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PARTE II

Modelado de dinmica y esttica


Comportamiento de procesos qumicos
Para el diseo de controladores de procesos qumicos, el modelado es un paso
muy importante y debe ser abordado con cuidado y consideracin.
CAP 4 Desarrollo de un modelo matemtico
Para investigar el comportamiento de una sustancia qumica y los cambios en
el proceso
para
as
disear un controlador adecuado, podemos utilizar dos diferentes enfoques:
1.-Enfoque experimental: en este caso se incluye a la fsica, asi podemos
cambiar deliberadamente los valores de varias entradas (disturbios,
manipular las
variables) y a
travs de dispositivos de medicin adecuados
observar cmo las salidas (temperaturas, presiones, las tasas de flujo, las
concentraciones) de los procesos qumicos cambian con el tiempo.
Este
procedimiento requiere
mucho tiempo y esfuerzo y es generalmente
muy costoso.
2. Enfoque
terico:
En este caso no
podemos confiar en la
procedimiento experimental y necesitamos una representacin diferente de
el proceso qumico para estudiar su comportamiento dinmico. Esta
representacin se da generalmente en
trminos de un conjunto de matemticos
ecuaciones (diferenciales, algebraicos) cuya solucin produce el
comportamiento dinmico o esttico del proceso qumico que examinamos.
4.1 Por qu necesitamos las
control de procesos?

matemticas

en

el

modelado para el

Nuestro objetivo es desarrollar un sistema de control para un producto


qumico
este
proceso debe
garantizar que los objetivos operativos
satisfagan la presencia de disturbios.
A menudo el equipo fsico del proceso qumico que queremos controlar no ha sido
construido
y
en
consecuencia, nosotros no
podemos experimentar ni
determinar cmo el proceso reaccionaria a varias entradas ya que gracias a esto
no podemos disear el sistema de control apropiado.
Pero incluso si el equipo
est disponible
para la experimentacin, el procedimiento es usualmente costoso. Es por es que
antes,

necesitamos una simple descripcin de cmo el proceso reaccionaria y esto es lo


que los modelos matemticos pueden proporcionar al
diseador de control.

Ejemplo: Diseo de un controlador para un proceso de pre-alimentacin


El arreglo de control pre alimentado que se muestra en la figura 4.1 mide el
valor de la perturbacin y tambin
anticipa lo
que ser su efecto
en la salida del proceso que queremos controlar, para
poder mantener el valor de esta salida
tenemos que cambiar el valor de
la variable manipulada
para
a eliminar el impacto
que tendra la perturbacin de salida.

Este ejemplo muestra muy claramente la importancia del modelado matemtico en


el diseo de un sistema de control pre
alimentado. De hecho, sin
buena y precisa modelacin matemtica que no
podemos disear eficientes
sistemas de control.

4.2 Variables de estado y ecuaciones de estado para un proceso qumico


Para caracterizar un sistema de tratamiento (tanque calentador, reactor por lotes,
columna de destilacin, intercambiadores de calor, etc.) y su comportamiento
tenemos:
1. un conjunto de cantidades dependientes fundamentales cuyos valores sern
describir el estado natural de un sistema dado
2. un sistema de ecuaciones en las variables que se describen como el estado
natural de los cambios del sistema dado con el tiempo
Para la mayora de los sistemas de procesamiento de inters hay solamente tres
tales cantidades fundamentales: masa, energa, e impulso. Muy a menudo, sin
embargo, las variables dependientes fundamentales no se pueden medir
directamente y cmodamente. En este caso seleccionamos otras variables que

pueden medirse adecuadamente y que adems


variables fundamentales.

determinan el valor de las

Por lo tanto masa, energa, y el impulso puede ser caracterizado por variables
como la densidad, concentracin, temperatura, presin y flujo. La caracterizacin
de las variables se llaman variables de estado y sus los valores definen el estado
de un sistema de procesamiento. Las ecuaciones que se relacionan con las
variables de estado (variables dependientes) las distintas variables independientes
se derivan de la aplicacin de la principio de conservacin de las cantidades
fundamentales y se denominan ecuaciones de estado.
El principio de conservacin de la cantidad S declara:

acumilacion de S dentro
del sistema
flujo de S en el sistema flujo de S fueradel sistema
=

periodo de tiempo
periodo de tiempo
periodo de tiempo

+ cantidad de S generada dentro del + cantidad de S consumida dentro del


sistema
sistema

periodo de tiempo
periodo de tiempo

La cantidad S puede ser cualquiera de las siguientes magnitudes fundamentales:


Masa total
Masa de los componentes individuales
Total de energa
Impulso

Las ecuaciones de estado con las variables de estado asociadas constituyen el


modelo matemtico de un proceso, que da la dinmica o esttica de
comportamiento del proceso. La aplicacin del principio de conservacin segn lo
definido por ecs. (4.1) dar como resultado un conjunto de ecuaciones
diferenciales con las cantidades fundamentales como las variables dependientes y
el tiempo como el variable independiente.
4.4 Elementos adicionales de los modelos matemticos
Adems de las ecuaciones de balance, tenemos otras relaciones a expresar
equilibrios termodinmicos, velocidades de reaccin, velocidad de transporte de
calor, masa, mpetu y as sucesivamente. Tales relaciones adicionales son
necesarias para completar el modelado matemtico qumico o de procesos fsicos y
se pueden clasificarse de la siguiente manera:
Ecuaciones de velocidad de transporte: Son necesarios para describir la tasa de
masa, energa y momentum transferencia entre un sistema y sus alrededores.
Estas ecuaciones se desarrollan en cursos sobre fenmenos de transporte.
Ecuaciones de tipo cintico: Son necesarios para describir los tipos de reacciones
qumicas que
colocar en un sistema.
Relacin de equilibrios de fase y de reaccin: Estas son necesarias para describir
las situaciones de equilibrio alcanzadas en una reaccin qumica con dos o ms
fases
Ecuaciones de estado: Son necesarias para describir la relacin entre las variables
intensivas que describe el estado termodinmico de un sistema como la ley del gas
ideal y la Van der Waals
4.4 Tiempo muerto
En todos los ejemplos de modelos discutidos en secciones anteriores se asume que
cuando un ocurre un cambio en una de las variables de entrada (disturbios,
variables manipuladas), su efecto es al instante observndose en las variables de
estado y las salidas. As cada vez que la alimentacin con composicin, CA1, o la
temperatura de alimentacin, Ti o la temperatura del refrigerante, Te, habr
cambio en el CSTR, el efecto del cambio se denotara inmediatamente y la
temperatura T y concentracin C del caudal de salida empezara a cambiar.
4.6 Problemas del modelado
Los ejemplos de modelado discutidos en las secciones anteriores de este captulo
debera haber alertado al lector de una serie de dificultades que podamos
encontrar en nuestros esfuerzos para desarrollar un proceso matemtico.

Podemos clasificar las dificultades encontradas durante el modelado matemtico


de un proceso en tres categoras:
1. las derivadas de fenmenos qumicos o fsicos poco conocidos
2. los causados por valores inexactos de varios parmetros
3. los causados desde el tamao y la complejidad del modelo resultante

Procesos poco conocidos: Para entender completamente los fenmenos fsicos y


qumicos que se producen en un proceso qumico es prcticamente imposible.
Incluso con un aceptable grado de conocimiento es a veces muy difcil.
Parmetros imprecisamente conocidos: La disponibilidad de valores correctos
para los parmetros de un modelo es indispensable para cualquier anlisis
cuantitativo del comportamiento de un proceso por desgracia, esto no siempre es
posible. Se debe tambin sealar que los valores de los parmetros no
permanecen constantes durante largos perodos de tiempo por lo tanto, para el
eficaz modelado es necesario no slo valores exactos, sino tambin algunos
cuantitativos
Tamao y la complejidad de un modelo el tamao y la complejidad de un
modelo no debe sobrepasar ciertos niveles manejables, ya que este pierde su
valor y se convierte en menos atractivo.
CAP 5 Consideraciones del modelado para fines de control
5.1 Modelo de entrada salida
Cada proceso qumico y sus variables asociadas pueden ser descritos representa
grficamente como se muestra en la figura 5.1 el bloque principal del proceso,
mientras que las flechas indican las entradas y salidas del proceso.

En particular, el modelo debe tener los siguientes frmulas para cada salida;
Salida = f (variables de entrada)
Usando la figura 5.1, la relacin anterior implica que

Un modelo que describe directamente la relacin entre la entrada y variables de un


proceso de salida, se llama
modelo de entrada-salida. Es una forma muy
conveniente ya que representa directamente la causa y efecto en relacin a los
sistemas de procesamiento.

5.2 Grados de libertad


Los grados de libertad de un sistema son independientes de las variables que
deben especificarse para definir el proceso completamente. En consecuencia, se
lograr el control deseado de un proceso cuando y slo cuando todos la grados de
esta han sido especificados. Una buena comprensin de cmo muchos grados de
libertad son inherentes en un proceso, y que son, es muy importante para el diseo
de reguladores eficaces. Para un sistema determinado, su modelo matemtico es
la base para encontrar los grados de libertad en tanto dinmica y condiciones
estticas.

5.3 Grados de libertad y controladores de proceso


En general, un proceso cuidadosamente modelado contar con uno o ms grados
de la libertad. Ya que para f> 0 el proceso tendr un nmero infinito de soluciones,
se plantea la siguiente pregunta: Cmo reducir el nmero de grados de libertad a
cero para que puedan tener un sistema completamente especificado con un
comportamiento nico?
Est claro que para un sistema poco especificado con i grados de libertad, tenemos
que introducir las ecuaciones adicionales para hacer el sistema totalmente
especificado.
5.4 Formulacin del alcance del modelo de control de procesos
Antes de modelar un proceso, debemos plantear las siguientes preguntas y tratar
de entender bien sus implicaciones:
1. Cules son los objetivos de control que debemos satisfacer?
2. Cules son las perturbaciones esperadas y su impacto?
3. Cules son los fenmenos fsicos y qumicos dominantes teniendo
lugar en el proceso a ser controlado?
Objetivos de control

Garantizar la estabilidad en el funcionamiento de un proceso, o suprimir la


influencia de las perturbaciones externas u optimizar el rendimiento econmico de
una planta, o generalmente una combinacin de los anteriores
Todos los anteriores objetivos se traducen en expresiones cuantitativas en trminos
de caudales, temperaturas, presiones, composiciones, volmenes y as
sucesivamente, de forma que: variable x = deseado valor
Por lo tanto, est claro, que si hemos identificado las variables x que definir
cuantitativamente los objetivos de control, el modelo matemtico que vamos a
desarrollar debe describir cmo las variables cambiaran con el tiempo.
Perturbaciones esperadas y su impacto
Las perturbaciones externas que se espera que aparezcan y afecten al
funcionamiento de un proceso, influirn en el modelo matemtico que debemos
desarrollar. Por otra parte, los disturbios con un impacto muy pequeo sobre el
funcionamiento del proceso pueden ser descuidados mientras que los disturbios
con una importante repercusin en el proceso deben ser incluido en el modelo ya
que esto determinar la complejidad del modelo es necesario.
Fenmenos fsicos y qumicos en un proceso
Una buena comprensin de los fenmenos fsico-qumicos que se producen en un
proceso puede dar lugar a importantes simplificaciones del modelo para fines de
control. Estas simplificaciones se puede hacer mediante la exclusin de equilibrios
(modelo).

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