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Cintique
CINETIQUE
(E)
mOG =
G.
mOG
Alors :
OP dm
PE
OP dm
Donc mOG =
OP dm
i 1 PEi
PE1 E 2 E3 ...
mi OG i
avec
m =
i=1
dm
GP dm = 0 ;
PE
OP dm
PE
i=1
Si (E) admet un lment de symtrie matrielle (plan , axe , centre ) alors son centre dinertie G appartient
cet lment de symtrie.
de vecteur unitaire u .
. Soit P un point courant de (S) de masse lmentaire dm .
(S)
.Pdm
y
()
HP dm
PS
On a :
HP OP sin
Alors
HP u OP sin = u OP
u .OP u OPdm
et
Donc I
PS
HP u OP u OP u OP
HP u . OP A u . OP u OP
2
u 1
I u.
OP u OPdm
PS
Do
I = u.J O (S,u)
1
( retenir)
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
Loprateur dinertie dun solide (S) en un point O est loprateur linaire qui tout vecteur u fait
J O (S,u) =
correspondre le vecteur :
OP u OP dm
PS
JO
u J O (S , u ) OP u OP dm
PS
J O (S, y)
J O (S, x)
(S)
J O (S,z)
.
On a :
.
IO (S) .
.
.
.
.
.
.
.
(x , y , z)
dm
On a J O (S, x)
OP x OP dm
PS
1 x
x OP 0 y
0 z
(x , y,z)
0
z
donc
y
(x , y,z)
x 0
OP x OP y z
z y
(x , y,z)
y2 z2
xy
xz
OP x OP dm (y 2 z 2 )dm x xydm y xz dm z
PS
PS
PS
PS
De mme : J O (S, y)
OP y OP dm xydm x (x 2 z 2 )dm y yz dm z
PS
PS
PS
PS
J O (S, z)
OP z OP dm xz dm x yz dm y (x 2 y 2 )dm z
PS
PS
PS
PS
y 2 + z 2 dm
- xy dm
- xz dm
PS
PS
PS
Dou
x 2 + z 2 dm
- yz dm
IO (S) = - xy dm
PS
PS
PS
2
2
- yz dm
x + y dm
- xz dm
PS
PS
PS
Donc
J O (S, x)
(x , y,z)
( retenir)
(x , y , z)
[IO(S)] est la matrice dinertie du solide (S) au point O, exprime dans la base (x,y ,z) ,
J O (S , x ) J O (S , y) J O (S , z)
A F E
IO (S) F B D
E D C
(x , y , z)
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
y
x
* A I Ox
PS
* B I Oy
PS
* C I Oz
PS
* F I Oxy xy dm
PS
* E I Oxz
xz dm
yzdm
PS
* D I Oyz
PS
2.4. Application :
(S) : tige rectiligne ,homogne , de masse m , de longueur l ,
de diamtre ngligeable et de centre dinertie G ;
R(G , x , y , z) repre li (S).
1) dterminer en fonction de m et l la matrice dinertie de (S)
au point G dans la base (x , y , z) .
2) dterminer le moment dinertie de la tige (S) par rapport
l/2
(S)
()
-l/2
2.5. Base principale dinertie :
La matrice dinertie [IO(S)] est coefficients rels et elle est symtrique , donc elle est
diagonalisable. Il existe donc une base de vecteurs propres (x1 , y1 , z1 ) dans laquelle on a :
A1
IO (S) 0
0
0 0
B1 0
0 C1 (x , y , z )
1
1
1
J (S, x ) I (S) x A x ;
0
1 1
D I Oyz
(S1)
(S)
yzdm
PS
Soit S = S1 S2 avec S1 la partie de S situe au dessus du plan (O , x , y )
et S2 la partie situe au dessous .
Alors D I Oyz
yzdm yzdm
PS
PS1 S2
yzdm
PS1
yzdm
PS2
O
-z
P
y
(S2)
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
yz dm
PS1
y(z) dm 0
PS1
xz dm
0 ;
PS
A F 0
;
I0 (S) F B 0
0
0 C (x , y , z)
Do :
xydm yz dm
PS
PS
xy dm
PS
Do
xz dm
PS
(S)
A 0 0
;
I0 (S) 0 B 0
0 0 C
(x , y , z)
(x,y ,z) est une base principale dinertie de (S)
Remarque : il suffit que le repre R(O , x , y , z) prsente deux plans de symtrie matrielle pour (S)
pour que sa matrice dinertie au point O soit diagonale dans la base (x , y , z) .
( , , z)
J A (S, u)
AP (u AP) dm
AG (u AP) dm
AG (u
GP (u AP) dm
PS
(S)
y
x
y
AP dm) GP (u AP) dm
PS
AP dm mAG
PS
Or
PS
AG GP
J A (S , u )
PS
PS
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
Donc
GP (u AP ) dm
AG GP
PS
J A (S , u ) mAG (u AG)
GP (u AG) dm GP (u GP ) dm
PS
PS
J G (S , u )
GP dm) (u AG)
PS
GP dm 0
Or
PS
J A (S , u) J G (S , u) mAG (u AG)
Donc
Soit
( Th de Huygens gnralis )
alors :
A -F -E
AG
= -FG
-F B -D
-E -D C
IA (S)
-FG
BG
-DG
m(b 2 + c 2 )
-EG
-mab
-mac
2
2
-DG
+ -mab
m(a + c )
-mbc
CG (x,y ,z) -mac
-mbc
m(a 2 + b 2 )
(x,y ,z)
IG (S)
A = AG + m(b2 + c2)
B = BG + m(a2 + c2)
C = CG + m(a2 + b2)
D = DG + mbc
E = EG + mac
F = FG + mab
z
Remarques :
c
2
1. On a
2
C = CG + m(a + b )
IAz = IGz + m(a2 + b2)
axes (A , z) et (G , z)
d = distance (A , G)
m : masse du solide (S) .
(A)
(G)
(S)
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
(E)
G.
P
dm
* Dfinition : Le torseur cintique de lensemble matriel (E) dans son mouvement rapport au
repre R , en un point A quelconque est :
V(P / R)dm
PE
R C (E / R)
C (E/R) =
A (E / R) A
AP V(P / R)dm
PE
A
. R c (E / R)
V(P / R)dm
PE
A (E / R) =
PE
* Expression de R c (E / R) :
mOG
OP dm
PE
d
d
m OG OP dm
dt
R dt PE
R
OP dm
dt OP dm
R
PE
R PE
Donc
Do
m OG
OP dm
dt
R PE dt
R
m V (G / R )
V(P / R ) dm
PE
R c (E / R)
V(P / R ) dm mV(G / R)
PE
Donc
mV(G / R)
A (E / R)
A
C (E/R) =
6
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
* Remarques :
Le torseur cintique est aussi appel torseur des quantits de mouvement ;
A (E / R) = B (E / R)+ AB mV(G / R)
( A et B deux points de lespace )
mV(G / R)
mV(G / R)
C (E/R) =
G
AG mV(G / R)
A
mV(P / R)
mV(P / R)
C (P/R) =
P
AP mV(P / R)
A
(P / R)dm
PE
R d (E / R)
D (E/R) =
AP (P / R)dm
A (E / R) A
PE
A
. R d (E / R )
(P / R ) dm :
PE
AP (P / R ) dm :
PE
* Expression de R d (E / R ) :
On a
m V (G / R )
V(P / R ) dm
PE
d
d
m V(G / R ) V(P / R ) dm
dt
R dt PE
R
d
d
V(P / R ) dm
V(P / R ) dm
dt PE
R
R PE dt
Donc
Do
m V (G / R )
V(P / R ) dm
dt
R PE dt
R
m (G / R )
(P / R ) dm
PE
R d (E / R )
(P / R ) dm m(G / R)
PE
Donc
m(G / R)
A (E / R)
A
D (E/R) =
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
* Remarques :
Le torseur dynamique est aussi appel torseur des quantits dacclration ;
m (G / R)
m (G / R)
D (E/R) =
G
AG m (G / R)
A
m (P / R)
m (P / R)
D (P/R) =
P
AP m (P / R)
A
A (E / R) = B (E / R)+ AB m(G / R)
( A et B deux points de lespace )
d
d
dt A (E / R) dt AP V(P / R)dm
R
PE
R
PE
=
=
dt AP V(P / R ) dm
dt AP V(P / R ) dm +
R
PE
AP V(P / R ) dm
dt
R
PE
PE
= V( A / R )
V(P / R ) dm
AP (P / R ) dm
PE
+ A (E / R )
PE
V(P / R ) dm mV(G / R )
Or
PE
Do
R
( A est un point quelconque de lespace )
* Cas particuliers :
V(A / R ) // V(G / R ) :
A (E / R) A (E / R)
dt
R
d
G (E / R)= G (E / R)
dt
R
d
A (E / R) A (E / R)
dt
R
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
(S)
z
en mouvement par rapport un repre R(O , x , y , z) ;
. Soit A un point de (S) ;
On a
A (S / R)
.
A.
AP V(P / R)dm
PS
P
dm
Alors
A (S / R)
PS
AP V(A S / R) (S / R) AP dm
AP V(A S / R ) dm AP (S / R ) APdm
PS
PS
AP dm V(A S / R )
PS
J A (S , (S / R ))
AP dm mAG
PS
Do
* Cas particuliers :
x1
y1
O
(S0)
Soit
(S1)
A F E
, (S1) est suppos quelconque .
IO (S1 ) F B D
E D C
(x1 , y , z)
1
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
(S1 / R ) z donc
E
A F E 0
O (S1 / R) F B D 0
D
E D C
O (S1 / R) E x1 D y1 C z
. Rq1 : pour un solide (S1) en rotation autour de laxe (O , z) fixe dans R , O (S1 / R)
10
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
2 PE
(E)
dm
(S)
x
z
G.
en mouvement par rapport un repre R(O , x , y , z) ;
. Soit A un point de (S) ;
A.
.P
G.
P
dm
2T(S / R )
Donc
V(P / R )
dm
PS
V(P / R ) . V(P / R ) dm
PS
PS
PS
PS
V( A S / R ) .
V(P / R ) dm
V(P / R ) dm (S / R ) .
PS
V( A S / R ) .
(S / R ) . AP V(P / R )dm
PS
PS
AP V(P / R)dm
PS
Donc
Do
Torseur cinmatique du
mouvement de (S) par rapport R
(S / R)
mV(G / R)
2T(S / R)
V(A S / R)
A
A (S / R)
A
donc
2T(S / R)
V(G / R)
G
G (S / R)
G
donc
11
A. Balga
CPGE Mekns-
Cintique
* Cas particuliers :
Le point A est fixe dans R :
2T(S / R) (S / R). A (S / R)
y1
(S1)
(S0)
Le point O est fixe dans R donc 2T(S1 / R) (S1 / R). O (S1 / R) (S1 / R).JO (S1 , (S1 / R))
Or (S1 / R ) z donc :
Donc
T(S1 / R )
1
I Oz 2
2
m V(G / R ) I
2
T(S1 / R )
Avec
x1
Or (S1 / R ) z
donc
2
m V(G / R ) 2 z . J G (S1 , z )
Donc
y1
G
(S1)
Gz
2
1
1
m V(G / R ) I Gz 2
2
2
12
A. Balga