INFORME

Control de nivel de agua a travs de un PID

Introduccin
El control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos,
biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras
(elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este
documento ha sido desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina
determinada, de tal manera que permita al lector construir un controlador PID
anlogo sin que sea necesario tener conocimientos previos en electrnica
El propsito es aplicar estos conocimientos tericos a la prctica. El problema a
tratar es el de un pequeo estante que se va a estar llenando y vaciando de
agua. Vamos a utilizar distintos materiales y conocimientos para lograr un
sistema de control capaz de modificar o cambiar la accin que est tomando
una bomba de agua, ya sea expulsar o extraer agua. Se utilizara un sistema de
retroalimentacin o de lazo cerrado para elaborar es sistema que se va
encargar de realizar dicha tarea.

I.

Descripcin del proyecto

El controlador que se utiliza es un PID con el cual se manipula una bomba de

agua. Para la realizacin del circuito controlador se utilizan amplificadores
operacionales en distintas configuraciones. La primera configuracin es un
sumador donde se compara la seal de salida del circuito con la seal de
referencia que se establece al inicio. Si la suma es positiva la bomba se activa
para extraer agua, de lo contrario si el resultado de la suma es negativo, la
bomba expulsa el agua. El objetivo del controlador es que la seal de error sea
igual a cero mediante un sistema de lazo cerrado que se implementa en su
mayora con amplificadores. La seal de referencia se obtiene mediante un
potencimetro as como la retroalimentacin de la salida con otro
potencimetro. Despus del circuito sumador es necesario implementar un
inversor. A la salida del inversor se utilizan dos amplificadores para alimentar la
bomba con el voltaje necesario

II.

MATERIALES USADOS

Potencimetro de 1k

RESISTENCIAS

CONDENSADORES

LM324

DATASHEEP

III.

MARCO TEORICO

Para continuar con el tema es necesario definir ciertos trminos bsicos.

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin,
velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable
controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de
salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida
real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar
la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo
enva y/o recibe seales digitales.
Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal
analgica en una seal digital (1 y 0).
Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal
digital en una seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser:
un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin,
un tanque de combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan
coordinadamente para realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema,
desvindola del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica
(presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya
sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los
sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales
normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente
se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de
referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al

controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de

salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la
seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.

IV.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada
se obtiene mediante:

La forma ideal es la forma principal empleada en la teora para representar los

controladores PID. Tambin se la conoce como no interactuante porque el
tiempo integral Ti no influye en la parte derivativa, as como el tiempo derivativo
no influye con la parte integral. La representacin en el dominio de la
Frecuencia es la dada por la ecuacin. Existen otras dos estructuras ms del
controlador que son presentadas por las ecuaciones:

El controlador serie o interactivo es ms fcil de sintonizar. Existe una razn

histrica que explica la preferencia por el controlador interactivo. Los primeros
controladores neumticos eran ms fciles de construir empleando la forma
interactuante y con el paso de los aos cuando se cambi a la tecnologa
electrnica y finalmente a la digital, donde sta se conserv. En el controlador
interactivo, el tiempo derivativo Influye en la parte integral. Por tanto, las partes
son interactivas. En la Fig. Podemos observar los diagramas de bloques de la
forma no interactiva y la forma interactiva.

La forma paralelo posee una ganancia independiente para la accin

proporcional, para la diferencial y para la integral. Los parmetros estn
relacionados con la forma ideal a travs de las ecuaciones siguientes:

IMPLEMENTACIN PID
Un control PID se puede implementar analgicamente o digitalmente. La
implementacin analgica se muestra en la Fig:

Se puede comprobar que cumple la funcin de un PID de la forma:

Un regulador PID (digital) se comporta de un modo casi igual al de los

controladores analgicos, con unas ventajas adicionales:
- Flexibilidad: Las funciones tcnicas de regulacin se realizan por software
(programas), modificndose sin que el constructor tenga que cambiar el

hardware (cableado interno) y pudiendo ser usadas por el usuario en diversas

partes del proceso.
- Multiplicidad de funciones: Algunos ejemplos son: o Conmutacin automtica
del servicio manual/automtico libre de saltos o Evitar la saturacin del trmino
integral al alcanzar un lmite del valor prescrito (referencia).
Limitacin ajustable del valor de referencia o Rampa parametrizable del valor
prescrito o Filtrado de magnitudes del proceso sometidas a perturbaciones.
-Exactitud: Al ser los parmetros ajustados digitalmente a voluntad, no
presentan problemas en la realizacin de operaciones matemticas.
Por esta serie de motivos se ha usado una implantacin digital en este
proyecto. Para la implantacin digital se podra usar un PLC (autmata
programable) o un microcontrolador. Un PLC es un microprocesador mucho
ms potente y robusto, tiene un software ms amplio y ms posibilidades de
entradas y salidas. En su contra son ms lentos y tienen un coste ms elevado.
Teniendo en cuenta la magnitud del proyecto se ha usado un microcontrolador
el cual permite un funcionamiento ms especfico y efectivo para un control
PID.
Planteamiento del problema
Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la posicin de
un servomotor de corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques
del sistema controlado, en donde:

La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del

potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos
(a y b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su
posicin. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en
la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90
grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si
queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar
una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos
referencia de 3.75 voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de
referencia y la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor
alcance la posicin de 90 grados colocamos una seal de referencia de
1.25 voltios y esperamos dnde se ubica exactamente. Si se posiciona
en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de salida de
0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el
controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es
positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el
controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando
hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error
resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el
controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en
sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

Anlisis del modelo matemtico del sistema

Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un anlisis del
modelo matemtico obtenido.
POLOS Y CEROS
El modelo obtenido no tiene ceros y tiene un polo en el origen. Un polo en el
origen representa un sistema tipo 1.
La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde
G(s) es la funcin de trasferencia del conjunto motor-potencimetro y H(s) es la
funcin de transferencia del lazo de retroalimentacin, que en nuestro caso es
unitaria. La salida del sistema, y(t), es la seal de voltaje del potencimetro y,
por lo tanto, la seal de referencia debe ser una seal de voltaje de 0 a 5
voltios. As, si se desea un giro desde 0 a 180 grados se debe aplicar una
referencia de 2.5 voltios.

Figura 4. Diagrama de bloque del sistema en lazo cerrado sin controlador

La ecuacin de error es

donde

y
Por lo tanto

Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado

estacionario tiene la forma

Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de Laplace

de la funcin escaln es V / s), el error en estado estacionario ser

o sea,

Como sabemos que existe un voltaje mnimo, superior a cero, al cual el motor
no continuar girando porque no es capaz de vencer su propia inercia, ste se
detendr sin lograr alcanzar el objetivo deseado, es decir sin lograr un error
nulo.
Tampoco podemos decir que el sistema de posicin no es un sistema tipo 1
sino un sistema tipo 0, ya que en este ltimo el error en ante una seal de
referencia escaln, es igual a

donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que el error
en estado estacionario sera un porcentaje constante de la seal de referencia.
Apoyndonos en la tabla 1 podemos apreciar que en nuestro sistema esto no

ocurre ya que si la seal de referencia es alta el voltaje inicial aplicado al motor

tambin sera alto (asumiendo error inicial alto) de tal manera que podra
desarrollar una gran velocidad inicial y, cuando alcance valores de error
cercanos a cero (y por lo tanto valores de voltajes, aplicados al motor, muy
bajos), no se detendra inmediatamente, alcanzando valores de error menores
a lo esperado o valores de error negativos. Lo mismo no ocurrira a valores de
referencia de magnitud media o baja.
Amplificador operacional
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y
facilidad de consecucin en el mercado local. La figura 7 muestra el
diagrama de conexionado de este integrado.

Figura 7. Amplificador Operacional LM 741

Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la
parte superior, en sentido antihorario. El integrado LM741, amplificador
operacional, se debe alimentar, para su funcionamiento, a los terminales
4 y 7 con voltajes que no superen los 18 y +18 voltios de cd
respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados.
7.1.1 SumadorEl sumador, o comparador, se puede construir con el
amplificador operacional LM741 conectado como muestra la figura 8, en
la cual se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a
la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y
2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del
potencimetro y.
Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes
de cd (entre 0 y 5 voltios) a los terminales 3 y 2 y verificando que el
voltaje de salida, terminal 6, es igual a la diferencia entre los voltajes
aplicados. Emplee resistencias, R, de 270 K .

Figura 8. Amplificador LM741 conectado como sumador

7.1.2 Amplificador (control proporcional)
El circuito mostrado en la figura 9 muestra el LM741 conectado como
amplificador inversor.

Figura 9. El LM741 como amplificador inversor

Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de
entrada, Vi, amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para
corregir la polaridad se debe emplear otro amplificador inversor, en
cascada, con ganancia igual a 1, es decir, con R2 = R1, como muestra la
figura 10. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de valor 39 K ,
para R2 de 1K y para R3 una resistencia variable (potencimetro)
linealmente de 0 a 100 K , para conseguir variar la ganancia del
controlador desde 0 hasta 100 aproximadamente.

Figura 10. Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741

2. Amplificador de potencia
El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales,
genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

CIRCUITO SIMULADO EN PROTEUS