DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL

PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

PRACTICA N 9
COMPENSADORES PID
OBJETIVO

Disear controladores PID para plantas en las que se conoce el modelo

matemtico.

Utilizar las reglas de Ziegler- Nichols para sintonizar controladores PID en

plantas en las que el modelo matemtico es complejo o no se conoce.

Familiarizar al estudiante con el Mdulo de Simulacin de LabVIEW para el

Diseo de Sistemas de Control

TRABAJO PREPARATORIO
1. Para los sistemas de las Figuras 5 y 6, disee un compensador PID
de manera que cumpla con las siguientes especificaciones:
a. Para el sistema de la Figura 5, Mp15%, tiempo
establecimiento0,8s y error de posicin menor al 10%.
Sistema Original:
>> g=tf([5],[0.1 0.65 1])
Transfer function:
5
--------------------------0.1 s^2 + 0.65 s + 1
>> g1=feedback(g,1)
Transfer function:
5
--------------------------0.1 s^2 + 0.65 s + 6
>> ltiview(g1)

de

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Sistema PID:

L=0.0914 (s)
T=0.427(s)
Por lo tanto Kp=T/L
Kp= 0.427/0.0914
Kp= 4.67
Ti=2L
Ti=2(0.0914)
Ti=0.1828
Td=0.5(L)
Td=0.5(0.0914)
Td=0.0457
2

1
(s + )
L
Gc=0.6T
s

(s +
Gc=0.6(0.427)

2
1
)
0.0914
s
2

Gc=0.2562

( s+10.9)
s

Gc=0.2562

( s2 +21.88 s+118.81)1
s

Gc=

0.256 s2 +5.6 s +30.41

s

Gc=

s2 +21.87 s +118.7
s
>> gc=tf([1 21.8 118.7],[1 0])
Transfer function:

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s^2 + 21.8 s + 118.7

-------------------s
>> gt=g*gc
Transfer function:
5 s^2 + 109 s + 593.5
---------------------0.1 s^3 + 0.65 s^2 + s
>> gt1=feedback(gt,1)
Transfer function:
5 s^2 + 109 s + 593.5
---------------------------------0.1 s^3 + 5.65 s^2 + 110 s + 593.5
>> ltiview(gt1)
Sistema compensado:

b. Para el sistema de la Figura 6, Mp25%, tiempo

establecimiento3s y error de velocidad menor al 20%.

de

Deben aparecer todos los clculos que sean necesarios para el diseo y
para cada caso debe determinar los valores de Kp, Ti y Td.
Sistema Original:
>> g=tf([5],[0.1 0.65 1])
Transfer function:
5
-------------------0.1 s^2 + 0.65 s + 1
>> g=tf([5],[0.1 0.65 1 0])
Transfer function:

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5
---------------------0.1 s^3 + 0.65 s^2 + s
>> g1=feedback(g,1)
Transfer function:

5
-------------------------0.1 s^3 + 0.65 s^2 + s + 5
>> ltiview(g1)

Sistema PID:

L=0.35
T=1.10
2

Gc=s +5.68 s+12.22

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>> gc=tf([1 8.6 12.22],[0 1])

Transfer function:
s^2 + 8.6 s + 12.22
>> g
Transfer function:
5
---------------------0.1 s^3 + 0.65 s^2 + s
>> gt=g*gc
Transfer function:
5 s^2 + 43 s + 61.1
---------------------0.1 s^3 + 0.65 s^2 + s
>> gt1=feedback(gt,1)
Transfer function:
5 s^2 + 43 s + 61.1
-------------------------------0.1 s^3 + 5.65 s^2 + 44 s + 61.1
>> ltiview(gt1)

2. Consultar las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para los

compensadores PID.

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Reglas De Sintona De Controladores PID:

Control PID de una planta:

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones
de comportamiento dadas se conoce como sintona del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron
reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a K p, Ti y Td) basndose
en las respuestas escaln experimentales o en el valor de K p, que produce estabilidad marginal
cuando slo se usa la accin de control proporcional.
Reglas de Ziegler-Nichols para Sintonizar Controladores PID:
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional K p,
del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo T d, basndose en las caractersticas de respuesta
transitoria de una planta dada. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o
sintona de controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos sobre la
planta. (Despus de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de
sintona de controladores PID. Estas reglas estn disponibles tanto en publicaciones tcnicas
como de los fabricantes de estos controladores).
Primer Mtodo:
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental, tal como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Respuesta a un escaln unitario de una planta.

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la Figura 2.

Figura 2. Curva de respuesta en forma de S.

Este mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S. Tales curvas
de respuesta escaln se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulacin
dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la
constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando
una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las
intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t)=K, como se muestra

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en la Figura 2. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un

sistema de primer orden con un retardo del modo siguiente:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que
se muestra en la Tabla 1.
Tipo de controlador

Kp

Ti

Td

T
L

PI
PID

0.9

T
L

L
0.3

1.2

T
L

2L

0.5 L

Tabla 1. Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la planta

(primer mtodo).
Obsrvese que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols produce:

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1/L.
Segundo Mtodo:
En el segundo mtodo, primero se fija T i = y Td = 0. Usando slo la accin de control
proporcional (Figura 3), se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crtico Kcr, en donde la salida
presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar K, entonces este mtodo no se puede aplicar.) As, la
ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente.

Fiqura 3. Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

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Oscilacin sostenida con periodo Pcr

Ziegier-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros K p, Ti y Td de
acuerdo con la frmula que se muestra en la Tabla 2.
Tipo de controlador

Kp

P
PI
PID

Ti

Td

0.5K cr

0.45 K cr

1
Pcr
1.2

0.6 K cr

0.5Pcr

0.125Pcr

Tabla 2. Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica K cr y periodo crtico

Pcr (Segundo mtodo).
Obsrvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols produce:

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -4/P cr.
Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matemtico conocido (como la
funcin de transferencia), entonces se puede emplear el mtodo del lugar de las races para
encontrar la ganancia crtica K cr y las frecuencia de las oscilaciones sostenidas cr, donde
2/cr = Pcr. Estos valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas
del lugar de las races con el eje j. (si las ramas del lugar de las races no cortan al eje j este
mtodo no se puede aplicar).

BIBLIOGRAFA:

Ogata

edicin,1999.
Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima

K.,

Ingeniera

edicin, 1997.

de

Control

Moderna,

Prentice

Hall,

Tercera

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Dorf R., Modern Control Systems, 8th edition, Addison Wesley, 1998.