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INFORME TCNICO FINAL DE RESIDENCIA

PROFESIONAL
INGENIERA MECATRNICA.

ELABORACIN DE MANUAL PARA PRCTICAS CON


TABLERO LAB-VOLT DE CONTROL DE NIVEL Y PLC
IMO i3A12X/13C14_SOHE.
P R E S E N T A:
RODEA ARANGO JONATHAN
NO. CONTROL
09280248

ASESOR INTERNO
ING. MARGARITO CARBAJAL SUREZ

METEPEC, ESTADO DE MXICO, AGOSTO 2014

SEP

SNEST

DGEST

RESUMEN

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

En el presente trabajo, se realiza un manual de prcticas para alumnos y maestros


del Instituto Tecnolgico de Toluca que ser la base para el conocimiento y manejo
del PLC IMO y tablero Lab-Volt de control de nivel.
El PLC IMO presenta ventajas y desventajas sobre otros PLCs; las instrucciones
son ms sencillas de encontrar, adems que pueden realizarse acciones que con
otros estn limitadas, como monitorear el proceso del programa desde la pantalla
que tiene en la parte frontal del mismo, visualizar datos ledos por las entradas del
PLC, colocar lmparas indicadoras en el display para corroborar que en realidad se
est cumpliendo nuestra lgica, entre otras caractersticas.
Adems, se conocern los componentes del tablero Lab-Volt de control de nivel, as
como la calibracin de los mismos, y los componentes que nos sirven para
programar el PLC IMO y sus diferentes herramientas con las que cuenta.
Por ltimo, al final de toda la informacin necesaria, se propone una serie de
prcticas para que el alumno o el profesor lleven a la vida real lo aprendido en la
asignatura y en el manual.

ndice de Contenido

CAPTULO I
INTRODUCCIN, PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA, OBJETIVOS,
JUSTIFICACIN................................................................................................................................
Introduccin....................................................................................................................................
1.1 Planteamiento del Problema.............................................................................................
1.2 Objetivos...............................................................................................................................
1.3 Justificacin........................................................................................................................
1.4 Delimitacin........................................................................................................................
CAPTULO II
ESTRUCTURA DE UN AUTOMATISMO.....................................................................................
2.1 Etapas de un Automatismo..................................................................................................
2.2 Objetivos de la Automatizacin...........................................................................................
2.3 Tipos de Control....................................................................................................................
2.3.1 Clasificacin de los sistemas de Control segn su comportamiento........................
2.4 Clasificacin de Seales......................................................................................................
2.5 Descripcin de los componentes que integran un Automatismo..................................
2.5.1 Mquina o Planta..............................................................................................................
2.5.2 Fuente de Energa............................................................................................................
2.5.3 Controlador o Autmata...................................................................................................
2.5.4 Actuador.............................................................................................................................
2.5.5 Sensor.................................................................................................................................
2.5.6 Operador............................................................................................................................
CAPTULO III
ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES......................
3.1 Definicin................................................................................................................................
3.2 Antecedentes de los Controladores Lgicos Programables..........................................
2

3.3 Campos de Aplicacin..........................................................................................................


3.4 Clasificacin de los Controladores Lgicos Programables............................................
3.5 Estructura del Controlador Lgico.....................................................................................
3.5.1 CPU......................................................................................................................................
3.5.2. Memoria del Autmata.....................................................................................................
2.5.3 Interfaces de E/S...............................................................................................................
CAPTULO IV
PROGRAMACIN DE UN CONTROLADOR LGICO EN LENGUAJE ESCALERA.........
4.1 Instrucciones a un Bit...........................................................................................................
4.2 Instrucciones de Temporizacin.........................................................................................
4.3 Instrucciones de Contador...................................................................................................
4.4 Instrucciones de Comparacin...........................................................................................
4.5 Instrucciones Matemticas..................................................................................................
CAPTULO V
SISTEMAS DE CONTROL.............................................................................................................
5.1 Sistemas.................................................................................................................................
5.2 Sistemas de control lazo abierto y cerrado.......................................................................
5.2.1 Elementos bsicos de un sistema en lazo abierto.......................................................
5.2.2 Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado......................................................
5.3 Estrategias de Control..........................................................................................................
5.4 Control Digital........................................................................................................................
5.5 Modelos Matemticos para Sistemas................................................................................
5.6 Modelos de Sistemas...........................................................................................................
5.6.1 Bloques Funcionales de Sistemas Fludicos.................................................................
5.7 Formacin de un modelo para un Sistema Fludico........................................................
5.7.1 Ejemplo de otro modelo de Sistema Fludico................................................................
5.8 Modelos mediante Diagramas de Bloques.......................................................................
5.8.1 Operaciones elementales.................................................................................................
5.8.2 lgebra elemental de bloques.........................................................................................
5.8.3 Ejemplo de Simplificacin de Diagramas de Bloques.................................................
3

5.9 El Error en Estado Estable..................................................................................................


5.10 Clasificacin de los Sistemas de Control........................................................................
5.10.1 Error en Estado Estacionario.........................................................................................
5.10.2 Error en estado Estable para diferentes Entradas.....................................................
5.10.3 Ejemplo de Error en Estado estable.............................................................................
CAPTULO VI
CONCLUSIONES............................................................................................................................
CAPTULO VIII
ANEXOS...........................................................................................................................................
Anexo 1: MANUAL TCNICO ESTACIN LAB-VOLT 3503 Y CALIBRACIN DE
INSTRUMENTOS........................................................................................................................
1.2 CALIBRACIN DE INSTRUMENTOS.........................................................................
ANEXO 2: VIDEOS DE CONOCIMIENTO DEL PLC IMO Y SOLUCIN A
PRCTICAS DE LABORATORIO..........................................................................................
ANEXO 3: INFORMACIN DEL PLC IMO EN ARCHIVOS PDFs................................
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS Y VIRTUALES...........................................................

ndice de Figuras
Figura 2.1 Partes Principales del Automatismo..............................................................................13
Figura 2.2 Representacin grfica de lazo abierto.........................................................................16
Figura 2.3 Representacin grfica lazo cerrado.............................................................................18
Figura 2.4 Grfica de una seal Digital...........................................................................................19
Figura 2.5 Grfica de una seal Analgica.....................................................................................19
Figura 2.6 Resumen de Seales Analgicas y Discretas...............................................................20
Figura 2.7 Comparacin de Seal Analgica vs. Digital.................................................................21
Figura 2.8 Componentes que integran un Automatismo................................................................23
Figura 3.1 Resumen de Automatismos Cableados.........................................................................25
Figura 3.2 Resumen de Automatismos Programados....................................................................26
Figura 3.3 Tabla de Diferencias entre los Automatismos................................................................27
Figura 3.4 PLC IMO.........................................................................................................................28
Figura 3.5 Resumen de la Historia de los PLCs............................................................................31
Figura 3.6 Ejemplos de Aplicacin de un PLC................................................................................33
Figura 3.7 Estructura de un PLC.....................................................................................................34
Figura 3.8 PLC compacto................................................................................................................35
Figura 3.9 PLC semi-modular..........................................................................................................36
Figura 3.10 PLC modular................................................................................................................37
Figura 3.11 Diagrama de Bloques de la Estructura de un PLC......................................................40
Figura 3.12 Imagen de Elementos de Estructura de un PLC.........................................................41
Figura 3.13 Memorias de los PLCs................................................................................................43
Figura 3.14 Ejemplo de Entradas y Salidas de un PLC..................................................................45
Figura 4.1 Elementos Bsicos de Lenguaje Escalera....................................................................46
Figura 4.2 Ejemplo de Lenguaje Escalera......................................................................................46
Figura 4.3 Smbolo de Contacto Normalmente Abierto..................................................................47
Figura 4.4 Smbolo de Contacto Normalmente Cerrado................................................................48
Figura 4.5 Smbolo de una Bobina..................................................................................................48
Figura 4.6 Smbolo de Bobina SET y RESET respectivamente.....................................................49
Figura 4.7 Smbolo de Timer ON/OFF Dalay..................................................................................50
Figura 4.8 Smbolo de Contador.....................................................................................................51
Figura 4.9 Smbolo de Instruccin Igual (EQ).................................................................................52
Figura 4.10 Smbolo de Instruccin Diferente (NE)........................................................................52
Figura 4.11 Smbolo de Instruccin Menor (LT)..............................................................................53
Figura 4.12 Smbolo de Instruccin Menor o Igual (LE).................................................................53
Figura 4.13 Smbolo de Instruccin Mayor (GT).............................................................................54
Figura 4.14 Smbolo de Instruccin Mayor o Igual (GE).................................................................54
Figura 4.15 Smbolo de Instruccin Suma (ADD)...........................................................................55
Figura 4.16 Smbolo de Instruccin Resta (SUB)...........................................................................55
Figura 4.17 Smbolo de Instruccin Multiplicacin (MUL)..............................................................56
Figura 4.18 Smbolo de Instruccin Divisin (DIV).........................................................................56
Figura 5.1 Sistema bsico a partir de una estacin de generacin de energa.............................58
Figura 5.2 Sistema de Control de Temperatura..............................................................................58
Figura 5.3 Elementos Bsicos de un Sistema Lazo Abierto...........................................................60
5

Figura 5.4 Elementos Bsicos de un Sistema en Lazo Cerrado....................................................60


Figura 5.5 Modo de Control de Dos Posiciones.............................................................................62
Figura 5.6 Control Proporcional......................................................................................................63
Figura 5.7 Sistema de Control de Nivel Proporcionar.....................................................................64
Figura 5.8 Sistema de Control Digital en Lazo Abierto para Sistemas en Tiempo Continuo.........64
Figura 5.9 Sistema de Control Digital en Lazo Cerrado para Sistemas en Tiempo Continuo.......66
Figura 5.10 Bloque Funcional de un Sistema Fludico...................................................................67
Figura 5.11 Ejemplos de Resistencias Hidrulicas.........................................................................68
Figura 5.12 Capacitancia Hidrulica...............................................................................................69
Figura 5.13 Inertancia Hidrulica....................................................................................................70
Figura 5.14 Un Sistema Hidrulico.................................................................................................72
Figura 5.15 Sistema Hidrulico.......................................................................................................73
Figura 5.16 Smbolos Principales de Diagramas de Bloques.........................................................77
Figura 5.17 Funcin de bloque........................................................................................................78
Figura 5.18 Combinacin de Seales a travs del Sumador..........................................................79
Figura 5.19 Reglas Elementales para Simplificar...........................................................................80
Figura 5.20 Simplificacin de Ejemplo............................................................................................81
Figura 5.21 Ejemplo de Simplificacin de Diagramas de Bloques.................................................82
Figura 5.22 Diagrama de Bloques del Sistema..............................................................................83
Figura 4.53 Relacin entre Entrada y Salida para la Varilla...........................................................84
Figura 5.24 Funcin de Transferencia y Resistencia Hidrulica de la Tubera de Salida..............85
Figura 5.25 Relacin de la Trayectoria con Entradas y Salidas, Funcin de Transferencia Unitaria
y Funcin de Transferencia con ambas Entradas..........................................................................86
Figura 5.26 Simplificacin de Ecuacin y crecimiento exponencial para alcanzar el Valor en
Estado Estable de k........................................................................................................................88
Figura 5.27 Ubicacin del Error en Estado Estacionario................................................................89
Figura 5.28 Sistema de Control con Realimentacin Unitaria........................................................90
Figura 5.29 Ejemplos de 3 tipos de Sistemas.................................................................................90
Figura 5.30 Anlisis Matemtico del Error Estacionario.................................................................91
Figura 5.31 Solucin para un Error de Estado Estable...................................................................92
Figura 5.32 Error en Estado Estable para una Entrada Escaln....................................................92
Figura 4.33 Error en Estado Estable para una Entrada Rampa.....................................................93
Figura 5.34 Error en Estado Estable para una Entrada Parbola..................................................93
Figura 5.35 Sistema de Control de Nivel de Lquido......................................................................94
Figura 5.35 Figuras 4.35a y 4.35b..................................................................................................95

CAPTULO I
INTRODUCCIN, PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA, OBJETIVOS,
JUSTIFICACIN.
Introduccin
Actualmente en el Instituto Tecnolgico de Toluca (ITT) cuenta con diversos equipos
tecnolgicos para diferentes especialidades como lo es mecatrnica, electrnica y
laboratorios de manufactura y automatizacin. Incluido en estos equipos tecnolgicos
se encuentran el PLC IMO i3A12X/13C14_SOHE y el tablero Lab-Volt de control de
nivel.
Infortunadamente el PLC IMO no cuenta con un manual de usuario por lo que no son
utilizados de la mejor manera.
De igual manera, el tablero Lab-Volt de control de nivel, no cuenta con su manual de
usuario, o simplemente, un documento que contenga los componentes que lo
integran, as como sus caractersticas o formas de operarlo.
Una posible solucin a esto, es la elaboracin de un manual profesor-alumno que
contenga la informacin necesaria para operar los dos equipos antes mencionados.
Esto con la finalidad de introducir a los alumnos y al profesor al manejo del tablero
Lab-Volt por medio de un control basado en el PLC IMO, realizando prcticas
sencillas que el alumno pueda realizar y comprender de una mejor manera los
conocimientos adquiridos en la materia de Controladores Lgicos Programables.
El afn de realizar este manual de prcticas es poder realizar proyectos de control y
automatizacin del tablero Lab-Volt con ayuda del PLC IMO.

Realizar mejoras a las prcticas con base en las necesidades que el alumno as lo
requiera, o bien, fijarse nuevos retos. El manual solo es una herramienta de
introduccin al manejo del PLC IMO.

1.1 Planteamiento del Problema


Falta de guas o manuales que contengan prcticas de laboratorio para realizar
proyectos escolares, que conduzcan a un mejor aprendizaje del alumno, as como,
conocer los dispositivos que en su futuro utilizar a nivel industrial.

1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo General
Elaborar un manual de prcticas para del tablero de control de nivel de agua Lab-Volt
usando el PLC IMO i3A12X/13C14_SOHE.
1.2.2 Objetivos Particulares

Presentar las caractersticas generales del PLC IMO i3A12X/13C14_SOHE.

Presentar caractersticas especficas del plc para las prcticas con el mdulo
de nivel de agua.

Uso del software del plc imo para prcticas con el mdulo de nivel de agua
labvolt

Implementar

un

manual

de

siete

prcticas

para

el

PLC

IMO

i3A12X/13C14_SOHE tomando en cuenta las configuraciones bsicas.

1.3 Justificacin
La falta de estaciones de trabajo hacen que las prcticas no se lleven a cabo en
tiempo y forma, lo cual genera que en muchas ocasiones los temas que son de
ndole prctico, no logren explicarse de la manera adecuada, lo que lleva a que el
alumno no entienda ste y pierda el inters sobre la materia.
Este trabajo se desarrolla por la necesidad de contar con un manual de prcticas
para que el alumno logre entender el funcionamiento del PLC para laboratorio de
Ingeniera Mecatrnica especficamente del rea de PLCs como un apoyo didctico
en la utilizacin de los PLCs.
En las prcticas se demuestra cmo resolver distintos problemas de automatizacin
de procesos teniendo en cuenta las siguientes ventajas:

Con el uso de esta

herramienta se espera que los estudiantes logren

interesarse ms en la programacin del PLC, sin tener algn problema, y as


poder realizar sus proyectos tanto escolares como profesionales.

Se busca que el manual sea incorporado como material de apoyo en el


laboratorio de PLCs de Ing. Mecatrnica as como proporcionar suficiente
informacin sobre la aplicacin y programacin del PLC.

10

1.4 Delimitacin
El alcance que tendr la realizacin de este proyecto dentro del Instituto Tecnolgico
de Toluca, en el laboratorio de automatizacin de la carrera de Ingeniera
Mecatrnica, ser la de desarrollar un manual de prcticas para el tablero Lab-Volt
de control de nivel con PLC IMO i3A12X/13C14_SOHE.
Este proyecto se realiza con la finalidad de que al trmino del trabajo, el manual sea
una herramienta til para el manejo y conocimiento del PLC IMO y tablero Lab-Volt
de control de nivel, con el objetivo de que los alumnos conozcan herramientas que
utilizarn en un futuro a nivel industrial y los conocimientos adquiridos en las
asignaturas que tengan relacin con estas dos herramientas puedan ser repasados
de manera prctica.

11

CAPTULO II
ESTRUCTURA DE UN AUTOMATISMO

2.1 Etapas de un Automatismo.


Prcticamente todas las industrias del mundo poseen al menos un pequeo sistema
automtico en sus procesos o mquinas, lo cual significa que la automatizacin es un
rea que est permanentemente en contacto con nosotros.
Por esa razn debemos estar preparados y conocer el funcionamiento de dichos
sistemas, por insignificantes que parezcan.
El conjunto de tcnicas que tienen por objeto la regulacin, el mando y la
organizacin de mquinas que realizan determinado trabajo, sin la intervencin
humana directa sobre sus elementos de salida se le conoce como automatizacin.
De aqu se desprende que, un automatismo es un dispositivo elctrico, electrnico,
neumtico, etc. capaz por si solo de controlar la operacin de una mquina o proceso
de acuerdo a los parmetros con los cuales ha sido diseado.
Con un sistema automtico se busca principalmente aumentar la eficiencia del
proceso incrementando la velocidad, la calidad, la precisin y disminuir los riesgos
que normalmente se tendran en la tarea si fuese realizada en forma manual.
Un sistema automatizado es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin,
realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos
tecnolgicos. Un sistema automatizado consta de dos partes principales:

Parte de Mando
Parte Operativa

La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los
elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los
elementos que forman la parte operativa son los actuadores de las mquinas como

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motores, cilindros, compresores y los sensores como fotodiodos, finales de carrera,


etc.
La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa programada),
aunque hasta hace poco se utilizaban relevadores electromagnticos, tarjetas
electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada).
En un sistema de fabricacin automatizado el autmata programable est en el
centro del sistema.
Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema
automatizado.
Una vez entendiendo lo que es un sistema automatizado, es necesario saber cules
son los componentes del automatismo.
Los automatismos estn compuestos de tres partes principales, como son la
obtencin de seales por parte de los sensores, el procesamiento de dichas seales
hecho por procesadores inteligentes y la ejecucin de las respuestas efectuada por
los actuadores. En la figura 2.1 se muestran las partes principales del Automatismo.

Figura 2.1 Partes Principales del Automatismo.

13

2.2 Objetivos de la Automatizacin.

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la

produccin y mejorando la calidad de la misma.


Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos

penosos e incrementando la seguridad.


Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual manualmente.
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades

necesarias en el momento preciso.


Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes

conocimientos para la manipulacin del proceso productivo.


Integrar la gestin y produccin.

2.3 Tipos de Control.

Los Sistemas de control, segn la teora ciberntica, se aplican en esencia para


los organismos vivos, las mquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron
relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y
Sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de
control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se
obtengan los resultados buscados.

Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos
viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que
controla un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.) con una
posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que
el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera

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automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de


controladores de automatizacin programables (PAC).

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:


1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.

2.3.1 Clasificacin de los sistemas de Control segn su comportamiento.

2.3.1.1 Sistema de control de lazo abierto.


Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como
resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la
primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que
ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en
seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una
manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del
agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para
un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al
hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma
entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En
definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto.


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Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.

La salida no se compara con la entrada.

Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.

La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

En la figura 2.2 se muestra grficamente como se representa un control lazo abierto.

Figura 2.2 Representacin grfica de lazo abierto.

2.3.1.2 Sistema de control de lazo cerrado.


Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de
salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado
final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es
imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:
- Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
16

- Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es


capaz de manejar.
- Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una
atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.

Su propiedad de retroalimentacin.

Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termo tanque de agua


que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran
sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos
obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de
presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms
cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.
En la figura 2.3 se muestran los componentes en un diagrama de bloques del lazo
cerrado.

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Fig. 2.3 Representacin grfica lazo cerrado.

2.4 Clasificacin de Seales.


Existen dos principales grupos de seales, como lo son:

Seales Analgicas
Seales Digitales

Una seal digital transmitida a travs de una lnea de comunicacin, como puede
ser un cable, es simplemente una sucesin de impulsos elctricos, que pueden
interpretarse nicamente como valores altos (1) o valores bajos (0). Vase la figura
2.4 en la cual se representa la grfica que corresponde a una seal digital y el
comportamiento que tiene conforme al tiempo.

18

Figura 2.4 Grfica de una seal Digital.

Por otra parte la seal analgica es aquella que presenta una variacin continua
con el tiempo, es decir, que a una variacin suficientemente significativa del tiempo le
corresponder una variacin igualmente significativa del valor de la seal (la seal es
continua). Toda seal variable en el tiempo, por complicada que sta sea, se
representa en el mbito de sus valores (espectro) de frecuencia. Observe la figura
2.5 que muestra el comportamiento de la seal analgica con respecto al tiempo.

Figura 2.5 Grfica de una seal Analgica.

En la figura 2.6 se muestra un resumen de los tipos de seales que existen.

19

Figura 2.6 Resumen de Seales Analgicas y Discretas.

En la figura 2.7 se comparan las dos seales, tanto analgica como digital, y
observamos que la respuesta de cada seal se visualiza en ellas, una seal
analgica muestra una respuesta de rampa, es decir, que es proporcional conforme
al tiempo, mientras que una seal discreta, representa una repuesta de escaln.

20

Figura 2.7 Comparacin de Seal Analgica vs. Digital.

2.5 Descripcin de los componentes que integran un Automatismo.

2.5.1 Mquina o Planta.


Es el elemento principal del control automtico. Puede estar constituido por un nico
aparato (motor elctrico, bomba hidrulica, compresor de aire, mquina Herramienta,
etc.) O por un conjunto de dispositivos dispuestos en planta con una finalidad
concreta (Climatizacin de zona, sistema de riego, cinta transportadora, etc.).

2.5.2 Fuente de Energa.


Es el medio empleado para realizar el control. En un automatismo elctrico este
medio lo constituye la energa elctrica aplicada en sus distintas formas, como las
tensiones continuas o alternas de baja potencia para la alimentacin de dispositivos
de control y Sealizacin (alimentacin secundaria) y/o aquellas otras de mayor
potencia utilizadas para mover las mquinas o actuar sobre las plantas (alimentacin
21

primaria).En automatismos de naturaleza neumtica, hidrulica o mecnica


intervienen otras fuentes de energa obtenidas, respectivamente, a partir de la fuerza
del aire, la fuerza de algn lquido o por la transmisin y transformacin de
movimientos.

2.5.3 Controlador o Autmata.


Es el dispositivo o conjunto de dispositivos encargados de establecer el Criterio de
control. Partiendo de la seal proporcionada por el detector o sensor enclavado en la
mquina o planta, y de acuerdo con las indicaciones del operador o de algn criterio
de actuacin previamente definido, determina la correspondiente seal de control
que debe ser aplicada al actuador para mantener la mquina o la planta en las
condiciones de funcionamiento previstas.

2.5.4 Actuador.
Es el dispositivo utilizado para modificar la aportacin de energa que se suministra a
la mquina o a la planta. El mayor o menor aporte energtico que provoca el
actuador est en consonancia con la seal de control

que le suministra el

controlador. Hallamos actuadores tpicos en automatismos elctricos en los rels, los


contactores, las electrovlvulas, las vlvulas motorizadas, los tiristores, etc.

2.5.5 Sensor.
Es el elemento empleado para medir o detectar la magnitud de la variable que
deseamos controlar. Adquiere o detecta el nivel del parmetro objeto de control y
enva

la

correspondiente

seal,

habitualmente

elctrica,

al

dispositivo

controlador. Algunos sensores de uso frecuente en automatismos son: tacmetros,


codificadores digitales, sensores de proximidad, sondas de temperatura, de presin o
de nivel, etc.

22

2.5.6 Operador.
Es el conjunto de elementos de mando y sealizacin que facilita el intercambio de
informacin entre personas y automatismos para modificar o corregir las condiciones
de actuacin de la mquina o planta bajo control. Debemos considerar que la
mayora de los automatismos deben posibilitar que el ser humano incida de Forma
directa, y en el instante deseado, sobre el proceso, con el objetivo de solventar
situaciones de avera, de mantenimiento o de emergencia.
En la figura 2.8 se muestran los componentes que integran un automatismo, as
como el lugar que ocupan dentro del sistema y la relacin que existe entre ellos.

Fuente de energa

Alimentacin
secundaria

Operado
r

Seal de Control

Alimentacin
Circuito de
primaria
potencia

Actuador

Controlador
o Autmata

Mando y
sealizacin

Circuito de
alimentaci

Mquina
o Planta

Sensor
Circuito de
control

Medici

Figura 2.8 Componentes que integran un Automatismo.

23

CAPTULO III
ESTRUCTURA DE LOS CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMABLES

3.1 Definicin
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se vena haciendo
de forma cableada por medio de contactores y relees. Al operario que se encontraba
a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos
para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas.
Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte
de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo
tcnico y un mayor desembolso econmico. En la actualidad no se puede entender
un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas.
El ordenador y los Controladores Lgicos Programables han intervenido de forma
considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras
controladas de forma programada. El Controlador Lgico Programable (PLC) naci
como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se
puede decir que un PLC no es ms que un aparato electrnico que sustituye los
circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los
captadores (finales de carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los actuadores
(bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores, etc.) por otra.
Los automatismos cableados, tambin llamados de lgica cableada, tienen una
arquitectura bsicamente rgida de tal forma que al disearlas se debe tomar en
cuenta que cualquier cambio en el proceso, por insignificante que ste sea, implica la
modificacin de elementos, cambio de conexiones y en algunos casos hasta el
24

rediseo de todo el sistema. En la figura 3.1 se muestra un resumen de los


automatismos cableados.

Figura 3.1 Resumen de Automatismos Cableados.

Los Controladores Lgico Programables (PLC) fueron inventados como respuesta a


las necesidades de la industria automotriz. Inicialmente fueron adoptados por las
empresas para sustituir la lgica cableada. En 1968 GM Hydramatic (la divisin de
transmisiones automticas de General Motors) emiti una solicitud para realizar una
propuesta que sustituyera la lgica cableada. La propuesta ganadora fue realizada
por Bedford Associates. El primer PLC fue el MODICON 084.
Vase la figura 3.2 en la cual se muestra un resumen de los Automatismos
Programados.

25

Figura 3.2 Resumen de Automatismos Programados.

En algunas ocasiones es difcil identificar las diferencias que existen entre los dos
tipos de automatismo, en la figura 3.3 se muestra una tabla en la cual observamos
las diferencias que existen entre estos.

26

Figura 3.3 Tabla de Diferencias entre los Automatismos.

Qu es un Controlador Lgico Programable?


Un controlador lgico programable (Programable Logic Controller PLC) figura 3.4 es
un dispositivo operado digitalmente, que usa una memoria para el almacenamiento
interno de instrucciones con el fin de implementar funciones especficas, tales como
lgica, secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones
aritmticas, para controlar a travs de entradas/salidas digitales o analgicas, varios
tipos de mquinas o procesos.

27

Figura 3.4 PLC IMO.

Los PLCs operan de manera secuencial y cclica, es decir, una vez finalizado el
recorrido completo de un programa, comienza a ejecutar su primera instruccin.
Los Controladores Lgicos Programables son mquinas secunciales que ejecutan
correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario almacenado
en su memoria, generando unas rdenes o seales de mando a partir de las seales
de entrada ledas de la planta (aplicacin): al detectarse cambios en las seales, el
autmata reacciona segn el programa hasta obtener las rdenes de salida
necesarias.
Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el control actualizado del
proceso. La secuencia bsica de operacin del autmata se puede dividir en tres
fases principales: Lectura de seales desde la interfaz de entradas. Procesado del
programa para obtencin de las seales de control. Escritura de seales en la
interfaz de salidas.
A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la vez
para todas las entradas y salidas; Entonces, las entradas ledas de los mdulos de
entrada se guardan en una memoria temporal (Imagen entradas).

28

A esta acude la CPU en la ejecucin del programa, y segn se va obteniendo las


salidas, se guardan en otra memoria temporal (imagen de salida). Una vez ejecutado
el programa completo, estas imgenes de salida se transfieren todas a la vez al
mdulo de salida.
3.2 Antecedentes de los Controladores Lgicos Programables.
Los PLC se introdujeron por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente.
La razn principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el gran costo que se
produca al reemplazar el complejo sistema de control basado en relees y
contactores.
Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular
(MODICON, Modular Digital Controler) a un gran fabricante de coches. Otras
compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de los cuales
estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 (Scheider) result ser el primer PLC
del mundo en ser producido comercialmente. El problema de los rels era que
cuando los requerimientos de produccin cambiaban tambin lo haca el sistema de
control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron
frecuentes. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida
limitada se requera un estricto mantenimiento planificado. Por otra parte, a veces se
deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un
enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento.
Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de
planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios
en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que
trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solucin fue el
empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los rels mecnicos
por rels de estado slido.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de
estado secuencial y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los microprocesadores
29

convencionales cedieron la potencia necesaria para resolver de forma rpida y


completa la lgica de los pequeos PLC. Por cada modelo de microprocesador haba
un modelo de PLC basado en el mismo.
Las

habilidades

de

comunicacin

comenzaron

aparecer

en

1973

aproximadamente. El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC poda


ahora dialogar con otros PLC y en conjunto podan estar aislados de las mquinas
que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de tensin variables,
entrando en el mundo analgico.
Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio
tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC sea un maremagnum de sistemas
fsicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fue una gran dcada para los
PLC.
En los 80s se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el
protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fue
un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar
con programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los
clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de
un simple relee.
Los 90s han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y
en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que
sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de
programacin de todos los PLC en un nico estndar internacional. Ahora
disponemos de PLC's que pueden ser programados en diagramas de bloques, lista
de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo.
Hagamos un resumen de la historia de los PLCs, vase la figura 3.5 Resumen de la
Historia de los PLCs.
30

Figura 3.5 Resumen de la Historia de los PLCs.

3.3 Campos de Aplicacin.


El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin
muy

extenso.

La

constante

evolucin

del

hardware

software

ampla

constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan
en el espectro de sus posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es
necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su
31

aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a


transformaciones industriales, control de instalaciones, etc.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de
almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o
alteracin de los mismos, etc., hacen que un autmata programable suela emplearse
en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables
industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal como
32

se observa en la figura 3.6 (que se pueden emplear, incluso, para automatizar


procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa).

Figura 3.6 Ejemplos de Aplicacin de un PLC.

3.4 Clasificacin de los Controladores Lgicos Programables.


El trmino estructura externa o configuracin externa de un Controlador Lgico
programable industrial se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o
elementos en que est dividido. En la figura 3.7 se muestra la estructura de un PLC.

33

Figura 3.7 Estructura de un PLC.

Actualmente son tres las estructuras ms significativas que existen en el mercado:

Estructura compacta

Estructura semi-modular. (Estructura Americana).

Estructura modular. (Estructura Europea).

Estructura compacta.
Este tipo de Controlador Lgico Programable se distingue por presentar en un solo
bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias,
entradas/salidas, etc. Son los PLC de gama baja o nanoautmatas los que suelen
34

tener una estructura compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada
dedicndose a controlar mquinas muy pequeas o cuadros de mando. Vase la
figura 3.8 la que muestra la forma fsica de un PLC compacto.

Figura 3.8 PLC compacto.

Estructura semi-modular.
Se caracteriza por separar las E/S del resto del Controlador Lgico Programable, de
tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o
de programa y fuente de alimentacin y separadamente las unidades de E/S . Son
los Controlador Lgico Programable de gama media los que suelen tener una
estructura semimodular (Americana). En la figura 3.9 se muestra un PLC semimodular.

35

Figura 3.9 PLC semi-modular.

Estructura modular
Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada uno de los
diferentes elementos que componen el PLC como puede ser una fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc. La sujecin de los mismos se hace por riel DIN, placa
perforada o sobre RACK, en donde van alojado el BUS externo de unin de los
distintos mdulos que lo componen. Son los PLC de gama alta los que suelen tener
una estructura modular, que permiten una gran flexibilidad en su constitucin. En la
figura 3.10 se muestra un PLC de forma modular.

36

Figura 3.10 PLC modular.

3.5 Ventajas y Desventajas de los controladores Lgicos Programables.

Para aquellas personas que comienzan a adentrarse en el mundo de los PLC, es


oportuno darles la informacin de lo bueno y lo malo de los PLC, para que de esta
manera se cuente con todos los elementos a la hora de seleccionar el sistema de
control ms conveniente.
Cabe aclarar que aunque se puede automatizar cualquier proceso con un PLC, no
se debe de caer en la tentacin de convertirlo en la panacea para solucionar todos
los problemas que se nos puedan presentar, por ejemplo, si queremos controlar el
llenado del tinaco de agua que tenemos instalado en nuestra casa, el empleo de un
PLC para realizar esta actividad sera un desperdicio tecnolgico adems de
representar un costo muy alto para una tarea muy sencilla.
La utilizacin de un PLC debe ser justificada para efectos de optimizar sobre todo los
recursos econmicos que en nuestros das son muy importantes y escasos. A
continuacin se enlistan las ventajas y desventajas que trae consigo el empleo de un
PLC.

37

Entre las ventajas tenemos:


Menor tiempo de elaboracin de proyectos.
Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros
componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra.
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo
de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.

Y entre los inconvenientes:


Adiestramiento de tcnicos.
Costo.

38

Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas las carreras de
ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al
costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a
precios ajustados.

39

3.5 Estructura del Controlador Lgico.


La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente:
Fuente de alimentacin

CPU

Mdulo de entrada

Mdulo de salida

Terminal de programacin

Perifricos.

Respecto a su disposicin externa, los autmatas pueden contener varias de estas


secciones en un mismo mdulo o cada una de ellas separadas por diferentes
mdulos. As se pueden distinguir autmatas Compactos y Modulares. En la figura
3.11 se muestra un diagrama de bloques con la estructura de un PLC.

Figura 3.11 Diagrama de Bloques de la Estructura de un PLC.

40

En la figura 3.12 se muestran los elementos de la estructura de un PLC.

Figura 3.12 Imagen de Elementos de Estructura de un PLC.

3.5.1 CPU.
La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de
recibir las rdenes, del operario por medio de la consola de programacin y el
mdulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo
de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a
controlar el proceso.

41

La CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el


programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de
usuario es interpretado por el programa del sistema).
Sus funciones son:

Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un


determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le
suele denominar Watchdog (perro guardin).

Ejecutar el programa de usuario.

Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe


acceder directamente a dichas entradas.

Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas


obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.

Chequeo del sistema.

3.5.2. Memoria del Autmata.


Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos
para diversas funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que
el autmata va a ejecutar cclicamente.
Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo
de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).
Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina
que monitorea el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es
42

ejecutado directamente por el microprocesador/microcontrolador que posea el


autmata.
Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que
empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la
memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM,
EEPROM, o FLASH. Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica,
haciendo subdivisiones especficas segn el modelo y fabricante. En la figura 3.13
se muestran las memorias de los PLCs.

Figura 3.13 Memorias de los PLCs.

43

2.5.3 Interfaces de E/S.

Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser


de tipo digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de
tensin caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de
caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores.

Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin


pueden ser de carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los
actuadores.

Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de
autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las
entradas y relevadores/opto acopladores en las salidas.
A este mdulo se unen elctricamente los sensores (interruptores, finales de
carrera, pulsadores, etc.).
La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo
la programacin residente.
En la figura 3.14 se muestran unos ejemplos de entradas para los PLCs y las
diferentes formas de tener una de ellas.

44

Figura 3.14 Ejemplo de Entradas y Salidas de un PLC.

3.5.4 Fuente de alimentacin.


Es la encargada de convertir la tensin de la red, 117 v c.a. 220v c.a., a baja
tensin de c.c, normalmente 24 v. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos
electrnicos que forma el Autmata.

45

CAPTULO IV
PROGRAMACIN DE UN CONTROLADOR LGICO EN
LENGUAJE ESCALERA
Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos
representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los smbolos
bsicos estn normalizados segn el estndar IEC y son empleados por todos los
fabricantes.
En la figura 4.1 se muestran los smbolos bsicos.

Figura 4.1 Elementos Bsicos de Lenguaje Escalera.

En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con


tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra. Observe la figura 4.2 en
la cual se muestra un ejemplo del lenguaje escalera.

Figuera 4.2 Ejemplo de Lenguaje Escalera.

46

Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de


distintos tipos de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control
y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC.
Se debe recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas las acciones
ocurren simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial,
siguiendo el orden en el que los "escalones" fueron escritos, y que a diferencia de
los rels y contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin
fsica de estos elementos), en el PLC se puede considerar que existen infinitos
contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc.

4.1 Instrucciones a un Bit.


Estas instrucciones operan nicamente sobre un bit de datos. Durante la
operacin, el procesador puede ponerlo en condicin falsa (0) o verdadera (1).
Contacto Normalmente Abierto: Es una instruccin de entrada cuyo valor se
asocia con un dispositivo externo, la simbolizacin en el programa es la que se
muestra en la figura 4.3.

Figura 4.3 Smbolo de Contacto Normalmente Abierto.

Cuando el dispositivo de entrada externo cierra el circuito, se genera un estado de


encendido (ON) en la terminal de conexin de este dispositivo. El estado de la
terminal se refleja en el archivo de datos de entrada en la direccin de un bit en
particular. Con la terminal de entrada encendida (ON), el procesador encuentra
este bit puesto en 1, provocando que la instruccin del contacto sea verdadera.
Cuando el dispositivo de entrada abre el circuito, la terminal de conexin est

47

apagada (OFF); el procesador encuentra entonces el bit en 0, provocando que la


instruccin del contacto sea falsa.
Contacto normalmente cerrado: Es una instruccin de entrada cuyo valor se
asocia con un dispositivo externo, la simbolizacin en el programa es la que se
observa en la figura 4.4.

Figura 4.4 Smbolo de Contacto Normalmente Cerrado.

Cuando el dispositivo de entrada externo no completa el circuito, se indica un


estado de apagado (OFF) en la terminal de conexin de este dispositivo. El estado
de la terminal se refleja en el archivo de datos de entrada en la direccin de un bit
en particular. Con la terminal de entrada apagada (OFF), el procesador encuentra
este bit puesto en 0, provocando que la instruccin del contacto sea verdadera.
Cuando el dispositivo de entrada cierra el circuito, la terminal de conexin est
encendida (ON); el procesador encuentra entonces el bit en 1, provocando que la
instruccin del contacto sea falsa.
Bobina: Es una instruccin de salida cuyo valor se asocia con un dispositivo
externo, la simbolizacin en el programa es como la de la figura 4.5.

Figura 4.5 Smbolo de una Bobina.

El estado de una terminal de salida externa, est reflejada en la direccin de un bit


del archivo de datos de salida. Cuando el procesador encuentra una lgica
verdadera en el grupo de entradas del circuito donde se encuentra la instruccin
de la bobina, ste coloca un 1 en el bit; al estar el bit en 1 la terminal de salida se
48

enciende y energiza el dispositivo de salida alambrado en este punto. Si la lgica


del circuito donde se encuentra la instruccin de la bobina es falsa, el procesador
pone un 0 en el bit, apagando la terminal y des energizando el dispositivo de
salida.
Evite duplicar instrucciones de bobina con la misma direccin en un mismo
programa. No es conveniente utilizar ms de una vez una instruccin de bobina
con la misma direccin, ya que provocara resultados no deseados.
Salidas SET y REST: Estas instrucciones de salida pertenecen al grupo que
manejan un solo bit. La simbolizacin de las instrucciones SET y RESET se
muestra en la figura 4.6 y la manera en que aparecen en el programa
respectivamente.

Figura 4.6 Smbolo de Bobina SET y RESET respectivamente.

Estas son instrucciones de salida mantenidas que se pueden utilizar en pareja


para la tabla de bit de datos que controlan. Se les llama salidas mantenidas
porque se necesita de las dos instrucciones para poder cambiar de estado a un
bit.
Si asignamos una direccin a la instruccin de bobina que corresponda a una
terminal de salida externa, el dispositivo de salida alambrado a esta terminal se
energizar cuando el bit de memoria sea puesto en 1. Una instruccin de bobina
con la misma direccin de salida que la instruccin de bobina anterior, pondr en
cero el bit de memoria y por consecuencia el dispositivo de salida alambrado se
des energizar.

49

4.2 Instrucciones de Temporizacin.


Un temporizador es una instruccin que trabaja en base a un tiempo de conteo
(resolucin de un 1ms, 10ms, 100ms y 1s), puede activar o desactivar un contacto
en un determinado tiempo, existen 2 tipos de temporizadores diferentes en el PLC
IMO i3A12X/13C14_SOHE.
Timer ON Delay
Cuando ha transcurrido un lapso de tiempo determinado (Preset) la salida se
energiza. La salida se desenergiza hasta que la entrada del Timer sea
deshabilitada.
Timer OFF Delay
Permanece activado desde que el temporizador se energiza y se mantiene en ese
valor hasta el instante en que se cumple el tiempo determinado (Preset).
En la figura 4.7 se muestra la visualizacin del timer en el software i 3 config, ya sea
para ON u OFF Delay.

Figura 4.7 Smbolo de Timer ON/OFF Dalay.

50

4.3 Instrucciones de Contador.


El contador es una instruccin de salida que existe en dos formas: ascendente o
descendente (Up Counter & Down Counter).
Para un contador ascendente (Up Counter) comienza desde cero hasta el valor
determinado (PRESET).
Para un contador descendente (Down Counter) comienza desde el valor
determinado (PRESET) hasta cero.
La representacin de los contadores en el software es la que se muestra en la
figura 4.8.

Figura 4.8 Smbolo de Contador.

51

4.4 Instrucciones de Comparacin.


Las instrucciones de comparacin que utilizan todos los procesadores son: Igual
(EQ), Diferente (NE), Menor que (LT), Menor o igual que (LE), Mayor que (GT),
Mayor o igual que (GE) y Limites (LIM).
Igual (EQ): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2, si Input 1 es

igual a Input 2 entonces la instruccin EQU es verdadera; si Input 1 es diferente de


Input 2, entonces la instruccin es falsa.
La simbolizacin de la instruccin de comparacin "igual" en el software de
programacin es como se observa en la figura 4.9.

Figura 4.9 Smbolo de Instruccin Igual (EQ).

Diferente (NE): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2, si Input 1

es diferente de Input 2 entonces la instruccin NE es verdadera; si Input 1 es igual


a Input 2, entonces la instruccin es falsa.
La simbolizacin de la instruccin de comparacin "diferente" en el software de
programacin es la de la figura 4.10.

Figura 4.10 Smbolo de Instruccin Diferente (NE).

52

Menor que (LT): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2, si el

valor de Input 1 es menor que el valor de Input 2 entonces la instruccin LT es


verdadera; si el valor de Input 1 es mayor o igual al valor de Input 2, entonces la
instruccin es falsa.
La simbolizacin de la instruccin de la comparacin "menor que" en el software
de programacin es la que se observa en la figura 4.11.

Figura 4.11 Smbolo de Instruccin Menor (LT).

Menor o igual que (LE): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2,

si el valor de Input 1 es menor o igual al valor de Input 1 entonces la instruccin LE


es verdadera; si Input 1 es mayor a Input 2, entonces la instruccin es falsa.
En la figura 4.12 observamos la simbolizacin de la instruccin de la comparacin
"Menor o igual que " en el software.

Figura 4.12 Smbolo de Instruccin Menor o Igual (LE).

53

Mayor que (GT): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2, si Input

1 es mayor que Input 1 entonces la instruccin GT es verdadera; si Input 1 es


menor o igual a Input 2, entonces la instruccin es falsa.
La simbolizacin de la instruccin de la comparacin "Mayor que" en el software
de programacin es la de la figura 4.13.

Figura 4.13 Smbolo de Instruccin Mayor (GT).

Mayor o igual que (GE): Compara los valores de dos direcciones: Input 1 e Input 2,

si Input 1 es mayor o igual que Input 2 entonces la instruccin GE es verdadera; si


Input 1 es menor a Input 2, entonces la instruccin es falsa.
La simbolizacin de la instruccin de la comparacin "Mayor o igual que" en el
software de programacin es como se observa en la figura 4.14.

Figura 4.14 Smbolo de Instruccin Mayor o Igual (GE).

54

4.5 Instrucciones Matemticas.

Las instrucciones bsicas que usan los procesadores fijos y modulares son: Suma
(ADD), Resta (SUB), Multiplicacin (MUL) y Divisin (DIV).
Suma (ADD): Suma el contenido de Input 1 con el contenido de Input 2 y el

resultado lo almacena en el registro destino.


La simbolizacin de la instruccin suma en el software es la de la figura 4.15.

Figura 4.15 Smbolo de Instruccin Suma (ADD).

Resta (SUB): Resta el contenido de Input 2 del contenido de Input 1 y el resultado


lo almacena en el registro destino.
La simbolizacin de la instruccin resta en el software es como se puede observar
en la figura 4.16.

Figura 4.16 Smbolo de Instruccin Resta (SUB).

55

Multiplicacin (MUL): Multiplica el contenido de Input 1 con el contenido de Input


2 y el resultado lo almacena en el registro destino.
La simbolizacin de la instruccin resta en el software se muestra en la figura
4.17.

Figura 4.17 Smbolo de Instruccin Multiplicacin (MUL).

Divisin (DIV): Divide el contenido de Input 1 por el contenido de Input 2 y el


cociente redondeado lo almacena en el registro destino.
En la figura 4.18 se puede observar el smbolo de la instruccin en el software.

Figura 4.18 Smbolo de Instruccin Divisin (DIV).

56

CAPTULO V
SISTEMAS DE CONTROL
Qu es un sistema, y en particular, un sistema de control? Se puede pensar
en un sistema como una caja negra que tiene una entrada y una salida. Se
considera una caja negra debido a que en realidad no es importante qu tiene
dentro, sino la relacin entre la salida y la entrada. Este sistema es de control si la
salida se controla de modo que pueda adoptar un valor o cambio en particular de
alguna manera definida.

5.1 Sistemas.
El trmino sistema se emplea para describir un conjunto de componentes que
interactan, alrededor de los cuales se dibujan una frontera imaginaria de modo
que solo es de inters la interaccin entre la entrada o entradas y su salida o
salidas, sin necesidad de estudiar a detalle las interacciones entre los
componentes que lo forman. As el aspecto importante en un sistema es la
relacin entre sus entradas con sus salidas. Un sistema puede ser una estacin de
generacin de energa completa o quiz slo un motor elctrico. No importa que
tan complejo sea un conjunto y sus interacciones dentro del sistema; se puede
considerar que todos estn dentro de una caja negra y slo tener en cuenta las
entradas y salidas de dicha caja.
La figura 5.1 muestra cmo es posible representar un sistema mediante una caja
negra con las entradas y salidas al sistema indicadas por lneas con flechas, en
las que la direccin de la flecha hace referencia ya sea a una entrada o a una
salida.

57

Figura 5.1 Sistema bsico a partir de una estacin de generacin de energa.

La ventaja de estudiar los sistemas de control de esta manera es que aunque


existe una amplia variedad de sistemas posibles, la relacin entre la salida y la
entrada de muchos sistemas tiende a ser similar.
Un sistema de control es aquel en que la salida del sistema se controla para tener
un valor especfico o cambiarlo, segn lo determina el sistema. De este modo, un
sistema de control de temperatura, por ejemplo, un sistema de calefaccin central
en una casa como se ve en la figura 5.2, puede tener en su entrada un termostato
o panel de control en el que se fija la temperatura requerida y su salida es la
temperatura real producida. Esta temperatura se ajusta mediante el sistema de
control, de modo que se obtenga el valor fijado por la entrada del sistema.

Figura 5.2 Sistema de Control de Temperatura

58

5.2 Sistemas de control lazo abierto y cerrado.


Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de ser bastante sencillos y en
consecuencia de bajo costo, y con buena confiabilidad. Sin embargo, con
frecuencia son inexactos, porque no hay correccin de errores. Los sistemas en
lazo cerrado tienen la ventaja de ser capaces de igualar los valores reales a los
requeridos. No obstante, si existen retrasos en el sistema pueden surgir
problemas.
Dichos retrasos proporcionan que la accin correctiva requerida llegue demasiado
tarde, y como consecuencia, se obtienen oscilaciones en la entrada e
inestabilidad. Los sistemas en lazo cerrados son ms complicados que aquellos
en lazo abierto y ms costosos con una gran posibilidad de descomposturas
debidas a la gran cantidad de componentes.

5.2.1 Elementos bsicos de un sistema en lazo abierto.


Los subsistemas que integran un lazo abierto son:
1. Elemento de control. Este elemento determina que accin se va a tomar
dada una entrada al sistema de control.
2. Elemento de correccin. Este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.
3. Proceso. El proceso o planta es el sistema en el que se va a controlar la
variable.
En la figura 5.3 se muestran los elementos bsicos de un sistema a lazo
abierto en un diagrama de bloques, con la finalidad de observar mejor los
elementos que lo conforman.

59

Figura 5.3 Elementos Bsicos de un Sistema Lazo Abierto.

5.2.2 Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado.


Se puede considerar que un sistema en lazo cerrado consiste en algunos
subsistemas bsicos ordenados como muestra la figura 5.4. Estos elementos
pueden no se partes distintas o quipos separados, pero todas las funciones de los
subsistemas estarn presentes.

Figura 5.4 Elementos Bsicos de un Sistema en Lazo Cerrado

60

Los subsistemas son:


1. Elemento de comparacin. Este elemento compara el valor requerido o de
referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se
obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia
del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
Seal de error = seal del valor de referencia
-

Seal del valor medio

2. Elemento de control. Este elemento decide que accin tomar cuando se


escribe una seal de error. A menudo se utiliza el trmino controlador para
un elemento que incorpora un elemento de control y la unidad de
correccin.
3. Elemento de correccin. Este elemento se utiliza para producir un cambio
en el proceso al eliminar un error, y con frecuencia se denomina actuador.

4. Elemento proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a


controlar la variable.
5. Elemento de medicin. Este elemento produce una seal relacionada con la
condicin de la variable controlada, y proporcional la

seal de

realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no


error.

61

5.3 Estrategias de Control.


El elemento de control tiene como entrada la seal de error y como salida una
seal que se convierte en la entrada a la unidad de correccin de modo que se
pueda iniciar la accin para eliminar el error. Existen varias formas para que el
elemento de control reaccione ante una seal de error.
Con sistemas de control en lazo abierto los tipos de control ms probables son los
de dos posiciones (encendido-apagado o mejor conocido como on-off) o
secuencias o acciones conmutadas por tiempo.
En la figura 5.5 se muestra el modo de control de dos posiciones, observamos el
cambio de encendido-apagado, y el cambio de un estado a otro, simplemente
cambia, sin tener relacin con el tiempo, o esta encendido o est apagado.

Figura 5.5 Modo de Control de Dos Posiciones.

Con sistemas de control en lazo cerrado los tipos de control son a menudo el
control de dos posiciones, el control proporcional o el control proporcional
combinado con algn otro refinamiento. Con el modo de control de dos posiciones,
la seal de error de entrada al elemento de control es una salida de encendido o
de apagado, que se utiliza para encender o apagar al elemento de correccin.
62

Con el control proporcional la salida del elemento de control es una seal, la cual
es proporcional al error; cuanto mayor sea el error mayor ser la salida, observe la
figura 5.6.

Salida

0
Error

Figura 5.6 Control Proporcional.

63

En la figura 5.7 se muestra un ejemplo de un sistema para mantener el nivel de un


lquido. Los cambios en el nivel producen un movimiento del flotador y, por lo tanto
del brazo mvil que lo sostiene. A su vez, esto cambia la apertura de la vlvula y
afecta a la tasa en la que el lquido sale del tanque. Cuanto mayor sea el error en
el nivel del lquido mayor ser el cambio en la apertura de la vlvula.

Flotador
Pivote

Vlvula
Figura 5.7 Sistema de Control de Nivel Proporcional.

5.4 Control Digital.


El control digital mediante microprocesadores se usa cada da ms en sistemas de
control. La figura 5.8 muestra la forma bsica que puede tomar un sistema de
control digital en lazo abierto, cuando la entrada es una seal continua en el
tiempo, es decir, una seal que puede variar de manera continua con el tiempo y
no es digital.

Figura 5.8 Sistema de Control Digital en Lazo Abierto para Sistemas en Tiempo Continuo.

64

La seal de entrada pasa primero a travs de un convertidor analgico a digital


(ADC). ste la convierte en una seal digital, un nmero codificado. El elemento
de control digital incorpora un reloj que enva pulsos a intervalos regulares. Cada
vez que el ADC recibe un pulso, enva el nmero codificado al elemento de control
digital. El elemento de control digital implanta una estrategia de control mediante
un programa almacenado. Como es fcil modificar dicho programa la estrategia de
control tambin es sencillo cambiarla y esta flexibilidad es una ventaja sobre los
sistemas de control analgico donde la estrategia de control est determinada por
equipos fsicos. La seal de salida del elemento de control tambin tiene en forma
digital, un nmero codificado. ste se convierte a una seal analgica mediante un
convertidor digital a analgico (DAC) de modo que puede accionar al elemento de
correccin para producir el cambio requerido en la variable de proceso.

La secuencia de pasos que tiene lugar en los cuatro bloques que constituyen el
elemento de control son:
1. Esperar un pulso de reloj.
2. Hacer una conversin de analgico a digital de la seal de entrada en ese
tiempo.
3. Calcular la seal de control de acuerdo con la estrategia de control en el
programa.
4. Llevar a cabo la conversin de digital a analgico de la seal de control.
5. Actualizar el estado de la unidad de correccin.
6. Esperar un pulso de reloj y entonces repetir todo el ciclo.
Puesto que la entrada se muestrea slo en ciertos tiempos, un sistema de este
tipo con frecuencia recibe el nombre de un sistema de datos muestreados.
En la figura 5.9 se muestra la forma que puede tomar un sistema de control digital
en lazo cerrado para sistemas en tiempo continuo. La seal de error analgica del
65

elemento de comparacin se convierte en una seal de error digital mediante un


convertidor analgico a digital (ADC), modificada por el elemento de control digital
de acuerdo con la estrategia de control programada y despus se convierte a una
seal analgica para el elemento de correccin mediante un convertidor digital a
analgico (DAC). La secuencia de pasos que tienen lugar en el elemento de
control son como los descritos para el sistema en lazo abierto.

Figura 5.9 Sistema de Control Digital en Lazo Cerrado para Sistemas en Tiempo Continuo.

5.5 Modelos Matemticos para Sistemas.


Un modelo matemtico de un sistema es una rplica de las relaciones entre
entrada y salida o entre entradas y salidas. Las relaciones reales entre la entrada
y la salida de un sistema se sustituyen por expresiones matemticas.

5.6 Modelos de Sistemas.


Para analizar los sistemas de control se necesitan modelos matemticos de los
elementos que se emplean en dichos sistemas. Estos modelos son ecuaciones
66

que representan la relacin entre la entrada y la salida del sistema. Las bases
fundamentales de cualquier modelo matemtico provienen de las leyes fsicas
fundamentales que gobiernan el comportamiento de un elemento.
A partir de una variedad de bloques funcionales, es posible formar sistemas del
mismo modo que un nio construye casas, coches o gras con bloques
funcionales de un mecano. Se considera que cada bloque posee una funcin y
propiedades nicas.
Puesto que existen similitudes en el comportamiento de los bloques funcionales
empleados en los sistemas mecnicos, elctricos, trmicos y de fluidos no se
requieren formas diferentes de bloques funcionales matemticos para los
diferentes tipos de sistemas.

5.6.1 Bloques Funcionales de Sistemas Fludicos.


En sistemas de flujo de fluidos existen tres bloques funcionales, los cuales se
pueden considerar equivalentes de la resistencia, la inductancia y la capacitancia.
Para estos sistemas como el de la figura 5.10 la entrada, el equivalente de la
corriente elctrica, es la razn de flujo volumtrico q, y la salida, el equivalente de
la diferencia de potencial elctrico, es la diferencia de presiones, (p1-p2).

Figura 5.10 Bloque Funcional de un Sistema Fludico.

67

Los sistemas fludicos se pueden considerar en dos categoras: los hidrulicos


son aquellos en los que el fluido es un lquido que se considera incompresible y
los neumticos son los que su fluido es un gas que puede ser compresible y
presenta cambios de densidad.
La resistencia hidrulica es la resistencia a fluir que se presenta como resultado
de un flujo de un lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las
tuberas como se ve en la figura 5.11.

P2

Figura 5.11 Ejemplos de Resistencias Hidrulicas.

La relacin entre la razn de flujo volumtrico q del lquido a travs de un


elemento resistivo y la resultante deferencia de presiones (p 1-p2) es:
P 1 - P2 = R q

[1]

Donde R es una constante llamada resistencia hidrulica. A mayor resistencia


hidrulica mayor es la diferencia de presiones para dar una razn de flujo.
Capacitancia hidrulica es el trmino que se emplea para describir el
almacenamiento de energa con el lquido, donde sta se almacena en forma de
energa potencial. La altura de lquido en un contenedor como el de la figura 5.12,
que se denomina carga de presin, es una forma de dicho almacenamiento.

68

Figura 5.12 Capacitancia Hidrulica

Para esta capacitancia, la tasa de cambio del volumen V en el contenedor, es


decir, dV/dt, es igual a la diferencia entre la razn de flujo q1 a la que el fluido entra
en el contenedor, y la razn de flujo q2 a la que se deja el contenedor.
q1 q2 =

dV
dt

Pero V = Ah, donde A es el rea de la seccin transversal del contenedor y h la


altura del fluido en l. Por lo tanto:
d (Ah)
dh
= A
dt
dt
Pero la diferencia de presiones entre la entrada y la salida es p, donde:
q1 q2 =

p = hpg
Donde p es la densidad del lquido y g la aceleracin debida a la gravedad. As,
q1 q2 = A [d(p/pg) / dt ] = (A/pg) (dp/dt)
Si se considera que el lquido es incompresible, es decir, su densidad no cambia
con la presin. La capacitancia hidrulica C se define como:

69

C = A/pg

[2]

De este modo,
q1 q2 = C (dp/dt)

[3]

Al integrar esta ecuacin se obtiene


p = 1/C (q1 q2 ) dt

[4]

La inertancia (inercia) hidrulica es el equivalente a la inductancia en sistemas


elctricos o a un resorte en sistemas mecnicos. Para acelerar un fluido y as
incrementar su velocidad se requiere una fuerza. Considere un bloque de lquido
de masa m como en la figura 5.13.

Figura 5.13 Inertancia Hidrulica.

La fuerza neta que acta sobre el lquido es:


F1 F2 = p1A p2A = (p1 p2 ) A

70

Donde (p1 p2) es la diferencia de presiones y A es el rea de la seccin


transversal. La fuerza neta propicia que la masa se acelere con una aceleracin a,
y as:
(p1 p2)A = ma
Pero a es la tasa de cambio de la velocidad dv/dt, por lo tanto
(p1- p2) A = m [dv/dt]
Pero la masa del lquido considerado tiene un volumen AL, donde L es la longitud
del bloque de lquido o la distancia entre los dos puntos en el lquido donde se
miden las presiones p1 y p2. Si el lquido tiene una densidad p, entonces m = ALp,
y as:
(p1 p2)A = ALp (dv/dt)
Pero la razn de flujo volumtrico q = Av, por lo tanto
(p1 p2)A = Lp (dq/dt)
p1 p2 = I (dq/dt)
Donde la intinerancia hidrulica I se define como:
I = Lp/A

71

5.7 Formacin de un modelo para un Sistema Fludico.


La figura 5.14 ilustra un sistema hidrulico sencillo: un lquido entra y sale de un
contenedor. Dicho sistema se puede considerar como un capacitor, el lquido en el
contenedor, como un resistor, la vlvula. La inertancia se puede despreciar, puesto
que las tasas de cambio de flujo son muy lentas.

Figura 5.14 Un Sistema Hidrulico.

Para el capacitor, segn la ecuacin (2) da por resultado


q1 q2 = C (dp/dt)
La razn de flujo q2 a la cual sale del contenedor es igual a la razn de flujo a
travs de la vlvula. De este modo, para el resistor, la ecuacin (1) da por
resultado:
p = Rq2
La presin se debe a la altura del lquido en el contenedor. As, al sustituir q2 en la
primera ecuacin se obtiene:

72

q1 (kpr/R) = C [ d(hpg)/ dt ]
Y debido a que C = A/pg, entonces:
q1 = [A (dh/dt)] + [(pgh/R)]

[5]

Esta ecuacin describe cmo la altura del lquido en el contenedor depende de la


tasa de entrada del lquido en el contenedor.

5.7.1 Ejemplo de otro modelo de Sistema Fludico.


En la figura 5.15 se muestra un sistema hidrulico. Obtener las relaciones que
describan como las alturas del lquido en los contenedores cambian con el tiempo.
La inertancia es despreciable.

Figura 5.15 Sistema Hidrulico.

El contenedor 1 se puede considerar como un capacitor y, al emplear la ecuacin


(3) se denota:
q1 q2 = C1 (dp/dt)

73

Donde p = h1pg y C1 = A1/pg y de este modo:


q1 q2 = A1 (dh1/dt)

[6]

La razn a la cual sale el lquido del contenedor q2, es igual a la razn a la que
deja la vlvula R1. De esta manera, para el resistor la ecuacin (1) da:
p = R1q2
La diferencia de presiones p en los lados de la vlvula son h1pg y h2pg. As
(h1 h2)pg = R1q2

[7]

Con el valor de q2 de esta ecuacin y al sustituirlo en la ecuacin (6) se obtiene:

q1 - { [ (h1-h2)pg ] / [ R1 ] } = A1 (dh1/dt)

[8]

Esta ecuacin describe como la altura del lquido en el contenedor 1 depende de


la razn de flujo de entrada.
Para el contenedor 2 se puede obtener un conjunto de ecuaciones similares.
Entonces para el capacitor C2
q2 q3 = C2 (dp/dt)
Donde p = h2pg y C2 = A2/pg, y as:
q2 q3 = A2 (dh2/dt)

[9]

74

La razn a la que el lquido sale del contenedor q3 es igual a la razn de flujo a la


cual deja la vlvula R2. As, para el resistor la ecuacin (1) da por resultado:
p = R2q3
La diferencia de presiones p en los dos lados de la vlvula son h2pg y 0,
suponiendo que el lquido sale a la presin atmosfrica. As:
h2pg = R2q3

[10]

Al despejar el valor de q3 de esta ecuacin y sustituirlo en la ecuacin (9) se


obtiene:
q2 (h2pg/R2) = A2 (dh2/dt)

[11]

Al sustituir q2 de la ecuacin de la vlvula, ecuacin (7), da por resultado:


(h1- h2)pg __
R1

h2pg = A2 = (dh2/ dt)


R2

[12]

75

5.8 Modelos mediante Diagramas de Bloques.

Un diagrama de bloques funcional o diagrama de bloques de procesos es la


representacin grfica de los diferentes procesos de un sistema y el flujo de
seales donde cada proceso tiene un bloque asignado y stos se unen por flechas
que representan el flujo de seales que interaccionan entre los diferentes
procesos.
Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre s con lneas de conexin
o enlaces. Las lneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos puntos lgicos
del diagrama, es decir:

Una variable de entrada y una entrada de un bloque

Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque

Una salida de un bloque y una variable de salida

Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de seales de


forma ms realista que una representacin matemtica.
Del mismo modo, tiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico y
no incluye informacin de la construccin fsica del sistema.
Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de bloques,
as como diferentes diagramas de bloques pueden representar el mismo sistema,
desde diferentes puntos de vista.

76

Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para


mostrar las funciones

que realiza cada componente se acostumbra usar

representaciones esquemticas denominadas Diagrama en Bloques.

Este tipo de diagramas emplea tres smbolos que se muestran en la figura 5.16:

Figura 5.16 Smbolos Principales de Diagramas de Bloques.

77

5.8.1 Operaciones elementales.


Dos son las operaciones elementales definidas para los diagramas en bloque. Una
la que define la funcin del bloque y que se esquematiza como sigue en la figura
5.17:

Figura 5.17 Funcin de bloque.

La variable de entrada es 'a', perfectamente individualizada por la direccin de la


flecha. La variable de salida es 'b' y la relacin matemtica entre ambas es:
b=Ga
Se quiere poner de manifiesto una relacin causa-efecto. La variable de entrada 'a'
influye (causa) en el sistema determinado por el bloque G que genera una variable
de salida (efecto). Esta variable de salida es la consecuencia de la entrada 'a' y de
la naturaleza del sistema 'G'. Cada bloque tiene una sola entrada y una sola
salida.
La combinacin de seales se hace a travs del sumador al que ingresan dos
seales de entrada y de la que resulta una salida, la suma (o resta) de las
entradas como en la figura 5.18.

78

Figura 5.18 Combinacin de Seales a travs del Sumador.

Cuando una de las seales se resta, debe indicarse explcitamente en la


proximidad del sumador con el signo '(-)'. Toda la representacin de un sistema
fsico en el que existen diversos subsistemas y en que se relacionan diversas
variables se debe describir con estos tres elementos.
5.8.2 lgebra elemental de bloques.
Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y seales
intermedias pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una funcin de
los bloques individuales pero no de las

seales intermedias. Para simplificar

diagramas muy complejos se pueden emplear las tres reglas elementales (y toda
otra que se deduzca a partir de ellas) que se presentan en la figura 5.19.

79

Figura 5.19 Reglas Elementales para Simplificar.

Empleando estas reglas se puede simplificar diagramas integrados por diversos


elementos hasta llegar a una representacin mnima. A modo de ejemplo, se
80

puede considerar el diagrama siguiente (muy difundido en Control de Procesos)


que consta de 4 bloques y 2 sumadores. Se pretende encontrar la relacin entre
"r" (entrada) e "y" (salida) a travs de un solo bloque equivalente.
Observe la figura 5.20 en donde se muestra paso a paso como se realiza la
simplificacin de este ejemplo.

Figura 5.20 Simplificacin de Ejemplo.

81

5.8.3 Ejemplo de Simplificacin de Diagramas de Bloques.


Obtener la relacin entre las entradas del valor fijado de la altura del lquido hi y la
perturbacin del nivel del lquido de d del sistema del nivel del lquido que describe
la figura 5.21, y la salida de la altura del lquido h0.

Ajuste para
fijar la
vlvula
Perturbacin

q2
Resistencia R
Figura 5.21 Ejemplo de Simplificacin de Diagramas de Bloques.

De esta manera determinar como la salida variar con el tiempo cuando existe una
entrada escaln al valor fijado, es decir, ste se fija sbitamente a un nuevo valor.
El movimiento de un flotador produce la rotacin de una varilla alrededor de un
pivote y as, a travs del actuador, se ajusta la apertura de la vlvula. El punto de
ajuste se puede fijar subiendo o bajando el punto de conexin del flotador a la
varilla. La seal de error es la diferencia entre la posicin del flotador cuando est
en el nivel requerido y cuando se encuentra en cualquier otro nivel. El controlador
es la varilla pivoteada cuya entrada, en uno de sus extremos, es la seal de error
del flotador y la salida, el punto donde se conecta el actuador.
Respuesta

82

Se puede considerar que el sistema tiene un diagrama de bloques como el que se


muestra en la figura 5.22. La seal de error es la entrada a uno de los extremos de
la varilla pivoteada y la salida es el movimiento del otro extremo de la varilla y, por
lo tanto, el movimiento del vstago de la vlvula. Este movimiento es la entrada al
actuador de la vlvula que produce la salida de una razn de flujo. sta, al
sumarse con la perturbacin, es la entrada a la planta, es decir, el lquido en el
contenedor. La realimentacin es el movimiento del flotador, el cual se traduce
directamente en una seal de altura, por lo tanto, la trayectoria de realimentacin
es unitaria.

5.22 Diagrama de Bloques del Sistema.

La siguiente es una consideracin de las funciones de trasferencia de cada uno de


los elementos en el sistema y, por lo tanto, la relacin entre las entradas y la salida
para el sistema como un todo.

a) Varilla pivoteada. La relacin entre la salida y la entrada para


la varilla pivoteada es al que se muestra en la figura 5.23.

83

Figura 4.53 Relacin entre Entrada y Salida para la Varilla.

Para una entrada h, la salida ser z, donde


(z/h) = (x/y)
As, la funcin de transferencia es (x/y).
b) Sistema vlvula. La entrada z al sistema vlvula determina la
razn de flujo de salida q1 de la vlvula. La relacin entre la
entrada y la salida se puede linealizar para obtener:
q1 = cz
c) La planta. El nivel se controla mediante la manipulacin de la
razn a la que el agua entra en el tanque. Si el agua entra a
una razn de qent por segundo y sale a razn de qsal por
segundo, entonces la razn neta a la cual se incrementa el
agua en el tanque es (qent-qsal). En un tiempo

t el cambio

en el volumen del agua en el tanque ser (qent-qsal) t. Si el


tanque tiene un rea de la seccin transversal de A, entonces
este cambio en el volumen producir un cambio en el nivel del
agua de h, donde:
(qen t- qsal) t = A h
h
qen t- qsal = A t

Por lo tanto
84

dh
qen t- qsal = A d t

El flujo de salida del tanque se afectar por la altura del agua por
arriba de la tubera de salida, es decir, la altura debida a la presin.
Puesto que la presin debida a la altura del agua h es proporcional a
h, se puede escribir
qsal =

h
R

Donde R representa la resistencia hidrulica de la tubera de salida. Como se


muestra en la figura 5.24, adems podremos observar cmo se representara la
funcin de transferencia.

Figura 5.24 Funcin de Transferencia y Resistencia Hidrulica de la Tubera de Salida.

85

d) El sistema. En la figura 5.25 de muestra la relacin que tiene


la trayectoria con respecto a la entrada y la salida, as como
su funcin de transferencia unitaria. Y por ltimo se mostrar
la funcin de transferencia con ambas entradas.

Figura 5.25 Relacin de la Trayectoria con Entradas y Salidas, Funcin de Transferencia Unitaria y
Funcin de Transferencia con ambas Entradas.

e) Entrada escaln. Considere una entrada escaln al sistema,


sin que se presente perturbacin. Para esta situacin la
relacin entre la entrada y la salida es:

86

En la figura 5.26 se muestra como simplificar la ecuacin anterior dando dos


constantes a y k. Al final de la figura se muestra el crecimiento exponencial para
alcanzar el valor en estado estable de k.

Figura 5.26 Simplificacin de Ecuacin y crecimiento exponencial para alcanzar el Valor en Estado
Estable de k.

87

5.9 El Error en Estado Estable.


El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de
control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta
transitoria.
Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del
sistema de seguir determinados tipos de entradas. El que un sistema dado
presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de
entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
En la figura 5.27 se muestra la ubicacin del error en estado estacionario.

Figura 5.27 Ubicacin del Error en Estado Estacionario.

88

5.10 Clasificacin de los Sistemas de Control.


Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir
entradas escaln, rampa, parbola, etc. Considere el sistema de control de la
figura 5.28 con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en
lazo abierto G(s):

Figura 5.28 Sistema de Control con Realimentacin Unitaria.

Este sistema contiene el trmino sN en el denominador, que representa un polo de


multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de
integraciones (trminos 1/s) indicadas por la funcin de transferencia en lazo
abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si
N = 2,etc.
En la figura 5.29 se muestran 3 ejemplos para denominar que tipo de sistema es.

Figura 5.29 Ejemplos de 3 tipos de Sistemas.

89

5.10.1 Error en Estado Estacionario.


El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el
valor actual c(t), de la variable controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha
desaparecido el transitorio. En la figura 5.30 se muestra el anlisis matemtico
para obtener el error en estado estacionario.

Figura 5.30 Anlisis Matemtico del Error Estacionario.

Ahora bien en la figura 5.31 se muestra la solucin para un error de estado


estacionario.

90

Figura 5.31 Solucin para un Error de Estado Estable.

5.10.2 Error en estado Estable para diferentes Entradas.


En la figura 5.32 se muestra el error en estado estable para una entrada escaln
de magnitud R1, as como la constante esttica de error de velocidad.

Figura 5.32 Error en Estado Estable para una Entrada Escaln.

En la figura 5.33 se muestra el error en estado estable para una entrada rampa de
magnitud R2, as como la constante esttica de error de velocidad.
91

Figura 4.33 Error en Estado Estable para una Entrada Rampa.

En la figura 5.34 se muestra el error en estado estable para una entrada parbola
de magnitud R3, as como la constante esttica de error de velocidad.

Figura 5.34 Error en Estado Estable para una Entrada Parbola.

5.10.3 Ejemplo de Error en Estado estable.


Un sistema de control de nivel de lquido, descrito en las figuras 5.21 y 5.22, se
puede representar mediante un sistema como el que se ilustra en la figura 4.35.
92

Cul es el error en estado estable cuando el sistema est sujeto a una entrada
de perturbacin de tipo escaln de magnitud A?

Figura 5.35 Sistema de Control de Nivel de Lquido.

Respuesta
La figura 5.35a muestra al sistema cuando no hay entrada de referencia y slo
existe la entrada de perturbacin. La figura 5.35b ilustra cmo ste se puede
reacomodar para dar un sistema con realimentacin unitaria.

Figura 5.35 Figuras 4.35a y 4.35b.

As, para dicho sistema la funcin de transferencia en lazo abierto es:


93

Por lo tanto, la salida H (s) se relaciona con la entrada Qd(s) por

El error, puesto que H1(s)=0 es:

Por lo tanto, el error en estado estable cuando hay una entrada escaln A/s es:

94

CAPTULO VI
CONCLUSIONES
Respondiendo al planteamiento del problema que fue lo que impuls al desarrollo
de este proyecto.
Se realiz un manual que contiene prcticas diseadas para que el alumno logre
entender mejor los conocimientos adquiridos en la asignatura y el aprendizaje se
facilite.
Con el manejo del tablero Lab-Volt el alumno entra en contacto con sistemas que
se utilizaran a nivel industrial, as como el manejo del PLC IMO facilitar el manejo
futuro que pueda tener con otros PLCs.
El desarrollo del manual de prcticas con PLC IMO, permitir que futuros
residentes del Instituto Tecnolgico de Toluca tengan las bases para que una vez
que tengan los principios bsicos de operacin, as como sus funciones bsicas,
puedan seguir adelante con mi trabajo, si necesidad de empezar desde cero. Al
contrario, con el avance que se realiz en este trabajo se espera que los
residentes futuros retomen las prcticas con la finalidad de mejorarlas y tal vez
modificarlas para que sean de un grado de complejidad mayor al que se muestra
en el trabajo.
El trabajo se vio limitado a la informacin con la que se contaba tanto del PLC IMO
y del tablero Lab-Volt de control de nivel, sin embargo se recabo informacin
necesaria para poder realizar el manual de prcticas y brindar informacin
importante con la que se pueden realizar proyectos escolares.

95

CAPTULO VIII
ANEXOS
Anexo 1: MANUAL TCNICO ESTACIN LAB-VOLT 3503 Y CALIBRACIN
DE INSTRUMENTOS.
1.1 DESCRIPCION DEL MDULO LAB-VOLT 3503

96

Figura 1.1 Panel frontal del mdulo Lab-Volt 3503

97

Figura 1.2 Diagrama hidrulico de mdulo Lab-Volt 3503

Es un entrenador porttil de instrumentacin y control de autmatas, el cual utiliza


un controlador FOXBORO 761CNA empleado para la capacitacin en el mbito de
sistemas de nivel; que consta de un completo equipo para el desarrollo de
actividades, en cuanto a transmisin de seales, fuente de alimentacin,
componentes accesorios y elementos de medicin

para llevar a cabo las

actividades encomendadas.
El mdulo de trabajo Lab-Volt 3503 tiene caractersticas que hacen fcil el
aprendizaje mediante el uso del mismo, debido a que incorpora comunicaciones
del controlador que permite el uso de un computador por medio de cualquier
paquete de software, las estructuras son constituidas de acero fuerte y duradera
con rodajes para la movilidad, y los tomacorrientes de servicio que suministran
energa neumtica y elctrica a 120-240V AC o 24V DC y de 0-100 psi.
Cuenta con:
-

Una Bomba Centrifuga (PUMP).

Un depsito de agua (HOLDING TANK).


98

Un filtro.

Una columna de nivel (LEVEL COLUMN).

Una vlvula de control (CV-1).

Un sensor de presin diferencial (TE).

Un medidor de flujo (FI).

Un convertidor de Intensidad de corriente a Presin.

Un Controlador PID.

Dos luces de emergencia.

Una vlvula con solenoide (SV-1).

Dos cabezales (HEADER 1 Y 2).

Un registrador grfico en banda de papel.

Fuente de 24V.

Vlvulas de bola.

Vlvulas de aguja.

Tubera transparente de PVC.

Tubera de cobre.

Panel de Fallas.

BOMBA CENTRIFUGA.
Se trata de una bomba centrfuga marca TEEL figura 1.3, que puede ser
encendida mediante un botn en el panel frontal o un contacto seco externo a 24
VCC a 100mAmp. sta bomba suministra flujo de agua a todo el sistema, las
especificaciones de la bomba son las siguientes:

99

Figura 1.3 Bomba y su conexin en el panel frontal.

DEPSITO DE AGUA.
Sirve para tener agua suficiente para abastecer al sistema y el proceso, es un
reservorio de forma prismtica rectangular, localizado en la parte inferior del
mdulo como se muestra en la figura 1.4 con capacidad de 75 litros (20 galones).

100

Figura 1.4 Vista lateral del depsito.

COLUMNA DE NIVEL.
Se trata de un cilindro de plexigls de 20 cm (8 in) de dimetro y 96 cm (36 in) de
alto, con tubo de burbujeo interior de 10 cm (4 in) de dimetro, sobre el cual se
basa el proceso de control. Vase la figura 1.5

101

Figura 1.5 Vista trasera de la columna de nivel.

VLVULA DE CONTROL (CV-1).


Es un vlvula de control de flujo (figura 1.6) operada neumticamente marca
Fisher Controls modelo 32-24588, con actuador de posicionamiento con un rango
de entrada de 7-15 Psi, y un cuerpo de acero con un peso de 22lb.

Figura 1.6 Placa de datos y vista lateral de la vlvula CV-1.

SENSOR DE PRESIN DIFERENCIAL (TE).


El modelo es FOXBORO IDP10-20B21F-MIL1 de la figura 1.7, es un sensortransmisor con salida analgica de 4-20 mA, con pantalla LCD, que permite la
configuracin y calibracin del instrumento. Se conecta a unos terminales tipo
102

banana al lado del panel frontal como se muestra en la figura para que sus
terminales queden justo en el panel frontal marcados como P/D y sea ms fcil su
conexin con el controlador FOXBORO 761CNA.

Figura 1.7 Vista frontal del TE y su conexin en el panel frontal en la parte inferior izquierda.

103

FILTRO.
Filtro de lnea TEEL 2P133 que se muestra en la figura 1.8, con conexiones FNPT
, temperatura mxima del fluido de 125 F, grado de filtraje de 304 micrones,
malla(mesh) de acero inoxidable grado 50, rea libre 17.33 pulgadas cuadradas,
material de construccin Nylon/Poliamida, presin mxima de trabajo 100psi a
125 F, con juntas de EPDM (ethylene propylene diene monomer (M-class)), la
malla puede ser fcilmente limpiada o remplazada removiendo el tazn superior,
sin necesidad de mover el filtro completamente de la lnea.

Figura 1.8 Vista Frontal del filtro.

MEDIDOR DE FLUJO
Es un rotmetro de indicacin directa cuya escala varia de 4-36 LPM (1-10 GPM),
en serie con la lnea principal. En la figura 1.9 se muestra el medidor de flujo y
como se ve en el tablero.

104

Figura 1.9Vista frontal del Rotmetro

CONVERTIDOR DE INTENSIDAD DE CORRIENTE A PRESIN.


Watson Smith Type 100X modelo 53400100R (figura 1.10). Son convertidores I/P
(intensidad de corriente a presin) electromecnicos, robustos y fiables para su
uso tanto en control de procesos y aplicaciones industriales tiene como
caractersticas entrada 4-20mA, 0-10V, opciones de seal de 0-60mA, rangos de
presin de salida de 3-15PSIG (0,2-1bar) a 3-120psig (0.14- 8bar).

Figura 1.10 Vista lateral del C/P y su conexin en el panel frontal.

105

DOS CABEZALES (HEADER 1 Y 2).


De 30cm (12 in) para medidores de flujo en la entrada y salida del cilindro de
plexiglass, permiten la insercin de instrumentos de medicin de flujo, colocados
entre las vlvulas (V-5, V-8) y (V-1 V-12, V2). Observe la figura 1.13 para
observar la posicin en la que se encuentra.

Figura 1.13 Localizacin de los HEADERS, vista frontal.

106

REGISTRADOR GRFICO EN BANDA DE PAPEL.


Permite graficar una seal de entrada variable de 1 a 5 Volts de corriente continua
o una seal de 4 a 20 mA mediante la conversin con una resistencia shunt o en
derivacin de 250 . Actualmente no sirve este instrumento de la figura 1.14.

Figura 1.14 Vista frontal del registrador, con la resistencia en derivacin de 250 .

107

FUENTE DE 24V.
Marca HC24-2.4-AG, suministra 24-28 Volts de salida a una corriente mxima de
2.4 Amp, a travs de los conectores banana hembra en el panel frontal, puede ser
monitoreada remotamente. Se muestra en la figura 1.15.

Figura 1.15 Vista trasera y fontal de la fuente HC24-2.4-AG.

108

VLVULAS DE BOLA.
Son vlvula de paso marca BOSS y LEGEND con presiones de trabajo de 600 psi
a temperatura ambiente (600 WOG (Water Oil Gas)) y 150 psi con vapor saturado
(150 SWP (Steam Water Pressure) WSP (Water Steam Pressure)), permiten el
paso de agua en los puntos V-1, V-3,V-4, V-5, V-8, V-10, V-12, V-13, V-14. En la
figura 1.16 se muestra la ubicacin de cada una de las vlvulas.

109

110

Figura 1.17 Localizacin de las vlvulas de aguja.

1.2 CALIBRACIN DE INSTRUMENTOS


Vlvula de control (CV-1)

111

Esta vlvula Fishers-Controls modelo 32-24588, tiene un rango de actuacin de 7


a 15psi, para calibrarla, esos valores de presin se obtendrn con un regulador de
presin y un manmetro que se encuentran en la estacin Lab-Volt 3502, y se
conectarn a la entrada de la vlvula.
Siguiendo el procedimiento general, la calibracin se realiza del modo siguiente:
a)

Sin aire sobre la vlvula, se acopla un microrruptor con una luz piloto

o un palpador de exactitud en un saliente del vstago (o bien se apoya un


dedo sobre el vstago) para detectar el inicio de la carrera del obturador de
la vlvula. Se acciona el regulador de presin para aumentar, poco a poco,
la seal y a 0,5 bar (7 psi), la vlvula debe iniciar ya su abertura; si no
ocurre as, se acciona el tornillo de cero (figura 10.13), que regula la carrera
del vstago, lo justo para que la vlvula empiece a abrir a 0,5 bar (7 psi),
notndose el punto correcto porque cuesta girar el tornillo. En esta posicin
se fija la plaquita exterior de indicacin de carrera de la vlvula de modo
que marque el 0%.
b)

Seguidamente, con el regulador de presin se da aire a 1 bar (15 psi)

y el indicador de posicin debe marcar el 100% de la carrera. Si no es as,


se aprieta el tornillo de multiplicacin (span) B que regula el recorrido del
muelle hasta que el ndice seale el 100%.

c)

Se repiten, nuevamente, los ajustes de 0% y 100% el nmero

suficiente de veces para que la vlvula quede calibrada correctamente.

112

En la figura 1.19 se muestra la vista para calibracin a cero.

Figura 1.19 Vista para calibracin a cero abertura del rango del vstago de la vlvula CV-1.

Sensor de presin diferencial (TE)

113

El sensor-transmisor FOXBORO IDP10-20B21F-MIL1 cuenta con una pantalla


LCD para configuracin y calibracin, y dos botones para acceder a mens como
se muestra en la figura. El modo de proceder es el siguiente:
-

Se conecta y energiza el sensor como lo muestra la figura 1.20.

Figura 1.20 Conexiones para calibracin del sensor TE.

Se asegura que la columna de nivel de agua este vaca para poder

realizar un ajuste a zero, si es que las conexiones neumticas del sensor


estn conectadas a esa misma.
-

Presionamos el botn NEXT hasta que aparezca el men CALIB,

estando ah presionamos el botn ENTER y seguidamente NEXT, hasta


que aparezca ZERO en la pantalla, enseguida presionamos ENTER para
calibrar el sensor a presin ambiente.
-

Para calibrar la salida a 4mA, presionamos el botn NEXT hasta que

aparezca el men CALIB, estando ah presionamos el botn ENTER y


seguidamente NEXT, hasta que aparezca ADJ 4mA en la pantalla,
114

enseguida presionamos ENTER para calibrar la salida del sensor a 4 mA,


comprobndolo con el ampermetro.
-

Para calibrar la salida a 4mA, presionamos el botn NEXT hasta que

aparezca el men CALIB, estando ah presionamos el botn ENTER y


seguidamente NEXT, hasta que aparezca ADJ 20mA en la pantalla,
enseguida presionamos ENTER para calibrar la salida del sensor a 20 mA,
comprobndolo con el ampermetro.
En la figura 1.20 se muestran las pantallas de calibracin, es decir, como se van
visualizando en el display del sensor

Figura 1.21 Pantallas para calibracin del sensor TE.

115

Convertidor de Intensidad de corriente a Presin.


Este instrumento deber de accionar la vlvula de control (CV-1), es decir, deber
proporcionar una presin de 7-15 psi, y ser accionado por el controlador, es decir,
tendr una entrada de 4-20 mAmp.
El rango se ajusta con un tornillo arriba de la palabra RANGE como se muestra en
la figura, al dar vuelta en sentido anti horario se incrementa y se decrementa en
sentido horario, igualmente el zero se ajusta de la misma forma con otro tornillo
situado justo arriba de la palabra ZERO. Observe la figura 1.22 en la cual se
muestran los tornillos de calibracin.

Figura 1.22 Tornillos para calibracin del C/P.

El procedimiento es el siguiente:
1)

Se usa el regulador de presin de la estacin Lab-Volt 3502 para

obtener 20 psi a la salida y se conecta a la entrada del convertidor de I/P


(marcado en el panel de control como C/P).
2)

La salida de aire del convertidor se conecta a un manmetro de

caratula de la estacin Lab-Volt 3502 para calibracin.


116

3)

Para puesta a cero se conecta la entrada elctrica del convertidor a

la salida analgica del controlador FOXBORO 761CNA (ya calibrado) y se


manda una seal de 4 mA al convertidor, comprobndolo con el multmetro
(en modo miliampermetro), se ajusta el tornillo de ZERO hasta que se
obtenga una lectura en el manmetro de la estacin Lab-Volt 3502 de 7psi.
4)

Para puesta a rango completo (full range) se deja conectado el

circuito como est, y ahora se manda una seal de 20 mA con el


controlador comprobando una lectura en el manmetro de la estacin LabVolt 3502 de 15psi, si no es as se ajusta el tornillo de RANGE.
d)

Se repiten, nuevamente, los ajustes de ZERO y FULL RANGE el

nmero suficiente de veces para que la vlvula quede calibrada


correctamente. En la figura 1.23 se muestran las conexiones elctricas y
neumticas pertinentes para la calibracin de nuestro instrumento.

Figura 1.23 Conexiones elctricas y neumticas para calibracin del C/P.

117

ANEXO 2: VIDEOS DE CONOCIMIENTO DEL PLC IMO Y SOLUCIN A


PRCTICAS DE LABORATORIO
En este anexo podremos observas los videos en los cuales se presentan las
caractersticas esenciales del PLC IMO de manera mas vivencial.
Tambin podremos observar la solucin a las prcticas #2 y #2.1, en ellas tambin
se observara como colocar un grfico en el display del PLC IMO y otros datos
importantes para la realizacin de un programa.
Para poder observarlos, revise el disco adjunto a este archivo.

118

ANEXO 3: INFORMACIN DEL PLC IMO EN ARCHIVOS PDFs


En estos archivos se puede encontrar informacin til del PLC IMO, en algunos de
ellos, la informacin no es muy clara, sin embargo, se pretende que con ayuda de
estos PDFs y el manual elaborado las funciones del PLC IMO queden claras y
sea de ayuda para que los estudiantes logren manejarlo y realizar proyectos de
automatizacin con este.
Para tener acceso a esta informacin revise el disco adjunto en el manual en la
carpeta IMO.

119

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS Y VIRTUALES

Introduccin a los Autmatas Programables.[ Documento en lnea].

Disponible: http://prueba2.aguapedia.org/tar.pdf [Consulta: mayo 2014]


SENA Virtual Distrito Capital. (2005) PLC Controladores Lgicos

Programables
SILVA Arbola, Ana Mara. (2000) Propuesta Metodolgica para el estudio de
las simulaciones por computadora. Instituto Tecnolgico Superior para la

educacin tcnica y profesional


Famic technologies inc. http://www.automationstudio.com/ [Consulta: junio

2014]
BALCELLS, Josep, ROMERAL, (1997) Jos Luis. Autmatas programables.
CHACN Surez, Jos Ricardo. (2008) Informes tcnicos.
BOLTON, W. Ingeniera de Control. 2 ed.Alfa Omega Grupo Editor Mxico.
200 pginas.

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