EL CONTROLADOR PID BSICO

Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones

(P, I y D) mediante el siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la

ISA (Instrument Society of America). A continuacin se
resumen los trminos bsicos:
- Accin proporcional (P): es la accin que produce
una seal proporcional a la desviacin de la salida del
proceso respecto al punto de consigna.
- Accin integral (I): es la accin que produce una
seal de control proporcional al tiempo que la salida del
proceso ha sido diferente del punto de consigna.
- Accin derivativa (D): es la accin que produce una
seal de control proporcional a la velocidad con que la
salida del proceso est cambiando respecto del punto de
consigna.
- Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo,
generalmente expresado en minutos, que debe
transcurrir para que la accin integral alcance (iguale o
repita) a la accin proporcional.
- Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo
de tiempo, generalmente expresado en minutos, en el
que la accin derivativa adelanta a la accin
proporcional.
Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica:

 - La accin proporcional vara instantneamente con el

error y alcanza un valor estacionario cuando lo alcanza
ste.
- La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del
error y se anula cuando se hace cero.
- La accin derivativa predice los cambios en el error y se
anula cuando alcanza un valor estacionario.

Controlador P
CONTROLADOR

Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la

figura 1, donde se observa la conducta de la variable
controlada despus de un salto en escaln unitario en el
punto de consigna. Se observan los siguientes hechos
caractersticos cuando aumenta la ganancia K p del
controlador:
1. El error en estado estacionario disminuye.
2. El proceso responde ms rpidamente.
3. La sobreoscilacin y las oscilaciones aumentan.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la

grfica regulador P

%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema en cadena
abierta;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
sys=tf(num,den);
%Regulador Proporcional;

Kp=2;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[sysc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(sysc);
title('Regulador P');
Accin Integral PI
LA ACCIN INTEGRAL

PI

Esta accin elimina el problema del error en estado

estacionario frente a perturbaciones de carga constante. Por
eso se utiliza para determinar de forma automtica el valor
correcto de u0. Adems se usa para corregir el error en
rgimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los
beneficios de la accin integral es que, cuando se introduce,
la existencia de un pequeo error durante un intervalo
prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la
seal de control. El algoritmo de la accin integral es el
siguiente:

Las propiedades de la accin integral se muestran en la

figura 2 en la que se puede ver la simulacin de un
controlador PI. La ganancia proporcional se mantiene
constante y se vara el tiempo integral.

El caso particular en el que Ti es infinito se corresponde con el

control P. Al introducir la accin integral se observa que:
1. El error en estado estacionario se elimina cuando T i tiene
valores finitos.
2. Cuando Ti disminuye (mayor accin integral) la respuesta
se hace cada vez ms oscilatoria, pudiendo en ltimo
trmino llegar a inestabilizar el sistema.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la

grfica controlador PI
%controlador PI;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1; den=[10 1];
sys=tf(num,den);
Kp=10; Ki=30;
%Funcion de transferencia del controlador PI;
numc=[Kp Ki];
denc=[1 0];
sysc=tf(numc,denc);
%Sistema equivalente realimentado;
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sysa=tf(numa,dena);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PI');

Accin Derivativa PD
LA ACCIN DERIVATIVA

PD

Uno de los problemas del controlador PI y que limita su

comportamiento es que solo considera los valores del error
que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta predecir lo
que pasar con la seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se
basa en introducir una accin de prediccin sobre la seal de
error. Una forma sencilla de predecir es extrapolar la curva de
error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin
derivativa es el siguiente:

El parmetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse

como un horizonte de prediccin. Al basar la accin de control
en la salida predicha, es posible mejorar el amortiguamiento
de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar
las propiedades de un controlador de este tipo.

En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se

amortiguan cuando se utiliza la accin derivativa. A medida
que Td aumenta la salida se va aproximando cada vez ms a
una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay
que ser muy cuidadoso a la hora de escoger el valor del
tiempo derivativo. En las instalaciones industriales es

frecuente desconectar la accin derivativa (hacer T d = 0),

aunque en otras ocasiones est muy recomendada. Un
ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede
ser el control de temperatura. Debido a la inercia del sistema
es importante saber hacia donde se est evolucionando. La
accin de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una
conduccin lenta de calor puede significar que, incluso
despues de desconectar el sistema de calentamiento, la
temperatura continue aumentando durante mucho tiempo.
Durante este perodo la temperatura puede sobrepasar
considerablemente su punto de consigna si no se ejerce una
accin de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es
importante predecir el error es cuando hay grandes retardos o
tiempos muertos en el proceso. En esta situacin,
desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una
buena prediccin y hay que utilizar controladores especficos
(basados en el predictor de Smith o en las estrategias de
control predictivo) para solucionar el problema. Si no se tiene
acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es mejor
utilizar un controlador PI.

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la

grfica controlador PD
%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[sysac]=feedback(sysa,1);

step(sysac);
title('controlador PD');

El Controlador PID
EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor
caracterstica de estabilidad del controlador PD con la
ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es
esencialmente lo mismo que aadir dicha accin a un
controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y
el error en estado estacionario cuando se modifican los
parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta
tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto,
hay excepciones.
Kp
aumenta

Ti
disminuye

Td
aumenta

Estabilidad

se reduce

disminuye

aumenta

Velocidad

aumenta

aumenta

aumenta

Error est.
estacionario

no eliminado eliminado

Ejercicio ejemplo controladores

EJERCICIO EJEMPLO CONTROLADORES

no eliminado

Vamos a analizar los tipos de controladores en este ejercicio

basndonos en el siguiente sistema de masa, resorte y
amortiguador:

Donde:
M = 1 Kg
b = 10 Ns/m
K = 20 N/m
F(s) = 1
La ecuacin del sistema es:
Mx + bx + Kx = F
Por lo tanto su transformada de Laplace ser:
Ms2X(s) + bsX(s) + KX(s) 0 F(s)
De este modo la Funcin De Transferencia entre la salida
(desplazamiento X(s) ) y la entrada F(s) ser:
X(s) / F(s) = 1 / Ms2 + bs + K

A) obtener la grfica de la salida del sistema en lazo abierto

ante una entrada escaln unitario:
X(s) / F(s) = 1 / s2 + 10s + 20
A-1) Representar grficamente la respuesta del sistema ante
un escaln unitario
A-2) Comentar la grfica obtenida

B) Si la f.d.t. en lazo cerrado con un controlador P del sistema

anterior es:
X(s) / F(s) = Kp / s2 + 10s + (20 + Kp)
Situaremos el valor de la ganancia proporcional en un valor de
300:
B-1)Obteber la respuesta del sistema con controlador P a un
escaln
B-2)Comentar el resultado y compararlo con el caso anterior

C)La funcin de transferencia en lazo cerrado con un

controlador PD del sistema que estamos estudiando es la
siguiente:
X(s) / F(s) = KDs + Kp / s2 + (10 + KD)s + (20 + Kp)
mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos
que KD sea igual a 10
C-1) Representar la grfica de la respuesta del sistema con
regulador PD ante un escaln unitario
C-2)Comentar la grfica obtenida y los cambios con respecto
a los casos anteriores

D)En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la

f.d.t. del sistema resultante ser:
X(s) / F(s) = Kps + K I / s3 + 10s2 + (20 + Kp)s + K I
el valor deseado de KI es 70 y tendremos que reducir el valor
de la ganancia proporcional, ya que el regulador integral
tambien reducira el tiempo de subida, y aumentar la
sobreoscilacin como lo hace el proporcional, tomaremos
entonces un valor de 30
D-1)Representar grficamente la salida del sistema estudiado
con controlador PI, si la entrada es un escaln unitario
D-2)Analizar la grfica obtenia respecto a las anteriores

E)Nuestro sistema con un controlador PID tendra una funcin

de transferencia asi:
X(s) / F(s) = KD s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 +
Kp)s + K I
E-1)Si la entrada es un escaln unitario, obtener la grfica de
la salida de nuestro sistema bajo la accion de un controlador
PID
E-2)Comentar los resultados, analizando las mejoras
obtenidas en la respuesta de nuestro sistema.