Nombre: Erick Roberto Hernndez Osorio

Matrcula: 1570276
Laboratorio: Dinmica
Brigada: 104
Fecha: 14/09/2015

PRCTICA #3: ANLISIS DE VELOCIDADES.

Objetivos: Comprender y analizar la cinemtica de un mecanismo,
utilizando los mtodos vistos en clase y simulacin por medio de
computadora, para que el estudiante desarrolle habilidades en el estudio
de velocidades para distintas posiciones.

Marco Terico:
Mtodo Grfico:
La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin con
respecto al tiempo. La posicin (R) es una cantidad vectorial. La
velocidad puede ser angular () o lineal (V).
w=

d
dR
;V =
dt
dt

Derivando con respecto al tiempo nos quedan las ecuaciones que se

utilizaran para obtener el polgono de velocidades
t

V =w X r V p=V A +V PJA
La VPA en la figura se denomina velocidad absoluta, ya que se refiere a
A, que es donde se encuentra el centro de giro de la barra. Como tal, se
podra hacer referencia a ella Como VP, que determina su magnitud con
la ecuacin.

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Analizando la figura se aprecia que la velocidad se encuentra siempre en
direccin (definida por la ) perpendicular al radio de rotacin y es
tangente a la trayectoria del movimiento.

si no cambia, la velocidad del punto P con respecto a A permanece

igual que en el ejemplo anterior, pero VPA ya no se considera una
velocidad absoluta (VP). Ahora es una diferencia de velocidad y debe
llevar el subndice como VPA.
Para calcularla se utiliza la ecuacin:
V p=V A +V PJA

Mtodo Analtico:
Para el anlisis de manera analtica de velocidad consiste en determinar
las velocidades de los eslabones del mecanismo, a partir de la posicin y
velocidad de uno de ellos. En mecanismos de cuatro barras un eslabn
r2
w2
gira con una velocidad angular constante
en sentido horario
como se muestra en la imagen siguiente:

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Primero se calcula para iniciar el vector

Va

del nodo A. El mdulo de

dicho vector vendr dado analticamente por:

V a=O2 Aw2
Al tener el eslabn 2 un movimiento de rotacin pura alrededor de
tambin sabemos que la direccin del vector
O2 A

Va

O2

ser perpendicular a

, y el sentido de las agujas del reloj. Por tanto la velocidad A es

totalmente conocida en modulo direccin y sentido.

Para analizar

Vb

del nodo B, el mdulo de dicho vector vendr dado

por:
V B =O2 Bw 4

Ya que la barra 4 gira en un movimiento de rotacin pura alrededor de

O4
w4
pero en este caso desconocemos
. Ahora bien, la direccin del
vector

Vb

s la sabemos, ser perpendicular a

teniendo en cuenta
vectorialmente:

V b=
V a+
V ba

las

velocidades

O 4 B (r 4 ) . Por otro lado,

relativas,

sabemos

que

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Va
De esta ecuacin vectorial conocemos
y la direccin de

Vb

. Si

analizamos ahora aisladamente el cuerpo rgido formado por el eslabn

r3
, tendremos que:
V ba= ABw3
Pero aqu tambin desconocemos el valor de
conocemos la direccin de
r3

V ba

W3

, aunque s

, que ser perpendicular al eslabn AB (

). Con todo ello se puede construir el polgono de velocidades para

resolver la ecuacin vectorial.

Procedimiento:
En base al problema propuesto 15.55 del libro: Mecnica Vectorial para
Ingenieros - Dinmica 9 edicin, Beer Johnston Cornwell, Mc Graw Hill.
Si la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 160 rpm en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular de la
varilla BD y la velocidad del collarn D cuando a) = 0, b) = 90

Modelamos el mecanismo en el Working Model cambiando primero el

sistema para trabajar al sistema ingls (slugs). Diseando primero la
manivela con las siguientes especificaciones: x= 1.5 in, y = 0 in, h = 0.2
in, w = 3 in.

Ajustamos la imagen con la herramienta Zoom

extremo izquierdo de la barra.

lo colocamos en el

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En el men View en la opcin Workspace activamos las opciones de
Navigation.
Despus colocamos un Keyed Slot joint en la coordenada 6 in del eje Y
Dibujamos la corredera con las siguientes especificaciones: h = 0.6 in, w
= 1.0 in; y lo colocamos sobre la corredera dnde una vez realizado lo
anterior se le coloc un Rigid Joint de la gua hacia el centro de la
corredera.
Luego diseamos la biela con las siguientes especificaciones: h = 0.2 in,
w = 10 in; una vez diseada la barra biela se les unin con un point
element.
Se cambiaron las unidades en el men Numbers and Units en la opcin
More Choices.
Rotation: Revolutions, Time: Minutes. Cambiando tambin la velocidad
del motor a 160 rev/min.
Por ltimo seleccionando todo el mecanismo dimos en la opcin Do not
collide para evitar que las barras choquen al cruzarse y se cambi la
rapidez de la animacin en el men World en la opcin Accuracy
Animation Step, dando clic en No Automatic = 1000000 / min y corrimos
la animacin.

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Resultados:
Simulacin en Working Model manivela = 0

Simulacin en Working Model manivela = 90

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Parmetro

Analtico

Working Model

w BD 0

6.28 rad /s

6.281 rad /s

w DE 90

0 rad / s

0.003 rad /s

VD 0

37.7 s

37.619 s

VD 90

50.27 s

50.279 s

Conclusiones:

Como se observ en los clculos analticos se pudo comprobar que las

respuestas son las mismas que en la simulacin del Working Model por
lo que adems de la solucin grfica o analtica se puede utilizar este
software para el clculo de velocidades de mecanismos articulados para
comprobaciones como para diseo de los mismos brindando ms
opciones y rapidez para estos cumpliendo con el objetivo de esta
prctica.

Bibliografa:
*Diseo de Maquinaria
Robert L. Norton
Cuarta Edicin
Mc. Graw Hill.

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