1

Ao de la Diversificacin

Productiva y el

Fortalecimiento de la Educacin

FACULTAD: INGENIERIA Y ARQUITECTURA

ESCUELA: INGENIERIA CIVIL

TEMA:

CINEMTICA EN EL PLANO DE UN CUERPO RGIDO

ASIGNATURA

DINMICA

DOCENTE

ING. JORGE VASQUEZ SILVA

ALUMNO

GERALD CALLOQUISPE RODRGUEZ

Tarapoto 18 de Mayo del 2015

Escuela profesional de Ingeniera Civil

INDICE
1. INTRODUCCIN 3
2. OBJETIVO

2.1.

OBJETIVO GENERAL 4

2.2.

OBJETIVO ESPECIFICO

3. FUNDAMENTO TERICO

4
4

3.1.

CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN 4

3.2.

ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD Y

ACELERACIN 5

4. DESARROLLO DEL TEMA

13

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1.

CONCLUSIONES

5.2.

RECOMENDACIONES

6. ANEXOS
6.1.

15

15
15

15

BIBLIOGRAFIA 15

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I.

INTRODUCCIN

Durante el transcurso de los tiempos, la comprensin de las leyes de la

dinmica clsica le ha permitido al hombre determinar el valor, direccin
y sentido de la fuerza que hay que aplicar para que se produzca un
determinado movimiento o cambio en el cuerpo. Por ejemplo, para hacer
que un cohete se aleje de la Tierra, hay que aplicar una determinada
fuerza para vencer la fuerza de gravedad que lo atrae; de la misma
manera, para que un mecanismo transporte una determinada carga hay
que aplicarle la fuerza adecuada en el lugar adecuado.
Para un ingeniero civil la dinmica es una materia muy importante, ya
que la aplicamos o la empleamos en casi todas las construcciones que
hagamos. Como por ejemplo: Hidrulica, turbinas, motores, maquinaria
pesada, gras, etc. Tambin la aplicamos en anlisis de vigas por
mtodos dinmicos y de energa y en el anlisis de sismos y su efecto en
estructuras.
Es por estas razones que en la ingeniera se requiere la aplicacin de los
principios de la dinmica; y conforme se presenten ms avances
tecnolgicos, habr incluso una mayor necesidad de saber cmo aplicar
los principios de esta materia.
En este informe siguiendo con el tema de cinemtica en el plano de un
cuerpo rgido, analizaremos dos puntos importantes, en las cuales se
emplear un mtodo alternativo para el anlisis de velocidades en
movimiento plano, basado en el concepto de centro instantneo de
rotacin y despus se estudiar la velocidad y aceleracin de un cuerpo
rgido por medio del anlisis del movimiento relativo.

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II.

OBJETIVOS

II.1. OBJETIVO GENERAL

Desarrollar en el estudiante el conocimiento e investigacin en el
campo del movimiento de los cuerpos.
II.2. OBJETIVO ESPECFICO
Demostrar como hallar el centro de instantneo de rotacin.
Analizar la velocidad y aceleracin del movimiento relativo
mediante un marco de referencia trasladante.
III.

FUNDAMENTO TERICO
III.1.
CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rgido
puede obtenerse de una manera muy directa al seleccionar el punto base
A como un punto de velocidad cero en el instante considerado. En
v A =0
este caso,
y por consiguiente la ecuacin de
velocidad,

v B=v A + r B/ A , se vuelve

v B= r B / A

. En el caso de un
A
cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto
as
seleccionado se llama centro instantneo de velocidad cero ( CI ) y se
ubica en el eje instantneo de velocidad cero. Este eje siempre es
perpendicular al plano de movimiento y la interseccin del eje con el
plano define la ubicacin del CI Como el punto A coincide con el
v B= r B /Cl
CI , entonces
B
y por tamo el punto
se mueve
CI
momentneamente alrededor del
en una trayectoria circular;
expresado de otra manera, el cuerpo parece girar alrededor del eje
instantneo. La magnitud de v B es simplemente v B= r B / Cl , donde

es la velocidad angular del cuerpo. Debido al movimiento circular, la

direccin v B siempre debe ser perpendicular a r B/ CI . Por ejemplo, el
CI de la rueda de la bicicleta de la figura est en el punto de contacto
con el suelo. All los rayos son un tanto visibles, mientras que en la parte
superior de rueda se ven borrosos. Si nos imaginamos que la rueda esta
momentneamente fija por medio de un pasador en este punto, se
pueden determinar las velocidades de varios puntos con v = r . Aqu,
las distancias radiales mostradas en la foto, deben determinarse
mediante la geometra de la rueda.

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Localizacin del CI . Para localizar el CI podemos partir del hecho

de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al
CI hacia el punto. Se
vector de posicin relativa dirigido desde
presentan varias posibilidades:

La velocidad v A de un punto A en el cuerpo y la velocidad

angular del cuerpo se conocen, figura (a). En este caso, el
CI se encuentra a lo largo de la lnea trazada perpendicular a
vA

A
en A , de modo que la distancia de
al CI es
r A / CI=v A / . Observe que el CI queda arriba a la derecha de
A puesto que v A debe provocar una velocidad angular en el
sentido de las manecillas del reloj

alrededor del

Las lneas de accin de dos velocidades no paralelas

se conocen, figura (b). Trace en los puntos A y B

CI .

vA

vB

segmentos

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de lnea perpendiculares a

vA

v B . Al extender estas

perpendiculares hasta su punto de interseccin como se muestra,

se localiza el CI el instante considerado.

La

magnitud

direccin de dos
velocidades paralelas v A y v B se
conocen. En este caso, la ubicacin
del CI se determina por medio de
tringulos proporcionales. En la figura
(c) y (d) se muestran algunos
ejemplos.
En
ambos
casos
r A / CI=v A / y r B/ CI=v B / . Si d es
una

distancia conocida entre los

puntos A y B , entonces en la figura (c),
figura (d), r B/ CIr A /CI=d .

r A / CI+ r B / CI=d

y en la

Cuando la tabla se desliza hada abajo a la izquierda experimenta un

movimiento plano general. Como las direcciones de las velocidades de
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sus extremos A y B son conocidas, el CI se localiza como se
muestra. En este instante la tabla girar momentneamente alrededor
de este punto. Dibuje la tabla en otras varias posiciones y establezca el
CI en cada caso.

Dese cuenta que el punto seleccionado como el centro instantneo de

velocidad cero del cuerpo slo puede ser utilizado en el instante
considerado puesto que el cuerpo cambia de posicin de un instante al
siguiente. El lugar geomtrico de los puntos que definen la ubicacin del
CI durante el movimiento del cuerpo se llama centroda, figura (a), y
por tanto cada punto en la centroda acta como el CI del cuerpo slo
por un instante.
Aun cuando el CI puede ser utilizado con mucho provecho para
determinar la velocidad de cualquier punto de un cuerpo, por lo general
no tiene aceleracin cero y en consecuencia no se le debe utilizar para
determinar las aceleraciones de los puntos de un cuerpo.

Procedimiento para el anlisis

La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento plano
general puede determinarse con referencia a su centro instantneo de
velocidad cero siempre que primero se establezca la ubicacin del CI
mediante uno de los tres mtodos antes descritos.

Como se muestra en el diagrama cinemtico de la figura, nos

imaginamos el cuerpo como extendido y fijo por medio de un
pasador en el CI de modo que, en el instante considerado, gira
alrededor de este pasador con su velocidad angular .

La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitrarios

A , B y C en el cuerpo puede determinarse por medio de la
ecuacin v =r , donde r es la distancia radial del CI a cada

punto.
La lnea

v
de velocidad
es
perpendicular a su lnea radial asociada r , y la velocidad tiene
un sentido de direccin que tiende a mover el punto de una
manera consistente con la rotacin angular de la lnea radial.

de accin

de cada

vector

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III.2. ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD Y

ACELERACIN
VELOCIDAD
El movimiento plano general de un cuerpo rgido se describe como una
combinacin de traslacin y rotacin. Para ver estos movimientos
componentes por separado utilizaremos un anlisis de movimiento
relativo que implica dos conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de
coordenadas x , y
est fijo y mide la posicin absoluta de dos
puntos A y B en el cuerpo, representado aqu como una barra,
figura (a). Se har que el origen de los
x' ,
y'
sistemas de coordenadas
A
coincida con el punto base
seleccionado, el cual por lo general
tiene un movimiento conocido. Los ejes
de este sistema de coordenadas se
trasladan con respecto al marco fijo
pero no giran con la barra.
Posicin. El vector de posicin

rA

en

la figura (a) especifica la ubicacin del

A
punto base
y el vector de
posicin relativa r B/ A localiza el punto
Mediante adicin vectorial, la posicin de

con respecto al punto

A .

es por tanto:

r B=r A +r B / A

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Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dt , los puntos A y
B experimentan los desplazamientos d r A y d r B como se muestra
en la figura (b). Si consideramos el movimiento plano general por sus
partes componentes entonces toda la barra primero se traslada una
cantidad d r A modo que A , el punto base, se mueve a su posicin
final y el punto B a B ' , figura (c). La barra gira entonces alrededor
A
d
B'
de
una cantidad
de modo que
experimenta un
desplazamiento relativo d r B / A
y se mueve a su posicin final B .
Debido a la rotacin sobre A , d r B / A=r B / A d y el desplazamiento de
B

es:

NOTA:

medida

que

el

bloque

corredizo

se

desplaza

vA
horizontalmente hacia la izquierda a una velocidad
hace girar la
manivela CB en sentido contrario al de las manecillas del reloj, de
modo que v B es tangente a su trayectoria circular, es decir, hacia
arriba a la izquierda.
AB
La biela
que conecta
esta sometida a movimiento
plano general y en el instante
que se muestra su velocidad
angular es .
Velocidad. Para determinar
la
relacin
entre
las
velocidades de los puntos A y B es necesario considerar la derivada
con respecto al tiempo de la ecuacin de posicin o simplemente dividir
la ecuacin de desplazamiento entre dt . De esto resulta:
d rB d r A d rB / A
=
+
dt
dt
dt

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Los trminos d r B / dt=v B y d r A /dt=v A se miden con respecto a los ejes
fijos x , y y representan las velocidades absolutas de los puntos A
y B , respectivamente. Como el desplazamiento relativo lo provoca una
rotacin,
la
magnitud
del
B/A
d r B / A /dt=r B / A d /dt=r B / A =r
, donde

tercer

trmino

es

es la velocidad angular del

cuerpo en el instante considerado. Denotaremos este trmino como la

velocidad relativa v B / A , puesto que representa la velocidad de B con
respecto a A medida por un observador fijo en los ejes trasladantes
x ,

y' .

Dicho de otra manera, la barra parece moverse como si girara

con una velocidad angular con respecto d eje z ' que pasa por
v B / A es v B/ A = r B / A y su
A . Por consiguiente, la magnitud de
direccin es perpendicular a

r B/ A . Por consiguiente, tenemos:

Donde:

1 ecuacin

vB

= velocidad del punto

vA

= velocidad del punto base

vB/A

= velocidad de

B
A

con respecto a

Lo que esta ecuacin establece es que la velocidad de B , figura (d), se

determina al considerar que toda la barra se traslada con una velocidad
de v A , figura (e) y que gira alrededor de A con una velocidad
angular , figura (f). La adicin vectorial de estos dos efectos, aplicada
a B , resulta v B , como se muestra en la figura (g).
Como la velocidad relativa v B / A representa el efecto del movimiento
circular, alrededor de A , este trmino puede expresarse por medio del
producto vectorial

v B / A = r B / A . Por consiguiente, para su aplicacin

mediante un anlisis vectorial cartesiano, tambin podemos escribir 1

ecuacin como:

2 ecuacin
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Donde:

vB

= velocidad del punto

vA

= velocidad del punto base

r B/ A

B
A

= velocidad angular del cuerpo

= vector posicin dirigido de

La ecuacin de velocidad de la 1 ecuacin o 2 ecuacin puede usarse

de una manera prctica para estudiar el movimiento plano general de un
cuerpo rgido el cual est o conectado por pasador a , o en contacto
con otros cuerpos en movimiento. Cuando se aplica esta ecuacin, los
puntos A y B en general deben seleccionarse, como puntos en el
cuerpo que estn conectados por medio de un pasador a otros cuerpos, o
como puntos en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un
movimiento conocido. Por ejemplo, el punto A en el eslabn A B en
la figura (h) debe moverse a lo largo de una trayectoria horizontal,
mientras que el punto B lo hace en una trayectoria circular. Por
consiguiente pueden establecerse las direcciones de v A y v B puesto
que siempre son tangentes a sus trayectorias de movimiento, figura (i).

En el caso de la rueda mostrada en la figura, la cual rueda sin deslizarse,

el punto A en ella puede seleccionarse en el suelo. Aqu, la velocidad
de A es cero (momentneamente) puesto que el suelo no se mueve.
Adems, el centro de la rueda,

B,

trayectoria horizontal de modo que

vB

se mueve a lo largo de una

es horizontal.

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Procedimiento para el anlisis

La ecuacin de velocidad relativa puede aplicarse mediante anlisis
vectorial cartesiano o bien si se escriben directamente las ecuaciones de
y . Para su aplicacin se sugiere el
componentes escalares x y
siguiente procedimiento.
Anlisis Vectorial
Diagrama cinemtico
Establezca las direcciones de las coordenadas x , y fijas y
trace un diagrama cinemtico del cuerpo. Indique en l las
velocidades v A , v B de los puntos A y B , la velocidad
, y el vector de posicin relativa r B / A .
Si las magnitudes de v A , v B o son incgnitas, puede
angular

suponerse el sentido de estos vectores.

Ecuacin de Velocidad.
v B=v A + r B / A , exprese los vectores en forma
Para aplicar
vectorial cartesiana y sustityalos en la ecuacin. Evale el
j
producto vectorial y luego iguale los componentes i y
respectivos para obtener dos ecuaciones escalares.

Si la solucin resulta en una respuesta rogativa para una magnitud

desconocida, indica que el sentido del vector es opuesto al que se
muestra en el diagrama cinemtico.

Anlisis Escalar
Diagrama cinemtico.
Si la ecuacin de velocidad se va a aplicar en forma escalar,
entonces deben establecerse la magnitud y la direccin de la
velocidad relativa v B/ A . Trace un diagrama cinemtico como se
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muestra en la figura (g), el cual muestra el movimiento relativo.
Como se considera que el cuerpo debe estar sujeto por medio de
A , la
un pasador momentneamente en el punto base
magnitud de v B/ A es v B/ A =r B/ A . La direccin de v B/ A siempre
es perpendicular a
del cuerpo.

rB/ A

de acuerdo con el movimiento de rotacin

Ecuacin de velocidad.

Escriba la 2 ecuacin en forma simblica v B=v A + v B / A , y debajo

de cada uno de los trminos represente los vectores grficamente
de modo que muestren sus magnitudes y direcciones. Las
ecuaciones escalares se determinan con los componentes x y
y de estos vectores.

*La notacin

v B=v A + v B / A ( pasador )

puede ser til para recordar que

est conectado con un pasador.

ACELERACIN

Una ecuacin que relacione la aceleracin de dos puntos en una barra

(cuerpo rgido) sometida a movimiento plano general puede
determinarse al diferenciar v B=v A + v B / A con respecto al tiempo. De aqu
resulta:
d vB d v A d vB/ A
=
+
dt
dt
dt
Los trminos
sistema de ejes

d v B /dt =a B
x ,

d v A /dt=a A

se miden con respecto a un

fijos y representan las aceleraciones absolutas

de los puntos B y A . El ltimo trmino representa la aceleracin de

B con respecto a A medida por un observador fijo en los ejes
trasladantes x ' , y ' los cuales tienen su origen en el punto base A
. En la seccin de anterior se demostr que para este observador el
punto B parece moverse a lo largo de un arco circular con radio de
curvatura r B / A . Por consiguiente, a B / A puede expresarse en funcin
de sus componentes tangencial y normal; es decir,

a B / A = ( a B / A ) t + ( a B / A )n ,

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donde

( a B / A ) t= r B / A

( a B / A ) n= 2 r B/ A . Por tanto, la ecuacin de

aceleracin relativa se escribe en la forma:

Donde:

1 ecuacin

aB

= aceleracin del punto

aA

= aceleracin del punto

( a B / A ) t = componente de aceleracin tangencial de B con

respecto a

A . La magnitud es

es perpendicular a

( a B / A ) t= r B / A y la direccin

rB / A .

( a B / A ) n = componente de aceleracin tangencial de B con

respecto a

A . La magnitud es

siempre es de

hacia

( a B / A ) n= 2 r B/ A y la direccin

A .

En la figura 16-24 estn representados grficamente los trminos de

la ecuacin 16-17. Aqu se ve que en un instante dado la aceleracin
de fl, figura l6-24fl, se determina al considerar que la barra se traslada
con una aceleracin ba,figura 16-246y simultneamente gira alrededor
del punto base A con una velocidad angular instantnea to y una acele
racin angular a, figura 16-24c. La adicin vectorial de estos dos efec
tos, aplicados a B, resulta en as, como se muestra en la figura l6-24d.
Bn la figura l6-24fl se ve que como los puntos y 5 se mueven a lo
largo de trayectorias curvas, la aceleracin de estos puntos tendrn
tanto
componentes tangenciales como normales. (Recuerde que la aceleracin
de un punto es umgente a la trayectoria slo cuando sta es rectilnea o
cuando es un punto de inflexin en una curva.)
Como los componentes de aceleracin relativa representan el efecto
de movimiento circular observado desde ejes trasladantes que tienen
su origen en el punto base A, estos trminos pueden expresarse como
(s/a) =
X BA y (5/a) =
ecuacin 16-14. Por tanto, la
ecuacin 16-17 se escribe
Si la ecuacin 16-17 o la 16-18 se aplican de una manera prctica para
estudiar el movimiento acelerado de un cuerpo rgido el cual est
conecUtdopor medio de un pasador a otros dos cuerpos, habr que tener en
cuen
ta que los puntos que coimiden en el pasador se mueven con la misma
aceleracin, puesto que la trayectoria del movimiento sobre la cual
viajan
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es la misma. Por ejemplo, el punto B situado o en la barra BA o en la
barra BCdel mecanismo de manivelas de la figura l6-25a tiene la misma
aceleracin, puesto que las barras estn conectadas por el pasador en B.
Aqu el movimiento de B ocurre a lo largo de una trayectoria circular, de
modo que puede expresarse en funcin de sus componentes tangencia
les y normales. En el otro extremo de la barra BC el punto C se mueve a
lo laigo de mtL trayectoria de lnea recta, definida por el pistn. Por
tanto,
ac es horizontal, figura l6-25i.
S dos cuerpos se ponen en contacto sin deslizarse, y los puntos
m contacto se mueven a lo largo de trayectorias diferentes, entonces
las componentes tangenciales de su aceleracin sern las mismas-, sin
embargo, las componentes normales en general no sern las mismas.
Por ejemplo, considere los dos engranes acoplados en la figura 16-26a.
Q punto A se encuentra en el engrane 0 y un punto coincidente A' se
encuentra en el engrane C. Debido al movimiento de rotacin, (a)! =
sin embargo, como los dos puntos siguen trayectorias circulares
diferentes, (aji)p y pff consiguiente as figura 16-266.

IV.

DESARROLLO DEL TEMA

EJERCICIO N 01

Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura, la cual

inicialmente est en reposo cuando =0 . Si se aplica una fuerza a la
cuerda y se le imparte una aceleracin

a=( 4 t ) m/s2 , donde

est en

segundos, determine, como una funcin del tiempo:

a) La velocidad angular de la rueda
b) La posicin angular de la lnea OP en radianes.
SOLUCIN
Parte (a). La rueda est sometida a rotacin alrededor de un eje fijo que
pasa por el punto O . Por tanto, un punto P en la rueda describe una
trayectoria circular y su aceleracin tiene componentes tanto
tangenciales
como
normales.
La
componente
tangencial
es
2
( a P )t =( 4 t ) m/s , puesto que la cuerda est enrollada alrededor de la
rueda y se desplaza tangente a ella. Por consiguiente, la aceleracin
angular de la rueda es:

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+

( 4 t ) m/s 2= ( 0.2 m )
=( 20 t ) rad / s2
Con este resultado y

=d /dt , ahora podemos determinar la velocidad

,

angular de la rueda, puesto que esta ecuacin relaciona

. Al integrar, con la condicin inicial de que

=0

cuando

t=0 , se

obtiene:
+

d= 20 t dt
0

=10 t rad /s
Parte (b). Con este resultado y
posicin angular

de

=d /dt , podemos determinar la

OP , puesto que esta ecuacin relaciona

t . Al integrar, con la condicin inicial de que

=0

cuando

t=0 , tenemos:

d= 10 t2 dt
0

=3.33 t rad

Rpta.

NOTA: no podemos utilizar la ecuacin de aceleracin angular constante,

puesto que es una funcin del tiempo.
EJERCICIO N 02
El motor que se muestra en la fotografa se utiliza para hacer girar un
ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles del diseo
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se muestran en la figura (a). Si la polea

conectada al

motor comienza a girar desde el punto de reposo con una

A=2 rad / s2 ,
aceleracin angular constante de
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracin
del punto P en la rueda, despus de que la polea ha re
atizado dos revoluciones. Suponga que la banda de
transmisin no se resbala en la polea y la rueda.
SOLUCIN
Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revoluciones en
radianes. Como una revolucin equivale a 2 rad ,
entonces:
A =2 rev

( 21revrad )=12.57 rad

Como

polea
+

es constante, la velocidad angular de la

es por consiguiente:

2A =0+ 2 ( 2 )( 12.57 rad0 )

A =7.090 rad / s
La banda tiene la misma velocidad y componente
tangencial de la aceleracin cuando pasa por la polea
y la rueda. Por tanto:
v = A r A = B r B ; 7.090 rad / s ( 0.15 m )=B ( 0.4 m )
B=2.659 rad / s
at = A r A = B r B ; 2 rad /s 2 ( 0.15 m )= B ( 0.4 m )
B=0.750rad /s

Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemtico en la

figura (b), tenemos:
v P= B r B=2.659 rad /s ( 0.4 m ) =1.06 m/s

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( a P )t = B r B =0.750 rad /s 2 ( 0.4 m )=0.3 m/s2

2
2
2
( a P )n = B r B= (2.659 rad / s ) ( 0.4 m )=2.827 m/s

Por tanto:

a P= ( 0.3 m/s 2 ) + ( 2.827 m/s 2 ) =2.84 m/ s2

V.

Rpta.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

V.1. CONCLUSIONES
Se pudo realizar un completo anlisis del tema.
Se pudo resaltar la importancia de dichos conceptos a travs de
imgenes.
V.2. RECOMENDACIONES
Tener en cuenta las formulas.
Respetar dichas propiedades.
VI.

BIBLIOGRAFA

Puig Adam P. Clculo Integral Aplicado a la Fsica y Tcnica. Biblioteca

Matemtica, 1972, pg. 286-287
Mecnica vectorial para ingenieros. Sptima edicin E. Russell
Johnston.
Mecnica Vectorial para ingenieros Dinmica- Hibbeler - 12 ed- libro.
Mecanica-para-Ingenieros-Dinamica-Tercera-Edicion-J-L-Meriam-L-GKraige.

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