Internet

Cuaderno de apuntes

Avid Romn Gonzlez

Sensores y Actuadores