LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

SENSORES DE REFLEXN DIRECTA:

PROGRAMACIN DEL MOVIMIENTO GUIADO DE
ROBOTINO
OBJETIVOS

Aprender los aspectos a considerar en el montaje y conexin de

los sensores de reflexin directa.

Aprender a realizar simulaciones en Robotino View.

Implementar una estrategia para la ejecucin de movimientos

guiados de un sistema de transporte sin conductor, elaborando
un programa para aplicar, probar y optimizar las ideas
planteadas

Ingresar los parmetros dinmicos (velocidades y trayectoria)

para que el robot se desplace del punto A al B sin ningn
problema.

MARCO TERICO
Clasificacin y principios de operacin
Existen dos tipos de foto-detectores que son de uso comn:

Detectores foto-elctricos: algunos materiales absorben fotones

y se obtienen transiciones electrnicas hacia niveles
energticos altos generndose portadores de carga. Bajo el
efecto de un campo elctrico, estos portadores se desplazan y
producen una corriente elctrica que puede medirse.
Detectores trmicos: convierten la energa de los fotones
(luminosa) en calor. No son muy eficientes y son relativamente
lentos por el tiempo requerido para cambiar su temperatura

(por estas caractersticas no son adecuados para muchas

aplicaciones).

Los detectores foto-elctricos pueden funcionar basndose en

distintos foto-efectos que pueden clasificarse como efectos internos o
externos. En estos ltimos, si un fotn con la energa suficiente
ilumina la superficie del material, los electrones pueden sobrepasar la
barrera potencial de la superficie y ser liberados en el vaco como
electrones libres (emisin de un foto-electrn). Este efecto se
presenta en metales como el Cesio (Cs), aunque los detectores
basados en metales puros funcionan nicamente para las regiones
visibles y UV del espectro electromagntico. Los materiales
semiconductores pueden tambin presentar este efecto y se han
podido adaptar para funcionar en las regiones visibles, UV y NIR (e.g.,
NaKCsSb).

El foto-efecto interno ms importante es la foto-conductividad, que se

manifiesta como un incremento en la conductividad elctrica del
material cuando este interacta con fotones. Este efecto se presenta
en casi todos los materiales semiconductores con los que se fabrican
detectores tales como:

Foto-diodos: juntura p-n en la que los fotones absorbidos en la

regin de vaciamiento generan electrones y huecos que al estar
expuestos a un campo elctrico fluyen en direcciones opuestas
produciendo una corriente elctrica.

Foto-diodos de avalancha (APD): incorporan mecanismos de

amplificacin internos con los que la seal puede ser detectada
en forma de corriente ms fcilmente; el proceso de
amplificacin se logra al aumentar el campo elctrico aplicado
en la regin de vaciamiento de tal manera que los electrones y
huecos generados adquieran suficiente energa para liberar ms
electrones y huecos dentro de dicha regin. Los detectores con
ganancia utilizan entonces tres procesos.

Bsicos: (a) generacin de portadores libres al absorber fotones, (b)

transporte de portadores inducido por el campo elctrico aplicado
(corriente elctrica) y (c) amplificacin generada al liberarse ms
portadores de carga.

MATERIALES Y EQUIPOS UTILIZADOS

1.

Sistema Didctico Robotino mvil

2.

Software Robotino View 2

3.

Computadora con WiFi

4.

Hoja de papel blanco

5.

Cinta adhesiva negra

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

Abrir el programa Robotino View 2.

Seleccionar la opcin Programa Principal y crear las variables

izquierda y derecha, para de esta forma indicar a Robotino que
tipo de movimiento debe efectuar.

En la opcin Step 1 se deben ingresar los sensores con sus

respectivas constantes, y a su vez activar los sensores 5 y 6 de
Robotino con sus respectivas constantes indicando las RPM
(seleccionamos 300 RPM) a las que se deben mover las ruedas.

Las velocidades debemos poner 300 o -300 RPM

correspondiendo a la accin que Robotino debe de realizar

Se deben insertar los parmetros establecidos en Step 1 tanto

para las variables derecha e izquierda.

Se debe constatar que en la opcin programa principal deba

estar validados los movimientos de Robotino tanto para su
movimiento hacia la derecha como hacia la izquierda sean estos
verdaderos o falsos.

Correr el simulador para ver si estn correctamente hecho el

programa realizado

ANLISIS DE RESULTADOS
Los resultados de la prctica fueron los esperados, ya que se
cumplieron los objetivos de la prctica y se trazaron las trayectorias
esperadas sin tener una desviacin apreciable. Cabe sealar que
Robotino se debe mover a velocidades bajas para que pueda seguir la
trayectoria trazada.

CONCLUSIONES

Se cumplieron los objetivos de la prctica, ya que Robotino

recorri la trayectoria programada.

Se analiz el funcionamiento de los sensores del robot

Se logr adquirir conocimiento sobre cmo funcionan ms

herramientas del Robotino.

BIBLIOGRAFIA

http://profesores.fi-b.unam.mx/NATANAEL/docs/notas/C3Detectores.pdf

http://www.mescorza.com/neumatica/sensoresweb/sensor
es/optico1.htm

1. ANEXOS

Fig.1 Diagramas presentados por el ayudante de cmo ser la

programacin.

Fig.2
Trayectoria que seguir Robotino.

Fig.3 Programacin del giro1, enceramos motor izquierdo

Fig.4 Programacin del avance en lnea recta de Robotino.