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PROFESIONAL
INGENIERA MECATRNICA.
ASESOR INTERNO
ING. MARGARITO CARBAJAL SUREZ
SEP
SNEST
DGEST
RESUMEN
ndice de Contenido
CAPTULO I
INTRODUCCIN, PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA, OBJETIVOS,
JUSTIFICACIN................................................................................................................................
Introduccin....................................................................................................................................
1.1 Planteamiento del Problema.............................................................................................
1.2 Objetivos...............................................................................................................................
1.3 Justificacin........................................................................................................................
1.4 Delimitacin........................................................................................................................
CAPTULO II
ESTRUCTURA DE UN AUTOMATISMO.....................................................................................
2.1 Etapas de un Automatismo..................................................................................................
2.2 Objetivos de la Automatizacin...........................................................................................
2.3 Tipos de Control....................................................................................................................
2.3.1 Clasificacin de los sistemas de Control segn su comportamiento........................
2.4 Clasificacin de Seales......................................................................................................
2.5 Descripcin de los componentes que integran un Automatismo..................................
2.5.1 Mquina o Planta..............................................................................................................
2.5.2 Fuente de Energa............................................................................................................
2.5.3 Controlador o Autmata...................................................................................................
2.5.4 Actuador.............................................................................................................................
2.5.5 Sensor.................................................................................................................................
2.5.6 Operador............................................................................................................................
CAPTULO III
ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES......................
3.1 Definicin................................................................................................................................
3.2 Antecedentes de los Controladores Lgicos Programables..........................................
2
ndice de Figuras
Figura 2.1 Partes Principales del Automatismo..............................................................................13
Figura 2.2 Representacin grfica de lazo abierto.........................................................................16
Figura 2.3 Representacin grfica lazo cerrado.............................................................................18
Figura 2.4 Grfica de una seal Digital...........................................................................................19
Figura 2.5 Grfica de una seal Analgica.....................................................................................19
Figura 2.6 Resumen de Seales Analgicas y Discretas...............................................................20
Figura 2.7 Comparacin de Seal Analgica vs. Digital.................................................................21
Figura 2.8 Componentes que integran un Automatismo................................................................23
Figura 3.1 Resumen de Automatismos Cableados.........................................................................25
Figura 3.2 Resumen de Automatismos Programados....................................................................26
Figura 3.3 Tabla de Diferencias entre los Automatismos................................................................27
Figura 3.4 PLC IMO.........................................................................................................................28
Figura 3.5 Resumen de la Historia de los PLCs............................................................................31
Figura 3.6 Ejemplos de Aplicacin de un PLC................................................................................33
Figura 3.7 Estructura de un PLC.....................................................................................................34
Figura 3.8 PLC compacto................................................................................................................35
Figura 3.9 PLC semi-modular..........................................................................................................36
Figura 3.10 PLC modular................................................................................................................37
Figura 3.11 Diagrama de Bloques de la Estructura de un PLC......................................................40
Figura 3.12 Imagen de Elementos de Estructura de un PLC.........................................................41
Figura 3.13 Memorias de los PLCs................................................................................................43
Figura 3.14 Ejemplo de Entradas y Salidas de un PLC..................................................................45
Figura 4.1 Elementos Bsicos de Lenguaje Escalera....................................................................46
Figura 4.2 Ejemplo de Lenguaje Escalera......................................................................................46
Figura 4.3 Smbolo de Contacto Normalmente Abierto..................................................................47
Figura 4.4 Smbolo de Contacto Normalmente Cerrado................................................................48
Figura 4.5 Smbolo de una Bobina..................................................................................................48
Figura 4.6 Smbolo de Bobina SET y RESET respectivamente.....................................................49
Figura 4.7 Smbolo de Timer ON/OFF Dalay..................................................................................50
Figura 4.8 Smbolo de Contador.....................................................................................................51
Figura 4.9 Smbolo de Instruccin Igual (EQ).................................................................................52
Figura 4.10 Smbolo de Instruccin Diferente (NE)........................................................................52
Figura 4.11 Smbolo de Instruccin Menor (LT)..............................................................................53
Figura 4.12 Smbolo de Instruccin Menor o Igual (LE).................................................................53
Figura 4.13 Smbolo de Instruccin Mayor (GT).............................................................................54
Figura 4.14 Smbolo de Instruccin Mayor o Igual (GE).................................................................54
Figura 4.15 Smbolo de Instruccin Suma (ADD)...........................................................................55
Figura 4.16 Smbolo de Instruccin Resta (SUB)...........................................................................55
Figura 4.17 Smbolo de Instruccin Multiplicacin (MUL)..............................................................56
Figura 4.18 Smbolo de Instruccin Divisin (DIV).........................................................................56
Figura 5.1 Sistema bsico a partir de una estacin de generacin de energa.............................58
Figura 5.2 Sistema de Control de Temperatura..............................................................................58
Figura 5.3 Elementos Bsicos de un Sistema Lazo Abierto...........................................................60
5
CAPTULO I
INTRODUCCIN, PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA, OBJETIVOS,
JUSTIFICACIN.
Introduccin
Actualmente en el Instituto Tecnolgico de Toluca (ITT) cuenta con diversos equipos
tecnolgicos para diferentes especialidades como lo es mecatrnica, electrnica y
laboratorios de manufactura y automatizacin. Incluido en estos equipos tecnolgicos
se encuentran el PLC IMO i3A12X/13C14_SOHE y el tablero Lab-Volt de control de
nivel.
Infortunadamente el PLC IMO no cuenta con un manual de usuario por lo que no son
utilizados de la mejor manera.
De igual manera, el tablero Lab-Volt de control de nivel, no cuenta con su manual de
usuario, o simplemente, un documento que contenga los componentes que lo
integran, as como sus caractersticas o formas de operarlo.
Una posible solucin a esto, es la elaboracin de un manual profesor-alumno que
contenga la informacin necesaria para operar los dos equipos antes mencionados.
Esto con la finalidad de introducir a los alumnos y al profesor al manejo del tablero
Lab-Volt por medio de un control basado en el PLC IMO, realizando prcticas
sencillas que el alumno pueda realizar y comprender de una mejor manera los
conocimientos adquiridos en la materia de Controladores Lgicos Programables.
El afn de realizar este manual de prcticas es poder realizar proyectos de control y
automatizacin del tablero Lab-Volt con ayuda del PLC IMO.
Realizar mejoras a las prcticas con base en las necesidades que el alumno as lo
requiera, o bien, fijarse nuevos retos. El manual solo es una herramienta de
introduccin al manejo del PLC IMO.
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo General
Elaborar un manual de prcticas para del tablero de control de nivel de agua Lab-Volt
usando el PLC IMO i3A12X/13C14_SOHE.
1.2.2 Objetivos Particulares
Presentar caractersticas especficas del plc para las prcticas con el mdulo
de nivel de agua.
Uso del software del plc imo para prcticas con el mdulo de nivel de agua
labvolt
Implementar
un
manual
de
siete
prcticas
para
el
PLC
IMO
1.3 Justificacin
La falta de estaciones de trabajo hacen que las prcticas no se lleven a cabo en
tiempo y forma, lo cual genera que en muchas ocasiones los temas que son de
ndole prctico, no logren explicarse de la manera adecuada, lo que lleva a que el
alumno no entienda ste y pierda el inters sobre la materia.
Este trabajo se desarrolla por la necesidad de contar con un manual de prcticas
para que el alumno logre entender el funcionamiento del PLC para laboratorio de
Ingeniera Mecatrnica especficamente del rea de PLCs como un apoyo didctico
en la utilizacin de los PLCs.
En las prcticas se demuestra cmo resolver distintos problemas de automatizacin
de procesos teniendo en cuenta las siguientes ventajas:
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1.4 Delimitacin
El alcance que tendr la realizacin de este proyecto dentro del Instituto Tecnolgico
de Toluca, en el laboratorio de automatizacin de la carrera de Ingeniera
Mecatrnica, ser la de desarrollar un manual de prcticas para el tablero Lab-Volt
de control de nivel con PLC IMO i3A12X/13C14_SOHE.
Este proyecto se realiza con la finalidad de que al trmino del trabajo, el manual sea
una herramienta til para el manejo y conocimiento del PLC IMO y tablero Lab-Volt
de control de nivel, con el objetivo de que los alumnos conozcan herramientas que
utilizarn en un futuro a nivel industrial y los conocimientos adquiridos en las
asignaturas que tengan relacin con estas dos herramientas puedan ser repasados
de manera prctica.
11
CAPTULO II
ESTRUCTURA DE UN AUTOMATISMO
Parte de Mando
Parte Operativa
La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los
elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los
elementos que forman la parte operativa son los actuadores de las mquinas como
12
13
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos
viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que
controla un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.) con una
posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que
el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera
14
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.
Su propiedad de retroalimentacin.
17
Seales Analgicas
Seales Digitales
Una seal digital transmitida a travs de una lnea de comunicacin, como puede
ser un cable, es simplemente una sucesin de impulsos elctricos, que pueden
interpretarse nicamente como valores altos (1) o valores bajos (0). Vase la figura
2.4 en la cual se representa la grfica que corresponde a una seal digital y el
comportamiento que tiene conforme al tiempo.
18
Por otra parte la seal analgica es aquella que presenta una variacin continua
con el tiempo, es decir, que a una variacin suficientemente significativa del tiempo le
corresponder una variacin igualmente significativa del valor de la seal (la seal es
continua). Toda seal variable en el tiempo, por complicada que sta sea, se
representa en el mbito de sus valores (espectro) de frecuencia. Observe la figura
2.5 que muestra el comportamiento de la seal analgica con respecto al tiempo.
19
En la figura 2.7 se comparan las dos seales, tanto analgica como digital, y
observamos que la respuesta de cada seal se visualiza en ellas, una seal
analgica muestra una respuesta de rampa, es decir, que es proporcional conforme
al tiempo, mientras que una seal discreta, representa una repuesta de escaln.
20
2.5.4 Actuador.
Es el dispositivo utilizado para modificar la aportacin de energa que se suministra a
la mquina o a la planta. El mayor o menor aporte energtico que provoca el
actuador est en consonancia con la seal de control
que le suministra el
2.5.5 Sensor.
Es el elemento empleado para medir o detectar la magnitud de la variable que
deseamos controlar. Adquiere o detecta el nivel del parmetro objeto de control y
enva
la
correspondiente
seal,
habitualmente
elctrica,
al
dispositivo
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2.5.6 Operador.
Es el conjunto de elementos de mando y sealizacin que facilita el intercambio de
informacin entre personas y automatismos para modificar o corregir las condiciones
de actuacin de la mquina o planta bajo control. Debemos considerar que la
mayora de los automatismos deben posibilitar que el ser humano incida de Forma
directa, y en el instante deseado, sobre el proceso, con el objetivo de solventar
situaciones de avera, de mantenimiento o de emergencia.
En la figura 2.8 se muestran los componentes que integran un automatismo, as
como el lugar que ocupan dentro del sistema y la relacin que existe entre ellos.
Fuente de energa
Alimentacin
secundaria
Operado
r
Seal de Control
Alimentacin
Circuito de
primaria
potencia
Actuador
Controlador
o Autmata
Mando y
sealizacin
Circuito de
alimentaci
Mquina
o Planta
Sensor
Circuito de
control
Medici
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CAPTULO III
ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMABLES
3.1 Definicin
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se vena haciendo
de forma cableada por medio de contactores y relees. Al operario que se encontraba
a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos
para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas.
Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte
de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo
tcnico y un mayor desembolso econmico. En la actualidad no se puede entender
un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas.
El ordenador y los Controladores Lgicos Programables han intervenido de forma
considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras
controladas de forma programada. El Controlador Lgico Programable (PLC) naci
como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se
puede decir que un PLC no es ms que un aparato electrnico que sustituye los
circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los
captadores (finales de carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los actuadores
(bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores, etc.) por otra.
Los automatismos cableados, tambin llamados de lgica cableada, tienen una
arquitectura bsicamente rgida de tal forma que al disearlas se debe tomar en
cuenta que cualquier cambio en el proceso, por insignificante que ste sea, implica la
modificacin de elementos, cambio de conexiones y en algunos casos hasta el
24
25
En algunas ocasiones es difcil identificar las diferencias que existen entre los dos
tipos de automatismo, en la figura 3.3 se muestra una tabla en la cual observamos
las diferencias que existen entre estos.
26
27
Los PLCs operan de manera secuencial y cclica, es decir, una vez finalizado el
recorrido completo de un programa, comienza a ejecutar su primera instruccin.
Los Controladores Lgicos Programables son mquinas secunciales que ejecutan
correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario almacenado
en su memoria, generando unas rdenes o seales de mando a partir de las seales
de entrada ledas de la planta (aplicacin): al detectarse cambios en las seales, el
autmata reacciona segn el programa hasta obtener las rdenes de salida
necesarias.
Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el control actualizado del
proceso. La secuencia bsica de operacin del autmata se puede dividir en tres
fases principales: Lectura de seales desde la interfaz de entradas. Procesado del
programa para obtencin de las seales de control. Escritura de seales en la
interfaz de salidas.
A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la vez
para todas las entradas y salidas; Entonces, las entradas ledas de los mdulos de
entrada se guardan en una memoria temporal (Imagen entradas).
28
habilidades
de
comunicacin
comenzaron
aparecer
en
1973
extenso.
La
constante
evolucin
del
hardware
software
ampla
constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan
en el espectro de sus posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es
necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su
31
Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables
industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal como
32
33
Estructura compacta
Estructura compacta.
Este tipo de Controlador Lgico Programable se distingue por presentar en un solo
bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias,
entradas/salidas, etc. Son los PLC de gama baja o nanoautmatas los que suelen
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tener una estructura compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada
dedicndose a controlar mquinas muy pequeas o cuadros de mando. Vase la
figura 3.8 la que muestra la forma fsica de un PLC compacto.
Estructura semi-modular.
Se caracteriza por separar las E/S del resto del Controlador Lgico Programable, de
tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o
de programa y fuente de alimentacin y separadamente las unidades de E/S . Son
los Controlador Lgico Programable de gama media los que suelen tener una
estructura semimodular (Americana). En la figura 3.9 se muestra un PLC semimodular.
35
Estructura modular
Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada uno de los
diferentes elementos que componen el PLC como puede ser una fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc. La sujecin de los mismos se hace por riel DIN, placa
perforada o sobre RACK, en donde van alojado el BUS externo de unin de los
distintos mdulos que lo componen. Son los PLC de gama alta los que suelen tener
una estructura modular, que permiten una gran flexibilidad en su constitucin. En la
figura 3.10 se muestra un PLC de forma modular.
36
37
38
Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas las carreras de
ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al
costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a
precios ajustados.
39
CPU
Mdulo de entrada
Mdulo de salida
Terminal de programacin
Perifricos.
40
3.5.1 CPU.
La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de
recibir las rdenes, del operario por medio de la consola de programacin y el
mdulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo
de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a
controlar el proceso.
41
43
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de
autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las
entradas y relevadores/opto acopladores en las salidas.
A este mdulo se unen elctricamente los sensores (interruptores, finales de
carrera, pulsadores, etc.).
La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo
la programacin residente.
En la figura 3.14 se muestran unos ejemplos de entradas para los PLCs y las
diferentes formas de tener una de ellas.
44
45
CAPTULO IV
PROGRAMACIN DE UN CONTROLADOR LGICO EN
LENGUAJE ESCALERA
Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos
representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los smbolos
bsicos estn normalizados segn el estndar IEC y son empleados por todos los
fabricantes.
En la figura 4.1 se muestran los smbolos bsicos.
46
47
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50
51
Diferente (NE): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2, si Input 1
52
Menor que (LT): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2, si el
Menor o igual que (LE): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2,
53
Mayor que (GT): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2, si Input
Mayor o igual que (GE): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2,
54
Las instrucciones bsicas que usan los procesadores fijos y modulares son: Suma
(ADD), Resta (SUB), Multiplicacin (MUL) y Divisin (DIV).
Suma (ADD): Suma el contenido de Input 1 con el contenido de Input 2 y el
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CAPTULO V
SISTEMAS DE CONTROL
Qu es un sistema, y en particular, un sistema de control? Se puede pensar
en un sistema como una caja negra que tiene una entrada y una salida. Se
considera una caja negra debido a que en realidad no es importante qu tiene
dentro, sino la relacin entre la salida y la entrada. Este sistema es de control si la
salida se controla de modo que pueda adoptar un valor o cambio en particular de
alguna manera definida.
5.1 Sistemas.
El trmino sistema se emplea para describir un conjunto de componentes que
interactan, alrededor de los cuales se dibujan una frontera imaginaria de modo
que solo es de inters la interaccin entre la entrada o entradas y su salida o
salidas, sin necesidad de estudiar a detalle las interacciones entre los
componentes que lo forman. As el aspecto importante en un sistema es la
relacin entre sus entradas con sus salidas. Un sistema puede ser una estacin de
generacin de energa completa o quiz slo un motor elctrico. No importa que
tan complejo sea un conjunto y sus interacciones dentro del sistema; se puede
considerar que todos estn dentro de una caja negra y slo tener en cuenta las
entradas y salidas de dicha caja.
La figura 5.1 muestra cmo es posible representar un sistema mediante una caja
negra con las entradas y salidas al sistema indicadas por lneas con flechas, en
las que la direccin de la flecha hace referencia ya sea a una entrada o a una
salida.
57
58
59
60
seal de
61
Con sistemas de control en lazo cerrado los tipos de control son a menudo el
control de dos posiciones, el control proporcional o el control proporcional
combinado con algn otro refinamiento. Con el modo de control de dos posiciones,
la seal de error de entrada al elemento de control es una salida de encendido o
de apagado, que se utiliza para encender o apagar al elemento de correccin.
62
Con el control proporcional la salida del elemento de control es una seal, la cual
es proporcional al error; cuanto mayor sea el error mayor ser la salida, observe la
figura 5.6.
Salida
0
Error
63
Flotador
Pivote
Vlvula
Figura 5.7 Sistema de Control de Nivel Proporcional.
Figura 5.8 Sistema de Control Digital en Lazo Abierto para Sistemas en Tiempo Continuo.
64
La secuencia de pasos que tiene lugar en los cuatro bloques que constituyen el
elemento de control son:
1. Esperar un pulso de reloj.
2. Hacer una conversin de analgico a digital de la seal de entrada en ese
tiempo.
3. Calcular la seal de control de acuerdo con la estrategia de control en el
programa.
4. Llevar a cabo la conversin de digital a analgico de la seal de control.
5. Actualizar el estado de la unidad de correccin.
6. Esperar un pulso de reloj y entonces repetir todo el ciclo.
Puesto que la entrada se muestrea slo en ciertos tiempos, un sistema de este
tipo con frecuencia recibe el nombre de un sistema de datos muestreados.
En la figura 5.9 se muestra la forma que puede tomar un sistema de control digital
en lazo cerrado para sistemas en tiempo continuo. La seal de error analgica del
65
Figura 5.9 Sistema de Control Digital en Lazo Cerrado para Sistemas en Tiempo Continuo.
que representan la relacin entre la entrada y la salida del sistema. Las bases
fundamentales de cualquier modelo matemtico provienen de las leyes fsicas
fundamentales que gobiernan el comportamiento de un elemento.
A partir de una variedad de bloques funcionales, es posible formar sistemas del
mismo modo que un nio construye casas, coches o gras con bloques
funcionales de un mecano. Se considera que cada bloque posee una funcin y
propiedades nicas.
Puesto que existen similitudes en el comportamiento de los bloques funcionales
empleados en los sistemas mecnicos, elctricos, trmicos y de fluidos no se
requieren formas diferentes de bloques funcionales matemticos para los
diferentes tipos de sistemas.
67
P2
[1]
68
dV
dt
p = hpg
Donde p es la densidad del lquido y g la aceleracin debida a la gravedad. As,
q1 q2 = A [d(p/pg) / dt ] = (A/pg) (dp/dt)
Si se considera que el lquido es incompresible, es decir, su densidad no cambia
con la presin. La capacitancia hidrulica C se define como:
69
C = A/pg
[2]
De este modo,
q1 q2 = C (dp/dt)
[3]
[4]
70
71
72
q1 (kpr/R) = C [ d(hpg)/ dt ]
Y debido a que C = A/pg, entonces:
q1 = [A (dh/dt)] + [(pgh/R)]
[5]
73
[6]
La razn a la cual sale el lquido del contenedor q2, es igual a la razn a la que
deja la vlvula R1. De esta manera, para el resistor la ecuacin (1) da:
p = R1q2
La diferencia de presiones p en los lados de la vlvula son h1pg y h2pg. As
(h1 h2)pg = R1q2
[7]
q1 - { [ (h1-h2)pg ] / [ R1 ] } = A1 (dh1/dt)
[8]
[9]
74
[10]
[11]
[12]
75
76
Este tipo de diagramas emplea tres smbolos que se muestran en la figura 5.16:
77
78
diagramas muy complejos se pueden emplear las tres reglas elementales (y toda
otra que se deduzca a partir de ellas) que se presentan en la figura 5.19.
79
81
Ajuste para
fijar la
vlvula
Perturbacin
q2
Resistencia R
Figura 5.21 Ejemplo de Simplificacin de Diagramas de Bloques.
De esta manera determinar como la salida variar con el tiempo cuando existe una
entrada escaln al valor fijado, es decir, ste se fija sbitamente a un nuevo valor.
El movimiento de un flotador produce la rotacin de una varilla alrededor de un
pivote y as, a travs del actuador, se ajusta la apertura de la vlvula. El punto de
ajuste se puede fijar subiendo o bajando el punto de conexin del flotador a la
varilla. La seal de error es la diferencia entre la posicin del flotador cuando est
en el nivel requerido y cuando se encuentra en cualquier otro nivel. El controlador
es la varilla pivoteada cuya entrada, en uno de sus extremos, es la seal de error
del flotador y la salida, el punto donde se conecta el actuador.
Respuesta
82
83
t el cambio
Por lo tanto
84
dh
qen t- qsal = A d t
El flujo de salida del tanque se afectar por la altura del agua por
arriba de la tubera de salida, es decir, la altura debida a la presin.
Puesto que la presin debida a la altura del agua h es proporcional a
h, se puede escribir
qsal =
h
R
85
Figura 5.25 Relacin de la Trayectoria con Entradas y Salidas, Funcin de Transferencia Unitaria y
Funcin de Transferencia con ambas Entradas.
86
Figura 5.26 Simplificacin de Ecuacin y crecimiento exponencial para alcanzar el Valor en Estado
Estable de k.
87
88
89
90
En la figura 5.33 se muestra el error en estado estable para una entrada rampa de
magnitud R2, as como la constante esttica de error de velocidad.
91
En la figura 5.34 se muestra el error en estado estable para una entrada parbola
de magnitud R3, as como la constante esttica de error de velocidad.
Cul es el error en estado estable cuando el sistema est sujeto a una entrada
de perturbacin de tipo escaln de magnitud A?
Respuesta
La figura 5.35a muestra al sistema cuando no hay entrada de referencia y slo
existe la entrada de perturbacin. La figura 5.35b ilustra cmo ste se puede
reacomodar para dar un sistema con realimentacin unitaria.
Por lo tanto, el error en estado estable cuando hay una entrada escaln A/s es:
94
CAPTULO VI
CONCLUSIONES
Respondiendo al planteamiento del problema que fue lo que impuls al desarrollo
de este proyecto.
Se realiz un manual que contiene prcticas diseadas para que el alumno logre
entender mejor los conocimientos adquiridos en la asignatura y el aprendizaje se
facilite.
Con el manejo del tablero Lab-Volt el alumno entra en contacto con sistemas que
se utilizaran a nivel industrial, as como el manejo del PLC IMO facilitar el manejo
futuro que pueda tener con otros PLCs.
El desarrollo del manual de prcticas con PLC IMO, permitir que futuros
residentes del Instituto Tecnolgico de Toluca tengan las bases para que una vez
que tengan los principios bsicos de operacin, as como sus funciones bsicas,
puedan seguir adelante con mi trabajo, si necesidad de empezar desde cero. Al
contrario, con el avance que se realiz en este trabajo se espera que los
residentes futuros retomen las prcticas con la finalidad de mejorarlas y tal vez
modificarlas para que sean de un grado de complejidad mayor al que se muestra
en el trabajo.
El trabajo se vio limitado a la informacin con la que se contaba tanto del PLC IMO
y del tablero Lab-Volt de control de nivel, sin embargo se recabo informacin
necesaria para poder realizar el manual de prcticas y brindar informacin
importante con la que se pueden realizar proyectos escolares.
95
CAPTULO VIII
ANEXOS
Anexo 1: MANUAL TCNICO ESTACIN LAB-VOLT 3503 Y CALIBRACIN
DE INSTRUMENTOS.
1.1 DESCRIPCION DEL MDULO LAB-VOLT 3503
96
97
actividades encomendadas.
El mdulo de trabajo Lab-Volt 3503 tiene caractersticas que hacen fcil el
aprendizaje mediante el uso del mismo, debido a que incorpora comunicaciones
del controlador que permite el uso de un computador por medio de cualquier
paquete de software, las estructuras son constituidas de acero fuerte y duradera
con rodajes para la movilidad, y los tomacorrientes de servicio que suministran
energa neumtica y elctrica a 120-240V AC o 24V DC y de 0-100 psi.
Cuenta con:
-
Un filtro.
Un Controlador PID.
Fuente de 24V.
Vlvulas de bola.
Vlvulas de aguja.
Tubera de cobre.
Panel de Fallas.
BOMBA CENTRIFUGA.
Se trata de una bomba centrfuga marca TEEL figura 1.3, que puede ser
encendida mediante un botn en el panel frontal o un contacto seco externo a 24
VCC a 100mAmp. sta bomba suministra flujo de agua a todo el sistema, las
especificaciones de la bomba son las siguientes:
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DEPSITO DE AGUA.
Sirve para tener agua suficiente para abastecer al sistema y el proceso, es un
reservorio de forma prismtica rectangular, localizado en la parte inferior del
mdulo como se muestra en la figura 1.4 con capacidad de 75 litros (20 galones).
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COLUMNA DE NIVEL.
Se trata de un cilindro de plexigls de 20 cm (8 in) de dimetro y 96 cm (36 in) de
alto, con tubo de burbujeo interior de 10 cm (4 in) de dimetro, sobre el cual se
basa el proceso de control. Vase la figura 1.5
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banana al lado del panel frontal como se muestra en la figura para que sus
terminales queden justo en el panel frontal marcados como P/D y sea ms fcil su
conexin con el controlador FOXBORO 761CNA.
Figura 1.7 Vista frontal del TE y su conexin en el panel frontal en la parte inferior izquierda.
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FILTRO.
Filtro de lnea TEEL 2P133 que se muestra en la figura 1.8, con conexiones FNPT
, temperatura mxima del fluido de 125 F, grado de filtraje de 304 micrones,
malla(mesh) de acero inoxidable grado 50, rea libre 17.33 pulgadas cuadradas,
material de construccin Nylon/Poliamida, presin mxima de trabajo 100psi a
125 F, con juntas de EPDM (ethylene propylene diene monomer (M-class)), la
malla puede ser fcilmente limpiada o remplazada removiendo el tazn superior,
sin necesidad de mover el filtro completamente de la lnea.
MEDIDOR DE FLUJO
Es un rotmetro de indicacin directa cuya escala varia de 4-36 LPM (1-10 GPM),
en serie con la lnea principal. En la figura 1.9 se muestra el medidor de flujo y
como se ve en el tablero.
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Figura 1.14 Vista frontal del registrador, con la resistencia en derivacin de 250 .
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FUENTE DE 24V.
Marca HC24-2.4-AG, suministra 24-28 Volts de salida a una corriente mxima de
2.4 Amp, a travs de los conectores banana hembra en el panel frontal, puede ser
monitoreada remotamente. Se muestra en la figura 1.15.
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VLVULAS DE BOLA.
Son vlvula de paso marca BOSS y LEGEND con presiones de trabajo de 600 psi
a temperatura ambiente (600 WOG (Water Oil Gas)) y 150 psi con vapor saturado
(150 SWP (Steam Water Pressure) WSP (Water Steam Pressure)), permiten el
paso de agua en los puntos V-1, V-3,V-4, V-5, V-8, V-10, V-12, V-13, V-14. En la
figura 1.16 se muestra la ubicacin de cada una de las vlvulas.
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Sin aire sobre la vlvula, se acopla un microrruptor con una luz piloto
c)
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Figura 1.19 Vista para calibracin a cero abertura del rango del vstago de la vlvula CV-1.
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El procedimiento es el siguiente:
1)
3)
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Programables
SILVA Arbola, Ana Mara. (2000) Propuesta Metodolgica para el estudio de
las simulaciones por computadora. Instituto Tecnolgico Superior para la
2014]
BALCELLS, Josep, ROMERAL, (1997) Jos Luis. Autmatas programables.
CHACN Surez, Jos Ricardo. (2008) Informes tcnicos.
BOLTON, W. Ingeniera de Control. 2 ed.Alfa Omega Grupo Editor Mxico.
200 pginas.
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