Fachgebiet Energiewandlungstechnik

Technische Universitt Mnchen

Entwicklung von Elektrofahrzeugen

Regelung von elektrischer Antriebe
15.Juni 2015

Fachgebiet Energiewandlungstechnik

Technische Universitt Mnchen

Inhaltverzeichnis

Regelung vs. Steuerung

Grundlagen Regelungstechnik
Regler
Regelstrecke
Torque Vectoring

15.06.2015
Carlos Antonio Perea Gmez

Entwicklung von Elektrofahrzeugen

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Steuerung
Die Definition nach DIN IEC 60050-351 lautet folgendes:
Das Steuern, die Steuerung, ist ein Vorgang in einem System, bei
dem eine oder mehrere Gren als Eingangsgren, andere als
Ausganggren aufgrund der dem System eigentmlichen
Gesetzmigkeiten beeinflussen. Kennzeichen fr das Steuer ist
der offene Wirkungsweg oder ein geschlossener Wirkungsweg, bei
dem durch die Eingangsgren beeinflusste Ausganggre nicht
fortlaufend und nicht wieder ber dieselben Eingangsgren auf
sich selbst wirken.

Quelle: http://de.wikipedia.org/wiki/Steuerungstechnik#/media/File:Steuerung_Regelung.svg

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Regelung
Die Definition nach DIN IEC 60050-351 lautet folgendes:
Vorgang bei dem fortlaufende eine variable Gre, die
Regelgre erfasst, mit einer anderen variable Gre, der
Fhrungsgre, verglichen und im Sinne einer Angleichung an die
Fhrungsgre beeinflusst wird. Kennzeichen fr das Regeln ist
der geschlossene Wirkungsweg des Regelkreises fortlaufend sich
selbst beeinflusst.

Quelle: http://de.wikipedia.org/wiki/Steuerungstechnik#/media/File:Steuerung_Regelung.svg

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Regelung vs. Steuerung

Regelung

Steuerung

Vorteile

Nachteile

berschaubar

Keine Rckmeldung

Keine Messeinrichtung ntig

Keine Stabilisationmglichkeit

Manuelle Einwirkung bei Strung

Schwierige Strungskompesation

Strungen reduziert/eliminiert
Schneller Strecke durch Verstrkung

Parameternderungen
Kostenintensive Messungen

Durch Regelkreis Stabilisationmglichkeit

Qualifizierte Fachleute zum Entwurf notwendig

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Grundlagen-Aufbau

Quelle: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/b/b3/Einfacher_Regelkreis_n.svg

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Definitionen DIN IEC 60050-351

Regler
Funktionseinheit aus Regelglied zur Durchfhrung einer festgelegten
Regelungsaufgabe

Regelstrecke
Funktionseinheit, die entsprechend der Regelungsaufgabe bzw.
Steurungsaufgabe beeinflusst wird.

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Grundlagen-Aufbau

Quelle: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/b/b3/Einfacher_Regelkreis_n.svg

Was soll berhaupt geregelt werden? Regelgre.

Womit kann ich die Regelgre beeinflussen? Stellgre
Welche Einheit, Gert soll geregelt werden? Regelstrecke.

( ) ()
=
=
( ) ()
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Grundlagen-Anforderungen
Stabilitt
Intern
Ein System ist dann intern stabil, der Nenner Y(s) die bertragungsfunktion
nur Pole in der linken s-Halbebene, also mit negativem Realteil <0
aufweisen
Extern
Ein System wird als extern stabil definiert, wenn ein beschrnktes
Eingangssignal w(t) am Systemausgang ebenfalls nur ein beschrnktes
Ausgangssignal y(t) hervorruft

Gutes Fhrungsverhalten

Kompromiss!!!!
Gutes Strverhalten
Robust
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Regler-Stetige
P-Regler

I-Regler

Eingangsgre verstrkt

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Abweichungen elimiert

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Regler
PI-Regler

PD-Regler

Eingangsgre verstrkt

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Reagiert auf Ankndigung

von Vernderungen

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Regler-PID

PDI-Regler
Kombiniert die drei Eigenschaften

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Regler

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Digitale Regler
Leistungs-starken Mikroprozessoren
+ Software
+ Nachrsten

Zeitkosten Abtastzeit << der Strecke.

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Regelstrecke-Elektrischer Antrieb

Einzelnen Optimierung Algorithmus

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Regler Typen

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Torque Vectoring
Torque Vectoring oder auch Drehmomentverteilung bezeichnet die
unabhngige bertragung von Drehmoment an den antreibenden
Achsen.
Simulation eines Fahrzeugkonzepts:

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Torque Vectoring
Lenkradwinkelverlauf ber der Querbeschleunigung bei
quasistationrer Kreisfahrt

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Torque Vectoring
Radmomentverlauf rechts/links ber der Querbeschleunigung

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Torque Vectoring
Schwimmwinkelverlauf beim Bremsen in der Kurve

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Torque Vectoring
Fazit:
Stabilitt
Fahrsicherheit

Attraktiv!!!

Quelle: FAHRDYNAMIKOPTIMIERUNG MITTELS TORQUE VECTORING BEI EINEM BAURAUMOPTIMIERTEN ELEKTROFAHRZEUG, DIPL.ING.STEPHAN KASPAR, http://elib.dlr.de/87307/1/35148_2014_116_02%20I_072-078_ASP%20KIT_OnlinePDF.pdf

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VIELEN DANK FR DIE AUFMERKSAMKEIT

FRAGEN?

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