VII CAIQ2013 y 2das JASP

DE CONTROL POR REALIMENTACION

DE
APLICACION

SALIDA A UN SISTEMA HIDRAULICO

CON RESTRICCIONES

DE DISENO
C. A. Cappelletti and E. J. Adam
UTN Facultad Regional Parana, Almafuerte 1033, Parana, Entre Ros, Argentina.
ccappelletti@frp.utn.edu.ar
UNL Facultad de Ingeniera Qumica, Santiago del Estero 2854, Santa Fe, Santa Fe,
Argentina.
eadam@fiq.unl.edu.ar

Resumen. En este trabajo se presenta el diseno de un controlador industrial

del tipo PID mediante el uso de LMI y realimentacion dinamica de salida,
que busca satisfacer criterios de performance H2 , H y ubicacion de polos.
La metodologa de trabajo se aplica a sistema hidraulico de laboratorio, donde
se quiere controlar la altura del lquido en uno de los tanques, manipulando el
caudal de entrada en el otro tanque.
Mediante simulaciones numericas se muestra el desempeno de la variable
controlada y manipulada cuando se implementa un controlador o ptimo lineal
y un PID industrial.
Palabras Claves. Control de Procesos, Control PID, LMI, Control Multiobjetivo.
1

Introduccion
A partir de la decada del 90, las ventajas del uso de variables de estado se hicieron

mucho mas notorias cuando se advirtio que el conjunto de especificaciones robustas en

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variables de estado encontraban un marco comun de formulacion, llamada Desigualdades Lineales Matriciales (LMI). Cuya principal ventaja radica en que se definen regiones
convexas, es decir, el conjunto de especificaciones de diseno es transformado en una interseccion de regiones convexas.
Planteadas las especificaciones, como restricciones en formato LMI, la solucion de encontrar un controlador que las satisfaga se resume a resolver un problema de optimizacion
convexo, para lo cual hay algoritmos de busqueda especializados como son los metodos
de punto interior. Al resolver un problema de optimizacion convexo, se tiene la certeza de
que si existe solucion esta es u nica, y si no existe tal solucion el problema es infactible, y
en este caso deberan relajarse las restricciones (objetivos o especificaciones) hasta lograr
factibilidad.
Sin embargo a pesar de ser muy poderosas las herramientas teoricas antes mencionadas, son muy pocas las aplicaciones industriales que la utilizan. La razon es que la
mayora de los casos los controladores calculados son de orden elevado y difciles de implementar. En contraste, el controlador PID resulta sumamente sencillo de manipular y
sintonizar por los tecnicos de control lo que hace que e ste u ltimo desplace de la industria
la implementacion de otras estrategias de control mas sofisticadas.
Por lo anteriormente expuesto, en este trabajo se busca sintonizar controladores
PID industriales mediante herramientas teoricas mas sofisticadas que permitan lograr un
desempeno satisfactorio del sistema de control sin llegar a ser o ptimo, pero muy superior
a la que se obtiene mediante una sintonizacion con metodos clasicos como la de Ziegler
and Nichols (1942), Cohen and Coon (1953), o mediante la parametrizacion IMC (Morari
and Zafiriou (1989)).
Este trabajo se organiza como se detalla a continuacion. En la Seccion 2, se describe el
modelo del sistema experimental de laboratorio a controlar mediante una representacion
en espacio de estados. Luego, en la seccion 3 se discuten conceptos basicos conocidos de
diseno de controladores para satisfacer restricciones va LMI. En la Seccion 4 se muestra
la sintonizacion de un control o ptimo libre de offset mientras que, en la Seccion 5 se
realiza el calculo del controlador y las simulaciones numericas. Finalmente, en la Seccion
6 se presentan las conclusiones.
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Control de un Sistema Hidraulico de Tanques en Cascada

En esta seccion se presenta el diseno de un control de nivel de un sistema hidraulico,

por realimentacion de salida.

Sobre el sistema se desea que no tenga offset ante el cambio de consigna del tipo
escalon, y que sea rapido en su respuesta. Adicionalmente se desea que el sistema se vea
poco afectado por perturbaciones externas que ingresan junto a la acion de control, esta
u ltima especificacion es del tipo robusto, ya toma en cuenta cambios de presion en la red
de suministro de agua debido, por ejemplo, a variaciones en la demanda.
Todas estas especificaciones de diseno encuentran en las LMI un marco comun de
formulacion.
A tal efecto, el control incluye el planteo de tres LMIs las que consideran una condicion de estabilidad asintotica, minimizacion de normas y ubicacion de polos en regiones
preestablecidas.
2.1

Sistema Hidraulico Experimental de Laboratorio

Considere el sistema hidraulico experimental de laboratorio de dos tanque con

interaccion representado en la Fig. 1, donde sus caractersticas fsicas y operativas se

informan en la Tabla 2.1.

Fig. 1: Sistema hidraulico de dos tanques que interaccionan entre s.

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Antes de presentar el modelo matematico no lineal y lineal del sistema de tanques

con interaccion de la Fig. 1, resulta importante remarcar la siguiente hipotesis de modelo
relacionada con la interaccion entre los tanques:

Hipotesis de Modelo. Cuando el caudal de lquido se dirige del tanque 1 al 2 (esto

es h1 h2 ) dicho caudal es funcion de la diferencia de presion entre ellos y es acepta
blemente modelado mediante la expresion, qs1 = Cv1 h1 h2 . Si hay una inversion de
flujo (esto es, h1 < h2 ) dicho caudal se modela como, qe3 = Cv1 sqrth2 h1 .
Las ecuaciones de balance que definen un modelo matematico no lineal en variables
de desviacion se resume a,

1
h
0 +q
A1 ddt
= Cv1 h1 h2 qs1
e1 + qm1 ,
(1)

2
h
0 C
0
A2 ddt
= CV 1 h1 h2 qs1
e2 ,
V 2 h2 qs2 + q

1 = 0 y h
2 = 0, y
con condiciones iniciales h1 (t = 0) = h01 , y h2 (t = 0) = h02 o bien, h
donde aquella variable indicada como representa a la variable escrita como desviacion
del estado estacionario inicial.
Linealizando por serie de Taylor y reordenando las ecuaciones se obtiene el modelo
matematico lineal en el dominio del tiempo, resultando e ste,

h1
1 +
A1 ddt
= R11 h

1
h
R1 2

+ qe1 + qm1 ,
(2)

h2
A2 ddt
=

1
h
R1 1

1
R1

1
R2

2 + qe2 ,
h

donde R1 y R2 son las resistencias hidraulicas de las valvulas manuales indicadas en la

Fig. 1 y cuyos valores experimentales se resumen en la Tabla(2.1).
Note que las Ecs.(2) se pueden llevar a la forma de representacion de estados,
x(t)

= Ax(t) + B1 d(t) + B2 u(t),

(3)

z(t) = Cx(t),
1 (t), x2 (t) := h
2 (t) e y(t) := x2 (t), y por tanto
donde se define x := [x1 x2 ]T , x1 (t) := h
se tiene que,
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A=

a11 a12
a21 a22

B1 =

B2 =

b11
b21

b12
b22

1/R1 A1

1/R1 A1

1/R1 A2

(1/A2 )(1/R1 + 1/R2 )

1/A1
1/A2

1/A1
0

,
(4)

C = [c1 c2 ] = [0 1] .

Aqu u(t) es la variable manipulada (qm1 ) y d(t) son las perturbaciones de entrada
(qe1 y qe2 ). si bien los estados x1 y x2 son medibles ya que representan los niveles de
lquido en los tanques, solo se realimentara el nivel de salida x2 .

Dimensiones

Diametros

d1 = d2 = 0.04 m

rango de caudales de las valvulas

0 y 3.3 l/min

alturas maximas

h1max = h2max = 0.60 m

por realimentacion de salida

Diseno
Cuando todos los estados no estan fsicamente disponibles para su medicion, solo una

parte o una combinacion lineal de ellos puede usarse para control, a estos estados disponibles se lo llama salidas medibles del sistema. En este captulo se disenaran controladores
que satisfacen criterios de performance H2 , H y ubicacion de polos que usan solamente
las salidas medibles o estados disponibles del sistema.
Es importante aclarar que el diseno solo se hara para sistemas ciertos.

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3.1

Planteo del problema

Considerese el siguiente sistema LTI
x(t)

= Ax(t) + B1 w(t) + B2 u(t),

z(t) = Cx(t),
(5)
y(t) = Cy x(t) + Dy w(t),
z (t) = C1 x(t) + D11 w(t) + D12 u(t),
z2 (t) = C2 x(t) + D21 w(t) + D22 u(t),

Aqu, w(t) es un vector de perturbaciones, y(t) es la salida medible, z (t) y z2 (t) son
salidas auxiliares utilizadas para definir los requisitos H y H2 respectivamente, del
sistema realimentado.1

La dinamica del sistema de control es

(t)

= Ac (t) + Bc y(t)

(6)

u(t) = Cc (t) + Dc y(t).

Reemplazando la salida medible de las Ecs.(5) en las Ecs.(6), se tiene
(t)

= Ac (t) + Bc (Cy x(t) + Dy w(t)),

(7)

u(t) = Cc (t) + Dc (Cy x(t) + Dy w(t)),

reemplazando la accion de control de las Ecs.(7) en el sistema (5) y combinando a este
sistema con la ecuacion de estado del sistema de control, se obtiene las ecuaciones de
estados y salidas del sistema realimentado como se muestra a continuacion.

x(t)

(t)

z (t)
z2 (t)

A + B 2 D c Cy B 2 Cc
B c Cy

Ac

C1 + D12 Dc Cy D12 Cc
C2 + D22 Dc Cy D22 Cc

x(t)
(t)

x(t)
(t)

B2 Dc Dy + B1
Bc Dy

w(t),

D12 Dc Dy + D11
D22 Dc Dy + D21

w(t),
(8)

En la literatura, normalmente no aparece la salida real del sistema z(t) = Cx(t) en forma explcita, ya

que es un caso particular de z (t).

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es decir, el sistema realimentado, que es una combinacion de los sistemas (5) y (6), tiene la forma

x a (t) = Aa xa (t) + B1a w(t),

(9)

za (t) = Ca xa (t) + Da w(t).

3.2

Restricciones LMI para la Estabilidad de Aa

Haciendo uso de las Ecs(9), y utilizando el teorema de Lyapunov, se puede garantizar

que el sistema (5) puede se estabilizado por el controlador dinamico(6) si se satisfacen

simultaneamente las siguientes desigualdades,
A0a P + P Aa 0,

(10)

P  0.
Tengase en cuenta que a diferencia con realimentacion de estado, en donde solo se
tiene dos matrices incognitas K y P , cuando se usa realimentacion de salida se tiene
cinco matrices incognitas, las cuatros del controlador dinamico y P . Por lo tanto, para
poder determinar estas matrices incognitas va LMI, es necesario realizar un tratamiento
algebraico adicional que se puede consultar en Colmenares and Tadeo (2005), entre
otros, concluyendo con el teorema que se enuncia a continuacion.

Teorema 1. El sistema descripto por las Ecs.(5), puede ser estabilizado por un controlador dinamico descripto por las Ecs(6), si y solo si, existen un par de matrices simetricas
y positivas definidas (X, Y ), y un par de matrices regulares (U, V ), los cuales son soluciones de las siguientes desigualdades matriciales:

y + X0 + C0 B
0
XA + BC
y
A

+Y0 +C
0B0
YA + B2 C
2
A

X I
I

0,

 0,

donde
= Cc V 0 , B
= U 0 Bc , A
= U 0 Ac V 0 , Aa(1,1) = A + B2 Dc Cy ,
C
+ BC
y Y,
Z = A0a(1,1) + XAa(1,1) Y + XB2 C

XA = XAa(1,1) , YA = Aa(1,1) Y, = Z + A.
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(11)

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Observar que las desigualdades (11) son afines respecto a las variables matriciales X,
B
y , es decir, dichas desigualdades son LMIs, y como tal, definen una
Y , XA , YA , C,
region convexa si es que existe.
Si la solucion es factible, una vez obtenidas estas siete variables, se pueden calcular
las matrices del controlador de la siguiente forma:
Elegir cualquier matriz V regular, de dimensiones adecuadas.
Obtener U = (I Y X)V 1 .
Obtener Aa(1,1) = XA X 1 .
+ BC
yY .
Obtener Z = A0a(1,1) + XAa(1,1) Y + XB2 C
= Z, y luego Ac = (U 0 )1 A(V
0 )1 .
Obtener A
y Cc = C(V
0 )1 .
Obtener Bc = (U 0 )1 B,
Obtener2 Dc = B2 (Aa(1,1) A)Cy .
3.3

Restricciones LMI para Control o ptimo, minimizacion norma H2 .

Establecida la condicion de estabilidad que debe ser satisfecha, se pretende ademas,

que el controlador minimice la energa de los estados del sistema x(t), y la energa de
la senal de control u(t), de manera de garantizar un buen rechazo al ruido del proceso y
ruido de medicion. A tal efecto se minimiza z2 (t) = [x u]0 .

Segun las definiciones previas, la funcion de transferencia cuya norma dos se desea
minimizar, esta dada por
Tzw (s) = C2a (sI Aa )1 B1a , siendo
(12)
C2a =

C2 + D22 Dc Cy D22 Cc

Mediante desigualdades Lineales Matriciales, el problema minimizacion puede plantearse de dos forma:
2

El asterisco significa seudo inversa.

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Utilizando el gramiano de controlabilidad del sistema realimentado LCa , y definiendo las matrices P  LCa y N = N 0  0, se tiene la cota para la funcion de
transferencia y la restriccion que debe ser satisfecha
0
) < traza(N ) = 2 ,
Cota: ||Tzw ||22 < traza(C2a P C2a
0
Restriccion: Aa P + P A0a + B1a B1a
0.

(13)

Utilizando el gramiano de observabilidad del sistema realimentado LOa , y definiendo la matrices P  Lca y N = N 0  0, se tiene la cota para la funcion de
transferencia y la restriccion que debe ser satisfecha
0
P B1a ) < traza(N ) = 2 ,
Cota: ||Tzw ||22 < traza(B1a
0
C2a 0.
Restriccion: A0a P + P A0a + C2a

Mediante la desigualdad de Schur, las LMIs (13) pueden escribirse como

0
N
C2a P
A P + P Aa B1a
0,
 0, a

0
0
I
P
B1a
P C2a

(14)

(15)

la primera LMI fija la cota, mientras que la segunda garantiza la estabilidad del sistema
en lazo cerrado.

Haciendo lo propio para las LMIs(14), se obtienen

0
0
P
P B1a
A P + P Aa C2a
0.

 0, a
0
B1a
C2a
I
P
N
Para una tarnsformacion congruente se define:

I 0
T 0
I Y
, T =
, siendo T =
.
J =
0 T
0 I
0 V0
arribando a,

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(16)

(17)

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X I

y
XB1a + BD

B2 Dc Dy + B1  0,

N
(18)

0
y + X0 + C0 B
0
X + BC
C20 + Cy0 Dc0 D22
y
A
A

+Y0 +C
0 B 0 YC2a + C
0 D0

YA + B2 C
2
22
A

0.

Observese que la restriccion de estabilidad establecidas por las LMIs (11), esta incorporada, mediante el complemento de Schur, en las dos primeras filas y columnas de las
LMIs (18).
3.4

Restricciones LMI para el Control H .

Cuando la pertrubacion no es de espectro plano como son las senales impulsivas o el

ruido gaussiano, la manera de limitar su efecto, es acotar la norma H de la funcion (o

matriz) de transferencia que relaciona la perturbacion con la salida.
El siguiente lema ( Zhou and Khargonekar (1988)) transforma las especificaciones mencionadas en un problema de factibilidad, mediante el uso de LMI.
Teorema 2. Sea
Tzw (s) = C1a (sI Aa )1 B1a + D1a ,

(19)

Aa es estable y ||Tzw || < , si y solo si existe P  0, tal que verifique

A0a P

P B1a

0
C1a

0
B1a
P

0
D1a

C1a

D1a

+ P Aa

0.

(20)

Luego si se verifica la restriccion anterior para el calculo del controlador, se asegura

que el sistema realimentado -atenua la energa de la perturbacion en su salida, esto es,
||z||22 < 2 ||w||22 . Operando con una transformacion congruente similar a la anterior se
obtiene,
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y + X0 + C0 B
0
XA + BC
y
A

XB1a(1,1) + U 0 Bc Dy

0
C10 + Cy0 Dc0 D12

+Y0 +C
0B0
YA + B2 C
2
A

B2 Dc Dy + B1

0
0

Y C1a(1,1)
+ V Cc0 D12

0.

0
0
0
0
Dy Dc D12 + D11

I
(21)

Restricciones LMI para la Ubicacion de Polos o Autovalores de Aa .

3.5

La ubicacion de los polos del sistema realimentado tambien puede ser formulado mediante LMIs, segun se expresa en el teorema (Chilali. and Gahinet (1996b)) que se presenta a continuacion.
Teorema 3. Una matriz Aa es D-estable, es decir tiene todos sus autovalores en el interior de una region D, definida como
D , {s C : L + sM + s M 0 0},

(22)

si y solo si, existe una matriz P simetrica y positiva definida, tal que la matriz
MD (Aa , P ) = L P + M (Aa P ) + M 0 (Aa P )0 0.

(23)

Asi por ejemplo, la condicion de que los autovalores de Aa tengan su parte real< ,
puede expresarse como su pertenencia al conjunto D del siguiente modo
D = {Aa C : Aa + Aa < 2},

(24)

siendo L = 2 y M = 1, tal condicion se satisface, si y solo si, existe P  0, tal que

satisfaga la siguiente LMI,
MD (Aa , P ) = (Aa P ) + (Aa P )0 + 2P 0.

(25)

Esta restriccion se utilizara para gobernar la velocidad de respuesta del sistema realimentado.

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Libre de Offset va LMI

Diseno
Resulta de suma importancia en el control de procesos la perfomance en estado esta-

cionario, es decir su capacidad de absorber perturbaciones sin alejarse del punto de operacion deseado o bien, lograr alcanzar sin error el estado estacionario de nuevos puntos
de operacion (Muske and Badgwell (2002); Mader and Morari (2008) y Gonzalez et al.
(2008)). Tambien en la literatura clasica (Ogatta (1997); entre otros) aparecen alternativas
que combinan el diseno o ptimo por realimentacion de estados y la eliminacion de offset.
La Fig.(2) muestra la realimentacion de estados propuesta para el sistema hidraulico con
la ley de control o ptimo (11), de acuerdo con Ogatta (1997).

Fig. 2: Realimentacion de estados que incluye un modo integral.

Dicha figura muestra que ademas del feedback de estado se ha incluido un integrador
con el objeto de eliminar offset debido a que el sistema hidraulico a lazo abierto es tipo
cero, como se puede constatar en el modelo lineal.

De manera similar en el diseno por realimentacion de salida, se incluye un integrador

en la trayectoria directa del lazo, de esta manera se disena via restricciones LMI, un

compenzador robusto para gobernar al sistema G(s)

=

G(s)
.
s

d(s)

r(s)

e(s)

C(s)

^
U(s)

G(s)

z(s)

y(s)
n(s)

Fig. 3: Realimentacion de salida que incluye un modo integral.

Una vez calculado dicho compenzador, esto es, aquel que minimice la norma H2
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sujeto a restricciones H y regiones LMI, el controlador final sera el compenzador

robusto mas la accion integral.

Por tal motivo, el siguiente paso consiste en representar a G(s)

en variable de estado,
que segun la Fig.(3), el sistema con integrador queda representado como:
x(t)

= Ax(t) + B1 d(t) + B2 u(t),

(26)

u(t)

= u(t),
z(t) = Cx(t),
y en forma matricial se tiene

x(t)

A B2
x(t)
B1
0

+
d(t) + u(t)
u(t)

0 0
u(t)
0
1

(27)

z(t) = (C 0)

x(t)
u(t)

De esta manera, el sistema con integrador (tipo uno) resulta

x i (t) = Ai xi (t) + B1i d(t) + B2i u(t),

(28)

z(t) = Ci xi (t),
siendo

xi (t) =

x(t)
u(t)

, Ai =

B2i =

A B2
0
0
1

, B1i =

Ci =

B1
0

C 0

,
(29)


Con respecto al controlador, ahora se tiene

(t)

= Ac (t) + Bc e(t)

(30)

u(t) = Cc (t) + Dc e(t),

siendo
e(t) = r(t) y(t),

y(t) = Cy xi (t) + Dy n(t).

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(31)

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Combinando las Ecs. (28), (30), y (31), el sistema realimentado resulta

xi (t)
(t)

Ai B2i Dc Cy B2i Cc
Bc Cy

Ac

xi (t)
(t)

B1i B2i Dc Dy B2i Dc

o

Bc Dy

Bc

z(t) = Ci xi (t).
(32)
siendo

d(t)

w(t) = n(t) ,

r(t)

(33)

el vector de entradas exogenas, que ahora tiene incorporado el set-point.

Con el integrador incorporado, el sistema representado en las Ecs.(5) queda expresado

como
x i (t) = Ai xi (t) + B1i w(t) + B2i u(t),
z(t) = Ci xi (t),
(34)
y(t) = Cyi xi (t) + Dy w(t),
z (t) = C1i xi (t) + D11 w(t) + D12 u(t),
z2 (t) = C2i xi (t) + D21 w(t) + D22 u(t).
5

Calculo del controlador LMI para el sistema de tanques

El sistema a regular resulta

0,084 0,084 0,0133
0,0133
0

x i (t) = 0,084 0,1437
xi (t) +
d(t) + 0 u(t),
0
0

0
0
0
0
1

z(t) =

0 1 0

xi (t),
(35)

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d(t)

n(t) ,

r(t)

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mientras que la salida medible y las auxiliares, sobre las que rigen las especificaciones H2
y H , resultan
y(t) =

z (t) =

0 1 0


0 1 0

1 0 0

xi (t) + n(t),


xi (t) = z(t),

(36)

0 1 0
0

u(t).
z2 (t) =
x
(t)
+
i

0 0 q
0

0 0 0
1
5.0.1.

Especificaciones para el controlador

Como se ha dicho, se desea que el sistema no tenga offset ante cambios de consigna
tipo escalon, para lo cual se ha agregado el integrador. Tambien, se desea minimizar
la norma H2 del sistema realimentado cuya transferencia es Tzr = Tzn , para obtener
el mejor rechazo antes perturbaciones de espectro plano, como son ruido del proceso
y ruido de medicion. Ademas de garantizar la estabilidad del sistema realimentado, la
optimizacion anterior debe satisfacer dos requerimientos adicionales, a saber

Fijar un tiempo de establecimiento inferior a ts = 350 segundos, para lo cual se

ubican en los polos en una region tal que, <(s) < 0,012.

Rechazar perturbaciones en el caudal de suministro que inevitablemente se suman al

caudal de control, para ello se acota la norma H de la funcion de transferencia Tzd (s).
Imponiendo la restriccion ||Tzd || < 0,2, se asegura que la energa de la perturbacion
presente en la salida, sera menor al 4 % de su valor original.

Para satisfacer las especificaciones requeridas, segun lo visto en la seccion ??, deben
satisfacerse las LMIs (11), (15), (20) y (25) para el sistema con integrador. El software
utilizado para obtener las cuatro matrices, Ac , Bc , Cc y Dc del controlador, es el LMI
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0.35
Altura (m)

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05

50

100

50

100

150

200

250

300

150

200

250

300

Caudal Manipulado (l/min)

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Tiempo (s)

Fig. 4: Respuesta al escalon y caudal manipulado. Lnea azul q = 0, lnea verde q = 0,5.
toolbox de matlab.
Con las restricciones previas se sintetizan dos controladores, y en la Fig.(4) se
observan las respuestas de los sistemas ante una entrada escalon (con un salto de 0,3
metros), y los caudales manipulados. Con las mismas restricciones, la diferencia entre
ambos controladores radica en como fue seleccionada la salida z2 (t) cuya energa se
desea minimizar.
En la Ec.(36), el parametro q selecciona (o no) la salida del integrador (u(t)). Fijandose
q = 0,5, se obtuvo la respuesta mas lenta que se corresponde con el control mas suave,
en este caso se eligio: z2 , [x1 x2

u
2

u]
0 . Mientras que eligiendo q = 0, se obtiene la

respuesta mas rapida porque no se minimiza la energa a la salida del integrador, en este
caso se eligio: z2 , [x1 x2 0 u]
0.

En la Fig.(5), se representan las respuesta en frecuencia de la transferencias Tzd (s)

utilizando ambos controladores, de la comparacion se observa, que el controlador mas
agresivo produce un mejor rechazo a las perturbaciones en el caudal de suministro,
||Tzd || < 20dB.

En la Fig.(6), se representan la respuestas en frecuencia de la transferencias Tzr (s)

utilizando ambos controladores, de la comparacion se observa, que el controlador mas
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Transferencia Tzd
0

Magnitude (dB)

20
40
60
80

Phase (deg)

100
90

90

180

10

10

10
10
Frequency (rad/s)

10

10

Fig. 5: Respuesta en frecuencia de la transferencia Tzd (s). Lnea azul q = 0, lnea verde
q = 0,5.
agresivo tiene mayor ancho de banda, lo cual produce mayor velocidad de respuesta, a
costa de un mayor ruido de medicion.

Se opto por el controlador mas rapido, cuya funcion de transferencia resulto ser:
CLM I (s) =

1,582 s3 + 8,956e6 s2 + 3,955e6 s + 8,103e4

,
s4 + 5,659e6 s3 + 1,99e6 s2 + 3,801e5 s

(37)

y se lo aproximo a un controlador PID con filtro.

La comparacion entre ambos controladores se muestra en la fig.(7).

La funcion de transferencia del controlador P ID + F iltro resulto ser:

CP ID+F (s) =

1,629 s2 + 1,106 s + 0,01152

s3 + 0,6786 s2 + 0,08079 s

(38)

La fig.(8), permite comparar la salida del sistema ante una entrada escalon, cuando es implementado el controlador CLM I (s), o cuando es implementado el controlador
CP ID+F (s).

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Transferencia Tzr
0

Magnitude (dB)

20
40
60
80
100

Phase (deg)

120
0

90

180

270

10

10

10
Frequency (rad/s)

10

10

Fig. 6: Respuesta en frecuencia de la transferencia Tzr (s). Lnea azul q = 0, lnea verde
q = 0,5.

Controladores LMI y PID+F

80

Magnitude (dB)

60
40
20
0

Phase (deg)

20
0
30
60
90
120

10

10

10
10
Frequency (rad/s)

10

10

Fig. 7: Comparacion de los controladores. Lnea azul LMI, lnea roja PID+F.

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Comparacin del desempeo de las alturas y caudal manipulado con controladores LMI vs. PID
0.35
0.3
Altura (m)

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

50

100

150

50

100

150

200

250

300

350

400

200

250

300

350

400

Caudal Manipulado (l/min)

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Tiempo (s)

Fig. 8: Comparacion de las respuestas al escalon del nivel de lquido y el caudal manipulado, implementando ambos controladores. Lnea azul LMI, lnea roja PID+F.
6

Conclusiones
En este trabajo se presento la sintonizacion de controladores PID partiendo de una

formulacion basada en LMI que permite al sistema de control satisfacer especificaciones

de diseno multiobjetivo.
Es de destacar que la estrategia aqu usada no se limita a un orden particular del
sistema para el diseno del controlador PID como lo plantean Ge et al. (2002) o bien, no
requiere el uso de una reduccion del orden del sistema como lo plantean otros autores.
Luego, se considero un sistema hidraulico experimental de laboratorio bajo su representacion en espacio de estado, para ensayar la bondad del controlador propuesto mediante simulaciones numericas.
Los resultados obtenidos alientan a continuar trabajando en esta lnea de investigacion.
Referencias
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