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CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides
Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Introduccin a la
Inteligencia Artificial (IA)
CI-2657 Robtica
Introduccin a Robtica
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Introduccin a Robtica
Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
Introduccin a la
Inteligencia Artificial (IA)
Agentes
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Introduccin a Robtica
Qu es un Agente Inteligente?
Un agente (inteligente) percibe el medio
ambiente a travs de sensores y acta
racionalmente sobre el entorno con sus
efectores.
Agentes
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El Agente Vacuum-Cleaner
Qu es la funcin right?
Puede ser implementada en un pequeo programa de agente?
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Racionalidad
Un agente racional es aquel que hace lo
correcto.
Lo que es racional en un momento dado
depende de cuatro cosas:
La medida de desempeo que define el criterio
de xito.
El conocimiento previo del agente del medio
ambiente.
Las acciones que el agente puede realizar.
La secuencia de percepciones del agente hasta
un momento dado.
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Agente Racional
Para cada secuencia de percepciones
posible, un agente racional debe elegir una
accin que se espera para maximizar su
medida de desempeo, teniendo en cuenta
las pruebas aportadas por la secuencia de
percepciones y todo lo incorporado en el
conocimiento que el agente tenga.
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Medida de Desempeo
Una medida de desempeo incorpora el
criterio de xito en el comportamiento de un
agente.
Trabajo en el Medio Ambiente (PEAS):
Medida de Desempeo (Performance Measure)
Medio Ambiente (Environment)
Actuadores (Actuators)
Sensores (Sensors)
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Determinista vs estocstico.
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Esttico vs dinmico.
Si el entorno puede cambiar mientras que un agente
est deliberando, entonces el ambiente es dinmico,
de lo contrario es esttico.
Si el propio medio ambiente no cambia con el paso
del tiempo, pero s la calificacin del desempeo del
agente, entonces el ambiente es semidinmico.
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Conocido vs Desconocido.
Estado del agente o del diseador del conocimiento
sobre las leyes de la fsica del medio ambiente. En un
entorno conocido, los resultados (o las probabilidades
de resultados si el ambiente es estocstico) para
todas las acciones se dan.
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Backgammon
Taxi
Observable?
No
No
Determinista?
No
En parte
No
Episdico?
No
No
No
No
Esttico?
Semi
Semi
No
Discreto?
No
Agente nico?
No
S (excepto subastas)
No
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Tipos de Agentes
Estructura de un agente:
Agente =arquitectura + programa
de reflejos simples
de reflejos con estado
basados en metas (objetivos)
basados en utilidades
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Agentes de Aprendizaje
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Componentes de un Agente de
Aprendizaje
Elemento de aprendizaje. Es responsable
de hacer las mejoras.
Elemento de desempeo. Es responsable
de seleccionar las acciones externas. Este
elemento es el agente entero: toma las
percepciones y decide en acciones.
Crtica. Ofrece informacin sobre la forma
en que el agente lo est haciendo.
Generador de Problemas. Es responsable
de lo que sugiere las acciones que
conduzcan a nuevas experiencias e
informacin.
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Introduccin
IntroduccinaaRobtica
Robtica
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Qu es un Robot?
Es un dispositivo reprogramable y
multifuncional diseado para mover
materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especializados a travs de
movimientos programados
- Robot Institute of America, 1979 -
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Qu es un Robot? (cont.)
Un dispositivo automtico que realiza
funciones que normalmente se considera son
o debieran ser realizadas por humanos
- Webster -
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Qu es un Robot? (cont.)
Un sistema que existe en el mundo fsico y
que autnomamente sensa su medio
ambiente y acta sobre l
- Maja Mataric/USC -
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Qu es un Robot? (cont.)
Un mecanismo reprogramable con un
mnimo de cuatro grados de libertad
diseado para manipular y transportar
partes, herramientas o implementar
manufactura especializada a travs de
movimientos programados para la ejecucin
de la una tarea especifica de manufactura
- Asociacin Britnica de Robtica (BRA) -
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Qu es un Robot? (cont.)
Manipulador: una mquina la cual tiene similares funciones a
aquellas de los miembros superiores de los humanos, y mueve
objetos espacialmente, desde una localizacin a otra.
Robot de grabacin (Playback Robot): una manipulador el cual
puede ejecutar una operacin por lectura de informacin
memorizada de una secuencia de operacin, incluyendo
posiciones y probable el cual aprendi siendo tomador
manualmente a travs de rutinas de antemano.
Robot inteligente: un robot el cual puede determinar su
propio comportamiento/conducta a travs de sus funciones de
senseo y reconocimiento.
-Asociacin Japonesa de Robot Industriales (JIRA)-
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Qu es un Robot? (cont.)
Un robot inteligente es una mquina capaz
de extraer informacin de su medio
ambiente y utilizar el conocimiento acerca de
su mundo para moverse con seguridad en
una manera significativa y decidida.
Un robot es un sistema que existe en el
mundo fsico y siente su entorno de forma
autnoma y acta en ella.
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Tipos de Robots
Existen mltiples tipos de robots, cuya
complejidad va desde aquellos que se
utilizan en tareas industriales de ensamblado
hasta llegar a los de aspecto humano
(humanoides).
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Robtica
Es una disciplina que combina todas aquellas
actividades relacionados con el estudio,
diseo, construccin, operacin y
mantencin de robots.
Es un campo de trabajo que combina
diferentes disciplinas como Ingeniera
Elctrica, Ingeniera Electrnica, Ingeniera
Mecnica, Ciencias de la Computacin,
Matemticas, Fsica, Biologa, Neurociencias,
etc.
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Robtica (cont.)
Es la ciencia de los robots.
Disciplina cientfica encargada de construir y
programar robots.
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Inteligencia Artificial
Mecatrnica
Biologa
Psicologa
Sociologa
Psicologa social
Filosofa
Vida artificial
Deportes
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Introduccin
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Breve Historia de la Robtica
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DESARROLLOS
J. de Vaucason construy varias muecas mecnicas de tamao humano que tocaban
mid-1700s
msica.
J. Jacquard invento el telar Jacquard, una maquina programable para tejer e hilar o
1801
estampar en ropa.
1805
1946
1951
1952
1954
1954
1959
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DESARROLLOS
Primer Unimate robot introducido, basado en transferir artculos programados de
Devol. Utiliz principios de control numrico para el control del manipulador y fue un robot
manejado hidrulicamente.
Robot Unimate fue instalado en la compaa de motores Ford para servir en una maquina
de fundicin.
Trallfa, una empresa Noruega, construyo e instalo un robot que pinta.
Un robot mvil llamado Shakey desarrollado en SRI (Stanford Research Institute). Fue
equipado con una variedad de sensores, incluyendo una cmara y sensores de tacto, y se
puede mover sobre el piso.
El Stanford Arm, un pequeo brazo robtico alimentado elctricamente, desarrollado en
la universidad de Stanford.
El primer robot tipo computadora con lenguaje de programacin, desarrollada en SRI para
investigacin llamada WAVE. Sigui para el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes
fueron posteriormente desarrollados en un lenguaje comercial VAL para Unimation por
Victor Scheinman y Bruce Sinamo.
ASEA introdujo todo el control elctrico del robot IRb6
Kawasaki, bajo la licencia de Unimation instal un soldador al arco para las ventanas de
motocicletas.
Cincinnati Milacron introdujo el robot T 3 con control computacional.
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DESARROLLOS
El Robot Olivetti Sigma se us en operaciones de ensamblaje una de las primeras
operaciones de ensamblaje de los robot.
Remote Center Complanse (RCC) dispositivos para partes de insercin en ensamblaje
desarrollado en el Laboratorio de Charles Stara Draper en U.S.
PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) robot introducido por Unimation,
basado en diseos desde un estudio de la General Motors.
Cincinnati Milacron adapto el robot T 3 y lo programo para realizar perforaciones y
operaciones de rutina en componentes de aviones, bajo el patrocino de Air Force ICAM
(Integrated Computer-Aided Manufacturing).
Desarrollo del robot prototipo SCARA (Selective Complanse Arm Robotic Assembly) en la
Universidad de Yamanashi (en Japn) para tareas de ensamblaje. Algunos robot SCARA
fueron introducidos en 1981.
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1982
1983
1984
DESARROLLOS
Sistema robtico Bin-picking mostrado en la Universidad de Rhode Island. Utilizando
machine vision, el sistema era capaz de escoger partes en orientaciones aleatorias y
colocarlas fuera de la caja.
Un Direct-drive-robot desarrollado en la Universidad Carnegie-Mellon. Utilizaba
motores elctricos localizados en las articulaciones sin el usual mecanismo de trasmisin
por encadenamiento utilizado en la mayora de los robots.
IBM introduce el robot RS-1 para ensamblaje, basado en varios de los desarrollos internos.
Es un robot en marco de caja, que utiliza brazo que consiste en tres lados ortogonales. El
lenguaje del robot es AML, desarrollado por IBM, tambin introducido para programar el
RS-1.
Se pblica informe de investigacin en Westinghouse Corp. Bajo el patrocinio de a
Fundacin de Ciencia Nacional en sistemas de ensamblaje programable y adaptable
(APAS), un proyecto piloto para utilizar robots de lneas de ensamblaje automatizado y
flexible.
Varios sistemas de off-line mostrado en Robot 8. Las operaciones tpicas de estos sistemas
permitan programas del robot para ser desarrollados utilizando grficos interactivos en
un computador personal y luego eran descargados en el robot.
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Autmata
Las primeras mquinas complejas producidas
por el hombre eran autmatas, por medio de
las cuales se trat de simular la naturaleza y
domesticar las fuerzas naturales.
El primer paso en la realizacin del sueo de
volar por el aire como un pjaro, nadar en el
mar como un pez, y convertirse en el
gobernante de toda la naturaleza.
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Egipto
En el apogeo de la civilizacin egipcia, hace
3000 aos, las estatuas articuladas podra
ser controladas por los operadores ocultos.
Se trata de una cabeza pintada del Dios de los
Muertos Chacal, y el otro un gran busto de piedra
caliza blanca del Dios Ra-Harmakhis.
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Hern de Alexandria
Hern de Alejandra (alrededor de 62 dC)
detalla varios autmatas que fueron
utilizados en el teatro y para fines religiosos.
Escribi extensamente de aguas accionadas
por dispositivos automticos neumticos.
Incluye figuras de pjaros cantores, copas y
vasos de magia, apertura y cierre de puertas
de forma automtica, iluminacin
automtica, extincin automtica de
incendios y muchos otros artculos
interesantes.
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Al-Jazari
Autor del Islam que dise complejos
arreglos mecnicos.
Al-Jazari, por ejemplo, ilustra varios diseos
que anticipan el principio del inodoro
moderno.
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Androides
El primer androide real en forma humana
que se ha registrado fue construido por Hans
Bullmann de Nuremberg, alrededor de 1525.
l es conocido por haber hecho figuras en
movimiento de hombres y mujeres, algunas
de las cuales tocaban instrumentos
musicales.
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Gianello Torriano
Una de las figuras de Gianello Torriano de
Cremona (de 1515 a 1585), la de una mujer
intrprete de lad, sobrevivi y ahora est
en el Museo Kunsthistorisches de Viena.
La mueca mecnica toca el lad, mueve la
cabeza, da pequeos pasos utilizando
ruedas.
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Jacques de Vaucanson
Jacques de Vaucanson (1709-1782)
construy tres humanoides de relojera.
Uno de ellos tocaba la mandolina.
Otro era un pianista.
Un tercero era un flautista.
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Familia Jacquet-Droz
En el siglo 18 Pierre Jacquet-Droz, un
relojero suizo, y su hijo Henri-Louis
construyeron una serie de humanoides,
incluyendo una mujer que tocaba el rgano,
simulaba la respiracin y la direccin de la
mirada; miraba a la audiencia, sus manos, y
la msica.
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Henri Maillardet
Fabricante de relojes suizos, construy un
nio robot, en 1815, que podra escribir
un script en francs y en ingls, y dibujar
una variedad de paisajes.
La escritura y el dibujado son una
mecnica de lectura de memoria, en
forma de una matriz de levas de disco
que giran sobre un eje comn para
conducir la mano derecha de la figura.
La informacin contenida en las
ondulaciones del conjunto seleccionado
de levas es recogido por tres seguidores
vinculados a la mano de la mueca para
producir izquierda y derecha, arriba y
abajo, y los movimientos verticales.
Hay siete diseos programados para elegir.
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Ciberntica
Iniciado por Norbert Wiener (1940).
Matrimonio de la teora de control (control
por realimentacin), ciencias de la
informacin y la biologa.
Busca los principios comunes de los animales
y las mquinas, especialmente para el
control y la comunicacin.
Acoplamiento de un organismo y su medio
ambiente (situacionalidad).
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Propiedades y Comportamientos de la
Tortuga
Propiedades:
1 fotoclula
1 sensor de golpes
1 motor
Comportamientos:
Buscar la luz
Dirigirse a la luz dbil
Dar vuelta con la luz brillante
Girar y presionar
Recargar batera
Control reactivo
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Principios de la Tortuga
Parsimonia. Lo simple es mejor (por
ejemplo, la estrategia, recarga inteligente).
Exploracin / especulacin. Se mantiene
en movimiento (excepto durante la carga).
Atraccin (tropismo positivo). La
motivacin para acercarse a la luz.
Aversin (tropismo negativo). La
motivacin para evitar los obstculos,
pendientes, etc.
Discernimiento. Capacidad de distinguir y
tomar decisiones, es decir, para adaptarse.
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Vehculos de Braitenberg
Valentino Braitenberg (1984).
Modelo extendido de Walter en una serie de
experimentos mentales.
Basado en circuitos analgicos.
Conexiones directas entre los sensores de
luz y motores.
Comportamientos complejos a partir de
mecanismos muy sencillos.
Control reactivo.
Ms tarde, implementado en robots reales.
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Comportamientos Braitenberg
Mediante la variacin de las conexiones y sus
puntos fuertes, dan como resultado
numerosas conductas, por ejemplo:
"miedo/cobarda" huir de la luz.
"agresin" - cargas de luz.
"amor" - siguiendo/abrazando.
Muchos otros, hasta la memoria y el aprendizaje.
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Vehculo 1: Vivo
Componentes: El sensor y el motor.
Principio: A mayor es la cualidad (por
ejemplo, calor) a la que el sensor est
detectando, ms rpido va el motor.
Descripcin: vivo, inquieto, no "gusta" del
calor.
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Introduccin
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Robtica
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Tipos de Robots
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Tendencias en Robtica
Robots Clsicos
(mediados de los 70)
Modelos exactos
Deteccin no
necesaria
Paradigma Reactivo
(mediados de los 80)
No hay modelos
Depende en gran
medida de la buena
deteccin
Basado en modelos en
los niveles superiores
Reactiva en los niveles
inferiores
Perfecta integracin
de modelos y sensores
Modelos inexactos,
sensores imprecisos
Robtica probabilstica
(mediados de los 90)
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Tipos de Robots
Existen multitud de robots, algunos de ellos
muy especficos, por lo que es difcil
establecer una nica clasificacin vlida.
No obstante, hay dos criterios que ayudan:
Clasificacin por la geometra (llamada tambin
por las coordenadas).
Clasificacin por el mtodo de control.
Clasificacin por la funcin.
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Tipos de Robots
Clasificacin por la Geometra
Cilndricos. Cada eje es de revolucin total (o casi)
y est encajado en el anterior.
Esfricos. Hay ejes de rotacin que hacen pivotar
una pieza sobre otra.
De paralelogramo. La articulacin tiene una doble
barra de sujecin.
Mixtos. Poseen varios tipos de articulacin, como
los SCARA.
Cartesianos. Las articulaciones hacen desplazar
linealmente una pieza sobre otra. Pueden ser de tipo
cantilever, o prtico.
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Tipos de Robots
Clasificacin por el Mtodo de Control
No servo-controlados. En los que cada articulacin
tiene un nmero fijo de posiciones con topes y slo se
desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser neumticos,
bastante rpidos y precisos.
Servo-controlados. En los que cada articulacin lleva
un sensor de posicin (lineal o angular) que es ledo, y
enviado al sistema de control que genera la potencia
para el motor. Se pueden as parar en cualquier punto
deseado.
Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos
slo se les indican los puntos iniciales y finales de la
trayectoria; el ordenador calcula el resto siguiendo
ciertos algoritmos. Normalmente pueden memorizar
posiciones.
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Tipos de Robots
Clasificacin por la Funcin
Produccin. Usados para la manufactura de
bienes, pueden a su vez ser de manipulacin, de
fabricacin, de ensamblado y de test.
Exploracin. Usados para obtener datos acerca de
terreno desconocido, pueden ser de exploracin
terrestre, minera, ocenica, espacial, etc.
Rehabilitacin. Usados para ayudar a
discapacitados, pueden ser una prolongacin de la
anatoma, o sustituir completamente la funcin del
rgano perdido.
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Tipos de Robots
Otras Clasificaciones
Por su arquitectura:
Androides. Robots con forma humana. Imitan el comportamiento
de las personas, su utilidad en la actualidad es de solo
experimentacin. La principal limitante de este modelo es la
implementacin del equilibrio a la hora del desplazamiento, pues
es bpedo.
Mviles. Robots que se desplazan mediante una plataforma
rodante (ruedas); estos aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro.
Zoomrficos. Robots con un sistema de locomocin imitando a
los animales. La aplicacin de estos robots, sobre todo, es para el
estudio de volcanes y exploracin espacial.
Poliarticulados. Robots que mueven sus extremidades con
pocos grados de libertad. Su utilidad es principalmente industrial,
para desplazar elementos que requieren cuidados.
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Tipos de Robots
Otras Clasificaciones (cont.)
Por la potencia del software que los controla:
Robots Play-back. Robots que regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.
Robots controlados por sensores. Robots que tienen un control en
lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en
datos obtenidos por sensores.
Robots controlados por visin. Robots que pueden manipular un
objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.
Robots controlados adaptablemente. Robots que pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
Robots con inteligencia artificial. Robots que utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver
problemas. Se trabaja en ello en la actualidad.
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Tipos de Robots
Otras Clasificaciones (cont.)
Por su nivel de inteligencia (JIRA):
Dispositivos de manejo manual. Controlados por una persona.
Robots de secuencia arreglada.
Robots de secuencia variable. Donde un operador puede
modificar la secuencia fcilmente.
Robots regeneradores. Donde el operador humano conduce el
robot a travs de la tarea.
Robots de control numrico. Donde el operador alimenta la
programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente
la tarea.
Robots inteligentes. Los cuales pueden entender e interactuar
con cambios en el medio ambiente.
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Tipos de Robots
Otras Clasificaciones (cont.)
Por el nivel de control:
Nivel de inteligencia artificial. Donde el programa aceptar un
comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de
una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo
estratgico de las tareas.
Nivel de modo de control. Donde los movimientos del sistema
son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica
entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los
puntos de asignacin seleccionados.
Niveles de servosistemas. Donde los actuadores controlan los
parmetros de los mecanismos con el uso de una
retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores,
y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen
de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.
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Tipos de Robots
Otras Clasificaciones (cont.)
Por el nivel del lenguaje de programacin:
Sistemas guiados. En el cual el usuario
conduce el robot a travs de los movimientos a
ser realizados.
Sistemas de programacin de nivelrobot. En los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el
movimiento y el sensado.
Sistemas de programacin de niveltarea. En el cual el usuario especifica la
operacin por sus acciones sobre los objetos que
el robot manipula.
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Uso Industrial
Robots manipuladores:
Brazos robticos se introdujeron en las industrias
en 1956 por Unimation.
Configuracin del robot especificada por el
nmero de grados de libertad (DOF).
6 es el nmero mnimo requerido para posicionar
el efector arbitrariamente.
Para los sistemas dinmicos, aadir velocidad
para cada DOF.
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Apoyo / Guas
Los robots mviles se utilizan con xito como
guas de museos o guas de personas.
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Servicios de Limpieza
La limpieza era uno de los primeros
mercados para los robots de interiores.
Limpieza profesional y limpieza domstica.
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Limpieza Domstica
Trilobite de Electrolux:
Navegacin.
Detencin avanzada.
IRobot Roomba:
Ms de 2 millones de unidades vendidas.
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El Pioneer
Imagen de Pioneer, el robot
teleoperado que se supone
explorar el Sarcophagus en
Chernobyl.
PIONEER 1 es un robot
modular mvil que ofrece
varias opciones como una
pinza y una cmara a bordo.
Est equipado con una
biblioteca de navegacin
sofisticada, desarrollado en el
Stanford Research Institute
(SRI). URL:
http://www.activmedia.com/ro
bots
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Robot B21
B21 es un sofisticado
robot mvil que tiene
una interfaz del mundo
real, con un mximo de
tres procesadores Intel
Pentium a bordo.
Cuenta con todos los
diferentes tipos de
sensores para tareas de
alto rendimiento de
navegacin. URL:
http://www.rwii.com
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Robot Forestal
Pulstech desarroll el primer robot industrial
que camina.
La coordinacin de las piernas es
automtica, pero la navegacin es realizada
por un operador humano en el robot.
URL: http://www.plustech.fi/
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ASIMO
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Robots de Entretenimiento
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Nao
Altura: 58cm
Peso: 4,3kg
Tipo de cuerpo: tcnico de plstico
Cargador de energa: AC 90-230 voltios / DC 24 voltios
Capacidad de la batera: 90 minutos
Grados de libertad:
Cabeza 2 DOF
Brazo 5 DOF, en cada uno
Pelvis 1 DOF
Pierna 5 DOF, en cada una
Mano 1 DOF, en cada una
Multimedia:
2 altavoces
4 micrfonos
2 cmaras digitales CMOS
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Referencias Bibliogrficas
Esteve, Juan Domingo. Apuntes de Robtica.
Universidad de Valencia. Espaa.
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics:
Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGrawHill. 1987.
Mataric, Maja. The Robotics Primer. MIT Press.
2007.
Murphy, R. An Introduction to AI Robotics. MIT
Press. 2000.
Ruz del Solar, J. y Salazar, R. Introduccin a la
Robtica. Universidad de Chile.
Russell, Stuart; & Norvig, Peter. Artificial
Intelligence: A Modern Approach. Prentice Hall, 3
edicin. Diciembre, 2009. URL:
http://aima.cs.berkeley.edu/.
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Introduccin a Robtica
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Introduccin a Robtica
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Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica
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Introduccin a Robtica
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kryscia.ramirez@ucr.ac.cr
kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr
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